JP2019030417A - X線診断装置、画像処理装置及び角度計測治具 - Google Patents
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Abstract
Description
第2番目の例としては、当該角度センサが無い仕様がある。この場合、Cアームの各軸周りに、Cアームの角度を示す目盛が振られており、簡易的な角度が計測可能である。
第3番目の例としては、Cアームと寝台とが通信する仕様がある。
第4番目の例としては、Cアームと寝台とが通信しない仕様がある。この場合、Cアームの角度が、被検体とCアームとの相対角度(撮像角度)として用いられる。
一方、赤外線を用い、デバイスの先端・方向をリアルタイムに追跡可能なナビゲーションシステムが知られている。このナビゲーションシステムは、X線診断装置や電気メスなどの周辺機器を寝台の周りに配置した中にセットアップされて用いられる。このナビゲーションシステムは、例えば、2点から赤外線を出力し、デバイスから反射された赤外線をカメラで検知し、三角測距法でデバイスの空間位置を特定する。しかる後、ナビゲーションシステムは、当該デバイスの画像と、術前計画の3Dボリュームデータとを手動で位置合わせし、得られた合成画像を表示する。このように、ナビゲーションシステムは、術中のデバイスの先端・方向をリアルタイムに追跡する。
<第1の実施形態>
図1及び図2は、第1の実施形態に係るX線診断装置の構成を示す模式図及び斜視図である。X線診断装置100は、X線発生部2、X線検出器3、高電圧発生器5、画像生成回路6、ディスプレイ7、保持装置8、寝台部9、機構駆動部10、入力インタフェース15、システム制御回路16、画像処理装置30及び角度計測治具200を備えている。
(X2,Y2)=(X1−A,Y1−A*sqrt(3))
(X3,Y3)=(X1+A,Y1−A*sqrt(3))
但し、sqrt(3)は、3の(正の)平方根を表す。鋼球mk11,mk12,mk13の二次元座標は、正三角形の頂点の位置に対応する。
第1の実施形態は、鋼球mk1を結ぶ線と、鋼球mk2を結ぶ線がそれぞれ正三角形を構成する場合について説明したが、これに限らず、鋼球を結ぶ線が他の形を構成するように変形してもよい。例えば、鋼球を結ぶ線が四角形を構成してもよく、四角形の十字を構成してもよく、あるいは任意形状のメッシュを構成してもよい。すなわち、鋼球間の距離が規定間隔であれば、各鋼球を結ぶ線が任意の形を構成するように変形可能である。
図22は、第2の実施形態に係る画像処理装置及びX線診断装置の構成を示す模式図であり、前述した図面と同一部分には同一符号を用いて重複した説明を省略し、ここでは、主に異なる部分について述べる。
Claims (11)
- 天板上に載置された被検体に照射するX線を発生するX線発生部と、
前記被検体の近傍で前記天板の載置面に略平行な第1平面上に、互いに規定間隔を空けて複数のマーカが配置された第1配置手段と、
前記被検体及び前記マーカを透過したX線を検出するX線検出器と、
前記X線発生部及び前記X線検出器を回転可能に保持する保持手段と、
前記X線検出器の出力に基づいて、前記被検体と前記マーカとのX線画像を生成する画像生成手段と、
前記X線画像から3つ以上のマーカを検出するマーカ検出手段と、
前記3つ以上のマーカの検出結果に基づいて、前記X線画像の撮像角度を導出する導出手段と、
を具備するX線診断装置。 - 前記第1配置手段は、
前記天板と前記被検体との間に配置されたフレームと、
前記フレームに固定的に保持され、前記被検体の重みを受ける固定板と、
前記固定板と前記天板との間に介在して前記フレームに移動可能に保持され、前記複数のマーカが配置されたマーカ板と
を備えた請求項1に記載のX線診断装置。 - 前記導出手段は、前記3つ以上のマーカの検出結果と、前記複数のマーカの位置と撮像角度とを予め設定した設定情報とに基づいて、前記X線画像の撮像角度を導出する、請求項1又は請求項2に記載のX線診断装置。
- 前記被検体の近傍で前記被検体を介して前記第1配置手段に対向して設けられ、前記第1平面に略平行な第2平面上に、互いに規定間隔を空けて複数のマーカが配置された第2配置手段、を備えた請求項1乃至請求項3のいずれか一項に記載のX線診断装置。
- 前記第1配置手段に配置された複数のマーカと、前記第2配置手段に配置された複数のマーカとは互いに略同一のサイズを有しており、
前記マーカ検出手段は、前記X線画像内のマーカのサイズに基づいて、前記第1平面上の3つ以上のマーカと、前記第2平面上の3つ以上のマーカとを区別して検出する、請求項4に記載のX線診断装置。 - 前記導出手段は、
前記第1平面上のマーカの検出結果に基づいて、前記X線画像の第1の撮像角度を導出し、
前記第2平面上のマーカの検出結果に基づいて、前記X線画像の第2の撮像角度を導出し、
前記第1の撮像角度と前記第2の撮像角度とを平均することにより、前記X線画像の撮像角度を導出する、請求項4又は請求項5に記載のX線診断装置。 - 被検体と前記被検体の近傍で互いに規定間隔を空けて配置された複数のマーカとを撮像して得られたX線画像を記憶する記憶手段と、
前記X線画像から3つ以上のマーカを検出するマーカ検出手段と、
前記3つ以上のマーカの検出結果に基づいて、前記X線画像の撮像角度を導出する導出手段と、
を具備する画像処理装置。 - X線診断装置の天板と被検体との間に介在して配置されるフレームと、
前記フレームに固定的に保持され、前記被検体の重みを受ける固定板と、
前記固定板と前記天板との間に介在して前記フレームに移動可能に保持され、互いに規定間隔を空けて3つ以上のマーカが配置されたマーカ板と、
を具備し、
前記被検体と前記マーカとを撮像して得られたX線画像の撮像角度を導出するために用いられる、角度計測治具。 - 前記マーカ板は、前記固定板と略同一面積の略四角形状を有し、
前記フレームは、前記マーカ板の短辺又は長辺の方向に沿って前記マーカ板を移動可能且つ着脱可能に保持する、請求項8に記載の角度計測治具。 - 前記マーカ板は、前記固定板より小さい面積の長方形状を有し、
前記フレームは、前記マーカ板の短辺の方向に沿って前記マーカ板を移動可能に保持する、請求項8に記載の角度計測治具。 - 前記フレームに基端部が取り付けられた支柱と、
前記マーカ板に対向配置されて前記支柱の先端部に一端が取り付けられ、前記マーカ板に略平行な方向に長手方向を有する棒状部材と、
前記マーカ板に対向配置されて前記棒状部材の他端に取り付けられ、前記マーカ板に略平行な平面上に、互いに規定間隔を空けて3つ以上のマーカが配置されたマーカ配置部材と
を備えた請求項8乃至請求項10のいずれか一項に記載の角度計測治具。
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