JP2019036097A - 統合管制システム - Google Patents

Abstract

【課題】異なる種類の複数の無人機を運用する場合であっても、通信規格に制限されず、複数の無人機を統合して管理制御することができる統合管制システムを提供する。
【解決手段】複数の無人機５を統合して管理制御する統合管制システム１であって、表示部１０と通信部２７とを備え、通信部は、予め登録された通信規格２５に基づいて、送受信される通信データの通信規格２５を判別する判別部３１と、無人機５から受信した通信データを、判別した通信規格２５に基づいてデコードして、通信データに含まれる無人機情報に変換すると共に、無人機５へ送信する送信情報を、無人機５に対応付けられる通信規格２５に基づいてエンコードして、送信情報を通信データに変換する変換部３２と、デコードされた無人機情報を取得し、取得した無人機情報を表示部１０へ向かって出力する通信処理部３３と、を有する。
【選択図】図１

Description

本発明は、複数の無人機を統合して管理制御する統合管制システムに関するものである。

従来、管制システムとして、管制装置が、管制用無人機を介して、複数の無人機を制御する無人機管制システムが知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開２００１−２８３４００号公報

ところで、一般的に、同種の無人機を制御する場合、管制装置等の管制システムは、所定の通信規格に基づいて、無人機との間で通信を行う。このため、異なる種類の無人機と通信する場合、通信規格が異なってしまうことから、無人機の種類別に管制システムを設ける必要がある。このため、既存の管制システムにおいて、新たな種類の無人機を運用する場合には、新たな種類の無人機に対応する新たな管制システムを導入する必要がある。この場合、新たな管制システムを導入することになるため、コストが増大してしまう。また、無人機ごとに複数の管制システムを設ける場合では、管制システムを操作するオペレータが、管制システム対応する無人機の情報しか得られないこととなり、他の異なる種類の無人機に関する情報を得ることができず、複数の無人機を統合して管理制御することが困難となる。

そこで、本発明は、異なる種類の複数の無人機を運用する場合であっても、通信規格に制限されず、複数の無人機を統合して管理制御することができる統合管制システムを提供することを課題とする。

本発明の統合管制システムは、複数の無人機を統合して管理制御する統合管制システムであって、情報を表示する表示部と、前記無人機との間で通信データを送受信する通信部と、を備え、前記通信部は、予め登録された前記無人機に対応付けられる通信規格に基づいて、送受信される前記通信データの前記通信規格を判別する判別部と、前記無人機から受信した前記通信データを、判別した前記通信規格に基づいてデコードして、前記通信データに含まれる無人機情報に変換すると共に、前記無人機へ送信する送信情報を、前記無人機に対応付けられる前記通信規格に基づいてエンコードして、前記送信情報を前記通信データに変換する変換部と、デコードされた前記無人機情報を取得し、取得した前記無人機情報を前記表示部へ向かって出力すると共に、エンコードされた前記通信データを取得し、取得した前記通信データを前記無人機へ向かって出力する前記通信処理部と、を有することを特徴とする。

この構成によれば、異なる通信規格となる複数の無人機であっても、変換部において通信規格に基づいて、通信データを無人機情報にデコードできることから、異なる種類の複数の無人機から、無人機情報を取得することができる。つまり、新たな種類の無人機を運用する場合であっても、新たな種類の無人機に用いられる通信規格を予め登録しておくことで、新たな管制システムを設けることなく、新たな種類の無人機から、無人機情報を取得することができる。また、異なる種類の複数の無人機から取得した無人機情報を、表示部に表示させることができるため、統合管制システムを操作するオペレータは、異なる種類の複数の無人機の無人機情報を管理することができる。以上から、異なる種類の複数の無人機を運用する場合であっても、通信規格に制限されず、複数の無人機を統合して管理制御することができる。また、新たな管制システムを導入する必要がないため、システムのコストの増大を抑制することができる。

また、前記表示部は、前記通信処理部において取得した複数の前記無人機情報を統合して表示する共通画面と、前記通信処理部において取得した複数の前記無人機情報を、前記無人機に対応付けて個別に表示する固有画面と、を同時に表示することが好ましい。

この構成によれば、複数の無人機情報を統合して共通画面に表示することで、オペレータは、複数の無人機の状態を容易に把握することが可能となる。また、個別の無人機情報を固有画面に表示することで、オペレータは、個別の無人機の詳細な状態を把握することが可能となる。これにより、オペレータは、複数の無人機の状態と、個別の無人機の詳細な状態とを把握することが可能となる。

また、前記表示部は、前記共通画面に、前記無人機情報として、複数の前記無人機の移動に関する情報を表示することが好ましい。

この構成によれば、複数の無人機の位置関係を共通画面に表示することができる。無人機の移動に関する情報としては、例えば、各無人機の位置情報、各無人機の航跡情報、各無人機が通過する目標情報（ウェイポイント）等である。

また、前記表示部は、所定の前記無人機が、他の所定の前記無人機の位置を認識している場合、前記共通画面に表示される所定の前記無人機のシンボルを、他の所定の前記無人機のシンボルと異なる表示形態とすることが好ましい。

この構成によれば、オペレータが共通画面を視認することで、所定の無人機が他の所定の無人機の位置を認識していることが、容易に把握することができる。

また、前記表示部は、異なる種類となる複数の前記無人機を協調させて操作する協調制御モード時において、所定の前記無人機の前記固有画面に、協調制御される他の前記無人機の前記無人機情報を表示することが好ましい。

この構成によれば、オペレータが所定の無人機の固有画面を視認することで、協調制御される他の無人機の固有画面を視認することなく、他の無人機の無人機情報を把握することができる。なお、所定の無人機の固有画面に表示される、協調制御される他の無人機の無人機情報としては、例えば、所定の無人機と、他の無人機との相対的な位置関係に関する情報である。

また、前記表示部は、前記通信部を介して前記無人機から前記無人機情報として警告に関する警告情報が受信された場合、前記共通画面に表示される前記警告情報を送信した前記無人機のシンボルを警告表示形態とし、前記警告表示形態となったシンボルが操作されると、前記警告情報を送信した前記無人機に対応付けられる前記固有画面を表示することが好ましい。

この構成によれば、共通画面から、警告情報を発する無人機の固有画面に、迅速にアクセスすることができる。

また、前記表示部は、前記通信処理部において取得した複数の前記無人機情報を、前記無人機に対応付けて個別に表示する固有画面を表示し、前記固有画面に対応する前記無人機に対して操作が許可された操作権の有無を報知する操作権報知情報を表示することが好ましい。

この構成によれば、オペレータが操作権報知情報を視認することで、操作権の有無を把握することができ、操作権を有する場合には、固有画面に表示された無人機情報に基づき、固有画面に対応する無人機の操作を行うことができる。

また、複数の前記無人機を個別に操作する個別制御モードと、同じ種類となる複数の前記無人機を群として操作する群制御モードと、異なる種類となる複数の前記無人機を協調させて操作する協調制御モードと、の少なくとも１つのモードが予め用意されており、前記表示部は、前記個別制御モード、前記群制御モード及び前記協調制御モードを選択するためのモード選択情報を表示することが好ましい。

この構成によれば、オペレータがモード選択情報を視認することで、選択されたモードを把握することができ、また、各モードを選択することができる。

また、前記表示部は、複数のディスプレイを有すると共に、前記通信処理部において取得した複数の前記無人機情報を統合して表示する共通画面と、前記通信処理部において取得した複数の前記無人機情報を、前記無人機に対応付けて個別に表示する固有画面と、を表示し、１つの前記ディスプレイは、前記共通画面を表示するディスプレイであり、残りの複数の前記ディスプレイは、前記固有画面を表示するディスプレイであることが好ましい。

この構成によれば、共通画面を表示させる専用のディスプレイと、固有画面を表示させる専用のディスプレイとに分けることができるため、共通画面と固有画面との混在を抑制し、オペレータに対する視認性を高めることができる。

図１は、本実施形態に係る統合管制システムの説明図である。 図２は、本実施形態に係る統合管制システムの表示部に表示される共通ウィンドウの画面を示す図である。 図３は、本実施形態に係る統合管制システムの表示部に表示される固有ウィンドウの画面を示す図である。 図４は、本実施形態に係る統合管制システムにおいて、通信データの受信時における制御動作を示すフローチャートである。 図５は、本実施形態に係る統合管制システムにおいて、通信データの送信時における制御動作を示すフローチャートである。

以下に、本発明に係る実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。また、下記実施形態における構成要素には、当業者が置換可能かつ容易なもの、あるいは実質的に同一のものが含まれる。さらに、以下に記載した構成要素は適宜組み合わせることが可能であり、また、実施形態が複数ある場合には、各実施形態を組み合わせることも可能である。

［本実施形態］
図１は、本実施形態に係る統合管制システムの説明図である。図２は、本実施形態に係る統合管制システムの表示部に表示される共通ウィンドウの画面を示す図である。図３は、本実施形態に係る統合管制システムの表示部に表示される固有ウィンドウの画面を示す図である。図４は、本実施形態に係る統合管制システムにおいて、通信データの受信時における制御動作を示すフローチャートである。図５は、本実施形態に係る統合管制システムにおいて、通信データの送信時における制御動作を示すフローチャートである。

本実施形態に係る統合管制システム１は、自律して移動する複数の無人機５を、統合して管理制御するシステムである。ここで、統合管制システム１の管理制御の対象となる複数の無人機５は、異なる種類の無人機５となっており、本実施形態の統合管制システム１は、異なる種類の複数の無人機５として、例えば、図１に示すように、第１種無人機５ａ、第２種無人機５ｂ、第３種無人機５ｃ、第４種無人機５ｄ、・・・等を管理制御している。

また、統合管制システム１は、無線または有線のネットワーク４を介して、各無人機５との間で、通信データを送受信することにより、無人機５の状態を管理したり、無人機５を操作制御したりする。このとき、統合管制システム１は、無人機５の種別に対応付けられる通信規格２５に基づいて、通信データを送受信している。

図１を参照して、統合管制システム１について説明する。統合管制システム１は、表示部１０と、操作部１１と、記憶部１２と、制御部１３とを備えている。

表示部１０は、表示デバイスとして、複数のディスプレイ２１を含んで構成されており、オペレータに対して各種情報を表示している。表示部１０は、制御部１３と電気的に接続されており、制御部１３は、表示部１０を制御している。後述するが、複数のディスプレイ２１には、共通ウィンドウ４０（図２）及び固有ウィンドウ５０（図３）がそれぞれ表示される。

操作部１１は、例えば、キーボード等の操作デバイス２２を含んで構成されており、ディスプレイ２１の数に応じて設けられている。操作部１１は、オペレータにより操作され、例えば、無人機５の操作に用いられたり、無人機５の状態の確認のために用いられたりする。操作部１１は、制御部１３と電気的に接続されており、制御部１３へ向けて操作入力を行っている。

なお、表示部１０及び操作部１１は、本実施形態において、それぞれ別体としたが、例えば、タッチパネル等の表示操作デバイスを適用してもよく、特に限定されない。

記憶部１２は、各種情報及びプログラム等を記憶しており、各種情報として、無人機５と通信データをやり取りするための通信規格２５を記憶している。この通信規格２５は、無人機５の種別に関連付けられて（紐付けられて）記憶されている。記憶部１２は、制御部１３と電気的に接続されており、制御部１３からの情報が書き込まれたり、制御部１３により情報が読み出されたりする。制御部１３は、例えば、記憶部１２に記憶された通信規格２５を取得し、後述する変換部３２において使用する。

制御部１３は、各部と電気的に接続されており、統合管制システム１を統括制御している。制御部１３は、単体の制御装置で構成されていてもよいし、複数の制御装置で構成されていてもよく、特に限定されない。制御部１３は、無人機５から送信された通信データを取得し処理して、処理後の通信データを表示部１０に表示したり、操作部１１から入力された入力データを処理して、処理後の入力データを無人機５へ向けて送信したりする。

制御部１３は、通信部２７と、表示制御部３５とを有している。通信部２７は、ソフトウェア上で機能する通信インターフェースであり、無人機５から受信した通信データをデコードして通信データに含まれる無人機情報を読み出したり、操作部１１の入力データをエンコードして通信データを生成したりする。通信部２７は、判別部３１と、変換部３２と、通信処理部３３と、含んで構成されている。

判別部３１は、予め記憶部１２に登録された無人機５に対応付けられる通信規格２５に基づいて、送受信される通信データの通信規格２５を判別している。具体的に、判別部３１は、通信データを受信すると、受信した通信データから、通信規格２５に関する情報となるヘッダ情報を読み取り、ヘッダ情報と、予め登録された通信規格２５とを照合し、通信データの通信規格２５を特定する。

変換部３２は、無人機５から受信した通信データを、判別した通信規格２５に基づいてデコードして、通信データに含まれる無人機情報に変換している。また、変換部３２は、無人機５へ送信する送信情報を、無人機５に対応付けられる通信規格２５に基づいてエンコードして、送信情報を通信データに変換している。送信情報としては、例えば、上記の操作部１１により入力された入力データ等である。具体的に、変換部３２は、通信規格２５に従って、受信した通信データに含まれる無人機５の緯度及び経度等を含む位置情報を無人機情報として取得する。また、変換部３２は、送信情報に、送信対象となる無人機５のヘッダ情報（通信規格２５）を付与して、通信データを生成する。

通信処理部３３は、デコードされた無人機情報を取得し、取得した無人機情報を表示制御部３５へ出力する。また、通信処理部３３は、エンコードされた通信データを取得し、取得した通信データを無人機５へ向かって出力する。

表示制御部３５は、通信部２７から取得した無人機情報を、表示部１０へ表示させる制御を実行する。ここで、表示制御部３５は、通信処理部３３から取得した複数の無人機情報を統合して、図２に示す共通ウィンドウ（共通画面）４０を表示部１０に表示させている。また、表示制御部３５は、通信処理部３３から取得した複数の無人機情報を、無人機５に対応付けて個別に表示する図３に示す固有ウィンドウ（固有画面）５０を表示部１０に表示させている。このとき、表示制御部３５は、共通ウィンドウ４０と固有ウィンドウ５０とを同時に表示させている。具体的に、表示制御部３５は、表示部１０の１つのディスプレイ２１ａに、共通ウィンドウ４０を表示させて、残りの複数のディスプレイ２１ｂに、固有ウィンドウ５０を表示させる。

次に、図２を参照して、共通ウィンドウ４０について説明する。共通ウィンドウ４０は、複数の無人機情報を統合して表示しており、複数の無人機５の移動に関する情報を表示している。具体的に、共通ウィンドウ４０は、複数の無人機５の現在位置を表すシンボル４７，４８を表示する海図４１と、無人機５が移動する予定の経路に関する経路情報４２と、無人機５が通過する目標位置に関する目標情報４３と、無人機５の航跡に関する航跡情報４４と、を表示している。

この共通ウィンドウ４０は、海図４１を表示する表示エリア、経路情報４２を表示する表示エリア、目標情報４３を表示する表示エリア、航跡情報４４を表示する表示エリアをドッキングさせたドッキングウィンドウ形式となっている。すなわち、表示制御部３５は、オペレータの操作に基づいて、それぞれの表示エリアを拡大または縮小したり、不要な表示エリアを非表示としたりする。

ここで、表示制御部３５は、所定条件を満たす場合、共通ウィンドウ４０に表示されている無人機５のシンボルの表示形態を変更している。具体的に、表示制御部３５は、所定条件として、所定の無人機５が他の所定の無人機５の位置を認識している条件の場合、共通ウィンドウ４０に表示される所定の無人機５のシンボル４７を、他の所定の無人機５のシンボル４８と異なる表示形態、例えば、シンボル４７とシンボル４８との色彩を異ならせる。

また、表示制御部３５は、所定条件として、無人機５から無人機情報として警告に関する警告情報を受信した場合、共通ウィンドウ４０に表示される警告情報を送信した無人機５のシンボル４７，４８を警告表示形態、例えば、シンボル４７，４８を点滅させる。このとき、オペレータが操作部１１により、警告表示形態となったシンボル４７，４８を操作すると、制御部１３は、警告表示形態となったシンボル４７，４８の無人機５に対応付けられる固有ウィンドウ５０を表示させる。

次に、図３を参照して、固有ウィンドウ５０について説明する。固有ウィンドウ５０は、無人機５の種別に対応して複数設けられており、一例として、図３に示す固有ウィンドウ５０について説明する。なお、本実施形態では、図３に示す固有ウィンドウ５０を説明するが、固有ウィンドウ５０の表示形態及び表示内容は、対応する無人機に応じて適宜編成してもよく、図３に示す固有ウィンドウ５０に特に限定されない。

固有ウィンドウ５０は、例えば、第１種無人機５ａの固有ウィンドウ５０であり、第１種無人機５ａの数に応じて、複数のタブ５１が用意されている。具体的に、第１種無人機５ａが、第１種無人機ａ〜ｄの複数で運用される場合、複数のタブ５１は、第１種無人機ａ〜ｄに応じて、タブ５１ａ〜ｄまで用意される。このため、表示制御部３５は、オペレータによる操作部１１の操作により、所定のタブ５１が操作されると、操作されたタブ５１に対応する固有ウィンドウ５０を表示する。

所定のタブ５１に対応する固有ウィンドウ５０は、無人機５により撮像した映像情報５２と、無人機５及び無人機５の周囲の環境に関するステータス情報５３と、無人機５と他の移動体との位置関係に関する対勢情報５４とを表示している。

この固有ウィンドウ５０も、共通ウィンドウ４０と同様に、映像情報５２を表示する表示エリア、ステータス情報５３を表示する表示エリア、対勢情報５４を表示する表示エリアをドッキングさせたドッキングウィンドウ形式となっている。すなわち、表示制御部３５は、オペレータの操作に基づいて、それぞれの表示エリアを拡大または縮小したり、不要な表示エリアを非表示としたりする。

また、この固有ウィンドウ５０は、個別制御モード、群制御モード及び協調制御モードを選択するためのモード選択情報を表示している。モード選択情報としては、個別制御モードを実行するための個別制御モードボタン５６、群制御モードを実行するための群制御モードボタン５７及び協調制御モードを実行するための協調制御モードボタン５８である。

個別制御モードは、複数の無人機５を個別に操作するモードである。群制御モードは、同じ種類となる複数の無人機５を編隊させて群として操作するモードである。協調制御モードは、異なる種類となる複数の無人機５を協調させて操作するモードである。

また、固有ウィンドウ５０は、固有ウィンドウ５０に対応する無人機５に対する操作権の有無を報知する操作権報知情報を表示している。操作権報知情報としては、操作権が有る場合に点灯し、操作権が無い場合に消灯する操作権報知ランプ５９である。操作権報知ランプ５９が点灯している場合、固有ウィンドウ５０への操作が許可されることから、オペレータは、操作部１１により入力データとして所定のコマンドを入力することにより、制御部１３は、入力コマンドを通信データに変換して、対応する無人機５に出力する。一方で、操作権報知ランプ５９が消灯している場合、オペレータが操作部１１を操作しても、制御部１３は、操作を受け付けず、固有ウィンドウ５０に対する操作を不能とする。

また、表示制御部３５は、協調制御モードボタン５８が操作されて協調制御モードが実行される場合、所定の無人機５の固有ウィンドウ５０に、協調制御される他の無人機５の無人機情報を表示している。

次に、図４を参照して、統合管制システム１による通信データの受信時における制御動作について説明する。

制御部１３の通信部２７が通信データを受信する（ステップＳ１０）。すると、通信部２７の判別部３１は、通信データのヘッダ情報から通信規格２５を取得する（ステップＳ１１）。続いて、判別部３１は、取得した通信規格２５が、記憶部１２に予め登録された通信規格２５と照合する。つまり、判別部３１は、取得した通信規格２５が、予め登録された所定の通信規格２５（通信規格Ａ）に準拠しているか否かを判定する（ステップＳ１２）。判別部３１は、取得した通信規格２５が、通信規格Ａに準拠していると判定する（ステップＳ１２：Ｙｅｓ）と、取得した通信規格２５が、通信規格Ａであると特定し、この通信規格Ａを設定する（ステップＳ１３）。一方で、判別部３１は、取得した通信規格２５が、通信規格Ａに準拠していないと判定する（ステップＳ１２：Ｎｏ）と、取得した通信規格２５が、予め登録された所定の通信規格２５（通信規格Ｂ）に準拠しているか否かを判定する（ステップＳ１４）。判別部３１は、取得した通信規格２５が、通信規格Ｂに準拠していると判定する（ステップＳ１４：Ｙｅｓ）と、取得した通信規格２５が、通信規格Ｂであると特定し、この通信規格Ｂを設定する（ステップＳ１５）。一方で、判別部３１は、取得した通信規格２５が、通信規格Ｂに準拠していないと判定する（ステップＳ１４：Ｎｏ）と、取得した通信規格２５が、その他の通信規格２５に準拠しているか否かを判定する（ステップＳ１６）。判別部３１は、取得した通信規格２５が、その他の通信規格に準拠していると判定する（ステップＳ１６：Ｙｅｓ）と、取得した通信規格２５が、その他の通信規格であると特定し、その他の通信規格を設定する（ステップＳ１７）。一方で、判別部３１は、取得した通信規格２５が、その他の通信規格に準拠していないと判定する（ステップＳ１６：Ｎｏ）と、無人機５からの通信データではないとして、通信データを破棄する（ステップＳ１８）。

ステップＳ１３、ステップＳ１５及びステップＳ１７において、所定の通信規格２５が設定されると、通信部２７の変換部３２は、設定された通信規格２５に基づいて、通信データをデコードする（ステップＳ１９）。そして、通信部２７の通信処理部３３は、デコードした通信データに含まれる無人機情報を取得する（ステップＳ２０）。続いて、通信処理部３３は、送信時における通信規格２５を設定すべく、取得した無人機情報に含まれる無人機５の種別を取得する（ステップＳ２１）。この後、通信処理部３３は、無人機５の種別と、無人機５に対応する通信規格２５とを紐付ける（ステップＳ２２）。

次に、通信処理部３３は、取得した無人機５の種別から、無人機５の種別が第１種無人機５ａであるか否かを判定する（ステップＳ２３）。通信処理部３３は、無人機５の種別が第１種無人機５ａであると判定する（ステップＳ２３：Ｙｅｓ）と、表示制御部３５は、第１種無人機５ａの固有ウィンドウ５０に無人機情報をセットする（ステップＳ２４）。一方で、通信処理部３３は、無人機５の種別が第１種無人機５ａでないと判定する（ステップＳ２３：Ｎｏ）と、無人機５の種別が第２種無人機５ｂであるか否かを判定する（ステップＳ２５）。通信処理部３３は、無人機５の種別が第２種無人機５ｂであると判定する（ステップＳ２５：Ｙｅｓ）と、表示制御部３５は、第２種無人機５ｂの固有ウィンドウ５０に無人機情報をセットする（ステップＳ２６）。一方で、通信処理部３３は、無人機５の種別が第２種無人機５ｂでないと判定する（ステップＳ２５：Ｎｏ）と、無人機５の種別が第３種無人機５ｃであるか否かを判定する（ステップＳ２７）。通信処理部３３は、無人機５の種別が第３種無人機５ｃであると判定する（ステップＳ２７：Ｙｅｓ）と、表示制御部３５は、第３種無人機５ｃの固有ウィンドウ５０に無人機情報をセットする（ステップＳ２８）。一方で、通信処理部３３は、無人機５の種別が第３種無人機５ｃでないと判定する（ステップＳ２７：Ｎｏ）と、無人機５の種別がその他の種別の無人機５であるか否かを判定する（ステップＳ２９）。通信処理部３３は、無人機５の種別がその他の種別の無人機５であると判定する（ステップＳ２９：Ｙｅｓ）と、表示制御部３５は、その他の種別の無人機５の固有ウィンドウ５０に無人機情報をセットする（ステップＳ３０）。一方で、通信処理部３３は、無人機５の種別がその他の種別の無人機５でないと判定する（ステップＳ２９：Ｎｏ）と、無人機情報をセットせずに一連の処理を終了する。

表示制御部３５は、無人機５の固有ウィンドウ５０に無人機情報がセットされると、各固有ウィンドウ５０の表示を更新する（ステップＳ３１）。また、通信処理部３３は、共通ウィンドウ４０に各種の無人機５の無人機情報をセットする（ステップＳ３２）。そして、表示制御部３５は、共通ウィンドウ４０に各種の無人機５の無人機情報がセットされると、共通ウィンドウ４０の表示を更新する（ステップＳ３３）。この後、統合管制システム１による通信データの受信時における制御動作を終了する。

次に、図５を参照して、統合管制システム１による通信データの送信時における制御動作について説明する。

オペレータの操作部１１による操作によって、制御部１３に、無人機５の入力コマンドが入力される（ステップＳ４１）。すると、制御部１３は、入力コマンドにより操作される選択中の無人機５の種別を取得する（ステップＳ４２）。続いて、制御部１３は、無人機５の種別に紐付けられた通信規格２５を判定する（ステップＳ４３）。そして、通信部２７の変換部３２は、判定された通信規格に基づいて、入力コマンドを含む通信データを生成する（ステップＳ４４）。次に、制御部１３は、生成した通信データを、通信規格に対応する無人機５へ向けて送信する（ステップＳ４５）。この後、統合管制システム１による通信データの送信時における制御動作を終了する。

以上のように、本実施形態によれば、異なる通信規格２５となる複数の無人機５であっても、変換部３２において通信規格２５に基づいて、通信データを無人機情報にデコードできることから、異なる種類の複数の無人機５から、無人機情報を取得することができる。つまり、新たな種類の無人機５を運用する場合であっても、新たな種類の無人機５に用いられる通信規格２５を記憶部１２に予め登録しておくことで、新たな管制システムを設けることなく、新たな種類の無人機５から、無人機情報を取得することができる。また、異なる種類の複数の無人機５から取得した無人機情報を、表示部１０に表示させることができるため、統合管制システム１を操作するオペレータは、異なる種類の複数の無人機５の無人機情報を管理することができる。以上から、異なる種類の複数の無人機５を運用する場合であっても、通信規格２５に制限されず、複数の無人機５を統合して管理制御することができる。また、新たな管制システムを導入する必要がないため、システムのコストの増大を抑制することができる。

また、本実施形態によれば、複数の無人機情報を統合して共通ウィンドウ４０に表示することで、オペレータは、複数の無人機５の状態を容易に把握することが可能となる。また、個別の無人機情報を固有ウィンドウ５０に表示することで、オペレータは、個別の無人機５の詳細な状態を把握することが可能となる。これにより、オペレータは、複数の無人機５の状態と、個別の無人機５の詳細な状態とを把握することが可能となる。

また、本実施形態によれば、共通ウィンドウ４０に、経路情報４２、目標情報４３及び航跡情報４４を表示することで、複数の無人機５の位置関係を共通ウィンドウ４０に表示することができる。

また、本実施形態によれば、無人機のシンボルの表示形態を変えることで、オペレータが共通ウィンドウ４０を視認することで、所定の無人機５が他の所定の無人機５の位置を認識していることを容易に把握できたり、無人機５が警告を発していることを容易に把握できたりする。

また、本実施形態によれば、協調制御モードにおいて、固有ウィンドウ５０に、協調制御される他の無人機５の無人機情報を表示することで、オペレータが所定の無人機５の固有ウィンドウ５０を視認することで、協調制御される他の無人機の固有ウィンドウ５０を視認することなく、他の無人機の無人機情報を把握することができる。

また、本実施形態によれば、共通ウィンドウ４０において、警告表示形態となったシンボル４７，４８が操作されることで、共通ウィンドウ４０から、警告情報を発する無人機５の固有ウィンドウ５０に、迅速にアクセスすることができる。

また、本実施形態によれば、オペレータが操作権報知ランプ５９を視認することで、操作権の有無を把握することができ、操作権を有する場合には、固有ウィンドウ５０に表示された無人機情報に基づき、固有ウィンドウ５０に対応する無人機５の操作を行うことができる。

また、本実施形態によれば、オペレータが個別制御モードボタン５６、群制御モードボタン５７及び協調制御モードボタン５８を視認することで、選択されたモードを把握することができ、また、各モードを選択することができる。

また、本実施形態によれば、共通ウィンドウ４０を表示させる専用のディスプレイ２１ａと、固有ウィンドウ５０を表示させる専用のディスプレイ２１ｂとに分けることができるため、共通ウィンドウ４０と固有ウィンドウ５０との混在を抑制し、オペレータに対する視認性を高めることができる。

１ 統合管制システム
４ ネットワーク
５ 無人機
１０ 表示部
１１ 操作部
１２ 記憶部
１３ 制御部
２１ ディスプレイ
２５ 通信規格
２７ 通信部
３１ 判別部
３２ 変換部
３３ 通信処理部
３５ 表示制御部
４０ 共通ウィンドウ
４１ 海図
４２ 経路情報
４３ 目標情報
４４ 航跡情報
４７，４８ シンボル（現在位置）
５０ 固有ウィンドウ
５１ タブ
５６ 個別制御モードボタン
５７ 群制御モードボタン
５８ 協調制御モードボタン
５９ 操作権報知ランプ

Claims (9)

1. 複数の無人機を統合して管理制御する統合管制システムであって、
   情報を表示する表示部と、
   前記無人機との間で通信データを送受信する通信部と、を備え、
   前記通信部は、
   予め登録された前記無人機に対応付けられる通信規格に基づいて、送受信される前記通信データの前記通信規格を判別する判別部と、
   前記無人機から受信した前記通信データを、判別した前記通信規格に基づいてデコードして、前記通信データに含まれる無人機情報に変換すると共に、前記無人機へ送信する送信情報を、前記無人機に対応付けられる前記通信規格に基づいてエンコードして、前記送信情報を前記通信データに変換する変換部と、
   デコードされた前記無人機情報を取得し、取得した前記無人機情報を前記表示部へ向かって出力すると共に、エンコードされた前記通信データを取得し、取得した前記通信データを前記無人機へ向かって出力する通信処理部と、を有することを特徴とする統合管制システム。
2. 前記表示部は、前記通信処理部において取得した複数の前記無人機情報を統合して表示する共通画面と、前記通信処理部において取得した複数の前記無人機情報を、前記無人機に対応付けて個別に表示する固有画面と、を同時に表示することを特徴とする請求項１に記載の統合管制システム。
3. 前記表示部は、前記共通画面に、前記無人機情報として、複数の前記無人機の移動に関する情報を表示することを特徴とする請求項２に記載の統合管制システム。
4. 前記表示部は、所定の前記無人機が、他の所定の前記無人機の位置を認識している場合、前記共通画面に表示される所定の前記無人機のシンボルを、他の所定の前記無人機のシンボルと異なる表示形態とすることを特徴とする請求項３に記載の統合管制システム。
5. 前記表示部は、異なる種類となる複数の前記無人機を協調させて操作する協調制御モード時において、所定の前記無人機の前記固有画面に、協調制御される他の前記無人機の前記無人機情報を表示することを特徴とする請求項２から４のいずれか１項に記載の統合管制システム。
6. 前記表示部は、前記通信部を介して前記無人機から前記無人機情報として警告に関する警告情報が受信された場合、前記共通画面に表示される前記警告情報を送信した前記無人機のシンボルを警告表示形態とし、前記警告表示形態となったシンボルが操作されると、前記警告情報を送信した前記無人機に対応付けられる前記固有画面を表示することを特徴とする請求項２から５のいずれか１項に記載の統合管制システム。
7. 前記表示部は、前記通信処理部において取得した複数の前記無人機情報を、前記無人機に対応付けて個別に表示する固有画面を表示し、前記固有画面に対応する前記無人機に対して操作が許可された操作権の有無を報知する操作権報知情報を表示することを特徴とする請求項１から６のいずれか１項に記載の統合管制システム。
8. 複数の前記無人機を個別に操作する個別制御モードと、
   同じ種類となる複数の前記無人機を群として操作する群制御モードと、
   異なる種類となる複数の前記無人機を協調させて操作する協調制御モードと、の少なくとも１つのモードが予め用意されており、
   前記表示部は、前記個別制御モード、前記群制御モード及び前記協調制御モードを選択するためのモード選択情報を表示することを特徴とする請求項１から７のいずれか１項に記載の統合管制システム。
9. 前記表示部は、複数のディスプレイを有すると共に、前記通信処理部において取得した複数の前記無人機情報を統合して表示する共通画面と、前記通信処理部において取得した複数の前記無人機情報を、前記無人機に対応付けて個別に表示する固有画面と、を表示し、
   １つの前記ディスプレイは、前記共通画面を表示するディスプレイであり、
   残りの複数の前記ディスプレイは、前記固有画面を表示するディスプレイであることを特徴とする請求項１から８のいずれか１項に記載の統合管制システム。

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