JP2019045296A

JP2019045296A - Route search device, route search method and computer program

Info

Publication number: JP2019045296A
Application number: JP2017168488A
Authority: JP
Inventors: 臣典岩田; Takanori Iwata; 健児長瀬; Kenji Nagase; 篤望月; Atsushi Mochizuki; 元裕中村; Motohiro Nakamura
Original assignee: Aisin AW Co Ltd; Toyota Motor Corp
Current assignee: Aisin AW Co Ltd; Toyota Motor Corp
Priority date: 2017-09-01
Filing date: 2017-09-01
Publication date: 2019-03-22

Abstract

To provide a, route search device, a route search method and a computer program capable of searching a better route for a user.SOLUTION: The route search device is configured so as to, when calculating the cost value of a link using a central value of travel time for the link and a value representing statistical variation in the travel time as elements, set a weighting coefficient of the elements for calculating the cost value on the basis of degree of traffic of the link, and to search the route up to a destination using the calculated cost value of the link on the basis of the set weighting coefficient.SELECTED DRAWING: Figure 9

Description

本発明は、コスト値を用いて目的地までの経路の探索を行う経路探索装置、経路探索方法及びコンピュータプログラムに関する。 The present invention relates to a route search device, a route search method, and a computer program for searching for a route to a destination using a cost value.

近年、車両の走行案内を行い、運転者が所望の目的地に容易に到着できるようにしたナビゲーション装置が車両に搭載されていることが多い。ここで、ナビゲーション装置とは、ＧＰＳ受信機などにより自車の現在位置を検出し、その現在位置に対応する地図データをＤＶＤ−ＲＯＭやＨＤＤなどの記録媒体またはネットワークを通じて取得して液晶モニタに表示することが可能な装置である。更に、かかるナビゲーション装置には、所望する目的地を入力すると、自車位置から目的地までの最適経路を探索する経路探索機能を備えており、探索された最適経路を案内経路として設定し、ディスプレイ画面に案内経路を表示するとともに、交差点に接近した場合等には音声による案内をすることによって、ユーザを所望の目的地まで確実に案内するようになっている。また、近年は携帯電話機、スマートフォン、タブレット型端末、パーソナルコンピュータ等においても上記ナビゲーション装置と同様の機能を有するものがある。 2. Description of the Related Art In recent years, in many cases, a navigation device is mounted on a vehicle, which provides travel guidance of the vehicle and allows a driver to easily arrive at a desired destination. Here, the navigation device detects the current position of the vehicle with a GPS receiver or the like, acquires map data corresponding to the current position through a recording medium such as a DVD-ROM or HDD or through a network, and displays it on the liquid crystal monitor A device that can Furthermore, such a navigation device is provided with a route search function for searching for an optimum route from the vehicle position to the destination when a desired destination is input, and the searched optimum route is set as a guide route, and displayed. A guidance route is displayed on the screen, and voice guidance is provided when approaching an intersection, etc., thereby reliably guiding the user to a desired destination. Also, in recent years, some mobile phones, smart phones, tablet terminals, personal computers and the like have the same function as the above navigation device.

また、上記経路探索機能では、出発地から目的地までの経路を探索する経路探索方法として一般的にダイクストラ法が用いられる。ここで、ダイクストラ法では、経路に含まれる各リンクに対してそれぞれ経路としての適正度を示すコスト値を算出し、算出されたコストの加算値に基づいて最適な経路を特定する。また、コスト値の算出方法としては、リンクを車両が通過するのに必要な時間である旅行時間を用いて算出することが行われている。ここで、リンクの旅行時間は、例えばプローブ情報や道路に設置された車両感知器や光ビーコン等によって収集されるが、車両毎に速度や走行態様が異なるので収集される旅行時間にはばらつきが生じる。従って、正確なコスト値を算出する為には旅行時間のばらつきについても考慮する必要があった。 In the route search function, the Dijkstra method is generally used as a route search method for searching for a route from a departure point to a destination. Here, in the Dijkstra method, a cost value indicating the appropriateness as a route is calculated for each link included in the route, and an optimal route is specified based on the calculated addition value of the cost. Further, as a method of calculating the cost value, calculation is performed using a travel time which is a time required for the vehicle to pass the link. Here, the travel time of the link is collected by, for example, probe information, a vehicle sensor installed on the road, an optical beacon, etc. However, since the speed and the traveling mode are different for each vehicle, the collected travel time varies. It occurs. Therefore, in order to calculate an accurate cost value, it is also necessary to consider the variation in travel time.

例えば特開２０１５−１６１５５７号公報には、プローブデータを用いてリンクの旅行時間を収集するとともに、旅行時間の平均値とばらつき値とを含む関数によって経路のコスト値を算出することについて開示されている。 For example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 2015-161557 discloses that the travel time of a link is collected using probe data, and the cost value of the route is calculated by a function including the average value of the travel time and the variation value. There is.

特開２０１５−１６１５５７号公報（第１０頁）JP, 2015-161557, A (page 10)

ここで、収集されるリンクの旅行時間の分布は、同一のリンクであってもリンクの渋滞状況によって大きく変化すると予想される。例えば、リンクが渋滞している状況では通過する車両の車速に大きな差が生じないので、個人の性格や癖（スピードを出して運転するタイプか、慎重に運転するタイプか）に起因する旅行時間のばらつきは比較的小さくなって、信号機や踏切などの道路構造に依存した本来のばらつきを示すと予想される。一方で、リンクが空いている状況では通過する車両の車速に大きな差が生じ易いので、個人の性格や癖（スピードを出して運転するタイプか、慎重に運転するタイプか）に起因する旅行時間のばらつきが比較的大きくなって、信号機や踏切などの道路構造に依存した本来のばらつきとは異なるばらつきを示すことが予想される。例えば、たまたま性格や癖が同じタイプの乗員が運転する車両が走行している状態ではばらつきが小さくなり、性格や癖が異なるタイプの乗員が運転する車両が走行している状態ではばらつきが大きくなる。即ち、旅行時間を収集する際に走行していた車両の乗員の性格や癖によってばらつきが変化することとなり、ばらつきの値が信頼できない。 Here, it is expected that the distribution of travel time of the collected links will largely change depending on the congestion status of the links, even for the same link. For example, travel time due to personal character or habit (speeding type or driving carefully type) does not make a big difference in the speed of passing vehicles in situations where links are congested. Is relatively small, and is expected to show inherent variations depending on road structures such as traffic lights and level crossings. On the other hand, when the link is open, there is a big difference in the speed of the passing vehicle, so travel time due to the personality and habit of the individual (speeding type or driving carefully type) Is relatively large, and is expected to exhibit a variation different from the original variation depending on the road structure such as traffic lights and level crossings. For example, the variation is small when a vehicle driven by an occupant of the same type or habit with the same type is traveling, and the variation is large when a vehicle driven by an occupant of a different type or habit is running. . That is, the variation changes depending on the character and habit of the occupant of the vehicle traveling when collecting the travel time, and the value of the variation is unreliable.

しかしながら、上記特許文献１に記載された技術では上述したようなリンクの渋滞状況については考慮せずに同一の関数によってコスト値を算出している。その結果、正確なコスト値を算出することができず、適切な経路が選択できない問題があった。 However, in the technology described in Patent Document 1 above, the cost value is calculated by the same function without considering the traffic congestion situation of the link as described above. As a result, there is a problem that an accurate cost value can not be calculated and an appropriate route can not be selected.

本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、リンクの旅行時間の代表値と該旅行時間の統計上のばらつきを表す値とを要素に用いて該リンクのコスト値を算出するにあたって、リンクの渋滞の度合いに基づいてばらつきの反映度合いを変更することで、適切なリンクのコスト値を算出することを可能とした経路探索装置、経路探索方法及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。 The present invention has been made to solve the above-mentioned problems in the prior art, and the cost value of the link is calculated using the representative value of the travel time of the link and the value representing the statistical variation of the travel time as elements. To provide a route search device, a route search method, and a computer program, which are capable of calculating an appropriate link cost value by changing the degree of reflection of variation based on the degree of traffic congestion in the calculation. With the goal.

前記目的を達成するため本発明に係る経路探索装置は、リンクの旅行時間の代表値と該旅行時間の統計上のばらつきを表す値とを要素に用いて該リンクのコスト値を算出するコスト値算出手段と、前記リンクの渋滞の度合いを取得する渋滞度取得手段と、前記リンクの渋滞の度合いに基づいて、前記リンクにおいて前記コスト値算出手段により前記コスト値を算出する際の前記要素の重みづけの係数を設定する係数設定手段と、前記コスト値算出手段により算出された前記リンクのコスト値を用いて目的地までの経路を探索する経路探索手段と、を有する。 In order to achieve the above object, a route searching apparatus according to the present invention calculates a cost value of the link using elements representative of the travel time of the link and a value representing statistical dispersion of the travel time as elements. The weight of the element when the cost value is calculated by the cost value calculation unit in the link based on the calculation unit, the congestion degree acquisition unit that acquires the degree of congestion of the link, and the congestion degree of the link And a path search means for searching for a route to a destination using the cost value of the link calculated by the cost value calculation means.

また、本発明に係る経路探索方法は、コスト値算出手段が、リンクの旅行時間の代表値と該旅行時間の統計上のばらつきを表す値とを要素に用いて該リンクのコスト値を算出するステップと、渋滞度取得手段が、前記リンクの渋滞の度合いを取得するステップと、係数設定手段が、前記リンクの渋滞の度合いに基づいて、前記リンクにおいて前記コスト値算出手段により前記コスト値を算出する際の前記要素の重みづけの係数を設定するステップと、経路探索手段が、前記コスト値算出手段により算出された前記リンクのコスト値を用いて目的地までの経路を探索するステップと、有する。 Further, in the route searching method according to the present invention, the cost value calculation means calculates the cost value of the link using the representative value of the travel time of the link and the value representing the statistical variation of the travel time as elements. A step of acquiring the degree of congestion of the link, a step of acquiring the degree of congestion of the link, and a coefficient setting means calculating the cost value by the cost value calculating means at the link based on the degree of congestion of the link Setting a weighting factor of the element at the time of setting, and searching for a route to a destination using a cost value of the link calculated by the cost value calculation unit, and a route search unit .

また、本発明に係るコンピュータプログラムは、道路網を構成するリンクのコスト値を用いて目的地までの経路の探索を行わせるコンピュータプログラムである。具体的には、コンピュータを、リンクの旅行時間の代表値と該旅行時間の統計上のばらつきを表す値とを要素に用いて該リンクのコスト値を算出するコスト値算出手段と、前記リンクの渋滞の度合いを取得する渋滞度取得手段と、前記リンクの渋滞の度合いに基づいて、前記リンクにおいて前記コスト値算出手段により前記コスト値を算出する際の前記要素の重みづけの係数を設定する係数設定手段と、前記コスト値算出手段により算出された前記リンクのコスト値を用いて目的地までの経路を探索する経路探索手段と、して機能させる。 Further, a computer program according to the present invention is a computer program for searching for a route to a destination using cost values of links constituting a road network. Specifically, cost value calculation means for calculating the cost value of the link using a computer as a representative of the travel time of the link and a value representing statistical dispersion of the travel time, and the link value A coefficient for setting the weighting factor of the factor at the time of calculating the cost value by the cost value calculation means in the link based on the congestion degree acquisition means for acquiring the degree of congestion and the congestion degree of the link It functions as a route search means for searching for a route to a destination using setting means and the cost value of the link calculated by the cost value calculation means.

前記構成を有する本発明に係る経路探索装置、経路探索方法及びコンピュータプログラムによれば、リンクの旅行時間の代表値と該旅行時間の統計上のばらつきを表す値とを要素に用いて該リンクのコスト値を算出するにあたって、リンクの渋滞の度合いに基づいてばらつきの反映度合いを変更することで、より正確なコスト値を算出することが可能となる。そして、算出されたコスト値を用いることによって、ユーザに対してより適切な目的地までの経路を探索することが可能となる。 According to the route search device, the route search method, and the computer program of the present invention having the above configuration, the representative value of the travel time of the link and the value representing the statistical variation of the travel time are used as elements. When calculating the cost value, it is possible to calculate a more accurate cost value by changing the degree of reflection of the variation based on the degree of traffic congestion of the link. Then, by using the calculated cost value, it is possible to search for a route to a more appropriate destination for the user.

本実施形態に係る経路探索システムを示した概略構成図である。BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS It is the schematic block diagram which showed the route search system which concerns on this embodiment. 本実施形態に係る経路探索システムの構成を示したブロック図である。It is a block diagram showing composition of a route search system concerning this embodiment. 統計交通情報ＤＢに記憶される統計データの一例を示した図である。It is a figure showing an example of statistical data memorized by statistical traffic information DB. 本実施形態に係るナビゲーション装置の制御系を模式的に示すブロック図である。It is a block diagram showing typically the control system of the navigation device concerning this embodiment. 本実施形態に係るプローブ情報統計処理プログラムのフローチャートである。It is a flowchart of the probe information statistical processing program which concerns on this embodiment. 本実施形態に係る経路探索処理プログラムのフローチャートである。It is a flow chart of a route search processing program concerning this embodiment. 本実施形態に係るコスト算出処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。It is a flowchart of the sub-processing program of the cost calculation process which concerns on this embodiment. 渋滞度の判定テーブルを示した図である。It is the figure which showed the determination table of the traffic congestion level. 重み付け係数の設定テーブルを示した図である。It is the figure which showed the setting table of the weighting factor.

以下、本発明に係る経路探索装置をサーバ装置に具体化した一実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。先ず、本実施形態に係るサーバ装置１を含む経路探索システム２の概略構成について図１及び図２を用いて説明する。図１は本実施形態に係る経路探索システム２を示した概略構成図である。図２は本実施形態に係る経路探索システム２の構成を示したブロック図である。 Hereinafter, based on one embodiment which materialized the route search device concerning the present invention to a server device, it explains in detail, referring to drawings. First, a schematic configuration of a route search system 2 including the server device 1 according to the present embodiment will be described with reference to FIGS. 1 and 2. FIG. 1 is a schematic configuration view showing a route search system 2 according to the present embodiment. FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of the route search system 2 according to the present embodiment.

図１に示すように、本実施形態に係る経路探索システム２は、プローブセンタ３が備えるサーバ装置（経路探索装置）１と、車両４に搭載された通信端末であるナビゲーション装置５と、を基本的に有する。また、サーバ装置１とナビゲーション装置５は通信ネットワーク網６を介して互いに電子データを送受信可能に構成されている。尚、ナビゲーション装置５の代わりに、例えば携帯電話機、スマートフォン、タブレット型端末、パーソナルコンピュータを用いても良い。 As shown in FIG. 1, the route searching system 2 according to the present embodiment is based on the server device (route searching device) 1 provided in the probe center 3 and the navigation device 5 which is a communication terminal mounted on the vehicle 4. Have. Further, the server device 1 and the navigation device 5 are configured to be able to transmit and receive electronic data to each other via the communication network 6. Note that, instead of the navigation device 5, for example, a mobile phone, a smartphone, a tablet terminal, or a personal computer may be used.

ここで、プローブセンタ３が備えるサーバ装置１は、全国を走行する各車両から現在時刻や走行情報等を含むプローブ情報（材料情報）を収集して蓄積するとともに、蓄積されたプローブ情報から道路に関する各種支援情報（例えば道路の通行止め情報、事故情報、渋滞情報、旅行時間等）を生成し、生成された支援情報をナビゲーション装置５に対して配信したり、支援情報を用いた各種処理を行う情報配信サーバである。特に本実施形態では、サーバ装置１は、リンクを通過するのに必要であった時間である旅行時間を各車両から収集し、収集したリンクの旅行時間の分布から、リンクの旅行時間の代表値（例えば平均値、中央値、最頻値）と統計上のばらつきを表す値（例えば分散、標準偏差）とをそれぞれ算出する。 Here, the server device 1 included in the probe center 3 collects and accumulates probe information (material information) including current time and traveling information from each vehicle traveling in the country, and relates to the road from the accumulated probe information. Information for generating various support information (for example, road stop information, accident information, congestion information, travel time, etc.), distributing the generated support information to the navigation device 5, and performing various processing using the support information It is a distribution server. In particular, in the present embodiment, the server device 1 collects travel time, which is the time required to pass the link, from each vehicle, and from the distribution of the travel time of the collected link, a representative value of the travel time of the link (For example, average value, median value, mode value) and values representing statistical variation (for example, variance, standard deviation) are calculated.

また、サーバ装置１は、最新バージョンの地図情報を備え、ナビゲーション装置５の要求に応じて上記算出された“リンクの旅行時間の代表値及び統計上のばらつきを表す値”を用いた経路探索についても行う。具体的には、ナビゲーション装置５において目的地が設定された場合に、ナビゲーション装置５からサーバ装置１へと出発地や目的地等の経路探索に必要な情報が経路探索要求とともに送信される。そして経路探索要求を受信したサーバ装置１は、サーバ装置１の有する地図情報やプローブ情報に基づいて算出された“リンクの旅行時間の代表値及び統計上のばらつきを表す値”等を用いて経路探索を行い、出発地から目的地までの推奨経路（センタールート）を特定する。その後、特定された推奨経路に関する経路情報を要求元のナビゲーション装置５へと送信する。そして、ナビゲーション装置５はサーバ装置１から受信した経路情報を用いて案内経路を設定する。 In addition, the server device 1 is provided with the latest version of map information, and the route search using the “representative value of travel time of link and value representing statistical variation” calculated according to the request of the navigation device 5 Do also. Specifically, when a destination is set in the navigation device 5, information necessary for route search such as a departure place or a destination is transmitted from the navigation device 5 to the server device 1 together with a route search request. Then, the server device 1 having received the route search request uses the “representative value of the travel time of the link and the value representing the statistical variation” calculated based on the map information and the probe information of the server device 1 and the like. Perform a search to identify a recommended route (center route) from the place of departure to the destination. Thereafter, route information on the identified recommended route is transmitted to the navigation device 5 of the request source. Then, the navigation device 5 sets a guidance route using the route information received from the server device 1.

但し、経路探索処理については必ずしもサーバ装置１で行う必要は無く、ナビゲーション装置５で行っても良い。その場合には、プローブ情報に基づいて算出された“リンクの旅行時間の代表値及び統計上のばらつきを表す値”に関する情報をサーバ装置１からナビゲーション装置５へと配信し、ナビゲーション装置５は配信された情報やナビゲーション装置５が有する地図情報等に基づいて経路探索を行う。 However, the route search processing does not necessarily have to be performed by the server device 1, and may be performed by the navigation device 5. In that case, the server device 1 delivers information on “the representative value of the travel time of the link and the value representing the variation in statistics” calculated based on the probe information from the server device 1 to the navigation device 5, and the navigation device 5 delivers The route search is performed based on the obtained information, the map information of the navigation device 5 and the like.

一方、ナビゲーション装置５は、車両４に搭載され、格納する地図データに基づいて自車位置周辺の地図を表示したり、地図画像上において車両の現在位置を表示したり、設定された案内経路に沿った移動案内を行う車載機である。また、ナビゲーション装置５はサーバ装置１から受信した渋滞度等の交通情報を利用者に対して案内することについても行う。尚、ナビゲーション装置５の詳細については後述する。 On the other hand, the navigation device 5 is mounted on the vehicle 4 and displays a map around the position of the vehicle based on the stored map data, displays the current position of the vehicle on the map image, or sets a set guidance route. It is an in-vehicle device that performs movement guidance along. The navigation device 5 also guides the user of traffic information such as the degree of congestion received from the server device 1. The details of the navigation device 5 will be described later.

また、通信ネットワーク網６は全国各地に配置された多数の基地局と、各基地局を管理及び制御する通信会社とを含み、基地局及び通信会社を有線（光ファイバー、ＩＳＤＮ等）又は無線で互いに接続することにより構成されている。ここで、基地局はナビゲーション装置５との通信をするトランシーバー（送受信機）とアンテナを有する。そして、基地局は通信会社の間で無線通信を行う一方、通信ネットワーク網６の末端となり、基地局の電波が届く範囲（セル）にあるナビゲーション装置５の通信をサーバ装置１との間で中継する役割を持つ。 Further, the communication network 6 includes a large number of base stations arranged all over the country, and a communication company which manages and controls each base station, and the base station and the communication company are mutually connected by wire (optical fiber, ISDN etc.) or wirelessly. It is configured by connecting. Here, the base station has a transceiver (transceiver) that communicates with the navigation device 5 and an antenna. Then, while the base station performs wireless communication among the communication companies, it relays the communication of the navigation device 5 which is at the end of the communication network 6 and in the range (cell) to which the radio wave of the base station can reach. Have a role to

続いて、経路探索システム２におけるサーバ装置１の構成について図２を用いてより詳細に説明する。サーバ装置１は、図２に示すようにサーバ制御ＥＣＵ１１と、サーバ制御ＥＣＵ１１に接続された情報記録手段としてのプローブ情報ＤＢ１２と、統計交通情報ＤＢ１３と、サーバ側地図ＤＢ１４と、サーバ側通信装置１５とを備える。 Subsequently, the configuration of the server device 1 in the route search system 2 will be described in more detail using FIG. As shown in FIG. 2, the server device 1 includes a server control ECU 11, a probe information DB 12 as information recording means connected to the server control ECU 11, a statistical traffic information DB 13, a server side map DB 14, and a server side communication device 15. And

サーバ制御ＥＣＵ１１（エレクトロニック・コントロール・ユニット）は、サーバ装置１の全体の制御を行う電子制御ユニットであり、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ２１、並びにＣＰＵ２１が各種の演算処理を行うにあたってワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ２２、制御用のプログラムのほか、後述のプローブ情報統計処理プログラム（図５）や経路探索処理プログラム（図６参照）等が記録されたＲＯＭ２３、ＲＯＭ２３から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ２４等の内部記憶装置を備えている。尚、サーバ制御ＥＣＵ１１は、後述のナビゲーション装置５のＥＣＵとともに処理アルゴリズムとしての各種手段を有する。例えば、コスト値算出手段は、リンクの旅行時間の代表値と該旅行時間の統計上のばらつきを表す値とを要素に用いて該リンクのコスト値を算出する。渋滞度取得手段は、リンクの渋滞の度合いを取得する。係数設定手段は、リンクの渋滞の度合いに基づいて、リンクにおいてコスト値算出手段によりコスト値を算出する際の要素の重みづけの係数を設定する。経路探索手段は、コスト値算出手段により算出されたリンクのコスト値を用いて目的地までの経路を探索する。 The server control ECU 11 (electronic control unit) is an electronic control unit that controls the entire server device 1 and is used as a working memory when the CPU 21 as the arithmetic device and control device and the CPU 21 perform various arithmetic processing. In addition to the RAM 22 and the control program, the ROM 23 on which a probe information statistical processing program (FIG. 5) and a route search processing program (see FIG. 6) described later are recorded, and a flash memory 24 for storing programs read from the ROM 23 And other internal storage devices. The server control ECU 11 has various means as a processing algorithm together with the ECU of the navigation device 5 described later. For example, the cost value calculation means calculates the cost value of the link using the representative value of the travel time of the link and the value representing the statistical variation of the travel time as elements. The congestion degree acquisition means acquires the degree of congestion of the link. The coefficient setting means sets the coefficient weighting factor when calculating the cost value by the cost value calculation means in the link based on the degree of congestion of the link. The route searching means searches for a route to the destination using the cost value of the link calculated by the cost value calculating means.

また、プローブ情報ＤＢ１２は、全国を走行する各車両４から収集したプローブ情報を累積的に記憶する記憶手段である。尚、本実施形態においては、例えば車両４から収集されるプローブ情報として、（ａ）日時、（ｂ）車両が走行するリンク、（ｃ）車両の進行方向、（ｄ）リンクを車両が通過するのに要した時間（以下、旅行時間という）等が含まれる。但し、プローブ情報としては上記（ａ）〜（ｄ）に関する情報を必ずしも全て含む必要はなく、例えば（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）に関する情報のみを含む構成としても良い。 The probe information DB 12 is storage means for cumulatively storing probe information collected from the vehicles 4 traveling the whole country. In this embodiment, for example, as probe information collected from the vehicle 4, (a) date and time, (b) link traveled by the vehicle, (c) traveling direction of the vehicle, (d) link passes the vehicle This includes the time it took to do so (hereinafter referred to as travel time). However, the probe information does not necessarily include all the information related to the above (a) to (d), and may be configured to include only the information related to (b), (c) and (d), for example.

そして、サーバ装置１は、プローブ情報ＤＢ１２に記憶されるプローブ情報を統計することによって、全国の各道路に関する支援情報を生成する。特に本実施形態では、サーバ装置１は、プローブ情報としてリンクを通過するのに必要であった時間である旅行時間を各車両４から収集し、収集したリンクの旅行時間の分布から、リンクの旅行時間の代表値と統計上のばらつきを表す値とをそれぞれ算出する。以下の例では特にリンクの旅行時間の代表値として平均値を算出し、統計上のばらつきを表す値として分散を算出する例について説明する。また、旅行時間の平均値及び分散については時間帯毎（例えば２４時間を３０分間隔）に区分して算出される。尚、時間帯に加えて曜日や平日休日についても区分して算出しても良い。そして、算出された全国各リンクの旅行時間の平均値及び分散に関する情報は統計交通情報ＤＢ１３に記憶される。 And the server apparatus 1 produces | generates the assistance information regarding each road of the whole country by statistics of the probe information memorize | stored in probe information DB12. In particular, in the present embodiment, the server device 1 collects travel time, which is the time required to pass the link as probe information, from each vehicle 4, and from the distribution of travel time of the collected link, the link travel A representative value of time and a value representing statistical variation are respectively calculated. In the following example, in particular, an average value is calculated as a representative value of travel time of a link, and an example in which the variance is calculated as a value representing statistical variation will be described. Further, the average value and the variance of the travel time are calculated by dividing each time zone (for example, 24 hours into 30 minutes). In addition to the time zone, the day of the week and weekdays and holidays may also be divided and calculated. And the information regarding the average value and dispersion | distribution of the travel time of each calculated national link is memorize | stored in statistical traffic information DB13.

ここで、図３は統計交通情報ＤＢ１３に記憶される情報の一例を示した図である。図３に示すようにリンク毎且つ時間帯毎に全国各リンクの旅行時間の平均値及び分散が記憶される。例えば、リンクＩＤ『１００００１』のリンクについて、７：００〜７：３０までの時間帯において通過した車両の旅行時間の平均は５４．５ｓｅｃであり、旅行時間の分散は１１０．４ｓｅｃ^２であることを示している。 Here, FIG. 3 is a diagram showing an example of information stored in the statistical traffic information DB 13. As shown in FIG. 3, the average value and the variance of the travel time of each link nationwide are stored for each link and each time zone. For example, for the link ID "100001", the average travel time of the vehicle passing in the time zone from 7:00 to 7:30 is 54.5 sec, and the variance of the travel time is 110.4 sec ² Is shown.

そして、サーバ装置１は、後述のように統計交通情報ＤＢ１３に記憶されたリンクの旅行時間の平均値及び分散を用いて、リンクの渋滞度を特定し、特定されたリンクの渋滞度から経路探索処理を行う際のコスト値の算出基準を設定する。より具体的には、リンクのコスト値を算出する際にリンクの分散をどの程度重視するかを決める重み付けの係数（経路探索処理でコストに積算したり加算することによってコストを調整する係数）を設定する。尚、コスト値の算出基準の設定に関する詳細については後述する。 Then, the server device 1 identifies the congestion degree of the link using the average value and the variance of the travel time of the link stored in the statistical traffic information DB 13 as described later, and searches for the route from the congestion degree of the identified link Set the calculation standard of the cost value when performing processing. More specifically, a weighting factor that determines how much importance is placed on the variance of the link when calculating the cost value of the link (a factor that adjusts the cost by integrating or adding to the cost in the route search process) Set The details regarding the setting of the calculation standard of the cost value will be described later.

更に、サーバ装置１は設定したコスト値の算出基準と統計交通情報ＤＢ１３に記憶されたリンクの旅行時間の平均値及び分散を用いて、リンク毎に、当該リンクの経路としての適性度を示すコスト値を特定し、推奨経路の探索を行う。詳細については後述する。更に、経路探索処理の結果をナビゲーション装置５の要求に応じてナビゲーション装置５に配信する。一方で、経路探索処理の結果が配信されたナビゲーション装置５は、配信された経路探索処理の結果を用いて案内経路を設定したり、走行案内を行う等の各種処理を実行する。 Furthermore, the server device 1 uses the calculated cost value calculation standard and the average value and the variance of the travel time of the link stored in the statistical traffic information DB 13 to indicate, for each link, a cost indicating the suitability of the link as a route. Identify the value and search for a recommended route. Details will be described later. Further, the result of the route search process is distributed to the navigation device 5 in response to the request of the navigation device 5. On the other hand, the navigation device 5 to which the result of the route search process is distributed executes various processes such as setting a guidance route or performing travel guidance using the result of the distributed route search process.

一方、サーバ側地図ＤＢ１４は、外部からの入力データや入力操作に基づいて登録された最新のバージョンの地図情報であるサーバ側地図情報２５が記憶される記憶手段である。ここで、サーバ側地図情報２５は、ナビゲーション装置５に格納されている地図情報と基本的に同一の構成を有しており、道路網を始めとして経路探索、経路案内及び地図表示に必要な各種情報から構成されている。例えば、道路網を示すノード及びリンクを含むネットワークデータ２６、道路（リンク）に関するリンクデータ２７、ノード点に関するノードデータ、各交差点に関する交差点データ、施設等の地点に関する地点データ、地図を表示するための地図表示データ、経路を探索するための探索データ、地点を検索するための検索データ等からなる。 On the other hand, the server-side map DB 14 is storage means for storing server-side map information 25 which is map information of the latest version registered based on input data and input operation from the outside. Here, the server-side map information 25 basically has the same configuration as the map information stored in the navigation device 5, and various types of route networks, route guidance, and map display, including the road network. It consists of information. For example, network data 26 including nodes and links representing a road network, link data 27 relating to roads (links), node data relating to node points, intersection data relating to each intersection, point data relating to points such as facilities, map for displaying It comprises map display data, search data for searching for a route, search data for searching for a point, and the like.

一方、サーバ側通信装置１５はプローブ情報の収集対象となる各車両４やナビゲーション装置５と通信ネットワーク網６を介して通信を行う為の通信装置である。また、ナビゲーション装置５以外にインターネット網や、交通情報センタ、例えば、ＶＩＣＳ（登録商標：Vehicle Information and Communication System）センタ等から送信された渋滞情報、規制情報、交通事故情報等の各情報から成る交通情報の受信についても可能である。 On the other hand, the server-side communication device 15 is a communication device for communicating with each vehicle 4 and the navigation device 5 which are targets of collection of probe information via the communication network 6. In addition to the navigation device 5, traffic consisting of traffic jam information, regulation information, traffic accident information, etc. transmitted from the Internet network, a traffic information center, for example, a VICS (registered trademark: Vehicle Information and Communication System) center, etc. It is also possible to receive information.

次に、ナビゲーション装置５の概略構成について図４を用いて説明する。図４は本実施形態に係るナビゲーション装置５であるナビゲーション装置の制御系を模式的に示すブロック図である。 Next, a schematic configuration of the navigation device 5 will be described with reference to FIG. FIG. 4 is a block diagram schematically showing a control system of the navigation device which is the navigation device 5 according to the present embodiment.

図４に示すように本実施形態に係るナビゲーション装置５は、ナビゲーション装置５が搭載された車両４の現在位置を検出する現在位置検出部３１と、各種のデータが記録されたデータ記録部３２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーションＥＣＵ３３と、ユーザからの操作を受け付ける操作部３４と、ユーザに対して地図や目的地までの案内経路を表示する液晶ディスプレイ３５と、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ３６と、記憶媒体であるＤＶＤを読み取るＤＶＤドライブ３７と、サーバ装置１やＶＩＣＳセンタ等との間で通信を行う通信モジュール３８と、を有する。 As shown in FIG. 4, the navigation device 5 according to the present embodiment includes a current position detection unit 31 for detecting the current position of the vehicle 4 on which the navigation device 5 is mounted, and a data recording unit 32 in which various data are recorded. A navigation ECU 33 for performing various arithmetic processing based on the input information, an operation unit 34 for receiving an operation from the user, and a liquid crystal display 35 for displaying a map and a guide route to a destination for the user; It has a speaker 36 for outputting voice guidance related to route guidance, a DVD drive 37 for reading a DVD as a storage medium, and a communication module 38 for communicating between the server device 1 and a VICS center or the like.

以下に、ナビゲーション装置５を構成する各構成要素について順に説明する。
現在位置検出部３１は、ＧＰＳ４１、車速センサ４２、ステアリングセンサ４３、ジャイロセンサ４４等からなり、現在の車両の位置、方位、車両の走行速度、現在時刻等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ４２は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の駆動輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションＥＣＵ３３に出力する。そして、ナビゲーションＥＣＵ３３は発生するパルスを計数することにより駆動輪の回転速度や移動距離を算出する。尚、上記４種類のセンサをナビゲーション装置５が全て備える必要はなく、これらの内の１又は複数種類のセンサ（但しＧＰＳ４１は含む）のみをナビゲーション装置５が備える構成としても良い。 Below, each component which comprises the navigation apparatus 5 is demonstrated in order.
The current position detection unit 31 includes the GPS 41, the vehicle speed sensor 42, the steering sensor 43, the gyro sensor 44 and the like, and can detect the current position and direction of the vehicle, the traveling speed of the vehicle, the current time and the like. . Here, in particular, the vehicle speed sensor 42 is a sensor for detecting the movement distance and the vehicle speed of the vehicle, generates a pulse according to the rotation of the drive wheel of the vehicle, and outputs a pulse signal to the navigation ECU 33. And navigation ECU33 calculates the rotational speed and moving distance of a driving wheel by counting the pulse which generate | occur | produces. The navigation device 5 does not have to include all the four types of sensors described above, and the navigation device 5 may be configured to include only one or more of these sensors (including the GPS 41).

また、データ記録部３２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記録された端末側地図ＤＢ４５、配信情報ＤＢ４６及び所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド（図示せず）とを備えている。尚、データ記録部３２をハードディスクの代わりに不揮発性メモリ、メモリーカード、ＣＤやＤＶＤ等の光ディスクにより構成しても良い。 Further, the data recording unit 32 reads a hard disk (not shown) as an external storage device and a recording medium, a terminal side map DB 45 recorded on the hard disk, a distribution information DB 46 and a predetermined program etc. And a recording head (not shown) which is a driver for writing data. The data recording unit 32 may be configured by a non-volatile memory, a memory card, or an optical disk such as a CD or a DVD instead of the hard disk.

ここで、端末側地図ＤＢ４５は、通信端末７における経路探索や走行案内に用いられる地図情報が記憶される記憶手段である。尚、地図情報を外部のサーバから取得する場合については端末側地図ＤＢ４５は必ずしも必要でない。 Here, the terminal side map DB 45 is a storage means in which map information used for route search and travel guidance in the communication terminal 7 is stored. Note that the terminal-side map DB 45 is not necessarily required in the case of acquiring map information from an external server.

また、配信情報ＤＢ４６は、サーバ装置１から配信された配信情報（道路に関する支援情報）が記憶される記憶手段である。 The distribution information DB 46 is a storage unit that stores distribution information (support information on roads) distributed from the server device 1.

一方、ナビゲーションＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）３３は、ナビゲーション装置５の全体の制御を行う電子制御ユニットであり、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ５１、並びにＣＰＵ５１が各種の演算処理を行うにあたってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ５２、制御用のプログラム等が記録されたＲＯＭ５３、ＲＯＭ５３から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ５４等の内部記憶装置を備えている。 On the other hand, the navigation ECU (Electronic Control Unit) 33 is an electronic control unit that controls the entire navigation device 5 and is a working memory when the CPU 51 as an arithmetic device and control device and the CPU 51 perform various arithmetic processing. And an internal storage device such as a RAM 52 for storing route data and the like when a route is searched, a ROM 53 for storing a control program and the like, and a flash memory 54 for storing a program read from the ROM 53. Have.

操作部３４は、走行開始地点としての出発地及び走行終了地点としての目的地を入力する際等に操作され、各種のキー、ボタン等の複数の操作スイッチ（図示せず）を有する。そして、ナビゲーションＥＣＵ３３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。尚、操作部３４は液晶ディスプレイ３５の前面に設けたタッチパネルを有しても良い。また、マイクと音声認識装置を有しても良い。 The operation unit 34 is operated when inputting a departure place as a traveling start point and a destination as the traveling end point, and has a plurality of operation switches (not shown) such as various keys and buttons. And navigation ECU33 performs control in order to perform various corresponding operations based on the switch signal outputted by pressing etc. of each switch. The operation unit 34 may have a touch panel provided on the front surface of the liquid crystal display 35. Moreover, you may have a microphone and a speech recognition apparatus.

また、液晶ディスプレイ３５には、道路を含む地図画像、交通情報、操作案内、操作メニュー、キーの案内、出発地から目的地までの案内経路、案内経路に沿った案内情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。尚、液晶ディスプレイ３５の代わりに、ＨＵＤやＨＭＤを用いても良い。 In addition, the liquid crystal display 35 includes a map image including a road, traffic information, operation guidance, an operation menu, key guidance, a guidance route from the departure place to the destination, guidance information along the guidance route, news, weather forecast, The time, mail, television program etc. are displayed. Instead of the liquid crystal display 35, HUD or HMD may be used.

また、スピーカ３６は、ナビゲーションＥＣＵ３３からの指示に基づいて案内経路に沿った走行を案内する音声ガイダンスや、交通情報の案内を出力する。 Further, the speaker 36 outputs voice guidance for guiding traveling along the guidance route based on an instruction from the navigation ECU 33, and guidance for traffic information.

また、ＤＶＤドライブ３７は、ＤＶＤやＣＤ等の記録媒体に記録されたデータを読み取り可能なドライブである。そして、読み取ったデータに基づいて音楽や映像の再生、端末側地図ＤＢ４５の更新等が行われる。尚、ＤＶＤドライブ３７に替えてメモリーカードを読み書きする為のカードスロットを設けても良い。 Also, the DVD drive 37 is a drive that can read data recorded on a recording medium such as a DVD or a CD. Then, based on the read data, reproduction of music and video, update of the terminal side map DB 45, and the like are performed. In place of the DVD drive 37, a card slot for reading and writing a memory card may be provided.

また、通信モジュール３８は、例えば、サーバ装置１やＶＩＣＳセンタや地図配信センタ等から送信された地図更新情報、支援情報、交通情報等の各情報を受信する為の通信装置であり、例えば携帯電話機やＤＣＭが該当する。 The communication module 38 is, for example, a communication device for receiving information such as map update information, support information, traffic information and the like transmitted from the server device 1, VICS center, map distribution center, etc. And DCM apply.

続いて、上記構成を有する本実施形態に係る経路探索システム２を構成するサーバ装置１においてＣＰＵ２１が実行するプローブ情報統計処理プログラムについて図５に基づき説明する。図５は本実施形態に係るプローブ情報統計処理プログラムのフローチャートである。ここで、プローブ情報統計処理プログラムは所定時間間隔（例えば２４時間間隔）で実行され、各車両４から収集したプローブ情報を統計することによってコスト値の算出材料となるリンクの旅行時間の平均値及び分散を算出し、ＤＢ化するプログラムである。尚、以下の図５乃至図７にフローチャートで示されるプログラムは、サーバ装置１が備えているＲＡＭ２２やＲＯＭ２３に記憶されており、ＣＰＵ２１により実行される。 Subsequently, a probe information statistical processing program executed by the CPU 21 in the server device 1 configuring the route searching system 2 according to the present embodiment having the above configuration will be described based on FIG. FIG. 5 is a flowchart of a probe information statistical processing program according to the present embodiment. Here, the probe information statistical processing program is executed at predetermined time intervals (for example, 24 hour intervals), and by averaging probe information collected from each vehicle 4, an average value of travel times of links serving as cost information calculation materials and It is a program that calculates the variance and converts it into a DB. The programs shown in the flowcharts of FIGS. 5 to 7 below are stored in the RAM 22 and the ROM 23 provided in the server device 1 and executed by the CPU 21.

ここで、プローブ情報統計処理プログラムでは、プローブ情報をリンク毎、且つ時間帯毎（例えば２４時間を３０分間隔）に区分して統計する。従って、全国にあるリンク毎、且つ時間帯毎に以下のステップ（以下、Ｓと略記する）１以降の処理を繰り返し実行する。尚、曜日毎や平日休日で更に区分する構成としても良い。 Here, in the probe information statistical processing program, the probe information is divided into each link and each time zone (for example, 24 hours are divided by 30 minutes) for statistics. Therefore, the processing from the following step (hereinafter abbreviated as S) 1 is repeatedly executed for each link in the country and for each time zone. In addition, it is good also as a structure further divided by every day of the week, and a holiday on weekdays.

先ず、Ｓ１においてＣＰＵ２１は、プローブ情報ＤＢ１２に格納されたプローブ情報の内、処理対象のリンクであって、且つ処理対象の時間帯に走行した車両のプローブ情報を抽出する。 First, in S <b> 1, the CPU 21 extracts probe information of a vehicle which is a link to be processed and travels in a time zone to be processed among the probe information stored in the probe information DB 12.

次に、Ｓ２においてＣＰＵ２１は、前記Ｓ１で取得したプローブ情報から各車両が処理対象のリンクの通過に要した旅行時間の分布を特定し、その旅行時間の代表値として平均値μを算出する。前記Ｓ１でプローブ情報を１００個取得していれば、１００個の旅行時間の平均値が算出されることとなる。 Next, in S2, the CPU 21 specifies the distribution of travel time required for each vehicle to pass the link to be processed from the probe information acquired in S1, and calculates an average value μ as a representative value of the travel time. If one hundred pieces of probe information are acquired at S1, the average value of one hundred travel times is calculated.

続いて、Ｓ３においてＣＰＵ２１は、旅行時間の統計上のばらつきを表す値として分散σ^２を算出する。前記Ｓ１でプローブ情報を１００個取得していれば、１００個の旅行時間の分散が算出されることとなる。尚、各車両４の旅行時間のばらつきが大きい程、分散についても大きくなる。 Subsequently, in S3, the CPU 21 calculates the variance σ ² as a value representing the statistical variation of the travel time. If one hundred pieces of probe information are acquired at S1, the variance of one hundred travel times is calculated. The greater the variation in travel time of each vehicle 4, the greater the variance.

その後、Ｓ４においてＣＰＵ２１は、前記Ｓ２やＳ３で算出されたリンクの旅行時間の平均値と分散を、リンクと時間帯の組み合わせに紐付けて統計交通情報ＤＢ１３に格納する（図３参照）。尚、前記Ｓ４で格納された統計データは、後述のように経路探索処理を行う際のコスト値の算出に用いられる。 After that, in S4, the CPU 21 links the average value and the variance of the travel time of the link calculated in S2 and S3 to the combination of the link and the time zone and stores it in the statistical traffic information DB 13 (see FIG. 3). The statistical data stored in S4 is used to calculate a cost value when performing a route search process as described later.

続いて、サーバ装置１においてＣＰＵ２１が実行する経路探索処理プログラムについて図６に基づき説明する。図６は本実施形態に係る経路探索処理プログラムのフローチャートである。ここで、経路探索処理プログラムはナビゲーション装置５から経路探索要求を受信した場合に実行され、前述したプローブ情報統計処理プログラム（図５）において算出されたリンクの旅行時間の平均値及び分散を用いて、出発地から目的地へと到る推奨経路を探索するプログラムである。 Subsequently, a route search processing program executed by the CPU 21 in the server device 1 will be described based on FIG. FIG. 6 is a flowchart of a route search processing program according to the present embodiment. Here, the route search processing program is executed when the route search request is received from the navigation device 5, and using the average value and the variance of the travel times of the links calculated in the probe information statistical processing program (FIG. 5) described above. , Is a program to search for a recommended route from the place of departure to the destination.

先ず、Ｓ１１においてＣＰＵ２１は、ナビゲーション装置５から送信される経路探索要求を受信する。尚、経路探索要求には、経路探索要求の送信元のナビゲーション装置５を特定する端末ＩＤと、経路探索の探索条件である出発地（例えば車両の現在位置）と目的地とを特定する情報とが含まれている。尚、再探索（リルート）である場合には目的地を特定する情報については必ずしも必要ではない。 First, in S11, the CPU 21 receives a route search request transmitted from the navigation device 5. The route search request includes a terminal ID that specifies the navigation device 5 that is the transmission source of the route search request, information that specifies the departure place (for example, the current position of the vehicle) that is the search condition of the route search and the destination. It is included. In the case of re-search (reroute), information for specifying a destination is not necessarily required.

その後、Ｓ１２においてＣＰＵ２１は、サーバ側地図情報２５に含まれるネットワークデータ２６と前記Ｓ１で受信した出発地及び目的地とに基づいて、出発地から目的地までの間にある推奨経路を構成し得る各リンクを抽出する。そして、抽出された各リンクの統計データを統計交通情報ＤＢ１３から取得する。ここで、統計交通情報ＤＢ１３には前述したプローブ情報統計処理プログラム（図５）によってリンクの旅行時間の平均値及び分散が格納されている。 Thereafter, in S12, the CPU 21 can configure a recommended route from the departure point to the destination based on the network data 26 included in the server-side map information 25 and the departure point and the destination received in S1. Extract each link. And statistical data of each extracted link is acquired from statistical traffic information DB13. Here, in the statistical traffic information DB 13, the average value and the variance of the travel time of the links are stored by the probe information statistical processing program (FIG. 5) described above.

次に、Ｓ１３においてＣＰＵ２１は、後述のコスト算出処理（図７）を行う。コスト算出処理では、前記Ｓ１２で取得したリンクの旅行時間の平均値及び分散を用いて、出発地から目的地までの間にある推奨経路を構成し得る各リンクのコスト値（リンクコスト）を算出する。 Next, in S13, the CPU 21 performs a cost calculation process (FIG. 7) described later. In the cost calculation process, the cost value (link cost) of each link that can constitute a recommended route between the departure point and the destination point is calculated using the average value and the variance of the travel time of the link acquired in S12. Do.

その後、Ｓ１４においてＣＰＵ２１は、前記Ｓ１３で算出されたリンクのコスト値を用いて、出発地から目的地までの経路探索処理を行う。具体的には、公知のダイクストラ法を用い、複数本の候補経路を抽出するとともに、複数本の候補経路の内からコスト値の合計が最小となる経路を推奨経路とする。 Thereafter, in S14, the CPU 21 performs route search processing from the departure point to the destination point using the cost value of the link calculated in S13. Specifically, a plurality of candidate routes are extracted using a known Dijkstra method, and a route with the smallest total cost value among the plurality of candidate routes is set as a recommended route.

その後、Ｓ１５においてＣＰＵ２１は、前記Ｓ１４で探索された推奨経路を、経路探索要求のあったナビゲーション装置５へと配信する。そして、推奨経路の配信されたナビゲーション装置５では、配信された推奨経路を液晶ディスプレイ３５等を介してユーザに案内する。そして、その後のユーザの操作に基づいて案内された推奨経路がナビゲーション装置５の案内経路として設定され、設定された案内経路に基づく走行案内が行われる。 Thereafter, in S15, the CPU 21 distributes the recommended route searched in S14 to the navigation device 5 for which the route search request has been made. Then, in the navigation device 5 to which the recommended route has been distributed, the distributed recommended route is guided to the user via the liquid crystal display 35 and the like. Then, a recommended route guided based on a subsequent operation of the user is set as a guidance route of the navigation device 5, and travel guidance based on the set guidance route is performed.

尚、サーバ装置１ではなくナビゲーション装置５において、上記コスト算出処理（Ｓ１３）や経路探索処理（Ｓ１４）を実行させる構成としても良い。その場合には、プローブ情報統計処理プログラム（図５）によって算出されたリンクの旅行時間の平均値及び分散をサーバ装置１からナビゲーション装置５へと配信するように構成する。また、プローブ情報統計処理プログラム（図５）についてもナビゲーション装置５で実行させる構成としても良い。 The cost calculation process (S13) and the route search process (S14) may be executed in the navigation device 5 instead of the server device 1. In that case, the average value and the dispersion of the travel time of the link calculated by the probe information statistical processing program (FIG. 5) are distributed from the server device 1 to the navigation device 5. Further, the probe information statistical processing program (FIG. 5) may also be executed by the navigation device 5.

次に、前記Ｓ１３において実行されるコスト算出処理のサブ処理について図７に基づき説明する。図７はコスト算出処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。 Next, the sub-process of the cost calculation process executed in S13 will be described based on FIG. FIG. 7 is a flowchart of the sub-processing program of the cost calculation process.

尚、以下のＳ２１〜Ｓ２４の処理は、前記Ｓ１２において統計データが抽出されたリンク、即ち出発地から目的地までの間にある推奨経路を構成し得るリンク毎に実行する。 The following processing of S21 to S24 is executed for each link from which statistical data is extracted in S12, that is, for each link that can constitute a recommended route from the departure point to the destination point.

先ず、Ｓ２１においてＣＰＵ２１は、処理対象のリンクのリンク長をサーバ側地図情報２５に格納された地図情報から取得する。そして、リンク長と前記Ｓ１２で取得された旅行時間の平均値とから、処理対象のリンクを走行する車両の平均車速Ｖを算出する。具体的には以下の式（１）により平均車速Ｖが算出される。
Ｖ＝Ｌ／μ・・・・（１）
（Ｌ：リンク長、μ：旅行時間の平均値） First, in S21, the CPU 21 acquires the link length of the link to be processed from the map information stored in the server-side map information 25. Then, the average vehicle speed V of the vehicle traveling on the link to be processed is calculated from the link length and the average value of the travel time acquired in S12. Specifically, the average vehicle speed V is calculated by the following equation (1).
V = L / μ (1)
(L: Link length, μ: Average value of travel time)

また、前記Ｓ２１の平均車速Ｖを算出する際には、経路探索要求をしたナビゲーション装置５（より具体的にはナビゲーション装置５の搭載された車両又はナビゲーション装置５のユーザ）が処理対象のリンクを通過する時刻を予測し、予測された時刻を含む時間帯の旅行時間の平均値を用いるのが望ましい。即ち、経路探索要求をしたナビゲーション装置５が通過すると予想される時刻において、処理対象のリンクを走行する車両の平均車速Ｖを算出するのが望ましい。統計交通情報ＤＢ１３には前述したようにリンク毎且つ時間帯毎にリンクの旅行時間の平均値及び分散が格納されている（図３）。尚、通過時刻の予測はタイムスライス処理等が用いられる。但し、通過時刻ではなく現在時刻を含む時間帯の旅行時間の平均値を用いることも可能である。 In addition, when calculating the average vehicle speed V in S21, the navigation device 5 (more specifically, the vehicle equipped with the navigation device 5 or the user of the navigation device 5) that has made the route search request has a link to be processed. It is desirable to predict the time of passing and to use the average value of travel time of the time zone including the predicted time. That is, it is desirable to calculate the average vehicle speed V of the vehicle traveling on the link to be processed at the time when the navigation device 5 that has made the route search request is expected to pass. As described above, the statistical traffic information DB 13 stores the average value and the variance of the travel time of the links for each link and each time zone (FIG. 3). In addition, time slice processing etc. are used for prediction of passage time. However, it is also possible to use the average value of the travel time of the time slot including the current time instead of the passing time.

次に、Ｓ２２においてＣＰＵ２１は、処理対象のリンクの道路種別をサーバ側地図情報２５に格納された地図情報から取得する。そして、道路種別と前記Ｓ２１で取得された平均車速とから、処理対象のリンクの渋滞度合いを示す指標である渋滞度を判定する。尚、前記Ｓ２２で判定されるのは、経路探索要求をしたナビゲーション装置５が処理対象のリンクを通過する時刻における渋滞度となる。 Next, in S22, the CPU 21 acquires the road type of the link to be processed from the map information stored in the server-side map information 25. Then, from the road type and the average vehicle speed acquired in S21, the congestion degree, which is an index indicating the congestion degree of the link to be processed, is determined. It is to be noted that what is determined in S22 is the degree of congestion at the time when the navigation device 5 which has made the route search request passes the link to be processed.

ここで、図８は前記Ｓ２２における渋滞度の判定方法の一例を示した図である。図８に示すように、道路種別毎に平均車速の範囲と渋滞度とを対応付けたテーブルが予めＲＡＭ２２等に記憶されている。例えば『高速道路』では平均車速が８０ｋｍ／ｈ以上であれば“空き”と判定され、平均車速が４０ｋｍ／ｈ以上且つ８０ｋｍ／ｈ未満であれば“混雑”と判定され、平均車速が４０ｋｍ／ｈ未満であれば“渋滞”と判定される。尚、図８に示す例では“空き”“混雑”“渋滞”の３段階で渋滞度を特定しているが、２段階又は４段階以上としても良い。 Here, FIG. 8 is a diagram showing an example of the method of determining the degree of traffic congestion in S22. As shown in FIG. 8, a table in which the range of the average vehicle speed and the congestion degree are associated with each road type is stored in advance in the RAM 22 or the like. For example, in the case of "highway", if the average vehicle speed is 80 km / h or more, it is determined as "vacant", and if the average vehicle speed is 40 km / h or more and less than 80 km / h, it is determined as "congested" and the average vehicle speed is 40 km / h If it is less than h, it is judged as "traffic congestion". In the example shown in FIG. 8, the congestion degree is specified in three stages of "vacant", "congestion" and "congestion", but may be two stages or four or more stages.

続いて、Ｓ２３においてＣＰＵ２１は、処理対象のリンクのリンクコストを算出する際のコスト値の算出基準を設定する。より具体的には、リンクのコスト値を算出する際にリンクの分散をどの程度重視するか（反映させるか）を決める重み付けの係数（以下、重み付け係数という）を設定する。尚、重み付け係数は、処理対象のリンクの道路種別と前記Ｓ２２で判定した渋滞度とに基づいて設定される。 Subsequently, in S23, the CPU 21 sets a cost value calculation standard when calculating the link cost of the link to be processed. More specifically, when calculating the cost value of the link, a weighting factor (hereinafter referred to as a weighting factor) that determines how much importance is placed on (is reflected on) the variance of the link is set. The weighting factor is set based on the road type of the link to be processed and the congestion degree determined in S22.

ここで、図９は前記Ｓ２３における重み付け係数の設定方法の一例を示した図である。図９に示すように、道路種別毎に渋滞度と重み付け係数とを対応付けたテーブルが予めＲＡＭ２２等に記憶されている。例えば『高速道路』で渋滞度が『空き』であった場合には、重み付け係数は０．６に設定され、渋滞度が『混雑』であった場合には、重み付け係数は０．４に設定され、渋滞度が『空き』であった場合には、重み付け係数は０．２に設定される。即ち、図９に示すようにリンクの渋滞の度合いが高い程、分散（統計上のばらつきを表す値）の重み付けがより重くなる（反映度合いがより大きくなる）ように重み付け係数を設定する。 Here, FIG. 9 is a view showing an example of the setting method of the weighting coefficient in the above-mentioned S23. As shown in FIG. 9, a table in which the congestion degree and the weighting factor are associated with each road type is stored in advance in the RAM 22 or the like. For example, if the degree of congestion is "vacant" in "expressway", the weighting factor is set to 0.6, and if the degree of congestion is "congested", the weighting factor is set to 0.4 If the congestion degree is "vacant", the weighting factor is set to 0.2. That is, as shown in FIG. 9, the weighting factor is set such that the weighting of the dispersion (value representing statistical variation) becomes heavier (the reflection degree becomes larger) as the degree of congestion of the link is higher.

また、図９に示すようにリンクの渋滞度が“渋滞”である場合には、道路種別に関わらず同じ重み付け係数が設定される一方で、リンクの渋滞度が“混雑”又は“空き”（閾値以下）の場合においては、リンクの道路種別によって設定される重み付け係数の値が異なる。具体的には、リンクの道路種別が制限速度の上限がより速い道路種別である程、より小さい重み付け係数が設定される。 Also, as shown in FIG. 9, when the congestion degree of the link is "congestion", the same weighting coefficient is set regardless of the road type, while the congestion degree of the link is "congested" or "vacant" ( In the case of less than or equal to the threshold), the value of the weighting factor set differs depending on the road type of the link. Specifically, as the road type of the link is a road type with a higher upper limit of the speed limit, a smaller weighting factor is set.

上記のように重み付け係数を設定するのは、リンクの渋滞度が高い場合には個人の性格や癖（スピードを出して運転するタイプか、慎重に運転するタイプか）によって収集される旅行時間にバラつきが生じにくい一方で、リンクの渋滞度が低い場合には個人の性格や癖（スピードを出して運転するタイプか、慎重に運転するタイプか）によって収集される旅行時間にバラつきが生じやすい。即ち、リンクの渋滞度が低い場合には、信号機や踏切などの道路構造に依存する本来のばらつきの値と異なる値を示す可能性があり、ばらつきの値が信頼できない。特に制限速度の上限が速い道路では、上記個人の性格や癖の影響が大きくなることが予想される。そこで、リンクの渋滞度が閾値以下の場合には、分散（統計上のばらつきを表す値）の反映度合いを下げる。特に制限速度の上限が速い道路ではより分散（統計上のばらつきを表す値）の反映度合いを下げるようにする。 Setting the weighting factor as described above is the travel time collected by the individual's character or habit (speeding type or driving carefully type) when the link congestion level is high. While it is less likely to occur, it is likely that the travel times collected by individual characters and habits (whether driving at a high speed or driving carefully) will vary if the link congestion level is low. That is, when the degree of congestion of the link is low, it may indicate a value different from the value of the inherent variation depending on the road structure such as traffic lights and crossings, and the value of the variation is unreliable. In particular, in the case of a road with a high upper limit speed limit, it is expected that the influence of the character and habit of the individual will be greater. Therefore, when the congestion degree of the link is equal to or less than the threshold value, the degree of reflection of the dispersion (value representing statistical variation) is lowered. In particular, on roads where the upper limit of the speed limit is high, the degree of reflection of dispersion (value representing statistical dispersion) is lowered.

その後、Ｓ２４においてＣＰＵ２１は、処理対象のリンクのリンクコストを算出する。特に本実施形態ではリンクのコスト値Ｓは以下の式（２）により算出する。
Ｓ＝μ＋Ｃ×σ^２・・・・（２）
（μ：旅行時間の平均値、σ^２：旅行時間の分散、Ｃ：重み付け係数） Thereafter, in S24, the CPU 21 calculates the link cost of the link to be processed. In particular, in the present embodiment, the cost value S of the link is calculated by the following equation (2).
S = μ + C × σ ² (2)
(Μ: average travel time, σ ² : travel time variance, C: weighting factor)

尚、式（２）においてＣは、分散（旅行時間のバラつき）の重み係数であり、前記Ｓ２３において設定される。例えば、Ｃが１に近くなればコスト値Ｓに対してリンクの旅行時間の分散が占める割合が大きくなるので、分散について大きく反映した（到着予想時刻の誤差を少なくすることに重きを置いた）コスト値となる。一方で、Ｃが０に近づけばコスト値Ｓに対してリンクの旅行時間の分散が占める割合が小さくなるので、分散についてあまり反映しない（到着時刻を早くすることに重きを置いた）コスト値となる。 In Equation (2), C is a weighting coefficient of variance (variation in travel time), and is set in S23. For example, if C becomes close to 1, the ratio of the travel time variance of the link to the cost value S becomes large, so the variance is greatly reflected (the emphasis was placed on reducing the error of the estimated arrival time) It becomes a cost value. On the other hand, if C approaches 0, the proportion of the variance of the travel time of the link to the cost value S decreases, so the variance does not reflect much on the variance (weighted on making the arrival time earlier) and the cost value Become.

また、上記式（２）では、リンクのその他の要因に基づくコスト（extra）についても考慮しても良い。例えば、道路種別に基づくコスト、車線数に基づくコスト、渋滞度に基づくコスト、走行に必要な費用に基づくコスト等についても加算しても良い。 Also, in the above equation (2), the cost (extra) based on other factors of the link may be taken into consideration. For example, the cost based on the road type, the cost based on the number of lanes, the cost based on the congestion degree, the cost based on the cost required for traveling, etc. may be added.

以上詳細に説明した通り、本実施形態に係るサーバ装置１、サーバ装置１で行われる経路探索方法及びサーバ装置１で実行されるコンピュータプログラムでは、リンクの旅行時間の代表値と該旅行時間の統計上のばらつきを表す値とを要素に用いて該リンクのコスト値を算出する場合において、リンクの渋滞の度合いに基づいて、コスト値を算出する際の要素の重み付け係数を設定し（Ｓ２３）、設定された重み付け係数に基づいて算出されたリンクのコスト値を用いて目的地までの経路を探索する（Ｓ１４）ので、リンクの渋滞の度合いに基づいてばらつきの反映度合いを変更することで、より正確なコスト値を算出することが可能となる。そして、算出されたコスト値を用いることによって、ユーザに対してより適切な目的地までの経路を探索することが可能となる。 As described above in detail, in the server device 1 and the route search method performed by the server device 1 and the computer program executed by the server device 1 according to the present embodiment, the representative value of the travel time of the link and the statistics of the travel time When the cost value of the link is calculated using the value representing the above variation as an element, the weighting factor of the element at the time of calculating the cost value is set based on the degree of congestion of the link (S23), Since the route to the destination is searched using the cost value of the link calculated based on the set weighting factor (S14), the degree of reflection of the variation is changed based on the degree of traffic congestion of the link. It becomes possible to calculate an accurate cost value. Then, by using the calculated cost value, it is possible to search for a route to a more appropriate destination for the user.

尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、本実施形態では、一のサーバ装置１がプローブ情報を統計する処理と推奨経路の探索を行う処理をそれぞれ行っているが、プローブ情報を統計する処理と推奨経路の探索を行う処理は別々のサーバ装置が行うようにしても良い。例えば、サーバ装置１が他のサーバ装置で行われたプローブ情報の統計結果を受信して、経路探索処理を行うようにしても良い。 The present invention is not limited to the above embodiment, and it is needless to say that various improvements and modifications can be made without departing from the scope of the present invention.
For example, in the present embodiment, one server apparatus 1 performs the process of statistics of probe information and the process of searching for a recommended route, but the process of statistics of probe information and the process of searching for a recommended route are different. It may be performed by the server device of For example, the server device 1 may receive the statistical result of the probe information performed by another server device to perform the route search process.

また、本実施形態では、リンクの旅行時間の代表値として平均値を用い、リンクの旅行時間の統計上のばらつきを表す値として分散を用いているが、リンクの旅行時間の代表値としては、平均値の代わりに中央値や最頻値を用いても良い。同じく、リンクの旅行時間の統計上のばらつきを表す値としては、分散の代わりに標準偏差を用いても良い。 Further, in the present embodiment, the average value is used as a representative value of the travel time of the link, and the dispersion is used as a value representing statistical dispersion of the travel time of the link. However, as a representative value of the travel time of the link A median or mode may be used instead of the average value. Similarly, standard deviation may be used instead of variance as a value representing statistical dispersion of link travel times.

また、本実施形態では、統計交通情報ＤＢ１３に格納された旅行時間の平均値を用いることによって、経路探索要求をしたナビゲーション装置５が通過すると予想される時刻における渋滞度を判定している（Ｓ２１、Ｓ２２）が、現在時刻における渋滞度を判定しても良い。その場合には、ＶＩＣＳ等から渋滞度を取得することも可能である。特に近距離の目的地までの経路探索においては、現在時刻における渋滞度を用いても結果に大きな影響は無いと考えられる。 Further, in the present embodiment, by using the average value of the travel time stored in the statistical traffic information DB 13, the degree of congestion at the time when the navigation device 5 requesting the route search is expected to pass is determined (S21 , S22) may determine the degree of congestion at the current time. In that case, it is also possible to acquire the congestion level from VICS or the like. In particular, in the route search to a short distance destination, it is considered that the use of the congestion degree at the current time has no significant influence on the result.

また、本実施係数では上述した式（２）に示すように、旅行時間の分散に対して重み付け係数を乗じているが、旅行時間の平均値に対して重み付け係数を乗じても良い。尚、旅行時間の平均値に対して重み付け係数を乗じる場合には、重み付け係数は、例えば１から図９に示す重み付け係数を引いた値とする。また、式（２）をＳ＝（１−Ｃ）×μ＋Ｃ×σ^２としても良い。 Further, in the present implementation coefficient, as shown in the above-mentioned equation (2), the variance of the travel time is multiplied by the weighting factor, but the average value of the travel time may be multiplied by the weighting factor. When the average value of travel times is multiplied by a weighting factor, the weighting factor is, for example, a value obtained by subtracting the weighting factor shown in FIG. Further, equation (2) S = (1- C) × μ + C × may be sigma ^2.

また、本実施形態では図９に示す重み付け係数の設定テーブルは、道路種別に重み付け係数を対応付けているが、道路の上限速度に対応付けても良い。また、図９に示す数値は一例であるので、その数値は適宜変更可能である。 Moreover, in the setting table of the weighting coefficient shown in FIG. 9 in this embodiment, the weighting coefficient is associated with the road type, but may be associated with the upper limit speed of the road. Further, since the numerical values shown in FIG. 9 are one example, the numerical values can be changed as appropriate.

また、本実施形態では、リンクの旅行時間の平均値と標準偏差を算出する材料としてプローブ情報を用いているが、ＶＩＣＳ情報やその他の交通情報を用いる構成としても良い。更に、経路探索を行う自車両の過去の走行履歴から算出しても良い。 Moreover, in this embodiment, although probe information is used as a material which calculates the average value and standard deviation of the travel time of a link, it is good also as a structure using VICS information and other traffic information. Furthermore, it may be calculated from the past travel history of the subject vehicle which performs route search.

また、本実施形態では図５に示すプローブ情報統計処理プログラム及び図６に示す経路探索処理プログラムの実行主体は、プローブセンタ３のサーバ装置１であったが、ナビゲーション装置５が一部又は全部を実行する構成としても良い。また、ナビゲーション装置５の代わりに、経路探索機能を有する他の装置で経路探索システム２を構成することも可能である。例えば、携帯電話機、スマートフォン、タブレット端末、パーソナルコンピュータ等が可能である。 Further, in this embodiment, the execution subject of the probe information statistical processing program shown in FIG. 5 and the route search processing program shown in FIG. 6 is the server device 1 of the probe center 3, but the navigation device 5 It may be configured to execute. Further, instead of the navigation device 5, it is also possible to configure the route searching system 2 with another device having a route searching function. For example, a mobile phone, a smartphone, a tablet terminal, a personal computer, etc. are possible.

また、本発明に係る経路探索装置を具体化した実施例について上記に説明したが、経路探索装置は以下の構成を有することも可能であり、その場合には以下の効果を奏する。 Further, although the embodiment in which the route searching device according to the present invention is embodied has been described above, the route searching device can also have the following configuration, and in this case, the following effects can be obtained.

例えば、第１の構成は以下のとおりである。
リンクの旅行時間の代表値と該旅行時間の統計上のばらつきを表す値とを要素に用いて該リンクのコスト値を算出するコスト値算出手段（２１）と、前記リンクの渋滞の度合いを取得する渋滞度取得手段（２１）と、前記リンクの渋滞の度合いに基づいて、前記リンクにおいて前記コスト値算出手段により前記コスト値を算出する際の前記要素の重みづけの係数を設定する係数設定手段（２１）と、前記コスト値算出手段により算出された前記リンクのコスト値を用いて目的地までの経路を探索する経路探索手段（２１）と、を有する。
上記構成を有する経路探索装置によれば、リンクの旅行時間の代表値と該旅行時間の統計上のばらつきを表す値とを要素に用いて該リンクのコスト値を算出するにあたって、リンクの渋滞の度合いに基づいてばらつきの反映度合いを変更することで、より正確なコスト値を算出することが可能となる。そして、算出されたコスト値を用いることによって、ユーザに対してより適切な目的地までの経路を探索することが可能となる。 For example, the first configuration is as follows.
Cost value calculation means (21) for calculating the cost value of the link using the representative value of the travel time of the link and the value representing the statistical variation of the travel time as an element, and acquiring the degree of congestion of the link Coefficient setting means for setting weighting factors of the elements when the cost value is calculated by the cost value calculation means in the link based on the congestion degree acquisition means (21) and the degree of congestion of the link (21) and route search means (21) for searching for a route to a destination using the cost value of the link calculated by the cost value calculation means.
According to the route searching device having the above configuration, when calculating the cost value of the link using the representative value of the travel time of the link and the value representing the statistical variation of the travel time as an element, By changing the degree of reflection of variations based on the degree, it becomes possible to calculate a more accurate cost value. Then, by using the calculated cost value, it is possible to search for a route to a more appropriate destination for the user.

また、第２の構成は以下のとおりである。
前記係数設定手段（２１）は、前記リンクの渋滞の度合いが高い程、前記リンクの旅行時間の統計上のばらつきを表す値の重み付けがより重くなるように前記重みづけの係数を設定する。
上記構成を有する経路探索装置によれば、特にリンクの渋滞度合いが低い場合において適正値と異なるコスト値が算出されることを防止することが可能となる。 The second configuration is as follows.
The coefficient setting means (21) sets the weighting coefficient such that the weighting of the value representing the statistical variation of the travel time of the link becomes heavier as the degree of congestion of the link is higher.
According to the route searching device having the above configuration, it is possible to prevent the calculation of a cost value different from the appropriate value particularly when the degree of traffic congestion of the link is low.

また、第３の構成は以下のとおりである。
リンクの道路種別を取得する道路種別取得手段（２１）を有し、前記係数設定手段（２１）は、前記リンクの渋滞度合いが閾値以下の場合において、前記リンクの道路種別についても考慮して前記重みづけの係数を設定する。
上記構成を有する経路探索装置によれば、道路種別についても考慮してコスト値算出の為の要素の重み付けを適正化することが可能であり、適正値に対して必要以上に高い又は低いコスト値が算出されることを防止することが可能となる。 The third configuration is as follows.
The coefficient setting unit (21) has a road type acquisition unit (21) for acquiring a road type of the link, and the coefficient setting unit (21) considers the road type of the link in the case where the congestion degree of the link is equal to or less than a threshold. Set the weighting factor.
According to the route searching device having the above configuration, it is possible to optimize weighting of elements for cost value calculation in consideration of the road type, and a cost value higher or lower than necessary with respect to the appropriate value. Can be prevented from being calculated.

また、第４の構成は以下のとおりである。
前記係数設定手段（２１）は、前記リンクの渋滞度合いが閾値以下の場合において、前記リンクの道路種別が制限速度の上限がより速い道路種別である程、前記リンクの旅行時間の統計上のばらつきを表す値の重み付けがより軽くなるように前記重みづけの係数を設定する。
上記構成を有する経路探索装置によれば、上限速度が速く、個人の性格や癖によって旅行時間のばらつきが生じやすいリンクについて、適正値と異なるコスト値が算出されることを防止することが可能となる。 The fourth configuration is as follows.
The coefficient setting means (21), when the traffic congestion degree of the link is equal to or less than a threshold, indicates that the travel type of the link is statistically deviated as the road type of the link is a road type having a higher upper limit of speed limit. The weighting factor is set so that the weighting of the value representing.
According to the route search apparatus having the above configuration, it is possible to prevent the calculation of a cost value different from an appropriate value for a link having a high upper limit speed and a tendency for variations in travel time to occur due to individual personality or habit. Become.

また、第５の構成は以下のとおりである。
前記リンクの旅行時間の代表値は、車両から取得したプローブ情報を統計することによって得られた当該リンクの旅行時間の平均値、中央値又は最頻値である。
上記構成を有する経路探索装置によれば、リンクの旅行時間の平均値、中央値又は最頻値をコスト値算出の要素の一つとすることによって、目的地への到着時間が早くなることを優先した推奨経路を探索することが可能となる。 The fifth configuration is as follows.
The representative value of the travel time of the link is an average value, a median or a mode value of the travel time of the link obtained by statistics of probe information obtained from the vehicle.
According to the route search apparatus having the above configuration, it is preferred that the arrival time to the destination be quickened by using the average, median or mode of the travel time of the link as one of the factors of cost value calculation. It is possible to search for a recommended route.

また、第６の構成は以下のとおりである。
前記リンクの旅行時間のばらつきを表す値は、車両から取得したプローブ情報を統計することによって得られた当該リンクの旅行時間の標準偏差又は分散である。
上記構成を有する経路探索装置によれば、リンクの旅行時間の標準偏差又は分散をコスト値算出の要素の一つとすることによって、目的地までの到着時間の誤差が小さくなることを優先した推奨経路を探索することが可能となる。 The sixth configuration is as follows.
The value representing the travel time variation of the link is a standard deviation or variance of the travel time of the link obtained by statistics of probe information acquired from the vehicle.
According to the route search apparatus having the above configuration, a recommended route is given priority in that the error in the arrival time to the destination is reduced by using the standard deviation or variance of the travel time of the link as one of the factors of cost value calculation. It is possible to search for

１サーバ装置
２経路探索システム
３プローブセンタ
４車両
５ナビゲーション装置
１２プローブ情報ＤＢ
１３統計交通情報ＤＢ
１４サーバ側地図ＤＢ
２１ＣＰＵ
２２ＲＡＭ
２３ＲＯＭ
２４フラッシュメモリ
２５サーバ側地図情報
２６ネットワークデータ
２７リンクデータ 1 server device 2 route search system 3 probe center 4 vehicle 5 navigation device 12 probe information DB
13 Statistics traffic information DB
14 server side map DB
21 CPU
22 RAM
23 ROM
24 flash memory 25 server side map information 26 network data 27 link data

Claims

Cost value calculation means for calculating the cost value of the link using the representative value of the travel time of the link and the value representing the statistical variation of the travel time as an element;
Congestion degree acquisition means for acquiring the degree of congestion of the link;
Coefficient setting means for setting weighting factors of the elements when the cost value is calculated by the cost value calculation means in the link based on the degree of congestion of the link;
A route search device comprising: route search means for searching for a route to a destination using the cost value of the link calculated by the cost value calculation means.

The coefficient setting unit according to claim 1, wherein the coefficient setting unit sets the weighting coefficient such that weighting of a value representing statistical variation of travel time of the link becomes heavier as the congestion degree of the link is higher. Route search device.

Has road type acquisition means to acquire the road type of the link,
3. The route search device according to claim 1, wherein the coefficient setting unit sets the weighting coefficient in consideration of the road type of the link when the congestion degree of the link is equal to or less than a threshold.

When the traffic congestion degree of the link is equal to or less than a threshold, the coefficient setting unit is a value representing statistical dispersion of travel time of the link as the road type of the link is a road type having a higher upper limit of speed limit. 4. The path search device according to claim 3, wherein the weighting factor is set such that the weighting of is lighter.

The representative value of the travel time of the link is an average value, a median or a mode of the travel time of the link obtained by statistics of probe information acquired from the vehicle. The route search device described in.

The value representing the travel time variation of the link is a standard deviation or variance of the travel time of the link obtained by statistics of probe information obtained from the vehicle. Route search device.

Calculating a cost value of the link using the representative value of the travel time of the link and the value representing the statistical variation of the travel time as an element;
A step of the congestion degree acquisition means acquiring the degree of congestion of the link;
The factor setting means sets a factor for weighting the factor when the cost value is calculated by the cost value calculation means in the link based on the degree of congestion of the link;
A route searching method comprising: a route searching means searching for a route to a destination using the cost value of the link calculated by the cost value calculating means.

Computer,
Cost value calculation means for calculating the cost value of the link using the representative value of the travel time of the link and the value representing the statistical variation of the travel time as an element;
Congestion degree acquisition means for acquiring the degree of congestion of the link;
Coefficient setting means for setting weighting factors of the elements when the cost value is calculated by the cost value calculation means in the link based on the degree of congestion of the link;
Route search means for searching for a route to a destination using the cost value of the link calculated by the cost value calculation means;
Computer program to make it work.