JP2019018236A

JP2019018236A - Bending work system and positioning method

Info

Publication number: JP2019018236A
Application number: JP2017140711A
Authority: JP
Inventors: 典久小泉; Norihisa Koizumi; 尚之岡本; Naoyuki Okamoto; 亮木下; Ryo Kinoshita
Original assignee: Amada Holdings Co Ltd
Current assignee: Amada Co Ltd
Priority date: 2017-07-20
Filing date: 2017-07-20
Publication date: 2019-02-07

Abstract

To increase the accuracy of positioning of a workpiece W with respect to a bending work position BP by sufficiently stabilizing an operation of a bending robot 14 when positioning the workpiece W in a reference position CP in an X-axis direction.SOLUTION: A bending robot 14 is controlled in such a manner that a workpiece W is moved to a bending work position BP side, until it is detected by a pair of Y-axis potentiometer 44 that a bent part Wa of the workpiece W becomes parallel to the bending work position BP and is positioned in a predetermined position PP in the Y-axis direction. Subsequently, the bending robot 14 is controlled on the basis of a movement command in such a manner that the workpiece W is moved to one side (in a forward direction) in the Y-axis direction, until it is detected by a pair of Y-axis potentiometer 44 that the bent part Wa of the workpiece W is positioned in another predetermined position PP '(BP) in the Y-axis direction. Then, the workpiece W is moved to the X-axis potentiometer 54 side, until it is detected by the X-axis potentiometer 54 that the workpiece W is positioned in the reference position CP in the X-axis direction.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、板状のワーク（板金）の被曲げ部（曲げ線）がプレスブレーキにおける曲げ加工位置に位置するように、ワークを曲げ加工位置に対してＸ軸方向及びＹ軸方向に位置決めする曲げ加工システム及び位置決め方法に関する。 The present invention positions the workpiece in the X-axis direction and the Y-axis direction with respect to the bending position so that the bent portion (bending line) of the plate-shaped workpiece (sheet metal) is positioned at the bending position in the press brake. The present invention relates to a bending system and a positioning method.

プレスブレーキによるワークの曲げ加工に用いられる曲げ加工システムは、曲げ加工位置の前方に設けられかつワークを保持（吸着）した状態でＸ軸方向及びＹ軸方向へ移動させる曲げロボットを具備している。また、曲げ加工システムは、曲げ加工位置の後方に設けられかつワークの被曲げ部を曲げ加工位置と同じＹ軸方向の位置に位置させるためのバックゲージ機構を具備している。バックゲージ機構は、ワークの被曲げ部が曲げ加工位置と同じＹ軸方向の位置に位置したか否かを検出する一対のＹ軸センサを有しており、一対のＹ軸センサは、Ｘ軸方向に間隔を置いて配置されている。更に、曲げ加工システムは、曲げ加工位置からＸ軸方向及びＹ軸方向に離隔した位置に設けられかつワーク（ワークの側面）をＸ軸方向の基準位置に位置させるためのサイドゲージ機構を具備している。サイドゲージ機構は、ワークがＸ軸方向の基準位置に位置したか否かを検出するＸ軸センサを有している。 A bending system used for bending a workpiece by a press brake includes a bending robot that is provided in front of a bending position and moves in the X-axis direction and the Y-axis direction while holding (sucking) the workpiece. . Further, the bending processing system includes a back gauge mechanism provided behind the bending processing position and for positioning the bent portion of the workpiece at the same position in the Y-axis direction as the bending processing position. The back gauge mechanism has a pair of Y-axis sensors that detect whether or not the bent portion of the workpiece is located at the same position in the Y-axis direction as the bending position. It is arranged at intervals in the direction. Further, the bending system is provided with a side gauge mechanism that is provided at a position spaced apart from the bending position in the X-axis direction and the Y-axis direction and that positions the work (side surface of the work) at a reference position in the X-axis direction. ing. The side gauge mechanism has an X-axis sensor that detects whether or not the workpiece is positioned at a reference position in the X-axis direction.

そして、曲げ加工システムによってワークをＸ軸方向及びＹ軸方向に位置決めする場合には、次のように行う。 And when positioning a workpiece | work in a X-axis direction and a Y-axis direction with a bending process system, it carries out as follows.

ワークの被曲げ部が曲げ加工位置に対して平行になって曲げ加工位置と同じＹ軸方向の位置に位置したことが一対のＹ軸センサによって検出されるまで、ワークを曲げ加工位置側へ移動させるように動作指令に基づいて曲げロボットを制御する。次に、ワークがＸ軸方向の基準位置に位置したことがＸ軸センサによって検出されるまで、ワークをＸ軸センサ側へ移動させるように動作指令に基づいて曲げロボットを制御する。また、ワークがＸ軸方向の基準位置に位置したときにおける曲げロボットのＸ軸方向の位置に基づいて、ワークをＸ軸方向及びＹ軸方向に位置決めするための位置決め動作情報（位置決め動作指令）を補正する。そして、補正済みの位置決め動作情報に基づいて曲げロボットを制御してワークをＸ軸方向及びＹ軸方向へ移動させる。更に、一対のＹ軸センサによってワークの被曲げ部が曲げ加工位置と同じＹ軸方向の位置に位置したことが検出されると、曲げロボットによるワークの移動（Ｙ軸方向の移動）を停止する。これにより、ワークの被曲げ部が曲げ加工位置に位置するように、ワークを曲げ加工位置に対してＸ軸方向及びＹ軸方向に位置決めすることができる。 The workpiece is moved to the bending position side until it is detected by the pair of Y-axis sensors that the bent part of the workpiece is parallel to the bending position and located at the same position in the Y-axis direction as the bending position. The bending robot is controlled based on the operation command. Next, the bending robot is controlled based on the operation command so as to move the workpiece to the X-axis sensor side until the X-axis sensor detects that the workpiece is positioned at the reference position in the X-axis direction. Also, positioning operation information (positioning operation command) for positioning the workpiece in the X-axis direction and the Y-axis direction based on the position in the X-axis direction of the bending robot when the workpiece is positioned at the reference position in the X-axis direction. to correct. Then, the bending robot is controlled based on the corrected positioning operation information to move the workpiece in the X axis direction and the Y axis direction. Further, when it is detected by the pair of Y-axis sensors that the bent portion of the workpiece is located at the same position in the Y-axis direction as the bending position, the movement of the workpiece (movement in the Y-axis direction) by the bending robot is stopped. . Thereby, the workpiece can be positioned in the X-axis direction and the Y-axis direction with respect to the bending position so that the bent portion of the workpiece is positioned at the bending position.

なお、本発明に関連する先行技術として特許文献１から特許文献４に示すものがある。 In addition, there exist some which are shown to patent document 1-patent document 4 as a prior art relevant to this invention.

特開２０００−２３３２２９号公報JP 2000-233229 A 特開２００３−３２６３１７号公報JP 2003-326317 A 特開２０１２−２４８２０号公報JP 2012-24820 A 特開２０１３−１７３２００号公報JP 2013-173200 A

ところで、ワークに対する曲げロボットの保持位置のバラツキがあると、ワークの被曲げ部がＹ軸方向の所定位置に位置したことが一対のＹ軸センサによって検出される直前（一対のＹ軸センサによる検出の直前）における、ワークの動作状態（曲げロボットの動作状態）が変わる。例えば、ワークに対する曲げロボットの保持位置が通常（所定）の保持位置よりも前側に位置している場合には、一対のＹ軸センサによる検出の直前に、ワークの被曲げ部が曲げ加工位置の手前側から曲げ加工位置に位置するように、ワークが後方向へ僅かに移動する。ワークに対する曲げロボットの保持位置が通常の保持位置よりも後側に位置している場合には、一対のＹ軸センサによる検出の直前に、ワークの被曲げ部が曲げ加工位置の奥側（後側）から曲げ加工位置に位置するように、ワークが前方向へ僅かに移動する。 By the way, if there is a variation in the holding position of the bending robot with respect to the workpiece, immediately before the pair of Y-axis sensors detect that the bent portion of the workpiece is located at a predetermined position in the Y-axis direction (detection by the pair of Y-axis sensors). The work state of the workpiece (bending robot's motion state) changes immediately before. For example, when the holding position of the bending robot with respect to the workpiece is positioned in front of the normal (predetermined) holding position, the bent portion of the workpiece is set to the bending position immediately before detection by the pair of Y-axis sensors. The workpiece slightly moves backward so as to be positioned at the bending position from the front side. When the holding position of the bending robot with respect to the workpiece is located behind the normal holding position, the bent portion of the workpiece is positioned on the back side (rear side) of the bending position immediately before detection by the pair of Y-axis sensors. The workpiece slightly moves forward so as to be positioned at the bending position from the side).

つまり、ワークに対する曲げロボットの保持位置のバラツキがあると、一対のＹ軸センサによる検出の直前、換言すれば、ワークをＸ軸センサ側へ移動させる直前における、曲げロボットの少なくともいずれかの制御軸周りの動作方向（回転方向）が変わることになる。そのため、曲げロボットの駆動系のバックラッシュやロストモーション等の影響によって、ワークをＸ軸方向の基準位置に位置決めする際における曲げロボットの動作が安定せず、その結果、曲げ加工位置に対するワークの位置決め精度が低下し、曲げ加工の加工精度の向上を図ることが困難になる。 That is, if there is variation in the holding position of the bending robot with respect to the workpiece, at least one of the control axes of the bending robot immediately before detection by the pair of Y-axis sensors, in other words, immediately before moving the workpiece to the X-axis sensor side. The surrounding operation direction (rotation direction) will change. For this reason, the bending robot operation is not stable when positioning the workpiece at the reference position in the X-axis direction due to the backlash or lost motion of the bending robot drive system. As a result, the workpiece positioning relative to the bending position is performed. The accuracy is lowered, and it is difficult to improve the processing accuracy of bending.

そこで、本発明は、前述の問題を解決することができる、新規な構成からなる曲げ加工システム及び位置決め方法を提供することを目的とする。 Accordingly, an object of the present invention is to provide a bending system and a positioning method having a novel configuration that can solve the above-described problems.

本発明の第１の態様は、板状のワーク（板金）の被曲げ部がプレスブレーキにおける曲げ加工位置に位置するように、ワークを曲げ加工位置に対してＸ軸方向及びＹ軸方向に位置決めする曲げ加工システムにおいて、ワークを保持した状態でＸ軸方向及びＹ軸方向へ移動させる曲げロボットと、曲げ加工位置の後方にＸ軸方向に間隔を置いて設けられ、ワークの被曲げ部が曲げ加工位置と同じＹ軸方向の位置を含むＹ軸方向の所定位置に位置したか否かを検出する一対のＹ軸センサと、曲げ加工位置から離隔した位置に設けられ、ワーク（ワークの側面）がＸ軸方向の基準位置に位置したか否かを検出するＸ軸センサと、ワークをＸ軸方向及びＹ軸方向に位置決めするための位置決め動作情報に基づいて前記曲げロボットを制御し、かつワークの被曲げ部が曲げ加工位置に対して平行になってＹ軸方向の所定位置に位置したことが一対の前記Ｙ軸センサによって検出されるまで、ワークを曲げ加工位置側へ移動させると共に、続いてワークの被曲げ部がＹ軸方向の所定位置の近傍（後側近傍又は前側近傍）であって他のＹ軸方向の所定位置に位置したことが一対の前記Ｙ軸センサによって検出されるまで、ワークをＹ軸方向へ移動させるように前記曲げロボットを制御するロボット制御部と、ワークがＸ軸方向の基準位置に位置したときにおける前記曲げロボットのＸ軸方向の位置に基づいて、前記位置決め動作情報を補正する動作情報補正部と、を具備したことである。 In the first aspect of the present invention, the workpiece is positioned in the X-axis direction and the Y-axis direction with respect to the bending position so that the bent portion of the plate-shaped workpiece (sheet metal) is positioned at the bending position in the press brake. A bending robot that moves the workpiece in the X-axis direction and the Y-axis direction while holding the workpiece, and is provided behind the bending position at an interval in the X-axis direction so that the bent portion of the workpiece is bent. A pair of Y-axis sensors for detecting whether or not a predetermined position in the Y-axis direction including the same position in the Y-axis direction as the machining position is provided, and a workpiece (side surface of the workpiece) provided at a position separated from the bending position. The bending robot is controlled based on the X-axis sensor for detecting whether or not the workpiece is positioned at the reference position in the X-axis direction, and the positioning operation information for positioning the workpiece in the X-axis direction and the Y-axis direction. The workpiece is moved to the bending position side until it is detected by the pair of Y-axis sensors that the bent portion of the workpiece is parallel to the bending position and located at a predetermined position in the Y-axis direction, Subsequently, it is detected by the pair of Y-axis sensors that the bent portion of the workpiece is located near a predetermined position in the Y-axis direction (near the rear side or near the front side) and at a predetermined position in another Y-axis direction. Until, based on the robot controller for controlling the bending robot to move the workpiece in the Y-axis direction, and the position of the bending robot in the X-axis direction when the workpiece is positioned at the reference position in the X-axis direction, And an operation information correction unit that corrects positioning operation information.

本発明の第１の態様によると、前記ロボット制御部は、ワークの被曲げ部が曲げ加工位置に対して平行になってＹ軸方向の所定位置に位置したことが一対の前記Ｙ軸センサによって検出されるまで、ワークを曲げ加工位置側へ移動させるように前記曲げロボットを制御する。続いて、前記ロボット制御部は、ワークの被曲げ部が他のＹ軸方向の所定位置に位置したことが一対の前記Ｙ軸センサによって検出されるまで、ワークをＹ軸方向へ移動させるように前記曲げロボットを制御する。そして、前記ロボット制御部は、ワークがＸ軸方向の基準位置に位置したことが前記Ｘ軸センサによって検出されるまで、ワークをＸ軸センサ側へ移動させる。また、前記動作情報補正部は、ワークがＸ軸方向の基準位置に位置したときにおける前記曲げロボットのＸ軸方向の位置に基づいて、ワークをＸ軸方向及びＹ軸方向に位置決めするための位置決め動作情報を補正する。そして、前記モータ制御部は、補正済みの前記位置決め動作情報に基づいて前記曲げロボットを制御してワークをＸ軸方向及びＹ軸方向へ移動させる。更に、前記モータ制御部は、一対の前記Ｙ軸センサによってワークの被曲げ部が曲げ加工位置と同じＹ軸方向の位置に位置したことが検出されると、前記曲げロボットによるワークの移動（Ｙ軸方向の移動）を停止する。これにより、ワークの被曲げ部が曲げ加工位置に位置するように、ワークを曲げ加工位置に対してＸ軸方向及びＹ軸方向に位置決めすることができる。 According to the first aspect of the present invention, the robot control unit uses the pair of Y-axis sensors to indicate that the bent portion of the workpiece is positioned at a predetermined position in the Y-axis direction in parallel with the bending position. The bending robot is controlled to move the workpiece to the bending position until it is detected. Subsequently, the robot control unit moves the workpiece in the Y-axis direction until it is detected by the pair of Y-axis sensors that the bent portion of the workpiece is positioned at a predetermined position in another Y-axis direction. The bending robot is controlled. Then, the robot control unit moves the workpiece to the X-axis sensor side until the X-axis sensor detects that the workpiece is positioned at the reference position in the X-axis direction. In addition, the motion information correction unit is configured to position the workpiece in the X-axis direction and the Y-axis direction based on the position of the bending robot in the X-axis direction when the workpiece is positioned at the reference position in the X-axis direction. Correct the motion information. The motor control unit controls the bending robot based on the corrected positioning operation information to move the workpiece in the X-axis direction and the Y-axis direction. Further, when the pair of Y-axis sensors detect that the bent portion of the workpiece is located at the same position in the Y-axis direction as the bending position, the motor control unit moves the workpiece (Y (Axial movement) is stopped. Thereby, the workpiece can be positioned in the X-axis direction and the Y-axis direction with respect to the bending position so that the bent portion of the workpiece is positioned at the bending position.

つまり、本発明の第１の態様によると、前述のように、ワークの被曲げ部をＹ軸方向の所定位置に位置させた後に、ワークの被曲げ部が他のＹ軸方向の所定位置に位置したことが一対の前記Ｙ軸センサによって検出されるまで、ワークをＹ軸方向へ移動させるように前記曲げロボットを制御する。これにより、ワークに対する前記曲げロボットの保持位置のバラツキがあっても、ワークを前記Ｘ軸センサ側へ移動させる直前における、前記曲げロボットの制御軸周りの動作方向（回転方向）が一定に保つことができる。 That is, according to the first aspect of the present invention, as described above, after the bent portion of the workpiece is positioned at a predetermined position in the Y-axis direction, the bent portion of the workpiece is set at a predetermined position in another Y-axis direction. The bending robot is controlled to move the workpiece in the Y-axis direction until it is detected by the pair of Y-axis sensors. Thereby, even if the holding position of the bending robot with respect to the workpiece varies, the operation direction (rotation direction) around the control axis of the bending robot immediately before the workpiece is moved to the X-axis sensor side is kept constant. Can do.

本発明の第２の態様は、板状のワーク（板金）の被曲げ部がプレスブレーキにおける曲げ加工位置に位置するように、ワークをＸ軸方向及びＹ軸方向に位置決めする位置決め方法において、ワークを保持した状態でＸ軸方向及びＹ軸方向へ移動させる曲げロボット、曲げ加工位置の後方にＸ軸方向に間隔を置いて設けられかつワークの被曲げ部が曲げ加工位置と同じＹ軸方向の位置を含むＹ軸方向の所定位置に位置したか否かを検出する一対のＹ軸センサ、及び曲げ加工位置から離隔した位置に設けられかつワークがＸ軸方向の基準位置に位置したか否かを検出するＸ軸センサを用い、ワークの被曲げ部が曲げ加工位置に対して平行になってＹ軸方向の所定位置に位置したことが一対の前記Ｙ軸センサによって検出されるまで、ワークを曲げ加工位置側へ移動させるように前記曲げロボットを制御し、ワークの被曲げ部がＹ軸方向の所定位置の近傍（後側近傍又は前側近傍）であって他のＹ軸方向の所定位置に位置したことが一対の前記Ｙ軸センサによって検出されるまで、ワークをＹ軸方向へ移動させるように前記曲げロボットを制御し、ワークがＸ軸方向の基準位置に位置したことが前記Ｘ軸センサによって検出されるまで、ワークを前記Ｘ軸センサ側（Ｘ軸方向の一方側）へ移動させると共に、ワークがＸ軸方向の基準位置に位置したときにおける前記曲げロボットのＸ軸方向の位置に基づいて、ワークをＸ軸方向及びＹ軸方向に位置決めするための位置決め動作情報（位置決め動作指令）を補正し、補正済みの前記位置決め動作情報に基づいて前記曲げロボットを制御してワークをＸ軸方向及びＹ軸方向へ移動させて、一対の前記Ｙ軸センサによってワークの被曲げ部が曲げ加工位置と同じＹ軸方向の位置に位置したことが検出されると、前記曲げロボットによるワークの移動を停止することである。 According to a second aspect of the present invention, there is provided a positioning method for positioning a workpiece in the X-axis direction and the Y-axis direction so that a bent portion of the plate-shaped workpiece (sheet metal) is positioned at a bending position in the press brake. A bending robot that moves in the X-axis direction and the Y-axis direction in a state where the workpiece is held, and is provided behind the bending processing position at an interval in the X-axis direction and the bent portion of the workpiece is in the same Y-axis direction as the bending processing position. A pair of Y-axis sensors that detect whether or not the workpiece is located at a predetermined position in the Y-axis direction including the position, and whether or not the workpiece is located at a reference position in the X-axis direction provided at a position separated from the bending position The X-axis sensor is used to detect the workpiece until the pair of Y-axis sensors detect that the bent portion of the workpiece is parallel to the bending position and located at a predetermined position in the Y-axis direction. bending The bending robot is controlled so as to move to the work position side, and the bent part of the workpiece is in the vicinity of a predetermined position in the Y-axis direction (near the rear side or in the vicinity of the front side) and positioned at a predetermined position in another Y-axis direction The bending robot is controlled so that the workpiece is moved in the Y-axis direction until it is detected by the pair of Y-axis sensors, and the X-axis sensor indicates that the workpiece is positioned at the reference position in the X-axis direction. The workpiece is moved to the X-axis sensor side (one side in the X-axis direction) until it is detected, and based on the position of the bending robot in the X-axis direction when the workpiece is positioned at the reference position in the X-axis direction. The positioning operation information (positioning operation command) for positioning the workpiece in the X-axis direction and the Y-axis direction is corrected, and the bending robot is controlled based on the corrected positioning operation information. When the workpiece is moved in the X-axis direction and the Y-axis direction, and the pair of Y-axis sensors detect that the bent portion of the workpiece is located at the same position in the Y-axis direction as the bending position, the bending The movement of the workpiece by the robot is stopped.

本発明の第２の態様によると、前述のように、ワークの被曲げ部をＹ軸方向の所定位置に位置させた後に、ワークの被曲げ部が他のＹ軸方向の所定位置に位置したことが一対の前記Ｙ軸センサによって検出されるまで、ワークをＹ軸方向へ移動させるように前記曲げロボットを制御する。これにより、ワークに対する前記曲げロボットの保持位置のバラツキがあっても、ワークを前記Ｘ軸センサ側へ移動させる直前における、前記曲げロボットの制御軸周りの動作方向（回転方向）を一定に保つことができる。 According to the second aspect of the present invention, as described above, after the bent portion of the workpiece is positioned at a predetermined position in the Y-axis direction, the bent portion of the workpiece is positioned at a predetermined position in another Y-axis direction. The bending robot is controlled to move the workpiece in the Y-axis direction until this is detected by the pair of Y-axis sensors. Thereby, even if the holding position of the bending robot with respect to the workpiece varies, the operation direction (rotation direction) around the control axis of the bending robot immediately before the workpiece is moved to the X-axis sensor side is kept constant. Can do.

本発明によれば、ワークをＸ軸方向の基準位置に位置決めする際における前記曲げロボットの動作を十分に安定させて、曲げ加工位置に対するワークの位置決め精度を高めて、曲げ加工の加工精度の向上を図ることができる。 According to the present invention, the operation of the bending robot is sufficiently stabilized when the workpiece is positioned at the reference position in the X-axis direction, the workpiece positioning accuracy with respect to the bending processing position is increased, and the bending processing accuracy is improved. Can be achieved.

図１は、本発明の実施形態に係る曲げ加工システムの動作を説明する模式的な平面図である。FIG. 1 is a schematic plan view for explaining the operation of the bending system according to the embodiment of the present invention. 図２は、本発明の実施形態に係る曲げ加工システムにおけるバックゲージ機構の模式的な側断面図である。FIG. 2 is a schematic sectional side view of a back gauge mechanism in the bending system according to the embodiment of the present invention. 図３は、本発明の実施形態に係る曲げ加工システムの制御ブロック図である。FIG. 3 is a control block diagram of the bending system according to the embodiment of the present invention. 図４は、本発明の実施形態に係る曲げ加工システムの動作を説明する模式的な平面図であり、ワークの被曲げ部をＹ軸方向の所定位置に位置させた様子を示している。FIG. 4 is a schematic plan view for explaining the operation of the bending system according to the embodiment of the present invention, and shows a state in which the bent portion of the workpiece is positioned at a predetermined position in the Y-axis direction. 図５は、本発明の実施形態に係る曲げ加工システムの動作を説明する模式的な平面図であり、ワークの被曲げ部を他のＹ軸方向の所定位置である曲げ加工位置に位置させた様子を示している。FIG. 5 is a schematic plan view for explaining the operation of the bending system according to the embodiment of the present invention, in which the bent portion of the workpiece is positioned at a bending position that is a predetermined position in another Y-axis direction. It shows a state. 図６は、本発明の実施形態に係る曲げ加工システムの動作を説明する模式的な平面図であり、ワークの側面をＸ軸方向の基準位置に位置させた様子を示している。FIG. 6 is a schematic plan view for explaining the operation of the bending system according to the embodiment of the present invention, and shows a state in which the side surface of the workpiece is positioned at the reference position in the X-axis direction.

本発明の実施形態について図面を参照して説明する。なお、本願の明細書及び特許請求の範囲の記載において、「曲げ加工位置」とは、曲げ加工を行うためにＸ軸方向及びＹ軸方向によって規定された箇所のことをいい、具体的には、ダイのＶ溝の中心線の箇所のことをいう。「Ｘ軸方向の基準位置」とは、ワークの位置決めの基準となるＸ軸方向の位置のことをいう。「Ｘ軸方向」とは、水平方向の１つである左右方向のことである。「Ｙ軸方向」とは、水平方向の１つである前後方向のことである。「Ｚ軸方向」とは、上下方向（鉛直方向）のことである。また、図面中、「ＦＦ」は、前方向、「ＦＲ」は、後方向、「Ｌ」は、左方向、「Ｒ」は、右方向、「Ｕ」は、上方向、「Ｄ」は、下方向をそれぞれ指している。 Embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. In the description of the specification and claims of the present application, the “bending position” refers to a portion defined by the X-axis direction and the Y-axis direction in order to perform bending. This refers to the location of the center line of the V groove of the die. The “reference position in the X-axis direction” refers to a position in the X-axis direction that serves as a reference for positioning the workpiece. The “X-axis direction” is a horizontal direction that is one of the horizontal directions. The “Y-axis direction” is the front-rear direction that is one of the horizontal directions. The “Z-axis direction” is the vertical direction (vertical direction). In the drawings, “FF” is the forward direction, “FR” is the backward direction, “L” is the left direction, “R” is the right direction, “U” is the upward direction, and “D” is the upward direction. Pointing down each.

図１に示すように、本発明の実施形態に係る曲げ加工システム１０は、プレスブレーキ（大部分を図示省略）による板状のワーク（板金）Ｗの曲げ加工に用いられるシステムである。また、曲げ加工システム１０は、ワークＷの被曲げ部（曲げ線）Ｗａがプレスブレーキにおける曲げ加工位置ＢＰに位置するように、ワークＷをＸ軸方向及びＹ軸方向に位置決めするシステムである。以下、曲げ加工システム１０の構成等について説明する。 As shown in FIG. 1, a bending system 10 according to an embodiment of the present invention is a system used for bending a plate-shaped workpiece (sheet metal) W by a press brake (most of which is not shown). The bending system 10 is a system for positioning the workpiece W in the X-axis direction and the Y-axis direction so that the bent portion (bending line) Wa of the workpiece W is positioned at the bending position BP in the press brake. Hereinafter, the configuration and the like of the bending processing system 10 will be described.

曲げ加工システム１０は、曲げ加工位置ＢＰの前方に台車１２を介してＸ軸方向へ移動可能に設けられかつワークＷを保持（吸着）した状態でＸ軸方向及びＹ軸方向へ移動させる多関節の曲げロボット１４を具備している。また、曲げロボット１４は、その先端側に、ワークＷを保持（吸着）するロボットハンド１６を備えている。曲げロボット１４は、例えば、６軸の制御軸１４ｓ（４軸の制御軸１４ｓのみ図示）を有しており、特開２０１２−１０１３１７号公報、特開２００５−２３８２８０号公報、及び特開２００１−２８７１８５号公報等に示す公知の構成からなる。 The bending system 10 is an articulated joint that is movable in the X-axis direction via a carriage 12 in front of the bending position BP and moves in the X-axis direction and the Y-axis direction while holding (sucking) the workpiece W. The bending robot 14 is provided. Moreover, the bending robot 14 includes a robot hand 16 that holds (sucks) the workpiece W on the tip side. The bending robot 14 has, for example, six control axes 14s (only four control axes 14s are shown), and Japanese Patent Application Laid-Open Nos. 2012-101317, 2005-238280, and 2001-. It has a known configuration shown in Japanese Patent No. 287185.

曲げ加工システム１０は、プレスブレーキの一部であってかつ曲げ加工位置ＢＰの後方に設けられかつワークＷの被曲げ部Ｗａを曲げ加工位置ＢＰと同じＹ軸方向の位置に位置させるためのバックゲージ機構１８を具備している。そして、バックゲージ機構１８の具体的な構成は、次の通りである。 The bending system 10 is a part of a press brake and provided behind the bending position BP, and a back for positioning the bent portion Wa of the workpiece W at the same position in the Y-axis direction as the bending position BP. A gauge mechanism 18 is provided. The specific configuration of the back gauge mechanism 18 is as follows.

図１及び図２に示すように、プレスブレーキの本体フレーム２０における曲げ加工位置ＢＰの後方には、Ｙ軸方向へ延びた一対のＹ軸サポータ２２（１つのみ図示）がＸ軸方向に離隔して設けられている。また、各Ｙ軸サポータ２２には、Ｙ軸スライダ２４（１つのみ図示）がＹ軸方向へ移動可能に設けられている。各Ｙ軸スライダ２４は、各Ｙ軸サポータ２２の後端部に設けられたＹ軸モータ２６の駆動によりＹ軸方向へ移動する。 As shown in FIGS. 1 and 2, a pair of Y-axis supporters 22 (only one is shown) extending in the Y-axis direction are separated in the X-axis direction behind the bending position BP in the main body frame 20 of the press brake. Is provided. Each Y-axis supporter 22 is provided with a Y-axis slider 24 (only one is shown) so as to be movable in the Y-axis direction. Each Y-axis slider 24 moves in the Y-axis direction by driving a Y-axis motor 26 provided at the rear end of each Y-axis supporter 22.

各Ｙ軸スライダ２４の前側には、Ｚ軸スライダ２８（１つのみ図示）が一対のＺ軸ガイド３０を介してＺ軸方向（上下方向）へ移動可能に設けられている。各Ｚ軸スライダ２８は、その下端部に設けられたＺ軸モータ３２の駆動によりＺ軸方向へ移動する。また、一対のＺ軸スライダ２８の間には、Ｘ軸方向へ延びたストレッチ（Ｘ軸サポータ）３４が連結するように設けられている。更に、ストレッチ３４には、一対のＸ軸スライダ３６が複数のＸ軸ガイド３８を介してＸ軸方向へ移動可能に設けられている。各Ｘ軸スライダ３６は、その後部に設けられたＸ軸モータ４０の駆動によりＸ軸方向へ移動する。 A Z-axis slider 28 (only one is shown) is provided on the front side of each Y-axis slider 24 so as to be movable in the Z-axis direction (vertical direction) via a pair of Z-axis guides 30. Each Z-axis slider 28 moves in the Z-axis direction by driving a Z-axis motor 32 provided at the lower end thereof. A stretch (X-axis supporter) 34 extending in the X-axis direction is connected between the pair of Z-axis sliders 28. Further, the stretch 34 is provided with a pair of X-axis sliders 36 that can move in the X-axis direction via a plurality of X-axis guides 38. Each X-axis slider 36 moves in the X-axis direction by driving an X-axis motor 40 provided at the rear thereof.

各Ｘ軸スライダ３６の上面には、センサ取付部材４２が設けられている。また、各センサ取付部材４２の前端側（先端側）には、ワークＷの被曲げ部Ｗａが曲げ加工位置ＢＰと同じＹ軸方向の位置を含むＹ軸方向の所定位置に位置したか否かを検出するＹ軸センサとしてのＹ軸ポテンショメータ４４が設けられている。換言すれば、曲げ加工位置ＢＰの後方には、一対のＹ軸ポテンショメータ４４が一対のセンサ取付部材４２等を介してＸ軸方向に間隔を置いて設けられている。各Ｙ軸ポテンショメータ４４は、その先端側（前端側）に、Ｙ軸接触子４４ａを有しており、Ｙ軸接触子４４ａは、ワークＷの端面（後端面）Ｗｅに接触可能でかつＹ軸方向へ伸縮可能である。 A sensor mounting member 42 is provided on the upper surface of each X-axis slider 36. Whether or not the bent portion Wa of the workpiece W is positioned at a predetermined position in the Y-axis direction including the same position in the Y-axis direction as the bending position BP on the front end side (front end side) of each sensor mounting member 42. A Y-axis potentiometer 44 is provided as a Y-axis sensor for detecting. In other words, a pair of Y-axis potentiometers 44 are provided behind the bending position BP at intervals in the X-axis direction via the pair of sensor mounting members 42 and the like. Each Y-axis potentiometer 44 has a Y-axis contactor 44a on the front end side (front end side), and the Y-axis contactor 44a can come into contact with the end surface (rear end surface) We of the workpiece W and is Y-axis. It can be expanded and contracted in the direction.

ここで、一対のＹ軸ポテンショメータ４４は、一対のＹ軸モータ２６の同期駆動によりＹ軸方向へ第１Ｙ軸スライダ２４等と一体的に移動する。一対のＹ軸ポテンショメータ４４は、一対のＺ軸モータ３２の同期駆動によりＺ軸方向へＺ軸スライダ２８等と一体的に移動する。各Ｙ軸ポテンショメータ４４は、各Ｘ軸モータ４０の駆動によりＸ軸方向へＸ軸スライダ３６等と一体的に移動する。なお、各センサ取付部材４２を各Ｘ軸スライダ３６に対してＹ軸方向へ移動可能に構成してもよい。 Here, the pair of Y-axis potentiometers 44 moves integrally with the first Y-axis slider 24 and the like in the Y-axis direction by the synchronous drive of the pair of Y-axis motors 26. The pair of Y-axis potentiometers 44 moves integrally with the Z-axis slider 28 and the like in the Z-axis direction by synchronous driving of the pair of Z-axis motors 32. Each Y-axis potentiometer 44 moves integrally with the X-axis slider 36 and the like in the X-axis direction by driving each X-axis motor 40. Each sensor mounting member 42 may be configured to be movable in the Y-axis direction with respect to each X-axis slider 36.

曲げ加工システム１０は、曲げ加工位置ＢＰからＸ軸方向及びＹ軸方向に離隔した位置に設けられかつワークＷ（ワークＷの側面）をＸ軸方向の基準位置ＣＰに位置させるためのサイドゲージ機構４６を具備している。そして、サイドゲージ機構４６の具体的な構成は、次の通りである。 The bending system 10 is provided at a position separated from the bending position BP in the X-axis direction and the Y-axis direction, and is a side gauge mechanism for positioning the workpiece W (side surface of the workpiece W) at the reference position CP in the X-axis direction. 46. The specific configuration of the side gauge mechanism 46 is as follows.

図１に示すように、曲げ加工位置ＢＰからＸ軸方向及びＹ軸方向（右側前方）に離隔した位置には、サイドフレーム４８が立設されている。また、サイドフレーム４８には、上下方向へ揺動可能な揺動アーム５０の基端部が連結されている。揺動アーム５０は、その揺動により水平姿勢と鉛直姿勢とに切り替わるように構成されている。揺動アーム５０は、サイドフレーム４８の適宜位置に設けられた揺動シリンダ５２の駆動により上下方向へ揺動する。なお、図１、図４から図５において、揺動アーム５０が水平姿勢の状態を示している。 As shown in FIG. 1, a side frame 48 is erected at a position separated from the bending position BP in the X-axis direction and the Y-axis direction (right front). Further, a base end portion of a swing arm 50 that can swing in the vertical direction is connected to the side frame 48. The swing arm 50 is configured to switch between a horizontal posture and a vertical posture by the swing. The swing arm 50 swings in the vertical direction by driving a swing cylinder 52 provided at an appropriate position of the side frame 48. 1 and 4 to 5, the swing arm 50 is in a horizontal posture.

図１に示すように、揺動アーム５０の先端部には、ワークＷ（ワークＷの側面Ｗｓ）がＸ軸方向の基準位置ＣＰに位置したか否かを検出するＸ軸センサとしてＸ軸ポテンショメータ５４が設けられている。換言すれば、曲げ加工位置ＢＰからＸ軸方向及びＹ軸方向（右側前方）に離隔した位置には、Ｘ軸ポテンショメータ５４が揺動アーム５０等を介して設けられている。また、Ｘ軸ポテンショメータ５４は、その先端側にＸ軸接触子５４ａを有しており、Ｘ軸接触子５４ａは、揺動アーム５０を水平姿勢に切り替えた状態において、ワークＷの側面Ｗｓに接触可能でかつＸ軸方向へ伸縮可能である。 As shown in FIG. 1, an X-axis potentiometer as an X-axis sensor that detects whether or not a workpiece W (side surface Ws of the workpiece W) is positioned at a reference position CP in the X-axis direction is provided at the tip of the swing arm 50. 54 is provided. In other words, the X-axis potentiometer 54 is provided via the swing arm 50 or the like at a position separated from the bending position BP in the X-axis direction and the Y-axis direction (right front). The X-axis potentiometer 54 has an X-axis contact 54a on the tip side thereof, and the X-axis contact 54a contacts the side surface Ws of the workpiece W when the swing arm 50 is switched to the horizontal posture. It can be expanded and contracted in the X-axis direction.

図３に示すように、曲げ加工システム１０は、曲げロボット１４、バックゲージ機構１８、及びサイドゲージ機構４６を曲げ加工プログラムに基づいて制御する制御装置５６を具備している。制御装置５６は、１つ又は複数のコンピュータによって構成されており、曲げ加工プログラム等を記憶するメモリと、曲げ加工プログラムを解釈して実行するＣＰＵ（Central Processing Unit）とを有している。 As shown in FIG. 3, the bending system 10 includes a control device 56 that controls the bending robot 14, the back gauge mechanism 18, and the side gauge mechanism 46 based on a bending program. The control device 56 is configured by one or a plurality of computers, and includes a memory that stores a bending program and the like and a CPU (Central Processing Unit) that interprets and executes the bending program.

制御装置５６のＣＰＵは、ロボット制御部５８としての機能及び動作情報補正部６０としての機能を有している。そして、ロボット制御部５８及び動作情報補正部６０の具体的な構成は、次の通りである。 The CPU of the control device 56 has a function as the robot control unit 58 and a function as the operation information correction unit 60. The specific configurations of the robot control unit 58 and the motion information correction unit 60 are as follows.

図１及び図３に示すように、ロボット制御部５８は、ワークＷをＸ軸方向及びＹ軸方向に位置決めするための位置決め動作情報（位置決め動作指令）に基づいて曲げロボット１４を制御する。また、ロボット制御部５８は、位置決め動作情報を補正した後に、一対のＹ軸ポテンショメータ４４によってワークＷの被曲げ部Ｗａが曲げ加工位置ＢＰと同じＹ軸方向の位置に位置したことが検出されると、曲げロボット１４によるワークＷの移動（Ｙ軸方向の移動）を停止する。 As shown in FIGS. 1 and 3, the robot control unit 58 controls the bending robot 14 based on positioning operation information (positioning operation command) for positioning the workpiece W in the X-axis direction and the Y-axis direction. Further, after correcting the positioning operation information, the robot controller 58 detects that the bent portion Wa of the workpiece W is located at the same position in the Y-axis direction as the bending position BP by the pair of Y-axis potentiometers 44. Then, the movement of the workpiece W (movement in the Y-axis direction) by the bending robot 14 is stopped.

図３及び図４に示すように、ロボット制御部５８は、ワークＷの被曲げ部Ｗａが曲げ加工位置ＢＰに対して平行になってＹ軸方向の所定位置ＰＰに位置したことが一対のＹ軸ポテンショメータ４４によって検出されるまで、ワークＷを曲げ加工位置ＢＰ側へ移動させるように動作指令に基づいて曲げロボット１４を制御する。図３及び図５に示すように、ロボット制御部５８は、ワークＷの被曲げ部ＷａがＹ軸方向の所定位置ＰＰに位置したことが検出された後（直後）に、他のＹ軸方向の所定位置ＰＰ’に位置したことが一対のＹ軸ポテンショメータ４４によって検出されるまで、ワークをＹ軸方向へ移動させるように動作指令に基づいて曲げロボットを制御する。ここで、本発明の実施形態において、Ｙ軸方向の所定位置ＰＰとは、曲げ加工位置ＢＰの後側近傍のＹ軸方向の位置のことをいう。他のＹ軸方向の所定位置ＰＰ’とは、Ｙ軸方向の所定位置ＰＰの前側近傍であって、曲げ加工位置ＢＰと同じＹ軸方向の位置のことをいう。 As shown in FIGS. 3 and 4, the robot control unit 58 determines that the bent portion Wa of the workpiece W is parallel to the bending position BP and is positioned at a predetermined position PP in the Y-axis direction. The bending robot 14 is controlled based on the operation command so as to move the workpiece W toward the bending position BP until it is detected by the shaft potentiometer 44. As shown in FIGS. 3 and 5, the robot controller 58 detects the position W of the workpiece W at the predetermined position PP in the Y-axis direction (immediately after) and detects another Y-axis direction. The bending robot is controlled based on the operation command so as to move the workpiece in the Y-axis direction until it is detected by the pair of Y-axis potentiometers 44 at the predetermined position PP ′. Here, in the embodiment of the present invention, the predetermined position PP in the Y-axis direction means a position in the Y-axis direction near the rear side of the bending position BP. The other predetermined position PP ′ in the Y-axis direction is a position in the vicinity of the front side of the predetermined position PP in the Y-axis direction and the same position in the Y-axis direction as the bending position BP.

動作情報補正部６０は、ワークＷの被曲げ部ＷａがＸ軸方向の基準位置ＣＰに位置したときにおける曲げロボット１４のＸ軸方向の位置に基づいて、位置決め動作情報を補正する。なお、曲げロボット１４のＸ軸方向の位置とは、例えば、ロボットハンド１６の中心のＸ軸方向の位置のことをいう。 The motion information correction unit 60 corrects the positioning motion information based on the position of the bending robot 14 in the X-axis direction when the bent portion Wa of the workpiece W is positioned at the reference position CP in the X-axis direction. Note that the position of the bending robot 14 in the X-axis direction refers to the position of the center of the robot hand 16 in the X-axis direction, for example.

続いて、本発明の実施形態に係る位置決め方法について、本発明の実施形態の作用を含めて説明する。 Next, the positioning method according to the embodiment of the present invention will be described including the operation of the embodiment of the present invention.

本発明の実施形態に係る位置決め方法（ゲージング方法）は、板状のワークＷの被曲げ部Ｗａが曲げ加工位置ＢＰに位置するように、ワークＷをＸ軸方向及びＹ軸方向に位置決めする方法である。また、本発明の実施形態に係る位置決め方法は、第１工程と、第２工程と、第３工程と、第４工程とを具備している。そして、本発明の実施形態に係る位置決め方法における各工程の具体的な内容は、次の通りである。 The positioning method (gauging method) according to the embodiment of the present invention is a method of positioning the workpiece W in the X-axis direction and the Y-axis direction so that the bent portion Wa of the plate-like workpiece W is positioned at the bending position BP. It is. The positioning method according to the embodiment of the present invention includes a first step, a second step, a third step, and a fourth step. And the specific content of each process in the positioning method which concerns on embodiment of this invention is as follows.

(i) 第１工程
図１及び図３に示すように、制御装置５６のＣＰＵは、各Ｘ軸モータ４０を制御して各Ｙ軸ポテンショメータ４４をＸ軸方向へ移動させると共に、一対のＹ軸モータ２６を制御して一対のＹ軸ポテンショメータ４４をＹ軸方向へ移動させる。すると、各Ｙ軸ポテンショメータ４４のＹ軸接触子４４ａが曲げ加工位置ＢＰに応じた位置に位置する。また、制御装置５６のＣＰＵは、揺動シリンダ５２を制御して揺動アーム５０を上方向へ揺動させて、鉛直姿勢から水平姿勢に切り替える。これにより、ワークＷを曲げ加工位置ＢＰに対してＸ軸方向及びＹ軸方向に位置決めするための準備を行うことができる。 (i) First Step As shown in FIGS. 1 and 3, the CPU of the control device 56 controls each X-axis motor 40 to move each Y-axis potentiometer 44 in the X-axis direction, and a pair of Y-axis. The motor 26 is controlled to move the pair of Y-axis potentiometers 44 in the Y-axis direction. Then, the Y-axis contact 44a of each Y-axis potentiometer 44 is located at a position corresponding to the bending position BP. Further, the CPU of the control device 56 controls the swing cylinder 52 to swing the swing arm 50 upward to switch from the vertical posture to the horizontal posture. Thereby, it is possible to prepare for positioning the workpiece W in the X-axis direction and the Y-axis direction with respect to the bending position BP.

(ii) 第２工程
第１工程の終了後に、図３及び図４に示すように、ロボット制御部５８は、ワークＷの被曲げ部Ｗａが曲げ加工位置ＢＰに対して平行になってＹ軸方向の所定位置ＰＰに位置したことが一対のＹ軸ポテンショメータ４４によって検出されるまで、ワークＷを曲げ加工位置ＢＰ側へ移動させるように移動指令に基づいて曲げロボット１４を制御する。続いて、図３及び図５に示すように、ロボット制御部５８は、ワークＷの姿勢を保持した状態で、ワークＷの被曲げ部Ｗａが他のＹ軸方向の所定位置ＰＰ’（ＢＰ）に位置したことが一対のＹ軸ポテンショメータ４４によって検出されるまで、ワークＷをＹ軸方向の一方側（前方向）へ移動させるように移動指令に基づいて曲げロボット１４を制御する。 (ii) Second Step After the completion of the first step, as shown in FIGS. 3 and 4, the robot controller 58 determines that the bent portion Wa of the workpiece W is parallel to the bending position BP and the Y axis The bending robot 14 is controlled based on the movement command so as to move the workpiece W toward the bending position BP until it is detected by the pair of Y-axis potentiometers 44 that it is located at the predetermined position PP in the direction. Subsequently, as shown in FIG. 3 and FIG. 5, the robot control unit 58 keeps the posture of the workpiece W and the bent portion Wa of the workpiece W is another predetermined position PP ′ (BP) in the other Y-axis direction. The bending robot 14 is controlled based on the movement command so that the workpiece W is moved to one side (forward direction) in the Y-axis direction until it is detected by the pair of Y-axis potentiometers 44.

(iii) 第３工程
第２工程の終了後に、図３及び図６に示すように、ロボット制御部５８は、ワークＷの姿勢を保持した状態で、ワークＷ（ワークＷの側面Ｗｓ）がＸ軸方向の基準位置ＣＰに位置したことがＸ軸ポテンショメータ５４によって検出されるまで、ワークＷをＸ軸ポテンショメータ５４側へ移動させる。また、動作情報補正部６０は、ワークＷの被曲げ部ＷａがＸ軸方向の基準位置ＣＰに位置したときにおける曲げロボット１４のＸ軸方向の位置に基づいて、位置決め動作情報（位置決め動作指令）を補正する。 (iii) Third Step After the completion of the second step, as shown in FIGS. 3 and 6, the robot control unit 58 keeps the posture of the workpiece W, and the workpiece W (side surface Ws of the workpiece W) is X. The workpiece W is moved to the X-axis potentiometer 54 side until it is detected by the X-axis potentiometer 54 that it is positioned at the axial reference position CP. Further, the motion information correction unit 60 determines the positioning operation information (positioning operation command) based on the position of the bending robot 14 in the X-axis direction when the bent portion Wa of the workpiece W is positioned at the reference position CP in the X-axis direction. Correct.

(iv) 第４工程
第３工程の終了後に、図３及び図５に示すように、ロボット制御部５８は、補正済みの位置決め動作情報に基づいて曲げロボット１４を制御してワークＷをＸ軸方向及びＹ軸方向へ移動させる。そして、ロボット制御部５８は、一対のＹ軸ポテンショメータ４４によってワークＷの被曲げ部Ｗａが曲げ加工位置ＢＰと同じＹ軸方向の位置に位置したことが検出されると、曲げロボット１４によるワークＷの移動（Ｙ軸方向の移動）を停止する。 (iv) Fourth Step After the completion of the third step, as shown in FIGS. 3 and 5, the robot control unit 58 controls the bending robot 14 based on the corrected positioning operation information to move the workpiece W to the X axis. In the direction and the Y-axis direction. Then, when the robot controller 58 detects that the bent portion Wa of the workpiece W is located at the same position in the Y-axis direction as the bending position BP by the pair of Y-axis potentiometers 44, the robot W by the bending robot 14 Movement (movement in the Y-axis direction) is stopped.

以上により、ワークＷの被曲げ部Ｗａが曲げ加工位置ＢＰに位置するように、ワークＷを曲げ加工位置ＢＰに対してＸ軸方向及びＹ軸方向に位置決めすることができる。なお、その後に、プレスブレーキの稼働によってワークＷの被曲げ部Ｗａに曲げ加工を行う。 As described above, the workpiece W can be positioned in the X-axis direction and the Y-axis direction with respect to the bending position BP so that the bent portion Wa of the workpiece W is positioned at the bending position BP. After that, the bent portion Wa of the workpiece W is bent by the operation of the press brake.

続いて、本発明の実施形態の作用及び効果について説明する。 Then, the effect | action and effect of embodiment of this invention are demonstrated.

ワークＷの被曲げ部ＷａをＹ軸方向の所定位置ＰＰに位置させた後に、ワークＷの被曲げ部Ｗａが他のＹ軸方向の所定位置ＰＰ’（曲げ加工位置ＢＰ）に位置したことが一対のＹ軸ポテンショメータ４４によって検出されるまで、ワークＷをＹ軸方向の一方側（前方向）へ移動させるように曲げロボット１４を制御する。これにより、ワークＷに対するロボットハンド１６の保持位置のバラツキがあっても、ワークＷをＸ軸ポテンショメータ５４側へ移動させる直前における、曲げロボット１４の制御軸１４ｓ周りの動作方向（回転方向）を一定に保つことができる。 After the bent portion Wa of the workpiece W is positioned at the predetermined position PP in the Y-axis direction, the bent portion Wa of the workpiece W is positioned at another predetermined position PP ′ (bending position BP) in the other Y-axis direction. The bending robot 14 is controlled to move the workpiece W to one side (forward direction) in the Y-axis direction until it is detected by the pair of Y-axis potentiometers 44. Thereby, even if the holding position of the robot hand 16 with respect to the workpiece W varies, the operation direction (rotation direction) around the control axis 14s of the bending robot 14 immediately before the workpiece W is moved to the X-axis potentiometer 54 side is constant. Can be kept in.

従って、本発明の実施形態によれば、ワークＷをＸ軸方向の基準位置ＣＰに位置決めする際における曲げロボット１４の動作を十分に安定させて、曲げ加工位置ＢＰに対するワークＷの位置決め精度を高めて、曲げ加工の加工精度の向上を図ることができる。 Therefore, according to the embodiment of the present invention, the operation of the bending robot 14 is sufficiently stabilized when the workpiece W is positioned at the reference position CP in the X-axis direction, and the positioning accuracy of the workpiece W with respect to the bending position BP is increased. Therefore, the processing accuracy of bending can be improved.

なお、本発明は、前述の実施形態の説明に限られるものではなく、次のように、種々の態様で実施可能である。 In addition, this invention is not restricted to description of the above-mentioned embodiment, It can implement in a various aspect as follows.

一対のＹ軸ポテンショメータ４４の代わりに、一対のＹ軸リニアセンサ等を一対のＹ軸センサとして用いてもよい。各Ｙ軸センサを、ワークＷの被曲げ部ＷａがＹ軸方向の所定位置ＰＰに位置したか否かを検出する第１のＹ軸センサと、ワークＷの被曲げ部Ｗａが他のＹ軸方向の所定位置ＰＰ’に位置したか否かを検出する第２のＹ軸センサとから構成してもよい。また、Ｘ軸ポテンショメータ５４の代わりに、Ｘ軸リニアセンサ等をＸ軸センサとして用いてもよい。更に、Ｙ軸方向の所定位置ＰＰを曲げ加工位置ＢＰの後側近傍のＹ軸方向の位置とする代わりに、曲げ加工位置ＢＰの前側近傍のＹ軸方向の位置としてもよい。曲げ加工位置ＢＰを他のＹ軸方向の所定位置ＰＰとする代わりに、曲げ加工位置ＢＰ以外のＹ軸方向の位置を他のＹ軸方向の所定位置ＰＰとしてもよい。 Instead of the pair of Y-axis potentiometers 44, a pair of Y-axis linear sensors or the like may be used as a pair of Y-axis sensors. Each Y-axis sensor includes a first Y-axis sensor that detects whether or not the bent portion Wa of the workpiece W is positioned at a predetermined position PP in the Y-axis direction, and the bent portion Wa of the workpiece W is another Y-axis. You may comprise from the 2nd Y-axis sensor which detects whether it was located in predetermined position PP 'of a direction. Further, instead of the X-axis potentiometer 54, an X-axis linear sensor or the like may be used as the X-axis sensor. Furthermore, instead of setting the predetermined position PP in the Y-axis direction as a position in the Y-axis direction near the rear side of the bending position BP, a position in the Y-axis direction near the front side of the bending position BP may be used. Instead of setting the bending position BP as a predetermined position PP in another Y-axis direction, a position in the Y-axis direction other than the bending position BP may be set as a predetermined position PP in another Y-axis direction.

そして、本発明に包含される権利範囲は、前述の実施形態に限定されないものである。 The scope of rights encompassed by the present invention is not limited to the above-described embodiment.

１０曲げ加工システム
１４曲げロボット
１４ｓ制御軸
１６ロボットハンド
１８バックゲージ機構
２０本体フレーム
２２Ｙ軸サポータ
２４Ｙ軸スライダ
２６Ｙ軸モータ
２８Ｚ軸スライダ
３０Ｚ軸ガイド
３２Ｚ軸モータ
３４ストレッチ（Ｘ軸サポータ）
３６Ｘ軸スライダ
３８Ｘ軸ガイド
４０Ｘ軸モータ
４２センサ取付部材
４４Ｙ軸ポテンショメータ
４４ａＹ軸接触子
４６サイドゲージ機構
４８サイドフレーム
５０揺動アーム
５２揺動シリンダ
５４Ｘ軸ポテンショメータ
５４ａＸ軸接触子
５６制御装置
５８ロボット制御部
６０動作情報補正部
ＢＰ曲げ加工位置
ＰＰＹ軸方向の所定位置
ＰＰ’ 他のＹ軸方向の所定位置（曲げ加工位置）
Ｗワーク（板金）
Ｗａ被曲げ部（曲げ線）
Ｗｅ端面（後端面）
Ｗｓ側面 DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Bending system 14 Bending robot 14s Control axis 16 Robot hand 18 Back gauge mechanism 20 Main body frame 22 Y axis supporter 24 Y axis slider 26 Y axis motor 28 Z axis slider 30 Z axis guide 32 Z axis motor 34 Stretch (X axis supporter )
36 X-axis slider 38 X-axis guide 40 X-axis motor 42 Sensor mounting member 44 Y-axis potentiometer 44a Y-axis contact 46 Side gauge mechanism 48 Side frame 50 Oscillating arm 52 Oscillating cylinder 54 X-axis potentiometer 54a X-axis contact 56 Control device 58 Robot control unit 60 Motion information correction unit BP Bending position PP Predetermined position in Y-axis direction PP 'Predetermined position in other Y-axis direction (bending position)
W Workpiece (sheet metal)
Wa Bent part (bending line)
We end face (rear end face)
Ws side

Claims

In a bending system for positioning a workpiece in the X-axis direction and the Y-axis direction with respect to the bending position so that the bent portion of the plate-shaped workpiece is positioned at the bending position in the press brake,
A bending robot that moves in the X-axis direction and the Y-axis direction while holding the workpiece;
It is provided behind the bending position with an interval in the X-axis direction, and detects whether or not the bent part of the workpiece is located at a predetermined position in the Y-axis direction including the same position in the Y-axis direction as the bending position. A pair of Y-axis sensors;
An X-axis sensor that is provided at a position spaced from the bending position and detects whether or not the workpiece is positioned at a reference position in the X-axis direction;
The bending robot is controlled based on positioning operation information for positioning the workpiece in the X-axis direction and the Y-axis direction, and the bent portion of the workpiece is parallel to the bending position so that the predetermined position in the Y-axis direction is reached. The workpiece is moved to the bending position until it is detected by the pair of Y-axis sensors, and then the bent portion of the workpiece is in the vicinity of a predetermined position in the Y-axis direction and another Y A robot controller that controls the bending robot to move the workpiece in the Y-axis direction until it is detected by the pair of Y-axis sensors to be positioned at a predetermined position in the axial direction;
A bending processing system comprising: an operation information correcting unit configured to correct the positioning operation information based on a position of the bending robot in the X-axis direction when the workpiece is positioned at a reference position in the X-axis direction. .

When the robot control unit detects that the bending portion of the workpiece is located at the same position in the Y-axis direction as the bending processing position by the pair of Y-axis sensors after correcting the positioning operation information, the bending is performed. The bending system according to claim 1, wherein the movement of the workpiece by the robot is stopped.

The predetermined position in the Y-axis direction is a position in the Y-axis direction near the rear side of the bending position, and the other predetermined positions in the Y-axis direction are the same positions in the Y-axis direction as the bending position. The bending system according to claim 1 or 2.

Each Y-axis sensor is a Y-axis potentiometer that has a Y-axis contactor that can contact the end surface of the workpiece and can expand and contract in the Y-axis direction, and the X-axis sensor can contact the side surface of the workpiece and the X-axis The bending system according to any one of claims 1 to 3, wherein the bending system is an X-axis potentiometer having an X-axis contact that can expand and contract in a direction.

In the positioning method for positioning the workpiece in the X-axis direction and the Y-axis direction so that the bent portion of the plate-shaped workpiece is positioned at the bending position in the press brake,
A bending robot that moves in the X-axis direction and the Y-axis direction while holding the workpiece, and a Y-axis direction that is provided behind the bending processing position at an interval in the X-axis direction and the bent portion of the workpiece is the same as the bending processing position. A pair of Y-axis sensors for detecting whether or not the workpiece is located at a predetermined position in the Y-axis direction including the position of the workpiece, and whether or not the workpiece is located at a reference position in the X-axis direction provided at a position separated from the bending position Using an X-axis sensor to detect
The workpiece is moved to the bending position until the pair of Y-axis sensors detects that the bent portion of the workpiece is parallel to the bending position and located at a predetermined position in the Y-axis direction. Controlling the bending robot;
The workpiece is moved in the Y-axis direction until it is detected by the pair of Y-axis sensors that the bent portion of the workpiece is in the vicinity of a predetermined position in the Y-axis direction and located in another predetermined position in the other Y-axis direction. Control the bending robot as
The workpiece is moved toward the X-axis sensor until the workpiece is detected at the reference position in the X-axis direction, and the bending is performed when the workpiece is positioned at the reference position in the X-axis direction. Based on the position of the robot in the X-axis direction, the positioning operation information for positioning the workpiece in the X-axis direction and the Y-axis direction is corrected,
The bending robot is controlled based on the corrected positioning operation information to move the workpiece in the X-axis direction and the Y-axis direction, and the bent portion of the workpiece is the same as the bending position by the pair of Y-axis sensors. A positioning method characterized by stopping movement of a workpiece by the bending robot when it is detected that the workpiece is positioned in an axial direction.

The predetermined position in the Y-axis direction is a Y-axis direction position near the rear side of the bending position, and the other predetermined positions in the Y-axis direction are the same positions in the Y-axis direction as the bending position. The positioning method according to claim 5.