JP2019035711A - 位置判別装置、位置判別方法および位置判別プログラム - Google Patents
位置判別装置、位置判別方法および位置判別プログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2019035711A JP2019035711A JP2017158572A JP2017158572A JP2019035711A JP 2019035711 A JP2019035711 A JP 2019035711A JP 2017158572 A JP2017158572 A JP 2017158572A JP 2017158572 A JP2017158572 A JP 2017158572A JP 2019035711 A JP2019035711 A JP 2019035711A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- signal
- reception state
- fluctuation amount
- road surface
- position determination
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Navigation (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
Abstract
【課題】並存する2以上の路面のうちのいずれに位置するかを、放送の周波数帯域での受信に基づいて判別することができる位置判別装置、位置判別方法および位置判別プログラムを提供する。
【解決手段】位置判別装置40は、受信状態取得部41、変動量算出部42および路面判別部44を備える。受信状態取得部41は、受信される第1信号の受信状態、およびGPS信号と帯域が異なる放送の周波数帯域における第2信号の受信状態を取得する。変動量算出部42は第2信号の受信状態の変動量を算出する。路面判別部44は、第1信号の受信状態、および変動量算出部42により算出した変動量に応じて、並存する2以上の路面のうち、自己がいずれの路面に位置するかを判別する。
【選択図】図1
【解決手段】位置判別装置40は、受信状態取得部41、変動量算出部42および路面判別部44を備える。受信状態取得部41は、受信される第1信号の受信状態、およびGPS信号と帯域が異なる放送の周波数帯域における第2信号の受信状態を取得する。変動量算出部42は第2信号の受信状態の変動量を算出する。路面判別部44は、第1信号の受信状態、および変動量算出部42により算出した変動量に応じて、並存する2以上の路面のうち、自己がいずれの路面に位置するかを判別する。
【選択図】図1
Description
本発明は、位置判別装置、位置判別方法および位置判別プログラムに関する。
例えば車両等の移動体に搭載されるカーナビゲーション装置、およびユーザによって携行されるナビゲーション端末等における位置判別装置は、GPS信号を受信して自己の位置を計測し、地図情報にマップマッチングさせて道路地図上に現在位置を表示する。このマップマッチング処理は、高低差を有して並存する路面に適用する際には、自己の高さ方向の位置を必要とする。
特許文献1には、第1信号および第1信号と異なる第2信号を受信する信号受信手段と、第1信号の受信状況および第2信号の受信状況の組合せに基いて、現在位置が存在する領域を推定する領域推定手段とを備える位置判別装置が開示されている。具体的には、位置判別装置は、GPS信号の受信状況が所定の基準より良く、放送信号の受信状況が所定の基準より良い場合に、高架道路の上の路面を候補領域として特定する。位置判別装置は、GPS信号の受信状況が所定の基準より良く、放送信号の受信状況が所定の基準より悪い場合に、僻地に存在する路面上にある確率が高いと見做す。
また、位置判別装置は、GPS信号の受信状況が所定の基準より悪く、放送信号の受信状況が所定の基準より良い場合に、高層ビルの間の路面や高架道路の下の路面を候補領域として特定する。さらに、位置判別装置は、GPS信号の受信状況が所定の基準より悪く、放送信号の受信状況が所定の基準より悪い場合に、地表内に存在する路面上にある確率が高いと見做す。
特許文献1に記載の位置判別装置では、放送信号の強弱によって、地上であるか地下であるかを判別しているが、地下の路面でも放送が中継されている場合には、判別を誤る蓋然性がある。
また放送信号としてAMラジオ放送信号を用いる場合、近年における都市雑音、中でも電化製品や電子機器からのノイズの影響によって、市街地の地上の路面であってもAMラジオ放送の受信状況は悪くなることがある。位置判別装置は、GPS信号の受信状況が悪く、都市雑音の影響で放送信号の受信状況が悪い場合に、地上の路面上に位置するにも関わらず、地下の路面上に位置すると誤って判別するため、放送信号を用いて路面位置を判別することが困難となっていた。
本発明は、斯かる事情に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、並存する2以上の路面のうちのいずれに位置するかを、放送の周波数帯域での受信に基づいて判別することができる位置判別装置、位置判別方法および位置判別プログラムを提供することにある。
本発明のある態様の位置判別装置は、受信される第1信号の受信状態、および前記第1信号と帯域が異なる放送の周波数帯域における第2信号の受信状態を取得する受信状態取得部と、前記第2信号の受信状態の変動量を算出する変動量算出部と、前記第1信号の受信状態、および前記変動量算出部により算出した変動量に応じて、並存する2以上の路面のうち、自己がいずれの路面に位置するかを判別する路面判別部と、を備える。
また本発明の別の態様は位置判別方法である。この位置判別方法は、受信される第1信号の受信状態、および前記第1信号と帯域が異なる放送の周波数帯域における第2信号の受信状態を取得する受信状態取得ステップと、前記第2信号の受信状態の変動量を算出する変動量算出ステップと、前記第1信号の受信状態、および前記変動量算出ステップにより算出した変動量に応じて、並存する2以上の路面のうち、自己がいずれの路面に位置するかを判別する路面判別ステップと、を備える。
本発明によれば、並存する2以上の路面のうちのいずれに位置するかを、放送の周波数帯域での受信に基づいて判別することができる。
以下、本発明を好適な実施の形態をもとに図1から図8を参照しながら説明する。各図面に示される同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。また、各図面における部材の寸法は、理解を容易にするために適宜拡大、縮小して示される。また、各図面において実施の形態を説明する上で重要ではない部材の一部は省略して表示する。
(実施形態1)
図1は、実施形態1に係る位置判別装置40を含むナビゲーション装置100の構成を示すブロック図である。位置判別装置40は、GPS信号およびAMラジオ放送信号を受信し、GPS信号の搬送波対雑音比(以下、CNR:Carrier-to-noise Ratioと表記する)、およびAMラジオ放送信号の信号対雑音比(以下、SNR:Signal-to-noise Ratioと表記する)の変動量に基づいて、並存する2以上の路面のうち、いずれの路面に位置するかを判別する。ナビゲーション装置100は、例えば車両等の移動体に搭載されるカーナビゲーション装置、およびユーザによって携行されるナビゲーション端末等である。ナビゲーション装置100は、ユーザによって携行されるナビゲーション端末として、例えばスマートフォン等の携帯端末に組み込まれていてもよい。
図1は、実施形態1に係る位置判別装置40を含むナビゲーション装置100の構成を示すブロック図である。位置判別装置40は、GPS信号およびAMラジオ放送信号を受信し、GPS信号の搬送波対雑音比(以下、CNR:Carrier-to-noise Ratioと表記する)、およびAMラジオ放送信号の信号対雑音比(以下、SNR:Signal-to-noise Ratioと表記する)の変動量に基づいて、並存する2以上の路面のうち、いずれの路面に位置するかを判別する。ナビゲーション装置100は、例えば車両等の移動体に搭載されるカーナビゲーション装置、およびユーザによって携行されるナビゲーション端末等である。ナビゲーション装置100は、ユーザによって携行されるナビゲーション端末として、例えばスマートフォン等の携帯端末に組み込まれていてもよい。
ナビゲーション装置100は、受信部10、通信用送受信部20、外部インタフェース(以下、外部I/Fと表記する。)21、表示部30、入力部31、音声インタフェース(音声I/Fと表記する。)32、位置判別装置40、不揮発性メモリ50および揮発性メモリ51等を備える。
受信部10は、GPS信号を受信するGPS受信部11、およびAMラジオ放送を受信するAM受信部12を有する。GPS受信部11は、受信したGPS信号に基づいて、例えば緯度・軽度などの位置情報、日付情報、測位に用いた各衛星の仰角、方位角および時刻情報、並びに受信状態を示すCNRを位置判別装置40へ出力する。尚、GPS信号は、本発明に係る第1信号に相当する。
AM受信部12は、ユーザの操作入力等による指示に基づいてAM放送局からのAM放送の周波数帯域でAMラジオ放送信号を受信する。AM受信部12は、AMラジオ放送信号に含まれる音声およびデータに加えて、受信状態を示す受信信号強度(以下、RSSI:Received Signal Strength Indicatorと表記する)を位置判別装置40へ出力する。尚、AMラジオ放送信号は、本発明に係る第2信号に相当する。
通信用送受信部20は、ナビゲーション装置100がスマートフォン等の携帯電話端末である場合に、通信事業者が提供する音声およびデータ通信網に接続する。また、通信用送受信部20は、ナビゲーション装置100がスマートフォン等の携帯電話端末でない場合には構成に含まれていなくても良いが、データ通信網からリアルタイムで地図データを取得するための通信を行っても良い。
外部I/F21は、例えばUSBやSD等の規格に準拠したインタフェースを提供する。外部I/F21には、映像や音楽、地図データ等が記憶された記憶媒体を接続することができる。
表示部30は、液晶ディスプレイ、有機EL(Electro Luminescence)ディスプレイ、LED(Light Emitting Diode)ディスプレイ等で構成されている。表示部30は、地図、映像コンテンツ、およびシステム状態に関する情報、および位置判別装置40からの指示に基づく操作に関する情報等を表示する。
入力部31は、操作キー、十字キー、タッチパネル等のスイッチから構成されており、ユーザによる操作入力を受け付ける。入力部31は、例えば、表示部30が液晶等のディスプレイである場合に、該ディスプレイに組み込まれたタッチパネルである。
音声I/F32は、接続されるマイクロフォン32aにより集音される周囲の音およびユーザの声音を取得しデジタル信号に変換し、位置判別装置40へ出力する。また音声I/F32は、位置判別装置40から入力されるデジタル音声信号をアナログ音声信号に変換および増幅してスピーカ32bへ出力する。スピーカ32bは、各種操作音、案内用の音声合成音、放送音声および音楽信号の再生など多目的に使用される。
位置判別装置40は、受信状態取得部41、変動量算出部42、複数路判定部43、路面判別部44を有する。位置判別装置40は、例えばCPUなどによって構成され、コンピュータプログラムに従って動作することによって、上述の各部による処理を実行する。位置判別装置40は上述の各部による処理の実行のほか、地図情報を不揮発性メモリ50から読込んで表示部30へ表示させる処理、表示部30に表示された地図上に現在位置を表示させる処理、および設定ルートに従って音声で案内する処理などを実行する。
不揮発性メモリ50には、地図情報のほか、上述の各部等による処理を実行するコンピュータプログラム、およびコンピュータプログラムに用いる各種情報等が記憶されている。不揮発性メモリ50は、例えばフラッシュメモリ、SSD(Solid State Drive)、ハードディスク等の記憶装置である。揮発性メモリ51は、例えばRAM(Random Access Memory)等の記憶装置であり、コンピュータプログラムを実行中に各種データを一時的に記憶する。
位置判別装置40において受信状態取得部41は、GPS受信部11からGPS信号のCNRを取得し、AM受信部12からAMラジオ放送信号のRSSIを取得する。GPS信号のCNRは、時々刻々のCNRを用いるほか、サンプリングしたCNRの平均値、更には移動平均値としてもよい。また、受信状態取得部41は、AMラジオ放送信号のSNRを算出する。
AMラジオ放送信号から音声信号およびノイズを分離して計測することは一般的に困難であるが、復調された音声をデジタル化した後、音声認識によって音声部分と無音部分とを識別してSNRを算出することができる。尚、受信状態取得部41は、AM受信部12においてAMラジオ放送信号のSNRを算出している場合には、AM受信部12からAMラジオ放送信号のSNRを取得すればよい。
変動量算出部42は、所定時間内におけるAMラジオ放送信号のSNRの変動量を算出する。変動量を算出する所定時間は、例えば数秒から数十秒とすればよいが、位置判別装置40がユーザとともに移動する速度に依存して、所定時間内に移動する移動量が数百m程度となるように定めると良い。変動量は、所定時間内におけるSNRの最大値と最小値の差分として算出される。
複数路判定部43は、GPS信号に基づいて計測された現在位置に対応して、並存する2以上の路面が存在するか否かを判定する。図2は、2以上の路面が並存する場合について説明するための模式図である。図2に示す道路Aは、並存する道路がないが、3分岐点Pから先で高架上の道路B、高架下の道路C、地下の道路Dに分岐し、道路B〜Dが高低差を有して並存する。道路Aを通行している場合、3分岐点Pを通過した時点で、高低差のある2以上の路面が並存することになる。
路面判別部44は、GPS信号の受信状態としてのCNR、およびAMラジオ放送信号の受信状態としてのSNRの変動値に応じて、並存する2以上の路面のうち、いずれの路面に位置するかを判別する。路面判別部44は、GPS信号のCNRを第1閾値と比較し、AMラジオ放送信号のSNRの変動値を第2閾値と比較することによって判別する。路面判別部44は、GPS信号のCNRを第1閾値と比較することによって、位置判別装置40の上空が遮蔽されているか否か、またそのようなエリアに入ったか、あるいはエリアから出たかを判別し、GPS信号のCNRが第1閾値より高ければ、上空に遮蔽物が無い高架上などの路面Bに位置すると判別する。
路面判別部44は、AMラジオ放送信号のSNRの変動値を第2閾値と比較することによって、遮蔽の影響や都市雑音等の影響を受け易く、AMラジオ放送信号のSNRの変動量が大きい地上の低い位置にあるか否かを判別する。AMラジオ放送信号のSNRの変動値が第2閾値より高ければ、地上の低い位置にある、高架下の路面Cに位置すると判別し、AMラジオ放送信号のSNRの変動値が第2閾値より低ければ、都市雑音の影響を受けにくい地下道やトンネルである路面Dに位置すると判別する。また路面判別部44は、AMラジオ放送信号のSNRの変動値を第3閾値と比較することによって、二番目に位置が高い路面に位置するか、トンネルや地下道等の構造物内の路面に位置するかを判別してもよい。
次に位置判別装置40の動作について説明する。図3は位置判別処理の手順を示すフローチャートである。位置判別装置40は、GPS受信部11によってGPS信号の受信を開始し、AM受信部12によってAMラジオ放送信号の受信を開始する(S1)。このステップS1の状態において、位置判別装置40は、GPS信号に基づいて現在位置を計測し、表示部30に現在位置を地図とともに表示する。また、ユーザがAMラジオ放送を使用していない場合でも、AM受信部12においてGPSにより計測される現在位置を含む地域で受信可能な放送局を選局し、AMラジオ放送信号を受信するようにする。
位置判別装置40の受信状態取得部41は、GPS受信部11からGPS信号のCNRの取得を開始し、AM受信部12からAMラジオ放送信号のRSSIの取得を開始する(S2)。GPS信号のCNRには、時々刻々のCNRを用いるほか、サンプリングしたCNRの平均値、移動平均値としてもよく、平均値や移動平均値を用いる場合も含まれる。後述するように、GPS信号に基づいて上空が遮蔽されているか否か判定するため、高仰角のGPS衛星からの受信信号を得ることが好ましい。したがって、受信中の複数のGPS衛星の仰角情報に基づいて高仰角のGPS衛星をフィルタリングし、複数のGPS衛星から受信したGPS信号のCNRを一定間隔でサンプリングして合計した後、平均値を算出する。ここで一定間隔とは例えば1秒ごとである。また、算出した平均値を時間軸方向に更に平均化して移動平均値を求める。GPS信号のCNRとして、平均値または移動平均値を用いることにより、短時間の大きな変動を平滑化することができるが、サンプリング数を増やすと、遅延が大きくなりリアルタイム性が損なわれるため、適切なサンプリング数を設定するとよい。
受信状態取得部41は、AMラジオ放送信号のSNRの算出を開始する(S3)。受信状態取得部41は、AM受信部12においてAMラジオ放送信号のSNRを算出している場合には、AM受信部12からAMラジオ放送信号のSNRを取得すればよい。
位置判別装置40の変動量算出部42は、所定時間内におけるAMラジオ放送信号のSNRの変動量の算出を開始する(S4)。変動量を算出する所定時間は、上述のように例えば数秒から数十秒とすればよい。
位置判別装置40の複数路判定部43は、GPS信号に基づいて計測された現在位置に対応して、2以上の路面が並存するか否かを判定する(S5)。ステップS5において否と判定した場合(S5:NO)、ステップS5を繰り返し待機状態とする。このステップS5を繰り返す待機状態において、変動量算出部42は、所定期間におけるGPS信号のCNRおよびAMラジオ放送信号のSNRの変動量の算出を継続している。図2に示す道路Aを通行している場合、3分岐点Pを通過した時点で、2以上の路面が並存することになり、ステップS5において並存するとの判定となる。
ステップS5において並存すると判定した場合(S5:YES)、2以上の路面のうちのいずれの路面に位置するかを判別する処理を開始する。図4は、路面判別における条件を示す図表である。位置判別装置40の路面判別部44は、図4に示す条件1に従って、GPS信号のCNRが所定時間内で第1閾値以上の範囲にあったか、または第1閾値を跨いで上昇したかを判定する(S6)。第1閾値は、位置判別装置40の上空が遮蔽されているか否か、またそのようなエリアに入ったか、あるいはエリアから出たかを判別するために適切な値に設定する。また、所定時間は、一般的な走行速度の場合、例えばステップS5でYESと判定した時刻を基準時刻とし、基準時刻の5秒前から7秒後の12秒間とする。移動する速度に応じて、基準時刻の前後に判別に十分な時間を所定時間として確保する。
路面判別部44は、GPS信号のCNRが所定時間内で第1閾値以上の範囲にあった場合、または閾値を跨いで上昇した場合(S6:YES)、一番位置が高い路面に位置すると判別し(S7)、処理を終了する。例えば図2に示す例では、高架上の道路Bに位置すると判別される。路面判別部44は、GPS信号のCNRが所定時間内で第1閾値以上の範囲にあった場合、または第1閾値を跨いで上昇した場合、GPS衛星からの見通しが良い位置にあることから、一番位置が高い路面に位置すると判別する。
ステップS6において、いずれの場合にも該当しない場合(S6:NO)、路面判別部44は、図4に示す条件2に従って、AMラジオ放送信号のSNRの変動量が第2閾値以上であるか否かを判定する(S8)。第2閾値は、遮蔽の影響や都市雑音等の影響を受け易く、AMラジオ放送信号のSNRの変動量が大きい地上の低い位置にあるかを判別するために適切な値に設定する。
ステップS8において、AMラジオ放送信号のSNRの変動量が第2閾値以上であると判定した場合(S8:YES)、地上で位置が一番低い路面に位置すると判別し(S9)、処理を終了する。例えば図2に示す例では、高架下の道路Cに位置すると判別される。
ステップS8において、否と判定した場合(S8:NO)、路面判別部44は、図4に示す条件3に従って、AMラジオ放送信号のSNRの変動量が第3閾値以上であるか否かを判定する(S10)。第3閾値は、第2閾値よりも小さい値とし、位置判別装置40の周囲の障害物等によって電波が遮蔽され易いが、一部はあまり遮蔽されていないエリアであるかを判別するために適切な値に設定する。路面判別部44は、AMラジオ放送信号のSNRの変動量が第3閾値以上であれば、位置が比較的高く、都市雑音の影響を相対的に受けにくい、二番目に高い路面に位置すると判別し、第3閾値より小さければ、図4に示す条件4に従って、トンネルや地下道等の構造物内の路面に位置すると判別する。
ステップS10において、AMラジオ放送信号のSNRの変動量が第3閾値以上であると判定した場合(S10:YES)、二番目に位置が高い路面に位置すると判別し(S11)、処理を終了する。例えば図2に示す例では、高架下の道路Cのみが該当する。ステップS10において、否と判定した場合(S10:NO)、路面判別部44は、トンネルや地下道等の構造物内の路面に位置すると判別し(S12)、処理を終了する。この場合、路面判別部44は、位置判別装置40の周囲の障害物等によって電波が遮蔽され、トンネルや地下道等の構造物内の路面に位置する可能性が最も高いと判断することができる。例えば図2に示す例では、トンネルまたは地下道に相当する道路Dに位置すると判別される。
図5(a)および(b)は、地上でのAMラジオ放送信号のSNRの変動量を示すグラフであり、図6(a)および(b)は、地下でのAMラジオ放送信号のSNRの変動量を示すグラフである。図5(a)に示すケースは、障害物による電波の遮蔽や周囲雑音の影響を受け易い地上におけるAMラジオ放送信号のSNRの変動量の例を示しており、変動量が第2閾値以上となっている。図5(b)に示すケースは、比較的高い位置におけるAMラジオ放送信号のSNRの変動量の例を示しており、変動量が第3閾値以上であり、第2閾値未満となっている。
図6(a)に示すケースは、トンネルや地下道等の構造物内でAMラジオ放送が再送信されている場合のAMラジオ放送信号のSNRの変動量の例を示しており、変動量が第3閾値よりも小さくなっている。図6(b)に示すケースは、トンネルや地下道等の構造物内でAMラジオ放送が再送信されていない場合のAMラジオ放送信号のSNRの変動量の例を示している。このケースでは、AMラジオ放送信号を受信することができず、音声信号成分が無くSNRが0(ゼロ)になるため、変動量は0となって第3閾値よりも小さくなる。
上述のように、位置判別装置40は、高低差を有し並存する2以上の路面のうち、いずれの路面に位置するかを判別する。位置判別装置40の路面判別部44は、GPS信号のCNRを第1閾値と比較することによって、位置判別装置40の上空が遮蔽されているか否か、またそのようなエリアに入ったか、あるいはエリアから出たかを判別し、一番位置が高い路面に位置するか否かを判別することができる。
路面判別部44は、AMラジオ放送信号のSNRの変動値を第2閾値と比較することによって、遮蔽の影響や都市雑音等の影響を受け易く、AMラジオ放送信号のSNRの変動量が大きい地上の低い位置にあるか否かを判別することができる。また路面判別部44は、AMラジオ放送信号のSNRの変動値を第3閾値と比較することによって、二番目に位置が高い路面に位置するか、トンネルや地下道等の構造物内の路面に位置するかを判別することができる。
AMラジオ放送信号は、一送信所当たりの放送エリアが広く遠距離受信となり、昼夜での電波伝搬特性の違いから、同一地点でも受信信号強度が異なる場合が多い。また、夜間には電離層の影響でフェージングが生じ、受信信号強度が変動し易い特性を有する。したがって、位置判別装置40は、AMラジオ放送信号のSNRの変動量を用いることによって、受信信号強度の時間的な変動の影響を直接受けることなく、路面の位置を判別することができる。
また、位置判別装置40は、AMラジオ放送信号のSNRの変動値を用いるので、AM受信部12の受信性能が異なる装置にも適用することができる。またスマートフォン等の携帯電話端末や、安価なポータブルナビゲーション装置、安価な車載ナビゲーション装置等の、高低差のある2以上の路面の判別が困難なナビゲーション装置でも、内蔵または外付け可能なAMラジオ放送の受信機能が確保されていれば、位置判別装置40における路面判別のためのソフトウェア機能を追加できる。
また、位置判別装置40は、道路だけでなく、立体駐車場などの屋上、地上および地下のいずれの路面に位置するかの判別、地上と地下街のいずれの路面に位置するかの判別にも適用することができる。
次に、実施形態1に係る位置判別装置40、位置判別方法および位置判別プログラムの特徴を説明する。
実施形態1に係る位置判別装置40は、受信状態取得部41、変動量算出部42および路面判別部44を備える。受信状態取得部41は、受信される第1信号(GPS信号)の受信状態、およびGPS信号と帯域が異なる放送(AMラジオ放送)の周波数帯域における第2信号(AMラジオ放送信号)の受信状態を取得する。変動量算出部42は第2信号の受信状態の変動量を算出する。路面判別部44は、第1信号の受信状態、および変動量算出部42により算出した変動量に応じて、並存する2以上の路面のうち、自己がいずれの路面に位置するかを判別する。これにより、位置判別装置40は、並存する2以上の路面のうちのいずれの路面に位置するかを、放送の周波数帯域での受信に基づいて判別することができる。
実施形態1に係る位置判別装置40は、受信状態取得部41、変動量算出部42および路面判別部44を備える。受信状態取得部41は、受信される第1信号(GPS信号)の受信状態、およびGPS信号と帯域が異なる放送(AMラジオ放送)の周波数帯域における第2信号(AMラジオ放送信号)の受信状態を取得する。変動量算出部42は第2信号の受信状態の変動量を算出する。路面判別部44は、第1信号の受信状態、および変動量算出部42により算出した変動量に応じて、並存する2以上の路面のうち、自己がいずれの路面に位置するかを判別する。これにより、位置判別装置40は、並存する2以上の路面のうちのいずれの路面に位置するかを、放送の周波数帯域での受信に基づいて判別することができる。
また第1信号および第2信号の受信状態は、それぞれの信号の搬送波対雑音比または信号対雑音比である。これにより、位置判別装置40は、遮蔽の影響や都市雑音等の影響を考慮して、並存する2以上の路面のうちのいずれの路面に位置するかを判別することができる。
また第1信号はGPS信号であり、第2信号はAMラジオ放送の周波数帯域における信号(AMラジオ放送信号)である。これにより、位置判別装置40は、AMラジオ放送信号の受信の際に遮蔽の影響や都市雑音等の影響によって生じる変動量を考慮して、並存する2以上の路面のうちのいずれの路面に位置するかを判別することができる。
また実施形態1に係る位置判別方法は、受信状態取得ステップ、変動量算出ステップおよび路面判別ステップを備える。受信状態取得ステップは、受信される第1信号(GPS信号)の受信状態、および前記第1信号と帯域が異なる放送(AMラジオ放送)の周波数帯域における第2信号(AMラジオ放送信号)の受信状態を取得する。変動量算出ステップは、第2信号の受信状態の変動量を算出する。路面判別ステップは、第1信号の受信状態、および変動量算出ステップにより算出した変動量に応じて、並存する2以上の路面のうち、自己がいずれの路面に位置するかを判別する。この位置判別方法によって、並存する2以上の路面のうちのいずれの路面に位置するかを、放送の周波数帯域での受信に基づいて判別することができる。
また実施形態1に係る位置判別プログラムは、受信状態取得ステップ、変動量算出ステップおよび路面判別ステップをコンピュータに実行させる。受信状態取得ステップは、受信される第1信号(GPS信号)の受信状態、および第1信号と帯域が異なる放送(AMラジオ放送)の周波数帯域における第2信号(AMラジオ放送信号)の受信状態を取得する。変動量算出ステップは、第2信号の受信状態の変動量を算出する。路面判別ステップは、第1信号の受信状態、および変動量算出ステップにより算出した変動量に応じて、並存する2以上の路面のうち、自己がいずれの路面に位置するかを判別する。この位置判別プログラムによって、並存する2以上の路面のうちのいずれの路面に位置するかを、放送の周波数帯域での受信に基づいて判別することができる。
(実施形態2)
実施形態1に係る位置判別装置40では、第2信号としてAMラジオ放送信号を受信したが、AMラジオ放送の周波数帯域におけるノイズ信号を受信してもよい。実施形態2に係る位置判別装置40は、図1に示す構成と同等の回路および部品によって構成することができるが、AM受信部12はAMラジオ放送でのノイズ信号を受信し、ノイズ信号の信号強度を位置判別装置40の受信状態取得部41へ出力する。位置判別装置40の変動量算出部42は、ノイズ信号の信号強度の変動量を算出するが、変動量の算出は、実施形態1におけるAMラジオ放送信号のSNRの変動量の算出と同様に行う。
実施形態1に係る位置判別装置40では、第2信号としてAMラジオ放送信号を受信したが、AMラジオ放送の周波数帯域におけるノイズ信号を受信してもよい。実施形態2に係る位置判別装置40は、図1に示す構成と同等の回路および部品によって構成することができるが、AM受信部12はAMラジオ放送でのノイズ信号を受信し、ノイズ信号の信号強度を位置判別装置40の受信状態取得部41へ出力する。位置判別装置40の変動量算出部42は、ノイズ信号の信号強度の変動量を算出するが、変動量の算出は、実施形態1におけるAMラジオ放送信号のSNRの変動量の算出と同様に行う。
実施形態2に係る位置判別装置40による位置判別の処理の手順は、実施形態1において説明した図3のフローチャートに示す手順と同等である。実施形態2における位置判別の処理では、ステップS2において、AMラジオ放送信号のRSSIの代わりにノイズ信号の信号強度の取得を開始し、ステップS3による処理を実行せず、ステップS4に移行してノイズ信号の信号強度の変動値を算出する。ステップS4の後、ステップS5〜S7は同様である。
図7は、実施形態2に係る路面判別における条件を示す図表である。図7に示す条件1は、図4に示す条件1と同様であるため、実施形態2における位置判別の処理は、図3に示すステップS6およびS7と同様になる。図3に示すステップS8では、図7に示す条件2に従って、ノイズ信号の信号強度の変動量が第4閾値以上であるか否かを判定する。ステップS10では、図7に示す条件3に従って、ノイズ信号の信号強度の変動量が第5閾値以上であるか否かを判定する。図3に示すステップS9、S11およびS12の内容は、実施形態2に係る路面判別の処理でも同様である。
第4閾値は、遮蔽の影響や都市雑音等の影響を受け易く、ノイズ信号の信号強度の変動量が大きい地上の低い位置にあるかを判別するために適切な値に設定する。第5閾値は、第4閾値よりも小さい値とし、位置判別装置40の周囲の障害物等によって電波が遮蔽され易いが、一部はあまり遮蔽されていないエリアであるかを判別するために適切な値に設定する。
図8(a)〜(c)は、ノイズ信号の信号強度の変動量を示すグラフである。図8(a)に示すケースは、障害物による電波の遮蔽や周囲雑音の影響を受け易い地上におけるノイズ信号の信号強度の変動量の例を示しており、変動量が第4閾値以上となっている。図8(b)に示すケースは、比較的高い位置におけるノイズ信号の信号強度の変動量の例を示しており、変動量が第5閾値以上であり、第4閾値未満となっている。図8(c)に示すケースは、トンネルや地下道等の構造物内でのノイズ信号の信号強度の変動量の例を示しており、変動量が第5閾値よりも小さくなっている。
位置判別装置40は、GPS信号のCNRを第1閾値と比較することによって、位置判別装置40の上空が遮蔽されているか否か、またそのようなエリアに入ったか、あるいはエリアから出たかを判別し、一番位置が高い路面に位置するか否かを判別することができる。
路面判別部44は、ノイズ信号の信号強度の変動値を第4閾値と比較することによって、遮蔽の影響や都市雑音等の影響を受け易く、ノイズ信号の信号強度の変動量が大きい地上の低い位置にあるか否かを判別することができる。また路面判別部44は、ノイズ信号の信号強度の変動値を第5閾値と比較することによって、二番目に位置が高い路面に位置するか、トンネルや地下道等の構造物内の路面に位置するかを判別することができる。
実施形態2に係る位置判別装置40では、第2信号が放送(AMラジオ放送)の周波数帯域におけるノイズ信号であり、変動量算出部42は、ノイズ信号の変動量を算出する。これにより、位置判別装置40は、ノイズ信号の信号強度の変動値に基づいて位置判別を行うことができ、AMラジオ放送信号のSNRを算出することなく、処理を簡略化することができる。
上述の実施形態1および実施形態2においては、第1信号としてGPS信号を用いる例を示したが、この例に限られず、GPS信号の代わりに位置判別装置40の上空に遮蔽がない場合に受信状態が良好となる信号を用いてもよい。また、第2信号としてAMラジオ放送信号を用いる例を示したが、この例に限られず、AMラジオ放送信号を用いた閾値比較と同様に、地上の路面、地上の高い位置の路面および地下の路面等を判別し得る他の放送の周波数帯域における信号を用いてもよい。
また上述の実施形態1および実施形態2においては、GPS信号、AMラジオ放送信号、およびAMラジオ放送の周波数帯域におけるノイズ信号について、急峻な信号が重畳して特異点が生じる場合には、特異点を除去するように処理してもよい。
また第1信号の受信状態によらず、第2信号の受信状態の変動量のみを判別条件とする形態があってもよい。この形態では第1信号の受信状態による判別を行わない点を除き上述の実施形態1および実施形態2と同様であり、第2信号のSNRの変動値を第2閾値および第3閾値と比較することによって、変動値が高い順に都市雑音の影響を最も受けやすい地上で一番位置が低い路面、地上で比較的高い位置にある路面、トンネルや地下道等の路面であると判別する。
以上、本発明の実施の形態をもとに説明した。これらの実施の形態は例示であり、いろいろな変形および変更が本発明の特許請求範囲内で可能なこと、またそうした変形例および変更も本発明の特許請求の範囲にあることは当業者に理解されるところである。従って、本明細書での記述および図面は限定的ではなく例証的に扱われるべきものである。
41 受信状態取得部、 42 変動量算出部、 44 路面判別部、
40 位置判別装置。
40 位置判別装置。
Claims (6)
- 受信される第1信号の受信状態、および前記第1信号と帯域が異なる放送の周波数帯域における第2信号の受信状態を取得する受信状態取得部と、
前記第2信号の受信状態の変動量を算出する変動量算出部と、
前記第1信号の受信状態、および前記変動量算出部により算出した変動量に応じて、並存する2以上の路面のうち、自己がいずれの路面に位置するかを判別する路面判別部と、
を備えることを特徴とする位置判別装置。 - 前記第2信号は、放送の周波数帯域におけるノイズ信号であり、
前記変動量算出部は、ノイズ信号の変動量を算出することを特徴とする請求項1に記載の位置判別装置。 - 前記第1信号および前記第2信号の受信状態は、それぞれの信号の搬送波対雑音比または信号対雑音比であることを特徴とする請求項1に記載の位置判別装置。
- 前記第1信号はGPS信号であり、
前記第2信号はAMラジオ放送の周波数帯域における信号であることを特徴とする請求項1から3のいずれか1項に記載の位置判別装置。 - 受信される第1信号の受信状態、および前記第1信号と帯域が異なる放送の周波数帯域における第2信号の受信状態を取得する受信状態取得ステップと、
前記第2信号の受信状態の変動量を算出する変動量算出ステップと、
前記第1信号の受信状態、および前記変動量算出ステップにより算出した変動量に応じて、並存する2以上の路面のうち、自己がいずれの路面に位置するかを判別する路面判別ステップと、
を備えることを特徴とする位置判別方法。 - 受信される第1信号の受信状態、および前記第1信号と帯域が異なる放送の周波数帯域における第2信号の受信状態を取得する受信状態取得ステップと、
前記第2信号の受信状態の変動量を算出する変動量算出ステップと、
前記第1信号の受信状態、および前記変動量算出ステップにより算出した変動量に応じて、並存する22以上の路面のうち、自己がいずれの路面に位置するかを判別する路面判別ステップと、
をコンピュータに実行させることを特徴とする位置判別プログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017158572A JP2019035711A (ja) | 2017-08-21 | 2017-08-21 | 位置判別装置、位置判別方法および位置判別プログラム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017158572A JP2019035711A (ja) | 2017-08-21 | 2017-08-21 | 位置判別装置、位置判別方法および位置判別プログラム |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019035711A true JP2019035711A (ja) | 2019-03-07 |
Family
ID=65637447
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017158572A Pending JP2019035711A (ja) | 2017-08-21 | 2017-08-21 | 位置判別装置、位置判別方法および位置判別プログラム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2019035711A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN113514072A (zh) * | 2021-09-14 | 2021-10-19 | 自然资源部第三地理信息制图院 | 一种面向导航数据与大比例尺制图数据的道路匹配方法 |
-
2017
- 2017-08-21 JP JP2017158572A patent/JP2019035711A/ja active Pending
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN113514072A (zh) * | 2021-09-14 | 2021-10-19 | 自然资源部第三地理信息制图院 | 一种面向导航数据与大比例尺制图数据的道路匹配方法 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6782236B2 (ja) | 注目点情報を提供する方法および装置 | |
US9448076B2 (en) | Navigation system, and control method and program for navigation system | |
JP5083783B2 (ja) | 基準位置との位置の一致を判定するための装置、および方法 | |
US9366764B2 (en) | Vehicular GPS/DR navigation with environmental-adaptive kalman filter gain | |
US9344989B2 (en) | System with wireless messages to enhance location accuracy | |
US9482739B2 (en) | Indoor/outdoor transition determination | |
US7545261B1 (en) | Passive method and apparatus for alerting a driver of a vehicle of a potential collision condition | |
CN109931927B (zh) | 轨迹记录方法、室内地图绘制方法、装置、设备及系统 | |
JP5032273B2 (ja) | 測位システムおよび車載装置 | |
CN110926484B (zh) | 车辆位置的获取方法、装置以及智能车辆 | |
US20110213550A1 (en) | Navigation system | |
US9127952B2 (en) | Estimation of vehicle location | |
TW201109625A (en) | Methods of pre-processing probe data | |
CN107333245B (zh) | 一种机动车辆自动驾驶方法及终端设备 | |
CN111741432B (zh) | 室内定位方法及装置、终端、存储介质 | |
US8065075B2 (en) | Power control system and method for the same | |
US20150142309A1 (en) | Parking garage environment detection and ehpe determination for vehicular navigation | |
JP2012515324A (ja) | ナビゲーション装置、位置決定システム及び方法 | |
CN113055949A (zh) | 定位方法、装置、设备和介质 | |
CN110139212B (zh) | 定位处理方法及相关产品 | |
JP2019035711A (ja) | 位置判別装置、位置判別方法および位置判別プログラム | |
KR101031601B1 (ko) | 번개의 검출 | |
JP2008129631A (ja) | 車載用走行安全システム | |
JP6295679B2 (ja) | 現在地取得システム、方法およびプログラム | |
JP2005207894A (ja) | 電波送信装置及びナビゲーション装置 |