JP2019025990A - 電動ブレーキ装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】電動モータ6のコイル端と電源装置3との接続状態を制御するハーフブリッジ回路等のスイッチ手段21を備える。このスイッチ手段21をスイッチングするためのコンデンサ等からなる蓄電機能を有するスイッチ電源22を設ける。スイッチ手段21の所定のスイッチングパターンにおいて前記スイッチ電源22に蓄電させるチャージ回路等のチャージ手段24を設ける。ブレーキの解除状態への移行が完了したと判断されたとき、少なくとも静止した状態の電動モータ6が自発的に駆動されず、かつスイッチ手段21を、チャージ手段24によりスイッチ電源22に蓄電され得る所定のスイッチングパターンに維持するブレーキ待機機能部16を設ける。
【選択図】図1
Description
また、低コストで前記モータドライバを駆動するために、前記Hアームスイッチのスイッチング用電位源として、Lアームスイッチがオンになったときに所定の電位源から電荷が蓄積され、Hアームスイッチがオンとなるときにゲートに印加する電位源として機能するブートストラップコンデンサを用いたチャージ回路を設けることがある。
特に高速道路走行中のような、長時間ブレーキが踏まれない状況が考えられる場合、上記の問題が発生する可能性が高くなる。
上記の課題の対策として、ブートストラップコンデンサの容量を増加させることや、放電を防止する絶縁構造を設けることは、コストや搭載スペースの増加が問題となる場合がある。
上記の課題の対策として、例えば極めて分解能及びサンプリングが微小な演算器や、あるいはサンプリング等を必要としないアナログ素子等を用いる場合、コストが問題になる場合がある。あるいは、機械結合部にバックラッシが無い構造とする場合、製造コストが問題となる場合がある。
前記制御装置5が、
前記電動モータ6のコイル端と前記電源装置3との接続状態を制御するスイッチ手段21と、
蓄電機能を有し前記スイッチ手段21の少なくとも一部をスイッチングするための電源として機能するスイッチ電源22と、
前記スイッチ手段21の所定のスイッチングパターンにおいて前記スイッチ電源22に電力を蓄積させるチャージ手段24と、
前記ブレーキ力指令値およびその微分値のうち少なくとも何れかの大きさが所定値より小さくなったときに、ブレーキ解除を要求する操作がなされたことを判断するブレーキ解除要求判断機能部14と、
前記ブレーキ解除を要求する操作がなされたことが判断されたとき、所定のブレーキ解除状態へと前記摩擦材操作手段(2)が駆動され、このときの前記電動モータ6の角度およびその微分値の少なくとも何れかよりブレーキ解除状態への移行が完了したことを判断する解除完了判断機能部15と、
前記解除状態への移行が完了したと判断されたとき、少なくとも静止した状態の前記電動モータ6が自発的に駆動されず、かつ前記スイッチ手段21を前記スイッチ電源22の蓄電により前記スイッチ電源22に蓄電され得る所定のスイッチングパターンに維持するブレーキ待機機能部16、とを有する、
ことを特徴とする。
なお、上記「所定値」は、ブレーキ力指令値およびその微分値のそれぞれに対して設けられる。また、上記「所定値」およびこの明細書で言う以下の各「所定値」、および「所定の」とある値は、試験や設計により適宜に定められる値である。
前記スイッチ手段21が、Lアームスイッチ回路21LとHアームスイッチ回路21Hを前記電動モータ6のコイル端それぞれに対して一対ずつ備えたスイッチ回路であって、
前記Lアームスイッチ回路21Lは、前記電動モータ6のコイル端に接続された第一の入出力端子25Laと、前記電源装置3のマイナス側に接続された第二の入出力端子25Lbと、前記第二の入出力端子25Lbに対して正の電位が入力されることで前記両入出力端子25La,25Lbが接続されるスイッチング端子25Lcとを有するトランジスタ素子25によって、前記電源装置3のマイナス側と前記電動モータ6のコイル端との接続状態を制御するスイッチ回路部であり、
前記Hアームスイッチ回路21Hは、前記電源装置3のプラス側に接続された第一の入出力端子25Haと、前記電動モータ6のコイル端に接続された第二の入出力端子25Hbと、前記第二の入出力端子25Hbに対して正の電位が入力されることで前記両入出力端子25Ha,25Hbを接続させるスイッチング端子25Hcとを有するトランジスタ素子25Hによって、前記電源装置3のプラス側と前記電動モータ6のコイル端との接続状態を制御するスイッチ回路部であり、
前記スイッチ電源22が、前記Hアームスイッチ回路21Hにおけるトランジスタ素子25Hの前記第二の入出力端子25Hbを電気的な基準電位として接続されるコンデンサであり、
前記チャージ手段24が、前記Lアームスイッチ回路21Lが接続状態となったときに前記コンデンサからなるスイッチ電源22に電荷を蓄積させるチャージ回路であり、
前記ブレーキ待機機能部16は、前記Lアームスイッチ21Lを全て常時接続状態とし、前記Hアームスイッチ21Hを全て常時切断状態とする、
ようにしてもよい。
具体的には、ブレーキが解除された状態において、電動ブレーキ装置のモータドライバ13におけるハーフブリッジ回路からなるスイッチ手段21の状態を、Lアームスイッチ回路21Lがオン、Hアームスイッチ回路21Hがオフとなる一定の状態に維持し、Hアームスイッチ回路21Hのスイッチング用の電圧として使用するブートストラップコンデンサからなるスイッチ電源22を充電された状態に維持する。
指令手段(ブレーキペダル等)4のブレーキ指令やその変化量からブレーキを解除する要求をブレーキ解除要求判断機能部14で判断し、さらにその際のモータ角度やモータ角速度から電動ブレーキ装置が所定の待機位置に移行したかどうかをブレーキ解除完了判断機能部15で判断し、その状態で前記のハーフブリッジ回路からなるスイッチ手段21の状態維持をブレーキ待機機能部16により実施させて、ブレーキ待機状態とする。
全てのLアームスイッチ回路21Lを常時オン、Hアームスイッチ回路21Hを常時オフとすることで、スイッチングを行わないため、例えばFET等のトランジスタ素子25H,25Lの浮遊容量等に伴うスイッチング損失が発生せず、待機電力を低減することができる。
モータ端子電圧u,v,wが全て同じ電圧となる為、電動モータ6が自発的に駆動されることが無く、またセンサ分解能やサンプリングに起因する微小なチャタリング等が発生しないため、作動音の静粛化が図れる。
振動等により外部から電動モータ6が回される場合、電動モータ6に発電による回生トルクが発生して待機位置から急激に電動モータ6が離反することを防止することができ、再度追従制御を実行して待機位置へと戻すことが容易となる。
この構成であると、振動等の影響で待機時のギャップ量が変動した場合、適宜是正してギャップ量を保つことで、意図しない引き摺りトルクの発生や応答遅れを防止することができる。
比較的大きなコギングトルクが発生している位相で、前記ブレーキ待機機能部16の機能を実行すると、コギングトルクによってモータが回されてしまう。しかし、前記コギングトルク推定機能部11aおよび前記待機位置調整機能部11bを有する場合、あらかじめコギングトルクが零または十分小さいモータ角度に待機させることで前記のコギングトルクによってモータが回されてしまう問題を防止することができる。
前記ブレーキ解除を要求する操作がなされたことが判断されたとき、所定のブレーキ解除状態へと前記摩擦材操作手段が駆動され、このときの前記電動モータの角度およびその微分値の少なくとも何れかよりブレーキ解除状態への移行が完了したことを判断する解除完了判断機能部と、前記解除状態への移行が完了したと判断されたとき、少なくとも静止した状態の前記電動モータが自発的に駆動されず、かつ前記スイッチ手段を前記チャージ手段により前記スイッチ電源に蓄電され得る所定のスイッチングパターンに維持するブレーキ待機機能部、とを有するため、確実にスイッチ電源がチャージされ、次回のブレーキ動作時に速やかに動作させることができ、また無負荷時のノイズやバイブレーションを改善できる。
摩擦ブレーキ機構1は、例えば図5に示すようにブレーキロータ31と、このブレーキロータ31に接触させて制動力を発生させる摩擦材32とからなる。摩擦ブレーキ機構1は、ブレーキロータ31および摩擦材32として、例えばブレーキディスクおよびキャリパを用いたディスクブレーキ装置であってもよく、あるいはドラムおよびライニングを用いたドラムブレーキ装置であってもよい。
なお、この実施形態では、摩擦材32を操作する摩擦材操作手段として直動アクチュエータ2を用いているが、摩擦材操作手段は、例えば摩擦材32を円弧軌跡で動作させるなど、直線動作以外の動作で摩擦材32をブレーキロータ31に接触させる構成であってもよい。
直動アクチュエータ2は、電動モータ6と、この電動モータ6の回転出力を直線往復動作に変換する直動機構7とを備える。図5の例では、直動アクチュエータ2は、電動モータ6の出力を減速する平歯車のギヤ列等からなる減速機33を備え、この減速機33の回転出力を直動機構7により直線往復動作に変換する。減速機33は、この他にウォーム歯車や、遊星歯車等であってもよく、また必ずしも設けなくてもよい。
電動モータ6は、永久磁石同期電動機とすることが好ましく、これにより省スペースで高トルクとなり好適と考えられるが、例えばブラシを用いたDCモータや、永久磁石を用いないリラクタンスモータ、あるいは誘導モータ等を適用することもできる。
直動機構7は、遊星ローラねじ、ボールねじ等の各種のねじ機構や、ボールランプ等、回転軸に形成された周方向の傾斜部分により回転運動を直進運動に変換する各種機構を用いることができる。
電源装置3は、例えばバッテリ等の蓄電して直流電力を供給する機能を有し、車両全体の電源となる装置であっても、電動ブレーキ装置の専用の電源となる装置であってもよい。
指令手段4は、ブレーキペダル等のブレーキ入およびブレーキ解除の要求の操作を行う手段であり、例えばブレーキペダルに設けられたペダルストロークセンサ等から指令を出力する。指令手段4の指令は、VCU(図示せず)等の上位ECUを介して電動ブレーキ装置の制御装置5に与えられるものであってもよい。指令手段4は、自動運転を行う機能を備えた車両では、その自動運転機能部の一部であってもよい。
制御装置5は、基本的な構成として、主ブレーキ制御11、スイッチングパターン決定機能部12、およびモータドライバ13を有し、この他にブレーキ解除要求判断機能部14、ブレーキ解除完了判断機能部15、およびブレーキ待機機能部16を有している。
制御装置5を有する前記各機能部11,12,14,15,16は、例えばマイコン、FPGA、ASIC等の演算器および周辺回路により構成され、これにより安価で高性能となり好適と考えられる。
主ブレーキ制御機能部11は、指令手段4より要求されるブレーキ力指令値に対して、前記荷重センサ8等より推定される推定ブレーキ力が追従するように電動モータ6を制御する制御演算を行う。前記の制御演算は、例えばブレーキ力指令値及び推定値を直接用いるフィードバック制御を用いてもよく、ブレーキ力を角度等の他の物理量に変換して制御演算を行っても良い。また、前記フィードバック制御演算は、例えばブレーキ力制御ループ内にモータ電流制御ループを設けるように、複数のマイナーフィードバックループを設ける演算構造としてもよく、単一のフィードバックループにてモータ操作量を演算する構造としても良い。その他、フィードフォワード制御等を用いるか、または適宜併用することもできる。
スイッチングパターン決定機能部12は、主に主ブレーキ制御機能部11において演算されたモータ操作量に基づき、モータドライバ13における電動モータ6のコイル端と電源装置3との接続/切断パターンを決定する機能を有する。例えば、直流電圧がVdc(プラス側:+Vdc、マイナス側:GND ) である電源装置3を用いた場合において、所定のモータ端子の電圧をVn とする場合、所定時間内において比率が概ねVn /Vdcとなる時間をプラス側(+Vdc)に接続し、比率が概ね(1−Vn /Vdc)となる時間をマイナス側(GND )と接続するパルス信号を生成する機能を有するとしても良い。
モータドライバ13は、電動モータ6のコイル端と電源装置3との接続状態を制御するスイッチ手段21と、蓄電機能を有し前記スイッチ手段21の少なくとも一部をスイッチングするための電源として機能するスイッチ電源22と、前記スイッチ手段21を構成する各スイッチ素子であるトランジスタ素子25H,25Lにスイッチ制御信号を与えるスイッチ制御回路23と、前記スイッチ手段21の所定のスイッチングパターンにおいて前記スイッチ電源21に電力を蓄積させるチャージ手段24とを有する。前記スイッチ制御回路23は、前記スイッチパターン決定機能部12から出力されたスイッチングパターンに従って前記トランジスタ素子25H,25Lにスイッチ制御信号を与える。
前記スイッチ手段21は、具体的には、Lアームスイッチ回路21LとHアームスイッチ回路21Hを電動モータ6のコイル端u,v,wにそれぞれに対して一対ずつ備えたスイッチ回路であり、この実施形態ではハーフブリッジ回路とされている。
Lアームスイッチ回路21Lは、FET等のトランジスタ素子25Lによって、電源装置3のマイナス側と電動モータ6のコイル端u,v,wとの接続状態を制御するスイッチ回路部である。前記トランジスタ素子25Lは、電動モータ6のコイル端u,v,wに接続された第一の入出力端子25Laと、電源装置3のマイナス側に接続された第二の入出力端子25Lbと、前記第二の入出力端子25Lbに対して正の電位が入力されることで両入出力端子25La,25Lbを接続するスイッチング端子25Lcとを有する。
前記Hアームスイッチ回路21Hは、FET等のトランジスタ素子25Hによって、前記電源装置3のプラス側と前記電動モータ6のコイル端u,v,wとの接続状態を制御するスイッチ回路部であり、前記トランジスタ素子25Hは、電源装置3のプラス側に接続された第一の入出力端子25Haと、前記電動モータ6のコイル端u,v,wに接続された第二の入出力端子25Hbと、前記第二の入出力端子25Hbに対して正の電位が入力されることで両入出力端子25Ha,25Hbを接続するスイッチング端子25Hcとを有する。
前記スイッチ電源22は、前記Hアームスイッチ回路21Hにおけるトランジスタ素子25Hの前記第二の入出力端子25Hbを電気的な基準電位として接続されるコンデンサ、いわゆるブートストラップコンデンサである。
前記チャージ手段24は、前記Lアームスイッチ回路21Lが接続状態となったときに前記コンデンサからなるスイッチ電源22に電荷を蓄積させるチャージ回路であり、所定の電位V2の電位源(図示せず)にダイオード24aを介して前記スイッチ電源22に接続された回路により構成される。前記電位V2は、少なくとも前記トランジスタ素子25L、25Hのスイッチング端子25Lc,25Hcに、前記トランジスタ素子の端子25Laと25Lb、および25Haと25Hbを接続せしめる十分な電位であればよく、例えば電位V1と共通の電源装置3から印加されるV1と等しい電位であってもよく、或いは、例えば電源装置3が一般的な車両低圧電源12Vである場合、マイコン等の回路用に降圧された+5Vや+3.3V等の、V1より低い電位であってもよい。
ブレーキ解除要求判断機能部14は、ブレーキ力指令値およびその微分値のうち少なくとも何れかの大きさが所定値より小さくなったときに、「ブレーキ解除を要求する操作がされた」と判断する手段である。
ブレーキ解除要求判断機能部14は、例えばブレーキ力指令値が所定値を下回った場合や、ブレーキ力指令値の減少変化量が所定値を下回る場合、あるいはこれらを併用する所定条件に基づいて、ブレーキの解除が要求されているか否かを判断する機能を有するとしても良い。もしくは、例えば車両におけるVCUのように、ブレーキ力指令値を生成する上位ECUが設けられ、前記の上位ECUよりブレーキ解除要求信号を別途発信し、前記ブレーキ解除要求の受信を以てブレーキを解除する要求と判断する構成とすることもできる。
解除完了判断機能部15は、前記ブレーキ解除が要求されたと判断されたとき、所定のブレーキ解除状態へと前記摩擦材操作手段である直動アクチュエータ2が駆動され、このときの前記電動モータ6の角度およびその微分値の少なくとも何れかよりブレーキ解除状態への移行が完了したことを判断する。
解除完了判断機能部15は、例えばブレーキ解除が要求されている場合において、例えば前記摩擦ブレーキ機構1の摩擦材32とブレーキロータ31との間に所定のクリアランスを設け得る位置のような、所定のブレーキ解除状態が達成されたかどうかを判断する機能を有する。
前記判断は、例えば所定の空隙(クリアランス量)となり得る位置にモータ角度を制御する場合において、角度指令値と推定モータ角度との偏差の大きさが所定値を下回る場合や、モータ角速度の大きさが所定値を下回る場合、あるいはこれらを併用する所定条件に基づいて、ブレーキ解除が完了したことを判断しても良い。
前記モータ角速度は、例えば状態推定オブザーバ(図示せず)等で推定されるものであっても良く、所定時間内でのモータ角度の推移を角速度と概ね等価な物理量として用いてもよい。
ブレーキ待機機能部16は、前記解除状態への移行が完了したと判断されたとき、少なくとも静止した状態の電動モータ6が自発的に駆動されず、かつ前記スイッチ手段21を前記チャージ手段24により前記スイッチ電源22に蓄電され得る所定のスイッチングパターンに維持する。
ブレーキ待機機能部16は、具体的には、前記ブレーキ解除要求機能部14によりブレーキ解除が要求されたことが判断され、ブレーキ解除完了判断機能部15によりブレーキ解除が完了したことが判断された場合、前記スイッチングパターン決定機能部12において所定のスイッチングパターンを生成させる機能を有する構成とすることができる。
この構成であると、振動等の影響で待機時のギャップ量が変動した場合、適宜是正してギャップ量を保つことで、意図しない引き摺りトルクの発生や応答遅れを防止することができる。
ブレーキが解除された状態において、電動ブレーキ装置のモータドライバ13におけるハーフブリッジ回路からなるスイッチ手段21の状態を、Lアームスイッチ回路21Lがオン、Hアームスイッチ回路21Hがオフとなる一定の状態に維持し、Hアームスイッチ21Hのスイッチング用の電圧として使用するブートストラップコンデンサからなるスイッチ電源22を充電された状態に維持する。
指令手段(ブレーキペダル等)4のブレーキ指令やその変化量からブレーキを解除する要求をブレーキ解除要求判断機能部14で判断し、さらにその際のモータ角度や角速度から電動ブレーキ装置が所定の待機位置に移行したかどうかをブレーキ解除完了判断機能部15で判断し、その状態で前記のハーフブリッジ回路からなるスイッチ手段21の状態維持をブレーキ待機機能部16により実行させて、ブレーキ待機状態とする。
前記モータドライバ13は、前記のようにFET等のトランジスタ素子25H,25Lをスイッチ素子として用いたハーフブリッジ回路からなるスイッチ手段21を構成し、例えば所定のデューティ比によりモータ印加電圧を決定するPWM制御を行う構成とする。これにより安価で高性能となり好適と考えられる。あるいは、変圧回路等を設け、PAM制御を行う構成とすることもできる。前記PWM制御やPAM制御を行うスイッチングパターンは、前記スイッチングパターン決定機能部12で行う。
また、前記スイッチ手段21を構成するハーフブリッジ回路のうち、電源装置3のプラス側との接続を行うHアームスイッチ回路21Hのトランジスタ素子25Hのスイッチング用電位源として、Lアームスイッチ回路21Lがオンとなった際に所定の電位源から電荷が蓄積され、Hアームスイッチ回路21Hをオンせしめる際にゲートに印加する電位源として機能するブートストラップコンデンサからなるスイッチ電源22を用いたチャージ回路であるチャージ手段24を設けるため、低コストでモータドライバ13を駆動できて好適である。
図4は、図1の例において、ブレーキ待機機能部16等が実行する際の例を示す。
ステップS.1では、例えばブレーキ力指令値が所定値を下回った場合や、ブレーキ力指令値の減少変化量が所定値を下回る場合、あるいはこれらを併用する所定条件に基づいて、ブレーキの解除が要求されているかをブレーキ解除要求判断機能部14で判断する。
ブレーキの解除が要求されていない場合は、ステップS.5に進み、ブレーキ制御の実行を続け、再度ステップS.1の判断を行う。
ステップS.2では、例えば角度指令値と推定モータ角度との偏差の大きさが所定値を下回る場合や、モータ角速度の大きさが所定値を下回る場合、あるいはこれらを併用する所定条件に基づいて、ブレーキ解除が完了しているかをブレーキ解除判断機能部15で判断する。
このとき、ステップS.3の処理を実行中、例えば電動ブレーキ装置搭載車両の振動等の外力により電動モータ6が回転させられた場合、その後の制御サイクルのステップS.2 において、ブレーキ解除が完了していないと判断され、ステップS.4に進んで速やかに再度目標角度へと電動モータが追従制御される。
全てのLアームスイッチ回路21Lを常時オン、Hアームスイッチ回路21Hを常時オフとすることで、スイッチングを行わないため、例えばFET等のトランジスタ素子25H,25Lの浮遊容量に伴うスイッチング損失が発生せず、待機電力を低減することができる。
モータ端子電圧が全て同じ電圧となる為、電動モータ6が自発的に駆動されることが無く、センサ分解能やサンプリングに起因する微小なチャタリング等が発生しないため、作動音の静粛化が図れる。
振動等により外部から電動モータ6が回される場合、電動モータ6に発電による回生トルクが発生して待機位置から急激に電動モータ6が離反することを防止することができ、再度追従制御を実行して待機位置へと戻すことが容易となる。
図6はこの発明の他の実施形態を示す。この実施形態は、特に説明した事項の他は、図1〜図5に示した第1の実施形態同様である。
この実施形態は、第1の実施形態の構成に加え、電動モータ6のコギングトルクに合わせてブレーキ待機位置を調整する例を示す。
この実施形態では、前記制御装置5に、前記角度センサ9等からなる角度推定手段で推定された角度からコギングトルクの値を推定するコギングトルク推定機能部11aと、ブレーキ状態からブレーキ解除状態へと移行するときに、前記推定コギングトルクが略零となるモータ角度を角度指令値とする待機位置調整機能部11とが設けられている。
予めコギングトルクが零となるモータ角度を待機位置に設定するようにしており、これにより、前記ブレーキ待機機能部16の制御を実行しても電動モータ6が回されることなく、所定のブレーキ待機状態が維持できる。なお、コギングトルク推定は、設計や実測に基づいて予め推定用LUT(ルックアップテーブル)(図示せず)等を用いても良く、あるいはトルクを零にした際のモータ動作等からリアルタイムで推定する方法を用いても良い。
2…直動アクチュエータ(摩擦材操作手段)
3…電源装置
4…指令手段
5…制御装置
6…電動モータ
8…荷重センサ
9…角度センサ(角度推定手段)
11a…コギングトルク推定機能部
11b…待機位置調整機能部
12…スイッチングパターン決定機能部
13…モータドライバ
14…ブレーキ解除要求判断機能部
14a…カウンタ
15…解除完了判断機能部
16…ブレーキ待機機能部
21…スイッチ
21L…Lアームスイッチ回路
21H…Hアームスイッチ回路
22…スイッチ電源
24…チャージ
25H,25L…トランジスタ素子
25Ha…第一の入出力端子
25Hb…第二の入出力端子
25Hc…スイッチング端子
25La…第一の入出力端子
25Lb…第二の入出力端子
25Lc…スイッチング端子
31…ブレーキロータ
32…摩擦材
Claims (6)
- ブレーキロータと、このブレーキロータと接触して制動力を発生させる摩擦材と、電動モータの駆動により前記摩擦材を操作する摩擦材操作手段と、与えられたブレーキ指令値に追従するように前記電動モータの出力を制御する制御装置と、前記電動モータに電力を印加する直流の電源装置とを備える電動ブレーキ装置において、
前記制御装置が、
前記電動モータのコイル端と前記電源装置との接続状態を制御するスイッチ手段と、
蓄電機能を有し前記スイッチ手段の少なくとも一部をスイッチングするための電源として機能するスイッチ電源と、
前記スイッチ手段の所定のスイッチングパターンにおいて前記スイッチ電源に電力を蓄積させるチャージ手段と、
前記ブレーキ力指令値およびその微分値のうち少なくとも何れかの大きさが所定値より小さくなったときに、ブレーキ解除を要求する操作がなされたことを判断するブレーキ解除要求判断機能部と、
前記ブレーキ解除を要求する操作がなされたことが判断されたとき、所定のブレーキ解除状態へと前記摩擦材操作手段が駆動され、このときの前記電動モータの角度およびその微分値の少なくとも何れかよりブレーキ解除状態への移行が完了したことを判断する解除完了判断機能部と、
前記解除状態への移行が完了したと判断されたとき、少なくとも静止した状態の前記電動モータが自発的に駆動されず、かつ前記スイッチ手段を前記チャージ手段により前記スイッチ電源に蓄電され得る所定のスイッチングパターンに維持するブレーキ待機機能部、とを有する、
ことを特徴とする電動ブレーキ装置。 - 請求項1に記載の電動ブレーキ装置において、
前記スイッチ手段が、LアームスイッチとHアームスイッチを前記電動モータのコイル端それぞれに対して一対ずつ備えたスイッチ回路であって、
前記Lアームスイッチは、前記電動モータのコイル端に接続された第一の入出力端子と、前記電源装置のマイナス側に接続された第二の入出力端子と、前記第二の入出力端子に対して正の電位が入力されることで前記両入出力端子を接続させるスイッチング端子とを有するトランジスタ素子によって、前記電源装置のマイナス側と前記電動モータのコイル端との接続状態を制御するスイッチ回路部であり、
前記Hアームスイッチは、前記電源装置のプラス側に接続された第一の入出力端子と、前記電動モータのコイル端に接続された第二の入出力端子と、前記第二の入出力端子に対して正の電位が入力されることで前記両入出力端子を接続させるスイッチング端子とを有するトランジスタ素子によって、前記電源装置のプラス側と前記電動モータのコイル端との接続状態を制御するスイッチ回路部であり、
前記スイッチ電源が、前記Hアームスイッチの前記第二の入出力端子を電気的な基準電位として接続されるコンデンサであり、
前記チャージ手段が、前記Lアームスイッチが接続状態となったときに前記コンデンサからなるスイッチ電源に電荷を蓄積するチャージ回路であり、
前記ブレーキ待機機能部は、前記Lアームスイッチを全て常時接続状態とし、前記Hアームスイッチを全て常時切断状態とする、
電動ブレーキ装置。 - 請求項1または請求項2に記載の電動ブレーキ装置において、前記解除完了判断機能部は、前記摩擦材と前記ブレーキロータとの間に所定の空隙が発生し得るモータ角度目標値に対して、モータ角度の偏差の絶対値が所定値以下であり、かつモータ角速度の絶対値が所定値以下である状態を以て、ブレーキ解除が完了したと判断する電動ブレーキ装置。
- 請求項1または請求項2に記載の電動ブレーキ装置において、前記解除完了判断機能部は、前記摩擦材と前記ブレーキロータとの間に所定の空隙が発生し得るモータ角度目標値に対して、モータ角度の偏差の絶対値が所定値以下である状態の継続時間を計測するカウンタを備え、このカウンタの値が所定値を超過した場合にブレーキ解除が完了したと判断する電動ブレーキ装置。
- 請求項1ないし請求項4のいずれか1項に記載の電動ブレーキ装置において、前記ブレーキ待機機能部は、実行中にモータ角度の変動が所定量より大きくなった場合に、前記ブレーキ待機機能を解除して所定のブレーキ解除状態へと前記摩擦材を駆動する電動ブレーキ装置。
- 請求項1ないし請求項4のいずれか1項に記載の電動ブレーキ装置において、前記制御装置が、前記電動モータの角度を推定する角度推定手段と、この推定した角度からコギングトルクを推定するコギングトルク推定機能部と、ブレーキ状態からブレーキ解除状態へと移行するときに、前記推定コギングトルクが略零となるモータ角度を角度指令値とする待機位置調整機能部とを有する電動ブレーキ装置。
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