JP2019046264A - Driving support system - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、自動運転可能な車両に道路の渋滞に関する情報を提供することにより、交通渋滞緩和を実現する走行支援システムに関する。 The present invention relates to a driving support system that achieves traffic congestion mitigation by providing information on road congestion to vehicles capable of autonomous driving.
従来、交通渋滞を緩和する手段として様々な提案が成されている。例えば、車線ごとの渋滞状況に応じて車線変更を行うことができるように走行支援を行う装置が提案されている(例えば、特許文献1参照)。 Heretofore, various proposals have been made as means for alleviating traffic congestion. For example, there has been proposed a device that provides driving assistance so that lane changes can be performed according to the traffic congestion situation for each lane (see, for example, Patent Document 1).
このような装置によれば、渋滞の先頭を検出し、その渋滞の先頭位置よりも先方に分岐する予定の経路分岐点があるならば、その渋滞を避けるように車線変更することができる。 According to such a device, if there is a route branch point scheduled to branch ahead of the leading position of the traffic congestion, the lane leading position can be changed so as to avoid the traffic congestion.
しかしながら、このような従来の装置においては、渋滞の検出できる範囲に限界があり、渋滞の検出が不確実である。このため、渋滞区間に含まれる経路分岐点で分岐するために、渋滞に追従しなければならないところ、その渋滞を回避してしまい、経路分岐点で分岐し難くなる虞がある。つまり、不確実な渋滞の判断に基づいて走行すべき車線を判断する結果、不適切な車線を選択する虞がある。 However, in such a conventional device, there is a limit to the range in which the congestion can be detected, and the detection of the congestion is uncertain. For this reason, in order to branch at the route branch point included in the traffic congestion section, it is necessary to follow the traffic congestion, but the traffic congestion may be avoided and it may be difficult to branch at the route branch point. That is, as a result of determining the lane to be traveled based on the determination of uncertain traffic congestion, there is a possibility that an inappropriate lane may be selected.
また、渋滞に関する情報を先行車両から受信し、その情報に基づいて当該渋滞に追従するか、又は回避するかを判断する車両も提案されている。具体的には、渋滞に遭遇した際に渋滞中の先行車両から、その先行車両が予定する経路分岐点を受信する。そして、その先行車両の経路分岐点と、自車両が予定する経路分岐点とが一致する場合は先行車両に追従し、不一致である場合は渋滞を回避する。例えば、先行車両が予定する経路分岐点A、自車両が予定する経路分岐点Bというように不一致である場合(経路分岐点Bが経路分岐点Aよりも遠方)、先行車両は経路分岐点Aを先頭とした左折待ち渋滞である可能性が高い。一方、自車両は経路分岐点Bで曲がる予定であるのだから、自車両にとって無関係な当該渋滞を回避するように車線変更を行うことができる。 There is also proposed a vehicle which receives information on traffic jam from a leading vehicle and determines whether to follow or avoid the traffic jam based on the information. Specifically, when a traffic jam is encountered, a route branch point scheduled by the leading vehicle is received from the leading vehicle in the heavy traffic. Then, when the route branch point of the preceding vehicle and the route branch point scheduled by the host vehicle coincide with each other, the preceding vehicle is followed, and when they do not coincide, traffic congestion is avoided. For example, when there is a mismatch, such as a route branch point A scheduled by the preceding vehicle and a route branch point B scheduled by the host vehicle (the route branch point B is farther than the route branch point A), the leading vehicle is the route branch point A There is a high possibility that there is a traffic jam waiting for the left at the top of the road. On the other hand, since the host vehicle is scheduled to turn at the route branch point B, it is possible to change the lane so as to avoid the traffic congestion irrelevant to the host vehicle.
しかしながら、先行車両が送信した経路分岐点を元に判断しているため、自車両の渋滞回避の判断を誤る懸念がある。例えば、先行車両は自車両と同じ経路分岐点Bに行く予定であるのに、誤って渋滞に追従している場合である。この場合、自車両と先行車両は共に経路分岐点Bで一致するので、自車両は先行車両に追従してしまい、追従しなくてよい渋滞に並んでしまう。 However, since the determination is made based on the route branch point transmitted by the preceding vehicle, there is a concern that the determination of the traffic congestion avoidance of the own vehicle may be erroneous. For example, although the preceding vehicle is scheduled to go to the same route branch point B as the host vehicle, it is erroneously following the traffic jam. In this case, since the host vehicle and the leading vehicle coincide with each other at the route branch point B, the host vehicle follows the leading vehicle, resulting in traffic congestion that does not require tracking.
本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、追従すべき渋滞であるか否かをより確実に車両側で判断することができ、道路の渋滞を緩和することができる走行支援システムを提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of such circumstances, and it is possible to more reliably determine on the vehicle side whether it is a traffic jam to be followed or not, and a driving support system capable of alleviating traffic jams on the road. Intended to provide.
上記課題を解決する本発明の第1の態様は、複数の経路分岐点を含み複数の車線からなる道路に関する情報を車両に提供する走行支援システムであって、車線ごとに渋滞を検出し、渋滞が生じた車線の渋滞区間に含まれる前記経路分岐点を検出する渋滞検出部と、前記渋滞が生じた車線及び前記経路分岐点に基づいて、渋滞が生じた車線の渋滞区間に含まれる前記経路分岐点で分岐する場合は前記渋滞が生じた車線で走行することを推奨する旨の道路情報を生成する道路情報生成部と、前記道路情報を前記車両に無線で提供する通信機と、を備え、渋滞よりも道路の進行元に設置された前記通信機が、前記通信機よりも進行先にある前記経路分岐点についての前記道路情報を前記車両に無線で提供することを特徴とする走行支援システムにある。 A first aspect of the present invention for solving the above problems is a driving support system that provides a vehicle with information about a road including a plurality of route junctions and a plurality of lanes, detects traffic congestion for each lane, and detects traffic congestion Based on the traffic congestion detection unit for detecting the route branch point included in the traffic congestion section of the lane where the traffic has occurred, the traffic lane where the traffic congestion occurred, and the route included in the traffic congestion section of the traffic lane A road information generation unit that generates road information that recommends traveling on a lane where the traffic congestion has occurred when branching at a branch point, and a communication device that wirelessly provides the vehicle with the road information. A driving support characterized in that the communication device installed at a traveling source of a road rather than a traffic jam wirelessly provides the vehicle with the road information about the route branch point ahead of the communication device. The system .
第1の態様では、個々の車両が渋滞の検出や走行すべき車線の判断を行う必要がなく、渋滞した車線に追従するか、回避するかを判断するための正確な道路情報が車両に提供される。これにより、追従すべき渋滞であるか否かをより確実に車両側で判断することができ、道路全体としても渋滞を緩和することができる。 In the first aspect, it is not necessary for each vehicle to detect traffic congestion and to determine the lane to be traveled, and the vehicle is provided with accurate road information for determining whether to follow or avoid the traffic congestion lane. Be done. As a result, it is possible to more reliably determine on the vehicle side whether or not there is a traffic jam to be followed, and the traffic congestion can be alleviated even on the whole road.
本発明の第2の態様は、第1の態様に記載の走行支援システムであって、前記道路情報生成部は、渋滞が生じた車線の渋滞区間よりも進行先にある前記経路分岐点で分岐する場合は前記渋滞が生じていない車線で走行することを推奨する旨の前記道路情報を生成することを特徴とする走行支援システムにある。 A second aspect of the present invention is the driving support system according to the first aspect, wherein the road information generation unit branches at the route branch point ahead of the congestion section of the lane in which the congestion has occurred. In the driving support system, it is preferable to generate the road information to the effect that it is recommended to travel in a lane where traffic congestion does not occur.
第2の態様では、分岐する予定の経路分岐点が渋滞区間に含まれていないときは、その渋滞を回避することができる。 In the second aspect, when the route branch point to be branched is not included in the congestion section, the congestion can be avoided.
本発明の第3の態様は、第1又は第2の態様に記載の走行支援システムにおいて、前記車両は、前記通信機から受信した前記道路情報に基づいて車線を走行するように自動運転することが可能であることを特徴とする走行支援システムにある。 According to a third aspect of the present invention, in the driving support system according to the first or second aspect, the vehicle is driven to travel in a lane based on the road information received from the communication device. In a driving support system characterized in that
第3の態様では、自動運転可能な車両が、追従すべき渋滞であるか否かをより確実に判断することができ、道路全体としても渋滞を緩和することができる。 In the third aspect, it can be determined more reliably whether a vehicle capable of autonomous driving is a traffic jam to be followed, and the traffic congestion can be alleviated even on the whole road.
本発明によれば、追従すべき渋滞であるか否かをより確実に車両側で判断することができ、道路の渋滞を緩和することができる走行支援システムが提供される。 According to the present invention, it is possible to more reliably determine on the vehicle side whether it is a traffic jam to be followed or not, and a travel support system is provided that can alleviate traffic jams on the road.
以下、本発明を実施するための形態について説明する。なお、実施形態の説明は例示であり、本発明は以下の説明に限定されない。 Hereinafter, modes for carrying out the present invention will be described. The description of the embodiment is an exemplification, and the present invention is not limited to the following description.
図1は走行支援システムを適用した道路の状況を示す図であり、図2は走行支援システムのブロック図である。 FIG. 1 is a view showing the state of a road to which a driving support system is applied, and FIG. 2 is a block diagram of the driving support system.
図1には、本実施形態の走行支援システム1が適用される道路20の状況が示されている。道路20は、複数の経路分岐点P1〜P5を含み、複数(ここでは2本)の左側車線21、右側車線22からなる。経路分岐点は、道路20から分岐することが可能な交差点である。図示する例では、道路20は、道路20の進行方向(図1の下から上)において、進行元(図1の下側)から進行先(図1の上側)に向かって順に、左側車線21から左折可能な経路分岐点P1〜P5を含む。なお、同図では片側車線だけを示しており、対向車線については図示を省略している。
FIG. 1 shows the state of a road 20 to which the
道路20には、センサー30、道路情報生成部31及び通信機32を備えた複数の走行支援システム1が設置されている。具体的には、道路20の上方を横断するように設けられた支持体40に走行支援システム1が固定されている。各支持体40に設けられた走行支援システム1は、各経路分岐点P1〜P5よりも、道路20の進行方向において進行元側に設けられている。以後、各経路分岐点P1〜P5に対応して設けられた走行支援システム1のそれぞれを走行支援システム1−1〜1−5ともいう。
On the road 20, a plurality of
図2に示すように、センサー30は、請求項に記載する渋滞検出部の一例であり、車線ごとに渋滞を検出し、渋滞が生じた車線の渋滞区間に含まれる経路分岐点を検出するための装置一式である。具体的には、センサー30としては、画像認識装置、レーダー、磁気計測器など、公知の渋滞検出するための装置が挙げられる。
As shown in FIG. 2, the
具体的には、センサー30は、画像認識、レーダーの反射波、磁気の分布等などから、渋滞を検出し、渋滞が生じた車線の渋滞区間に含まれる経路分岐点を検出する。渋滞区間とは、渋滞の最後尾の位置と、渋滞が発生した経路分岐点とからなる情報である。
Specifically, the
例えば、図1の例では、経路分岐点P1を先頭にしてそれよりも進行元に向かって渋滞J1が生じている。走行支援システム1−1のセンサー30は、このような渋滞J1を検出する。そして、渋滞J1が発生した渋滞区間、すなわち経路分岐点P1と、最後尾の車両Aの位置とからなる渋滞J1を検出する。
For example, in the example of FIG. 1, a traffic jam J1 occurs toward the traveling source more than the route branch point P1. The
また、経路分岐点P4を先頭にして経路分岐点P2まで渋滞J2が生じている。走行支援システム1−3及び走行支援システム1−4のセンサー30は、このような渋滞J2を検出する。そして、渋滞J2が発生した渋滞区間、すなわち経路分岐点P4と、最後尾の車両Bの位置とからなる渋滞J2を検出する。
In addition, a traffic jam J2 occurs up to the route branch point P2 with the route branch point P4 at the top. The driving support system 1-3 and the
一方、経路分岐点P1から経路分岐点P2では渋滞は発生していない。この場合、走行支援システム1−2のセンサー30は、その区間で渋滞が生じていないことを検出する。また、経路分岐点P4から経路分岐点P5では渋滞は発生していない。この場合、走行支援システム1−5のセンサー30は、その区間で渋滞が生じていないことを検出する。
On the other hand, no congestion occurs from the route branch point P1 to the route branch point P2. In this case, the
道路情報生成部31は、センサー30が検出した、渋滞が生じた車線及び経路分岐点に基づいて、走行を推奨する車線に関する道路情報を生成する。ここでいう道路情報とは、車両10が特定の経路分岐点で分岐する場合に推奨される車線に関する情報をいう。
The road
より具体的には、道路情報生成部31は、センサー30で検出された渋滞に基づいて、渋滞区間に含まれる経路分岐点を抽出する。図1の例では、渋滞J1の場合は、経路分岐点P1が抽出され、渋滞J2の場合は、経路分岐点P3、P4が抽出される。なお、これらの経路分岐点P1、P3、P4が請求項に記載する渋滞区間に含まれる経路分岐点に該当する。
More specifically, based on the traffic congestion detected by the
道路情報生成部31は、渋滞区間に含まれる経路分岐点P1で分岐する(左折する)場合は、左側車線21を走行することを推奨する旨の道路情報を生成する。同様に、道路情報生成部31は、渋滞区間に含まれる経路分岐点P3、4で分岐する場合は、左側車線21を走行することを推奨する旨の道路情報を生成する。
The road
さらに、道路情報生成部31は、センサー30で検出された渋滞に基づいて、渋滞区間よりも進行先にある経路分岐点で分岐する場合は、渋滞が生じていない車線で走行することを推奨する旨の道路情報を生成する。
Furthermore, based on the traffic congestion detected by the
図1の例では、渋滞J1の先頭である経路分岐点P1よりも進行先にある経路分岐点P2〜P5で分岐する場合は、右側車線22を走行することを推奨する旨の情報を生成する。同様に、渋滞J2の先頭である経路分岐点P4よりも進行先にある経路分岐点P5で分岐する場合は、右側車線22を走行することを推奨する旨の情報を生成する。
In the example of FIG. 1, when branching at the route branch points P2 to P5 ahead of the route branch point P1 which is the head of the traffic jam J1, the information to the effect of recommending to travel the
通信機32は、道路情報生成部31で生成された道路情報を車両10に無線で提供する装置である。また渋滞よりも道路20の進行元に設置された通信機32が、その通信機32よりも進行先にある経路分岐点についての道路情報を提供する。つまり、通信機32は、設置された場所に応じた道路情報を車両に提供する。
The
具体的には、経路分岐点P1の付近に設置された走行支援システム1−1の通信機32は、その通信機32よりも進行先にある経路分岐点P1〜P5についての道路情報を提供する。
Specifically, the
すなわち、渋滞J1に含まれている経路分岐点P1で分岐する場合は左側車線21を走行する(渋滞に追従する)ことを推奨する旨の道路情報を無線で車両10へ提供する。また、渋滞J1の先頭である経路分岐点P1よりも進行先にある経路分岐点P2〜5で分岐する場合は右側車線22を走行する旨の道路情報を無線で車両10へ提供する。
That is, when branching at the route branch point P1 included in the traffic congestion J1, road information to the effect of recommending traveling in the left lane 21 (following the traffic congestion) is wirelessly provided to the
経路分岐点P2の付近に設置された走行支援システム1−2の通信機32は、その通信機32よりも進行先にある経路分岐点P2〜P5についての道路情報を提供する。経路分岐点P2を起点として渋滞が検出されていない場合、走行支援システム1−2よりも進行先の走行支援システム1−3と同様の道路情報を車両に提供する。
The
経路分岐点P3の付近に設置された走行支援システム1−3の通信機32は、その通信機32よりも進行先にある経路分岐点P3〜P5についての道路情報を提供する。
The
すなわち、渋滞J2に含まれている経路分岐点P3及びP4で分岐する場合は左側車線21を走行する(渋滞に追従する)ことを推奨する旨の道路情報を無線で車両10へ提供する。また、渋滞J2の先頭である経路分岐点P4よりも進行先にある経路分岐点P5で分岐する場合は右側車線22を走行する旨の道路情報を無線で車両10へ提供する。
That is, when branching at the route branch points P3 and P4 included in the traffic jam J2, road information to the effect of recommending traveling in the left lane 21 (following the traffic jam) is wirelessly provided to the
経路分岐点P4の付近に設置された走行支援システム1−4の通信機32は、その通信機32よりも進行先にある経路分岐点P4〜P5についての道路情報を提供する。
The
すなわち、渋滞J2に含まれている経路分岐点P4で分岐する場合は左側車線21を走行する(渋滞に追従する)ことを推奨する旨の道路情報を無線で車両10へ提供する。また、渋滞J2の先頭である経路分岐点P4よりも進行先にある経路分岐点P5で分岐する場合は右側車線22を走行する旨の道路情報を無線で車両10へ提供する。
That is, when branching at the route branch point P4 included in the traffic jam J2, road information to the effect of recommending traveling in the left lane 21 (following the traffic jam) is wirelessly provided to the
このように、走行支援システム1−1の通信機32からは、渋滞J1に到達する前の車両Xや車両Yに対して、経路分岐点P1で分岐するなら渋滞J1に追従し、又は、経路分岐点P2〜P5で分岐するなら渋滞J1には追従せず右側車線22を走行する旨の道路情報が提供される。
As described above, the
また、走行支援システム1−2〜走行支援システム1−4の通信機32からは、渋滞J2に到達する前の車両Vや車両Wに対して、経路分岐点P3又はP4で分岐するなら渋滞J2に追従し、又は、経路分岐点P5で分岐するなら右側車線22を走行する旨の道路情報が提供される。
In addition, from the
通信機32から道路情報を受信可能な車両10は、一般的な自動車であり、エンジンを備えた自動車、電気自動車、プラグインハイブリッド車など特に種類に限定はないが、運転者の操作が不要な自動運転(いわゆる完全自動運転)を行うことができる車両である。
The
具体的には、車両10は、自動運転を行う自動運転制御部33を備えている。自動運転制御部33は、ナビゲーション装置(図示せず)によって走行ルートが設定されると、設定された走行ルートで、目的地まで車両10の自動運転を行う。なお自動運転制御部33による車両10の自動運転技術自体は、既存の技術を採用すればよいため、ここでの詳細な説明は省略する。
Specifically, the
車両10は、通信機32から道路情報を受け取ったとき、次のように自動運転を行う。まず、自動運転制御部33は、走行ルートに含まれる道路の経路分岐点と、通信機32から受け取った道路情報に含まれる経路分岐点とを比較する。走行ルートに含まれる道路の経路分岐点が、道路情報に含まれる経路分岐点に該当する場合、道路情報に含まれる経路分岐点で分岐する場合に走行することが推奨される車線を走行するように、自動運転を行う。
When the
例えば、図1の例において車両Xが経路分岐点P1で分岐するとする。この場合、車両Xの走行ルートには経路分岐点P1が含まれている。 For example, in the example of FIG. 1, it is assumed that the vehicle X branches at a route branch point P1. In this case, the travel route of the vehicle X includes a route branch point P1.
一方、車両Xは、渋滞J1に到達する前に、経路分岐点P1よりも手前に設置された走行支援システム1−1の通信機32から道路情報を取得する。この道路情報は、上述したように、経路分岐点P1で分岐する場合は左側車線21を、経路分岐点P2〜P5で分岐する場合は右側車線22を走行することを推奨するものである。
On the other hand, before reaching the traffic jam J1, the vehicle X acquires road information from the
車両Xの自動運転制御部33は、上記道路情報に基づいて、車両Xの走行ルートに含まれる経路分岐点P1で分岐する場合は左側車線21を走行すると判定し、車両Xに左側車線21を走行させる(渋滞J1に追従させる)。
The automatic driving control unit 33 of the vehicle X determines to travel the
車両Yが経路分岐点P1で分岐せず、経路分岐点P5で分岐するとする。この場合、車両Yの走行ルートには経路分岐点P5が含まれている。車両Yは、渋滞J1に到達する前に、経路分岐点P1よりも手前に設置された走行支援システム1−1の通信機32から道路情報を取得する。
It is assumed that the vehicle Y does not branch at the route branch point P1 but branches at the route branch point P5. In this case, the traveling route of the vehicle Y includes a route branch point P5. Before reaching the traffic jam J1, the vehicle Y acquires road information from the
車両Yの自動運転制御部33は、上記道路情報に基づいて、車両Yの走行ルートに含まれる経路分岐点P5で分岐するから、右側車線22を走行すると判定し、車両Yに右側車線22を走行させる。
Since the automatic driving control unit 33 of the vehicle Y branches at the route branch point P5 included in the traveling route of the vehicle Y based on the road information, the automatic driving control unit 33 determines that the
車両Vが経路分岐点P3で分岐するとする。この場合、車両Vの走行ルートには経路分岐点P3が含まれている。車両Vは、渋滞J2に到達する前に、経路分岐点P2よりも手前に設置された走行支援システム1−2の通信機32から道路情報を取得する。この道路情報は、上述したように、経路分岐点P3又はP4で分岐する場合は左側車線21を、経路分岐点P5で分岐する場合は右側車線22を走行することを推奨するものである。
It is assumed that the vehicle V branches at a route branch point P3. In this case, the travel route of the vehicle V includes a route branch point P3. Before reaching the traffic jam J2, the vehicle V acquires road information from the
車両Vの自動運転制御部33は、上記道路情報に基づいて、車両Vの走行ルートに含まれる経路分岐点P3で分岐するから、左側車線21を走行すると判定し、車両Vに左側車線21を走行させる(渋滞J2に追従させる)。
Since the automatic driving control unit 33 of the vehicle V branches at the route branch point P3 included in the travel route of the vehicle V based on the above-mentioned road information, it is determined to travel the
車両Wが経路分岐点P3で分岐するとする。この場合、車両Wの走行ルートには経路分岐点P3が含まれている。車両Wは、渋滞J2に到達する前に、経路分岐点P2よりも手前に設置された走行支援システム1−2の通信機32から道路情報を取得する。
It is assumed that the vehicle W branches at a route branch point P3. In this case, the traveling route of the vehicle W includes a route branch point P3. The vehicle W acquires road information from the
車両Wの自動運転制御部33は、上記道路情報に基づいて、車両Wの走行ルートに含まれる経路分岐点P3で分岐するから、左側車線21を走行すると判定し、車両Vを車線変更して左側車線21を走行させる(渋滞J2に追従させる)。
Since the automatic driving control unit 33 of the vehicle W branches at the route branch point P3 included in the traveling route of the vehicle W based on the above-described road information, it is determined to travel the
図3及び図4を用いて、走行支援システム1の動作を説明する。図3は走行支援システムの動作を示すフローであり、図4は車両の動作を示すフローである。
The operation of the driving
図3に示すように、走行支援システム1は、渋滞の監視を行う(ステップS1)。具体的には、道路20に設置されたセンサー30が各車線に渋滞が生じたか否かを監視する。
As shown in FIG. 3, the driving
次に、走行支援システム1は、車線が渋滞したかを判定する(ステップS2)。センサー30が渋滞を検出しない場合(ステップS2:No)、ステップ1に戻って監視を継続する。
Next, the driving
走行支援システム1は、センサー30が渋滞を検出した場合(ステップS2:Yes)、渋滞が生じた車線と、渋滞区間に含まれる経路分岐点を抽出する(ステップS3)。具体的には、センサー30が検出した渋滞が生じた車線と、渋滞区間に含まれる経路分岐点に基づいて、道路情報生成部31が道路情報を生成する。
When the
次に、走行支援システム1は、道路情報を車両10に提供する(ステップS4)。具体的には、通信機32が道路情報生成部31で生成された道路情報を車両10に無線で提供する。また渋滞よりも道路20の進行元に設置された通信機32が、その通信機32よりも進行先にある経路分岐点についての道路情報を提供する。
Next, the driving
図4に示すように、車両10は、走行支援システム1から道路情報を受信する(ステップS10)。次に、車両10は、受信した道路情報の渋滞区間に含まれる経路分岐点に、車両10の経路分岐点が該当するかを判定する(ステップS11)。具体的には、自動運転制御部33は、走行ルートに含まれる道路の経路分岐点が、走行支援システム1から受信した道路情報の渋滞区間に含まれる経路分岐点に該当するかを判定する。
As shown in FIG. 4, the
該当する場合(ステップS11:Yes)、その渋滞が発生した車線を走行する(渋滞に追従する)ように自動運転を行う(ステップS12)。該当しない場合(ステップS11:No)、その渋滞が発生していない車線を走行するように自動運転を行う(ステップS13)。 When it corresponds (step S11: Yes), the automatic driving is performed so as to travel on the lane where the traffic congestion has occurred (follow the traffic congestion) (step S12). When it does not correspond (Step S11: No), automatic driving is performed so as to travel in a lane in which the congestion does not occur (Step S13).
上述した走行支援システム1は、センサー30で道路20の車線ごとに渋滞を検知し、その渋滞に含まれる経路分岐点を検出する。そして、その渋滞や経路分岐点に基づいて、道路情報生成部31は、渋滞に含まれる経路分岐点で分岐する場合は、その渋滞が生じた車線で走行することを推奨する旨の道路情報を生成する。また、道路情報生成部31は、渋滞に含まれない経路分岐点で分岐する場合は、渋滞していない車線で走行することを推奨する旨の道路情報を生成する。通信機32は、車両10が渋滞の末尾に到達する前に、通信機32よりも進行先の経路分岐点についての道路情報を車両10に提供する。
The driving
これにより、車両10は、走行ルートのうち分岐しようとする経路分岐点が道路情報に含まれる経路分岐点と比較することで、走行すべき車線を決定することができる。具体的には、図1に示すように、渋滞J1、J2に含まれる経路分岐点P1やP3で分岐する予定の車両X、車両V、車両Wは、渋滞J1、J2に追従することができる。また、車両Yは、分岐しようとする経路分岐点P5は渋滞J1、J2に含まれないので、右側車線22を走行し、無駄に渋滞J1、J2に追従する必要がなくなる。
Thus, the
以上に説明した走行支援システム1によれば、個々の車両10が渋滞の検出や走行すべき車線の判断を行う必要がなく、渋滞した車線に追従するか、回避するかを判断するための正確な道路情報が車両に提供される。これにより、自動走行可能な車両10は、追従すべき渋滞であるか否かをより確実に判断することができ、道路全体としても渋滞を緩和することができる。
According to the driving
以上、本発明の一実施形態について説明したが、勿論、本発明は、上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨から逸脱しない範囲内で、構成の付加、省略、置換、およびその他の変更が可能である。 As mentioned above, although one embodiment of the present invention was described, of course, the present invention is not limited to the above-mentioned embodiment, and addition, omission, substitution of composition within the range which does not deviate from the meaning of the present invention. And other changes are possible.
例えば、上述した走行支援システム1では、左折の経路分岐点について説明したが、これに限定されず、右折の経路分岐点についても適用できる。
For example, in the driving
図5〜図7は、走行支援システムを適用した道路の状況を示す図である。図5に示すように、道路20Aは、片側二車線(左側車線21、右側車線22)であり、右折の経路分岐点P10を含む。右側車線22は右折又は直進が可能な車線である。
5-7 is a figure which shows the condition of the road which applied the driving assistance system. As shown in FIG. 5, the
このような道路20Aでは、走行支援システム1は、上述した左折の経路分岐点の場合と同様に、右折の経路分岐点P10を先頭とする渋滞J3を検出する。そして、その渋滞J3に到達する前の車両X、車両Yに対して道路情報を提供する。
On such a
具体的には、経路分岐点P10の付近に設置された走行支援システム1の通信機32は、その通信機32よりも進行先にある経路分岐点(図示せず)についての道路情報を提供する。
Specifically, the
すなわち、渋滞J3に含まれている経路分岐点P10で分岐する場合(右折する場合)は右側車線22を走行する(渋滞に追従する)ことを推奨する旨の道路情報を無線で車両X、Yへ提供する。また、渋滞J3の先頭である経路分岐点P10よりも進行先にある経路分岐点(図示せず)で分岐する場合は左側車線21を走行する旨の道路情報を無線で車両X、Yへ提供する。
That is, when branching at the route branch point P10 included in the traffic jam J3 (when turning to the right), the road information purporting to travel the right lane 22 (following the traffic jam) is wirelessly transmitted by the vehicle X, Y To provide. Also, when branching at a route branch point (not shown) ahead of the route branch point P10, which is the head of the traffic jam J3, road information indicating that the
車両Xが経路分岐点P10で分岐するとする。この場合、車両Xの走行ルートには経路分岐点P10が含まれている。 It is assumed that the vehicle X branches at a route branch point P10. In this case, the traveling route of the vehicle X includes a route branch point P10.
車両Xは、渋滞J3に到達する前に、経路分岐点P10よりも手前に設置された走行支援システム1の通信機32から道路情報を取得する。この道路情報は、上述したように、経路分岐点P10で分岐する場合は右側車線22を、経路分岐点P10よりも進行先の経路分岐点で分岐する場合は左側車線21を走行することを推奨するものである。
Before reaching the traffic jam J3, the vehicle X acquires road information from the
車両Xの自動運転制御部33は、上記道路情報に基づいて、車両Xの走行ルートに含まれる経路分岐点P10で分岐する場合は右側車線22を走行すると判定し、車両Xに右側車線22を走行させる(渋滞J3に追従させる)。
The automatic driving control unit 33 of the vehicle X determines to travel the
車両Yが経路分岐点P10で分岐せず、それよりも進行先の経路分岐点で分岐するとする。車両Yは、渋滞J3に到達する前に、経路分岐点P10よりも手前に設置された走行支援システム1の通信機32から道路情報を取得する。
It is assumed that the vehicle Y does not branch at the route branch point P10 but branches at a route branch point ahead of it. The vehicle Y acquires road information from the
車両Yの自動運転制御部33は、上記道路情報に基づいて、車両Yの走行ルートに含まれる経路分岐点(経路分岐点P10よりも進行先のもの)で分岐するから、左側車線21を走行すると判定し、車両Yに左側車線21を走行させる。
The automatic driving control unit 33 of the vehicle Y travels on the
図6に示すように、道路20Bは、経路分岐点P10近辺で片側三車線(左側車線21、右側車線22、中央車線23)であり、右折の経路分岐点P10を含む。右側車線22は右折専用レーンであるが右折車を収容しきれていない。このため、渋滞J4は、右側車線22から中央車線23に渡り発生している。
As shown in FIG. 6, the
このような場合でも、図5に示した場合と同様に、走行支援システム1は渋滞J4を検出する。そして、経路分岐点P10で分岐する場合には中央車線23、経路分岐点P10よりも進行先の経路分岐点(図示せず)で分岐する場合には左側車線を走行することを推奨する旨の道路情報を提供する。
Even in such a case, the driving
このような道路状況が提供されることで、経路分岐点P10で分岐する車両Xは中央車線23を走行し(渋滞J4に追従し)、経路分岐点P10より進行先で分岐する車両Yは、左側車線21を走行する。
By providing such a road condition, the vehicle X branched at the route branch point P10 travels in the central lane 23 (follows the traffic congestion J4), and the vehicle Y branched at a destination ahead of the route branch point P10 is Drive in the
図7に示すように、道路20Cは、片側三車線(左側車線21、右側車線22、中央車線23)であり、右折の経路分岐点P10と、左折の経路分岐点P11とを含む。右折の経路分岐点P10を先頭に渋滞J5が発生し、左折の経路分岐点P11を先頭に渋滞J6が発生している。
As shown in FIG. 7, the road 20C has three lanes on one side (left
このような場合でも、図5、6に示した場合と同様に、走行支援システム1は渋滞J5、渋滞J6を検出する。そして、経路分岐点P10で分岐する場合には右側車線22を走行することを推奨する旨の道路情報を提供する。また、経路分岐点P11で分岐する場合には左側車線21を走行することを推奨する旨の道路情報を提供する。経路分岐点P10及びP11よりも進行先の経路分岐点で分岐する場合は、中央車線23を走行することを推奨する旨の道路情報を提供する。
Even in such a case, the traveling
このような道路状況が提供されることで、経路分岐点P10で分岐する車両Xは右側車線22を走行し(渋滞J5に追従し)、経路分岐点P11で分岐する車両Yは左側車線21を走行し(渋滞J6に追従し)、経路分岐点P10及びP11より進行先で分岐する車両Zは、中央車線23を走行する。
By providing such a road condition, the vehicle X branched at the route branch point P10 travels in the right lane 22 (follows the traffic congestion J5), and the vehicle Y branched at the route branch point P11 is the
図5〜図7に示したように、右折の経路分岐点の場合や、右折及び左折の経路分岐点が混在する場合であっても、個々の車両10が渋滞の検出や走行すべき車線の判断を行う必要がなく、渋滞した車線に追従するか、回避するかを判断するための正確な道路情報が車両に提供される。これにより、自動走行可能な車両10は、追従すべき渋滞であるか否かをより確実に判断することができ、道路全体としても渋滞を緩和することができる。
As shown in FIG. 5 to FIG. 7, even in the case of a right turn route branch point or a right turn and left turn route branch point being mixed, detection of a traffic jam and a lane in which each
また、上述した走行支援システム1では、経路分岐点の先頭で渋滞を検出した場合について説明したが、これに限定されない。例えば、右折レーンがない道路において右折待ちをしている車両によって渋滞が発生している場合についても、走行支援システム1を適用できる。
Moreover, in the driving
図8は、走行支援システムを適用した道路の状況を示す図である。図8に示すように、道路20Dは、片側二車線(左側車線21、右側車線22)であり、何れも直進レーンである。車両Dは、反対車線の施設Eに向かうべく、右側車線22の途中で、右折のために停車している。
FIG. 8 is a diagram showing the state of a road to which the driving support system is applied. As shown in FIG. 8, the
このような場合、走行支援システム1は、車両Dを先頭とする渋滞J7を検出する。そして、渋滞J7よりも進行先の経路分岐点(図示せず)で分岐する場合には左側車線21を走行することを推奨する旨の道路情報を提供する。
In such a case, the driving
このような道路状況が提供されることで、渋滞J7よりも進行先の経路分岐点で分岐する車両Xは左側車線21を走行する。
By providing such a road condition, the vehicle X branched at a route branch point ahead of the traffic jam J 7 travels in the
図8に示したように、右折レーンがない道路において右折待ちをしている車両によって渋滞が発生した場合であっても、個々の車両が渋滞の検出や走行すべき車線の判断を行う必要がなく、渋滞した車線を回避するかを判断するための正確な道路情報が車両に提供される。これにより、自動走行可能な車両10は、追従すべき渋滞であるか否かをより確実に判断することができ、道路全体としても渋滞を緩和することができる。
As shown in FIG. 8, even when traffic congestion occurs due to vehicles waiting for a right turn on a road where there is no right turn lane, it is necessary for each vehicle to detect traffic congestion and determine the lane to be traveled. Rather, accurate road information is provided to the vehicle to determine whether to avoid a congested lane. As a result, the
例えば、センサー30、道路情報生成部31及び通信機32を一つの走行支援システムとして道路20に設置したが、このような態様に限定されない。例えば、道路20にはセンサー30及び通信機32を設置しておき、道路情報生成部31は、別の場所へ設置してあってもよい。この場合、道路情報生成部31と同じ機能を有するサーバ装置を、無線又は有線によってセンサー30及び通信機32と通信可能にしておく。そして、センサー30が検知した情報をサーバ装置に送信し、サーバ装置で道路情報を生成したのち、通信機32に道路情報を送信する。また、一組のセンサー30及び通信機32につき一台のサーバ装置である必要はなく、複数組のセンサー30及び通信機につき一台のサーバ装置であってもよい。また、複数のサーバ装置間でセンサー30が検出した渋滞に関する情報を共有してもよい。共有することで、より広範な範囲について渋滞を検出することができる。
For example, although
また、走行支援システム1は、自動運転が可能な車両を対象としたものを説明したが、これに限定されず、運転者が手動運転する車両に対して道路情報を提供する走行支援システムであってもよい。この場合は、運転者が道路情報を判断して走行する車線を判断することになるが、渋滞に到達しそうなときに、追従すべき渋滞であるか否かをより確実に判断することができ、道路全体としても渋滞を緩和することが可能である。
In addition, although the driving
1、1−1〜1−5…走行支援システム、10、A、B、D、V、W、X、Y、Z…車両、30…センサー(渋滞検出部)、31…道路情報生成部、32…通信機、33…自動運転制御部、P1〜P5…経路分岐点 1, 1-1 to 1-5 ... driving support system, 10, A, B, D, V, W, X, Y, Z ... vehicle, 30 ... sensor (congestion detecting unit), 31 ... road information generating unit, 32: Communication device, 33: Automatic operation control unit, P1 to P5: Route branch point
Claims (3)
車線ごとに渋滞を検出し、渋滞が生じた車線の渋滞区間に含まれる前記経路分岐点を検出する渋滞検出部と、
前記渋滞が生じた車線及び前記経路分岐点に基づいて、渋滞が生じた車線の渋滞区間に含まれる前記経路分岐点で分岐する場合は前記渋滞が生じた車線で走行することを推奨する旨の道路情報を生成する道路情報生成部と、
前記道路情報を前記車両に無線で提供する通信機と、を備え、
渋滞よりも道路の進行元に設置された前記通信機が、前記通信機よりも進行先にある前記経路分岐点についての前記道路情報を前記車両に無線で提供する
ことを特徴とする走行支援システム。 A travel support system that provides a vehicle with information on a road including a plurality of route junctions and a plurality of lanes, comprising:
A congestion detection unit that detects traffic congestion for each lane and detects the route branch point included in the traffic congestion section of the traffic lane where traffic congestion has occurred;
In case of branching at the route branch point included in the traffic congestion section of the lane where the traffic congestion occurred based on the lane where the traffic congestion occurred and the route branch point, it is recommended to travel in the lane where the traffic congestion occurred. A road information generation unit that generates road information;
A communication device for wirelessly providing the road information to the vehicle;
The travel support system, wherein the communication device installed at a road travel source rather than a traffic jam wirelessly provides the vehicle with the road information about the route branch point that is ahead of the communication device. .
前記道路情報生成部は、渋滞が生じた車線の渋滞区間よりも進行先にある前記経路分岐点で分岐する場合は前記渋滞が生じていない車線で走行することを推奨する旨の前記道路情報を生成する
ことを特徴とする走行支援システム。 The driving support system according to claim 1,
The road information generation unit is configured to recommend the vehicle to travel in a lane where traffic congestion does not occur when branching at the route branch point ahead of the traffic congestion section of the traffic lane where traffic congestion has occurred. A driving support system characterized by generating.
前記車両は、前記通信機から受信した前記道路情報に基づいて車線を走行するように自動運転することが可能である
ことを特徴とする走行支援システム。 In the driving support system according to claim 1 or 2,
The driving support system according to claim 1, wherein the vehicle can automatically drive to travel in a lane based on the road information received from the communication device.
Priority Applications (1)
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CN111986480A (en) * | 2020-08-24 | 2020-11-24 | 安徽科力信息产业有限责任公司 | Method, system and storage medium for evaluating influence of urban road traffic incident |
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