JP2019022256A - Vehicle control device and vehicle control method - Google Patents

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健太郎 畠山
Kentaro Hatakeyama
健太郎 畠山
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Abstract

To provide a vehicle control device and a vehicle control method that can impart comfortable vibrations to an infant.SOLUTION: A vehicle control device 1 comprises: a motor 101 which drives wheels; and a vibration control part 7 which performs control to repeatedly alternate a first state in which a current for generating positive-value torque causing the motor 101 to rotate in a positive rotation range is applied to the motor and a second state in which a current for generating negative-value torque causing the motor 101 to rotate in the positive rotation range is applied to the motor 101, and thus causes the motor to vibrate a vehicle. The vibration control part 7 sets a period from the first state to the second state to a predetermined period.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、車両制御装置、および車両制御方法に関する。   The present invention relates to a vehicle control device and a vehicle control method.

車両において、モータロックの可能性を判定し、モータロックの可能性がある場合に、モータの回転数を変化させずトルクを変換させることで車両を振動させて、利用者にモータロックの可能性を報知することが提案されている（例えば、特許文献１参照）。   In the vehicle, the possibility of motor lock is determined, and when there is a possibility of motor lock, the vehicle is vibrated by changing the torque without changing the rotation speed of the motor, and the user can lock the motor. Has been proposed (see, for example, Patent Document 1).

また、乳児を泣き止ませる効果のある振動数を有するゆりかごが提案されている（例えば、特許文献２参照）。特許文献２には、振動数６９±２程度の範囲において乳児のみならず成人にも誘眠効果があることが記載されている。すなわち、振動数は、約１［Ｈｚ］である。   In addition, a cradle having a frequency that has an effect of making an infant stop crying has been proposed (see, for example, Patent Document 2). Patent Document 2 describes that not only infants but also adults have a hypnotic effect within a frequency range of about 69 ± 2. That is, the frequency is about 1 [Hz].

また、車両には、乳児、乳幼児も乗車することがある。乳児が泣き出した場合、車両にゆりかごを乗せて持ち歩くことが困難であるため、親は、乳児を泣き止ませることに苦労している。   In addition, infants and infants may get on the vehicle. When an infant starts crying, it is difficult for a parent to carry a cradle on the vehicle, so parents are struggling to stop the infant from crying.

特開２００７−３２５４１７号公報JP 2007-325417 A 特許第６０３４５１６号公報Japanese Patent No. 6034516

しかしながら、特許文献１に記載の技術では、異常を知らせるために車両を振動させることができても、乳児にとって心地よい振動をさせることができなかった。   However, with the technique described in Patent Document 1, even if the vehicle can be vibrated to notify the abnormality, it is not possible to vibrate comfortably for the infant.

本発明は、上記の問題点に鑑みてなされたものであって、乳児にとって心地よい振動をさせることができる車両制御装置、および車両制御方法を提供することを目的とする。   The present invention has been made in view of the above-described problems, and an object of the present invention is to provide a vehicle control device and a vehicle control method capable of causing comfortable vibration for an infant.

発明（１）は、車輪を駆動するモータと、車輪を駆動するモータと、前記モータが正の回転範囲で回転する正の値のトルクとなる電流を前記モータに印加する第１の状態と、前記モータが正の回転範囲で回転する負の値のトルクとなる電流を前記モータに印加する第２の状態と、を交互に繰り返して切り替わるように制御して前記モータを振動させることで車両を振動させる振動制御部と、を備え、前記第１の状態から前記第２の状態までの周期が所定の周期である。   The invention (1) includes a motor for driving the wheel, a motor for driving the wheel, and a first state in which a current having a positive value torque that rotates in a positive rotation range is applied to the motor. The motor is vibrated by controlling the motor to be switched alternately and repeatedly in a second state in which a current having a negative value torque that rotates in the positive rotation range is applied to the motor. A vibration control unit that vibrates, and a period from the first state to the second state is a predetermined period.

発明（２）は、発明（１）に記載の車両制御装置であって、前記モータは、３相モータであり、前記振動制御部は、前記モータを正の回転範囲で回転する場合、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相の順に電流を前記モータに印加する。   The invention (2) is the vehicle control device according to the invention (1), wherein the motor is a three-phase motor, and the vibration control unit is configured to rotate the motor in a positive rotation range when the U-phase is rotated. A current is applied to the motor in the order of V phase and W phase.

発明（３）は、発明（１）または発明（２）に記載の車両制御装置であって、車両のフロント側とリア側それぞれから所定の範囲の対象物を検出するセンサー、を備え、前記振動制御部は、前記センサーの検出結果に基づいて、前記車両の前後に対象物が損算していない場合に、前記モータを振動させる。   The invention (3) is the vehicle control device according to the invention (1) or the invention (2), comprising a sensor for detecting an object within a predetermined range from each of a front side and a rear side of the vehicle, wherein the vibration The control unit vibrates the motor based on the detection result of the sensor when the object is not calculated before and after the vehicle.

発明（４）は、発明（１）から発明（３）のいずれか１つに記載の車両制御装置であって、前記車両は、エンジンと、電池と、発電部とを有し、前記電池の残容量を検出する電池容量検出部、を備え、前記振動制御部は、前記電池容量検出部が検出した結果に応じて、前記電池の残量が所定値以上の場合、前記電池の電力を用いて前記モータを振動させ、前記電池の残量が所定値未満の場合、前記車両を停止したまま前記エンジンを駆動し、前記エンジンを介して前記発電部によって発電された電力を前記電池に充電しながら発電された電力を用いて前記モータを駆動させる。   The invention (4) is the vehicle control device according to any one of the invention (1) to the invention (3), wherein the vehicle includes an engine, a battery, and a power generation unit. A battery capacity detection unit for detecting a remaining capacity, wherein the vibration control unit uses the power of the battery when the remaining battery level is equal to or greater than a predetermined value according to a result detected by the battery capacity detection unit. If the remaining amount of the battery is less than a predetermined value, the engine is driven while the vehicle is stopped, and the battery is charged with the electric power generated by the power generation unit via the engine. The motor is driven using the generated electric power.

発明（５）は、車輪を駆動するモータを有する車両制御方法であって、制御部が、前記モータが正の回転範囲で回転する正の値のトルクとなる電流を前記モータに印加する第１の手順と、前記制御部が、前記第１の手順後、前記モータが正の回転範囲で回転する負の値のトルクとなる電流を前記モータに印加する第２の手順と、を含み、前記制御部が、前記第１の手順と、前記第２の手順と、を交互に繰り返して実行させ、前記第１の手順から前記第２の手順までの周期が所定の周期である。   The invention (5) is a vehicle control method having a motor for driving a wheel, wherein the control unit applies a current to the motor, which is a positive torque that the motor rotates in a positive rotation range. And a second procedure in which the control unit applies a current having a negative value of torque that causes the motor to rotate in a positive rotation range after the first procedure, to the motor. The control unit causes the first procedure and the second procedure to be alternately and repeatedly executed, and a cycle from the first procedure to the second procedure is a predetermined cycle.

発明（１）、発明（２）、発明（５）によれば、乳児にとって心地よい振動をさせることができる。
発明（３）によれば、車両の前後に人や対象物が存在していないことを確認して、車両を前後に振動させているので、安全性を確保することができる。
発明（４）によれば、電池の残量に応じて、電池による駆動か、充電しながらの駆動かを切り替えることができる。 According to the invention (1), the invention (2), and the invention (5), it is possible to cause vibration that is comfortable for an infant.
According to the invention (3), since it is confirmed that no person or object exists before and after the vehicle and the vehicle is vibrated back and forth, safety can be ensured.
According to the invention (4), it is possible to switch between driving by a battery or driving while charging depending on the remaining amount of the battery.

本実施形態に係る車両制御装置の構成例を示す図である。It is a figure which shows the structural example of the vehicle control apparatus which concerns on this embodiment. 本実施形態に係る車両に取り付けられているセンサーの例を示す図である。It is a figure which shows the example of the sensor attached to the vehicle which concerns on this embodiment. 本実施形態に係るゆりかご制御モードが開始されるまでの処理手順例を示すスローチャートである。It is a slow chart which shows the example of a process sequence until the cradle control mode which concerns on this embodiment is started. 本実施形態に係るゆりかご制御モードの処理手順例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the example of a process sequence of the cradle control mode which concerns on this embodiment. 本実施形態に係るモータに印加されるトルクと回転数の関係を示す図である。It is a figure which shows the relationship between the torque applied to the motor which concerns on this embodiment, and rotation speed. 本実施形態に係る本実施形態に係るゆりかご制御モードのときにモータに印加される電流例を示す図である。It is a figure which shows the example of the electric current applied to a motor at the time of the cradle control mode which concerns on this embodiment which concerns on this embodiment.

以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら説明する。
図１は、本実施形態に係る車両制御装置１の構成例を示す図である。図１に示すように、車両制御装置１は、センサー２、前後対象物検出部３、電池４、電池容量検出部５、回転数検出部６、振動制御部７、発電部８、パワーコントロールユニット９、ベクトル制御部１０、ゆりかごスイッチ１１を備える。また、ベクトル制御部１０は、モータ１０１、速度検出器１０２、電流検出器１０３、位置速度演算検出部１０４、速度制御部１０５、電流ベクトル制御部１０６、電流制御部１０７、インバータ１０８を備える。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 is a diagram illustrating a configuration example of a vehicle control device 1 according to the present embodiment. As shown in FIG. 1, the vehicle control device 1 includes a sensor 2, a front / rear object detection unit 3, a battery 4, a battery capacity detection unit 5, a rotation speed detection unit 6, a vibration control unit 7, a power generation unit 8, and a power control unit. 9. A vector control unit 10 and a cradle switch 11 are provided. The vector control unit 10 includes a motor 101, a speed detector 102, a current detector 103, a position speed calculation detection unit 104, a speed control unit 105, a current vector control unit 106, a current control unit 107, and an inverter 108.

車両２０１（図２）は、ＨＥＶ（Ｈｙｂｒｉｄ Ｅｌｅｃｔｒｉｃ Ｖｅｈｉｃｌｅ；ハイブリッド電気自動車）、ＰＨＥＶ（Ｐｌｕｇ−ｉｎ Ｈｙｂｒｉｄ Ｅｌｅｃｔｒｉｃ Ｖｅｈｉｃｌｅ；プラグインハイブリッド電気自動車）等である。   The vehicle 201 (FIG. 2) is a HEV (Hybrid Electric Vehicle), a PHEV (Plug-in Hybrid Electric Vehicle), or the like.

センサー２は、例えば車両の前後に取り付けられ、対象物を検出する赤外線センサー、音波センサー、電磁波センサー、レーダー装置等である。センサー２は、検出結果を前後対象物検出部３に出力する。
前後対象物検出部３は、センサー２の出力に基づいて、車両の前後の所定の範囲に対象物が存在しているか否かを検出する。なお、所定の範囲とは、例えば１５０ｍｍである。前後対象物検出部３は、検出結果を振動制御部７に出力する。 The sensor 2 is, for example, an infrared sensor, a sound wave sensor, an electromagnetic wave sensor, or a radar device that is attached to the front and rear of the vehicle and detects an object. The sensor 2 outputs the detection result to the front and rear object detection unit 3.
The front / rear object detection unit 3 detects whether or not the object exists in a predetermined range before and after the vehicle based on the output of the sensor 2. The predetermined range is, for example, 150 mm. The front / rear object detection unit 3 outputs the detection result to the vibration control unit 7.

電池４は、充電可能なニッケル水素電池、リチウムイオン電池等である。電池４は、発電部８によって発電された電力を、パワーコントロールユニット９の制御によって蓄電する。
電池容量検出部５は、電池４の残容量を検出し、検出した残容量を示す情報を振動制御部７に出力する。 The battery 4 is a rechargeable nickel metal hydride battery, a lithium ion battery, or the like. The battery 4 stores the electric power generated by the power generation unit 8 under the control of the power control unit 9.
The battery capacity detection unit 5 detects the remaining capacity of the battery 4 and outputs information indicating the detected remaining capacity to the vibration control unit 7.

回転数検出部６は、ベクトル制御部１０の速度検出器１０２が出力する検出値に基づいて、モータ１０１の回転数を算出し、回転方向を検出する。回転数検出部６は、モータ１０１の回転数と回転方向を示す情報を振動制御部７に出力する。   The rotation speed detection unit 6 calculates the rotation speed of the motor 101 based on the detection value output from the speed detector 102 of the vector control unit 10 and detects the rotation direction. The rotation number detection unit 6 outputs information indicating the rotation number and rotation direction of the motor 101 to the vibration control unit 7.

振動制御部７は、ゆりかごスイッチ１１がオン状態のとき、前後対象物検出部３が出力する検出結果、電池容量検出部５が出力する残容量を示す情報、および回転数検出部６が出力するモータ１０１の回転数と回転方向を示す情報に基づいてトルク印加指示を生成する。振動制御部７は、生成したトルク印加指示を電流制御部１０７に出力する。トルク印加指示には、回転領域（正の回転数の領域、負の回転数の領域）、トルクの極性（正トルク、負トルク）を示す情報が含まれている。なお、トルク印加指示の生成方法については、後述する。トルクτは、電流ｉ（ｑ軸の電流ｉｑとｄ軸の電流ｉｄとの合成）と、ｑ軸との位相角βとによって表現することができる。例えば、電流ｉａは、次式（１）のように表される。 When the cradle switch 11 is in the on state, the vibration control unit 7 outputs the detection result output by the front and rear object detection unit 3, information indicating the remaining capacity output by the battery capacity detection unit 5, and the rotation speed detection unit 6. A torque application instruction is generated based on information indicating the rotation speed and rotation direction of the motor 101. The vibration control unit 7 outputs the generated torque application instruction to the current control unit 107. The torque application instruction includes information indicating the rotation area (positive rotation speed area, negative rotation speed area) and torque polarity (positive torque, negative torque). A method for generating a torque application instruction will be described later. Torque τ can be expressed by current i (combination of q-axis current i q and d-axis current i d ) and phase angle β with q-axis. For example, the current i a is expressed as the following equation (1).

Figure 2019022256
Figure 2019022256

式（１）において、ｐは極対数であり、φａは（√（３／２））φｆであり、Ｌｑはｑ軸のインダクタンスであり、Ｌｄはｄ軸のインダクタンスである。φｆは、永久磁石の電機子鎖交磁束である。 In Equation (1), p is the number of pole pairs, φ a is (√ (3/2)) φ f , L q is the q-axis inductance, and L d is the d-axis inductance. φ f is the armature interlinkage magnetic flux of the permanent magnet.

発電部８には、モータ１０１に機械的に接続されている動力分割機構（不図示）を介してエンジン（不図示）による動力が供給される。発電部８は、発電した電力を、パワーコントロールユニット９を介して、モータ１０１または電池４に供給する。
パワーコントロールユニット９、例えば発進時に、電池４に蓄電されている電力をモータ１０１に供給するように制御する。パワーコントロールユニット９は、例えば通常走行時に、発電機によって発電されて電力をモータ１０１に供給するように制御する。パワーコントロールユニット９は、例えば、電池４の残容量が所定値以下になった場合や減速時に、発電機によって発電されて電力を電池４に供給するように制御する。 Power from an engine (not shown) is supplied to the power generation unit 8 via a power split mechanism (not shown) mechanically connected to the motor 101. The power generation unit 8 supplies the generated power to the motor 101 or the battery 4 via the power control unit 9.
The power control unit 9 is controlled to supply the electric power stored in the battery 4 to the motor 101 at the time of starting, for example. The power control unit 9 performs control such that, for example, during normal running, the power is generated by a generator and the electric power is supplied to the motor 101. The power control unit 9 performs control so that, for example, when the remaining capacity of the battery 4 becomes equal to or less than a predetermined value or when decelerating, the power is generated by the generator and the power is supplied to the battery 4.

ベクトル制御部１０は、例えば、車両２０１（図２）のフロント側に設けられている。ベクトル制御部１０は、モータ１０１を電流制御によって駆動する。
ゆりかごスイッチ１１は、ゆりかご制御モードを、オフ状態からオン状態、オン状態からオフ状態に切り替えるスイッチである。ゆりかごスイッチ１１は、スイッチの状態を示す信号または情報を振動制御部７に出力する。 The vector control unit 10 is provided on the front side of the vehicle 201 (FIG. 2), for example. The vector control unit 10 drives the motor 101 by current control.
The cradle switch 11 is a switch for switching the cradle control mode from the off state to the on state and from the on state to the off state. The cradle switch 11 outputs a signal or information indicating the state of the switch to the vibration control unit 7.

モータ１０１は、例えば３相（例えば、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相の３相）交流のブラシレスＤＣモータであり、例えば足軸直結のモータである。モータ１０１は、動力分割機能（不図示）、減速機（不図示）等を介して車輪（不図示）に機械的に接続されている。
速度検出器１０２は、例えば、モータ１０１の回転角を検出する回転角センサーである。速度検出器１０２は、検出値を位置速度演算検出部１０４、回転数検出部６に出力する。 The motor 101 is, for example, a three-phase (for example, U-phase, V-phase, W-phase) AC brushless DC motor, for example, a foot shaft direct connection motor. The motor 101 is mechanically connected to wheels (not shown) via a power split function (not shown), a speed reducer (not shown), and the like.
The speed detector 102 is, for example, a rotation angle sensor that detects the rotation angle of the motor 101. The speed detector 102 outputs the detection value to the position speed calculation detection unit 104 and the rotation speed detection unit 6.

電流検出器１０３は、モータ１０１の相それぞれに流れる電流値（ｉａ，ｉｂ，ｉｃ）を検出し、検出した電流値を示す情報を電流制御部１０７に出力する。
位置速度演算検出部１０４は、速度検出器１０２が出力する検出値に基づいて、モータ１０１の回転角θ、回転角速度ωを検出する。位置速度演算検出部１０４は、検出した回転角θを電流制御部１０７に出力する。位置速度演算検出部１０４は、検出した回転角速度ωを電流ベクトル制御部１０６と速度制御部１０５に出力する。 The current detector 103 detects the current values (i a , i b , i c ) flowing in the phases of the motor 101 and outputs information indicating the detected current values to the current control unit 107.
The position speed calculation detection unit 104 detects the rotation angle θ and the rotation angular speed ω of the motor 101 based on the detection value output from the speed detector 102. The position / velocity calculation detection unit 104 outputs the detected rotation angle θ to the current control unit 107. The position / velocity calculation / detection unit 104 outputs the detected rotation angular velocity ω to the current vector control unit 106 and the speed control unit 105.

速度制御部１０５は、速度指令値ω＊と、位置速度演算検出部１０４が出力する回転角速度ωを用いて、速度偏差を比例・積分制御などで誤差増幅してモータ１０１の電機子電流のｑ軸成分の電流指令値（以下、ｑ軸電流指令値という）ｉｑ ＊を求める。速度制御部１０５は、求めたｑ軸電流指令値ｉｑ ＊を電流ベクトル制御部１０６と電流制御部１０７に出力する。 The speed control unit 105 uses the speed command value ω * and the rotation angular speed ω output from the position / speed calculation detection unit 104 to amplify the speed deviation by proportional / integral control or the like, and amplifies the q of the armature current of the motor 101. An axis component current command value (hereinafter referred to as a q-axis current command value) i q * is obtained. The speed control unit 105 outputs the obtained q-axis current command value i q * to the current vector control unit 106 and the current control unit 107.

電流ベクトル制御部１０６は、位置速度演算検出部１０４が出力する回転角速度ωと、速度制御部１０５が出力するｑ軸電流指令値ｉｑ ＊を用いて、制御目的に合わせたアルゴリズムの演算でｄ軸成分の電流指令値（以下、ｄ軸電流指令値という）ｉｄ ＊を求める。電流ベクトル制御部１０６は、求めたｄ軸電流指令値ｉｄ ＊を電流制御部１０７に出力する。 The current vector control unit 106 uses the rotation angular velocity ω output from the position / velocity calculation detection unit 104 and the q-axis current command value i q * output from the speed control unit 105 to calculate d according to the algorithm according to the control purpose. A shaft component current command value (hereinafter referred to as a d-axis current command value) i d * is obtained. The current vector control unit 106 outputs the obtained d-axis current command value i d * to the current control unit 107.

電流制御部１０７は、速度制御部１０５が出力するｑ軸電流指令値ｉｑ＊と、電流ベクトル制御部１０６が出力するｄ軸電流指令値ｉｄ ＊を用いて、インバータ１０８が出力する三相の電流値（ｉａ，ｉｂ，ｉｃ）を制御する。また、電流制御部１０７は、振動制御部７が出力するトルク印加指示に基づいて、電流ベクトル（ｄ軸電流ｉｄとｑ軸電流ｉｑ、または電流ベクトルｉａと位相β）を制御することで、トルク特性を制御する。 The current control unit 107 uses the q-axis current command value iq * output from the speed control unit 105 and the d-axis current command value i d * output from the current vector control unit 106 to generate a three-phase output from the inverter 108. The current values (i a , i b , i c ) are controlled. Further, the current control unit 107 controls the current vector (d-axis current i d and q-axis current i q , or current vector i a and phase β) based on the torque application instruction output from the vibration control unit 7. Thus, the torque characteristic is controlled.

インバータ１０８は、複数のスイッチング素子を含んで構成され、電流制御部１０７の制御によって、三相の電流値（ｉａ，ｉｂ，ｉｃ）をモータ１０１に供給する。 The inverter 108 includes a plurality of switching elements, and supplies the three-phase current values (i a , i b , i c ) to the motor 101 under the control of the current control unit 107.

次に、車両２０１に取り付けられているセンサー２の例を説明する。
図２は、本実施形態に係る車両２０１に取り付けられているセンサー２の例を示す図である。図３において、車両２０１の前後方向をｘ軸方向、車両２０１の幅方向をｚ軸方向、車両２０１の上下方向をｙ軸方向とする。 Next, an example of the sensor 2 attached to the vehicle 201 will be described.
FIG. 2 is a diagram illustrating an example of the sensor 2 attached to the vehicle 201 according to the present embodiment. In FIG. 3, the longitudinal direction of the vehicle 201 is an x-axis direction, the width direction of the vehicle 201 is a z-axis direction, and the vertical direction of the vehicle 201 is a y-axis direction.

図２に示すように、車両２０１のフロント側に第１のセンサー２１が設けられ、車両２０１のリア側に第２のセンサー２２が設けられている。第１のセンサー２１は、車両２０１の前方に人などの対象物が存在しているか否かを検出するために用いられる。第２のセンサー２２は、車両２０１の後方に人などの対象物が存在しているか否かを検出するために用いられる。   As shown in FIG. 2, the first sensor 21 is provided on the front side of the vehicle 201, and the second sensor 22 is provided on the rear side of the vehicle 201. The first sensor 21 is used to detect whether an object such as a person is present in front of the vehicle 201. The second sensor 22 is used to detect whether an object such as a person is present behind the vehicle 201.

また、車両２０１には、チャイルドシート２０２が取り付けられている。
利用者は、車両２０１の停車時に、ゆりかごスイッチ１１をオン状態にする。車両制御装置１は、ゆりかごスイッチ１１がオン状態のとき、第１のセンサー２１と第２のセンサー２２それぞれの検出値に基づいて、車両２０１の前後の所定の範囲に人などの対象物が存在しているか否かを検出する。車両制御装置１は、車両２０１の前後の所定の範囲に人などの対象物が存在していない場合、符号ｇ１のように、車両２０１が前後に振動させるようにモータ１０１を制御する。これにより、本実施形態によれば、車両２０１を、ゆりかごのように振動させることができる。なお、本実施形態では、このようにゆりかごのように車両２０１を前後に振動させる制御の状態を、ゆりかご制御モードという。 A child seat 202 is attached to the vehicle 201.
The user turns on the cradle switch 11 when the vehicle 201 stops. When the cradle switch 11 is in the on state, the vehicle control device 1 has an object such as a person in a predetermined range before and after the vehicle 201 based on the detection values of the first sensor 21 and the second sensor 22. It is detected whether it is doing. The vehicle control device 1 controls the motor 101 so that the vehicle 201 vibrates back and forth as indicated by reference numeral g1 when there is no object such as a person in a predetermined range before and after the vehicle 201. Thereby, according to this embodiment, the vehicle 201 can be vibrated like a cradle. In the present embodiment, the control state in which the vehicle 201 is vibrated back and forth like a cradle is referred to as a cradle control mode.

次に、ゆりかご制御モードが開始されるまでの処理手順例を説明する。
図３は、本実施形態に係るゆりかご制御モードが開始されるまでの処理手順例を示すスローチャートである。 Next, an example of a processing procedure until the cradle control mode is started will be described.
FIG. 3 is a slow chart showing a processing procedure example until the cradle control mode according to the present embodiment is started.

（ステップＳ１）利用者は、ゆりかごスイッチ１１をオン状態になるように操作する。続けて、ゆりかごスイッチ１１は、スイッチの状態を振動制御部７に出力する。   (Step S1) The user operates the cradle switch 11 so as to be in the ON state. Subsequently, the cradle switch 11 outputs the switch state to the vibration control unit 7.

（ステップＳ２）回転数検出部６は、速度検出器１０２が出力する検出値に基づいて、モータ１０１の回転数を算出して、回転数が略０であるか否かに基づいて車両２０１が停止状態であるか否かを判別する。回転数検出部６は、車両２０１が停止状態であると判別した場合（ステップＳ２；ＹＥＳ）、ステップＳ３の処理に進め、車両２０１が停止状態ではないと判別した場合（ステップＳ２；ＮＯ）、処理を終了する。すなわち、車両制御装置１は、ゆりかごスイッチ１１がオン状態にされても、車両２０１が走行中であると判別した場合は、ゆりかご制御モードに移行させない。   (Step S <b> 2) The rotational speed detection unit 6 calculates the rotational speed of the motor 101 based on the detection value output from the speed detector 102, and the vehicle 201 determines whether or not the rotational speed is substantially zero. It is determined whether or not the vehicle is stopped. When it is determined that the vehicle 201 is in a stopped state (step S2; YES), the rotational speed detection unit 6 proceeds to the process of step S3, and when it is determined that the vehicle 201 is not in a stopped state (step S2; NO). The process ends. That is, even if the cradle switch 11 is turned on, the vehicle control device 1 does not shift to the cradle control mode when it is determined that the vehicle 201 is traveling.

（ステップＳ３）前後対象物検出部３は、センサー２が出力する検出値に基づいて、車両２０１前後それぞれが１５ｃｍ以上あいているか、すなわち、車両２０１前後に人などの対象物が存在していないか否かを判別する。前後対象物検出部３は、車両２０１前後それぞれが１５ｃｍ以上あいていると判別した場合（ステップＳ３；ＹＥＳ）、ステップＳ４の処理に進め、車両２０１前後それぞれが１５ｃｍ以上あいていないと判別した場合（ステップＳ３；ＮＯ）、処理を終了する。すなわち、車両制御装置１は、ゆりかごスイッチ１１がオン状態にされても、車両２０１の前後に人などの対象物が存在していると判別した場合は、ゆりかご制御モードに移行させない。   (Step S3) Based on the detection value output from the sensor 2, the front-rear object detection unit 3 has a distance of 15 cm or more between the front and rear of the vehicle 201, that is, there is no target such as a person around the vehicle 201. It is determined whether or not. When the front / rear object detection unit 3 determines that the distance between the front and rear of the vehicle 201 is 15 cm or more (step S3; YES), the process proceeds to step S4 and determines that the distance between the front and rear of the vehicle 201 is not greater than 15 cm (Step S3; NO), the process is terminated. That is, even if the cradle switch 11 is turned on, the vehicle control device 1 does not shift to the cradle control mode when it is determined that an object such as a person is present before and after the vehicle 201.

（ステップＳ４）電池容量検出部５は、電池４の残容量（ＳＯＣ；Ｓｔａｔｅ Ｏｆ Ｃｈａｒｇｅ）を検出する。続けて、振動制御部７は、電池容量検出部５の検出結果に基づいて、電池４の残容量（ＳＯＣ）が、所定値以上であるか（十分であるか）否かを判別する。振動制御部７は、電池４の残容量（ＳＯＣ）が、所定値以上である（十分である）と判別した場合（ステップＳ４；ＹＥＳ）、ステップＳ５の処理に進める。電池容量検出部５は、電池４の残容量（ＳＯＣ）が、所定値以上ではない（十分ではない）と判別した場合（ステップＳ４；ＮＯ）、ステップＳ７の処理に進める。   (Step S4) The battery capacity detection unit 5 detects the remaining capacity (SOC) of the battery 4. Subsequently, the vibration control unit 7 determines whether or not the remaining capacity (SOC) of the battery 4 is greater than or equal to a predetermined value based on the detection result of the battery capacity detection unit 5. When it is determined that the remaining capacity (SOC) of the battery 4 is greater than or equal to the predetermined value (sufficient) (step S4; YES), the vibration control unit 7 proceeds to the process of step S5. When the battery capacity detection unit 5 determines that the remaining capacity (SOC) of the battery 4 is not equal to or greater than the predetermined value (step S4; NO), the battery capacity detection unit 5 proceeds to the process of step S7.

（ステップＳ５）振動制御部７は、電池４の電力を用いて、ゆりかご制御モードを行うようにゆりかご制御モードをオン状態にする。なお、ゆりかご制御モードの制御については、図４を用いて後述する。   (Step S5) The vibration control unit 7 uses the power of the battery 4 to turn on the cradle control mode so as to perform the cradle control mode. The control in the cradle control mode will be described later with reference to FIG.

（ステップＳ６）振動制御部７は、電池容量検出部５の検出結果に基づいて、電池４の残容量（ＳＯＣ）が、下限であるか否かを判別する。電池容量検出部５は、電池４の残容量（ＳＯＣ）が、下限であると判別した場合（ステップＳ６；ＹＥＳ）、ステップＳ７の処理に進める。振動制御部７は、電池４の残容量（ＳＯＣ）が、下限ではないと判別した場合（ステップＳ６；ＮＯ）、ステップＳ４の処理に戻す。なお、振動制御部７は、所定の時間毎（例えば１秒毎）に、ステップＳ５とステップＳ６の処理を行う。   (Step S <b> 6) The vibration control unit 7 determines whether the remaining capacity (SOC) of the battery 4 is the lower limit based on the detection result of the battery capacity detection unit 5. If the battery capacity detection unit 5 determines that the remaining capacity (SOC) of the battery 4 is the lower limit (step S6; YES), the process proceeds to step S7. When the vibration control unit 7 determines that the remaining capacity (SOC) of the battery 4 is not the lower limit (step S6; NO), the vibration control unit 7 returns to the process of step S4. In addition, the vibration control part 7 performs the process of step S5 and step S6 for every predetermined time (for example, every 1 second).

（ステップＳ７）振動制御部７は、エンジンをアイドリングモードに制御して、車両２０１が停止したまま、エンジンを駆動し、発電部８によって発電された電力を電池４に充電しながら、ゆりかご制御モードを行うようにゆりかご制御モードをオン状態にする。   (Step S7) The vibration control unit 7 controls the engine to the idling mode, drives the engine while the vehicle 201 is stopped, and charges the battery 4 with the electric power generated by the power generation unit 8, while the cradle control mode. Turn on the cradle control mode so that

（ステップＳ８）振動制御部７は、電池容量検出部５の検出結果に基づいて、電池４の残容量（ＳＯＣ）が十分に充電されたか否かを判別する。電池容量検出部５は、電池４の残容量（ＳＯＣ）が十分に充電されたと判別した場合（ステップＳ８；ＹＥＳ）、ステップＳ５の処理に戻す。振動制御部７は、電池４の残容量（ＳＯＣ）が十分に充電されていないと判別した場合（ステップＳ８；ＮＯ）、ステップＳ７の処理に戻す。なお、振動制御部７は、所定の時間毎（例えば１秒毎）に、ステップＳ７とステップＳ８の処理を行う。   (Step S8) The vibration control unit 7 determines whether or not the remaining capacity (SOC) of the battery 4 is sufficiently charged based on the detection result of the battery capacity detection unit 5. When the battery capacity detection unit 5 determines that the remaining capacity (SOC) of the battery 4 is sufficiently charged (step S8; YES), the battery capacity detection unit 5 returns to the process of step S5. When it is determined that the remaining capacity (SOC) of the battery 4 is not sufficiently charged (step S8; NO), the vibration control unit 7 returns to the process of step S7. In addition, the vibration control part 7 performs the process of step S7 and step S8 for every predetermined time (for example, every second).

次に、ゆりかご制御モードの処理手順例を、図４と図５を用いて説明する。
図４は、本実施形態に係るゆりかご制御モードの処理手順例を示すフローチャートである。図５は、本実施形態に係るモータ１０１に印加されるトルクと回転数の関係を示す図である。図５において、符号ｇ１００が示すグラフは、モータ１０１のトルク［Ｎｍ］の時間変化を示すグラフであり、横軸が時間［ｓｅｃ］、縦軸がトルクである。波形ｇ１０１は、モータ１０１のトルクの時間変化を示す。符号ｇ１１０が示すグラフは、モータ１０１の回転数［ｒｐｍ］の時間変化を示すグラフであり、横軸が時間［ｓｅｃ］、縦軸が回転数である。波形ｇ１１１は、モータ１０１の回転数の時間変化を示す。符号ｇ１２０が示す表は、符号ｇ１００のグラフ、符号ｇ１１０のグラフにおけるトルクの正負と、回転方向の正負との関係を示す。図５に示す例では、トルクが０〜１００［Ｎｍ］の場合を正トルクといい、トルクが０〜−１００［Ｎｍ］の場合を負トルクという。また、図５に示す例では、回転数が０〜６０［ｒｐｍ］の場合を正回転といい、回転数が０〜−６０［Ｎｍ］の場合を負回転という。 Next, an example of a processing procedure in the cradle control mode will be described with reference to FIGS.
FIG. 4 is a flowchart showing an example of a processing procedure in the cradle control mode according to the present embodiment. FIG. 5 is a diagram showing the relationship between the torque applied to the motor 101 and the rotational speed according to the present embodiment. In FIG. 5, a graph indicated by reference sign g <b> 100 is a graph showing a time change of the torque [Nm] of the motor 101, the horizontal axis is time [sec], and the vertical axis is torque. A waveform g101 indicates a change in torque of the motor 101 with time. A graph indicated by reference sign g110 is a graph showing a time change of the rotation speed [rpm] of the motor 101, with the horizontal axis representing time [sec] and the vertical axis representing the rotation speed. A waveform g111 indicates a change over time in the rotation speed of the motor 101. The table indicated by reference sign g120 indicates the relationship between the positive and negative values of the torque and the positive and negative signs in the rotation direction in the graph indicated by reference sign g100 and the graph indicated by reference sign g110. In the example illustrated in FIG. 5, a case where the torque is 0 to 100 [Nm] is referred to as a positive torque, and a case where the torque is 0 to −100 [Nm] is referred to as a negative torque. In the example shown in FIG. 5, the case where the rotational speed is 0 to 60 [rpm] is referred to as positive rotation, and the case where the rotational speed is 0 to −60 [Nm] is referred to as negative rotation.

（ステップＳ１０１；第１の手順）振動制御部７は、モータ１０１が正回転し、かつ正トルクを印加するトルク印加指示を生成し、生成したトルク印加指示を電流制御部１０７に出力する。続けて、電流制御部１０７は、振動制御部７が出力したトルク印加指示に応じて、正回転させ、かつ正トルクを、インバータ１０８を介してモータ１０１に印加する。   (Step S <b> 101; First Procedure) The vibration control unit 7 generates a torque application instruction for applying a positive torque while the motor 101 rotates forward, and outputs the generated torque application instruction to the current control unit 107. Subsequently, the current control unit 107 rotates forward according to the torque application instruction output from the vibration control unit 7 and applies a positive torque to the motor 101 via the inverter 108.

（ステップＳ１０２）振動制御部７は、回転数検出部６の検出値に基づいて、モータ１０１の回転数が正の規定回転数になったか否かを判別する。なお、正の規定回転数とは、例えば６０ｒｐｍである。振動制御部７は、モータ１０１の回転数が正の規定回転数になったと判別した場合（ステップＳ１０２；ＹＥＳ）、ステップＳ１０３の処理に進め、モータ１０１の回転数が正の規定回転数になっていないと判別した場合（ステップＳ１０２；ＮＯ）、ステップＳ１０１の処理に戻す。   (Step S <b> 102) The vibration control unit 7 determines whether or not the rotation number of the motor 101 has become a positive specified rotation number based on the detection value of the rotation number detection unit 6. The positive specified rotational speed is, for example, 60 rpm. When the vibration control unit 7 determines that the rotation speed of the motor 101 has reached the positive specified rotation speed (step S102; YES), the vibration control unit 7 proceeds to the process of step S103, and the rotation speed of the motor 101 becomes the positive specified rotation speed. If it is determined that it is not present (step S102; NO), the process returns to step S101.

（ステップＳ１０３；第２の手順）振動制御部７は、モータ１０１が正回転し、かつ負トルクを印加するトルク印加指示を生成し、生成したトルク印加指示を電流制御部１０７に出力する。続けて、電流制御部１０７は、振動制御部７が出力したトルク印加指示に応じて、正回転させ、かつ負トルクを、インバータ１０８を介してモータ１０１に印加する。   (Step S <b> 103; Second Procedure) The vibration control unit 7 generates a torque application instruction for applying a negative torque while the motor 101 rotates forward, and outputs the generated torque application instruction to the current control unit 107. Subsequently, the current control unit 107 rotates forward and applies negative torque to the motor 101 via the inverter 108 in accordance with the torque application instruction output from the vibration control unit 7.

（ステップＳ１０４）振動制御部７は、回転数検出部６の検出値に基づいて、モータ１０１の回転数が０回転（０ｒｐｍ）になったか否かを判別する。振動制御部７は、モータ１０１の回転数が０回転になったと判別した場合（ステップＳ１０４；ＹＥＳ）、ステップＳ１０１の処理に戻し、モータ１０１の回転数が０回転になっていないと判別した場合（ステップＳ１０４；ＮＯ）、ステップＳ１０３の処理に戻す。   (Step S <b> 104) The vibration control unit 7 determines whether or not the rotation number of the motor 101 has reached zero (0 rpm) based on the detection value of the rotation number detection unit 6. When the vibration control unit 7 determines that the number of rotations of the motor 101 has become zero (step S104; YES), it returns to the process of step S101 and determines that the number of rotations of the motor 101 is not zero. (Step S104; NO), the process returns to Step S103.

なお、振動制御部７は、ゆりかごスイッチがオン状態かつ車両２０１の前後１５ｃｍ以内に人などの対象物が存在していない場合に、ステップＳ１０１〜ステップＳ１０８の処理を繰り返して、ゆりかご制御モードを継続する。   The vibration control unit 7 continues the cradle control mode by repeating the processes in steps S101 to S108 when the cradle switch is on and there is no object such as a person within 15 cm before and after the vehicle 201. To do.

ゆりかご制御モードの動作について、図５を参照してさらに説明する。
ゆりかご制御モードでは、図５に示すように、車両２０１（図２）が停止、モータ１０１の回転数が０回転から６０回転になるようにトルクを印加し、６０回転に達した後に０回転なるようにトルクを印加し、０回転に達した後に再び６０回転なるようにトルクを印加する。図５に示す例において、この周期は、１［Ｈｚ］である。周期が１［Ｈｚ］の理由は、乳児が最も心地よいと感じる振動数が乳児の心拍数に近い１［Ｈｚ］であるためである。このため、周期は、１［Ｈｚ］に限られず、乳児が心地よいと感じる振動数であればよい。なお、１［Ｈｚ］の振動を生成するためのトルク［Ｎｍ］の値は、例えば実測によって求めて、車両制御装置１に記憶させておくようにしてもよい。なお、１［Ｈｚ］の根拠は、例えば特許文献２参照。 The operation in the cradle control mode will be further described with reference to FIG.
In the cradle control mode, as shown in FIG. 5, the vehicle 201 (FIG. 2) is stopped, the torque is applied so that the rotation speed of the motor 101 is changed from 0 to 60 rotations, and after reaching 60 rotations, 0 rotation is performed. The torque is applied in such a manner that, after reaching 0 rotation, the torque is applied again to 60 rotations. In the example shown in FIG. 5, this period is 1 [Hz]. The reason why the period is 1 [Hz] is that the frequency that the infant feels most comfortable is 1 [Hz] which is close to the heart rate of the infant. For this reason, a period is not restricted to 1 [Hz], What is necessary is just the frequency which an infant feels comfortable. Note that the value of the torque [Nm] for generating the vibration of 1 [Hz] may be obtained by actual measurement and stored in the vehicle control device 1, for example. For the basis of 1 [Hz], see Patent Document 2, for example.

次に、モータ１０１に印加する電流について、図５を参照しつつ、図６を用いて説明する。
図６は、本実施形態に係る本実施形態に係るゆりかご制御モードのときにモータ１０１に印加される電流例を示す図である。図６において、符号ｇ２００が示すグラフは、電流の状態を模式的に表すものであり、横軸がｄ軸電流、縦軸がｑ軸電流である。また、符号ｇ２１０が示す表は、状態Ｉ〜状態ＩＶの電流の波形を示している。符号ｇ２１０が示す表の波形において、横軸は時間、縦軸は電流である。また、波形ｇ２１１はＵ相の電流（ｉａ）波形、波形ｇ２１２はＶ相の電流（ｉｂ）波形、波形ｇ２１３はＷ相の電流（ｉｃ）波形である。 Next, the current applied to the motor 101 will be described with reference to FIG.
FIG. 6 is a diagram illustrating an example of current applied to the motor 101 in the cradle control mode according to the present embodiment. In FIG. 6, a graph indicated by reference sign g200 schematically represents a current state, where the horizontal axis represents the d-axis current and the vertical axis represents the q-axis current. In addition, the table indicated by reference sign g210 shows current waveforms in states I to IV. In the waveform of the table indicated by reference numeral g210, the horizontal axis represents time, and the vertical axis represents current. The waveform g211 is a U-phase current (i a ) waveform, the waveform g212 is a V-phase current (i b ) waveform, and the waveform g213 is a W-phase current (i c ) waveform.

状態Ｉ、状態ＩＩは、図５、図６に示すように、以下である。
・状態Ｉ（第１の状態） 正回転（回転数が正の領域）、正トルク（トルクが正の値）
・状態ＩＩ（第２の状態） 正回転（回転数が正の領域）、負トルク（トルクが負の値）
符号ｇ２００のグラフに示すように、本実施形態では、ゆりかご制御モードのとき、状態Ｉから状態ＩＩ、状態ＩＩから状態Ｉ、状態Ｉから状態ＩＩ、・・・と状態を交互に変位させる。 State I and state II are as follows, as shown in FIGS.
-State I (first state) Positive rotation (region where the rotational speed is positive), positive torque (torque is a positive value)
-State II (second state) Forward rotation (rotation speed is positive), Negative torque (torque is negative)
As shown in the graph of reference numeral g200, in this embodiment, in the cradle control mode, the state is alternately displaced from state I to state II, from state II to state I, from state I to state II,.

正回転（状態Ｉと状態ＩＩ）のときの電流は、符号ｇ２１０のグラフのように、Ｕ相（波形ｇ２１１）、Ｖ相（波形ｇ２１２）、Ｗ相（波形ｇ２１３）の順である。また、状態Ｉの位相と、状態ＩＩの位相と、が異なっている。   The current during forward rotation (state I and state II) is in the order of the U phase (waveform g211), the V phase (waveform g212), and the W phase (waveform g213) as indicated by the graph with reference numeral g210. Further, the phase of the state I is different from the phase of the state II.

図６に示したように、振動制御部７は、正回転（状態Ｉと状態ＩＩ）のとき、電流をＵ相、Ｖ相、Ｗ相の順で印加するように制御する。
これにより、本実施形態によれば、車両２０１（図２）を前後方向に乳児に心地よい振動数で信号させることで、車両２０１をゆりかごのようにして利用することができる。 As illustrated in FIG. 6, the vibration control unit 7 performs control so that current is applied in the order of the U phase, the V phase, and the W phase during forward rotation (state I and state II).
Thus, according to the present embodiment, the vehicle 201 can be used like a cradle by causing the baby 201 (FIG. 2) to signal in the front-rear direction at a frequency that is comfortable to the infant.

車両２０１では、足回りのダンピングが車両２０１の上下方向を主に減衰させるものである。このため、前後方向の揺れをおこせば、その揺れがそのまま車両２０１のキャビンに伝わる。
また、モータ１０１の搭載方向が、ゆりかごの振動方向である車両２０１の前後方向と一致している方が望ましいが、これに限られない。この理由は、最終的にはドライブシャフトが捩れることにより車両２０１の車体が揺れるので、モータ１０１の搭載方向が、ゆりかごの揺れ方向と垂直でも支障がない。 In the vehicle 201, the damping around the suspension mainly attenuates the vertical direction of the vehicle 201. For this reason, if the shaking in the front-rear direction is performed, the shaking is directly transmitted to the cabin of the vehicle 201.
Moreover, although it is desirable that the mounting direction of the motor 101 coincides with the front-rear direction of the vehicle 201 which is the vibration direction of the cradle, the present invention is not limited to this. The reason is that the vehicle body of the vehicle 201 is finally shaken by twisting the drive shaft, so that there is no problem even if the mounting direction of the motor 101 is perpendicular to the swinging direction of the cradle.

また、本実施形態では、センサー２の検出値に基づいて、車両２０１の前後に人や対象物が存在していないことを確認して、車両２０１を前後に振動させているので、安全性を確保することができる。
なお、車両２０１に揺れ幅を大きく取りたい場合は、メカブレーキでタイヤをつかまずに車両２０１を多少前後に移動させるように制御するようにしてもよい。この場合であっても、センサー２の検出値に基づいて、車両２０１の前後に人や対象物が存在していないことを確認して、車両２０１を前後に振動させているので、安全性を確保することができる。 Moreover, in this embodiment, based on the detection value of the sensor 2, it is confirmed that there are no people or objects before and after the vehicle 201, and the vehicle 201 is vibrated back and forth. Can be secured.
When it is desired to increase the swing width of the vehicle 201, the vehicle 201 may be controlled to move slightly back and forth without holding the tire with the mechanical brake. Even in this case, based on the detection value of the sensor 2, it is confirmed that no person or object exists before and after the vehicle 201, and the vehicle 201 is vibrated back and forth. Can be secured.

なお、図３のフローチャートでは、ステップＳ３で車両２０１の前後に人や対象物が存在していないことを確認する例を示したが、これに限られない。振動制御部７は、センサー２の出力を優先的に割り込み信号として受け付け、センサー２の検出値に基づいて車両２０１の前後に人や対象物が存在していることを確認した場合、ゆりかご制御モードを強制的に停止させるように制御させるようにしてもよい。   In the flowchart of FIG. 3, an example is shown in which it is confirmed in step S <b> 3 that no person or object exists before and after the vehicle 201, but this is not a limitation. When the vibration control unit 7 preferentially receives the output of the sensor 2 as an interrupt signal and confirms that a person or an object exists before and after the vehicle 201 based on the detection value of the sensor 2, the cradle control mode You may make it control to forcibly stop.

なお、図５に示した例では、振動を生じさせるトルクの最大値が一定の例を示したが、これに限られない。例えば、振動開始時のトルクを通常時より小さくし、振動終了時のトルクを通常時より小さくするようにしてもよい。また、振動の周期や振幅は、例えば、ゆらいでいてもよく、例えば１／ｆゆらぎの周期や振幅であってもよい。   In the example shown in FIG. 5, an example is shown in which the maximum value of torque that causes vibration is constant, but the present invention is not limited to this. For example, the torque at the start of vibration may be made smaller than normal, and the torque at the end of vibration may be made smaller than normal. Moreover, the period and amplitude of vibration may fluctuate, for example, and may be the period and amplitude of 1 / f fluctuation, for example.

なお、車両２０１は、四輪車、三輪車、鞍乗り型車両等であってもよい。   The vehicle 201 may be a four-wheeled vehicle, a tricycle, a saddle-ride type vehicle, or the like.

以上、本実施形態では、乳児によって心地よい揺れを起こすために、モータ１０１を実際に回転させ、車輪もある程度駆動させて車両２０１を振動させるようにした。本実施形態では、さらに正転・逆転を繰り返すことにより、乳児によって心地よいとされる約１［Ｈｚ］の揺れを再現することができる。
なお、特許文献２に記載のように、約１［Ｈｚ］の揺れは、成人にとっても心地よい振動数である。このため、本実施形態によれば、利用者が疲れているとき、例えば自宅の駐車場等で、ゆりかご制御モードを実施することで快眠を得られる効果も得られる。 As described above, in this embodiment, the motor 101 is actually rotated and the wheels 201 are driven to some extent to cause the vehicle 201 to vibrate in order to cause a pleasant shake by the infant. In this embodiment, by repeating forward and reverse rotations, it is possible to reproduce a vibration of about 1 [Hz] which is considered comfortable by the infant.
In addition, as described in Patent Document 2, a vibration of about 1 [Hz] is a comfortable frequency for an adult. For this reason, according to the present embodiment, when the user is tired, for example, in the parking lot at home, an effect of obtaining a good sleep can be obtained by performing the cradle control mode.

また、図３に示した例では、電池４の残容量に応じて、電池４の電力を用いてモータ１０１を振動させるか、電池４を充電しながらモータ１０１を振動させるか切り替える例を示したが、これに限られない。電力源は切り替えなくてもよく、その場合は、ステップＳ３でＹＥＳの場合に、ゆりかご制御モードをオン状態にするようにしてもよい。   Further, in the example shown in FIG. 3, an example in which the motor 101 is vibrated using the electric power of the battery 4 or the motor 101 is vibrated while charging the battery 4 according to the remaining capacity of the battery 4 is shown. However, it is not limited to this. The power source may not be switched, and in that case, the cradle control mode may be turned on in the case of YES in step S3.

また、上述した例では、振動数が一定の例を説明したが、これに限られない。車両制御装置１は、振動数を調整できる入力部を備えていてもよい。   In the above-described example, an example in which the frequency is constant has been described, but the present invention is not limited to this. The vehicle control device 1 may include an input unit that can adjust the frequency.

なお、本発明における車両制御装置１の機能の全てまたは一部を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することにより車両制御装置１が行う処理を行ってもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピュータシステム」は、ホームページ提供環境（あるいは表示環境）を備えたＷＷＷシステムも含むものとする。また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムが送信された場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリ（ＲＡＭ）のように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。   Note that a program for realizing all or part of the functions of the vehicle control device 1 in the present invention is recorded on a computer-readable recording medium, and the program recorded on the recording medium is read into a computer system and executed. By doing so, you may perform the process which the vehicle control apparatus 1 performs. Here, the “computer system” includes an OS and hardware such as peripheral devices. The “computer system” includes a WWW system having a homepage providing environment (or display environment). The “computer-readable recording medium” refers to a storage device such as a flexible medium, a magneto-optical disk, a portable medium such as a ROM and a CD-ROM, and a hard disk incorporated in a computer system. Further, the “computer-readable recording medium” refers to a volatile memory (RAM) in a computer system that becomes a server or a client when a program is transmitted via a network such as the Internet or a communication line such as a telephone line. In addition, those holding programs for a certain period of time are also included.

また、上記プログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピュータシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピュータシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）や電話回線等の通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。   The program may be transmitted from a computer system storing the program in a storage device or the like to another computer system via a transmission medium or by a transmission wave in the transmission medium. Here, the “transmission medium” for transmitting the program refers to a medium having a function of transmitting information, such as a network (communication network) such as the Internet or a communication line (communication line) such as a telephone line. The program may be for realizing a part of the functions described above. Furthermore, what can implement | achieve the function mentioned above in combination with the program already recorded on the computer system, what is called a difference file (difference program) may be sufficient.

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。   As mentioned above, although the form for implementing this invention was demonstrated using embodiment, this invention is not limited to such embodiment at all, In the range which does not deviate from the summary of this invention, various deformation | transformation and substitution Can be added.

１…車両制御装置、２，２１，２２…センサー、３…前後対象物検出部、４…電池、５…電池容量検出部、６…回転数検出部、７…振動制御部、８…発電部、９…パワーコントロールユニット、１０…ベクトル制御部、１１…ゆりかごスイッチ、１０１…モータ、１０２…速度検出器、１０３…電流検出器、１０４…位置速度演算検出部、１０５…速度制御部、１０６…電流ベクトル制御部、１０７…電流制御部、１０８…インバータ DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Vehicle control apparatus, 2, 21, 22 ... Sensor, 3 ... Front and rear object detection part, 4 ... Battery, 5 ... Battery capacity detection part, 6 ... Rotation speed detection part, 7 ... Vibration control part, 8 ... Power generation part DESCRIPTION OF SYMBOLS 9 ... Power control unit 10 ... Vector control part 11 ... Cradle switch 101 ... Motor 102 ... Speed detector 103 ... Current detector 104 ... Position speed calculation detection part 105 ... Speed control part 106 ... Current vector control unit 107 ... Current control unit 108 ... Inverter

Claims (5)

車輪を駆動するモータと、
前記モータが正の回転範囲で回転する正の値のトルクとなる電流を前記モータに印加する第１の状態と、前記モータが正の回転範囲で回転する負の値のトルクとなる電流を前記モータに印加する第２の状態と、を交互に繰り返して切り替わるように制御して前記モータを振動させることで車両を振動させる振動制御部と、
を備え、
前記第１の状態から前記第２の状態までの周期が所定の周期である、車両制御装置。 A motor that drives the wheels;
A first state in which a current having a positive value torque that rotates in a positive rotation range is applied to the motor; and a current in a negative value that causes the motor to rotate in a positive rotation range. A vibration control unit configured to vibrate the motor by controlling the second state to be applied to the motor to be switched alternately and repeatedly,
With
The vehicle control device, wherein a cycle from the first state to the second state is a predetermined cycle. 前記モータは、３相モータであり、
前記振動制御部は、
前記モータを正の回転範囲で回転する場合、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相の順に電流を前記モータに印加する、請求項１に記載の車両制御装置。 The motor is a three-phase motor;
The vibration control unit
The vehicle control device according to claim 1, wherein when the motor rotates in a positive rotation range, current is applied to the motor in the order of U phase, V phase, and W phase. 車両のフロント側とリア側それぞれから所定の範囲の対象物を検出するセンサー、を備え、
前記振動制御部は、前記センサーの検出結果に基づいて、前記車両の前後に対象物が損算していない場合に、前記モータを振動させる、請求項１または請求項２に記載の車両制御装置。 A sensor for detecting objects within a predetermined range from the front side and the rear side of the vehicle,
The vehicle control device according to claim 1, wherein the vibration control unit vibrates the motor based on a detection result of the sensor when an object is not calculated before and after the vehicle. . 前記車両は、エンジンと、電池と、発電部とを有し、
前記電池の残容量を検出する電池容量検出部、を備え、
前記振動制御部は、前記電池容量検出部が検出した結果に応じて、前記電池の残量が所定値以上の場合、前記電池の電力を用いて前記モータを振動させ、前記電池の残量が所定値未満の場合、前記車両を停止したまま前記エンジンを駆動し、前記エンジンを介して前記発電部によって発電された電力を前記電池に充電しながら発電された電力を用いて前記モータを駆動させる、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の車両制御装置。 The vehicle has an engine, a battery, and a power generation unit,
A battery capacity detection unit for detecting the remaining capacity of the battery,
The vibration control unit vibrates the motor using electric power of the battery when the remaining amount of the battery is equal to or greater than a predetermined value according to the result detected by the battery capacity detection unit, and the remaining amount of the battery If less than a predetermined value, the engine is driven while the vehicle is stopped, and the motor is driven using the generated power while charging the battery with the power generated by the power generation unit via the engine. The vehicle control device according to any one of claims 1 to 3. 車輪を駆動するモータを有する車両制御方法であって、
制御部が、前記モータが正の回転範囲で回転する正の値のトルクとなる電流を前記モータに印加する第１の手順と、
前記制御部が、前記第１の手順後、前記モータが正の回転範囲で回転する負の値のトルクとなる電流を前記モータに印加する第２の手順と、
を含み、
前記制御部が、前記第１の手順と、前記第２の手順と、を交互に繰り返して実行させ、
前記第１の手順から前記第２の手順までの周期が所定の周期である、車両制御方法。 A vehicle control method having a motor for driving wheels,
A first step in which a control unit applies a current to the motor that results in a positive value of torque that causes the motor to rotate in a positive rotation range;
A second procedure in which, after the first procedure, the control unit applies a current that becomes a negative value of torque that causes the motor to rotate in a positive rotation range;
Including
The control unit repeatedly executes the first procedure and the second procedure alternately,
The vehicle control method, wherein a cycle from the first procedure to the second procedure is a predetermined cycle.
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