JP2019016147A - 圃場管理システム、圃場管理方法及び管理機 - Google Patents

Abstract

【課題】人による農作物の盗難や動物による食害等の動的な異常を検知することができるようにする。【解決手段】圃場管理システムは、識別情報を出力する出力部を有し且つ圃場に設置された複数の通信装置と、圃場を移動可能な移動手段を有した管理機に設けられ且つ出力部が出力した識別情報を受信する信号受信部と、管理機に設けられ且つ測位衛星からの信号に基づいて測位情報の検出する位置検出部と、信号受信部が受信した識別情報を取得する第１取得部と、圃場上における管理機の位置検出部で検出された測位情報を取得する第２取得部と、第１取得部が取得した識別情報と、第２取得部が取得した測位情報とを関連付ける関連付け部とを備えている。【選択図】図１

Description

本発明は、例えば、農園、畑、果樹園、田圃等といった圃場の圃場管理システム、圃場管理方法及び管理機に関する。

従来、農園、畑、果樹園、田圃等の圃場をマッピングする方法として特許文献１に示されているものがある。特許文献１のマッピングシステムでは、農業機械にカメラを搭載し、圃場面の画像を連続的にコンピュータに取り込み、ＧＰＳから得られる位置情報を用いて画像の位置と方向を求め、圃場全体の平面画像として合成して表示している。

特開２００１−１２００４２号公報

上述した特許文献１では、カメラによって圃場面を撮像した場合の位置情報を検出し、撮像した画像と位置情報とを関係付けることによって圃場全体のマップを作成している。しかしながら、特許文献１では、所定範囲における画像データ等が必要になるため圃場データが非常に大きくなり、圃場をマッピングする作業も非常に大変であった。
本発明は、このような従来技術の問題点を解決すべくなされたものであって、圃場を簡単にマッピングすることが可能な圃場管理システム、圃場管理方法及び管理機の提供を目的とする。

技術的課題を解決するために本発明が講じた技術的手段は、以下の通りである。
圃場管理システムは、識別情報を出力する出力部を有し且つ圃場に設置された複数の通信装置と、圃場を移動可能な管理機に設けられ且つ前記出力部が出力した前記識別情報を受信する信号受信部と、前記管理機に設けられ且つ測位衛星からの信号に基づいて測位情報の検出する位置検出部と、前記信号受信部が受信した前記識別情報を取得する第１取得部と、圃場上における前記管理機の前記位置検出部で検出された測位情報を取得する第２取得部と、前記第１取得部が取得した前記識別情報と、前記第２取得部が取得した前記測位情報とを関連付ける関連付け部と、を備えている。

測位情報と関連付けが終了した識別情報を有する通信装置の出力部は、測位情報と関連付けがされていない識別情報を有する通信装置の出力部よりも出力を小さくする。
前記出力部は、前記識別情報を電波により出力する。
前記出力部は、前記識別情報を光信号により出力する。
前記関連付け部は、前記第１取得部が受信した電波の強度が閾値以上となる地点における測位情報と、前記出力部の識別情報とを関連付ける。

前記関連付け部は、前記第１取得部が受信した光と前記第１取得部との水平距離の逆数が閾値以上となる地点における測位情報と、前記出力部の識別情報とを関連付ける。
前記出力部は、前記複数の通信装置の識別情報毎に出力する光信号のパターンを変更する。
関連付け部によって関連付けられた前記識別情報及び前記測位情報を、圃場の情報と関連付ける登録部を備えている。

圃場管理方法は、圃場に設置された通信装置の識別情報を出力するステップと、
管理機が前記識別情報を受信するステップと、前記測位衛星からの信号に基づいて当該管理機の測位情報の検出するステップと、前記管理機が受信した前記通信装置の識別情報を取得するステップと、前記管理機が検出した前記管理機の測位情報を取得するステップと、前記管理機の測位情報を取得するステップで取得した前記通信装置の識別情報と、前記通信装置の識別情報を取得したステップで取得した前記管理機の測位情報とを関連付けるステップを備えている。

管理機は、本体と、回転翼と、前記本体と前記回転翼とを接続するアームと、圃場に設置された通信装置の識別情報を送信する出力部と通信可能な信号受信部と、測位衛星からの信号に基づいて測位情報の検出する位置検出部と、前記信号受信部が受信した前記識別情報を取得する第１取得部と、前記位置検出部が検出した前記測位情報を取得する第２取得部と、前記第１取得部が取得した前記識別情報と、前記第２取得部が取得した前記測位情報とを関連付ける関連付け部とを備えている。

管理機は、本体と、回転翼と、前記本体と前記回転翼とを接続するアームと、圃場に設置された通信装置の識別情報を送信する出力部と通信可能な信号受信部と、測位衛星からの信号に基づいて測位情報の検出する位置検出部と、前記信号受信部が取得した前記識別情報と、前記位置検出部が取得した前記測位情報とを外部に出力する管理出力部とを備えている。

本発明によれば、圃場を簡単にマッピングすることができる。

第１実施形態の圃場管理システムの全体図である。 監視モードにおける管理機の動きを示す図である。 マッピングモードにおける管理機の動きを示す第１図である。 マッピングモードにおける管理機の動きを示す第２図である。 マッピングモードにおける管理機の動きを示す第３図である。 マッピングモードにおける管理機の動きを示す第４図である。 マッピングモードにおける管理機の動きを示す第５図である。 通信装置の一連の動作を示す図である。 通信装置の監視モードの流れを示す図である。 通信装置のステルスモード設定の流れを示す図である。 通信装置の接続の流れを示す図である。 派遣部の一連の動作を示す図である。 派遣部の接続プロセスの流れを示す図である。 管理機の一連の動作を示す図である。 管理機のマッピングモード／判定条件更新モードの流れを示す図である。 サーバの一連の動作を示す図である。 管理機の全体を示す側面図である。 管理機の全体を示す平面図である。 第２実施形態の圃場管理システムの全体図である。 管理機の呼び出しがない場合のホーム画面を表示した図、及び、管理機の呼び出しがある場合のホーム画面を表示した図である。 ホーム画面の設定画面を表示した図、及び、設定画面の監視条件変更を選択した図である。 管理機の呼び出しがない場合の全体の監視状況画面を表示した図、及び、管理機の呼び出しがある場合の全体の監視状況画面を表示した図である。 管理機の呼び出しがない場合の圃場Ａの監視状況画面を表示した図、及び、管理機の呼び出しがある場合の圃場Ａの監視状況画面を表示した図である。 監視を中止した場合の全体の監視状況画面を表示した図、及び、監視を中止した場合の圃場Ａの監視状況画面を表示した図である。 作業作成画面を表示した図である。 作成画面を表示した図である。 圃場新規登録画面の検出エリア選択時を表示した図、及び、圃場新規登録画面の圃場検出時を表示した図である。 各種表示画面の切替えの遷移を示す図である。

以下、本発明の実施形態について、図面を参照しながら説明する。
［第１実施形態］
図１は、第１実施形態の圃場管理システム１の全体図である。圃場管理システム１は、圃場３を監視するシステムである。圃場管理システム１は、例えば、圃場３に物理量検出部１１を有する通信装置１０を設置し、物理量検出部１１が圃場３への侵入という動的な異常を検知した場合は、マルチコプター等の管理機３０が圃場３に到達することによって、異常を確認することができる。

図１に示すように、圃場管理システム１は、複数の通信装置１０と、派遣部２０とを備えている。複数の通信装置１０は、圃場３に設置されている。例えば、圃場３には、複数の果樹４が植え付けられ、監視対象である果樹４にそれぞれ通信装置１０が設置される。尚、通信装置１０は、圃場３の出入り口や、監視対象と異なる地面や壁等に埋め込まれていてもよいし、果実４１に偽装して（偽装果実４ａとして）設置してもよい。係る場合、偽装果実４ａと、偽装果実４ａとは別に通信装置１０を設置してもよいし、一方のみを設置してもよい。通信装置１０は、当該通信装置１０に内蔵された乾電池やボタン電池、太陽電池、二次電池等の電源によって動作する。通信装置１０は、外部電源によって稼働するものであってもよい。

派遣部２０は、複数の通信装置１０、管理機３０と通信可能であって、管理機３０の派遣に関する処理を行う装置である。尚、この実施形態では、派遣部２０は、管理機３０の派遣に関する処理を行う装置であるが、通信装置１０と管理機３０との通信を中継する中継機であってもよいし、通信装置１０とサーバ５０との通信を中継する中継機であってもよいし、その他、携帯端末６０等と他の装置との通信を中継する中継機であってもよい。

次に、通信装置１０について詳しく説明する。
通信装置１０は、物理量検出部１１と、第１通信部１２と、判定更新部１３とを有している。物理量検出部１１は、加速度センサ、ストレインゲージ、光センサ、磁気センサ等を含み、人、動物、物体等の動的な動きを検出可能な装置である。通信装置１０は、上述のような物理量センサを１つ以上有している。

第１通信部１２は、派遣部２０及び管理機３０と無線通信を行う装置である。第１通信部１２は、近距離、或いは、長距離の通信を行う装置である。例えば、第１通信部１２は、通信規格ＩＥＥＥ８０２．１５．１シリーズのＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）の仕様におけるＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標） Ｌｏｗ Ｅｎｅｒｇｙ等により、派遣部２０や管理機３０と無線通信を行う。以下、説明の便宜上、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）
Ｌｏｗ Ｅｎｅｒｇｙのことを「ＢＬＥ」という。

第１通信部１２は、受信部１２ａと、出力部１２ｂと、通知作成部１２ｃとを含む。受信部１２ａ、出力部１２ｂ及び通知作成部１２ｃは、電気・電子部品、当該第１通信部１２に格納されたプログラム等から構成されている。
受信部１２ａは、管理機３０から出力されるマッピングモードへの切換指示、派遣部２０から出力される出力部１２ｂの電波出力増加の指示等の処理を行う。出力部１２ｂは、通信装置１０の識別情報や物理量検出部１１が取得した物理量に基づく通知情報を出力する等の処理を行う。識別情報とは、通信装置１０を識別するための情報であって、通信装置１０毎に割り当てられているユニークな情報である。尚、電波とは、例えば、ビーコン等のブロードキャスト信号等である。

通知作成部１２ｃは、物理量検出部１１が取得した物理量と、通知判定条件とに基づき、派遣部２０に通知するか否かを判定する。通知作成部１２ｃは、通信装置１０の識別情報や物理量検出部１１が取得した物理量に基づく通知情報を作成する。尚、以下の説明において、物理量検出部（物理量センサ）１１が検出した物理量及び通知情報を検出情報ということがある。

通知作成部１２ｃには、予め所定の閾値に基づく通知判定条件を有している。具体的に説明すると、例えば、通知判定条件は、第１条件（準危険）、第２条件（危険）、第３条件（緊急）、第４条件（ＥＲＲＯＲ）を含む。ここで、物理量検出部１１が検出した物理量をＦ、所定の閾値をＦ１、Ｆ２、Ｆ３とする。第１条件は、物理量検出部１１が検出した物理量Ｆが所定の閾値Ｆ１以上Ｆ２以下である場合の条件（Ｆ１≦Ｆ≦Ｆ２）である。
第２条件は、物理量検出部１１が検出した物理量ＦがＦ２より大きく、所定の閾値Ｆ３以下の場合の条件（Ｆ２＜Ｆ≦Ｆ３）である。第３条件は、物理量検出部１１が検出した物理量ＦがＦ３より大きい場合の条件（Ｆ３＜Ｆ）である。第４条件は、物理量検出部１１が検出した物理量Ｆが０から変化しない或いは最大値から変化しない又は通信装置１０に設けられた電源の電圧が所定の電圧値よりも小さい場合等の条件である。第１条件から第４条件までの条件を具備しない場合、通知作成部１２ｃは、通知を行わないと判定する。

本実施形態において、第１条件と第２条件では、第２条件の方が緊急度の高い条件である。第２条件と第３条件では、第３条件の方が緊急度の高い条件である。第３条件は、特に緊急度の高い条件であり、例えば、通信装置１０が持ち去られたり、破壊されたりする直前に、サーバ５０等に通知するための条件である。第４条件は、通信装置１０の故障や電源の交換の必要等を通知するための条件である。尚、本実施形態において、通知判定条件は、第１条件から第４条件までの４条件であるが、３条件以下でもよいし、５条件以上であってもよい。また、通信装置１０が複数の物理量検出部１１を有する場合、通知判定条件は、複数の物理量検出部１１が検出した物理量の組み合わせに基づく条件であってもよい。また、経過時間などの条件に基づく条件であってもよい。

判定更新部１３は、派遣部２０又は管理機３０から通知判定条件を更新する指示（更新指示）があった場合に、通知判定条件を更新する。本実施形態においては、所定の閾値Ｆ１、Ｆ２、Ｆ３の値の変更を行う。尚、通知判定条件の更新は、予め登録されていた通知判定条件だけでなく、新たな通知判定条件を追加するものであってもよい。
通知作成部１２ｃは、判定結果に基づき、通知情報を作成する。具体的に説明すると、第１条件を具備する場合、通知作成部１２ｃは、第１通知情報を作成する。第２条件を具備する場合、通知作成部１２ｃは、第２通知情報を作成する。第３条件を具備する場合、通知作成部１２ｃは、第３通知情報を作成する。第４条件を具備する場合、第４通知情報を作成する。

派遣部２０は、通信装置１０と通信可能な範囲内に設置されている。即ち、圃場３内又は圃場３の周辺等に設置されている。派遣部２０は、第２通信部２１を備えている。第２通信部２１は、通信装置１０、管理機３０、サーバ５０及び携帯端末６０と無線通信を行う装置である。第２通信部２１は、例えば、通信規格であるＩＥＥＥ８０２．１１シリーズのＷｉ-Ｆｉ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ Ｆｉｄｅｌｉｔｙ、登録商標）等により、サーバ５０や携帯端末６０と無線通信を行うものである。また、例えば、第２通信部２１は、ＢＬＥ等により、通信装置１０や管理機３０と無線通信を行う。

第２通信部２１は、第３取得部２１ａと、呼び出し部２１ｂと、呼び出し判定部２１ｃとを含む。第３取得部２１ａ、呼び出し部２１ｂ及び呼び出し判定部２１ｃは、電気・電子部品、当該第２通信部２１に格納されたプログラム等から構成されている。
第３取得部２１ａは、出力部１２ｂが出力した通知情報及びサーバ５０が出力した通知判定条件の更新指示等を取得する。呼び出し部２１ｂは、呼び出し判定部２１ｃが作成した呼び出し情報を、例えばＢＬＥ等の無線通信で出力する。呼び出し判定部２１ｃは、第３取得部２１ａが取得した通知情報に基づき、管理機３０の呼び出しを行うか否かを判定する。

呼び出し判定部２１ｃは、複数の出力部１２ｂが出力した通知情報に基づき呼び出し情報を作成する。呼び出し判定部２１ｃには、通知情報の組み合わせに基づく呼び出し条件が記憶されている。具体的には、呼び出し判定部２１ｃは、管理機３０の呼び出しの必要性の高い通信装置１０を判定する。呼び出し判定部２１ｃは、取得した物理量が、呼び出し条件を満たす場合に、呼び出し部２１ｂに対し、呼び出し情報を出力するよう指示する。尚、本実施形態において、第３取得部２１ａ、呼び出し判定部２１ｃ及び呼び出し部２１ｂは、派遣部２０に設けられているが、サーバ５０に設けられていても良い。

次に、管理機３０について詳しく説明する。
図１１に示すように、管理機３０は、複数の回転翼３３により無人で飛行可能な回転翼機であって、例えば、マルチコプター（ドローン）と呼ばれる飛行体である。管理機３０は、遠隔装置に依らずに自律制御により飛行可能である。尚、管理機３０は飛行体ではな
く、地上を移動するクローラ等の移動手段を有するものであってもよい。

管理機３０は、本体３１と、アーム３２と、回転翼３３、スキッド３４とを有している。図１２に示すように、本体３１は、第１縁部（前縁）３１ａと、第２縁部（後縁）３１ｂと、第３縁部（左縁）３１ｃと、第４縁部（右縁）３１ｄとを有している。第１縁部３１ａは、上面視において一方側に位置している。第２縁部３１ｂは、上面視において、第１縁部３１ａと反対側（他方側）に位置している。第３縁部３１ｃは、第１縁部３１ａと第２縁部３１ｂとを繋ぐ直線に対して直交する方向（一方側と他方側に直交する方向）の一端側に位置している。第４縁部３１ｄは、第３縁部３１ｃと反対側に位置している。

以下、説明の便宜上、第１縁部３１ａ側を前方、第２縁部３１ｂ側を後方、第３縁部３１ｃ側を左方、第４縁部３１ｄ側を右方という。また、第１縁部３１ａ側から第２縁部３１ｂ側或いは第２縁部３１ｂ側から第１縁部３１ａ側に向かう方向を前後方向といい、当該前後方向に直交する方向を幅方向という。また、幅方向であって本体３１の幅方向中心に近づく方向を幅方向内方といい、幅方向であって本体３１の幅方向中心から離れる方向を幅方向外方という。尚、本体３１の形状（外形）は、本実施形態の場合、略直方体形であるが、円板形等の他の形状であってもよい。第１縁部３１ａ〜第３縁部３１ｃの形状は、本体３１の形状に応じて変化する。そのため、第１縁部３１ａ〜第３縁部３１ｃの形状は、直線状であってもよいし、一部又は全部が曲線状であってもよい。

図１２に示すように、本体３１には、複数本のアーム３２が取り付けられている。本実施形態の場合、６本のアーム３２が本体３１に取り付けられている。６本のアーム３２は、本体３１の中心から水平面（着地状態で地面と平行な面）内で放射状に延びている。但し、アーム３２の本数は、６本に限定されず、７本以上であってもよいし、５本以下であってもよい。また、アーム３２は、本体３１側に向けて折り畳み可能な構造としてもよい。アーム３２の基端側は、本体３１に取り付けられている。複数のアーム３２の先端側には、夫々回転翼３３が取り付けられている。

回転翼３３は、管理機３０が飛行するための揚力を発生させる。回転翼３３は、ロータ３３ａ及びブレード（プロペラ）３３ｂから構成されている。ロータ３３ａは、電動モータ（ＤＣモータ等）から構成されている。ロータ３３ａは、バッテリから供給される電力により駆動される。ロータ３３ａの回転軸の上部には、ブレード３３ｂが取り付けられている。隣り合う回転翼３３は、互いに逆方向に回転する。

回転翼３３の数は、特に限定はされず、必要な揚力等に応じて変更することができる。例えば、管理機３０は、３つの回転翼３３を有するトリコプターであってもよいし、４つの回転翼３３を有するクアッドコプターであってもよいし、６つの回転翼３３を有するヘキサコプターであってもよいし、８つの回転翼３３を有するオクトコプターであってもよい。

スキッド３４は、管理機３０が着地したときに設置して本体３１を地面上に支持する。図１２に示すように、スキッド３４は、本体３１の第３縁部３１ｃ側（左側）に設けられたスキッド３４Ｌと、第４縁部３１ｄ側（右側）に設けられたスキッド３４Ｒと、を有している。
また、管理機３０は、位置検出部（位置検出装置）４１を有している。位置検出部４１は、衛星測位システム（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ，Ｇａｌｉｌｅｏ、ＧＬＯＮＡＳＳなど）によって自己の位置（緯度、経度を含む測位情報）を検出する装置である。この位置検出部４１は、測位衛星（例えば、ＧＰＳ衛星）Ｇから送信された信号（ＧＰＳ衛星の位置、送信時刻、補正情報等）を受信し、受信した信号に基づいて自己の位置（例えば、緯度、経度）を検出する。

また、管理機３０は、第３通信部４２を有している。第３通信部４２は、管理機３０が、通信装置１０及びサーバ５０と無線通信を行う装置である。第３通信部４２は、信号受信部４２ａと管理出力部４２ｂとを含む。第３通信部４２は、Ｗｉ-Ｆｉ等により、サーバ５０と無線通信を行うものである。また、例えば、第３通信部４２は、ＢＬＥ等により、通信装置１０と無線通信を行う。また、第３通信部４２は、例えば、携帯電話通信網やデータ通信網や携帯電話通信網などにより、サーバ５０と無線通信を行う。

第３通信部４２は、信号受信部４２ａと管理出力部４２ｂとを含む。信号受信部４２ａ及び管理出力部４２ｂは、電気・電子部品等から構成されている。管理出力部４２ｂは、通信装置１０への指示を例えばＢＬＥ等の無線通信により出力する。また、管理出力部４２ｂは、識別情報と測位情報とを関連付けた関連付け情報をサーバ５０に出力する。信号受信部４２ａは、圃場３に設置された通信装置１０の出力部１２ｂが出力する識別情報及びサーバ５０から出力された圃場情報等を取得する。圃場情報は、例えば、圃場を特定する情報であって、圃場の位置情報（緯度、経度）を含む情報である。なお、圃場情報は、圃場を特定する情報であれば、位置情報以外の情報を含むものであってもよい。

管理機３０は、第１取得部４３と、第２取得部４４と、関連付け部４５と、管理記憶部４６と、監視部４７と、警告部４８を有している。第１取得部４３、第２取得部４４及び関連付け部４５は、管理機３０等に格納されたプログラム等から構成されている。言い換えれば、管理機３０は、ＣＰＵ等から構成された制御装置を有しており、第１取得部４３、第２取得部４４及び関連付け部４５は、制御装置に格納されたプログラム等から構成されている。

第１取得部４３は、信号受信部４２ａが受信した通信装置１０の識別情報を取得する装置であり、第２取得部４４は、位置検出部４１で検出された測位情報（緯度、経度）を取得する。
関連付け部４５は、第１取得部４３が取得した識別情報と、第２取得部４４が取得した測位情報とを関連付ける。

管理記憶部４６は、不揮発性のメモリ等から構成され、サーバ５０から受信した圃場情報や指示情報を記憶する。監視部４７は、圃場３に侵入した侵入者Ｍ２或いは動物等の監視を行う装置である。具体的には、侵入者Ｍ２等を撮像するカメラである。尚、侵入者Ｍ２等を撮像するカメラは、静止画を撮像するものでも、動画撮像のビデオカメラであってもよく、これに類するものであればよい。

警告部４８は、例えば警告音により警告を行う警報機である。警告部４８は、警告音で警告する警報機に限定されず、光で警告するようなものであってもよい。
以下、サーバ５０について説明する。
サーバ５０は、第４通信部５１と、記憶部５２と、登録部５３とを有している。第４通信部５１は、サーバ５０が、管理機３０、派遣部２０及び携帯端末６０と無線通信を行う装置である。第４通信部５１は、例えば、Ｗｉ-Ｆｉ等により、派遣部２０、管理機３０、携帯端末６０と無線通信を行う。また、例えば、第４通信部５１は、ＢＬＥ等により派遣部２０や管理機３０と無線通信を行う。また、第４通信部５１は、例えば、携帯電話通信網やデータ通信網や携帯電話通信網などにより、派遣部２０、管理機３０、携帯端末６０と無線通信を行う。

第４通信部５１は、第４取得部５１ａと、サーバ出力部５１ｂとを含む。第４取得部５１ａ及びサーバ出力部５１ｂは、電気・電子部品、当該第４通信部５１に格納されたプログラム等から構成されている。
第４取得部５１ａは、呼び出し部２１ｂの出力、管理出力部４２ｂの出力、携帯端末６０の出力を受信可能である。具体的には、第４取得部５１ａは、呼び出し部２１ｂが出力した呼び出し情報、通信装置１０の識別情報と当該通信装置１０の測位情報とが関連付けられた関連付け情報等を、取得する。

サーバ出力部５１ｂは、更新指示部５１ｂ１と、登録指示部５１ｂ２、監視指示部５１ｂ３とを含む。更新指示部５１ｂ１、登録指示部５１ｂ及び監視指示部５１ｂ３は、サーバ５０に格納されたプログラム等から構成されている。更新指示部５１ｂ１は、派遣部２０又は管理機３０に通知判定条件の更新指示を送信する処理を行う。登録指示部５１ｂ２及び監視指示部５１ｂ３は、管理機３０の通信手段（信号受信部４２ａ）を介して管理機３０に指示の処理を行う。監視指示部５１ｂ３は、管理機３０に、通信装置１０の識別情報や測位情報等の情報を送信した場合に、監視行動の指示の処理を行う。

記憶部５２は、不揮発性のメモリ等から構成され、第４取得部５１ａが取得した圃場情報や作業計画情報等を記憶する。尚、記憶部５２は、第４取得部５１ａが取得した圃場情
報のみならず、予め圃場情報を記憶してもよい。
登録部５３は、第４取得部５１ａが取得した関連付け情報（測位情報、識別情報）を、圃場３の情報と関連付け、記憶部５２に登録する。

携帯端末６０は、例えば、ＰＣや比較的演算能力の高いスマートフォン（多機能携帯電話）等で構成されている。携帯端末６０は、第５通信部６１と、表示部６２と、位置検出部（位置検出装置）６３とを備えている。
第５通信部６１は、派遣部２０やサーバ５０と無線通信を行う装置である。第５通信部６１は、例えば、Ｗｉ-Ｆｉなどにより派遣部２０やサーバ５０との無線通信を行う。尚、第５通信部６１は、データ通信網や携帯電話通信網などにより派遣部２０やサーバ５０との無線通信を行うものであってもよい。第５通信装置６１は、派遣部２０やサーバ５０に、通信装置１０が後述のステルスモードから復帰させる信号（起動情報）を送信する。

表示部６２は、図１４〜図１９に示すような画面を表示可能である。ホーム画面Ｑ１や、第５通信部６１がサーバ５０から受信した圃場情報等に基づいて監視状況画面Ｑ２等を表示することができる。即ち、検出情報及び圃場３の情報を表示することができる。
位置検出部６３は、衛星測位システムによって自己の位置（測位情報）を検出する装置である。この位置検出部６３は、測位衛星Ｇから送信された信号を受信し、受信した信号に基づいて自己の位置（例えば、緯度、経度）を検出する。即ち、圃場における作業をする作業者が、作業時に携帯端末６０を所持することにより、作業時の作業者の位置を検出することができる。

さて、圃場管理システム１は、通信装置設置箇所登録モード（マッピングモード）と、監視モード（異常検出モード）と、判定条件更新モードとを有している。
以下、マッピングモード、監視モード及び判定条件更新モードについて詳しく説明する。
マッピングモードは、圃場３に設置した通信装置１０の設置箇所を測位し、当該測位情報をサーバ５０に登録するモードである。携帯端末６０からマッピングモードへの切換指示（圃場登録指示）は、携帯端末６０を操作することで行う。具体的には、図１４に示すように、ホーム画面Ｑ１に設けられた作成ボタン１０２を選択（タップ）する。監視ボタン１０３を選択すると、図２０に示すように、表示部６２の画面表示が遷移し、図１６Ａに示すような監視状況画面Ｑ２が表示される。監視状況画面Ｑ２の上部に圃場マップ２０１が表示される。圃場マップ２０１には、サーバ５０の記憶部５２に記憶されている圃場情報に基づいて圃場周辺の地図が表示される。例えば、図１６Ａには「圃場Ａ」、「圃場Ｂ」、「圃場Ｃ」、「圃場Ｄ」が表示されている。当該圃場マップ２０１に表示された圃場３のいずれかを選択すると、図２０に示すように、表示部６２の画面表示が遷移し、各圃場の監視状況画面Ｑ３が表示される。図１６Ｂに示すような各圃場の監視状況画面Ｑ３の下部に配された作成ボタン３０８を選択すると、携帯端末６０からサーバ５０に圃場登録指示が送信される。図１０に示すように、サーバ５０は、携帯端末６０から圃場登録指示を受信したと判断すると、登録指示部５１ｂ２が管理機３０にマッピングモードへの切換指示を行う。尚、図２０に示すように、マッピングモードへの切換指示が完了すると、携帯端末６０の表示部６２は、ホーム画面Ｑ１を表示する。

管理機３０は、サーバ５０からマッピングモードへの切換指示を受信したと判断すると、管理記憶部４６に圃場情報が記憶されているか確認する。管理記憶部４６に圃場情報が記憶されていない場合、管理機３０は、サーバ５０に圃場情報を送信するよう要求する。サーバ５０は、管理機３０の要求に応じ、サーバ５０の記憶部５２に記憶されている圃場情報を送信する。管理機３０は、取得した圃場情報又は管理記憶部４６に予め記憶されている圃場情報と、位置検出部４１が検出した測位情報とに基づいて、圃場３に移動する。図２Ｂに示すように、管理機３０は、圃場３へ移動後、圃場３内を移動する。管理機は、通信装置１０が出力する識別情報の検出を開始する。

尚、通信装置１０は、起動後、出力部１２の送信電力を初期化して識別情報を出力する１）。また、通信装置１０は、通知判定条件を初期化する。物理量検出部が物理量の検出を開始する
通信装置１０が出力する識別情報を取得すると、管理機３０は、取得した圃場情報又は管理記憶部４６に記憶されている圃場情報に基づいて、未登録の識別情報を出力する通信装置があるか判断する。未登録の識別情報を出力する通信装置１０に対し、管理機３０は接続を要求する。管理機３０に接続要求された通信装置１０は、管理機３０の要求に応じ、通信の接続を行う。管理機３０は、管理出力部４２ｂと管理受信部１２ａを介して、通信装置１０と通信を行い、通信装置１０をマッピングモードに切り替える。管理受信部１２ａを介してマッピングモードに切り替わると、通信装置１０の出力部１２ｂは、一時的に出力を小さくする。

通信装置１０との通信の切断後、管理機３０の信号受信部４２ａは、マッピングモードに切り換わった通信装置１０の出力部１２ｂが出力する識別情報を受信する。管理機３０の第１取得部４３は、信号受信部４２ａが受信した識別情報を取得する。管理機３０は、管理記憶部４６に予め記憶されている閾値に基づき、第１取得部４３が取得した識別情報の電波受信強度が所定の閾値以上となるか確認する。

電波受信強度（電波強度）が所定の閾値以上となる地点の判断は、圃場３を格子（メッシュ）状に分割し、当該メッシュ３ａごとに、各通信装置１０の電波強度を比較する。具体的に説明すると、図９に示すように、管理機３０は、サーバ５０の記憶部５２からサーバ出力部５１ｂ及び信号受信部４２ａを介し取得した圃場情報又は管理記憶部４６に記憶されている圃場情報に基づき、圃場３内を移動する。信号受信部４２ａが受信する各通信装置１０の識別情報の受信強度を比較し、通信装置１０の位置推定を行う。たとえば、図３Ｄに示した各メッシュ３ａ中の数値は、各メッシュ３ａにおけるＢ−３地点に配置された通信装置１０の電波強度を示す。この場合、管理機３０が受信した電波強度が極大値を示すＢ−３地点に通信装置１０が設置されていると推定される。

図３Ａに示すように、管理機３０は、マッピングモードである場合、位置検出部４１は、第１取得部４３が取得した電波強度が所定の閾値以上となる地点における位置を検出する。第２取得部４４は、位置検出部４１で検出された測位情報を取得する。
関連付け部４５は、第１取得部４３が取得した電波強度が所定の閾値以上となる地点における測位情報と、更新後の識別情報を関連付ける。関連付け情報（測位情報、識別情報）は、管理記憶部４６に記憶される。または、管理記憶部４６に一時的に保存され、管理出力部４２ｂと第４取得部５１ａを介してサーバ５０に送信される。サーバ５０の登録部５３は、関連付け情報と、圃場名や圃場位置等の圃場情報とを関連付けて記憶部５２に登録する。

管理機３０は、管理出力部４２ｂ及び受信部１２ａを介して、圃場情報の登録が完了した通信装置１０に識別情報の更新を要求する。通信装置１０は管理機３０の要求に応じて、識別情報を更新する。
管理機３０は、当該通信装置１０との通信切断後、他の通信装置１０の出力の検出を開始する。管理機３０は、管理記憶部４６又は記憶部５２に記憶されている更新後の識別情報に基づき、位置情報が登録済か否かの判断を行う。即ち、図３Ｂに示すように、マッピングモードにおいて、管理機３０は、更新後の識別情報を出力する通信装置１０に対し、接続を要求しない。言い換えれば、管理機３０は、更新前の識別情報を出力する通信装置１０のみに対し、接続を要求する。管理機３０は、更新前の識別情報を出力する通信装置１０が無ければ、マッピングモードを終了する。

尚、本実施形態において、出力部１２ｂは識別情報及び通知情報を電波で出力するが、光で出力するようなものであってもよい。例えば、出力部１２ｂは、複数の通信装置１０の識別情報を示す発光パターンで出力する。図３Ｃに示すように、位置検出部４１は、第１取得部４３が取得した光と第１取得部４３との水平距離の逆数が所定の閾値以上となる地点における測位情報を検出する。関連付け部４５は、第１取得部４３が取得した光と第１取得部４３との水平距離の逆数が所定の閾値以上となる地点における測位情報と、更新後の識別情報を関連付ける。関連付け情報は、管理記憶部４６に保存される。または、管理記憶部４６に一時的に保存され、管理出力部４２ｂと第４取得部５１ａを介してサーバ５０に送信される。サーバ５０の登録部５３は、関連付け情報と圃場情報を関連付けて記
憶部５２に登録する。

次に、監視モードについて説明する。監視モードは、圃場３に侵入した人や、侵入した動物の侵入等の動的な異常を検知する。位置情報に基づいて、管理機３０を、当該異常の検知箇所に派遣するモードである。当該監視モードへの切換指示は、サーバ５０に接続された携帯端末６０等から操作を行う。
具体的に説明すると、例えば、図１４に示すように、携帯端末６０等のホーム画面Ｑ１の監視ボタン１０３を選択する。監視ボタン１０３を選択すると、図１６Ｃに示すように、監視状況画面Ｑ２が表示される。監視状況画面Ｑ２の監視ボタン２０４を選択すると、携帯端末６０からサーバ５０に監視モードへの切換指示がされる。サーバ５０の監視指示部５１ｂ３から信号受信部４２ａ及びサーバ出力部５１ｂを介して管理機３０に監視モードへの切換指示（監視指示）を行う。監視指示を受信した管理機３０は、例えば、図２Ａに示す圃場３周辺等の所定の待機場所３ｂで待機する。尚、監視モードへの切換指示を完了すると、図２０に示すように、表示部６２の画面表示がホーム画面Ｑ１に遷移する。

通信装置１０は、出力部１２ｂの出力を初期化し、判定条件を初期設定する。物理量検出部１１が物理量の検出を開始する。通知作成部１２ｃは、物理量検出部１１が検出した物理量が、通知判定条件のうちいずれかに合致するか否かを判定する。
通知判定条件の第１条件（準危険）に合致した場合、通知作成部１２ｃは、準危険であることを示す第１通知情報を作成する。通信装置１０の出力部１２ｂは、通知作成部１２ｃが作成した第１通知情報を出力する。通知判定条件の第２条件（危険）に合致した場合、通知作成部１２ｃは、危険であることを示す第２通知情報を作成する。通知判定条件の第２条件（危険）に合致し且つ第３条件（緊急）に合致しない場合、出力部１２ｂの出力を初期化する。通信装置１０の出力部１２ｂは、通知作成部１２ｃが作成した第２通知情報を出力する。

通知判定条件の第３条件（緊急）に合致した場合、通知作成部１２ｃは、緊急であることを示す第３通知情報を作成する。通信装置１０は、派遣部２０から接続要求があるか確認する。派遣部２０から接続要求がない場合、通信装置１０の出力部１２ｂは、通知作成部１２ｃが作成した第３通知情報の出力を設定し、第３通知情報の出力は行わない。出力部１２ｂが第３通知情報の出力を設定し、第３通知情報の出力を行わない状態を「ステルスモード」ともいう。

通知判定条件の第４条件（ＥＲＲＯＲ）に合致した場合、通知作成部１２ｃは、ＥＲＲＯＲが発生したことを示す第４通知情報を作成する。通信装置１０の出力部１２ｂは、通知作成部１２ｃが作成した第４通知情報を出力する。
通知判定条件のうちいずれかにも合致しなかった場合、通信装置１０の出力部１２ｂは、識別情報を設定する。当該出力部１２ｂは、識別情報を出力する。

通信装置１０の出力部１２ｂは、通知作成部１２ｃが作成した第１通知情報、第２通知情報、第４通知情報を、異なる電波出力で出力する。具体的に説明すると、第１通知情報及び第４通知情報は、第２通知情報よりも小さい電波出力で出力する。
派遣部２０の第２通信部２１は、通信装置１０の通知情報の検出をする。呼び出し判定部２１ｃは、通知情報が出力されているか判断する。呼び出し判定部２１ｃが、複数の通信装置１０のうち、いずれの出力部１２ｂからも通知情報が出力されていないと判断した場合、信号受信部４２ａは、サーバ５０や携帯端末６０から起動情報を受信しているか否かの確認を行う。信号受信部４２ａがサーバ５０や携帯端末６０から起動情報を受信している場合、派遣部２０は、通知情報を出力していない通信装置１０の検出を開始する。派遣部２０は、検出した通信装置１０に対して、接続要求を行う。第３条件に合致している通信装置１０は、当該接続要求に応じ、接続を行う。派遣部２０の第２通信部２１は、当該通信装置１０に出力部１２ｂの出力を増加するよう要求する。通信装置１０は、出力部１２ｂの出力の増加する要求があれば、出力部１２ｂの出力を上げて、出力部１２ｂから第３通知情報を出力する。第２通信部２１は、当該出力の増加する要求後、通信を切断する。通信装置は、出力部１２ｂの出力の増加する要求を確認後、通信を切断する。通信装置１０は、第２通信部から出力の増加する要求がないと判断すると、通信を切断する。

なお、複数の通信装置１０のうち、いずれの出力部１２ｂからも通知情報が出力されておらず、起動情報も取得していない場合、呼び出し判定部２１ｃは、管理機３０を呼び出さないと判定する。
呼び出し判定部２１ｃが、複数の通信装置１０のうち、いずれかの出力部１２ｂから通知情報が出力されていると判断した場合、派遣部２０の第３取得部２１ａは、当該通知情報を取得する。第３取得部２１ａが、第３通知情報を取得したと判断した場合、呼び出し判定部２１ｃは、第３取得部２１ａが取得した当該第３通知情報に基づいて、緊急が発生したことにより呼び出す第３呼び出し情報を作成する。

また、第３取得部２１ａが取得した通知情報が第３通知情報ではなかった場合、呼び出し判定部２１ｃは、第３取得部２１ａが取得した通知情報が第１通知情報かを確認する。第３取得部２１ａが取得した通知情報が第１通知情報であれば、他の通信装置１０の通知情報があるか検出をする。呼び出し判定部２１ｃは、他の通信装置１０が第２通知情報を出力していないか確認する。第２通知情報が出力されていないと判断した場合、呼び出し判定部２１ｃは、当該第１通知情報に基づいて第１呼び出し情報を作成する。言い換えれば、第３取得部２１ａが取得した通知情報が第１通知情報のみである場合、呼び出し判定部２１ｃは、当該第１通知情報に基づいて、準危険の発生により呼び出す第１呼び出し情報を作成する。一方、第３取得部２１ａが第１通知情報を検出し、他の通信装置１０が出力した第２通知情報を検出した場合、呼び出し判定部２１ｃは、危険度合が大きい第２通知情報に基づいて危険の発生により呼び出す第２呼び出し情報を作成する。

また、呼び出し判定部２１ｃは、第３取得部２１ａが取得した通知情報が第１通知情報及び第３通知情報ではなかった場合、当該通知情報が第２通知情報であるかを確認する。当該通知情報が第２通知情報であった場合、呼び出し判定部２１ｃは、当該第２通知情報に基づいて第２呼び出し情報を作成する。
第３取得部２１ａが取得した通知情報が第１通知情報、第２通知情報、第３通知情報のいずれにも該当しなかった場合で且つ、第４通知情報を取得した場合は、当該第４通知情報を管理出力部４２ｂがサーバ５０に送信する。

以下、派遣部２０の呼び出しに応じる管理機３０について説明する。
管理機３０は、マッピングモード及び判定条件更新モードのいずれにも該当しない場合、第１呼び出し情報、第２呼び出し情報、第３呼び出し情報が出力されているか検出する。信号受信部４２ａを介して呼び出し情報を取得した管理機３０は、サーバ５０に当該呼び出し情報を送信する。管理機３０は、通知情報を出力した通信装置１０の測位情報を送信するよう、サーバ５０に要求する。

第４取得部５１ａが呼び出し情報を取得すると、サーバ５０は、管理機３０の接続要求に応じる。サーバ５０は、第４取得部５１ａが取得した呼び出し情報、記憶部５２に記憶されている関連付け情報及び圃場情報に基づき、通知情報を出力した通信装置１０の測位情報を特定する。サーバ出力部５１ｂは、管理機３０に当該測位情報を出力する。信号受信部４２ａが当該測位情報を受信し、管理機３０は測位情報に基づいて、通知情報を出力した通信装置１０の設置箇所に移動する。このように、管理機３０は通知情報を出力した複数の通信装置１０のうち、少なくとも一つ以上の通信装置１０の設置場所に呼び出される。

管理機３０は、通信装置１０の設置箇所に移動後、呼び出し情報に基づいて所定の行動をする。例えば、管理機３０は、警告部４８による警告行動又は／及び監視部４７による監視行動を行う。具体的に説明すると、図２Ａに示すように、警告部４８が警告音を発することにより、侵入者Ｍ２に対して警告を行う。監視部４７が動画撮像をするビデオカメラである場合、移動先の通信装置１０周辺の動画を撮像する。撮像した動画データは、識別情報と関連付けられ管理記憶部４６に記憶される。

管理機３０は、所定の待機場所３ｂに移動後、当該動画データ及び識別情報を関連付けた情報を管理出力部４２ｂ及び第４取得部５１ａを介してサーバ５０に送信する。第４取得部５１ａが当該情報を取得する。登録部５３は、第４取得部５１ａが取得した当該情報と圃場情報とを関連付け、記憶部５２に登録する。尚、動画撮像と同時にサーバ５０に当
該情報を送信してもよいし、動画撮像終了後に、当該情報をサーバ５０に送信してもよい。

一方で、管理機３０は、第１呼び出し情報、第２呼び出し情報、第３呼び出し情報が出力されていないと判断した場合、第４通知情報が出力されているか確認する。第４通知情報を受信した場合、管理機３０は、サーバ５０に第４通知情報を送信する。
圃場登録指示がなく、第１呼び出し情報、第２呼び出し情報、第３呼び出し情報のいずれも受信しない場合、サーバ５０は、管理機３０から第４通知情報が出力されているか確認する。サーバ５０が第４通知情報を取得すると、登録部５３が、当該第４通知情報と圃場情報とを関連付け、記憶部５２に記憶する。

次に、判定条件更新モードについて説明する。判定条件更新モードは、通信装置１０の通知判定条件を更新するモードである。具体的には、携帯端末６０を操作し、サーバ５０の更新指示部５１ｂ１から通知判定条件の更新指示（更新情報）を派遣部２０又は管理機３０に送信する。サーバ５０から更新情報を受信した派遣部２０又は管理機３０は、通信装置１０に更新情報を送信する。通信装置１０は、受信した更新情報に基づいて通知判定条件の更新を行う。本実施形態においては、通知判定条件の所定の閾値Ｆ１、Ｆ２、Ｆ３の値の変更を行う。

ホーム画面Ｑ１の設定ボタン１０６を選択すると、図２０に示すように、表示部６２の画面表示が遷移し、図１５に示すような設定画面Ｑ４が表示される。設定画面Ｑ４の条件変更ボタン４０９を選択すると、監視変更画面Ｑ５が表示される。本実施形態において、監視変更画面Ｑ５の「高」５０１、「中」５０２、「低」５０３は通知判定条件の精度を示している。監視変更画面Ｑ５の「高」５０１を選択すれば、所定の閾値Ｆ１、Ｆ２、Ｆ３の値は、「中」５０２の所定の閾値Ｆ１、Ｆ２、Ｆ３の値より小さく設定される。また、監視変更画面Ｑ５の「低」５０３を選択すると、所定の閾値Ｆ１、Ｆ２、Ｆ３の値は、「中」５０２の所定の閾値Ｆ１、Ｆ２、Ｆ３の値より大きく設定される。即ち「高」５０１を選択すれば監視精度が高く設定され、「低」５０３を選択すれば監視精度が低く設定される。「中」５０２を選択すれば、「高」５０１と「低」５０３との間の監視精度に設定される。

監視変更画面Ｑ５の「高」５０１、「中」５０２、「低」５０３のいずれかを選択すると、選択された更新情報が携帯端末６０からサーバ５０に送信される。尚、本実施形態において、通知判定条件の更新は、予め設定されている所定の閾値に変更するものであるが、閾値の値を直接入力するなど、閾値を自由に変更できるものであってもよい。尚、更新情報の送信を完了すると、携帯端末６０の表示部６２は、図２０に示すように、表示部６２の画面表示がホーム画面Ｑ１に遷移する。

サーバ５０が携帯端末６０から更新情報を受信すると、サーバ５０の更新指示部５１ｂ１から管理機３０及び／又は派遣部２０に更新情報が送信される。即ち、管理機３０と派遣部２０のいずれかを介して、通信装置１０の通知判定条件を更新できる。
以下、管理機３０を介して、通知判定条件を更新する場合について説明する。
管理機３０は、マッピングモード同様の手順で通信装置１０の通知判定条件の更新を行う。例えば、サーバ５０の更新指示部から更新情報を受信した管理機３０は、通信装置１０が設置された圃場３に移動する。圃場３に移動した管理機３０は、通信装置１０から出力される識別情報の検出を行う。管理機３０は、管理記憶部４６又は記憶部５２に記録されている識別情報と合致する通信装置１０に接続を要求する。接続を要求された通信装置１０は、管理機３０との接続を行う。管理機３０は、通信装置１０に判定条件更新モードを指定する。管理機３０と通信装置１０は通信を切断する。管理記憶部４６に予め記憶されている閾値に基づき、第１取得部４３が取得した識別情報（電波）の強度が閾値以上となる地点における測位情報を位置検出部４１が取得する。管理機３０は、マッピングモードであるか確認する。マッピングモードではない場合、即ち判定条件更新モードの場合、管理機３０は、更新情報を出力する。

通信装置１０は、判定条件更新モードであるか確認する。判定条件更新モードである場合、通信装置１０は管理機３０から更新情報を受信して、判定更新部１３が通知判定条件
の更新を行う。管理機３０は、管理出力部４２ｂ及び受信部１２ａを介して、通知判定条件の更新が完了した通信装置１０に識別情報の更新を要求する。通信装置１０は管理機３０の要求に応じて、識別情報を更新する。管理機３０と通信装置１０は通信を切断する。関連付け部４５は、通知判定条件の更新が完了した通信装置１０の測位情報と、更新後の識別情報とを関連付ける。関連付けられた情報は、管理記憶部４６に保存される。または、管理記憶部４６に一時的に保存され、管理出力部４２ｂと第３取得部２１ａを介してサーバ５０に送信される。登録部は、当該情報と圃場情報と関連付け、記憶部５２に登録する。尚、管理機３０は、派遣部２０に更新情報を送信して、派遣部２０を介して通知判定条件の更新を行うような構成であってもよい。

以下、派遣部２０を介して、通知判定条件を更新する場合について説明する。
派遣部２０は、通信装置１０の通知情報及び起動情報を受信していない場合、サーバ５０又は管理機３０から、更新情報を受信しているか確認する。更新情報を受信している場合、第３取得部２１ａが更新情報を取得する。派遣部２０は、通信装置１０に接続を要求する。接続要求があった通信装置１０は、派遣部２０と接続を行う。通信装置１０は、判定条件更新モードであるか確認する。通信装置１０は、派遣部２０から更新後の通知判定条件を受信し、判定更新部１３が通知判定条件の更新を行う。当該通知判定条件の更新後、派遣部２０との通信を切断する。

以下、図４を用いて、通信装置１０の一連の動作について説明する。
通信装置１０は、起動後、出力部１２ｂの送信電力を初期化して識別情報を出力するＳ１１）。通信装置１０の起動後は、判定更新部１３が通知判定条件の初期化し、通知判定条件の更新後は、更新後の通知判定条件の設定を行う（Ｓ１２）。判定更新部１３の通知判定条件の設定後、物理量検出部１１が物理量の検出を開始する（Ｓ１３）。物理量検出部１１が検出開始後、図５Ａに示す監視モードのプロセスに移行する。管理機３０から接続要求があるか判断し（Ｓ１４）、当該接続要求があるまで、監視モードのプロセスを繰り返す。接続要求があれば、図５Ｃに示す接続プロセスに移行する。当該接続プロセス終了後、通信装置１０は、再起動する。

次に、図５Ａを用いて、通信装置１０の監視モードのプロセスについて説明する。監視モードのプロセス移行後、通信装置１０の通知作成部１２ｃは、物理量検出部１１が検出した物理量が、通知判定条件のうちいずれかに合致するか否かを判定する（Ｓ２１）。通知判定条件のうちいずれかにも合致しなかった場合（Ｓ２１、Ｎｏ）、通信装置１０の出力部１２ｂは、識別情報を設定する（Ｓ２２）。通信装置１０の出力部１２ｂは、識別情報を出力する（Ｓ２３）。

通知判定条件のうち第１条件に合致した場合（Ｓ２４、Ｙｅｓ）、通知作成部１２ｃは、第１通知情報を設定（作成）する（Ｓ２５）。通信装置１０の出力部１２ｂは、通知作成部１２ｃが作成した第１通知情報を出力する（Ｓ２３）。
通知判定条件のうち第２条件に合致した場合（Ｓ２６、Ｙｅｓ）、通知作成部１２ｃは、第２通知情報を設定（作成）する（Ｓ２７）。通知作成部１２ｃが第２通知情報を作成後、通信装置１０は、図５Ｂに示すステルスモード設定のプロセスに移行する。

通知判定条件のうち第４条件に合致した場合（Ｓ２８、Ｙｅｓ）、通知作成部１２ｃは、第４通知情報を設定（作成）する（Ｓ２９）。通信装置１０の出力部１２ｂは、通知作成部１２ｃが作成した第４通知情報を出力する（Ｓ２３）。
次に、図５Ｂを用いて、通信装置１０のステルスモード設定のプロセスについて説明する。通知作成部１２ｃが、第２通知情報を作成し（Ｓ２７）、ステルスモード設定のプロセス移行後、通知作成部１２ｃは、通知判定条件のうち第３条件に合致するか否かを判定する（Ｓ３１）。

第２条件に合致し且つ第３条件に合致しない場合（Ｓ３１、Ｎｏ）、出力部１２ｂの出力を初期化し、通信の出力を増加させる（Ｓ３２）。第３条件に合致した場合（Ｓ３１、Ｙｅｓ）、通知作成部１２ｃは、第３通知情報を設定（作成）する（Ｓ３３）。通信装置１０は、派遣部２０から接続要求があるか確認する（Ｓ３４）。
派遣部２０から接続要求がない場合、通信装置１０の出力部１２ｂは、通知作成部１２
ｃが作成した第３通知情報の通信の出力を低下させる（Ｓ３５）。

派遣部２０から接続要求があれば、接続要求に応じ、接続を行う（Ｓ３６）。派遣部２０から、受信部１２ａに出力部１２ｂの出力の増加する要求があれば（Ｓ３７、Ｙｅｓ）、通信装置１０は、出力部１２ｂの出力を上げて、出力部１２ｂから第３通知情報を出力する（Ｓ３８）。通信装置は、出力部１２ｂの出力の増加する要求を確認後、通信を切断する（Ｓ３９）。通信装置１０は、派遣部２０から出力の増加する要求がない（Ｓ３７、Ｎｏ）と判断すると（Ｓ３７）、通信を切断する（Ｓ４０）。

次に、図５Ｃを用いて通信装置１０の接続プロセスについて説明する。派遣部２０又は管理機３０から接続要求があった場合、通信装置１０は接続プロセスに移行し、マッピングモードであるか否かを判断する（Ｓ５１）。マッピングモードであると判断した場合（Ｓ５１、Ｙｅｓ）、通信装置１０の出力部１２ｂは、一時的に出力を小さくする（Ｓ５２）。通信装置１０の出力部１２ｂが、一時的に出力を小さくすると、管理機３０は、管理出力部４２ｂ及び受信部１２ａを介して、圃場情報の登録が完了した通信装置１０に識別情報の更新を要求し、通信装置１０は管理機３０の要求に応じて、識別情報を更新する（Ｓ５３）。

マッピングモードでないと判断した場合（Ｓ５３、Ｎｏ）、通信装置１０は、判定条件更新モードであるか確認する（Ｓ５４）。判定条件更新モードである場合（Ｓ５４、Ｙｅｓ）、受信部１２ａが管理機３０から更新情報を受信して（Ｓ５５）、判定更新部１３が通知判定条件の更新を行う（Ｓ５６）。判定更新部１３が通知判定条件の更新を行うと、管理機３０は、通知判定条件の更新が完了した通信装置１０に識別情報の更新を要求し、当該通信装置１０は管理機３０の要求に応じて、識別情報を更新する（Ｓ５３）。

判定条件更新モードでないと判断した場合（Ｓ５４、Ｎｏ）、通信装置１０は通信を切断し、接続プロセスを終了する。
次に、図６を用いて、派遣部２０の一連の動作について説明する。派遣部２０が起動すると、第２通信部２１が通信装置１０の通知情報の検出をする（Ｓ６１）。呼び出し判定部２１ｃは、通知情報が出力されているか判断する（Ｓ６２）。

図６に示すように、呼び出し判定部２１ｃが、複数の通信装置１０のうち、いずれかの出力部１２ｂから通知情報が出力されていると判断した場合（Ｓ６２、Ｙｅｓ）、派遣部２０は、接続プロセスに移行する。接続プロセスが終了すると、呼び出し部２１ｂは、呼び出し判定部２１ｃが作成した呼び出し情報を管理機３０又は／及びサーバ５０に通知する（Ｓ６３）。これによって、管理機３０を呼び出す。

呼び出し判定部２１ｃが、複数の通信装置１０のうち、いずれの出力部１２ｂからも通知情報が出力されていないと判断した場合（Ｓ６２、Ｎｏ）、信号受信部４２ａは、サーバ５０や携帯端末６０から起動情報を受信しているか否かの確認を行う（Ｓ６４）。信号受信部４２ａがサーバ５０や携帯端末６０から起動情報を受信している場合（Ｓ６４、Ｙｅｓ）、派遣部２０は、ステルスモードに設定された通信装置１０に接続要求する（Ｓ６６）。接続要求された通信装置１０は、派遣部２０に接続を行う（Ｓ６７）。派遣部２０の第２通信部２１は、ステルスモードに設定された通信装置１０に出力部１２ｂの出力を増加するよう要求（第３通知情報を出力する要求）する（Ｓ６８）。第２通信部２１は、当該出力の増加する要求後、通信を切断する（Ｓ６９）。派遣部２０は、通信装置１０との通信の切断後、再度、通信装置１０の通知情報の検出をする（Ｓ６１）。

派遣部２０は、通信装置１０の通知情報及び起動情報を受信していない場合（Ｓ６４、Ｎｏ）、サーバ５０又は管理機３０から、更新情報を受信しているか確認する（Ｓ７０）。更新情報を受信している場合（Ｓ７０、Ｙｅｓ）、第３取得部２１ａが更新情報を取得する（Ｓ７１）。派遣部２０は、通信装置１０に接続を要求する（Ｓ７２）。派遣部２０と、接続要求された通信装置１０は、接続を行う（Ｓ７３）。当該接続後、派遣部２０は、通信装置１０に更新後の通知判定条件を送信し（Ｓ７４）、判定更新部１３が通知判定条件の更新を行う（Ｓ５６）。当該通知判定条件の更新後、派遣部２０との通信を切断する（Ｓ７５）。派遣部２０は、通信装置１０との通信の切断後、再度、通信装置１０の通知情報の検出をする（Ｓ６１）。

次に、図７を用いて、派遣部２０の接続プロセスについて説明する。派遣部２０の第３取得部２１ａは、通信装置１０から出力される通知情報を取得する。派遣部２０の呼び出し判定部２１ｃは、当該通知情報が第３通知情報か否かを判断する（Ｓ８１）。呼び出し判定部２１ｃは、第３通知情報を取得したと判断すると（Ｓ８１、Ｙｅｓ）、第３取得部２１ａが取得した当該第３通知情報に基づいて第３呼び出し情報を設定（作成）する（Ｓ８２）。

呼び出し判定部２１ｃは、第３取得部２１ａが取得した通知情報が第３通知情報ではないと判断すると（Ｓ８１、Ｎｏ）、第３取得部２１ａが取得した通知情報が第１通知情報かを確認する（Ｓ８３）。第３取得部２１ａが取得した通知情報が第１通知情報であれば、他の通信装置１０の通知情報があるか検出をする（Ｓ８４）。呼び出し判定部２１ｃは、他の通信装置１０が第２通知情報を出力していないか確認する（Ｓ８５）。呼び出し判定部２１ｃは、第２通知情報が出力されていないと判断すると（Ｓ８５、Ｎｏ）、当該第１通知情報に基づいて第１呼び出し情報を設定（作成）する（Ｓ８６）。

呼び出し判定部２１ｃは、他の通信装置１０から第２通知情報が出力されていると判断すると（Ｓ８５、Ｙｅｓ）、当該第２通知情報に基づいて第２呼び出し情報を設定（作成）する（Ｓ８７）。
呼び出し判定部２１ｃは、第３取得部２１ａが取得した通知情報に第１通知情報及び第３通知情報ではなかった場合（Ｓ８３、Ｎｏ）、第２通知情報であるかを確認する（Ｓ８８）。通知情報が第２通知情報であった場合（Ｓ８８、Ｙｅｓ）、呼び出し判定部２１ｃは、当該第２通知情報に基づいて第２呼び出し情報を設定（作成）する（Ｓ８７）。

第３取得部２１ａが取得した通知情報が第１通知情報、第２通知情報、第３通知情報のいずれにも合致しなかった場合（Ｓ８８、Ｎｏ）、第４通知情報の出力を設定する（Ｓ８９）。
次に、図８を用いて、管理機３０の一連の動作について説明する。管理機３０は、起動後、サーバ５０からマッピングモード又は判定条件更新モードへの切換指示が送信されているか確認する（Ｓ９１）。管理機３０は、信号受信部４２ａが、サーバ５０からマッピングモード又は判定条件更新モードへの切換指示を受信したと判断すると（Ｓ９１、Ｙｅｓ）、管理機３０は、マッピングモード又は判定条件更新モードのプロセスに移行する。

管理機３０は、マッピングモード及び判定条件更新モードのいずれにも該当しないと判断した場合（Ｓ９１、Ｎｏ）、呼び出し情報（第１呼び出し情報、第２呼び出し情報、第３呼び出し情報）を受信しているか否かを判断する（Ｓ９２）。管理機３０が呼び出し情報を受信した場合（Ｓ９２、Ｙｅｓ）、通知情報を出力した通信装置１０における測位情報の要求をサーバ５０に行い、測位情報を取得する（Ｓ９３）。管理機３０は、サーバ５０から送信された測位情報を取得後、測位情報に基づいて通知情報を出力した通信装置１０の設置箇所に移動する（Ｓ９４）。管理機３０は、通信装置１０の設置箇所に移動後、呼び出し情報に基づいて所定の行動をする（Ｓ９５）。例えば、管理機３０は、警告部４８による警告行動又は／及び監視部４７による監視行動を行う。具体的に説明すると、警告部４８が警告音を発することにより、侵入者Ｍ２に対して警告を行う。監視部４７が動画撮像をするビデオカメラである場合、移動先の通信装置１０周辺の動画を撮像する。撮像した動画データは、識別情報と関連付けられ管理記憶部４６に記憶される。

管理機３０は、所定の待機場所３ｂに移動後（Ｓ９６）、当該動画データ及び識別情報を関連付けた情報を管理出力部４２ｂ及び第４取得部５１ａを介してサーバ５０に送信する（Ｓ９７）。
一方で、管理機３０は、呼び出し情報を受信しなかった場合（Ｓ９２、Ｎｏ）、第４通知情報を受信したかを判断する（Ｓ９８）。第４通知情報を受信した場合（Ｓ９８、Ｙｅｓ）、管理機３０の管理出力部４２ｂは、サーバ５０に第４通知情報を送信する（Ｓ９９）。

次に、図９を用いて、管理機３０のマッピングモード及び判定条件更新モードのプロセスについて説明する。管理機３０は、マッピングモード又は判定条件更新モードのプロセスに移行すると、管理機３０は、サーバから取得した圃場情報又は管理記憶部４６に予め
記憶されている圃場情報と、位置検出部４１が検出した測位情報とに基づいて、圃場３に移動する（Ｓ１０１）。管理機３０は、圃場３へ移動後、圃場３内を移動する。管理機３０は、通信装置１０が出力する識別情報の検出を開始する（Ｓ１０２）。管理機３０は、通信装置１０が出力する識別情報を取得すると、取得した圃場情報又は管理記憶部４６に記憶されている圃場情報に基づいて、未登録の識別情報を出力する通信装置があるか判断する（Ｓ１０３）。

管理機３０は、未登録の識別情報を出力する通信装置１０がないと判断すると（Ｓ１０３、Ｎｏ）、マッピングモードを終了する（Ｓ１０４）。管理機３０は、未登録の識別情報を出力する通信装置１０があると判断すると（Ｓ１０３、Ｙｅｓ）、未登録の識別情報を出力する通信装置１０に対し、管理機３０は接続を要求する（Ｓ１０５）。管理機３０に接続要求された通信装置１０と管理機３０は、通信の接続を行う（Ｓ１０６）。管理機３０は、管理出力部４２ｂと管理受信部１２ａを介して、通信装置１０と通信を行い、通信装置１０をマッピングモードに切り替える（Ｓ１０７）。管理機３０は、通信装置１０をマッピングモードに切り換えると、管理機３０の第１取得部４３は、信号受信部４２ａが受信した識別情報を取得する（Ｓ１０９）。第２取得部４４は、位置検出部４１で検出された測位情報を取得する（Ｓ１１０）。管理機３０は、マッピングモードであるか確認する（Ｓ１１１）。管理機３０がマッピングモードであると判断すると（Ｓ１１１、Ｙｅｓ）、管理機３０は、管理記憶部４６に予め記憶されている閾値に基づき、第１取得部４３が取得した識別情報（電波）の受信強度が所定の閾値以上となるか確認する（Ｓ１１２）。取得した識別情報の受信強度が所定の閾値よりも小さい場合（Ｓ１１２、Ｎｏ）、管理機３０は、サーバ５０の記憶部５２からサーバ出力部５１ｂ及び信号受信部４２ａを介し取得した圃場情報又は管理記憶部４６に記憶されている圃場情報に基づき、圃場３内を移動する（Ｓ１１３）。取得した識別情報の受信強度が所定の閾値以上の場合（Ｓ１１２、Ｙｅｓ）、位置検出部４１は、第１取得部４３が取得した電波の強度が所定の閾値以上となる地点における位置を検出、即ち、現在位置の測位情報を取得する（Ｓ１１５）。関連付け部４５は、第１取得部４３が取得した電波の強度が所定の閾値以上となる地点における測位情報と、更新後の識別情報を関連付ける（Ｓ１１６）。関連付け情報は、管理記憶部４６に記憶される（Ｓ１１７）。または、管理記憶部４６に一時的に保存され、管理出力部４２ｂと第４取得部５１ａを介してサーバ５０に送信される。管理機３０は、管理出力部４２ｂ及び受信部１２ａを介して、圃場情報の登録が完了した通信装置１０に識別情報の更新を要求する（Ｓ１１８）。管理機３０は、当該通信装置１０との通信切断後（Ｓ１１９）、他の通信装置１０の出力の検出を開始する（Ｓ１０２）。

管理機３０が、マッピングモードでないと判断した場合（Ｓ１１１、Ｎｏ）、即ち判定条件更新モードの場合、管理機３０は、通信装置１０に対し更新情報を出力する（Ｓ１１４）。管理機３０は、通知判定条件の更新が完了した通信装置１０に識別情報の更新を要求する（Ｓ１１８）。管理機３０は、当該通信装置１０との通信切断後（Ｓ１１９）、他の通信装置１０の出力の検出を開始する（Ｓ１０２）。

次に、図１０を用いて、サーバ５０の一連の動作について説明する。サーバ５０は、起動後、携帯端末６０からマッピングモードへの切換の指示があるかを確認する。サーバ５０は、マッピングモードへの切換の指示（圃場登録指示）を受信したと判断すると（Ｓ１２１、Ｙｅｓ）、登録指示部５１ｂ２が管理機３０にマッピングモードへの切換指示を行う（Ｓ１２２）。サーバ５０の登録部５３は、管理機３０から送信された測位情報と、更新後の識別情報との関連付け情報と、圃場情報とを関連付けて記憶部５２に登録する（Ｓ１２３）。

サーバ５０は、携帯端末６０からマッピングモードへの切換の指示（圃場登録指示）を受信していないと判断すると（Ｓ１２１、Ｎｏ）、第４取得部５１ａが呼び出し情報を取得しているか確認する（Ｓ１２４）。サーバ５０は、呼び出し情報を取得していると判断した場合（Ｓ１２４、Ｙｅｓ）、呼び出し情報、関連付け情報及び圃場情報に基づき、通知情報を出力した通信装置１０の測位情報を特定し、管理機３０に呼び出し情報を出力した通信装置１０における測位情報を送信する（Ｓ１２５）。サーバ５０は、管理機３０か
ら送信された動画データ及び識別情報を関連付けた情報を取得する（Ｓ１２６）。

サーバ５０は、呼び出し情報を受信していないと判断すると（Ｓ１２４、Ｎｏ）、第４通知情報を取得したか否かを判断する（Ｓ１２７）。サーバ５０が第４通知情報を取得していると判断すると（Ｓ１２７、Ｙｅｓ）、登録部５３は、当該第４通知情報と圃場情報とを関連付け、記憶部５２に記憶する（Ｓ１２８）。
サーバ５０は、携帯端末６０から更新情報を受信しているか確認する（Ｓ１２９）。サーバ５０は、携帯端末６０から更新情報を受信していると判断すると（Ｓ１２９、Ｙｅｓ）、更新指示部５１ｂ１から管理機３０及び／又は派遣部２０に更新情報が送信される（Ｓ１３０）。

以上、圃場管理システム１は、複数の通信装置１０と、信号受信部４２ａと、位置検出部４１と、第１取得部４３と、第２取得部４４と、関連付け部４５とを有している。これによれば、圃場３に複数の通信装置１０を設置して識別情報を管理機３０に対して出力するだけで、複数の通信装置１０の識別情報と、識別情報を受信時の管理機３０の位置とを簡単に関連付けることができる。つまり、複数の通信装置１０を圃場に設置後に、位置検出部４１を有する管理機３０を移動させるだけで、通信装置１０の識別情報と位置検出部４１によって検出された測位情報とを関連付けた圃場マップを作成することができる。

また、出力部１２ｂは、識別情報を電波で出力する。一般に、ＢＬＥ等のような電波出力は、他の電気無線通信装置に比べ、通信に消費する電力が少ない。これによって、省電力で識別情報を管理機３０等に送信することができる。また、通信装置１０は、設置及び設置後の管理が容易である。
また、出力部１２ｂは、識別情報を光信号で出力する。光信号による通信装置１０、例えば赤外線通信装置１０等は、電気無線通信装置１０等に比べ安価且つ出力する情報の秘匿性が高いという特徴がある。これによって、圃場３内に大量の通信装置１０を設置することが実現しやすく、外部からの不正に圃場管理システム１への介入するクラッキング等を防止することができる。

また、関連付け部４５は、第１取得部４３が受信した電波の強度が閾値以上となる地点における測位情報と、出力部１２ｂの識別情報とを関連付ける。これによって、関連付け部が関連付けた関連付け情報に基づいて、個々の通信装置１０が設置されている地点の位置を正確に特定することができる。また、関連付け部４５は、第１取得部４３が受信した光信号の強度が閾値以上となる地点における測位情報と、出力部１２ｂの識別情報とを関連付ける。これによって、関連付け部が関連付けた関連付け情報に基づいて、個々の通信装置１０が設置されている地点の位置を正確に特定することができる。

また、出力部１２ｂは、複数の通信装置１０の識別情報を示す発光パターンで出力する。これによって、通信装置１０の識別情報が互いに重複することなく、光信号を個々の通信装置１０に割り当てることができる。
圃場管理システム１は、関連付け部４５によって関連付けられた通信装置１０の識別情報及び測位情報を、圃場の情報と関連付ける登録部５３を備えている。これにより、圃場毎に、通信装置１０の識別情報と測位情報とを関連付けた圃場マップを簡単に作成することができる。

また、圃場管理方法は、圃場３に設置された通信装置１０の識別情報を出力するステップと、管理機３０が識別情報を受信するステップと、測位衛星からの信号に基づいて管理機３０の測位情報の検出するステップと、管理機３０が受信した通信装置１０の識別情報を取得するステップと、管理機３０が検出した管理機３０の測位情報を取得するステップと、管理機３０の測位情報を取得するステップで取得した通信装置１０の識別情報と、通信装置３０の識別情報を取得したステップで取得した管理機３０の測位情報とを関連付けるステップを有している。これによれば、複数の通信装置１０を圃場に設置後に、位置検出部４１を有する管理機３０を移動させるだけで、通信装置１０の識別情報と位置検出部４１によって検出された測位情報とを関連付けた圃場マップを作成することができる。

また、管理機３０は、本体３１と、回転翼３３と、アーム３２と、信号受信部４２ａと、位置検出部４１と、第１取得部４３と、第２取得部４４と、関連付け部４５を有してい
る。これによって、管理機３０を圃場の上空に飛行させるだけで、通信装置１０の識別情報と測位情報を関連付けることを簡単に行うことができる。
圃場管理システム１は、複数の通信装置１０と、第３取得部２１ａと、呼び出し判定部２１ｃ、呼び出し部２１ｂとを有している。これによって、第３取得部２１ａが複数の通信装置１０から出力された通知情報を取得し、通知情報に応じて管理機３０を圃場に派遣することができる。

呼び出し判定部２１ｃは、第３取得部２１ａが取得した通知情報に基づいて、通知情報を出力した複数の通信装置１０のうち、少なくとも一つ以上の通信装置１０の設置場所に管理機３０を呼び出す。圃場３に設置した通信装置１０から出力された通知情報に対応して管理機３０を派遣することができる。
通信装置１０は、物理量検出部１１が検出した物理量に基づく通知判定条件から、内容の異なる通知情報を作成する通知作成部１２ｃを備えている。これによって、物理量検出部１１が検出した物理量と、所定の閾値とに基づいて、異常が検出された通信装置１０に管理機３０を派遣する必要性や、緊急度を推定することができる。また、通信装置１０に複数種類の物理量検出部１１が設けられている場合、検出した物理量及び所定の閾値に基づいて、異常原因を推定することができる。

通信装置１０は、起動情報を取得する受信部１２ａを有しており、通知判定条件は、受信部１２ａが起動情報を受信した場合、出力部１２ｂから出力する通知情報又は出力部１２ｂの出力を変える条件を含んでいる。これによって、通信装置１０における出力部１２ｂの出力を変更することができる。通信装置１０は状況に応じて出力部１２ｂの出力、即ち、識別情報や通知情報の出力を変更することができる。例えば、通信装置１０が持ち去られたことを検出した場合は、出力部１２ｂの出力を下げることにより当該通信装置１０から外部への通信を一時的に停止することができる。一方で、通信装置１０が持ち去られた後に、出力部１２ｂの出力を上昇させることで、持ち去られた通信装置１０の位置を伝えることができる。

呼び出し判定部２１ｃは、第３取得部２１ａが取得した複数の通知情報に基づく呼び出し条件から、内容の異なる呼び出し情報を作成する。これよれば、複数の通知情報に応じて、管理機３０を呼び出すか否かを段階的に決定して、当該管理機３０に通知することができる。
呼び出し条件は、通知情報の内容及び複数の通信装置１０から出力された通知情報の組み合わせに基づく条件である。これによって、呼び出しの緊急度が高い通信装置１０を判定することができる。また、各通信装置１０から出力される通知情報の多数決判断することができるほか、呼び出しの緊急度の高い通信装置１０から優先的に管理機３０を派遣することができる。

管理機３０は、呼び出し部２１ｂが出力した呼び出し情報を取得する第１取得部４３を有し、呼び出し情報に応じて圃場に移動する。呼び出し判定部２１ｃ及び呼び出し部２１ｂは、サーバ５０に設けられている。呼び出し判定部２１ｃは、出力部１２ｂが出力する通知情報に基づく呼び出し情報を作成し、呼び出し部２１ｂは、呼び出し情報をサーバ５０に送信する。これによって、サーバ５０等を介さず、少なくとも通信装置１０、派遣部２０及び管理機３０を含む構成で、圃場３の監視を行うことができる。

圃場管理方法は、圃場３に設置された複数の通信装置１０の物理量検出部１１が物理量を検出するステップと、物理量検出部１１が検出した物理量に基づく通知情報を出力するステップと、通知情報を出力するステップで出力された通知情報を取得するステップと、通知情報を取得するステップで取得した通知情報に基づき、管理機３０を呼び出すか否かを判断するステップと、管理機３０を呼び出すか否かを判断するステップで管理機３０を呼び出すと判断された場合、管理機３０を呼び出すステップと、を有している。通信装置１０の物理量検出部１１が物理量によって設定された通知情報に応じて、通知情報に応じて管理機３０を圃場に派遣することができる。

図１３は、第２実施形態の圃場管理システム２の全体図である。
第２実施形態の圃場管理システム２は、上述した第１実施形態の圃場管理システム１に
適用可能である。尚、第１実施形態と同様の構成の説明は省略する。
図１３に示すように、サーバ５０は、作業計画部５４と作業管理部５５とを有している。作業計画部５４は、主に、どの圃場３で、どの農作業を何時、誰が行うかという作業の内容を作成するもので、この実施形態では、少なくとも、圃場３で行う農作業、農作業を行う圃場３、農作業を行う作業者を含む作業内容を作成する。

図１７に示すように、携帯端末６０がサーバ５０に接続し、当該携帯端末６０から作業内容の作成の要求があると、この要求に応じて作業計画部５４は、作業内容を作成するための計画作成画面Ｑ６を起動して、当該計画作成画面Ｑ６を携帯端末６０に表示する。図１７を用いて、作業内容の作成、計画作成画面Ｑ６及び作業計画部５４について説明する。作業計画部５４は、農作業を行う日付を設定するための日付設定部６０２を計画作成画面Ｑ６に表示する。この日付設定部６０２には、携帯端末６０によってサーバ５０に入力された日付が表示され、入力された日付が農作業の実施日となる。

作業計画部５４は、作業計画を選択するための作業計画選択部６０３を計画作成画面Ｑ６に表示する。この作業計画選択部６０３には、作業計画データベースから取得した作業計画の一覧表（作業計画の名称の一覧表）が示されており、一覧表の中から所定の作業計画が選択可能である。例えば、作業計画選択部６０３で「こしいぶき」が選択されると、計画作成画面Ｑ６で作成する作業内容は、「こしいぶき」の作業計画に関連付けられる。

作業計画部５４は、圃場３を選択するための圃場選択部６０４を計画作成画面Ｑ６に表示する。この圃場選択部６０４には、サーバ５０が取得した圃場情報に基づく圃場マップ６０１が示されており、圃場マップ６０１上の圃場３が任意に選択可能である。例えば、圃場選択部６０４に示された複数の圃場３のうち、「圃場Ａ」を示す部分が選択されると、選択された「圃場Ａ」が農作業を行う圃場３となる。

作業計画部５４は、農作業を選択するための作業選択部６０５を計画作成画面Ｑ６に表示する。この作業選択部６０５には、作業計画で示された作物５を栽培するのに必要な複数の農作業が示され、複数の農作業の中から所定の農作業が選択可能である。例えば、作業選択部６０５に示された複数の農作業（作業項目）のうち、「耕耘」が選択されると、選択された「耕耘」が実施する農作業となる。

作業計画部５４は、作業者を選択するための作業者選択部６０６を計画作成画面Ｑ６に表示する。この作業者選択部６０６には、予めサーバ５０に登録された作業者が示されている。例えば、作業者選択部６０６に示された複数の作業者のうち、「作業者Ｂ、作業者Ｃ」が選択されると、選択された「作業者Ｂ、作業者Ｃ」が実施する作業者（実施作業者）となる。

作業計画部５４は、作業時間を設定するための時間設定部６０７を計画作成画面Ｑ６に表示する。この時間設定部６０７には、携帯端末６０によってサーバ５０に入力された時間（例えば、時刻）が表示され、入力された時間が作業を実施する時間となる。
また、作業計画部５４は、農業機械を選択するための機械選択部６０８と、肥料（肥料名）を選択する肥料選択部６０９、散布する肥料量を設定する散布量設定部６１０とを計画作成画面Ｑ６に表示する。

機械選択部６０８には、農作業において使用する使用機械を設定する部分である。この機械選択部６０８では、例えば、予めサーバ５０に登録された農業機械の種類や型式、農業機械に連結可能なインプルメントの種類や型式等が表示され、表示された機械等が選択可能となっている。図１７では、機械選択部６０８において、型式が「ＷＤ−Ｍ０１」であるインプルメントが使用機械として設定されていることを示している。

肥料選択部６０９には、予めサーバ５０に登録された複数の肥料名が表示され、選択された肥料名が農作業で使用するものとなる。散布量設定部６１０には、携帯端末６０によってサーバ５０に入力された数値が表示され、入力された数値が散布量となる。
計画作成画面Ｑ６において、作業計画、圃場３、農作業（作業項目）、作業者、作業時刻、肥料、散布量が入力され、登録ボタン６１１が選択されると、作業計画部５４は、計画作成画面Ｑ６に入力された項目（圃場３、農作業、作業者、作業時刻、肥料、散布量）を作業内容とし、この作業内容を作業計画と関連付けて作業内容データベースに記憶する
。また、登録ボタン６１１が選択されると、図２０に示すように、携帯端末６０の表示部６２がホーム画面Ｑ１に遷移する。尚、計画作成画面Ｑ６に設けられた戻るボタン６１２を選択すれば、図２０に示すように、表示部６２の画面表示がホーム画面Ｑ１に遷移する。尚、作業計画部５４によって作成する作業内容は、上述したものに限定されず、例えば、圃場３で使用する農薬や農薬の散布量を設定できるようにしてもよいし、その他の農作業を設定できるようにしてもよい。

作業管理部５５は、圃場３における農作業の作業管理を行う部分である。図１３に示すように、作業管理部５５は、圃場３事に農作業を表示する第１表示指示部５５ａと、圃場３ごとに通信装置１０の検出情報を監視情報として表示する第２表示指示部５５ｂとを含む。
具体的に説明すると、第１表示指示部５５ａは、管理者Ｍ１の携帯端末６０の表示部６２に作業者の現在位置の表示を指示する部分である。第１表示指示部５５ａは、作業者の携帯端末６０に測位情報を送信するよう要求する。これに応じ、作業者の携帯端末６０の位置検出部６３が現在位置を取得する。作業者の携帯端末６０は、位置検出部６３が取得した位置情報をサーバ５０に送信する。サーバ５０の第４取得部５１ａが、当該位置情報を取得する。第１表示指示部５５ａは、第４取得部５１ａが取得した測位情報に基づいて、管理者Ｍ１の携帯端末６０に位置情報を表示するよう指示する。

第２表示指示部５５ｂは、サーバ５０から検出情報と圃場情報とを受信する。検出情報から呼び出し情報と当該呼び出し情報を出力している通信装置１０の位置を特定する。受信した呼び出し情報と通信装置１０の位置から、呼び出し情報を出力している通信装置１０及び呼び出し情報に基づく監視状況を、管理者Ｍ１の携帯端末６０に表示するよう指示する。

図１４に示すように、ホーム画面Ｑ１には圃場マップ１０１と、作成ボタン１０２と、監視ボタン１０３と、作業表示部１０４と、監視表示部１０５とが表示される。
管理者Ｍ１の携帯端末６０は、サーバ５０から検出情報と圃場情報とを受信する。検出情報から呼び出し情報と当該呼び出し情報を出力している通信装置１０の位置を特定する。受信した呼び出し情報と通信装置１０の位置から、ホーム画面Ｑ１の圃場マップ１０１に呼び出し情報を出力している通信装置１０を表示する。作業者の携帯端末６０の測位情報を受信し、圃場マップ１０１に作業者の現在位置を表示する。例えば、図１４等に示すように、「作業者Ａ」は黒色の星マーク１０１ａで表示される。「作業者Ｃ」は白色の星マーク１０１ｂで表示される。また、管理機３０から当該管理機３０の測位情報を受信し、圃場マップ１０１に管理機３０の現在位置を表示する。例えば、図１４等に示すように、管理機３０は、管理機３０を簡略化したマーク１０１ｃで表示される。

作業表示部１０４には、作業計画部５４で作成された作業計画が表示される。具体的に説明すると、たとえば各圃場３と、その圃場３で作業予定の作業者の氏名が表示される。作業者の氏名の右部には、当該作業者と関連付けられた記号やマークが表示される。例えば、「作業者Ａ」の右部には黒色の星マーク１０１ａが表示される。「作業者Ｃ」の右部には白色の星マーク１０１ｂが表示される。

作業表示部１０４の下部には、監視表示部１０５が表示される。呼び出し情報が出力されていない場合、監視表示部１０５には「異常なし」と表示される。いずれかの通信装置１０が呼び出し情報を出力している場合、圃場マップ１０１に「危険」、「準危険」等を出力する通信装置１０の設置場所が表示される。具体的には、例えば、「危険」を出力する通信装置１０の設置場所は、濃い色の三角マーク１０１ｄで表示される。一方、「準危険」を出力する通信装置１０の設置場所は、薄い色の三角マーク１０１ｅで表示される。

また、監視表示部１０５が作業表示部１０４の上部に表示される。監視表示部１０５には、受信した呼び出し情報の内容が表示される。具体的に説明すれば、例えば、呼び出し情報のうち、各圃場３の最も緊急度の高い表示を行う。即ち、各圃場３のうち「危険」と「準危険」を出力する通信装置１０がある場合、最も緊急度の高い「危険」を意味する「ｅｍｅｒｇｅｎｃｙ」が、監視表示部１０５の監視情報の右上部に表示される。

また、監視表示部１０５の下部には、図１４等に示すように各圃場３の名称の右部に、
それぞれの呼び出し情報の内容が表示される。「圃場Ａ」の右部に「危険」を意味する「ｅｍｅｒｇｅｎｃｙ」が表示されている。「圃場Ｄ」の右部に「準危険」を意味する「ａｌａｒｔ」が表示されている。
また、ホーム画面Ｑ１の監視ボタン１０３を選択すると、図２０に示すように、表示部６２の画面表示が図１６Ａに示すような圃場全体の監視状況画面Ｑ２に遷移する。図１６Ａに示す監視状況画面Ｑ２は、圃場マップ２０１と、各通信装置１０の監視表示部２０５と、管理機表示部２０７と、戻るボタン２１２が表示される。圃場マップ２０１は、上述のホーム画面Ｑ１における圃場マップ１０１と同様の表示がされる。各通信装置１０の監視表示部２０５には、監視中ボタン２０２と、中止ボタン２０３が表示される。当該監視中ボタン２０２と、中止ボタン２０３の下部には、各通信装置１０の監視表示部２０５が表示される。中止ボタン２０３を選択すれば、監視が中止される。即ち、監視モードを中止するよう携帯端末６０からサーバ５０に指示が送信される。監視モードを中止する指示を受信したサーバ５０は、その旨を派遣部２０及び管理機３０に通知する。

監視モードを中止するよう指示された派遣部２０は、通信装置１０から出力される情報の受信及び呼び出し部の出力を中止する。
監視モードを中止するよう指示された管理機３０は、待機場所３ａに戻り、待機する。尚、監視モードが中止されれば、図１６Ｃに示すように、監視中ボタン２０２は、監視ボタン２０４と表示される。戻るボタン２１２を選択すれば、図２０に示すように、表示部６２の画面表示がホーム画面Ｑ１に遷移する。

各通信装置１０の監視表示部２０５の下部には、各管理機３０の名称及び当該管理機表示部２０７が表示される。各管理機３０の名称の右部には、管理機３０の現在状況を示す「待機中」、「警告中」、「急行中」等の表示がされる。「待機中」、「警告中」、「急行中」の表示に右部には派遣先の圃場３の名称が表示される。呼び出し情報が出力されている場合、各通信装置１０の監視表示部２０５には、受信した呼び出し情報の内容が表示される。具体的に説明すれば、例えば、呼び出し情報のうち、各圃場３の最も緊急度の高い表示を行う。即ち、各圃場３のうち「危険」と「準危険」を出力する通信装置１０がある場合、最も緊急度の高い「危険」が、各通信装置１０の監視表示部２０５の監視情報の右部に表示される。

圃場マップ２０１内の各圃場３を選択すると、各圃場３の監視表示部２０５が表示される。当該各圃場の監視状況画面Ｑ３は、上述の全体の監視状況画面Ｑ２と同様、圃場マップ３０１と、各通信装置１０の監視表示部３０５と、管理機表示部３０７と、戻るボタン３１２が表示される。戻るボタン３１２を選択すれば、図２０に示すように表示部６２の画面表示がホーム画面Ｑ１に遷移する。

呼び出し情報が出力されている場合、各通信装置１０の監視表示部３０５には、受信した呼び出し情報の内容が表示される。具体的に説明すれば、例えば、呼び出し情報のうち、各圃場３の最も緊急度の高い表示を行う。即ち、各通信装置１０のうち「危険」と「準危険」を出力する通信装置１０がある場合、最も緊急度の高い「危険」が、各通信装置１０の監視表示部３０５の監視情報の右部に表示される。

尚、各圃場の監視状況画面Ｑ３の中止ボタン３０３を選択すれば、上述の全体の監視状況画面Ｑ２同様、監視が中止される。尚、監視モードが中止されれば、図１６Ｃに示すように、監視中ボタン３０２は、監視ボタン３０４と表示される。
圃場管理システム２は、管理機３０を派遣し、圃場３に予め設置された通信装置１０の測位情報に基づき新たな圃場３を登録することができる。ホーム画面Ｑ１の作成ボタン１０２を選択すると、表示部６２の画面表示が、図１７に示すような作成画面Ｑ７に遷移する。作成画面Ｑ７の圃場新規登録７０１を選択すると、図２０に示すように、表示部６２の画面表示が、図１９に示すような圃場登録画面（作成画面）Ｑ８に遷移する。尚、作成画面Ｑ７に設けられた戻るボタン７１２を選択すれば、図２０に示すように、表示部６２の画面表示がホーム画面Ｑ１に遷移する。

図１９に示す圃場登録画面Ｑ８には、圃場マップ８０１と、自由選択ボタン８０２と、短形選択ボタン８０３と、派遣ボタン８０４と、予想表示部８０５と、戻るボタン８１２
が表示される。
圃場マップ８０１は、サーバ５０の記憶部５２に予め記憶されている圃場情報を表示したマップである。例えば、画面を左方向にスワイプ（画面に触れた指を滑らせる）と、表示部６２に表示されている圃場マップ８０１の右方向の地図が表示される。また、画面を右方向にスワイプ（画面に触れた指を滑らせる）と、表示部６２に表示されている圃場マップ８０１の左方向の地図が表示される。画面を上方向にスワイプ（画面に触れた指を滑らせる）と、表示部６２に表示されている圃場マップ８０１の下方向の地図が表示される。また、画面を下方向にスワイプ（画面に触れた指を滑らせる）と、表示部６２に表示されている圃場マップ８０１の上方向の地図が表示される。また、画面をピンチイン（画面に触れた２本の指を狭める）と当該圃場マップ８０１は、縮小表示される。また、画面をピンチアウト（画面に触れた２本の指を広げる）と当該圃場マップ８０１は、拡大表示される。

自由選択ボタン８０２と短形選択ボタン８０３は、いずれか一方を選択することができる。自由選択ボタン８０２を選択すれば、管理機３０を派遣する範囲を指定することができる。具体的に説明すれば、自由選択ボタン８０２を選択すると、画面に表示された圃場マップ８０１を指で囲った範囲を自由に指定することができる。即ち、圃場マップ８０１上における新規登録する圃場３の周辺を囲うように指でなぞると、新規登録する圃場３の大まかな場所を指定できる。

短形選択ボタン８０３を選択すれば、管理機３０を派遣する範囲を短形状の範囲で指定できる。具体的に説明すれば、短形選択ボタン８０３を選択すると、画面に表示された圃場マップ８０１をタップした箇所を始点として、スワイプ後に画面から指を離した箇所を対角とする短形範囲８０６を指定できる。即ち、圃場マップ８０１上における新規登録する圃場３の周辺をスワイプすれば、新規登録する圃場３の大まかな場所を短形範囲で選択できる。

予想表示部８０５は、管理機３０が新規登録する圃場３に設置された全ての通信装置１０の位置を測位終了するまでの時間である。当該予想時間は、上述の自由選択ボタン８０２又は短形選択ボタン８０３で選択した範囲８０６の面積等に基づいて、算出される。
登録指示部５１ｂ２は、派遣ボタン８０４を選択後に、上述の自由選択又は短形選択で選択した範囲（選択範囲８０６）に対して、圃場３の登録の指令を管理機３０に対して指令する。即ち、登録指示部５１ｂ２は、管理機３０にマッピングモードへの切換指示及び選択範囲８０６に対応する圃場情報（予めサーバ５０に登録されている圃場の位置）を送信する。管理機３０は、実施形態１におけるマッピングモード同様の手順で、圃場３に設置された通信装置１０の位置を測位する。尚、圃場登録画面Ｑ８に設けられた戻るボタン８１２を選択すれば、図２０に示すように、表示部６２の画面表示が、ホーム画面Ｑ１に遷移する。

管理機３０が、新規登録する圃場３に設置された通信装置１０すべての設置位置９０５を測位すれば、画面の表示が圃場登録場面Ｑ９に更新される。図１９に示すように、圃場登録画面Ｑ９には、圃場マップ９０１と、名称入力部９０２と、登録決定ボタン９０３が表示される。圃場マップには、新規登録する圃場３の予想範囲９０４と、通信装置１０の設置位置９０５が表示される。例えば、通信装置１０の設置位置９０５は、三角マークで表示される。新規登録する圃場３の予想範囲９０４の各頂点をスワイプ操作することで、新規登録する圃場３の予想範囲９０４を変更することができる。

名称入力部（名称部）は、画面をロングタップ（指で画面を長く押し続ける）と、選択できる。選択した名称部は、キーボード入力等で文字を入力し編集することができる。
登録決定ボタン９０３を選択すれば、当該携帯端末６０からサーバ５０に新規圃場情報が送信される。即ち、登録決定ボタン９０３を選択すれば、名称入力部９０２に入力された圃場名と、管理機３０における測位情報と、通信装置１０の識別情報とが圃場情報として関連付けられ、サーバ５０に記憶部５２に記憶（登録）することができる。

圃場管理システム２は、複数の通信装置１０と、管理機３０に設けられた位置検出部４１と、記憶部５２に登録する登録部５３と記憶部５２に登録された圃場に基づいて作業計
画を作成する作業計画部５４とを有するサーバ５０を備えている。これによれば、圃場３に設置された複数の通信装置１０の識別情報と管理機３０によって検出した測位情報とを圃場と共に登録することができ、登録した通信装置１０の位置（測位情報）を有する圃場マップを用いて作業計画部５４による計画を立てることができる。例えば、１つの圃場３に複数の通信装置１０が設置されているため、通信装置１０の数に応じて圃場３を仮想的に複数のエリアに区分することができ、複数のエリア毎に区分された圃場３において作業計画に応じた作業を行うことができる。

サーバ５０は、圃場登録指示を出力する登録指示部５１ｂ２を有し、複数の通信装置１０は、圃場登録指示を受信する受信部１２ａを有し、出力部１２ｂは、受信部１２ａが受信した圃場登録指示に応じて、識別情報を出力する。これによれば、登録支持部５１ｂ２による圃場登録指示を通信装置１０が受信することができるため、簡単に圃場の登録を行うことができる。

管理機３０は、圃場登録指示を受信する信号受信部４２ａを有し、信号受信部４２ａが受信した圃場登録指示に応じて、位置検出部４１は測位情報を検出する。これによれば、登録支持部５１ｂ２による圃場登録指示を管理機３０が受信することができるため、簡単に圃場の登録を行うことができる。
また、圃場管理システム２は、複数の通信装置１０と、第４取得部５１ａ及び記憶部５２を有するサーバ５０とを備えている。これによれば、通信装置１０の物理量検出部１１によって検出された物理量情報と通信装置１０の識別情報とをサーバ５０が取得及び記憶することができるため、サーバ５０は、通信装置１０の周囲の状況を物理量情報から把握することができる。即ち、圃場３の状況を簡単に把握することができる。

サーバ５０は、監視指示部５１ｂ３を有し、通信装置１０は、監視指示部５１ｂ３から出力された監視指示を受信する受信部１２ａを有し、受信部１２ａが監視指示を受信した場合、出力部１２ｂは通信装置１０の検出情報を出力する。これによれば、サーバ５０が監視指示部５１ｂ３によって圃場３を監視、即ち、通信装置１０の周囲の状況を監視することができる。

サーバ５０は、少なくとも圃場における農作業の作業管理を行う作業管理部５５を有し、作業管理部５５は、圃場毎に農作業を表示する第１表示指示部５５ａと、圃場毎に通信装置１０の検出情報を監視情報として表示する第２表示指示部５５ｂとを含んでいる。これによれば、圃場毎に現在行っている農作業と、圃場における監視情報とを表示することができる。例えば、農作業中において、所定の領域で危険である状態が発生したことを監視情報より把握することができる。

以上、本発明について説明したが、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

３ 圃場
１０ 通信装置
１１ 物理量検出部
１２ 第１通信部
１２ａ 受信部
１２ｂ 出力部
１２ｃ 通知作成部
１３ 判定更新部
２０ 派遣部
２１ 第２通信部
２１ａ 第３取得部
２１ｂ 呼び出し部
２１ｃ 呼び出し判定部
３０ 管理機
３１ 本体
３２ アーム
３３ 回転翼
４１ 位置検出部
４２ａ 信号受信部
４３ 第１取得部
４４ 第２取得部
４５ 関連付け部
５０ サーバ
５１ａ 第４取得部
５１ｂ１ 更新指示部
５１ｂ２ 登録指示部
５１ｂ３ 監視指示部
５２ 記憶部
５３ 登録部
５４ 作業計画部
５５ 作業管理部

Claims (11)

1. 識別情報を出力する出力部を有し且つ圃場に設置された複数の通信装置と、
   圃場を移動可能な管理機に設けられ且つ前記出力部が出力した前記識別情報を受信する信号受信部と、
   前記管理機に設けられ且つ測位衛星からの信号に基づいて測位情報の検出する位置検出部と、
   前記信号受信部が受信した前記識別情報を取得する第１取得部と、
   圃場上における前記管理機の前記位置検出部で検出された測位情報を取得する第２取得部と、
   前記第１取得部が取得した前記識別情報と、前記第２取得部が取得した前記測位情報とを関連付ける関連付け部と、
   を備えている圃場管理システム。
2. 測位情報と関連付けが終了した識別情報を有する通信装置の出力部は、測位情報と関連付けがされていない識別情報を有する通信装置の出力部よりも出力を小さくする圃場管理システム。
3. 前記出力部は、前記識別情報を電波により出力する請求項２に記載の圃場管理システム。
4. 前記出力部は、前記識別情報を光信号により出力する請求項２に記載の圃場管理システム。
5. 前記関連付け部は、前記第１取得部が受信した電波の強度が閾値以上となる地点における測位情報と、前記出力部の識別情報とを関連付ける請求項３に記載の圃場管理システム。
6. 前記関連付け部は、前記第１取得部が受信した光と前記第１取得部との水平距離の逆数が閾値以上となる地点における測位情報と、前記出力部の識別情報とを関連付ける請求項４に記載の圃場管理システム。
7. 前記出力部は、前記複数の通信装置の識別情報毎に出力する光信号のパターンを変更する請求項４又は６に記載の圃場管理システム。
8. 関連付け部によって関連付けられた前記識別情報及び前記測位情報を、圃場の情報と関連付ける登録部を備えている請求項１〜７のうちいずれか１項に記載の圃場管理システム。
9. 圃場に設置された通信装置の識別情報を出力するステップと、
   管理機が前記識別情報を受信するステップと、
   前記測位衛星からの信号に基づいて当該管理機の測位情報の検出するステップと、
   前記管理機が受信した前記通信装置の識別情報を取得するステップと、
   前記管理機が検出した前記管理機の測位情報を取得するステップと、
   前記管理機の測位情報を取得するステップで取得した前記通信装置の識別情報と、前記通信装置の識別情報を取得したステップで取得した前記管理機の測位情報とを関連付けるステップを有している圃場管理方法。
10. 本体と、
    回転翼と、
    前記本体と前記回転翼とを接続するアームと、
    圃場に設置された通信装置の識別情報を送信する出力部と通信可能な信号受信部と、
    測位衛星からの信号に基づいて測位情報の検出する位置検出部と、
    前記信号受信部が受信した前記識別情報を取得する第１取得部と、
    前記位置検出部が検出した前記測位情報を取得する第２取得部と、
    前記第１取得部が取得した前記識別情報と、前記第２取得部が取得した前記測位情報とを関連付ける関連付け部とを有している管理機。
11. 本体と、
    回転翼と、
    前記本体と前記回転翼とを接続するアームと、
    圃場に設置された通信装置の識別情報を送信する出力部と通信可能な信号受信部と、
    測位衛星からの信号に基づいて測位情報の検出する位置検出部と、
    前記信号受信部が取得した前記識別情報と、前記位置検出部が取得した前記測位情報とを外部に出力する管理出力部とを有している管理機。