JP2019051911A - Work vehicle and method for controlling work vehicle - Google Patents

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敦史 笹田
Atsushi Sasada
敦史 笹田
宏明 竹島
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宏明 竹島
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    • B62D11/02—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like by differentially driving ground-engaging elements on opposite vehicle sides
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    • B62D11/08—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like by differentially driving ground-engaging elements on opposite vehicle sides by means of a single main power source using brakes or clutches as main steering-effecting means
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
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    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
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    • E02F9/20—Drives; Control devices
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    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
    • F16D48/00—External control of clutches
    • F16D48/02—Control by fluid pressure

Abstract

To provide a work vehicle that can improve durability of a steering clutch, and to provide a method for controlling a work vehicle.SOLUTION: A bulldozer 1 includes a control part 8 that, when executing a turning operation in accordance with an operation to one of a right-turning lever 83c and a left-turning lever 83d, disables an operation to the other turning lever.SELECTED DRAWING: Figure 3

Description

本発明は、作業車両、及び作業車両の制御方法に関する。   The present invention relates to a work vehicle and a work vehicle control method.

従来、左右の駆動輪それぞれに対応する左右のステアリングクラッチと左右のステアリングブレーキとを油圧制御することによって左右に旋回する作業車両が知られている。   2. Description of the Related Art Conventionally, there is known a work vehicle that turns left and right by hydraulically controlling left and right steering clutches and left and right steering brakes corresponding to left and right drive wheels.

右に旋回する場合、右ステアリングクラッチは非係合状態かつ左ステアリングクラッチは係合状態になり、右ステアリングブレーキは制動状態かつ左ステアリングブレーキは非制動状態になる。   When turning right, the right steering clutch is disengaged and the left steering clutch is engaged, the right steering brake is in a braking state, and the left steering brake is in an unbraking state.

左に旋回する場合、左ステアリングクラッチは非係合状態かつ右ステアリングクラッチは係合状態になり、左ステアリングブレーキは制動状態かつ右ステアリングブレーキは非制動状態になる。   When turning to the left, the left steering clutch is disengaged and the right steering clutch is engaged, the left steering brake is in a braking state, and the right steering brake is in an unbraking state.

ここで、右旋回操作用の右旋回レバーと、左旋回操作用の左旋回レバーとを備える作業車両が知られている（特許文献１参照）。   Here, a work vehicle including a right turning lever for a right turning operation and a left turning lever for a left turning operation is known (see Patent Document 1).

米国特許第５３２５９３３号明細書US Pat. No. 5,325,933

右旋回レバー及び左旋回レバーの両方が重複して操作されると、左右のステアリングクラッチは非係合状態になり、かつ、左右のステアリングブレーキは制動状態となるため、作業車両は停止する。   When both the right turning lever and the left turning lever are operated in duplicate, the left and right steering clutches are disengaged and the left and right steering brakes are in a braking state, so that the work vehicle stops.

この場合、オペレータが右旋回レバーと左旋回レバーの両方の操作を解除すれば、左右のステアリングクラッチは係合状態になり、かつ、左右のステアリングブレーキは非制動状態になるため、作業車両を再発進させることができる。   In this case, if the operator releases the operation of both the right turning lever and the left turning lever, the left and right steering clutches are engaged, and the left and right steering brakes are not braked. It can be restarted.

しかしながら、旋回における熱負荷よりも、発進における熱負荷のほうが大きいため、本来、作業車両の旋回にのみ用いられるステアリングクラッチが、作業車両の発進のために繰り返し用いられると、ステアリングクラッチの熱負荷が増大する。   However, since the heat load at the start is larger than the heat load at the turn, if the steering clutch that is originally used only for turning the work vehicle is repeatedly used for the start of the work vehicle, the heat load of the steering clutch is reduced. Increase.

本発明は、上述の問題に鑑みてなされたものであり、ステアリングクラッチの熱負荷を抑制可能な作業車両、及び作業車両の制御方法の提供を目的とする。   The present invention has been made in view of the above-described problems, and an object of the present invention is to provide a work vehicle and a work vehicle control method capable of suppressing a thermal load of a steering clutch.

本発明に係る作業車両は、エンジンと、左右の駆動輪と、左右のステアリングクラッチと、左右のステアリングブレーキと、右旋回操作用の右旋回レバーと、左旋回操作用の左旋回レバーと、制御部とを備える。左右のステアリングクラッチは、エンジンからの動力を左右の駆動輪に伝達又は遮断する。左右のステアリングブレーキは、左右のステアリングクラッチと左右の駆動輪との間に配置され、左右の駆動輪の回転を制動する。制御部は、右旋回レバー及び左旋回レバーの操作に応じて左右のステアリングクラッチ及び左右のステアリングブレーキを制御することによって、旋回動作を実行する。制御部は、右旋回レバー及び左旋回レバーのうち一方の旋回レバーの操作に応じた旋回動作の実行中、他方の旋回レバーの操作を無効化する。   A work vehicle according to the present invention includes an engine, left and right drive wheels, left and right steering clutches, left and right steering brakes, a right turn lever for a right turn operation, and a left turn lever for a left turn operation. And a control unit. The left and right steering clutches transmit or block power from the engine to the left and right drive wheels. The left and right steering brakes are disposed between the left and right steering clutches and the left and right drive wheels, and brake the rotation of the left and right drive wheels. The control unit executes the turning operation by controlling the left and right steering clutches and the left and right steering brakes according to the operation of the right turning lever and the left turning lever. The control unit invalidates the operation of the other turning lever during execution of the turning operation corresponding to the operation of one of the right turning lever and the left turning lever.

本発明によれば、ステアリングクラッチの熱負荷を抑制可能な作業車両、及び作業車両の制御方法を提供することができる。   ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the work vehicle which can suppress the thermal load of a steering clutch, and the control method of a work vehicle can be provided.

ブルドーザのシステム構成図System diagram of bulldozer 操向操作部の斜視図A perspective view of the steering control unit 旋回レバー選択制御のフロー図Flow chart of swivel lever selection control 制御部の構成を示すブロック図Block diagram showing the configuration of the controller 旋回レバー選択制御の一例を説明するためのグラフGraph for explaining an example of turning lever selection control

（ブルドーザ１の構成）
図１は、本実施形態に係るブルドーザ１のシステム構成図である。 (Configuration of bulldozer 1)
FIG. 1 is a system configuration diagram of a bulldozer 1 according to the present embodiment.

ブルドーザ１は、エンジン２、動力取出装置（パワーテイクオフ）３、動力伝達装置４、左右の走行装置５ａ，５ｂ、左右のステアリングブレーキ６ａ，６ｂ、油圧ポンプ７、及び制御部８を備える。   The bulldozer 1 includes an engine 2, a power take-off device (power take-off) 3, a power transmission device 4, left and right traveling devices 5a and 5b, left and right steering brakes 6a and 6b, a hydraulic pump 7, and a control unit 8.

エンジン２の動力は、動力取出装置３に伝達される。動力取出装置３は、エンジン２の動力を、動力伝達装置４と油圧ポンプ７に分配する。   The power of the engine 2 is transmitted to the power take-out device 3. The power take-out device 3 distributes the power of the engine 2 to the power transmission device 4 and the hydraulic pump 7.

動力伝達装置４は、トルクコンバータ９、トランスミッション１０、ベベルギヤ１１、入力軸１２、左右のステアリングクラッチ１３ａ，１３ｂ、及び左右の出力軸１４ａ，１４ｂを有する。   The power transmission device 4 includes a torque converter 9, a transmission 10, a bevel gear 11, an input shaft 12, left and right steering clutches 13a and 13b, and left and right output shafts 14a and 14b.

トルクコンバータ９は、動力取出装置３とトランスミッション１０に連結される。トルクコンバータ９は、流体を介して、動力取出装置３からの動力をトランスミッション１０に伝達する。   The torque converter 9 is connected to the power take-out device 3 and the transmission 10. The torque converter 9 transmits the power from the power take-out device 3 to the transmission 10 via the fluid.

トランスミッション１０は、動力取出装置３から伝達されるエンジン２の動力を左右の走行装置５ａ，５ｂに伝達する。   The transmission 10 transmits the power of the engine 2 transmitted from the power take-out device 3 to the left and right traveling devices 5a and 5b.

トランスミッション１０は、前進用及び後進用の方向段クラッチ１５と、変速用の速度段クラッチ１６とを備える。方向段クラッチ１５は、ブルドーザ１が発進するための発進クラッチとして用いられる。方向段クラッチ１５は、前進段クラッチ１５Ｆ及び後進段クラッチ１５Ｒを有する。速度段クラッチ１６は、複数の速度段クラッチを有する。これら各クラッチの係合状態の組み合わせを切り替えることによって、前後進の切り替えと、シフトアップ及びシフトダウンの変速とが行われる。各クラッチは、図示しない油圧管路を介してクラッチ制御弁１０ａに接続されている。クラッチ制御弁１０ａは、制御部８から出力される油圧制御信号に応じて、各クラッチの係合状態を制御する。   The transmission 10 includes a forward and reverse direction stage clutch 15 and a speed stage clutch 16 for shifting. The direction-stage clutch 15 is used as a starting clutch for the bulldozer 1 to start. The direction clutch 15 includes a forward clutch 15F and a reverse clutch 15R. The speed stage clutch 16 has a plurality of speed stage clutches. By switching the combination of the engagement states of these clutches, forward / reverse switching and shift-up and shift-down shifting are performed. Each clutch is connected to the clutch control valve 10a via a hydraulic line (not shown). The clutch control valve 10a controls the engagement state of each clutch according to the hydraulic control signal output from the control unit 8.

トランスミッション１０の出力軸１０ｂは、ベベルギヤ１１に連結される。トランスミッション１０から出力される動力は、ベベルギヤ１１を介して入力軸１２に伝達される。入力軸１２は、左右のステアリングクラッチ１３ａ，１３ｂに連結される。   The output shaft 10 b of the transmission 10 is connected to the bevel gear 11. The power output from the transmission 10 is transmitted to the input shaft 12 via the bevel gear 11. The input shaft 12 is connected to the left and right steering clutches 13a and 13b.

左右のステアリングクラッチ１３ａ，１３ｂは、それぞれ油圧によって係合状態と非係合状態とに切替え可能な湿式多板式クラッチである。左右のステアリングクラッチ１３ａ，１３ｂは、左右の出力軸１４ａ，１４ｂに連結される。左ステアリングクラッチ１３ａが係合状態である場合、入力軸１２の動力は、左出力軸１４ａに伝達される。右ステアリングクラッチ１３ｂが係合状態である場合、入力軸１２の動力は右出力軸１４ｂに伝達される。   The left and right steering clutches 13a and 13b are wet multi-plate clutches that can be switched between an engaged state and a disengaged state by hydraulic pressure. The left and right steering clutches 13a and 13b are connected to the left and right output shafts 14a and 14b. When the left steering clutch 13a is in the engaged state, the power of the input shaft 12 is transmitted to the left output shaft 14a. When the right steering clutch 13b is engaged, the power of the input shaft 12 is transmitted to the right output shaft 14b.

左右の出力軸１４ａ，１４ｂは、左右の走行装置５ａ，５ｂに連結される。左走行装置５ａは、左駆動輪１７ａと左履帯１８ａを有する。左駆動輪１７ａは、左出力軸１４ａに連結される。左履帯１８ａは、左駆動輪１７ａに巻回される。左出力軸１４ａとともに左駆動輪１７ａが回転駆動すると、それに伴って左履帯１８ａが駆動する。右走行装置５ｂは、右駆動輪１７ｂと右履帯１８ｂを有する。右駆動輪１７ｂは、右出力軸１４ｂに連結される。右履帯１８ｂは、右駆動輪１７ｂに巻回される。右出力軸１４ｂとともに右駆動輪１７ｂが回転駆動すると、それに伴って右履帯１８ｂが駆動する。   The left and right output shafts 14a and 14b are connected to the left and right traveling devices 5a and 5b. The left traveling device 5a includes a left drive wheel 17a and a left crawler belt 18a. The left driving wheel 17a is connected to the left output shaft 14a. The left crawler belt 18a is wound around the left drive wheel 17a. When the left drive wheel 17a is rotationally driven together with the left output shaft 14a, the left crawler belt 18a is driven accordingly. The right traveling device 5b includes a right drive wheel 17b and a right crawler belt 18b. The right drive wheel 17b is connected to the right output shaft 14b. The right crawler belt 18b is wound around the right drive wheel 17b. When the right drive wheel 17b is rotationally driven together with the right output shaft 14b, the right crawler belt 18b is driven accordingly.

左右のステアリングブレーキ６ａ，６ｂは、左右の駆動輪１７ａ，１７ｂそれぞれと動力伝達装置４との間に配置される。左右のステアリングブレーキ６ａ，６ｂは、左右の駆動輪１７ａ，１７ｂの回転を制動する。左右のステアリングブレーキ６ａ，６ｂそれぞれは、油圧によって制動状態と非制動状態とに切替え可能な湿式多板式のネガティブブレーキである。左ステアリングブレーキ６ａは、半制動状態（非完全制動）又は完全制動状態では左出力軸１４ａの回転を制動し、非制動状態では左出力軸１４ａの回転を制動しない。右ステアリングブレーキ６ｂは、半制動状態（非完全制動）又は完全制動状態では右出力軸１４ｂの回転を制動し、非制動状態では右出力軸１４ｂの回転を制動しない。   The left and right steering brakes 6 a and 6 b are disposed between the left and right drive wheels 17 a and 17 b and the power transmission device 4. The left and right steering brakes 6a and 6b brake the rotation of the left and right drive wheels 17a and 17b. Each of the left and right steering brakes 6a and 6b is a wet multi-plate type negative brake that can be switched between a braking state and a non-braking state by hydraulic pressure. The left steering brake 6a brakes the rotation of the left output shaft 14a in the half braking state (non-complete braking) or the complete braking state, and does not brake the rotation of the left output shaft 14a in the non-braking state. The right steering brake 6b brakes the rotation of the right output shaft 14b in the half braking state (non-complete braking) or the complete braking state, and does not brake the rotation of the right output shaft 14b in the non-braking state.

油圧ポンプ７は、エンジン２の動力によって駆動される。油圧ポンプ７は、作動油タンク７ａに貯留された作動油を吸入して、トランスミッション１０、左右のステアリングクラッチ１３ａ，１３ｂ、及び左右のステアリングブレーキ６ａ，６ｂに作動油を供給する。トランスミッション１０内の各クラッチに供給される作動油の油圧は、クラッチ制御弁１０ａによって制御される。左右のステアリングクラッチ１３ａ，１３ｂに供給される作動油の油圧は、左右のステアリングクラッチ制御弁２０ａ，２０ｂによって制御される。左右のステアリングブレーキ６ａ，６ｂに供給される作動油の油圧は、左右のステアリングブレーキ制御弁２１ａ，２１ｂによって制御される。   The hydraulic pump 7 is driven by the power of the engine 2. The hydraulic pump 7 sucks the hydraulic oil stored in the hydraulic oil tank 7a and supplies the hydraulic oil to the transmission 10, the left and right steering clutches 13a and 13b, and the left and right steering brakes 6a and 6b. The hydraulic pressure of the hydraulic oil supplied to each clutch in the transmission 10 is controlled by the clutch control valve 10a. The hydraulic pressure of the hydraulic oil supplied to the left and right steering clutches 13a and 13b is controlled by the left and right steering clutch control valves 20a and 20b. The hydraulic pressure of the hydraulic oil supplied to the left and right steering brakes 6a and 6b is controlled by the left and right steering brake control valves 21a and 21b.

制御部８は、ブレーキ操作部８２及び操向操作部８３に接続される。   The control unit 8 is connected to the brake operation unit 82 and the steering operation unit 83.

ブレーキ操作部８２は、ブルドーザ１の減速を指示する減速信号を出力する。制御部８は、ブレーキ操作部８２からの減速信号に応じて、左右のステアリングブレーキ制御弁２１ａ，２１ｂにブレーキ油圧制御信号を出力する。左右のステアリングブレーキ制御弁２１ａ，２１ｂは、ブレーキ油圧制御信号に応じて左右のステアリングブレーキ６ａ，６ｂへの油圧を調整することによって、左右のステアリングブレーキ６ａ，６ｂの制動力を制御する。   The brake operation unit 82 outputs a deceleration signal that instructs the bulldozer 1 to decelerate. The control unit 8 outputs a brake hydraulic pressure control signal to the left and right steering brake control valves 21a and 21b in response to the deceleration signal from the brake operation unit 82. The left and right steering brake control valves 21a and 21b control the braking force of the left and right steering brakes 6a and 6b by adjusting the hydraulic pressure to the left and right steering brakes 6a and 6b according to the brake hydraulic pressure control signal.

ここで、図２は、操向操作部８３の斜視図である。図２に示される操向操作部８３は、オペレータが左手で把持した状態で操作可能に構成されている。操向操作部８３は、右旋回操作用の右旋回レバー８３ｃと左旋回操作用の左旋回レバー８３ｄとを有する。各レバーは、オペレータが左手の指で操作可能な位置に配置される。オペレータは、例えば、右旋回レバー８３ｃを人差し指で操作し、左旋回レバー８３ｄを中指で操作することができる。   Here, FIG. 2 is a perspective view of the steering operation unit 83. The steering operation section 83 shown in FIG. 2 is configured to be operable while being held by the operator with the left hand. The steering operation unit 83 includes a right turning lever 83c for turning right and a left turning lever 83d for turning left. Each lever is arranged at a position where the operator can operate with the finger of the left hand. For example, the operator can operate the right turning lever 83c with the index finger and the left turning lever 83d with the middle finger.

右旋回レバー８３ｃは、ブルドーザ１を右旋回させるために用いられる。オペレータが右旋回レバー８３ｃを人差し指で手前に倒すと、右旋回レバー８３ｃは、右旋回を指示する右旋回信号を出力する。制御部８は、右旋回レバー８３ｃからの右旋回信号に応じて、左右のステアリングクラッチ制御弁２０ａ，２０ｂにステアリングクラッチ制御信号を出力するとともに、左右のステアリングブレーキ制御弁２１ａ，２１ｂにステアリングブレーキ制御信号を出力する。左右のステアリングクラッチ制御弁２０ａ，２０ｂは、ステアリングクラッチ制御信号に応じて左右のステアリングクラッチ１３ａ，１３ｂへの油圧を調整する。左右のステアリングブレーキ制御弁２１ａ，２１ｂは、ステアリングブレーキ制御信号に応じて左右のステアリングブレーキ６ａ，６ｂへの油圧を調整する。例えば、右に緩旋回する場合、右ステアリングクラッチ１３ｂは非係合状態かつ左ステアリングクラッチ１３ａは係合状態とされ、右ステアリングブレーキ６ｂは半制動状態かつ左ステアリングブレーキ６ａは非制動状態とされる。   The right turning lever 83c is used for turning the bulldozer 1 to the right. When the operator tilts the right turn lever 83c forward with the index finger, the right turn lever 83c outputs a right turn signal instructing a right turn. The control unit 8 outputs a steering clutch control signal to the left and right steering clutch control valves 20a and 20b according to a right turning signal from the right turning lever 83c, and steers to the left and right steering brake control valves 21a and 21b. A brake control signal is output. The left and right steering clutch control valves 20a and 20b adjust the hydraulic pressure to the left and right steering clutches 13a and 13b according to the steering clutch control signal. The left and right steering brake control valves 21a and 21b adjust the hydraulic pressure to the left and right steering brakes 6a and 6b according to the steering brake control signal. For example, when turning slowly to the right, the right steering clutch 13b is disengaged and the left steering clutch 13a is engaged, the right steering brake 6b is half-braking and the left steering brake 6a is unbraking. .

左旋回レバー８３ｄは、ブルドーザ１を左旋回させるために用いられる。オペレータが左旋回レバー８３ｄを人差し指で手前に倒すと、左旋回レバー８３ｄは、左旋回を指示する左旋回信号を出力する。制御部８は、左旋回レバー８３ｄからの左旋回信号に応じて、左右のステアリングクラッチ制御弁２０ａ，２０ｂにステアリングクラッチ制御信号を出力するとともに、左右のステアリングブレーキ制御弁２１ａ，２１ｂにステアリングブレーキ制御信号を出力する。左右のステアリングクラッチ制御弁２０ａ，２０ｂは、ステアリングクラッチ制御信号に応じて左右のステアリングクラッチ１３ａ，１３ｂへの油圧を調整する。左右のステアリングブレーキ制御弁２１ａ，２１ｂは、ステアリングブレーキ制御信号に応じて左右のステアリングブレーキ６ａ，６ｂへの油圧を調整する。例えば、左に緩旋回する場合、左ステアリングクラッチ１３ａは非係合状態かつ右ステアリングクラッチ１３ｂは係合状態とされ、左ステアリングブレーキ６ａは半制動状態かつ右ステアリングブレーキ６ｂは非制動状態とされる。   The left turn lever 83d is used to turn the bulldozer 1 left. When the operator tilts the left turn lever 83d forward with the index finger, the left turn lever 83d outputs a left turn signal instructing left turn. The control unit 8 outputs a steering clutch control signal to the left and right steering clutch control valves 20a and 20b in response to a left turning signal from the left turning lever 83d, and controls steering brake to the left and right steering brake control valves 21a and 21b. Output a signal. The left and right steering clutch control valves 20a and 20b adjust the hydraulic pressure to the left and right steering clutches 13a and 13b according to the steering clutch control signal. The left and right steering brake control valves 21a and 21b adjust the hydraulic pressure to the left and right steering brakes 6a and 6b according to the steering brake control signal. For example, when turning slowly to the left, the left steering clutch 13a is disengaged and the right steering clutch 13b is engaged, the left steering brake 6a is half-braking and the right steering brake 6b is unbraking. .

このように、制御部８は、右旋回レバー８３ｃ及び左旋回レバー８３ｄのうち一方の旋回レバーの操作を検知した場合、上述したとおり当該一方の旋回レバーの操作に応じて、左右のステアリングクラッチ１３ａ，１３ｂ及び左右のステアリングブレーキ６ａ，６ｂを制御することによって、左右への旋回動作を実行する。   As described above, when the control unit 8 detects the operation of one of the right turning lever 83c and the left turning lever 83d, the left and right steering clutches according to the operation of the one turning lever as described above. By turning 13a, 13b and the left and right steering brakes 6a, 6b, a turning operation to the left and right is executed.

また、制御部８は、一方の旋回レバーの操作に応じた旋回動作を実行する際、一方の旋回レバーの操作を有効化し、かつ、他方の旋回レバーの操作を無効化する制御（以下、「旋回レバー選択制御」という。）を実行する。この旋回レバー選択制御によって、制御部８は、一方の旋回レバーの操作に応じた旋回動作の実行中に他方の旋回レバーの操作を検知したとしても、一方の旋回レバーの操作に応じた旋回動作の実行を継続させることができる。旋回レバー選択制御を適用した旋回動作の詳細については後述する。   In addition, when the control unit 8 performs a turning operation according to the operation of one of the turning levers, the control unit 8 enables the operation of one of the turning levers and disables the operation of the other turning lever (hereinafter, “ "Swivel lever selection control"). By this turning lever selection control, even if the control unit 8 detects the operation of the other turning lever during the turning operation according to the operation of the one turning lever, the turning operation according to the operation of the one turning lever is performed. Execution can be continued. Details of the turning operation to which the turning lever selection control is applied will be described later.

（旋回レバー選択制御が適用された旋回動作）
旋回レバー選択制御が適用された旋回動作について説明する。 (Turning motion with turning lever selection control)
A turning operation to which the turning lever selection control is applied will be described.

図３は、旋回レバー選択制御が適用された旋回動作のフロー図である。図４は、旋回レバー選択制御が適用された旋回動作を実行するための制御部８の構成を示すブロック図である。以下の説明では、図３に示す各ステップについて、図４に示す制御部８の構成を参照しながら順次説明する。   FIG. 3 is a flowchart of a turning operation to which the turning lever selection control is applied. FIG. 4 is a block diagram illustrating a configuration of the control unit 8 for executing a turning operation to which the turning lever selection control is applied. In the following description, each step shown in FIG. 3 will be described sequentially with reference to the configuration of the control unit 8 shown in FIG.

まず、ステップＳ１において、レバー操作検知部８ａは、右旋回レバー８３ｃ及び左旋回レバー８３ｄのうち一方の旋回レバーの操作を検知したか否かを判定する。   First, in step S1, the lever operation detection unit 8a determines whether an operation of one of the right turning lever 83c and the left turning lever 83d is detected.

レバー操作検知部８ａは、右旋回レバー８３ｃ及び左旋回レバー８３ｄそれぞれの操作及び非操作を検知する。レバー操作検知部８ａは、右旋回レバー８３ｃの倒し角度が第１倒し角度Ａ１以上であるとき右旋回レバー８３ｃの操作を検知し、右旋回レバー８３ｃの倒し角度が第１倒し角度Ａ１未満であるとき右旋回レバー８３ｃの非操作を検知する。レバー操作検知部８ａは、左旋回レバー８３ｄの倒し角度が第１倒し角度Ａ１以上であるとき左旋回レバー８３ｄの操作を検知し、左旋回レバー８３ｄの倒し角度が第１倒し角度Ａ１未満であるとき左旋回レバー８３ｄの非操作を検知する。閾値としての第１倒し角度Ａ１は、いわゆる遊び範囲であって、任意に設定可能である。   The lever operation detector 8a detects the operation and non-operation of each of the right turning lever 83c and the left turning lever 83d. The lever operation detector 8a detects the operation of the right turning lever 83c when the tilting angle of the right turning lever 83c is equal to or greater than the first tilting angle A1, and the tilting angle of the right turning lever 83c is the first tilting angle A1. When it is less than this, the non-operation of the right turning lever 83c is detected. The lever operation detector 8a detects the operation of the left turning lever 83d when the tilting angle of the left turning lever 83d is equal to or greater than the first tilting angle A1, and the tilting angle of the left turning lever 83d is less than the first tilting angle A1. The non-operation of the left turning lever 83d is detected. The first tilt angle A1 as a threshold is a so-called play range, and can be set arbitrarily.

レバー操作検知部８ａが一方の旋回レバーの操作を検知した場合（第１工程）、処理はステップＳ２に進む。レバー操作検知部８ａがいずれの旋回レバーの操作も検知しない場合、処理は終了する。   When the lever operation detection unit 8a detects the operation of one of the turning levers (first step), the process proceeds to step S2. If the lever operation detection unit 8a does not detect any operation of the turning lever, the process ends.

次に、ステップＳ２において、旋回レバー選択部８ｂは、レバー操作検知部８ａによって検知された一方の旋回レバーの操作を有効化することを決定する（第２工程）。旋回レバー選択部８ｂは、レバー操作検知部８ａによって検知された一方の旋回レバーの操作を有効化すべき旨を旋回動作制御部８ｃに通知する。   Next, in step S2, the turning lever selection unit 8b determines to validate the operation of one turning lever detected by the lever operation detection unit 8a (second step). The turning lever selection unit 8b notifies the turning operation control unit 8c that the operation of one turning lever detected by the lever operation detection unit 8a should be validated.

次に、ステップＳ３において、旋回動作制御部８ｃは、一方の旋回レバーの操作に応じて、左右いずれかへの旋回動作を実行する。具体的には、旋回動作制御部８ｃは、旋回レバー選択部８ｂによって有効化された一方の旋回レバーから出力される旋回信号（例えば、右旋回信号）に応じて、左右のステアリングクラッチ制御弁２０ａ，２０ｂにステアリングクラッチ制御信号を出力するとともに、左右のステアリングブレーキ制御弁２１ａ，２１ｂにステアリングブレーキ制御信号を出力する。左右のステアリングクラッチ制御弁２０ａ，２０ｂは、ステアリングクラッチ制御信号に応じて左右のステアリングクラッチ１３ａ，１３ｂへの油圧を調整する。左右のステアリングブレーキ制御弁２１ａ，２１ｂは、ステアリングブレーキ制御信号に応じて左右のステアリングブレーキ６ａ，６ｂへの油圧を調整する。   Next, in step S3, the turning motion control unit 8c executes a turning motion to either the left or right according to the operation of one of the turning levers. Specifically, the turning motion control unit 8c determines whether the left and right steering clutch control valves correspond to a turning signal (for example, a right turning signal) output from one of the turning levers activated by the turning lever selection unit 8b. A steering clutch control signal is output to 20a and 20b, and a steering brake control signal is output to the left and right steering brake control valves 21a and 21b. The left and right steering clutch control valves 20a and 20b adjust the hydraulic pressure to the left and right steering clutches 13a and 13b according to the steering clutch control signal. The left and right steering brake control valves 21a and 21b adjust the hydraulic pressure to the left and right steering brakes 6a and 6b according to the steering brake control signal.

次に、ステップＳ４において、レバー操作検知部８ａは、右旋回レバー８３ｃ及び左旋回レバー８３ｄのうち他方の旋回レバーの操作を検知したか否かを判定する。レバー操作検知部８ａが他方の旋回レバーの操作を検知した場合、処理はステップＳ５に進む。レバー操作検知部８ａが他方の旋回レバーの操作を検知しない場合、一方の旋回レバーの操作に応じた旋回動作を継続したまま、処理はステップＳ６に進む。   Next, in step S4, the lever operation detection unit 8a determines whether the operation of the other turning lever of the right turning lever 83c and the left turning lever 83d is detected. When the lever operation detection unit 8a detects the operation of the other turning lever, the process proceeds to step S5. When the lever operation detection unit 8a does not detect the operation of the other turning lever, the process proceeds to step S6 while continuing the turning operation according to the operation of the one turning lever.

次に、ステップＳ５において、旋回動作制御部８ｃは、他方の旋回レバーの操作を無効化する。具体的には、旋回動作制御部８ｃは、他方の旋回レバーの操作から出力される旋回信号（例えば、左旋回信号）を無効化する。これによって、一方の旋回レバーの操作に応じた旋回動作が継続される。   Next, in step S5, the turning motion control unit 8c invalidates the operation of the other turning lever. Specifically, the turning motion control unit 8c invalidates a turning signal (for example, a left turning signal) output from the operation of the other turning lever. Thereby, the turning operation according to the operation of one of the turning levers is continued.

次に、ステップＳ６において、レバー操作検知部８ａは、一方の旋回レバーの非操作を検知したか否かを判定する。レバー操作検知部８ａが一方の旋回レバーの非操作を検知した場合、処理はステップＳ７に進む。レバー操作検知部８ａが一方の旋回レバーの非操作を検知しない場合、処理はステップＳ３に戻って、一方の旋回レバーの操作に応じた旋回動作が継続される。   Next, in step S6, the lever operation detection unit 8a determines whether or not the non-operation of one of the turning levers is detected. When the lever operation detection unit 8a detects non-operation of one of the turning levers, the process proceeds to step S7. When the lever operation detection unit 8a does not detect non-operation of one of the turning levers, the process returns to step S3 and the turning operation according to the operation of one of the turning levers is continued.

次に、ステップＳ７において、旋回動作制御部８ｃは、一方の旋回レバーの操作に応じた旋回動作を終了する。   Next, in step S7, the turning operation control unit 8c ends the turning operation according to the operation of one turning lever.

次に、ステップＳ８において、旋回動作制御部８ｃは、ステップＳ６において一方の旋回レバーの非操作が検出された後、一方の旋回レバーの非操作が所定時間Ｔ０のあいだ継続するまで、他方の旋回レバーの操作を無効化する。従って、一方の旋回レバーの非操作が所定時間Ｔ０のあいだ継続するまでに、他方の旋回レバーが操作されたとしても、旋回動作制御部８ｃは、他方の旋回レバーの操作に応じた旋回動作を実行しない。ただし、一方の旋回レバーの非操作が所定時間Ｔ０のあいだ継続するまでに、一方の旋回レバーが操作された場合には、一方の旋回レバーの操作に応じた旋回動作を実行する。一方の旋回レバーの非操作が所定時間Ｔ０のあいだ継続した場合、処理は終了する。   Next, in step S8, after the non-operation of one of the turning levers is detected in step S6, the turning operation control unit 8c performs the other turning until the non-operation of one of the turning levers continues for a predetermined time T0. Disable the lever operation. Therefore, even if the other turning lever is operated before the non-operation of one turning lever continues for a predetermined time T0, the turning operation control unit 8c performs the turning operation according to the operation of the other turning lever. Do not execute. However, when one of the turning levers is operated before the non-operation of one of the turning levers continues for a predetermined time T0, the turning operation corresponding to the operation of the one turning lever is executed. If the non-operation of one of the turning levers continues for a predetermined time T0, the process ends.

（旋回レバー選択制御の具体例）
旋回レバー選択制御の一例として、前進中に右旋回する際の旋回レバー選択制御について、図５（ａ）〜（ｃ）を参照しながら説明する。 (Specific example of turning lever selection control)
As an example of the turning lever selection control, turning lever selection control when turning right during forward movement will be described with reference to FIGS.

図５（ａ）は、右旋回レバー８３ｃ及び左旋回レバー８３ｄの倒し角度を示すグラフである。図５（ｂ）は、右ステアリングブレーキ６ｂ及び右ステアリングクラッチ１３ｂの油圧を示すグラフである。図５（ｃ）は、左ステアリングブレーキ６ａ及び左ステアリングクラッチ１３ａの油圧を示すグラフである。   FIG. 5A is a graph showing the tilt angle of the right turning lever 83c and the left turning lever 83d. FIG. 5B is a graph showing the hydraulic pressure of the right steering brake 6b and the right steering clutch 13b. FIG. 5C is a graph showing the hydraulic pressure of the left steering brake 6a and the left steering clutch 13a.

時刻ｔ０において、ブルドーザ１は、所定速度で前進しているものとする。   It is assumed that the bulldozer 1 is moving forward at a predetermined speed at time t0.

時刻ｔ０〜ｔ１において、右旋回レバー８３ｃ及び左旋回レバー８３ｄそれぞれの倒し角度は徐々に大きくなっている（図５（ａ））。そして、時刻ｔ１において、右旋回レバー８３ｃの倒し角度は第１倒し角度Ａ１に達し、これによって右旋回レバー８３ｃの操作が検知されている。   At times t0 to t1, the tilt angles of the right turning lever 83c and the left turning lever 83d are gradually increased (FIG. 5A). At time t1, the tilt angle of the right turn lever 83c reaches the first tilt angle A1, and the operation of the right turn lever 83c is detected thereby.

時刻ｔ１〜ｔ２において、右旋回レバー８３ｃの操作は有効化されている。そのため、時刻ｔ１〜ｔ２の間、右旋回レバー８３ｃの操作に応じて、左右のステアリングブレーキ６ａ，６ｂ及び左右のステアリングクラッチ１３ａ，１３ｂが制御されることによって、右旋回動作が実行されている（図５（ｂ），（ｃ））。   From time t1 to t2, the operation of the right turning lever 83c is validated. Therefore, during the time t1 to t2, the right and left steering brakes 6a and 6b and the left and right steering clutches 13a and 13b are controlled in accordance with the operation of the right turning lever 83c, so that the right turning operation is executed. (FIGS. 5B and 5C).

一方、時刻ｔ１〜ｔ２の間の時刻ｔ１’において、左旋回レバー８３ｄの倒し角度が第１倒し角度Ａ１に達し、これによって左旋回レバー８３ｄの操作が検知されている。しかしながら、左旋回レバー８３ｄの操作は無効化されているため、左右のステアリングブレーキ６ａ，６ｂ及び左右のステアリングクラッチ１３ａ，１３ｂは、左旋回レバー８３ｄの操作に応じて制御されていない（図５（ｂ），（ｃ））。   On the other hand, at time t1 'between times t1 and t2, the tilt angle of the left swing lever 83d reaches the first tilt angle A1, and the operation of the left swing lever 83d is thereby detected. However, since the operation of the left turning lever 83d is invalidated, the left and right steering brakes 6a and 6b and the left and right steering clutches 13a and 13b are not controlled according to the operation of the left turning lever 83d (FIG. 5 ( b), (c)).

時刻ｔ２において、右旋回レバー８３ｃの倒し角度は第１倒し角度Ａ１まで低下し、これによって右旋回レバー８３ｃの非操作が検知されている（図５（ａ））。そのため、時刻ｔ２において、右旋回レバー８３ｃの操作に応じた右旋回動作は終了している（図５（ｂ），（ｃ））。本実施形態では、図５（ｂ）に示されるように、右旋回動作終了時における車体挙動を安定させるために、時刻ｔ２から所定時間をかけて右ステアリングクラッチ１３ｂの油圧が減圧されている。   At the time t2, the tilt angle of the right turn lever 83c is reduced to the first tilt angle A1, thereby detecting the non-operation of the right turn lever 83c (FIG. 5 (a)). Therefore, at the time t2, the right turning operation according to the operation of the right turning lever 83c is finished (FIGS. 5B and 5C). In the present embodiment, as shown in FIG. 5B, the hydraulic pressure of the right steering clutch 13b is reduced over a predetermined time from time t2 in order to stabilize the vehicle body behavior at the end of the right turn operation. .

なお、左旋回レバー８３ｄは、一方の旋回レバーの非操作が時刻ｔ２から所定時間Ｔ０のあいだ継続するまで、無効化されたままにされる。図５（ａ）に示す例では、時刻ｔ２〜ｔ３において左旋回レバー８３ｄの操作は検知されていないが、たとえ検知されていたとしても、左旋回レバー８３ｄの操作に応じた左旋回は実行されない。一方、図５（ａ）に示す例では、時刻ｔ２〜ｔ３において右旋回レバー８３ｃの操作は検知されていないが、もし検知されていれば、右旋回レバー８３ｃの操作に応じた右旋回が実行される。また、図５（ａ）に示す例では、時刻ｔ３以降においても左旋回レバー８３ｃの操作は検知されていないが、時刻ｔ３以降に左旋回レバー８３ｃの操作が検知されていれば、左旋回レバー８３ｄの操作に応じた左旋回が実行される。   Note that the left turning lever 83d remains disabled until the non-operation of one of the turning levers continues for a predetermined time T0 from time t2. In the example shown in FIG. 5A, the operation of the left turning lever 83d is not detected at times t2 to t3, but even if it is detected, the left turning according to the operation of the left turning lever 83d is not executed. . On the other hand, in the example shown in FIG. 5A, the operation of the right turning lever 83c is not detected at times t2 to t3, but if it is detected, the right turning according to the operation of the right turning lever 83c is detected. Times are executed. In the example shown in FIG. 5A, the operation of the left turning lever 83c is not detected after the time t3, but if the operation of the left turning lever 83c is detected after the time t3, the left turning lever 83c is detected. A left turn according to the operation 83d is executed.

（特徴）
（１）ブルドーザ１の制御部８は、右旋回レバー８３ｃ及び左旋回レバー８３ｄのうち一方の旋回レバーの操作に応じた旋回動作の実行中、他方の旋回レバーの操作を無効化する。従って、右旋回レバー及び左旋回レバーの両方が重複して操作されたとしても、左右のステアリングクラッチが非係合状態になり、かつ、左右のステアリングブレーキが制動状態となることによって作業車両が停止することはない。そのため、作業車両を再発進させるために左右のステアリングクラッチ１３，１３ｂは用いられないため、左右のステアリングクラッチ１３，１３ｂの耐久性を向上させることができる。 (Feature)
(1) The control unit 8 of the bulldozer 1 invalidates the operation of the other turning lever during execution of the turning operation corresponding to the operation of one of the right turning lever 83c and the left turning lever 83d. Therefore, even if both the right turning lever and the left turning lever are operated in duplicate, the left and right steering clutches are disengaged and the left and right steering brakes are in the braking state. Never stop. Therefore, since the left and right steering clutches 13 and 13b are not used to restart the work vehicle, the durability of the left and right steering clutches 13 and 13b can be improved.

（２）制御部８は、一方の旋回レバーの非操作が所定時間Ｔ０のあいだ継続するまで、他方の旋回レバーの操作を無効化する。従って、一方の旋回レバーの操作に応じた旋回動作が意図せずに終了してしまうことを抑制できる。   (2) The control unit 8 invalidates the operation of the other turning lever until the non-operation of one turning lever continues for a predetermined time T0. Therefore, it is possible to prevent the turning operation corresponding to the operation of the one turning lever from being terminated unintentionally.

（変形例）
本発明は以上のような実施形態に限定されるものではなく、本発明の範囲を逸脱することなく種々の変形又は修正が可能である。 (Modification)
The present invention is not limited to the above-described embodiments, and various changes or modifications can be made without departing from the scope of the present invention.

上記実施形態では、作業車両の一例として本発明に係る旋回レバー選択制御をブルドーザに適用した場合について説明したが、本発明に係る旋回レバー選択制御は、左右のステアリングクラッチと左右のステアリングブレーキとを油圧制御することによって左右に旋回する作業車両に適用可能である。従って、本発明に係る旋回レバー選択制御は、例えば、スキットステアローダーなどに適用可能である。   In the above embodiment, the case where the turning lever selection control according to the present invention is applied to a bulldozer as an example of a work vehicle has been described. However, the turning lever selection control according to the present invention includes a left and right steering clutch and a left and right steering brake. It can be applied to a work vehicle that turns left and right by hydraulic control. Therefore, the turning lever selection control according to the present invention can be applied to, for example, a skit steer loader.

上記実施形態では、制御部８は、右旋回レバー８３ｃ及び左旋回レバー８３ｄのうち先に操作が検知された一方の旋回レバーの操作に応じて旋回動作を実行することとした。しかしながら、右旋回レバー８３ｃの操作と左旋回レバー８３ｄの操作とが同一のタイミングで検知される場合があり得る。そこで、右旋回レバー８３ｃの操作と左旋回レバー８３ｄの操作とが同一のタイミングで検知された場合には、右旋回レバー８３ｃ及び左旋回レバー８３ｄの一方を有効化することを予め決めておくことが好ましい。これによって、右旋回レバー８３ｃの操作と左旋回レバー８３ｄの操作とが同一のタイミングで検知されたとしても、作業車両が停止してしまうことを回避できる。   In the above embodiment, the control unit 8 performs the turning operation in accordance with the operation of one of the right turning lever 83c and the left turning lever 83d whose operation is detected first. However, the operation of the right turning lever 83c and the operation of the left turning lever 83d may be detected at the same timing. Therefore, when the operation of the right turning lever 83c and the operation of the left turning lever 83d are detected at the same timing, it is decided in advance to activate one of the right turning lever 83c and the left turning lever 83d. It is preferable to keep. Thereby, even if the operation of the right turning lever 83c and the operation of the left turning lever 83d are detected at the same timing, it is possible to avoid stopping the work vehicle.

１ ブルドーザ
２ エンジン
４ 動力伝達装置
５ａ，５ｂ 左右の走行装置
６ａ，６ｂ 左右のステアリングブレーキ
８ 制御部
８ａ レバー操作検知部
８ｂ 旋回レバー選択部
８ｃ 旋回動作制御部
１３ａ，１３ｂ 左右のステアリングクラッチ
１５ 方向段クラッチ
１６ 速度段クラッチ
８３ 操向操作部
８３ｃ 右旋回レバー
８３ｄ 左旋回レバー DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Bulldozer 2 Engine 4 Power transmission device 5a, 5b Left and right traveling device 6a, 6b Left and right steering brake 8 Control part 8a Lever operation detection part 8b Turning lever selection part 8c Turning action control part 13a, 13b Left and right steering clutch 15 Directional stage Clutch 16 Speed stage clutch 83 Steering operation portion 83c Right turn lever 83d Left turn lever

Claims (3)

エンジンと、
左右の駆動輪と、
前記エンジンからの動力を前記左右の駆動輪に伝達又は遮断する左右のステアリングクラッチと、
前記左右のステアリングクラッチと前記左右の駆動輪との間に配置され、前記左右の駆動輪の回転を制動する左右のステアリングブレーキと、
右旋回操作用の右旋回レバーと、
左旋回操作用の左旋回レバーと、
前記右旋回レバー及び前記左旋回レバーの操作に応じて前記左右のステアリングクラッチ及び前記左右のステアリングブレーキを制御することによって、旋回動作を実行する制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記右旋回レバー及び前記左旋回レバーのうち一方の旋回レバーの操作に応じた前記旋回動作の実行中、他方の旋回レバーの操作を無効化する、
作業車両。 Engine,
Left and right drive wheels,
Left and right steering clutches that transmit or block power from the engine to the left and right drive wheels;
Left and right steering brakes disposed between the left and right steering clutches and the left and right drive wheels to brake rotation of the left and right drive wheels;
A right turn lever for turning right,
A left turn lever for left turn operation,
A control unit that performs a turning operation by controlling the left and right steering clutches and the left and right steering brakes in accordance with operations of the right turning lever and the left turning lever;
With
The control unit invalidates the operation of the other turning lever during execution of the turning operation according to the operation of one of the right turning lever and the left turning lever.
Work vehicle. 前記制御部は、前記一方の旋回レバーの非操作が所定時間継続するまで、前記他方の旋回レバーの操作を無効化する、
請求項１に記載の作業車両。 The control unit invalidates the operation of the other turning lever until the non-operation of the one turning lever continues for a predetermined time.
The work vehicle according to claim 1. 右旋回レバー及び左旋回レバーのうち一方の旋回レバーの操作を検知する第１工程と、
前記一方の旋回レバーの操作を有効化することを決定する第２工程と、
有効化することが決定された前記一方の旋回レバーの操作に応じて前記左右のステアリングクラッチ及び前記左右のステアリングブレーキを制御することによって、旋回動作を実行する第３工程と、
前記一方の旋回レバーの操作に応じた前記旋回動作の実行中、他方の旋回レバーの操作が検知された場合、前記他方の旋回レバーの操作を無効化する第４工程と、
を備える作業車両の制御方法。 A first step of detecting an operation of one of the right turning lever and the left turning lever;
A second step of deciding to validate the operation of the one turning lever;
A third step of performing a turning operation by controlling the left and right steering clutches and the left and right steering brakes in accordance with an operation of the one turning lever determined to be enabled;
A fourth step of invalidating the operation of the other turning lever when the operation of the other turning lever is detected during the execution of the turning operation according to the operation of the one turning lever;
A method for controlling a work vehicle.
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