JP2019059565A - Obstacle determination device and construction machinery - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、建設機械の周囲の障害物について判断する障害物判断装置に関する。また、その障害物判断装置を備える建設機械に関する。 The present invention relates to an obstacle judging device which judges an obstacle around a construction machine. The present invention also relates to a construction machine equipped with the obstacle judging device.
特許文献１には、建設機械の周囲の障害物について判断する障害物判断装置が開示されている。この障害物判断装置では、運転室に対する死角領域において、障害物センサが障害物を検知する。そして、コントローラ（プロセッサ）は、障害物センサが障害物を検知した場合、警告部を作動させ、障害物の存在を警告させる。 Patent Document 1 discloses an obstacle judging device for judging an obstacle around a construction machine. In this obstacle judging device, an obstacle sensor detects an obstacle in a blind spot area with respect to the driver's cab. Then, when the obstacle sensor detects an obstacle, the controller (processor) activates a warning unit to warn of the presence of the obstacle.
建設機械には、走行車体に複数のアウトリガが設けられるものがある。このような建設機械では、作業時において、走行車体の幅方向について外側へアウトリガのそれぞれを張出すとともに、アウトリガのそれぞれを地盤に接地させ、走行車体を支える。前述のようなアウトリガが設けられる建設機械において、前記特許文献１と同様にして建設機械の周囲の障害物について判断する場合、アウトリガの中の１つが、張出されることにより、障害物センサの検知対象範囲に位置する可能性がある。この場合、検知対象範囲に位置するアウトリガが障害物であると、誤って判断される可能性がある。 Some construction machines are provided with a plurality of outriggers on a traveling vehicle body. In such a construction machine, at the time of operation, each of the outriggers is extended outward in the width direction of the traveling vehicle body, and each of the outriggers is grounded to the ground to support the traveling vehicle body. In a construction machine provided with an outrigger as described above, when judging about an obstacle around the construction machine in the same manner as in Patent Document 1, detection of an obstacle sensor is performed by one of the outrigger being overhanged. It may be located in the target range. In this case, it may be erroneously determined that the outrigger located in the detection target range is an obstacle.
本発明は前記課題を解決するためになされたものであり、その目的とするところは、アウトリガが障害物であると誤って判断することなく、建設機械の周囲の障害物について適切に判断する障害物判断装置を提供することにある。また、その障害物判断装置を備える建設機械を提供することにある。 The present invention has been made to solve the above problems, and an object of the present invention is to properly determine an obstacle around a construction machine without erroneously determining that an outrigger is an obstacle. It is in providing an object judgment device. Another object of the present invention is to provide a construction machine provided with the obstacle judging device.
前記目的を達成するため、本発明のある態様は、走行車体と、前記走行車体に設けられる複数のアウトリガと、を備え、前記アウトリガのそれぞれは、前記走行車体の外側へ張出し可能な建設機械において、前記建設機械の周囲の障害物について判断する障害物判断装置であって、作動されることにより、第１の検知対象範囲において前記障害物を検知するとともに、前記アウトリガの中の１つである特定のアウトリガが張出すことにより、前記特定のアウトリガの少なくとも一部が前記第１の検知対象範囲に位置する第１の障害物センサと、前記第１の障害物センサが前記障害物を検知した場合において、前記障害物の存在を警告させるプロセッサであって、前記特定のアウトリガの張出し量を取得するとともに、前記特定のアウトリガの前記張出し量が閾値以上の場合は、前記第１の障害物センサの作動を停止させるプロセッサと、を備える。 In order to achieve the above object, an aspect of the present invention includes a traveling vehicle body and a plurality of outriggers provided on the traveling vehicle body, and each of the outriggers is a construction machine that can be extended to the outside of the traveling vehicle body. An obstacle judging device which judges an obstacle around the construction machine, wherein the obstacle judging device detects an obstacle in a first detection target range by being operated, and the obstacle judging device is one of the outriggers; The first obstacle sensor in which at least a part of the specific outrigger is located in the first detection target range, and the first obstacle sensor detects the obstacle due to the specific outrigger overhanging In some cases, a processor that warns of the presence of the obstacle, and acquiring the overhang amount of the specific outrigger, and If serial overhang amount is not less than the threshold value, and a processor stops the operation of the first obstacle sensor.
本発明によれば、アウトリガが障害物であると誤って判断することなく、建設機械の周囲の障害物について適切に判断する障害物判断装置を提供することができる。また、その障害物判断装置を備える建設機械を提供することができる。 According to the present invention, it is possible to provide an obstacle judging device which appropriately judges an obstacle around a construction machine without erroneously judging that the outrigger is an obstacle. Moreover, a construction machine provided with the obstacle judging device can be provided.
本発明のある実施形態について、図１乃至図５を参照して説明する。 One embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 5.
図１は、本実施形態の障害物判断装置１０が搭載される建設機械であるクレーン１を示す。図１では、クレーン１を鉛直上側から視た状態を概略的に示す。図１に示すように、クレーン１は、走行車体２と、走行車体２上に走行車体２に対して旋回可能に配置される旋回体３と、を備える。クレーン１の走行時においては、図１の状態のように、旋回体３の前方側が、走行車体２の前方側（矢印Ｘ１側）と一致又は略一致する。旋回体３は、クレーン１の操作等が行われる運転室５を備える。 FIG. 1 shows a crane 1 which is a construction machine on which an obstacle judging device 10 of the present embodiment is mounted. In FIG. 1, the state which looked at the crane 1 from the perpendicular upper side is shown roughly. As shown in FIG. 1, the crane 1 includes a traveling vehicle body 2 and a revolving unit 3 disposed on the traveling vehicle body 2 so as to be rotatable relative to the traveling vehicle body 2. When the crane 1 travels, as in the state of FIG. 1, the front side of the swing body 3 matches or substantially matches the front side (arrow X1 side) of the traveling vehicle body 2. The revolving unit 3 includes a cab 5 in which the crane 1 is operated.
旋回体３には、ブーム７の一端が取付けられる。ブーム７は、旋回体３と一緒に走行車体２に対して旋回するとともに、旋回体３に対して起伏可能である。クレーン１の走行時等の旋回体３の前方側が走行車体２の前方側と一致又は略一致する状態では、ブーム７は、旋回体３に対して伏状し、旋回体３から走行車体２の前方側へ向かって延設される。また、ブーム７は、運転室５に対して旋回体３の幅方向の一方側に並設される。したがって、走行時等の旋回体３の前方側が走行車体２の前方側と一致又は略一致する状態では、ブーム７は、運転室５に対して走行車体２の幅方向（矢印Ｗ１及び矢印Ｗ２で示す方向）の一方側に並設される。また、ある実施例では、走行時等の旋回体３の前方側が走行車体２の前方側と一致又は略一致する状態において、ブーム７は、走行車体２の前方側に向かうにつれて鉛直下側に向かう状態に、延設される。なお、別のある実施例では、旋回体３の前方側が走行車体２の前方側と一致又は略一致する状態において、ブーム７は、水平又は略水平に延設されてもよい。 One end of a boom 7 is attached to the revolving unit 3. The boom 7 pivots with respect to the traveling vehicle body 2 together with the revolving unit 3 and can be raised and lowered relative to the revolving unit 3. In a state where the front side of the swing body 3 at the time of traveling of the crane 1 or the like matches or substantially matches the front side of the traveling vehicle body 2, the boom 7 bows against the swing body 3. It extends forward. Further, the boom 7 is provided side by side on one side in the width direction of the revolving unit 3 with respect to the cab 5. Therefore, in a state where the front side of the swing body 3 at the time of traveling, etc. matches or substantially matches the front side of the traveling vehicle body 2, the boom 7 is in the width direction of the traveling vehicle body 2 with respect to the cab 5 (arrows W1 and W2 Side by side). Further, in one embodiment, in a state where the front side of the swing body 3 at the time of traveling, etc. matches or substantially matches the front side of the traveling vehicle body 2, the boom 7 goes vertically downward as it goes to the front side of the traveling vehicle body 2 It is extended to the state. In another embodiment, the boom 7 may extend horizontally or substantially horizontally in a state in which the front side of the swing body 3 matches or substantially matches the front side of the traveling vehicle body 2.
走行車体２には、複数のアウトリガ１１〜１４が設けられる。本実施形態では、走行車体２の前方部に一対のアウトリガ（前方アウトリガ）１１，１２が設けられ、走行車体２の後方部に一対のアウトリガ（後方アウトリガ）１３，１４が設けられる。すなわち、走行車体２に、二対のアウトリガ１１〜１４が設けられる。本実施形態では、アウトリガ１１は、走行車体２の左側面において前方部に設けられ、アウトリガ１２は、走行車体２の右側面において前方部に設けられる。また、アウトリガ１３は、走行車体２の左側面において後方部に設けられ、アウトリガ１４は、走行車体２の右側面において後方部に設けられる。 The traveling vehicle body 2 is provided with a plurality of outriggers 11-14. In the present embodiment, a pair of outriggers (forward outriggers) 11 and 12 are provided in the front portion of the traveling vehicle body 2, and a pair of outriggers (rear outriggers) 13 and 14 are provided in the rear portion of the traveling vehicle body 2. That is, the traveling vehicle body 2 is provided with two pairs of outriggers 11-14. In the present embodiment, the outrigger 11 is provided on the front side of the left side surface of the traveling vehicle body 2, and the outrigger 12 is provided on the front side of the right side surface of the traveling vehicle body 2. Further, the outrigger 13 is provided on the rear side of the left side surface of the traveling vehicle body 2, and the outrigger 14 is provided on the rear side of the right side surface of the traveling vehicle body 2.
また、本実施形態では、走行車体２に、複数（本実施形態では４つ）の障害物センサ１５〜１８が配置される。障害物センサ１５〜１８のそれぞれは、例えば、超音波センサである。そして、障害物センサ１５〜１８のそれぞれは、作動されることにより、超音波を用いて検知対象範囲（Ｚ１〜Ｚ４の対応する１つ）において障害物を検知する。なお、障害物センサ１５〜１８のそれぞれは、作動が停止されている状態では、検知対象範囲（Ｚ１〜Ｚ４の対応する１つ）においても、障害物を検知しない。 Further, in the present embodiment, a plurality of (four in the present embodiment) obstacle sensors 15 to 18 are disposed on the traveling vehicle body 2. Each of the obstacle sensors 15 to 18 is, for example, an ultrasonic sensor. Then, each of the obstacle sensors 15 to 18 is activated to detect an obstacle in a detection target range (corresponding one of Z1 to Z4) using an ultrasonic wave. Note that each of the obstacle sensors 15 to 18 does not detect an obstacle even in the detection target range (corresponding one of Z1 to Z4) in a state where the operation is stopped.
本実施形態では、障害物センサ１５は、走行車体２の左側面において前方部に設けられ、障害物センサ１６は、走行車体２の前方端面の左端に設けられる。また、障害物センサ１７は、走行車体２の後方端面の左端に設けられ、障害物センサ１８は、走行車体２の後方端面で、かつ、走行車体２の幅方向について中央部に設けられる。走行時等の旋回体３の前方側が走行車体２の前方側と一致又は略一致する状態では、障害物センサ（第１の障害物センサ）１５は、ブーム７に対して運転室５が位置する側とは反対側に位置する。したがって、旋回体３の前方側が走行車体２の前方側と一致又は略一致する状態では、ブーム７は、走行車体２の幅方向について、障害物センサ１５と運転室５との間に配置される。また、旋回体３の前方側が走行車体２の前方側と一致又は略一致する状態では、障害物センサ（第１の障害物センサ）１５は、アウトリガ（前方アウトリガ）１１，１２に対して後方側（矢印Ｘ２側）で、かつ、運転室５に対して前方側に位置する。 In the present embodiment, the obstacle sensor 15 is provided on the front side of the left side surface of the traveling vehicle body 2, and the obstacle sensor 16 is provided on the left end of the front end surface of the traveling vehicle body 2. The obstacle sensor 17 is provided at the left end of the rear end surface of the traveling vehicle body 2, and the obstacle sensor 18 is provided at the rear end surface of the traveling vehicle body 2 and at the central portion in the width direction of the traveling vehicle body 2. The obstacle sensor (first obstacle sensor) 15 positions the driver's cab 5 with respect to the boom 7 in a state where the front side of the swing body 3 coincides or almost coincides with the front side of the traveling vehicle body 2 when traveling etc. It is located on the opposite side to the side. Therefore, boom 7 is disposed between obstacle sensor 15 and driver's cab 5 in the width direction of traveling vehicle body 2 in a state where the front side of revolving unit 3 coincides with or nearly coincides with the front side of traveling vehicle body 2 . Further, in a state in which the front side of the swing body 3 matches or substantially matches the front side of the traveling vehicle body 2, the obstacle sensor (first obstacle sensor) 15 is on the rear side with respect to the outrigger (forward outrigger) 11, 12 It is located on the (arrow X 2 side) and on the front side with respect to the cab 5.
図２及び図３は、走行車体２の左側面の前方部に設けられるアウトリガ１１及びその近傍の構成を示す。図２及び図３に示すように、アウトリガ１１は、走行車体２の幅方向について伸縮する水平伸縮部２１と、鉛直方向について伸縮する鉛直伸縮部２２と、を備える。作業時においては、水平伸縮部２１を伸長することにより、走行車体２の幅方向について外側へアウトリガ１１を張出す。そして、鉛直伸縮部２２を伸長し、アウトリガ１１を地盤に接地させる。なお、アウトリガ１２〜１４のそれぞれも、アウトリガ１１と同様に、水平伸縮部及び鉛直伸縮部を備える。そして、作業時には、アウトリガ１２〜１４のそれぞれも、アウトリガ１１と同様に、走行車体２の幅方向について外側へ張出され、地盤に接地される。前述のようにアウトリガ１１〜１４が地盤に接地されることにより、走行車体２が支持される。 2 and 3 show the configuration of the outrigger 11 provided in the front portion of the left side surface of the traveling vehicle body 2 and the vicinity thereof. As shown in FIGS. 2 and 3, the outrigger 11 includes a horizontal stretchable portion 21 that stretches in the width direction of the traveling vehicle body 2 and a vertical stretchable portion 22 that stretches in the vertical direction. At the time of operation, by extending the horizontal expansion and contraction portion 21, the outrigger 11 is extended outward in the width direction of the traveling vehicle body 2. Then, the vertically extending and contracting portion 22 is extended to ground the outrigger 11 to the ground. Each of the outriggers 12 to 14 also includes a horizontal stretchable portion and a vertical stretchable portion as in the outrigger 11. Then, at the time of operation, each of the outriggers 12 to 14 as well as the outrigger 11 is extended outward in the width direction of the traveling vehicle body 2 and grounded to the ground. The traveling vehicle body 2 is supported by the outriggers 11 to 14 being grounded to the ground as described above.
ここで、図２は、アウトリガ１１〜１４の中の１つであるアウトリガ（特定のアウトリガ）１１が張出されていない状態を示し、図３は、アウトリガ１１が張出された状態を示す。図２のようなアウトリガ１１が走行車体２の幅方向の外側へ張出されていない状態では、アウトリガ１１は、障害物センサ（第１の障害物センサ）１５の検知対象範囲（第１の検知対象範囲）Ｚ１の外に位置する。一方、図３のようにアウトリガ１１が走行車体２の幅方向の外側へ張出されると、アウトリガ１１の少なくとも一部が、障害物センサ１５の検知対象範囲（第１の検知対象範囲）Ｚ１に位置する。例えば、アウトリガ１１の張出し量（張出し長さ）Ｌが閾値Ｌｔｈ以上になることにより、アウトリガ１１の一部が、障害物センサ１５の検知対象範囲Ｚ１に位置する。 Here, FIG. 2 shows a state in which an outrigger (specific outrigger) 11 which is one of the outriggers 11 to 14 is not extended, and FIG. 3 shows a state in which the outrigger 11 is extended. In a state where the outrigger 11 as shown in FIG. 2 is not extended outward in the width direction of the traveling vehicle body 2, the outrigger 11 is a detection target range (first detection of an obstacle sensor (first obstacle sensor) 15). Target range) Located outside of Z1. On the other hand, when the outrigger 11 is extended outward in the width direction of the traveling vehicle body 2 as shown in FIG. 3, at least a part of the outrigger 11 falls within the detection target range (first detection target range) Z1 of the obstacle sensor 15. To position. For example, when the overhang amount (overhang length) L of the outrigger 11 becomes equal to or greater than the threshold Lth, a part of the outrigger 11 is located in the detection target range Z1 of the obstacle sensor 15.
なお、いずれの状態においても、アウトリガ１１以外のアウトリガ１２〜１４のそれぞれは、障害物センサ（第１の障害物センサ）１５の検知対象範囲（第１の検知対象範囲）Ｚ１の外に位置する。また、障害物センサ１５以外の障害物センサ（第２の障害物センサ）１６〜１８のそれぞれは、検知対象範囲（Ｚ２〜Ｚ４の対応する１つ）を有するが、いずれの状態においても、全てのアウトリガ１１〜１４は、検知対象範囲（第２の検知対象範囲）Ｚ２〜Ｚ４の外に位置する。なお、本実施形態では、検知対象範囲Ｚ１〜Ｚ４（第１の検知対象範囲Ｚ１及び第２の検知対象範囲Ｚ２〜Ｚ４）は、互いに対して異なる。 In any state, each of the outriggers 12 to 14 other than the outrigger 11 is located outside the detection target range (first detection target range) Z1 of the obstacle sensor (first obstacle sensor) 15 . Also, each of the obstacle sensors (second obstacle sensors) 16 to 18 other than the obstacle sensor 15 has a detection target range (corresponding one of Z2 to Z4), but in any state, all of them are all The outriggers 11 to 14 are located outside the detection target range (second detection target range) Z2 to Z4. In the present embodiment, detection target ranges Z1 to Z4 (first detection target range Z1 and second detection target ranges Z2 to Z4) are different from each other.
図４は、障害物判断装置１０の概略構成を示す。障害物判断装置１０は、建設機械であるクレーン１の周囲の障害物について判断する。図４に示すように、障害物判断装置１０は、前述の障害物センサ１５〜１８に加えて、プロセッサ（コントローラ）２５及び記憶媒体２６を備える。プロセッサ２５は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＡＳＩＣ（Application specific integrated circuit）又はＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等を備える集積回路又は回路構成（circuitry）等である。プロセッサ２５は、１つのみ設けられてもよく、複数設けられてもよい。プロセッサ２５での処理は、プロセッサ２５又は記憶媒体２６に記憶されたプログラムに従って行われる。また、記憶媒体２６には、プロセッサ２５で用いられる処理プログラム、及び、プロセッサ２５での演算で用いられるパラメータ、関数及びテーブル等が記憶される。 FIG. 4 shows a schematic configuration of the obstacle judging device 10. The obstacle judging device 10 judges an obstacle around the crane 1 which is a construction machine. As shown in FIG. 4, the obstacle judging device 10 includes a processor (controller) 25 and a storage medium 26 in addition to the obstacle sensors 15 to 18 described above. The processor 25 is an integrated circuit or circuitry including a central processing unit (CPU), an application specific integrated circuit (ASIC), a field programmable gate array (FPGA) or the like. Only one processor 25 may be provided, or a plurality of processors 25 may be provided. Processing in the processor 25 is performed in accordance with a program stored in the processor 25 or the storage medium 26. Further, the storage medium 26 stores a processing program used by the processor 25 and parameters, functions, tables and the like used in the operation of the processor 25.
プロセッサ２５は、障害物センサ１５〜１８の作動を制御する。また、障害物判断装置１０には、警告部２７が設けられる。プロセッサ２５は、障害物センサ１５〜１８のそれぞれが作動している状態において、障害物センサ１５〜１８での検知結果に基づいて、警告部２７の作動を制御する。本実施形態では、プロセッサ２５は、障害物センサ１５〜１８のいずれかが対応する検知対象範囲（Ｚ１〜Ｚ４の対応するいずれか）において障害物を検知した場合に、警告部２７を作動させ、障害物の存在を警告させる。この際、警告部２７は、音の発信、光の点灯、及び、画面表示等のいずれかによって、警告を行う。 The processor 25 controls the operation of the obstacle sensors 15-18. Further, the obstacle judging device 10 is provided with a warning unit 27. The processor 25 controls the operation of the warning unit 27 based on the detection results of the obstacle sensors 15 to 18 while the obstacle sensors 15 to 18 are operating. In the present embodiment, the processor 25 activates the warning unit 27 when an obstacle is detected in the detection target range (any one of Z1 to Z4) corresponding to any of the obstacle sensors 15 to 18, Alert the presence of obstacles. At this time, the warning unit 27 gives a warning by transmitting a sound, lighting a light, displaying a screen, or the like.
また、クレーン１には、変位センサ（ストロークセンサ）３１が設けられ、変位センサ３１は、アウトリガ（特定のアウトリガ）１１での水平伸縮部２１の変位を検知する。そして、変位センサ３１は、アウトリガ１１での水平伸縮部２１の変位に関連する電圧値を出力する。プロセッサ２５は、変位センサ３１からの電圧値を取得する。そして、プロセッサ２５は、変位センサ３１からの電圧値に基づいて、走行車体２の幅方向の外側へのアウトリガ１１の張出し量を算出する。したがって、プロセッサ２５は、変位センサ３１での検知結果に基づいて、アウトリガ１１の張出し量（張出し長さ）を取得する。 Further, the crane 1 is provided with a displacement sensor (stroke sensor) 31, and the displacement sensor 31 detects the displacement of the horizontal expansion and contraction portion 21 at the outrigger (specific outrigger) 11. Then, the displacement sensor 31 outputs a voltage value related to the displacement of the horizontal expansion and contraction unit 21 at the outrigger 11. The processor 25 acquires a voltage value from the displacement sensor 31. Then, the processor 25 calculates the amount of extension of the outrigger 11 to the outside in the width direction of the traveling vehicle body 2 based on the voltage value from the displacement sensor 31. Therefore, the processor 25 acquires the overhang amount (extension length) of the outrigger 11 based on the detection result of the displacement sensor 31.
プロセッサ２５は、アウトリガ１１〜１４の中の１つであるアウトリガ（特定のアウトリガ）１１の張出し量（張出し長さ）Ｌに基づいて、障害物センサ１５の作動を制御する。本実施形態では、プロセッサ２５は、アウトリガ１１の張出し量Ｌが閾値Ｌｔｈ以上の場合は、障害物センサ（第１の障害物センサ）１５の作動を停止させる。すなわち、アウトリガ１１の一部が、障害物センサ１５の検知対象範囲Ｚ１に位置する場合は、障害物センサ１５は作動されず、障害物センサ１５によって障害物が検知されない。また、プロセッサ２５は、アウトリガ１１の張出し量Ｌが閾値Ｌｔｈ以上であるか否かに関係なく、所定の条件を満たせば、障害物センサ（第２の障害物センサ）１６〜１８を作動させる。このため、所定の条件を満たせば、アウトリガ１１の張出し量Ｌが閾値Ｌｔｈ以上であっても、障害物センサ１６〜１８のそれぞれは、対応する検知対象範囲（Ｚ２〜Ｚ４の対応する１つ）において障害物を検知する。 The processor 25 controls the operation of the obstacle sensor 15 based on the overhang amount (expansion length) L of the outrigger (specific outrigger) 11 which is one of the outriggers 11-14. In the present embodiment, the processor 25 stops the operation of the obstacle sensor (first obstacle sensor) 15 when the overhang amount L of the outrigger 11 is equal to or more than the threshold Lth. That is, when a part of the outrigger 11 is located in the detection target range Z1 of the obstacle sensor 15, the obstacle sensor 15 is not activated, and the obstacle sensor 15 does not detect an obstacle. Further, the processor 25 activates the obstacle sensors (second obstacle sensors) 16 to 18 if predetermined conditions are satisfied regardless of whether the overhang amount L of the outrigger 11 is equal to or more than the threshold Lth. Therefore, when the predetermined condition is satisfied, each of the obstacle sensors 16 to 18 corresponds to the corresponding detection target range (corresponding one of Z2 to Z4) even if the overhang amount L of the outrigger 11 is equal to or larger than the threshold Lth. To detect obstacles.
また、クレーン１には、パーキングブレーキ３６が設けられる。パーキングブレーキ３６は、クレーン１の停止時に作動され、移動時又は走行時に解除される。プロセッサ２５は、パーキングブレーキ３６が解除されているか否かを判断する。本実施形態では、プロセッサ２５は、パーキングブレーキ３６が解除されていない場合は、アウトリガの１１の張出し量Ｌが閾値Ｌｔｈ以上であるか否かに関係なく、障害物センサ１５〜１８の作動を停止させる。プロセッサ２５は、パーキングブレーキ３６が解除されている場合は、障害物センサ１６〜１８を作動させる。なお、ある実施例では、走行車体２の後方端面の中央部に設けられる障害物センサ１８については、パーキングブレーキ３６が解除されている場合でも、走行車体２が後方側へ移動している状態でのみ、作動される。この場合、パーキングブレーキ３６が解除されていても、走行車体２が前方側へ移動している間は、障害物センサ１８の作動が停止される。 In addition, the crane 1 is provided with a parking brake 36. The parking brake 36 is actuated when the crane 1 is stopped and released when moving or traveling. The processor 25 determines whether the parking brake 36 is released. In the present embodiment, when the parking brake 36 is not released, the processor 25 stops the operation of the obstacle sensors 15 to 18 regardless of whether the overhang amount L of the outrigger 11 is equal to or more than the threshold Lth. Let The processor 25 activates the obstacle sensors 16 to 18 when the parking brake 36 is released. In an embodiment, the obstacle sensor 18 provided at the center of the rear end face of the traveling vehicle body 2 is in a state in which the traveling vehicle body 2 is moving rearward even when the parking brake 36 is released. Only activated. In this case, even if the parking brake 36 is released, the operation of the obstacle sensor 18 is stopped while the traveling vehicle body 2 is moving forward.
次に、本実施形態の障害物判断装置１０及びクレーン１の作用及び効果について、説明する。図５は、プロセッサ２５によって行われる、障害物センサ１５〜１８のそれぞれの作動の判断処理を示す。判断処理おいては、プロセッサ２５は、パーキングブレーキ３６が解除されているか否かを判断する（Ｓ１０１）。パーキングブレーキ３６が解除されている場合は（Ｓ１０１−Ｙｅｓ）、プロセッサ２５は、障害物センサ（第２の障害物センサ）１６〜１８のそれぞれを作動させる又は作動を維持する（Ｓ１０２）。なお、ある実施例では、パーキングブレーキ３６が解除されている場合に、プロセッサ２５は、走行車体２が前方側に移動しているか、又は、後方側に移動しているかを判断する。そして、プロセッサ２５は、障害物センサ１８に関しては、走行車体２が後方側に移動している場合のみ、作動させる又は作動を維持し、走行車体２が前方側に移動している場合は、作動を停止させる又は作動停止を維持する。 Next, the operation and effects of the obstacle judging device 10 and the crane 1 of the present embodiment will be described. FIG. 5 shows the determination process of the operation of each of the obstacle sensors 15 to 18 performed by the processor 25. In the determination process, the processor 25 determines whether the parking brake 36 is released (S101). If the parking brake 36 is released (S101-Yes), the processor 25 activates or maintains the obstacle sensors (second obstacle sensors) 16 to 18 (S102). In one embodiment, when the parking brake 36 is released, the processor 25 determines whether the traveling vehicle body 2 is moving forward or backward. Then, the processor 25 operates or maintains the operation only when the traveling vehicle body 2 is moving rearward with respect to the obstacle sensor 18, and operates when the traveling vehicle body 2 is moving forward. Stop or keep the operation shut down.
Ｓ１０２の処理を行うと、プロセッサ２５は、アウトリガ（特定のアウトリガ）１１に対応する変位センサ３１からの電圧値を取得する（Ｓ１０３）。そして、プロセッサ２５は、取得した電圧値に基づいて、アウトリガ１１の張出し量（張出し長さ）Ｌを算出し、張出し量Ｌを取得する（Ｓ１０４）。この際、プロセッサ２５は、例えば、記憶媒体２６等に記憶され、かつ、変位センサ３１からの電圧値と張出し量Ｌとの関係を示す関数又はテーブル等を用いて、張出し量Ｌを算出する。そして、プロセッサ２５は、取得したアウトリガ１１の張出し量Ｌが閾値Ｌｔｈ以上であるか否かを判断する（Ｓ１０５）。 When the process of S102 is performed, the processor 25 acquires a voltage value from the displacement sensor 31 corresponding to the outrigger (specific outrigger) 11 (S103). Then, the processor 25 calculates the extension amount (extension length) L of the outrigger 11 based on the acquired voltage value, and obtains the extension amount L (S104). At this time, the processor 25 calculates the overhang amount L using, for example, a function or a table stored in the storage medium 26 or the like and indicating the relationship between the voltage value from the displacement sensor 31 and the overhang amount L. Then, the processor 25 determines whether the obtained overhang amount L of the outrigger 11 is equal to or larger than the threshold Lth (S105).
張出し量Ｌが閾値Ｌｔｈより小さい場合は（Ｓ１０５−Ｎｏ）、プロセッサ２５は、アウトリガ１１が障害物センサ（第１の障害物センサ）１５の検知対象範囲（第１の検知対象範囲）Ｚ１の外に位置すると判断する。そして、プロセッサ２５は、障害物センサ１５を作動させる又は作動を維持する（Ｓ１０６）。一方、張出し量Ｌが閾値Ｌｔｈ以上場合は（Ｓ１０５−Ｙｅｓ）、プロセッサ２５は、アウトリガ１１の少なくとも一部が障害物センサ（第１の障害物センサ）１５の検知対象範囲（第１の検知対象範囲）Ｚ１に位置すると判断する。そして、プロセッサ２５は、障害物センサ１５の作動を停止させる又は作動停止を維持する（Ｓ１０７）。また、Ｓ１０１においてパーキングブレーキ３６が解除されていない場合は（Ｓ１０１−Ｎｏ）、プロセッサ２５は、全ての障害物センサ１５〜１８について、作動を停止させる又は作動停止を維持する（Ｓ１０８）。 If the overhang amount L is smaller than the threshold Lth (S105-No), the processor 25 determines that the outrigger 11 is out of the detection target range (first detection target range) Z1 of the obstacle sensor (first obstacle sensor) 15. Judge to be located in Then, the processor 25 activates or maintains the obstacle sensor 15 (S106). On the other hand, when the overhang amount L is equal to or more than the threshold Lth (S105-Yes), the processor 25 detects at least a part of the outrigger 11 as a detection target range (first detection target) of the obstacle sensor (first obstacle sensor) 15 It is determined that the range is located at Z1. Then, the processor 25 stops the operation of the obstacle sensor 15 or maintains the operation stop (S107). When the parking brake 36 is not released in S101 (S101-No), the processor 25 stops the operation or maintains the operation stop for all the obstacle sensors 15-18 (S108).
クレーン１の作業現場においては、走行車体２を移動させることにより、アウトリガ１１〜１４のそれぞれの接地位置を微調整することがある。この際、アウトリガ１１〜１４のそれぞれにおいて鉛直伸縮部（２２）は収縮され、アウトリガ１１〜１４のそれぞれは地盤に接地していない。ただし、アウトリガ１１〜１４のそれぞれにおいて水平伸縮部（２１）は伸長され、アウトリガ１１〜１４のそれぞれは、走行車体２の幅方向について外側に張出される。したがって、アウトリガ１１〜１４のそれぞれの接地位置の微調整においては、アウトリガ１１〜１４のそれぞれが張出された状態で、走行車体２が移動する。また、作業現場においては、軽荷重の吊荷を吊り上げた状態で、走行車体２を移動させることがある。この場合も、アウトリガ１１〜１４のそれぞれが張出された状態で、走行車体２が移動する。 At the work site of the crane 1, the ground contact positions of the outriggers 11 to 14 may be finely adjusted by moving the traveling vehicle body 2. At this time, the vertical expansion and contraction portion (22) is contracted in each of the outriggers 11 to 14, and each of the outriggers 11 to 14 is not in contact with the ground. However, in each of the outriggers 11 to 14, the horizontal expansion and contraction portion (21) is expanded, and each of the outriggers 11 to 14 is extended outward in the width direction of the traveling vehicle body 2. Therefore, in the fine adjustment of the contact positions of the outriggers 11 to 14, the traveling vehicle body 2 moves with the outriggers 11 to 14 extended. In addition, at the work site, the traveling vehicle body 2 may be moved in a state where a light load is lifted. Also in this case, the traveling vehicle body 2 moves in a state where each of the outriggers 11 to 14 is extended.
本実施形態では、アウトリガ（特定のアウトリガ）１１が張出されることにより、アウトリガ１１の張出し量Ｌが閾値Ｌｔｈ以上となり、アウトリガ１１の少なくとも一部が障害物センサ（第１の障害物センサ）１５の検知対象範囲Ｘ１に位置する。ただし、本実施形態では、アウトリガ１１の張出し量Ｌが閾値Ｌｔｈ以上の場合、プロセッサ２５によって、障害物センサ１５の作動が停止される。このため、アウトリガ１１〜１４のそれぞれの接地位置の微調整、及び、軽荷重の吊荷を吊り上げた状態での移動等において、アウトリガ１１の少なくとも一部が障害物センサ１５の検知対象範囲Ｘ１に位置する状態で走行車体２を移動させても、アウトリガ１１は、障害物センサ１５によって障害物として検知されない。したがって、アウトリガ１１〜１４のそれぞれの接地位置の微調整、及び、軽荷重の吊荷を吊り上げた状態での移動等において、アウトリガ１１が障害物であるとプロセッサ２５が誤って判断することが、有効に防止される。そして、アウトリガ１１が障害物であると誤って判断されないため、アウトリガ１１が障害物であると判断されたことに基づく警告が継続されることも、防止される。 In the present embodiment, when the outrigger (specific outrigger) 11 is overhanged, the overhang amount L of the outrigger 11 becomes equal to or greater than the threshold Lth, and at least a portion of the outrigger 11 is an obstacle sensor (first obstacle sensor) 15 It is located in the detection target range X1. However, in the present embodiment, when the overhang amount L of the outrigger 11 is equal to or larger than the threshold Lth, the processor 25 stops the operation of the obstacle sensor 15. Therefore, at least a part of the outrigger 11 falls within the detection target range X1 of the obstacle sensor 15 in the fine adjustment of the ground contact positions of the outriggers 11 to 14 and the movement in a state where the light load is lifted. Even if the traveling vehicle body 2 is moved in the position state, the outrigger 11 is not detected as an obstacle by the obstacle sensor 15. Therefore, the processor 25 erroneously determines that the outrigger 11 is an obstacle in fine adjustment of the ground contact positions of the outriggers 11 to 14 and movement in a state where the light load is lifted. It is effectively prevented. Then, since the outrigger 11 is not erroneously determined to be an obstacle, it is also prevented that the warning based on the fact that the outrigger 11 is determined to be an obstacle is continued.
また、本実施形態では、障害物センサ１５以外の障害物センサ（第２の障害物センサ）１６〜１８は、クレーン１の移動時には、アウトリガ１１の張出し量Ｌが閾値Ｌｔｈ以上であるか否かに関係なく、プロセッサ２５によって作動される。このため、アウトリガ１１〜１４のそれぞれの接地位置の微調整、及び、軽荷重の吊荷を吊り上げた状態での移動等においては、障害物センサ１５以外の障害物センサ１６〜１８によって、クレーン１の周囲の障害物が適切に検知される。 Further, in the present embodiment, when the crane 1 moves, the obstacle sensors (second obstacle sensors) 16 to 18 other than the obstacle sensor 15 determine whether the overhang amount L of the outrigger 11 is equal to or more than the threshold Lth. And is operated by processor 25. For this reason, in fine adjustment of the ground contact positions of the outriggers 11 to 14 and movement in a state in which a light load is lifted, the crane 1 is moved by the obstacle sensors 16 to 18 other than the obstacle sensor 15. Obstacles around are properly detected.
また、本実施形態では、いずれのアウトリガ１１〜１４も、障害物センサ１６の検知対象範囲（第２の検知対象範囲）Ｚ２の外で、かつ、障害物センサ１７の検知対象範囲（第２の検知対象範囲）Ｚ３の外で、かつ、障害物センサ１８の検知対象範囲（第２の検知対象範囲）Ｚ４の外に位置する。このため、障害物センサ１６〜１８が作動されても、アウトリガ１１〜１４のそれぞれは、障害物センサ１６〜１８によって障害物として検知されない。したがって、アウトリガ１１〜１４のそれぞれの接地位置の微調整、及び、軽荷重の吊荷を吊り上げた状態での移動等において、障害物判断装置１０によって、クレーン１の周囲の障害物について適切な判断が行われる。 Further, in the present embodiment, any of the outriggers 11 to 14 is outside the detection target range (second detection target range) Z2 of the obstacle sensor 16 and the detection target range of the obstacle sensor 17 (second It is located outside the detection target range Z3 and outside the detection target range (second detection target range) Z4 of the obstacle sensor 18. Therefore, even if the obstacle sensors 16 to 18 are activated, each of the outriggers 11 to 14 is not detected as an obstacle by the obstacle sensors 16 to 18. Therefore, in the fine adjustment of the ground contact positions of the outriggers 11 to 14 and the movement in a state where the light load is lifted, etc., the obstacle judging device 10 makes an appropriate judgment on the obstacle around the crane 1 Is done.
なお、障害物センサ（例えば１５〜１８）の数及び位置等は、前述の実施形態等に限るものではない。障害物センサ（例えば１５〜１８）は、走行車体（例えば２）に１つ以上設けられていればよい。そして、特定のアウトリガ（例えば１１）を張出すことにより、走行車体（例えば２）に設けられる障害物センサ（例えば１５〜１８）の１つ（例えば１５）の検知対象範囲（例えばＸ１）に、特定のアウトリガ（例えば１１）の少なくとも一部が位置すればよい。 In addition, the number of obstacle sensors (for example, 15-18), a position, etc. are not restricted to above-mentioned embodiment etc. One or more obstacle sensors (for example, 15 to 18) may be provided on the traveling vehicle body (for example, 2). Then, by projecting a specific outrigger (for example 11), a detection target range (for example X1) of one (for example 15) of obstacle sensors (for example 15 to 18) provided on the traveling vehicle body (for example 2) At least a portion of a particular outrigger (eg, 11) may be located.
また、前述の障害物判断装置１０は、走行車体に複数のアウトリガが設けられる建設機械であれば、クレーン１以外の建設機械にも適用可能である。 Moreover, the above-mentioned obstacle judging device 10 is applicable also to construction machines other than crane 1, if it is a construction machine by which a plurality of outriggers are provided in a traveling vehicle body.
なお、本願発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で種々に変形することが可能である。また、各実施形態は可能な限り適宜組み合わせて実施してもよく、その場合組み合わせた効果が得られる。更に、上記実施形態には種々の段階の発明が含まれており、開示される複数の構成要件における適当な組み合わせにより種々の発明が抽出され得る。 The present invention is not limited to the above embodiment, and can be variously modified in the implementation stage without departing from the scope of the invention. In addition, the embodiments may be implemented in combination as appropriate as possible, in which case the combined effect is obtained. Furthermore, the above embodiments include inventions of various stages, and various inventions can be extracted by an appropriate combination of a plurality of disclosed configuration requirements.
１…クレーン、２…走行車体、１０…障害物判断装置、１１〜１４…アウトリガ、１５〜１８…障害物センサ、２５…プロセッサ、３１…変位センサ。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Crane, 2 ... Traveling vehicle body, 10 ... Obstacle judgment device, 11-14 ... Outrigger, 15-18 ... Obstacle sensor, 25 ... Processor, 31 ... Displacement sensor.
Claims (3)
作動されることにより、第１の検知対象範囲において前記障害物を検知するとともに、前記アウトリガの中の１つである特定のアウトリガが張出すことにより、前記特定のアウトリガの少なくとも一部が前記第１の検知対象範囲に位置する第１の障害物センサと、
前記第１の障害物センサが前記障害物を検知した場合において、前記障害物の存在を警告させるプロセッサであって、前記特定のアウトリガの張出し量を取得するとともに、前記特定のアウトリガの前記張出し量が閾値以上の場合は、前記第１の障害物センサの作動を停止させるプロセッサと、
を具備する障害物判断装置。 A traveling vehicle body, and a plurality of outriggers provided on the traveling vehicle body, wherein each of the outriggers is an obstacle for judging an obstacle around the construction machine in the construction machine which can be extended to the outside of the traveling vehicle body A judgment device,
By being activated, the obstacle is detected in the first detection target range, and at least a part of the specific outrigger is detected by projecting a specific outrigger that is one of the outriggers. A first obstacle sensor located in the first detection target range;
It is a processor which warns the presence of the obstacle when the first obstacle sensor detects the obstacle, and acquires the overhang amount of the specific outrigger, and the overhang amount of the specific outrigger A processor for stopping the operation of the first obstacle sensor when
Obstacle judgment device equipped with.
前記プロセッサは、前記第２の障害物センサが前記障害物を検知した場合においても、前記障害物の存在を警告させるとともに、前記特定のアウトリガの前記張出し量が前記閾値以上であるか否かに関係なく、前記第２の障害物センサを作動させる、
請求項１の障害物判断装置。 By being operated, the obstacle is detected in a second detection target range different from the first detection target range, and all the outriggers are out of the second detection target range in any state. Further comprising a second obstacle sensor located at
The processor warns the presence of the obstacle even when the second obstacle sensor detects the obstacle, and determines whether the amount of extension of the specific outrigger is equal to or more than the threshold value. Regardless, operate the second obstacle sensor,
The obstacle judging device according to claim 1.
前記走行車体と、
前記走行車体に設けられる前記複数のアウトリガと、
を具備する建設機械。 An obstacle judging device according to claim 1;
The traveling vehicle body;
The plurality of outriggers provided on the traveling vehicle body;
Construction equipment equipped with.
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