JP2019056691A - カオス評価に基づいた自律ビークルのルーティング - Google Patents
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Abstract
Description
本開示において記述されている主題は、一般に、目的地ルーティング装置に関し、且つ、更に詳しくは、いくつかのルート選択肢のカオス評価に基づいた自律ビークル(車両、乗り物、輸送機関)のルーティングに関する。
ビークルナビゲーションシステムは、一般に、選択された目的地に到達するための方向をビークルユーザに提供するべく、使用されてきた。このようなナビゲーションは、交差点における左折又は右折のためなどの基本的な方向指示と、目的地への到着の告知と、であった。ナビゲーションシステムは、有料道路の回避、過去において衝突の多いエリア、最低移動時間などのような、ルート選択肢を運転者に提供するように改善されている。更なる進歩により、交通渋滞、交通事故、進行中の工事、及びこれらに類似したものを更に中継するべく、搭載型の測位装置との関連において、ビークルユーザのセルラ装置に基づいた群(クラウド:crowd)ソースデータも実装されている。自律ビークルの登場に伴って、ルート選択肢は、自律ビークルが目的地に到達するべく、基本的なルーティングにのみ依存するようになっている。但し、このようなルートは、自律ビークルが協働する能力を有することができない場合があるという関連するカオスシナリオ、即ち、自律ビークルの人工知能エンジンが、カオスを補償又は克服することができない場合があり、且つ、目的地ミッションを達成することができない場合があるという関連するカオスシナリオ、を有している。
ルーティングのカオス評価に基づいた自律ビークルのルーティングの装置及び方法が開示されている。
本開示においては、カオス評価に基づいた自律ビークルのルーティングが提供されている。一例として、目的地及び現時点の自律ビークル位置データに基づいて複数のルート選択肢が生成されてもよい。この結果、ビークル操作者は、目的地までのナビゲーションのためのルート選択肢を選択することができる。このような選択は、州間高速道路ではなく風光明媚な田舎道の選択や有料道路の回避などのような、主観的なビークル操作者の基準又はユーザの好みに基づいたものであってもよい。ビークル操作者は、自律ビークルのルート選択においても、類似の選択の好みを提供しうるが、自律ビークルは、ルート選択において、それぞれのルート選択肢の個々のカオスレベルと、自律協働性メトリックと、に依存している。換言すれば、自律ビークルは、選択されたルート選択肢の評価済みのカオスレベルの観点において、選択されたルート選択肢に従事するための、且つ、ミッション目的(即ち、目的地)を実現するための、自身の能力を検討しうる。これを実行することにより、自律ビークルは、ビークルの自律システムを圧倒しうる過度のカオスレベルを有するルートを回避した、インテリジェントなルート選択を実施することができる。
Claims (20)
- 自律ビークルのルーティングの方法であって、
現時点の自律ビークル位置データに対する目的地オブジェクティブデータに基づいて複数のルート選択肢を生成することと、
前記複数のルート選択肢のそれぞれごとに、
関連するカオスレベルを評価し、且つ、
前記関連するカオスレベルに基づいて自律協働性メトリックを生成する
ことと、
好ましい自律協働性メトリックを含む前記複数のルート選択肢のうちの1つのルート選択肢を自律的に選択することと、
前記好ましい自律協働性メトリックを含む前記ルート選択肢に基づいて自律ミッション記述データを生成することと、
前記目的地オブジェクティブデータによって定義されている目的地に自律的に従事するべく、前記自律ミッション記述データを送信することと、
を含む方法。 - 前記好ましい自律協働性メトリックは、自律協働性メトリック閾値内に入っている請求項1に記載の方法。
- 前記好ましい自律協働性メトリックは、移動時間パラメータ内に更に入っている請求項2に記載の方法。
- 前記好ましい自律協働性メトリックは、前記複数のルート選択肢の個々のもの内に更に入っている請求項2に記載の方法。
- 前記複数のルート選択肢を生成することは、
第1の基準及び第2の基準に基づいて前記複数のルート選択肢をランク付けすること、
を更に含む請求項1に記載の方法。 - 前記第1の基準は、移動距離パラメータを含み、且つ、前記第2の基準は、移動時間パラメータを含む請求項5に記載の方法。
- 前記第1の基準及び前記第2の基準は、ユーザの好みとして提供される請求項5に記載の方法。
- 前記関連するカオスレベルは、
マップ層データ、
準リアルタイム群ソースデータ、
準リアルタイムビークルメトリックデータ、及び、
履歴群ソースデータ、
のうちの少なくとも1つを含むルート状態データに基づいている請求項1に記載の方法。 - 自律ビークルのルーティングの方法であって、
現時点の自律ビークル位置データに対する目的地オブジェクティブデータに基づいて複数のルート選択肢を生成することと、
セクションデータセットを形成するべく、前記複数のルート選択肢のそれぞれを解析することと、
前記複数のルート選択肢のそれぞれごとに、
前記セクションデータセットのそれぞれごとに、関連するカオスレベルを評価し、
前記セクションデータセットのそれぞれに対応する複数の重み付けされたカオスレベルを生成するべく、上昇したカオスレベルを含む前記セクションデータセットのそれぞれごとに前記関連するカオスレベルを重み付けし、
前記セクションデータセットのそれぞれの前記重み付けされたカオスレベルに基づいて前記セクションデータセットのルートカオスレベルを生成し、且つ、
前記重み付けされたカオスレベルに基づいて前記セクションデータセットの自律協働性メトリックを生成する
ことと、
好ましい自律協働性メトリックを含む前記複数のルート選択肢のうちの1つのルート選択肢を自律的に選択することと、
前記好ましい自律協働性メトリックを含む前記ルート選択肢に基づいて自律ミッション記述データを生成することと、
前記目的地オブジェクティブデータによって定義されている目的地に自律的に従事するべく、前記自律ミッション記述データを送信することと、
を含む方法。 - 前記好ましい自律協働性メトリックは、自律協働性メトリック閾値内に入っている請求項9に記載の方法。
- 前記好ましい自律協働性メトリックは、移動時間パラメータ内に更に入っている請求項10に記載の方法。
- 前記好ましい自律協働性メトリックは、前記複数のルート選択肢のそれぞれの個々のもの内に更に入っている請求項10に記載の方法。
- 前記複数のルート選択肢を生成することは、
第1の基準及び第2の基準に基づいて前記複数のルート選択肢をランク付けすること、
を更に含む請求項9に記載の方法。 - 前記第1の基準は、移動距離パラメータを含み、且つ、前記第2の基準は、移動時間パラメータを含む請求項13に記載の方法。
- 前記第1の基準及び前記第2の基準は、ユーザの好みとして提供される請求項13に記載の方法。
- 前記関連するカオスレベルは、
マップ層データ、
準リアルタイム群ソースデータ、
準リアルタイムビークルメトリックデータ、及び、
履歴群ソースデータ、
のうちの少なくとも1つを含むルート状態データに基づいている請求項9に記載の方法。 - ビークル制御ユニットであって、
ビークルネットワークとの間の通信を提供するための無線通信インターフェイスと、
前記無線通信インターフェイスに通信自在に結合されたプロセッサと、
前記プロセッサに通信自在に結合されたメモリであって、
ルート生成モジュールであって、前記プロセッサによって実行されると、前記プロセッサに、
現時点の自律ビークル位置データに対する目的地オブジェクティブデータに基づいて複数のルート選択肢を生成することと、
前記複数のルート選択肢のそれぞれごとに、
関連するカオスレベルを評価し、且つ、
評価済みのルート選択肢を生成するべく、前記関連するカオスレベルに基づいて自律協働性メトリックを生成することと、
を行わせる命令を含むルート生成モジュールと、
自律ミッション記述モジュールであって、前記プロセッサによって実行されると、前記プロセッサに、
前記複数のルート選択肢のそれぞれごとに、前記評価済みのルート選択肢を受け取ることと、
選択されたルート選択肢を生成するべく、好ましい自律協働性メトリックを含む前記複数のルート選択肢のそれぞれの前記評価済みのルート選択肢を自律的に選択することと、
前記目的地オブジェクティブデータによって定義されている目的地に自律的に従事するべく、送信のために、前記選択されたルート選択肢に基づいて自律ミッション記述データを生成することと、
を行わせる命令を含む自律ミッション記述モジュールと、
を保存するメモリと、
を含む、ビークル制御ユニット。 - 前記自律協働性メトリックは、自律協働性メトリック閾値内に入っている請求項17に記載のビークル制御ユニット。
- 前記選択されたルート選択肢は、移動時間パラメータ内に更に入っている請求項18に記載のビークル制御ユニット。
- 前記関連するカオスレベルは、
マップ層データ、
準リアルタイム群ソースデータ、
準リアルタイムビークルメトリックデータ、及び、
履歴群ソースデータ、
のうちの少なくとも1つを含むルート状態データに基づいている請求項17に記載のビークル制御ユニット。
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