JP2019029030A - Detector and output device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、眩しさを事前に検知して回避する技術に関する。 The present invention relates to a technique for detecting and avoiding glare in advance.
従来から、対向車のヘッドライト等に起因して眩しいと運転者が感じる眩輝(グレア)を事前に検知する技術が知られている。例えば、特許文献1には、ナビゲーション装置から取得した地図情報と自車及び対象車両の位置情報から所定時間以内における自車の乗員の視界と対象車両のライトの光軸とをそれぞれ算出し、所定時間以内に自車の視線方向と対象車両のヘッドライトの光軸方向とが一致すると予測された場合に、調光ガラスの該当領域を遮光状態となるように制御するシステムが開示されている。
2. Description of the Related Art Conventionally, a technique for detecting in advance a glare that a driver feels dazzled due to a headlight or the like of an oncoming vehicle is known. For example,
特許文献1では、自車と対象車両の位置に基づいて自車の視線方向と対象車両のヘッドライトの光軸方向との一致を予測するため、対象車両がヘッドライトを点灯していなかったり、光量が少なかったりといった理由により、実際には眩しくない場合にも、防眩処理が行われてしまうという問題があった。そこで、本発明は、グレアの存在を検知して防眩処理を的確に実行することが可能な通信システムに好適な検出装置及び出力装置を提供することを主な目的とする。
In
請求項に記載の発明は、移動体とともに移動する検出装置であって、基準を満たすグレアを検出する検出手段と、前記検出手段により検出されたグレアに関する情報を含む送信用情報を生成する生成手段と、を備えることを特徴とする。 The invention according to the claim is a detection device that moves together with a moving body, and includes a detection unit that detects glare that satisfies a criterion, and a generation unit that generates information for transmission including information on glare detected by the detection unit. And.
また、請求項に記載の発明は、移動体とともに移動する出力装置であって、前記移動体とは異なる他の移動体から、基準を満たすグレアに関するグレア情報を受信する受信手段と、前記受信手段により受信したグレア情報に基づく情報を出力する出力手段と、を備えることを特徴とする。 Further, the invention described in claim is an output device that moves together with a moving body, wherein the receiving means receives glare information about glare that satisfies a standard from another moving body different from the moving body, and the receiving means. And output means for outputting information based on the glare information received by.
本発明の1つの好適な実施形態では、車両に搭載される通信装置は、基準より眩しいグレアが存在することを検出する検出手段と、前記検出手段により前記グレアが存在することが検出された場合に、前記グレアに関する情報であるグレア情報を生成し、前記グレア情報を送信手段により後続車両に送信する制御手段と、を備える。 In one preferred embodiment of the present invention, a communication device mounted on a vehicle detects a presence of glare that is more dazzling than a reference, and a case in which the presence of the glare is detected by the detection unit. Control means for generating glare information, which is information relating to the glare, and transmitting the glare information to a succeeding vehicle by a transmission means.
上記通信装置は、車両に搭載され、検出手段と、制御手段とを備える。検出手段は、基準より眩しいグレアが存在することを検出する。制御手段は、検出手段によりグレアが存在することが検出された場合に、グレアに関する情報であるグレア情報を生成し、グレア情報を送信手段により後続車両に送信する。このようにすることで、通信装置は、後続車両にグレアの有無を好適に通知することができる。また、後続車両は、グレア情報に基づき、グレアの出現に先立って所定の防眩処理を実行することができ、運転者が眩しく感じるのを好適に回避することができる。 The communication device is mounted on a vehicle and includes a detection unit and a control unit. The detection means detects the presence of glare that is brighter than the reference. The control means generates glare information, which is information about glare, when the detection means detects the presence of glare, and transmits the glare information to the following vehicle by the transmission means. By doing in this way, the communication apparatus can notify suitably the presence or absence of glare to a following vehicle. Further, the succeeding vehicle can execute a predetermined anti-glare process prior to the appearance of the glare based on the glare information, and can suitably avoid the driver from feeling dazzling.
上記通信装置の一態様では、前記制御手段は、前記検出手段が前記グレアを検出した際の前記車両の位置情報を含むように、前記グレア情報を生成する。この態様により、通信装置は、後続車両に対し、グレアを検出した位置を好適に通知し、グレアが現れるタイミングを後続車両に好適に把握させることができる。 In one aspect of the communication apparatus, the control unit generates the glare information so as to include position information of the vehicle when the detection unit detects the glare. According to this aspect, the communication apparatus preferably notifies the subsequent vehicle of the position where the glare is detected, and allows the subsequent vehicle to appropriately grasp the timing at which the glare appears.
上記通信装置の他の一態様では、前記検出手段は、前記車両の前方を撮影する撮影手段により撮影された前方画像に基づき、前記グレアを検出する。この態様により、通信装置は、グレアの有無を、前方画像を解析することで、好適に検出することができる。 In another aspect of the communication apparatus, the detection unit detects the glare based on a front image photographed by a photographing unit that photographs the front of the vehicle. By this aspect, the communication apparatus can detect suitably the presence or absence of glare by analyzing a front image.
上記通信装置の他の一態様では、前記検出手段は、第1基準値以上の輝度を有する画素の連結領域ごとに、当該連結領域を構成する全画素の輝度に基づく眩しさの度合いを算出し、当該度合いが第2基準値以上の連結領域を、前記グレアとして検出する。この態様では、通信装置は、輝度が高い連結領域を前方画像中に検出した場合に、当該連結領域の面積も考慮して眩しいと感じる領域であるか否か判定する。これにより、通信装置は、人間の視覚上の特性を勘案し、眩しいと感じるグレアを好適に検出することができる。 In another aspect of the communication apparatus, the detection unit calculates, for each connected region of pixels having a luminance equal to or higher than the first reference value, a degree of glare based on the luminance of all pixels constituting the connected region. The connected area having the degree equal to or higher than the second reference value is detected as the glare. In this aspect, when a connected area with high luminance is detected in the front image, the communication apparatus determines whether the area is dazzling considering the area of the connected area. As a result, the communication device can suitably detect glare that feels dazzling in consideration of human visual characteristics.
上記通信装置の他の一態様では、前記制御手段は、前記眩しさの度合いを示す情報を含むように、前記グレア情報を生成する。この態様により、通信装置は、後続車両に、グレアの眩しさの度合いを好適に通知し、後続車両に眩しさの度合いに応じた防眩処理を好適に実行させることができる。 In another aspect of the communication apparatus, the control unit generates the glare information so as to include information indicating the degree of glare. According to this aspect, the communication device can suitably notify the subsequent vehicle of the degree of glare of the glare, and can cause the subsequent vehicle to suitably execute the anti-glare process according to the degree of glare.
上記通信装置の他の一態様では、通信装置は、前記前方画像における前記グレアの位置を認識する認識手段を備え、前記制御手段は、前記グレアの位置に関する情報を含むように、前記グレア情報を生成する。この態様により、通信装置は、後続車両に、グレアが出現する位置を好適に通知し、グレアの位置に応じた防眩処理を後続車両に好適に実行させることができる。 In another aspect of the communication apparatus, the communication apparatus includes a recognizing unit that recognizes the position of the glare in the front image, and the control unit includes the glare information so as to include information regarding the position of the glare. Generate. According to this aspect, the communication device can suitably notify the subsequent vehicle of the position where the glare appears, and can cause the subsequent vehicle to suitably execute the anti-glare process according to the position of the glare.
上記通信装置の他の一態様では、通信装置は、前記前方画像における前記グレアに対応する光源の移動速度及び移動方向を計測する計測手段を備え、前記制御手段は、前記光源の移動速度及び移動方向に関する情報を含むように、前記グレア情報を生成する。この態様により、通信装置は、グレアが現れるタイミングを後続車両に好適に算出させることができる。 In another aspect of the communication apparatus, the communication apparatus includes a measuring unit that measures a moving speed and a moving direction of a light source corresponding to the glare in the front image, and the control unit moves and moves the light source. The glare information is generated so as to include information regarding the direction. According to this aspect, the communication device can cause the following vehicle to suitably calculate the timing at which the glare appears.
本発明の他の好適な実施形態では、警告装置は、自車両の前方を走行する先行車両から、基準より眩しいグレアが存在する場合に送信されるグレア情報を受信する受信手段と、前記受信手段が前記グレア情報を受信した場合に、前記自車両の搭乗者に対して、眩しい光に注意を促す警告を行う警告手段と、を備える。 In another preferred embodiment of the present invention, the warning device receives from the preceding vehicle traveling ahead of the host vehicle glare information transmitted when glare is dazzling from a reference, and the receiving unit. When the glare information is received, a warning means for giving a warning to the passenger of the host vehicle to be alert to dazzling light is provided.
上記警告装置は、受信手段と、警告手段とを備える。受信手段は、自車両の前方を走行する先行車両から、基準より眩しいグレアが存在する場合に送信されるグレア情報を受信する。警告手段は、受信手段がグレア情報を受信した場合に、自車両の搭乗者に対して、眩しい光に注意を促す警告を行う。この態様により、警告装置は、先行車両から受信したグレア情報に基づき、グレアの出現を搭乗者に予め認識させ、好適に注意を促すことができる。 The warning device includes a receiving unit and a warning unit. The receiving means receives glare information transmitted from a preceding vehicle traveling ahead of the host vehicle when glare dazzling from the reference exists. When the receiving means receives the glare information, the warning means issues a warning that alerts the passenger of the host vehicle to dazzling light. According to this aspect, the warning device can cause the passenger to recognize the appearance of glare in advance based on the glare information received from the preceding vehicle, and appropriately call attention.
上記警告装置の一態様では、前記グレア情報は、前記グレアの眩しさの度合いに関する情報を含み、前記警告手段は、前記眩しさの度合いに応じて、前記警告の態様を変化させる。この態様により、警告装置は、グレアの眩しさの度合いに応じて、搭乗者に好適に注意を促すことができる。 In one aspect of the warning device, the glare information includes information related to a glare degree of the glare, and the warning unit changes the warning mode according to the degree of glare. According to this aspect, the warning device can appropriately call attention to the passenger according to the degree of glare glare.
本発明のさらに別の実施形態では、自車両の前方風景に重なるように、当該自車両の搭乗者に視認される画像を表示手段に表示させる表示装置であって、前記自車両の前方を走行する先行車両から、基準より眩しいグレアが存在する場合に送信されるグレア情報を受信する受信手段と、前記グレア情報に含まれる、前記グレアが存在する方向に関する情報に基づいて、前記表示手段に表示させる画像の位置を変化させる制御手段と、を備え、前記制御手段は、前記グレアが存在する方向から遠ざかる方向に前記画像の表示位置を変化させる。 In still another embodiment of the present invention, the display device displays an image visually recognized by a passenger of the host vehicle on a display unit so as to overlap a landscape in front of the host vehicle, and travels in front of the host vehicle. Receiving means for receiving glare information transmitted when glare is dazzling from the reference from the preceding vehicle, and displaying on the display means based on information on the direction in which the glare is included, included in the glare information Control means for changing the position of the image to be moved, and the control means changes the display position of the image in a direction away from the direction in which the glare exists.
上記表示装置は、自車両の前方風景に重なるように、当該自車両の搭乗者に視認される画像を表示手段に表示させる。表示装置は、受信手段と、制御手段とを備える。受信手段は、自車両の前方を走行する先行車両から、基準より眩しいグレアが存在する場合に送信されるグレア情報を受信する。制御手段は、グレア情報に含まれる、グレアが存在する方向に関する情報に基づいて、表示手段に表示させる画像の位置を変化させる。具体的には、制御手段は、グレアが存在する方向から遠ざかる方向に画像の表示位置を変化させる。この態様により、表示装置は、自車両の搭乗者が画像を視認する際に、グレアと画像の表示位置とが重なることに起因して運転者の目が眩むのを、好適に抑制することができる。 The display device causes the display means to display an image visually recognized by a passenger of the host vehicle so as to overlap a front landscape of the host vehicle. The display device includes a receiving unit and a control unit. The receiving means receives glare information transmitted from a preceding vehicle traveling ahead of the host vehicle when glare dazzling from the reference exists. The control means changes the position of the image to be displayed on the display means based on the information regarding the direction in which the glare exists, included in the glare information. Specifically, the control unit changes the display position of the image in a direction away from the direction in which the glare exists. According to this aspect, the display device suitably suppresses the driver's eyes from being dazzled due to the overlap between the glare and the display position of the image when the passenger of the host vehicle visually recognizes the image. it can.
本発明のさらに別の実施形態では、車両に搭載される通信装置が実行する制御方法であって、基準より眩しいグレアが存在することを検出する検出工程と、前記検出工程により前記グレアが存在することが検出された場合に、前記グレアに関する情報であるグレア情報を生成し、前記グレア情報を送信手段により後続車両に送信する送信工程と、を有する。通信装置は、この制御方法を実行することで、後続車両にグレアの有無を好適に通知することができる。 In still another embodiment of the present invention, there is provided a control method executed by a communication device mounted on a vehicle, wherein a detection step of detecting the presence of glare dazzling from a reference is present, and the glare is present by the detection step. A transmission step of generating glare information, which is information related to the glare, and transmitting the glare information to a succeeding vehicle by transmission means. The communication device can suitably notify the following vehicle of the presence or absence of glare by executing this control method.
本発明のさらに別の実施形態では、警告装置が実行する制御方法であって、自車両の前方を走行する先行車両から、基準より眩しいグレアが存在する場合に送信されるグレア情報を受信する受信工程と、前記受信工程で前記グレア情報を受信した場合に、前記自車両の搭乗者に対して、眩しい光に注意を促す警告を行う警告工程と、を有する。警告装置は、この制御方法を実行することで、先行車両から受信したグレア情報に基づき、グレアの出現を搭乗者に予め認識させ、好適に注意を促すことができる。 In still another embodiment of the present invention, the control method is executed by the warning device, and receives the glare information transmitted when glare glare from the reference exists from the preceding vehicle traveling ahead of the host vehicle. And a warning step of giving a warning to the passenger of the host vehicle to pay attention to dazzling light when the glare information is received in the receiving step. By executing this control method, the warning device can cause the passenger to recognize the appearance of glare in advance based on the glare information received from the preceding vehicle, and appropriately call attention.
本発明のさらに別の実施形態では、自車両の前方風景に重なるように、当該自車両の搭乗者に視認される画像を表示手段に表示させる表示装置が実行する制御方法であって、前記自車両の前方を走行する先行車両から、基準より眩しいグレアが存在する場合に送信されるグレア情報を受信する受信工程と、前記グレア情報に含まれる、前記グレアが存在する方向に関する情報に基づいて、前記表示手段に表示させる画像の位置を変化させる制御工程と、を有し、前記制御工程は、前記グレアが存在する方向から遠ざかる方向に前記画像の表示位置を変化させる。表示装置は、この制御方法を実行することで、自車両の搭乗者が画像を視認する際に、グレアと画像の表示位置とが重なることに起因して運転者の目が眩むのを、好適に抑制することができる。 In still another embodiment of the present invention, there is provided a control method executed by a display device that causes a display means to display an image visually recognized by a passenger of the host vehicle so as to overlap a scenery in front of the host vehicle. Based on the reception step of receiving glare information transmitted when glare is dazzling than the reference from the preceding vehicle traveling ahead of the vehicle, and information on the direction in which the glare is included, included in the glare information, A control step of changing a position of an image to be displayed on the display means, and the control step changes the display position of the image in a direction away from the direction in which the glare exists. By executing this control method, the display device preferably causes the glare and the display position of the image to overlap so that the driver's eyes are dazzled when the passenger of the host vehicle visually recognizes the image. Can be suppressed.
本発明のさらに別の実施形態では、車両に搭載されるコンピュータが実行するプログラムであって、基準より眩しいグレアが存在することを検出する検出手段と、前記検出手段により前記グレアが存在することが検出された場合に、前記グレアに関する情報であるグレア情報を生成し、前記グレア情報を送信手段により後続車両に送信する制御手段として前記コンピュータを機能させる。コンピュータは、このプログラムを実行することで、後続車両にグレアの有無を好適に通知することができる。 In still another embodiment of the present invention, the program is executed by a computer mounted on a vehicle, the detection means for detecting the presence of glare that is brighter than a reference, and the presence of the glare by the detection means. If detected, glare information that is information relating to the glare is generated, and the computer is caused to function as control means for transmitting the glare information to a succeeding vehicle by a transmission means. By executing this program, the computer can suitably notify the following vehicle of the presence or absence of glare.
本発明のさらに別の実施形態では、コンピュータが実行するプログラムであって、自車両の前方を走行する先行車両から、基準より眩しいグレアが存在する場合に送信されるグレア情報を受信手段が受信した場合に、前記自車両の搭乗者に対して、眩しい光に注意を促す警告を行う警告手段として前記コンピュータを機能させる。コンピュータは、このプログラムを実行することで、先行車両から受信したグレア情報に基づき、グレアの出現を搭乗者に予め認識させ、好適に注意を促すことができる。 In still another embodiment of the present invention, the receiving means receives a glare information that is a program executed by a computer and transmitted from a preceding vehicle traveling ahead of the host vehicle when glare that is dazzling from the reference exists. In such a case, the computer is caused to function as warning means for giving a warning to the passenger of the host vehicle to pay attention to dazzling light. By executing this program, the computer can cause the passenger to recognize the appearance of glare in advance based on the glare information received from the preceding vehicle, and can appropriately call attention.
本発明のさらに別の実施形態では、自車両の前方風景に重なるように、当該自車両の搭乗者に視認される画像を表示手段に表示させるコンピュータが実行するプログラムであって、前記自車両の前方を走行する先行車両から、基準より眩しいグレアが存在する場合に送信されるグレア情報を受信手段が受信した場合に、前記グレア情報に含まれる、前記グレアが存在する方向に関する情報に基づいて、前記表示手段に表示させる画像の位置を変化させる制御手段として前記コンピュータを機能させ、前記制御手段は、前記グレアが存在する方向から遠ざかる方向に前記画像の表示位置を変化させる。コンピュータは、このプログラムを実行することで、自車両の搭乗者が画像を視認する際に、グレアと画像の表示位置とが重なることに起因して運転者の目が眩むのを、好適に抑制することができる。好適には、上記プログラムは、記憶媒体に記憶される。 In still another embodiment of the present invention, there is provided a program executed by a computer that causes a display means to display an image visually recognized by a passenger of the host vehicle so as to overlap a front landscape of the host vehicle. When the receiving means receives glare information transmitted when glare is dazzling from the reference from the preceding vehicle traveling ahead, based on information on the direction in which the glare is included, included in the glare information, The computer functions as control means for changing the position of an image to be displayed on the display means, and the control means changes the display position of the image in a direction away from the direction in which the glare exists. By executing this program, the computer suitably suppresses the driver's eyes from dazzling due to the overlap between the glare and the display position of the image when the passenger of the host vehicle visually recognizes the image. can do. Preferably, the program is stored in a storage medium.
以下、図面を参照して本発明の好適な実施例について説明する。 Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
[概略構成]
図1は、実施例に係る通信システムの構成例である。本実施例に係る通信システムは、基準以上の眩しさとなる眩輝(グレア)を検知可能な前方車両1Aと、前方車両1Aと同一車線を前方車両1Aに続いて走行し、ヘッドアップディスプレイによる表示を行う後続車両1Bとを有する。前方車両1Aには、通信装置2A及び前方カメラ3が搭載され、後続車両1Bには通信装置2Bが搭載される。前方車両1Aと後続車両1Bは、それぞれ、通信装置2A及び通信装置2Bを介して車車間通信が可能である。
[Schematic configuration]
FIG. 1 is a configuration example of a communication system according to an embodiment. The communication system according to the present embodiment travels in the same lane as the preceding
通信装置2Aは、前方車両1Aの前方方向を撮影する前方カメラ3と電気的に接続し、前方カメラ3が生成する画像(「前方画像Imf」とも呼ぶ。)に基づき、眩しいと運転者が感じる眩輝(グレア)を検出する。そして、通信装置2Aは、検出したグレアに関する情報(「グレア情報Ig」とも呼ぶ。)を生成し、通信装置2Bへ送信する。図1の例では、通信装置2Aは、対向車9のヘッドライトを光源とするグレアを前方画像Imf中から検出し、後続の後続車両1Bに搭載された通信装置2Bへグレア情報Igを送信している。
The
通信装置2Bは、通信装置2Aからグレア情報Igを受信した場合に、グレア情報Igに基づき、眩しさを回避するように防眩処理を行う。具体的には、通信装置2Bは、ヘッドアップディスプレイによる表示位置を変更したり、所定の警告を出力したりする。
When the glare information Ig is received from the
なお、通信装置2Bは、通信装置2Aと同様に、グレアを検知してグレア情報Igを後続の車両に車車間通信により送信する機能を有してもよい。この場合、後続車両1Bにも前方車両1Aと同様に前方カメラ3が設けられる。同様に、通信装置2Aは、ヘッドアップディスプレイによる表示を行い、前方の車両からグレア情報Igを受信した場合に、通信装置2Bと同様の処理を行ってもよい。
Note that the
[機能ブロック]
図2は、実施例に係る通信システムの機能ブロック図である。図2に示すように、通信装置2Aは、制御部21Aと、通信部22Aとを有する。また、通信装置2Bは、制御部21Bと、通信部22Bと、投射部23Bとを有する。また、投射部23B及び被投射部25は、ヘッドアップディスプレイ7を構成する。
[Function block]
FIG. 2 is a functional block diagram of the communication system according to the embodiment. As illustrated in FIG. 2, the
制御部21Aは、CPU(Central Processing Unit)、ROM(Read Only Memory)及びRAM(Random Access Memory)などを含んでおり、通信装置2A全体の制御を行う。本実施例に係る制御部21Aは、グレア検出部211及びグレア情報生成部212を含む。制御部21Aは、本発明における通信装置の「検出手段」、「制御手段」、「計測手段」、「認識手段」、及びプログラムを実行するコンピュータの一例である。
The control unit 21A includes a central processing unit (CPU), a read only memory (ROM), a random access memory (RAM), and the like, and controls the
グレア検出部211は、前方画像Imfを解析し、人が眩しいと感じるグレアを検出する。具体的には、グレア検出部211は、まず、前方画像Imf全体の平均輝度を算出し、平均輝度に対して第1基準値(例えば平均輝度の10倍)以上の輝度となる画素を抽出する。次に、グレア検出部211は、抽出した画素が連結して成る領域(「グレア領域Tg」とも呼ぶ。)を1又は複数個認識し、グレア領域Tgを構成する画素の輝度をグレア領域Tgごとに積算した値(「グレア量Ag」とも呼ぶ。)を、各グレア領域Tgの眩しさの指標として算出する。そして、グレア検出部211は、グレア量Agが第2基準値を超えるグレア領域Tgが存在する場合に、当該グレア領域Tgを、人が眩しいと感じるグレア(光源)として認識する。上述の第2基準値は、例えば、人が眩しいと感じるグレア量Agの下限値となるように、予め実験等に基づき定められる。グレア量Agは、本発明における「眩しさの度合い」の一例である。 The glare detection unit 211 analyzes the front image Imf and detects glare that a person feels dazzling. Specifically, the glare detection unit 211 first calculates the average luminance of the entire front image Imf, and extracts pixels that have a luminance that is equal to or higher than a first reference value (for example, 10 times the average luminance) with respect to the average luminance. . Next, the glare detection unit 211 recognizes one or a plurality of regions (also referred to as “glare regions Tg”) formed by connecting the extracted pixels, and the luminance of the pixels constituting the glare region Tg is determined for each glare region Tg. Is calculated as an index of glare in each glare region Tg. And when the glare area | region Tg in which the glare amount Ag exceeds the 2nd reference value exists, the glare detection part 211 recognizes the said glare area | region Tg as a glare (light source) which a person feels dazzling. The above-mentioned second reference value is determined based on experiments or the like in advance so as to be the lower limit value of the glare amount Ag that a person feels dazzling. The glare amount Ag is an example of the “degree of glare” in the present invention.
このように、グレア検出部211は、グレア領域Tgの眩しさの指標となるグレア量Agを、グレア領域Tgの面積が大きいほど大きい値になりやすいように、グレア領域Tg内の輝度の積算値として定義している。この定義は、たとえ輝度が非常に高いグレア領域Tgが存在しても、その面積が小さい場合は、人は眩しさを感じにくく、逆に、輝度がやや高い程度のグレア領域Tgであっても、その面積が大きい場合には、人は眩しさを感じやすいという人間の視覚上の一般的特性に適合したものである。 As described above, the glare detection unit 211 integrates the luminance in the glare region Tg so that the glare amount Ag, which is an index of glare of the glare region Tg, tends to increase as the area of the glare region Tg increases. It is defined as Even if there is a glare region Tg having a very high luminance, if the area is small, a person is less likely to feel glare, and conversely, even if the glare region Tg has a slightly higher luminance. When the area is large, it is adapted to the general visual characteristic of human beings that people are likely to feel dazzling.
グレア情報生成部212は、グレア量Agが第2基準値を超えるグレア領域Tgごとにグレア情報Igを生成し、通信部22Aにより後続車両1Bの通信装置2Bに送信する。グレア情報Igには、対応するグレア領域Tgの位置情報、グレア領域Tgが示すグレアの光源(「グレア光源」とも呼ぶ。)の移動方向及び移動速度の情報、前方車両1Aの現在位置情報、及びグレア量Agが含まれる。ここで、グレア領域Tgの位置情報は、前方画像Imf中の消失点に対するグレア領域Tgの相対位置を示す情報であり、本実施例では、消失点に対してグレア領域Tgが右上、右下、左上、左下のいずれに存在するかを示す。また、グレア光源は、例えば対向車のヘッドライト等の移動体の他、外灯や看板などの静止物なども含む。グレア情報Igの生成方法については、[グレア情報の生成]のセクションで詳しく説明する。そして、グレア情報生成部212は、グレア情報Igを、通信部22Aにより後続車両1Bの通信装置2Bへ送信する。
The glare
通信装置2Bの通信部22Bは、グレア情報Igを受信した場合、グレア情報Igを制御部21Bに供給する。
When receiving the glare information Ig, the
制御部21Bは、CPU、ROM及びRAMなどを含んでおり、通信装置2B全体の制御を行う。本実施例では、制御部21Bは、グレア情報Igに含まれるグレア領域Tgの位置情報に基づいて、ヘッドアップディスプレイ7に表示させる虚像の表示位置を、グレア領域Tgに重ならない方向に予め移動させる。例えば、グレア領域Tgの位置情報が消失点の右下位置を示す場合、運転者の目線から左上の位置に虚像の表示位置を移動させる。これにより、制御部21Bは、運転者がヘッドアップディスプレイ7の表示を見ているところにグレア領域Tgが重なるのを確実に防ぎ、運転者の目がくらむことを好適に回避することができる。
The control unit 21B includes a CPU, a ROM, a RAM, and the like, and controls the
この場合、好適には、制御部21Bは、前方車両1Aが検出したグレア領域Tgが、後続車両1Bの運転者が眩しいと感じるまでの猶予時間を算出し、上述の猶予時間だけ時間をかけて徐々に虚像の表示位置をグレア領域Tgに重ならない方向に移動させる。この場合、制御部21Bは、グレア情報Igに含まれる前方車両1Aの現在位置情報と、同じくグレア情報Igに含まれるグレア光源の移動方向及び移動速度の情報と、後続車両1Bの現在位置及び走行速度の情報とに基づいて、上述の猶予時間を算出する。なお、制御部21Bは、後続車両1Bの現在位置及び走行速度を、例えば、GPS受信機や速度センサなどの図示しない測位部から取得する。また、猶予時間を考慮した虚像の表示位置の移動処理に代えて、又はこれに加えて、制御部21Bは、上述の猶予時間をヘッドアップディスプレイ7に表示させるとよい。
In this case, preferably, the control unit 21B calculates the grace time until the glare area Tg detected by the preceding
さらに、制御部21Bは、グレア情報Igを受信した場合、眩しいと感じるグレア光源が近づいている旨の警告を、ヘッドアップディスプレイ7により表示したり、図示しない音声出力部により音声出力したりする。この場合、好適には、制御部21Bは、グレア情報Igに含まれるグレア量Agに応じて、警告の態様を変化させる。具体的には、制御部21Bは、グレア量Agが大きいほど、警告のレベルを上げる。即ち、制御部21Bは、グレア量Agが大きいほど、ヘッドアップディスプレイ7による警告の表示を目立たせたり、警告に関する音声出力の音量を上げたりする。
Furthermore, when the glare information Ig is received, the control unit 21B displays a warning that the glare light source that feels dazzling is approaching, by the head-up
なお、制御部21Bは、本発明における警告装置の「警告手段」、表示装置の「制御手段」、及びプログラムを実行するコンピュータの一例である。 The control unit 21B is an example of a “warning unit” of a warning device, a “control unit” of a display device, and a computer that executes a program in the present invention.
投射部23Bは、例えば、画像が結像されるスクリーンを備えた投射装置又は液晶ディスプレイであり、表示像を構成する光を被投射部25に向けて出射する。投射部23Bは、例えば、後続車両1Bのダッシュボード内又は天井部などに設けられる。被投射部25は、例えば、後続車両1Bのフロントウィンドウ又は運転者の視線上に設けられたコンバイナなどの光の一部を透過させる部材であり、投射部23Bからの光の一部を反射して運転者の目に到達させることで、運転者に虚像を視認させる。
The projection unit 23 </ b> B is, for example, a projection device or a liquid crystal display including a screen on which an image is formed, and emits light constituting the display image toward the
なお、通信装置2Bは、通信装置2Aが備えるグレア情報Igの生成及び送信機能を有してもよい。この場合、通信装置2Bは、前方カメラをさらに備え、制御部21Bは、グレア検出部211及びグレア情報生成部212の処理を実行することで、グレア量Agが第2基準値を超えるグレア領域Tgの検出及びグレア情報Igの生成を行う。そして、制御部21Bは、後続車両1Bの後方を走行する車両に対し、生成したグレア情報Igを通信部22Bにより送信する。
Note that the
一方、通信装置2Bは、通信装置2Aが備えるグレア情報Igの生成機能を有していない場合には、通信装置2Aからグレア情報Igを受信したときに、防眩処理を実行しつつ、受信したグレア情報Igを、さらに後方を走行する後続車両に送信するとよい。この場合であっても、通信装置2Bは、後方を走行する後続車両にグレア情報Igを受信させることができる。
On the other hand, when the
[グレア情報の生成]
次に、グレア情報Igの生成方法について説明する。以下では、グレア領域Tgの位置情報の生成方法と、グレア光源の移動方向及び移動速度の算出方法とについて説明する。
[Generate glare information]
Next, a method for generating glare information Ig will be described. Hereinafter, a method for generating position information of the glare region Tg and a method for calculating the moving direction and moving speed of the glare light source will be described.
図3は、グレア情報Igの生成に用いる前方画像Imfの表示例である。図3の例では、説明の便宜上、消失点32を通る縦横の破線と、グレア光源である対向車のヘッドライト33R、33Lを囲んだ破線枠とを前方画像Imfに重ねて表示している。
FIG. 3 is a display example of the front image Imf used for generating the glare information Ig. In the example of FIG. 3, for convenience of explanation, vertical and horizontal broken lines that pass through the vanishing
図3の例では、通信装置2Aのグレア検出部211は、グレア光源である対向車のヘッドライト33R、33Lの画素領域を、グレア量Agが第2基準値を超えるグレア領域Tgとして認識する。そして、グレア情報生成部212は、公知の画像認識技術に基づき特定した消失点32に対し、ヘッドライト33R、33Lに相当する各グレア領域Tgがいずれも右下の位置に存在すると判断する。この場合、グレア情報生成部212は、各グレア領域Tgに対応するグレア情報Igに、消失点に対して右下の位置であることを示すグレア領域Tgの位置情報を、グレア情報Igに含める。
In the example of FIG. 3, the glare detection unit 211 of the communication device 2 </ b> A recognizes the pixel area of the headlights 33 </ b> R and 33 </ b> L of the oncoming vehicle that is the glare light source as the glare area Tg in which the glare amount Ag exceeds the second reference value. Then, the glare
次に、グレア光源の移動方向及び移動速度の算出方法について説明する。 Next, a method for calculating the moving direction and moving speed of the glare light source will be described.
まず、グレア情報生成部212は、グレア光源と自車両(即ち前方車両1A)の距離の単位時間あたりの変化に基づいて、グレア光源の自車両に対する相対的な移動速度及び移動方向を算出する。この場合、例えば、前方カメラ3はステレオカメラであり、グレア情報生成部212は、前方カメラ3が生成したステレオ画像である前方画像Imfに基づいて、グレア光源の画像上の位置、及びグレア光源との距離の変化を検出することにより、グレア光源の相対的な移動速度及び移動方向を算出する。なお、前方カメラ3が単眼カメラの場合には、通信装置2Aは、前方車両1Aに搭載される図示しない公知の各種レーザーの出力と、前方画像Imfとに基づき、グレア光源の相対的な移動速度及び移動方向を検出してもよい。
First, the glare
次に、グレア情報生成部212は、自車両の走行速度に基づき、グレア光源の自車両に対する相対的な移動速度及び移動方向から、グレア光源の絶対的な移動速度及び移動方向を算出する。
Next, the glare
[処理フロー]
図4は、本実施例において通信装置2A及び通信装置2Bが実行する処理の手順を示すフローチャートである。通信装置2Aは、ステップS101〜S104の処理を繰り返し実行し、通信装置2Bは、ステップS105〜S107の処理を、グレア情報Igを受信した場合に実行する。
[Processing flow]
FIG. 4 is a flowchart illustrating a procedure of processing executed by the
まず、通信装置2Aのグレア検出部211は、前方カメラ3から受信した前方画像Imfから、所定以上の輝度の画素の連結領域であるグレア領域Tgを抽出する処理を実行する(ステップS101)。そして、グレア検出部211は、抽出したグレア領域Tgごとに、当該グレア領域Tgを構成する各画素の輝度の積算値であるグレア量Agを算出する(ステップS102)。
First, the glare detection unit 211 of the
そして、グレア量Agが第2基準値を超えるグレア領域Tgが存在する場合(ステップS103;Yes)、グレア情報生成部212は、グレア情報Igを生成し、通信部22Aにより通信装置2Bへ送信する(ステップS104)。例えば、通信部22Aは、前方車両Vfから所定距離以内の後方に、車車間通信が可能な後続車両が存在すると判断した場合に、後続車両1Bの通信装置2Bと通信を確立してグレア情報Igを送信する。他の例では、通信部22Aは、後続車両の存在の有無に関わらず、グレア情報Igが生成された場合に、少なくとも前方車両1Aの後方の所定距離以内を通信範囲として、グレア情報Igをブロードキャスト送信する。
If there is a glare region Tg in which the glare amount Ag exceeds the second reference value (step S103; Yes), the glare
一方、グレア量Agが第2基準値を超えるグレア領域Tgが存在しない場合(ステップS103;No)、グレア検出部211は、前方カメラ3から新たに供給された前方画像Imfを対象にステップS101〜S103の処理を実行する。
On the other hand, when there is no glare region Tg in which the glare amount Ag exceeds the second reference value (step S103; No), the glare detection unit 211 performs steps S101 to Sf1 on the front image Imf newly supplied from the
通信装置2Bは、通信装置2Aからグレア情報Igを受信する(ステップS105)。この場合、例えば、通信装置2Bは、グレア情報Igに含まれる前方車両1Aの位置情報と、自車両である後方車両1Bの位置情報及び進行方向の情報等に基づき、グレア情報Igの送信元が同一車線を走行している先行車両であると認識した場合のみ、以下のステップS106及びステップS107の処理を行うようにしてもよい。
The
次に、通信装置2Bの制御部21Bは、グレア情報Igに含まれるグレア領域Tgの位置情報に基づき、ヘッドアップディスプレイ7に表示させる虚像の表示位置を変更する(ステップS106)。この表示例については、[表示例]のセクションで具体的に説明する。なお、制御部21Bは、前方車両1Aが検出したグレア領域Tgが、後続車両1Bの運転者が眩しいと感じるまでの猶予時間を算出し、当該猶予時間をヘッドアップディスプレイ7に表示させたり、当該猶予時間かけて徐々に虚像の表示位置を遷移させたりしてもよい。
Next, the control unit 21B of the
さらに、通信装置2Bの制御部21Bは、グレア情報Igに含まれるグレア量Agに基づき、眩しいと感じるグレア光源が近づいている旨の警告を、ヘッドアップディスプレイ7により表示したり、図示しない音声出力部に出力させたりする(ステップS107)。
Furthermore, the control unit 21B of the
[表示例]
次に、ヘッドアップディスプレイ7による虚像の表示例について、図5を参照して説明する。
図5(A)は、グレア情報Igを通信装置2Bが受信する前の被投射部25の表示を示す。図5(A)の例では、制御部21Bは、グレア情報Igの受信前では、投射部23Bを制御することで、速度表示画像80及び進行方向指示画像81を、虚像として後続車両1Bの前方風景に重ねて表示している。この例では、速度表示画像80及び進行方向指示画像81は、いずれも、消失点に対して右下の位置に配置されている。
[Display example]
Next, a display example of a virtual image by the head-up
FIG. 5A shows a display of the
図5(B)は、前方車両1Aからグレア情報Igを通信装置2Bが受信した後の被投射部25の表示を示す。図5(B)の例では、まず、前方車両1Aの通信装置2Aのグレア検出部211は、対向車のヘッドライトの領域(破線枠参照)をそれぞれグレア領域Tgとして抽出し、当該グレア領域Tgのグレア量Agが第2基準値を超えていると認識する。この場合、グレア情報生成部212は、左右のヘッドライトに相当する各グレア領域Tgのグレア情報Igを生成する。このとき、グレア情報生成部212は、消失点に対して右下位置に存在する旨のグレア領域Tgの位置情報をグレア情報Igに含める。
FIG. 5B shows the display of the
そして、グレア情報Igを受信した通信装置2Bの制御部21Bは、グレア情報Igに含まれるグレア領域Tgの位置情報に基づき、グレア光源が消失点に対して右下位置に出現することを認識し、消失点に対して右下位置に表示していた速度表示画像80及び進行方向指示画像81の表示位置を移動させる。図5(B)の例では、制御部21Bは、速度表示画像80及び進行方向指示画像81を、グレア光源と重なるおそれがない左上位置に表示している。
Then, the control unit 21B of the
さらに、制御部21Bは、グレア情報Igを受信したことから、眩しいと感じるレベルのグレア光源が近づいている旨を示す警告画像82を新たに虚像としてヘッドアップディスプレイ7に表示させている。この場合も、制御部21Bは、グレア光源の出現が予想される位置(消失点に対して右下位置)と重ならない右上位置に、警告画像82を表示している。
Further, since the control unit 21B has received the glare information Ig, the control unit 21B displays a
以上説明したように、本実施例に係る通信装置2Aは、前方車両1Aに搭載され、前方画像Imfに基づき、所定の基準より眩しいグレア領域Tgが存在することを検出する。そして、通信装置2Aは、所定の基準より眩しいグレア領域Tgが存在する場合に、グレア情報Igを生成し、グレア情報Igを後続車両1Bに送信する。後続車両1Bの通信装置2Bは、自車両の前方を走行する前方車両1Aから、所定の基準より眩しいグレア領域Tgが存在する場合に送信されるグレア情報Igを受信した場合に、グレア情報Igに含まれるグレア領域Tgの位置情報に基づいて、ヘッドアップディスプレイ7に表示させる画像の位置を変化させる。このようにすることで、通信装置2Aは、後続車両1Bにグレアの有無を好適に通知することができ、後続車両の通信装置2Bは、グレア情報Igに基づき、所定の防眩処理を適切なタイミングで実行することができ、運転者が眩しく感じるのを好適に回避することができる。
As described above, the
[変形例]
以下、上述の実施例に好適な変形例について説明する。以下の変形例は、任意に組み合わせて上述の実施例に適用してもよい。
[Modification]
Hereinafter, modified examples suitable for the above-described embodiments will be described. The following modifications may be applied in any combination to the above-described embodiments.
(変形例1)
通信装置2Aのグレア検出部211は、前方カメラ3が生成した前方画像Imfに基づき、運転者が眩しいと感じるグレアの有無を検知した。しかし、本発明が適用可能なグレアの検出方法は、これに限定されない。
(Modification 1)
The glare detection unit 211 of the
例えば、通信装置2Aは、前方車両1Aの前方から照射される光量を検出する外光センサと電気的に接続する。そして、グレア検出部211は、外光センサにより検出された光量の単位時間当たりの増加量に基づいて、運転者が眩しいと感じるグレアの有無を検知する。そして、運転者が眩しいと感じるグレアが存在すると判断した場合、通信装置2Aは、グレア情報Igを後続車両1Bに送信し、後続車両1Bの通信装置2Bは、グレア情報Igを受信した場合に、眩しいと感じるグレア光源が近づいている旨の警告等を出力する。
For example, the
他の例では、通信装置2Aは、前方車両1Aの運転者の顔を撮影するカメラと電気的に接続し、グレア検出部211は、当該カメラから取得した画像に基づき、公知の画像認識技術により、運転手の瞳孔の動きを検出する。そして、グレア検出部211は、検出した瞳孔が急に収縮した場合、運転者が眩しいと感じるグレアが存在すると判断する。同様に、グレア検出部211は、上述の画像に基づき、運転者のまぶたの動きを検出し、目を細めるしぐさが所定時間継続したと判断した場合に、運転者が眩しいと感じるグレアが存在すると判断する。
In another example, the
このように、変形例1によれば、前方車両1Aに前方カメラ3が設置されていない場合であっても、通信装置2Aは、好適にグレアを検出して後方車両1Bにグレアの存在を通知することができる。
Thus, according to the first modification, even when the
(変形例2)
グレア情報生成部212は、グレア情報Igとして、前方車両1Aの車種情報をさらに含めてもよい。
(Modification 2)
The glare
一般に、車種による車高の違いにより運転者の視線の高さは異なるため、前方車両1Aと後続車両1Bとの車種が異なる場合には、これらの車高も異なる。そして、前方車両1Aと後続車両1Bとの車高差が大きい場合には、前方車両1Aが生成したグレア情報Igは、後続車両1Bでは適用できない場合がある。
In general, the height of the driver's line of sight varies depending on the vehicle height depending on the vehicle type. Therefore, when the vehicle types of the preceding
以上を勘案し、本変形例では、グレア情報生成部212は、グレア情報Igに前方車両1Aの車種情報を加えることで、前方車両1Aの車種を後続車両1Bの通信装置2Bに通知する。この場合、通信装置2Bの制御部21Bは、後続車両1Bの車高の情報と共に車種ごとの車高のテーブルを予め記憶しておき、通知された前方車両1Aの車種を元に、前方車両1Aと後続車両1Bとの車高差を算出する。そして、制御部21Bは、算出した車高差が所定値以内であると判断した場合に限り、虚像の表示位置の移動や警告などの所定の防眩処理を実行する。これにより、通信装置2Bは、防眩処理を精度よく実行することができる。
Considering the above, in the present modification, the glare
1A 前方車両
1B 後続車両
2A、2B 通信装置
3 前方カメラ
7 ヘッドアップディスプレイ
21A、21B 制御部
22A、22B 通信部
DESCRIPTION OF
Claims (2)
基準を満たすグレアを検出する検出手段と、
前記検出手段により検出されたグレアに関する情報を含む送信用情報を生成する生成手段と、
を備えることを特徴とする検出装置。 A detection device that moves with a moving body,
Detection means for detecting glare that meets the criteria;
Generating means for generating transmission information including information on glare detected by the detecting means;
A detection apparatus comprising:
前記移動体とは異なる他の移動体から、基準を満たすグレアに関するグレア情報を受信する受信手段と、
前記受信手段により受信したグレア情報に基づく情報を出力する出力手段と、
を備えることを特徴とする出力装置。 An output device that moves together with a moving body,
Receiving means for receiving glare information about glare that satisfies a criterion from another mobile body different from the mobile body;
Output means for outputting information based on glare information received by the receiving means;
An output device comprising:
Priority Applications (1)
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