JP2019005344A5 - - Google Patents

Description

ただし、関節間力の総数をN_c、ワイヤ総数をN_wとして、
W_c ∈ R^Nc×Ncは関節間力に関する重み行列、
τ_c ∈ R^Nc×１は与えられた運動と外力から数式（２）の一般化力τ _ｊ と同時に逆動力学解析（５）により求められる関節間力、
J_c ^T ∈ R^Nc×Nwはワイヤ張力による関節間力を求めるための変換行列、
−J_c ^Tfはワイヤ張力の影響による関節間力とする。

ここで、次数ｎは２乗、３乗または４乗である。
一般目的関数は式（５）、式（９）、式（１０）以外の、ワイヤ張力を導き出せるどのような目的関数であってもよい。

Claims (1)

1. 前記関節間力の評価項を加えた特殊目的関数は次の数式によることを特徴とする請求項４乃至６のいずれか１項に記載の方法。
   

   

   ただし、関節間力の関節間力の総数をN_c、ワイヤ総数をN_wとして、
   W_c ∈ R^Nc×Ncは関節間力に関する重み行列、
   τ_c ∈ R^Nc×１は与えられた運動と外力から数式（２）の一般化力τ _ｊ と同時に逆動力学解析（５）により求められる関節間力、
   J_c ^T ∈ R^Nc×Nwはワイヤ張力による関節間力を求めるための変換行列、
   −J_c ^Tfはワイヤ張力の影響による関節間力とする。