JP2019046434A - 画像の動き補償のためのシステムおよび方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ローリングシャッタを有するカメラにより撮影されたシーンの画像を受け取ることと、画像中の線分を抽出することと、受け取った画像からの画像の撮影中のカメラの動きを推定することと、画像の撮影中の動きを補償した画像を生成することとを備え、シーンが無限遠直線で交差する水平面および2つの垂直面によって近似され、画像の撮影中のカメラの動きを推定することが、抽出された線分が垂直であり垂直面上にあると仮定することを備える。
【選択図】図3
Description
この方法は、
ローリングシャッタを有するカメラにより撮影された(captured)シーンの画像を受け取ることと、
画像中の線分を抽出することと、
受け取った画像からの画像の撮影中のカメラの動きを推定することと、
画像の撮影中の動きを補償した画像を生成することと
を備え、
シーンが無限遠直線で交差する水平面および2つの垂直面によって近似され、画像の撮影期間中のカメラの動きを推定することが、抽出された線分が垂直であり垂直面上にあると仮定することを備える。
ローリングシャッタカメラを使用して撮影された画像中の画素の位置を、カメラの動きを補償した画像の位置に関係付けること
を備え、
画像の撮影中のカメラの動きがアッカーマン運動を使用してモデル化される。
モデルパラメータを最良モデルの最良モデルパラメータとして設定することと、
最良モデルの適合(fit)を評価することと、
前記画像からさらなる線分を抽出することおよび新しいモデルを生成するために新しいモデルパラメータを計算することと、
新しいモデルの適合を評価することと、
新しいモデルの適合が最良モデルの適合よりも良好である場合、最良モデルパラメータを新しいモデルパラメータで更新することと、
停止基準が達成されるまで、新しいモデルを生成するためにさらなる線分を選択すること、新しいモデルの適合を評価すること、および新しいモデルの適合が最良モデルの適合よりも良好である場合に最良モデルパラメータを新しいモデルパラメータで更新することのプロセスを継続的に繰り返すことと、
を備え得る。
次いで、シーンの深度に関係するさらなるパラメータが、他の線分の制約に対して既に推定されたパラメータを代入することによって推定される。
このシステムは、プロセッサを備え、
このプロセッサは、
ローリングシャッタを有するカメラにより撮影されたシーンの画像を受け取るための受信ポートと、
画像の撮影中のカメラの動きを補償した画像データを出力するための出力と
を備え、
プロセッサが、
受け取った画像から線分を抽出し、
受け取った画像からの画像の撮影中のカメラの動きを推定し、
画像の撮影中のカメラの動きを補償した画像データを生成する
ように構成され、
シーンが無限遠直線で交差する水平面および2つの垂直面によって近似され、画像の撮影中のカメラの動きを推定することが、抽出された線分が垂直であり垂直面上にあると仮定することを備える。
・4−LA:アッカーマン運動についての完全な4つの線の解法[グレブナー基底法、式(9)]。
・3−LA:純粋な並進運動についての3つの線の解法[式(17)]。
・1−LA:純粋な回転運動についての1つの線の解法[式(18)]。
1: procedure COMPENSATEMOTION(Input image)
2: detectLineSegments(LSD)
3: pruneLineSegments
4: estimateMotion(α;β)andDepth(δ;λ)byAlgorithm 2 (below)
5: warpCompensatedImage
6: return The motion compensated image
7: end procedure
アルゴリズム2:
1: procedure RANSACACKERMANN(Line Segments)
2: while count ≠ maxIterations do
3: (urs ; vrs) ← get4random(LineSegments)
4: (urs ; vrs) ← get3leftmost(urs ; vrs)
5: (α;β;δ) ← estimateGrobnerBasis(urs ; vrs)
6: λ ← solveQuadraticrightmostLineSegment
/*** 式(8)における(α;β;δ)を代入する***/
7: if outofrange (α;β;δ,λ) then
8: continue
9: end if
10: countInliers(α;β;δ,λ)
11: updateBestfoundsofar(α;β;δ,λ)
12: count ← count + 1
13: end while
14: return Bestfoundsofar(α;β;δ,λ)
15: end procedure
カメラが、地面から1.2mの高さ、および道路の左側の垂直面から2.5mに配置される実験のために、きれいなGS画像が選択された。
Claims (20)
- ローリングシャッタカメラにおける画像撮影中のカメラ動きを補償する方法であって、
ローリングシャッタを有するカメラにより撮影されたシーンの画像を受け取ることと、
前記画像中の線分を抽出することと、
前記受け取った画像から前記画像の撮影中の前記カメラの動きを推定することと、
前記画像の撮影中の前記動きを補償した画像を生成することと
を備え、
前記シーンが無限遠直線で交差する水平面および2つの垂直面によって近似され、前記画像の撮影中の前記カメラの前記動きを推定することが、前記抽出された線分が垂直であり前記垂直面上にあると仮定することを備える、方法。 - 線分が垂直面上にあるかどうかを決定することが、前記線分に対する法線が垂直方向に対して直角であるかどうかを決定することを備える、請求項1に記載の方法。
- 前記カメラの前記動きを推定することが、受け取った2次元画像中の画素を、同次座標を使用して3次元で表すことを備える、請求項1または2に記載の方法。
- 前記カメラの前記動きを推定することが、前記ローリングシャッタカメラにより撮影された画像中の逆シーン深度と前記カメラの前記動きを補償した画像中の逆シーン深度との間に線形関係を仮定することを備え、前記シーンにおける3DポイントPについてのシーン深度が前記カメラからの前記3DポイントPの前方距離である、請求項1から3のいずれか一項に記載の方法。
- 前記カメラの前記動きを推定することが、
前記ローリングシャッタカメラを使用して撮影された画像中の画素の位置を、前記カメラの前記動きを補償した画像の位置に関係付けること
を備え、
前記画像の撮影中の前記カメラの前記動きがアッカーマン運動を使用してモデル化される、請求項1から4のいずれか一項に記載の方法。 - 前記カメラの前記動きを推定することが、
前記ローリングシャッタカメラを使用して撮影された画像中の画素の位置を、前記カメラの前記動きを補償した画像の位置に関係付けること
を備え、
前記画像の撮影中の前記カメラの前記動きが純粋な回転運動を使用してモデル化される、請求項1から4のいずれか一項に記載の方法。 - 前記カメラの前記動きを推定することが、
前記ローリングシャッタカメラを使用して撮影された画像中の画素の位置を、前記カメラの前記動きを補償した画像の位置に関係付けること
を備え、
前記画像の撮影中の前記カメラの前記動きが純粋な並進運動を使用してモデル化される、請求項1から4のいずれか一項に記載の方法。 - 前記カメラの垂直位置が、前記画像を撮影した前記カメラに加えて、センサを介して決定される、請求項1から7のいずれか一項に記載の方法。
- 前記カメラの位置が、前記垂直に対して回転され、前記画像の撮影中の前記カメラの前記動きを推定することが、前記垂直からの前記カメラの回転を補正することを備える、請求項1から8のいずれか一項に記載の方法。
- ロバスト推定器を使用してモデルを改良することをさらに備え、前記モデルのモデルパラメータが、前記シーンの深度および画像撮影を使用して前記カメラの前記動きを記述する、請求項1から9のいずれか一項に記載の方法。
- 前記ロバスト推定器を使用することが、
前記モデルパラメータを最良モデルの最良モデルパラメータとして設定することと、
前記最良モデルの適合を評価することと、
前記画像からさらなる線分を抽出し、新しいモデルを生成するために新しいモデルパラメータを計算することと、
前記新しいモデルの適合を評価することと、
前記新しいモデルの前記適合が前記最良モデルの前記適合よりも良好である場合、前記最良モデルパラメータを前記新しいモデルパラメータで更新することと、
停止基準が達成されるまで、新しいモデルを生成するためにさらなる線分を選択すること、前記新しいモデルの前記適合を評価すること、および前記新しいモデルの前記適合が前記最良モデルの前記適合よりも良好である場合に前記最良モデルパラメータを前記新しいモデルパラメータで更新することのプロセスを継続的に繰り返すことと、
を備える、請求項10に記載の方法。 - 前記適合がインライアの数を計算することにより評価される、請求項11に記載の方法。
- 前記画像の撮影中の前記カメラの前記動きが、単一の受け取った画像からの画像データのみを使用して推定される、請求項1から12のいずれか一項に記載の方法。
- 前記画像の撮影中の前記カメラの前記動きを推定することが、
カメラ動きパラメータおよび前記シーンの深度に関係するパラメータの推定を得るために、前記抽出された線分のうちの3つを、前記垂直面のうちの1つに適合させることと、
動き補償された座標で表されたときの前記画像から抽出されたさらなる線分の法線が、前記シーンの前記垂直に対して直角であると仮定することによって、前記シーンの前記深度に関係するさらなるパラメータを決定することと
を備える、請求項5に記載の方法。 - 前記線分が前記2つの垂直面のうちの少なくとも1つの上にあるかどうかを決定する前に決定するために、前記抽出された線分を少なくとも1つの閾値と比較することをさらに備える、請求項1から14のいずれか一項に記載の方法。
- ローリングシャッタカメラにおける画像撮影中のカメラの動きを補償するためのシステムであって、
前記システムが、プロセッサを備え、
前記プロセッサが、
ローリングシャッタを有するカメラにより撮影されたシーンの画像を受け取るための受信ポートと、
前記画像の撮影中の前記カメラの動きを補償した画像データを出力するための出力と
を備え、
前記プロセッサが、
前記受け取った画像から線分を抽出し、
前記受け取った画像から前記画像の撮影中の前記カメラの前記動きを推定し、
前記画像の撮影中の前記カメラの前記動きを補償した画像データを生成する
ように構成され、
前記シーンが無限遠直線で交差する水平面および2つの垂直面によって近似され、前記画像の撮影中の前記カメラの前記動きを推定することが、前記抽出された線分が垂直であり前記垂直面上にあると仮定することを備える、システム。 - 前記カメラが車両に搭載される、請求項16に記載のシステム。
- 車両に設けられる自律運転システムであって、請求項16に記載のシステムからの画像入力を備える、自律運転システム。
- 前記画像の撮影中の前記車両の動きを補償した画像データから物体を認識するように適応される、請求項18に記載の自律運転システム。
- コンピュータに請求項1に記載の方法を実施させるように構成されるコンピュータ可読コードを備えるキャリア媒体。
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