以下には、図面を参照して、この発明の実施形態について具体的に説明する。図１は、本発明の一実施形態に係るベルト取付装置１の模式的な平面図である。ベルト取付装置１は、例えばロボットハンド（図示せず）の一部である。この実施形態では、図１における左側がベルト取付装置１の左側であり、図１における右側がベルト取付装置１の右側であり、図１における上側がベルト取付装置１の前側であり、図１における下側がベルト取付装置１の後側である。ベルト取付装置１は、アクチュエータ２と、移動部３と、支持部４と、ベルト取付用の治具５とを含む。ベルト取付用の治具５を、以下では単に「治具５」と略称する。
Embodiments of the present invention will be specifically described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a schematic plan view of a belt attachment device 1 according to an embodiment of the present invention. The belt attaching device 1 is a part of a robot hand (not shown), for example. In this embodiment, the left side in FIG. 1 is the left side of the belt mounting apparatus 1, the right side in FIG. 1 is the right side of the belt mounting apparatus 1, the upper side in FIG. 1 is the front side of the belt mounting apparatus 1, and in FIG. The lower side is the rear side of the belt mounting device 1. The belt attachment device 1 includes an actuator 2, a moving part 3, a support part 4, and a belt attachment jig 5. Hereinafter, the jig 5 for attaching the belt is simply referred to as “jig 5”.
アクチュエータ２は、電動モータ等のように回転方向の力を発生する駆動装置と、ソレノイドやエアシリンダや油圧シリンダ等のように直線方向の力を発生する駆動装置とを組み合わせることによって構成されていて、後述するように治具５を回転または移動動作させる。アクチュエータ２の動作は、ベルト取付装置１またはロボットハンドに設けられたマイクロコンピュータ等の制御部（図示せず）によって制御される。
The actuator 2 is configured by combining a driving device that generates a rotational force such as an electric motor and a driving device that generates a linear force such as a solenoid, an air cylinder, or a hydraulic cylinder. As described later, the jig 5 is rotated or moved. The operation of the actuator 2 is controlled by a control unit (not shown) such as a microcomputer provided in the belt attaching device 1 or the robot hand.
移動部３は、アクチュエータ２によって支持されている。移動部３をアクチュエータ２の一部とみなしてもよい。移動部３は、アクチュエータ２から回転方向の力を受けることによって、前後方向に延びる所定の軸線Ｊまわりに回転する。さらに、移動部３は、アクチュエータ２から直線方向の力を受けることによって、軸線Ｊと平行な方向（以下では進退方向Ｓという）に沿ってスライドしたり、軸線Ｊに対する直交方向Ｐに沿ってスライドしたりする。移動部３は、アクチュエータ２に連結されたベース部３Ａと、アクチュエータ２から離れるように進退方向Ｓに沿ってベース部３Ａの右端部から前側へ突出したガイド部３Ｂとを一体的に有する。ベース部３Ａの右端部とガイド部３Ｂとは、軸線Ｊ上に位置している。つまり、軸線Ｊは、ベース部３Ａの右端部とガイド部３Ｂとを通っている。この実施形態では、進退方向Ｓが前後方向と一致し、直交方向Ｐが左右方向と一致しているが、ベルト取付装置１の使用状態に応じて、進退方向Ｓが前後方向とは別の方向と一致しても構わないし、直交方向Ｐが左右方向とは別の方向と一致しても構わない。
The moving unit 3 is supported by the actuator 2. The moving unit 3 may be regarded as a part of the actuator 2. The moving unit 3 rotates around a predetermined axis J extending in the front-rear direction by receiving a rotational force from the actuator 2. Further, the moving unit 3 receives a force in a linear direction from the actuator 2 to slide along a direction parallel to the axis J (hereinafter referred to as a forward / backward direction S), or slide along a direction P orthogonal to the axis J. To do. The moving part 3 integrally includes a base part 3A connected to the actuator 2 and a guide part 3B protruding forward from the right end part of the base part 3A along the advancing / retreating direction S so as to be away from the actuator 2. The right end portion of the base portion 3A and the guide portion 3B are located on the axis J. That is, the axis J passes through the right end portion of the base portion 3A and the guide portion 3B. In this embodiment, the advancing / retreating direction S coincides with the front / rear direction, and the orthogonal direction P coincides with the left / right direction, but the advancing / retreating direction S is different from the front / rear direction depending on the use state of the belt mounting device 1. The orthogonal direction P may coincide with a direction different from the left-right direction.
支持部４は、例えば進退方向Ｓに長手のブロック状に形成されていて、ガイド部３Ｂの左側面に沿って配置されている。支持部４は、ガイド部３Ｂによって支持されており、この状態において、進退方向Ｓにスライド可能である。ベース部３Ａの前端面と支持部４の後端面との間には、ばね等の弾性部材６が配置されている。弾性部材６は、進退方向Ｓにおいて圧縮されており、支持部４を、進退方向Ｓにおいてアクチュエータ２およびベース部３Ａから離れる方向（図１では前側であり、以下では「進入方向Ｓ１」という）の下流側へ付勢している。進退方向Ｓにおいて進入方向Ｓ１とは反対の方向（図１では後側）と、以下では「退出方向Ｓ２」という。
The support part 4 is formed in a block shape that is long in the forward / backward direction S, for example, and is disposed along the left side surface of the guide part 3B. The support portion 4 is supported by the guide portion 3B, and can slide in the forward / backward direction S in this state. An elastic member 6 such as a spring is disposed between the front end surface of the base portion 3A and the rear end surface of the support portion 4. The elastic member 6 is compressed in the advancing / retreating direction S, and the support part 4 is separated from the actuator 2 and the base part 3A in the advancing / retreating direction S (the front side in FIG. 1 and hereinafter referred to as “entry direction S1”). It is energized downstream. In the advancing / retreating direction S, the direction opposite to the approaching direction S1 (rear side in FIG. 1) is referred to as “retreating direction S2” hereinafter.
治具５は、例えば樹脂製であり、進退方向Ｓに沿って伸ばしたときの人差指に似た形状を有している。治具５は、連結部１０と差込部１１とを一体的に含む。図１に示す治具５は、待機姿勢にあり、以下では、待機姿勢にある治具５を基準として、治具５について説明する。一例として、進退方向Ｓ（前後方向）における治具５の長さである長手寸法Ｌは、６０ｍｍ程度である（後述する図４参照）。また、直交方向Ｐ（左右方向）における治具５の長さである幅寸法Ｗは、２０ｍｍ程度であり、進退方向Ｓおよび直交方向Ｐに直交した上下方向（図１の紙面に直交する方向）における治具５の長さである厚さ寸法Ｔは、１０ｍｍ程度である（後述する図５参照）。
The jig 5 is made of, for example, resin, and has a shape similar to that of the index finger when the jig 5 extends along the forward / backward direction S. The jig 5 includes a connecting portion 10 and an insertion portion 11 integrally. The jig 5 shown in FIG. 1 is in a standby posture. Hereinafter, the jig 5 will be described with reference to the jig 5 in the standby posture. As an example, the longitudinal dimension L, which is the length of the jig 5 in the forward / backward direction S (front / rear direction), is about 60 mm (see FIG. 4 described later). Moreover, the width dimension W which is the length of the jig 5 in the orthogonal direction P (left-right direction) is about 20 mm, and the vertical direction orthogonal to the advance / retreat direction S and the orthogonal direction P (direction orthogonal to the paper surface of FIG. 1). The thickness dimension T which is the length of the jig 5 is about 10 mm (see FIG. 5 described later).
連結部１０は、治具５において進入方向Ｓ１における上流側（後側）の約半分を構成しており、例えば進退方向Ｓに長手のブロック状に形成されている。連結部１０において、進退方向Ｓにおける略中央よりも上流側の後部分１０Ａは、下流側の前部分１０Ｂに比べて、左右方向において半分程度に細い。これにより、連結部１０には、連結部１０の右側部分における略後半分を切り取った窪み１０Ｃが形成されている。そのため、平面視における連結部１０は、逆向きの略Ｌ字状に形成されている。連結部１０には、後部分１０Ａを左右方向に貫通した単数または複数（ここでは２つ）の挿通穴１０Ｄが形成されている。
The connecting portion 10 constitutes about half of the upstream side (rear side) in the approach direction S1 in the jig 5, and is formed in a block shape that is long in the forward / backward direction S, for example. In the connecting portion 10, the rear portion 10 </ b> A upstream of the approximate center in the forward / backward direction S is about half as thin in the left-right direction as compared to the downstream front portion 10 </ b> B. As a result, a recess 10 </ b> C is formed in the connecting portion 10 by cutting out a substantially rear half of the right side portion of the connecting portion 10. Therefore, the connection part 10 in planar view is formed in the substantially L shape of the reverse direction. The connecting portion 10 is formed with one or a plurality (two in this case) of insertion holes 10D penetrating the rear portion 10A in the left-right direction.
支持部４において進入方向Ｓ１の下流側の前部分が、連結部１０の窪み１０Ｃに嵌まり込んでいる。連結部１０において、後部分１０Ａは、支持部４の左側面に沿って配置されていて、前部分１０Ｂの後端面は、進入方向Ｓ１の下流側から支持部４の前端面に対向している。前部分１０Ｂの後端面は、支持部４の前端面に接触していてもよい。ボルト等の締結部材１２が、各挿通穴１０Ｄに１つずつ左側から挿通されて、支持部４のねじ穴４Ａに組み付けられている。これにより、連結部１０を含む治具５の全体が、支持部４に固定されるとともに、支持部４および移動部３を介して間接的にアクチュエータ２に連結されている。前部分１０Ｂの右端部は、軸線Ｊ上に位置しているが、後部分１０Ａは、軸線Ｊから直交方向Ｐ（図１では左側）に外れて配置されている。
In the support portion 4, the front portion on the downstream side in the entry direction S <b> 1 is fitted in the recess 10 </ b> C of the connecting portion 10. In the connecting portion 10, the rear portion 10 </ b> A is disposed along the left side surface of the support portion 4, and the rear end surface of the front portion 10 </ b> B faces the front end surface of the support portion 4 from the downstream side in the entry direction S <b> 1. . The rear end surface of the front portion 10 </ b> B may be in contact with the front end surface of the support portion 4. Fastening members 12 such as bolts are inserted into the insertion holes 10 </ b> D one by one from the left side and assembled into the screw holes 4 </ b> A of the support portion 4. As a result, the entire jig 5 including the connecting portion 10 is fixed to the support portion 4 and indirectly connected to the actuator 2 via the support portion 4 and the moving portion 3. The right end portion of the front portion 10B is located on the axis J, but the rear portion 10A is arranged away from the axis J in the orthogonal direction P (left side in FIG. 1).
差込部１１は、連結部１０の前部分１０Ｂに連結されていて、前部分１０Ｂからさらに前側へ延びるブロック状に形成されている。以下では、図１とともに、治具５の斜視図である図２および図３と、治具５の右側面図である図４と、治具５の正面図である図５と、図１のＡ−Ａ矢視断面図である図６とを参照して、差込部１１（特に差込部１１の外面の形状）について説明する。
The insertion part 11 is connected to the front part 10B of the connection part 10, and is formed in a block shape that extends further forward from the front part 10B. 1 and FIG. 2 are perspective views of the jig 5, FIG. 4 is a right side view of the jig 5, FIG. 5 is a front view of the jig 5, and FIG. The insertion part 11 (especially the shape of the outer surface of the insertion part 11) is demonstrated with reference to FIG. 6 which is AA arrow sectional drawing.
差込部１１の上面１１Ａは、進退方向Ｓに沿う平坦面であって、連結部１０の上面と面一になっている（図１および図２参照）。差込部１１の下面１１Ｂは、上面１１Ａと平行な平坦面であって、連結部１０の下面と面一になっている（図４参照）。
11 A of upper surfaces of the insertion part 11 are flat surfaces along the advancing / retreating direction S, and are the same as the upper surface of the connection part 10 (refer FIG. 1 and FIG. 2). The lower surface 11B of the insertion portion 11 is a flat surface parallel to the upper surface 11A and is flush with the lower surface of the connecting portion 10 (see FIG. 4).
差込部１１の右面１１Ｃは、上面１１Ａおよび下面１１Ｂの両方に直交して進退方向Ｓに沿う平坦面である。右面１１Ｃは、進入方向Ｓ１の下流側端部（前端部）よりも上流側に位置する上流部１１ＣＡと、進入方向Ｓ１の下流側端部をなす先端部１１ＣＢとを含む。上流部１１ＣＡは、連結部１０の前部分１０Ｂの右面と面一になっている（図３参照）。先端部１１ＣＢは、上流部１１ＣＡよりも軸線Ｊから離れた位置（図１では上流部１１ＣＡよりも左側）に配置され、上流部１１ＣＡと平行に延びている。これにより、右面１１Ｃは、上流部１１ＣＡと先端部１１ＣＢとの間に架設されて直交方向Ｐに平坦な対向部１１ＣＣも有する（図１参照）。軸線Ｊは、上流部１１ＣＡに沿って延びて差込部１１および対向部１１ＣＣを通っている。対向部１１ＣＣの上縁部および下縁部のそれぞれには、例えば曲率半径が１ｍｍの曲面によって構成されたＲ面取り部が設けられてもよい。上流部１１ＣＡには、左側へ窪んで進退方向Ｓに延びる溝状の収容部１１Ｄが形成されている（図３参照）。収容部１１Ｄは、例えば曲率半径が４ｍｍ程度の半円状の断面を有し、上流部１１ＣＡおよび対向部１１ＣＣのそれぞれから開放されている（図５参照）。
The right surface 11C of the insertion portion 11 is a flat surface that is perpendicular to both the upper surface 11A and the lower surface 11B and extends in the forward / backward direction S. The right surface 11C includes an upstream portion 11CA located upstream of the downstream end (front end) in the approach direction S1 and a tip portion 11CB forming the downstream end in the approach direction S1. The upstream portion 11CA is flush with the right surface of the front portion 10B of the connecting portion 10 (see FIG. 3). The front end portion 11CB is disposed at a position farther from the axis J than the upstream portion 11CA (left side of the upstream portion 11CA in FIG. 1), and extends in parallel with the upstream portion 11CA. As a result, the right surface 11C also includes a facing portion 11CC that is laid between the upstream portion 11CA and the tip portion 11CB and is flat in the orthogonal direction P (see FIG. 1). The axis J extends along the upstream portion 11CA and passes through the insertion portion 11 and the facing portion 11CC. Each of the upper edge portion and the lower edge portion of the facing portion 11CC may be provided with an R chamfered portion formed of a curved surface having a curvature radius of 1 mm, for example. In the upstream portion 11CA, a groove-shaped accommodation portion 11D that is recessed to the left and extends in the advance / retreat direction S is formed (see FIG. 3). The accommodating portion 11D has a semicircular cross section with a radius of curvature of about 4 mm, for example, and is opened from each of the upstream portion 11CA and the facing portion 11CC (see FIG. 5).
差込部１１の左面１１Ｅは、上面１１Ａおよび下面１１Ｂの左端縁間に架設され、上面１１Ａおよび下面１１Ｂに略直交し、連結部１０の左面に対して軸線Ｊ側（図１では右側）にずれて配置されている（図２および図５参照）。そのため、連結部１０の左面と左面１１Ｅとの間には、連結部１０において直交方向Ｐに延びる前面１０Ｅが架設されている（図１参照）。左面１１Ｅの上縁部および下縁部は、面取りされている。そのため、上面１１Ａおよび下面１１Ｂのそれぞれと左面１１Ｅとの境界には、面取り部１１Ｆが形成されている。面取り部１１Ｆは、例えば曲率半径が１ｍｍのＲ面取り部である。左面１１Ｅにおいて上下の面取り部１１Ｆによって挟まれたメイン領域１１ＥＡは、上面１１Ａおよび下面１１Ｂに直交した平坦面であってもよいし、軸線Ｊから離れる方向へ僅かに膨出した湾曲面であってもよい。湾曲面である場合のメイン領域１１ＥＡは、例えば１６ｍｍの曲率半径を有する。
The left surface 11E of the insertion portion 11 is provided between the left end edges of the upper surface 11A and the lower surface 11B, is substantially orthogonal to the upper surface 11A and the lower surface 11B, and is on the axis J side (right side in FIG. 1) with respect to the left surface of the connecting portion 10. They are displaced from each other (see FIGS. 2 and 5). Therefore, a front surface 10E extending in the orthogonal direction P at the connecting portion 10 is installed between the left surface and the left surface 11E of the connecting portion 10 (see FIG. 1). The upper edge and the lower edge of the left surface 11E are chamfered. Therefore, a chamfered portion 11F is formed at the boundary between each of the upper surface 11A and the lower surface 11B and the left surface 11E. The chamfered portion 11F is an R chamfered portion having a curvature radius of 1 mm, for example. The main region 11EA sandwiched between the upper and lower chamfered portions 11F on the left surface 11E may be a flat surface orthogonal to the upper surface 11A and the lower surface 11B, or may be a curved surface that slightly bulges away from the axis J. Also good. The main area 11EA in the case of a curved surface has a radius of curvature of 16 mm, for example.
差込部１１の外面の一部である前面を、傾斜部１１Ｇという。傾斜部１１Ｇは、左面１１Ｅおよび右面１１Ｃの先端部１１ＣＢの前端縁間に架設され、上面１１Ａおよび下面１１Ｂの前端縁間に架設されている（図５参照）。傾斜部１１Ｇは、軸線Ｊから直交方向Ｐ（図１では左側）に外れて配置されている。傾斜部１１Ｇは、進入方向Ｓ１における下流側へ向かうにつれて軸線Ｊに接近するように（図１では右前側へ向けて）、軸線Ｊに対して傾斜している。平面視において、軸線Ｊに対する直交方向Ｐに対する傾斜部１１Ｇの傾斜角度θ（図１参照）は、１５度以上３０度以下である。傾斜部１１Ｇにおいて少なくとも進入方向Ｓ１における下流側の前端部は、右面１１Ｃの対向部１１ＣＣよりも進入方向Ｓ１における下流側に位置している。一例として、直交方向Ｐ（図１参照）における傾斜部１１Ｇの寸法Ｑ、詳しくは、直交方向Ｐに沿う仮想面に進退方向Ｓから投影したときの傾斜部１１Ｇの直交方向Ｐ（図１の左右方向）における寸法Ｑは、３０ｍｍ以下、好ましくは１０ｍｍである。この場合における対向部１１ＣＣの直交方向Ｐの寸法は、一例として５ｍｍ程度である。
A front surface that is a part of the outer surface of the insertion portion 11 is referred to as an inclined portion 11G. The inclined portion 11G is constructed between the front end edges of the front end portion 11CB of the left surface 11E and the right surface 11C, and is constructed between the front end edges of the upper surface 11A and the lower surface 11B (see FIG. 5). The inclined portion 11G is arranged away from the axis J in the orthogonal direction P (left side in FIG. 1). The inclined portion 11G is inclined with respect to the axis J so as to approach the axis J as it goes downstream in the approach direction S1 (toward the right front side in FIG. 1). In plan view, the inclination angle θ (see FIG. 1) of the inclined portion 11G with respect to the direction P orthogonal to the axis J is 15 degrees or greater and 30 degrees or less. In the inclined portion 11G, at least the front end portion on the downstream side in the approach direction S1 is located on the downstream side in the approach direction S1 with respect to the facing portion 11CC of the right surface 11C. As an example, the dimension Q of the inclined portion 11G in the orthogonal direction P (see FIG. 1), more specifically, the orthogonal direction P of the inclined portion 11G when projected from the advancing / retreating direction S onto the virtual plane along the orthogonal direction P (left and right in FIG. 1) The dimension Q in the direction) is 30 mm or less, preferably 10 mm. In this case, the dimension in the orthogonal direction P of the facing portion 11CC is, for example, about 5 mm.
傾斜部１１Ｇの外縁部、詳しくは、傾斜部１１Ｇの上縁部１１ＧＡ、下縁部１１ＧＢおよび左縁部１１ＧＣは、面取りされている（図２参照）。そのため、上面１１Ａおよび下面１１Ｂのそれぞれと傾斜部１１Ｇとの境界である上縁部１１ＧＡおよび下縁部１１ＧＢには、面取り部１１Ｈが形成され（図４参照）、左面１１Ｅと傾斜部１１Ｇとの境界である左縁部１１ＧＣには、面取り部１１Ｉが形成されている（図１参照）。面取り部１１Ｈおよび面取り部１１Ｉは、Ｒ面取り部であり、それぞれの曲率半径は、例えば２ｍｍである。傾斜部１１Ｇと右面１１Ｃの先端部１１ＣＢとの境界１１Ｊには、面取り部が形成されてなくてもよい（図１参照）。境界１１Ｊの略中央には、傾斜部１１Ｇと先端部１１ＣＢとに跨る窪み１１Ｋが形成されてもよい（図３〜図５参照）。窪み１１Ｋは、例えば半円状の断面を有し、傾斜部１１Ｇおよび先端部１１ＣＢのそれぞれから開放されている（図５参照）。
The outer edge portion of the inclined portion 11G, specifically, the upper edge portion 11GA, the lower edge portion 11GB, and the left edge portion 11GC of the inclined portion 11G are chamfered (see FIG. 2). Therefore, chamfered portions 11H are formed on the upper edge portion 11GA and the lower edge portion 11GB, which are boundaries between the upper surface 11A and the lower surface 11B, respectively, and the inclined portion 11G (see FIG. 4), and between the left surface 11E and the inclined portion 11G. A chamfered portion 11I is formed on the left edge portion 11GC which is a boundary (see FIG. 1). The chamfered portion 11H and the chamfered portion 11I are R chamfered portions, and the radius of curvature of each is, for example, 2 mm. A chamfered portion may not be formed at the boundary 11J between the inclined portion 11G and the tip portion 11CB of the right surface 11C (see FIG. 1). A recess 11K straddling the inclined portion 11G and the tip end portion 11CB may be formed at substantially the center of the boundary 11J (see FIGS. 3 to 5). The depression 11K has a semicircular cross section, for example, and is opened from each of the inclined portion 11G and the tip portion 11CB (see FIG. 5).
次に、図７Ａ〜図１１Ｂを参照して、ベルト駆動機構を備える装置２０の組み立て工程の一部としてベルト取付装置１によって複数のプーリ２１間にベルト２２を取り付ける手順について説明する。「複数のプーリ２１間にベルト２２を取り付ける」ということは、１本のベルト２２を複数のプーリ２１に掛け渡して、ベルト２２を介してこれらのプーリ２１を連結することである。なお、図７Ａ〜図１１Ｂにおいて、図番の数字が同じであるものの末尾のアルファベットがＡとＢとで異なる２つの図面（例えば図７Ａおよび図７Ｂ）は、同じタイミングにおけるベルト取付装置１および装置２０（プーリ２１およびベルト２２を含む）を異なる方向から見た図である。また、図７Ａ〜図１１Ｂにおける左右方向は、ベルト取付装置１の左右方向（図１参照）と一致している。図７Ａ〜図１１Ｂでは、装置２０を構成する部品の一部として、プーリ２１およびベルト２２の他に、縦壁２３と回転軸２４とが図示されている。
Next, with reference to FIGS. 7A to 11B, a procedure for attaching the belt 22 between the plurality of pulleys 21 by the belt attaching device 1 as a part of the assembly process of the device 20 including the belt driving mechanism will be described. “Attaching the belt 22 between the plurality of pulleys 21” means that one belt 22 is stretched over the plurality of pulleys 21 and these pulleys 21 are connected via the belt 22. In FIGS. 7A to 11B, two drawings (for example, FIGS. 7A and 7B) having the same figure number but having different alphabets at the end A and B are shown in the belt attachment device 1 and the device at the same timing. It is the figure which looked at 20 (including the pulley 21 and the belt 22) from different directions. Moreover, the left-right direction in FIG. 7A-FIG. 11B corresponds with the left-right direction (refer FIG. 1) of the belt attachment apparatus 1. FIG. In FIG. 7A to FIG. 11B, a vertical wall 23 and a rotating shaft 24 are illustrated in addition to the pulley 21 and the belt 22 as a part of the components constituting the device 20.
プーリ２１は、一般的なベルト車である。図７Ａ〜図１１Ｂに示すように外周面にギア歯が形成された歯車（平歯車等）もプーリ２１に含まれる。プーリ２１は３個以上存在してもよいが、この実施形態におけるプーリ２１は、２個存在し、１つ目のプーリ２１Ａと２つ目のプーリ２１Ｂとに区別される。ベルト２２は、ゴム等の弾性材料によって形成された環状のエンドレスベルトであり、伸縮可能である。なお、ベルト２２は、例えば金属製の補強材を内蔵してもよい。ベルト２２において内側領域２２Ａを区画した内周部には、プーリ２１のギヤ歯に噛み合うための凹凸２２Ｂが形成されてもよい。
The pulley 21 is a general belt wheel. A gear (such as a spur gear) having gear teeth formed on the outer peripheral surface thereof as shown in FIGS. 7A to 11B is also included in the pulley 21. There may be three or more pulleys 21, but there are two pulleys 21 in this embodiment, and the first pulley 21 </ b> A and the second pulley 21 </ b> B are distinguished. The belt 22 is an annular endless belt formed of an elastic material such as rubber, and can be expanded and contracted. The belt 22 may incorporate a metal reinforcing material, for example. In the belt 22, irregularities 22 </ b> B for meshing with the gear teeth of the pulley 21 may be formed on the inner peripheral portion that divides the inner region 22 </ b> A.
縦壁２３は、装置２０の外壁の一部であって、上下方向および左右方向に延びている。回転軸２４は、プーリ２１と対応する個数（つまり同数）だけ存在し、縦壁２３から装置２０の外へはみ出した状態において、縦壁２３によって回転自在に支持されている。この実施形態における回転軸２４は、２本存在し、プーリ２１Ａ用の回転軸２４Ａと、プーリ２１Ｂ用の回転軸２４Ｂとに区別される。回転軸２４Ａおよび回転軸２４Ｂは、回転軸２４Ａが回転軸２４Ｂよりも左側に位置するように一定の間隔を隔てて左右方向に並んでいる。
The vertical wall 23 is a part of the outer wall of the device 20 and extends in the vertical direction and the horizontal direction. The rotating shaft 24 exists in the number corresponding to the pulley 21 (that is, the same number), and is rotatably supported by the vertical wall 23 in a state of protruding from the vertical wall 23 to the outside of the device 20. In this embodiment, there are two rotating shafts 24, which are classified into a rotating shaft 24A for the pulley 21A and a rotating shaft 24B for the pulley 21B. The rotating shaft 24A and the rotating shaft 24B are arranged in the left-right direction at a certain interval so that the rotating shaft 24A is located on the left side of the rotating shaft 24B.
プーリ２１は、回転軸２４Ａおよび回転軸２４Ｂに対して１つずつ同軸状に取り付けられている。そのため、プーリ２１Ａは、回転軸２４Ａと一体回転可能であり、プーリ２１Ｂは、回転軸２４Ｂと一体回転可能である。プーリ２１Ａおよびプーリ２１Ｂの互いの回転軸線Ｋは、平行に延び、例えば縦壁２３と直交している（図７Ｂ参照）。各回転軸２４では、縦壁２３から最も遠い先端部２４Ｃが、プーリ２１から装置２０の外へはみ出している。回転軸２４Ａの先端部２４Ｃは、プーリ２１Ａから僅かにはみ出しているが、回転軸２４Ｂの先端部２４Ｃは、回転軸２４Ａの先端部２４Ｃよりも、プーリ２１Ｂから大きくはみ出している。これらのプーリ２１間にベルト２２が取り付けられると、装置２０においてベルト駆動機構が完成する。ベルト駆動機構では、どちらかのプーリ２１がモータ等の駆動部によって駆動回転されると、その回転が、ベルト２２を介して残りのプーリ２１に伝達され、残りのプーリ２１が従動回転する。
One pulley 21 is coaxially attached to the rotating shaft 24A and the rotating shaft 24B. Therefore, the pulley 21A can rotate integrally with the rotating shaft 24A, and the pulley 21B can rotate integrally with the rotating shaft 24B. The rotation axes K of the pulley 21A and the pulley 21B extend in parallel and are, for example, orthogonal to the vertical wall 23 (see FIG. 7B). In each rotating shaft 24, the distal end portion 24 </ b> C farthest from the vertical wall 23 protrudes from the pulley 21 to the outside of the device 20. The tip 24C of the rotating shaft 24A slightly protrudes from the pulley 21A, but the tip 24C of the rotating shaft 24B protrudes far beyond the pulley 21B than the tip 24C of the rotating shaft 24A. When the belt 22 is attached between the pulleys 21, the belt driving mechanism is completed in the device 20. In the belt drive mechanism, when one of the pulleys 21 is driven and rotated by a drive unit such as a motor, the rotation is transmitted to the remaining pulleys 21 via the belt 22 and the remaining pulleys 21 are driven to rotate.
複数のプーリ２１間にベルト２２を取り付けるために、作業者は、図７Ａおよび図７Ｂに示すように、ベルト２２を、１つ目のプーリ２１Ａに引っ掛け、２つ目のプーリ２１Ｂの回転軸２４Ｂの先端部２４Ｃに引っ掛ける。なお、作業者による手作業ではなく、前述したロボットハンドにおける別の治具によって、ベルト２２が、プーリ２１Ａと回転軸２４Ｂの先端部２４Ｃとに自動的に引っ掛けられてもよい。ベルト２２がプーリ２１Ａと回転軸２４Ｂの先端部２４Ｃとに引っ掛かった状態において、プーリ２１Ａは、ベルト２２の内側領域２２Ａ内に収まってベルト２２の内周部の凹凸２２Ｂと噛み合っているが、プーリ２１Ｂにはベルト２２が引っ掛かっていない。ベルト２２において回転軸２４Ｂの先端部２４Ｃに引っ掛かった右部分２２Ｃは、平面視において、ベルト２２においてプーリ２１Ａに引っ掛かった左部分２２Ｄよりも、装置２０の外へ大きくはみ出している。そのため、ベルト２２の途中部分は、左部分２２Ｄから右部分２２Ｃへ向かうにつれて縦壁２３から離れるように傾斜している（図７Ｂ参照）。以降の工程では、作業者が介在せずに、前述した制御部によって作業が自動的に進められてもよい。
In order to attach the belt 22 between the plurality of pulleys 21, as shown in FIGS. 7A and 7B, the operator hooks the belt 22 on the first pulley 21A and rotates the rotation shaft 24B of the second pulley 21B. Hook it on the tip 24C. Note that the belt 22 may be automatically hooked on the pulley 21A and the tip 24C of the rotating shaft 24B by another jig in the robot hand described above instead of the manual operation by the operator. In a state where the belt 22 is caught by the pulley 21A and the tip 24C of the rotating shaft 24B, the pulley 21A fits in the inner region 22A of the belt 22 and meshes with the irregularities 22B of the inner peripheral portion of the belt 22. The belt 22 is not caught on 21B. The right portion 22C hooked to the tip 24C of the rotating shaft 24B in the belt 22 protrudes more outside the device 20 than the left portion 22D hooked to the pulley 21A in the belt 22 in plan view. Therefore, the middle part of the belt 22 is inclined so as to be separated from the vertical wall 23 as it goes from the left part 22D to the right part 22C (see FIG. 7B). In the subsequent steps, the work may be automatically advanced by the above-described control unit without an operator.
次に、ベルト取付装置１が装置２０に対して位置合わせされて、基本姿勢の治具５の差込部１１（図１参照）が、装置２０の外からプーリ２１Ｂに対向する。このとき、各プーリ２１の回転軸線Ｋと、前述した軸線Ｊとが平行になっていて、特に、軸線Ｊは、プーリ２１Ｂの回転軸線Ｋと一致または略一致している。そこで、以下の説明では、軸線Ｊを基準とした進退方向Ｓ（進入方向Ｓ１や退出方向Ｓ２も含む）および直交方向Ｐを用いて向きを特定する。左右に並ぶプーリ２１Ａおよびプーリ２１Ｂの並び方向Ｎは、直交方向Ｐに含まれる。
Next, the belt attachment device 1 is aligned with the device 20, and the insertion portion 11 (see FIG. 1) of the jig 5 in the basic posture faces the pulley 21B from the outside of the device 20. At this time, the rotation axis K of each pulley 21 and the axis J described above are parallel, and in particular, the axis J coincides with or substantially coincides with the rotation axis K of the pulley 21B. Therefore, in the following description, the direction is specified using the advancing / retreating direction S (including the approaching direction S1 and the leaving direction S2) and the orthogonal direction P with respect to the axis J. The arrangement direction N of the pulleys 21A and 21B arranged side by side is included in the orthogonal direction P.
次に、ベルト取付装置１が作動する。すると、ベルト取付装置１のアクチュエータ２が、移動部３を進入方向Ｓ１の下流側へ移動させる（図１も参照）。これにより、治具５が、進退方向Ｓに沿って進入方向Ｓ１の下流側へ移動し、ベルト２２の内側領域２２Ａへ進入する。この進入に応じて、治具５の差込部１１において傾斜部１１Ｇが形成された先端部１１Ｌが、図８Ａおよび図８Ｂに示すように、内側領域２２Ａに差し込まれる。先端部１１Ｌでは、右面１１Ｃの先端部１１ＣＢが、プーリ２１Ｂの回転軸２４Ｂの先端部２４Ｃの外周面に左側（ベルト２２の内側）から沿っていて、右面１１Ｃの対向部１１ＣＣが、この回転軸２４Ｂの端面２４Ｄに対して進入方向Ｓ１における上流側から対向している。
Next, the belt attaching apparatus 1 operates. Then, the actuator 2 of the belt attachment device 1 moves the moving unit 3 to the downstream side in the entering direction S1 (see also FIG. 1). Accordingly, the jig 5 moves along the advance / retreat direction S to the downstream side in the entry direction S <b> 1 and enters the inner region 22 </ b> A of the belt 22. In response to this approach, the distal end portion 11L in which the inclined portion 11G is formed in the insertion portion 11 of the jig 5 is inserted into the inner region 22A as shown in FIGS. 8A and 8B. In the tip portion 11L, the tip portion 11CB of the right surface 11C is along the outer peripheral surface of the tip portion 24C of the rotating shaft 24B of the pulley 21B from the left side (inside the belt 22), and the facing portion 11CC of the right surface 11C is the rotating shaft. It faces the end surface 24D of 24B from the upstream side in the approach direction S1.
なお、対向部１１ＣＣは、回転軸２４Ｂに対して非接触であってもよいし、弾性部材６（図１参照）によって進入方向Ｓ１における下流側へ付勢されることによって、回転軸２４Ｂの端面２４Ｄに弾性的に押し付けられてもよい。いずれの場合であっても、先端部１１Ｌが内側領域２２Ａに差し込まれた状態では、治具５は、進退方向Ｓにおいて位置決めされている。なお、対向部１１ＣＣが回転軸２４Ｂに対して非接触であるのであれば、差込部１１において対向部１１ＣＣ自体を省略してもよい。また、傾斜部１１Ｇは、完全に内側領域２２Ａに収まるのではなく、傾斜部１１Ｇにおいて進入方向Ｓ１の上流側の端部が少なくとも内側領域２２Ａの外にはみ出すように、部分的に内側領域２２Ａに差し込まれていることが好ましい（図８Ａおよび図８Ｂ参照）。
Note that the facing portion 11CC may be in non-contact with the rotation shaft 24B, or is biased to the downstream side in the approach direction S1 by the elastic member 6 (see FIG. 1), whereby the end surface of the rotation shaft 24B. It may be elastically pressed against 24D. In any case, the jig 5 is positioned in the forward / backward direction S in a state where the distal end portion 11L is inserted into the inner region 22A. In addition, as long as opposing part 11CC is non-contact with respect to the rotating shaft 24B, you may abbreviate | omit opposing part 11CC itself in the insertion part 11. FIG. In addition, the inclined portion 11G does not completely fit in the inner region 22A, but partially extends into the inner region 22A so that the upstream end of the approach direction S1 protrudes at least outside the inner region 22A in the inclined portion 11G. It is preferably inserted (see FIGS. 8A and 8B).
次に、ベルト取付装置１のアクチュエータ２が、移動部３を軸線Ｊまわりに回転させる。これにより、今まで待機姿勢にあった治具５の全体が、軸線Ｊまわりに回転し、詳しくは進入方向Ｓ１の上流側から見て回転軸２４Ｂを大体の中心として時計回りに約１８０度回転する。その際、治具５の一部として回転する傾斜部１１Ｇにおいて上縁部１１ＧＡから下縁部１１ＧＢまでの領域が、ベルト２２における回転軸２４Ｂ側の右部分２２Ｃに接触し、右部分２２Ｃを、上側および右側へと順に押し広げつつ、進入方向Ｓ１の上流側から下流側へ押し付ける。これにより、ベルト２２において今まで回転軸２４Ｂの先端部２４Ｃに引っ掛った右部分２２Ｃが、２つ目のプーリ２１Ｂに嵌りながら進入方向Ｓ１の下流側へ徐々に移動していくことにより、このプーリ２１Ｂに引っ掛かっていく。ここでの治具５の回転は、人差指の指先を回転軸２４Ｂまわりに回転させることによってプーリ２１Ｂの周辺のベルト２２を指先によって押し広げながらプーリ２１Ｂに引っ掛ける動作を実現している。なお、治具５の回転角度は、１８０度に限らない。なお、プーリ２１Ｂに引っ掛かっていくベルト２２の右部分２２Ｃの内周部では、凹凸２２Ｂとプーリ２１Ｂのギア歯とが部分的に噛み合っている。
Next, the actuator 2 of the belt mounting device 1 rotates the moving unit 3 around the axis J. As a result, the entire jig 5 which has been in the standby posture until now rotates around the axis J, and more specifically, rotates about 180 degrees clockwise around the rotation shaft 24B as viewed from the upstream side in the approach direction S1. To do. At that time, the region from the upper edge portion 11GA to the lower edge portion 11GB in the inclined portion 11G that rotates as a part of the jig 5 contacts the right portion 22C on the rotating shaft 24B side of the belt 22, and the right portion 22C is It pushes from the upstream side of the approach direction S1 to the downstream side while expanding in order toward the upper side and the right side. As a result, the right portion 22C of the belt 22 that has hitherto been caught by the tip 24C of the rotating shaft 24B is gradually moved to the downstream side in the approach direction S1 while being fitted to the second pulley 21B. Hook on the pulley 21B. The rotation of the jig 5 here realizes the operation of hooking the belt 22 around the pulley 21B with the finger tip while spreading the belt 22 around the pulley 21B by rotating the fingertip of the index finger around the rotation shaft 24B. The rotation angle of the jig 5 is not limited to 180 degrees. In the inner peripheral portion of the right portion 22C of the belt 22 that is hooked on the pulley 21B, the unevenness 22B and the gear teeth of the pulley 21B are partially meshed with each other.
図９Ａおよび図９Ｂでは、治具５が待機姿勢から約９０度回転したときの状態が図示されている。治具５が約９０度回転するまでの間に、傾斜部１１Ｇが、ベルト２２における回転軸２４Ｂ側の右部分２２Ｃを、上側へ押し広げながら進入方向Ｓ１の下流側へ押し付ける。これにより、ベルト２２は、２つ目のプーリ２１Ｂにおいて進入方向Ｓ１の上流側の略半分に引っ掛かる。図１０Ａおよび図１０Ｂでは、治具５がさらに約９０度回転したときの状態が図示されている。待機姿勢から約９０度回転した治具５がさらに約９０度回転するまでの間に、傾斜部１１Ｇが、ベルト２２の右部分２２Ｃを、右側へ押し広げながら進入方向Ｓ１の下流側へさらに押し付ける。これにより、ベルト２２の右部分２２Ｃは、プーリ２１Ｂにおいて進入方向Ｓ１の下流側の前端部以外のほぼ全域に引っ掛かる。
9A and 9B show a state where the jig 5 is rotated about 90 degrees from the standby posture. Until the jig 5 rotates about 90 degrees, the inclined portion 11G presses the right portion 22C on the rotating shaft 24B side of the belt 22 toward the downstream side in the approach direction S1 while expanding upward. As a result, the belt 22 is hooked on the second half 21B of the second pulley 21B on the approximately half of the upstream side in the approach direction S1. 10A and 10B show a state where the jig 5 is further rotated about 90 degrees. Until the jig 5 rotated about 90 degrees from the standby posture further rotates about 90 degrees, the inclined portion 11G further presses the right portion 22C of the belt 22 toward the downstream side in the approach direction S1 while expanding the right portion 22C to the right side. . As a result, the right portion 22C of the belt 22 is hooked on almost the entire area of the pulley 21B other than the front end portion on the downstream side in the approach direction S1.
次に、ベルト取付装置１のアクチュエータ２が、移動部３を進入方向Ｓ１の下流側へ若干移動させる。これにより、治具５が、進入方向Ｓ１の下流側へ若干移動するので、差込部１１の先端部１１Ｌが、２つ目のプーリ２１Ｂの周囲にあるベルト２２の右部分２２Ｃを進入方向Ｓ１の下流側へ押し込む。この際、プーリ２１Ｂの回転軸２４Ｂの先端部２４Ｃは、差込部１１に干渉せずに差込部１１の収容部１１Ｄ（図３参照）に受け入れられるので、治具５の移動が邪魔されない。このようにベルト２２を押し込む処理は、１回だけでなく複数回繰り返されてもよい。この処理により、ベルト２２の右部分２２Ｃは、図１１Ａおよび図１１Ｂに示すように、２つ目のプーリ２１Ｂにおける進退方向Ｓの全域に完全に引っ掛かる。
Next, the actuator 2 of the belt mounting device 1 slightly moves the moving part 3 to the downstream side in the approach direction S1. As a result, the jig 5 slightly moves downstream in the entry direction S1, so that the distal end portion 11L of the insertion portion 11 moves the right portion 22C of the belt 22 around the second pulley 21B in the entry direction S1. Push it downstream. At this time, the distal end portion 24C of the rotating shaft 24B of the pulley 21B is received in the accommodating portion 11D (see FIG. 3) of the insertion portion 11 without interfering with the insertion portion 11, so that the movement of the jig 5 is not obstructed. . Thus, the process which pushes in the belt 22 may be repeated not only once but multiple times. By this process, the right portion 22C of the belt 22 is completely hooked over the entire area in the forward / backward direction S of the second pulley 21B, as shown in FIGS. 11A and 11B.
その後、アクチュエータ２が、移動部３を退出方向Ｓ２の下流側へ移動させる。これにより、治具５が、進退方向Ｓに沿って退出方向Ｓ２の下流側へ移動し、差込部１１を含む治具５の全体がベルト２２の内側領域２２Ａから退出する。この際、アクチュエータ２が、移動部３を回転させて治具５を待機姿勢まで戻してもよい。
Thereafter, the actuator 2 moves the moving unit 3 to the downstream side in the exit direction S2. As a result, the jig 5 moves along the advance / retreat direction S to the downstream side in the retreat direction S <b> 2, and the entire jig 5 including the insertion portion 11 retreats from the inner region 22 </ b> A of the belt 22. At this time, the actuator 2 may rotate the moving unit 3 to return the jig 5 to the standby posture.
そして、アクチュエータ２は、２つのプーリ２１の並び方向Ｎに沿って移動部３を１つ目のプーリ２１Ａ側へ移動させる。これにより、治具５の差込部１１が装置２０の外からプーリ２１Ａに対向する位置まで、治具５が並び方向Ｎに沿って移動する。次に、アクチュエータ２が、移動部３を進入方向Ｓ１の下流側へ若干移動させる。これにより、治具５が、進入方向Ｓ１の下流側へ若干移動するので、差込部１１の先端部１１Ｌが、プーリ２１Ａの周囲にあるベルト２２の左部分２２Ｄを進入方向Ｓ１の下流側へ押し込む。この際、プーリ２１Ａの回転軸２４Ａの先端部２４Ｃは、差込部１１に干渉せずに差込部１１の収容部１１Ｄに受け入れられるので、治具５の移動が邪魔されない。このようにベルト２２を押し込む処理は、１回だけでなく複数回繰り返されてもよい。この処理により、ベルト２２の左部分２２Ｄは、図１１Ａおよび図１１Ｂに示すように、１つ目のプーリ２１Ａにおける進退方向Ｓの全域に完全に引っ掛かる。最後に、アクチュエータ２が、移動部３を退出方向Ｓ２の下流側へ移動させて、治具５の全体をベルト２２の内側領域２２Ａから退出させると、プーリ２１Ａおよび２１Ｂ間にベルト２２を取り付ける作業が完了して、装置２０のベルト駆動機構が完成する。なお、ベルト２２を３つ以上のプーリ２１に掛け回す場合には、２つ目のプーリ２１Ｂと同じ手順によって、ベルト２２が３つ目以降のプーリ２１に引っ掛けられる。ベルト２２が３つ目以降のプーリ２１に引っ掛けられる際に、治具５は、アクチュエータ２によって、直交方向Ｐにおいて左右方向とは別の方向（２つ目および３つ目のプーリ２１の並び方向等であり、例えば上下方向）に移動させられてもよい。
Then, the actuator 2 moves the moving unit 3 toward the first pulley 21 </ b> A along the direction N in which the two pulleys 21 are arranged. Thereby, the jig 5 moves along the alignment direction N from the outside of the apparatus 20 to the position where the insertion portion 11 of the jig 5 faces the pulley 21A. Next, the actuator 2 slightly moves the moving unit 3 to the downstream side in the approach direction S1. As a result, the jig 5 slightly moves downstream in the entry direction S1, so that the distal end portion 11L of the insertion portion 11 moves the left portion 22D of the belt 22 around the pulley 21A toward the downstream side in the entry direction S1. Push in. At this time, the distal end portion 24C of the rotating shaft 24A of the pulley 21A is received in the accommodating portion 11D of the insertion portion 11 without interfering with the insertion portion 11, so that the movement of the jig 5 is not obstructed. Thus, the process which pushes in the belt 22 may be repeated not only once but multiple times. By this process, the left portion 22D of the belt 22 is completely hooked over the entire region in the forward / backward direction S of the first pulley 21A, as shown in FIGS. 11A and 11B. Finally, when the actuator 2 moves the moving unit 3 to the downstream side in the retracting direction S2 and retracts the entire jig 5 from the inner region 22A of the belt 22, the operation of attaching the belt 22 between the pulleys 21A and 21B. Is completed, and the belt drive mechanism of the apparatus 20 is completed. When the belt 22 is wound around three or more pulleys 21, the belt 22 is hooked on the third and subsequent pulleys 21 by the same procedure as that of the second pulley 21B. When the belt 22 is hooked on the third and subsequent pulleys 21, the jig 5 is moved by the actuator 2 in a direction different from the left-right direction in the orthogonal direction P (the direction in which the second and third pulleys 21 are arranged). And may be moved in the vertical direction, for example.
以上のように、ベルト取付装置１では、傾斜部１１Ｇを有する差込部１１を用いた簡易な構成の１つの治具５を進退させてベルト２２の内側領域２２Ａにおいて回転させれば、進退方向Ｓから見て内側領域２２Ａ内に収まる狭い作業スペースでも複数のプーリ２１間にベルト２２を自動的且つ簡単に取り付けることができる。また、治具５の回転中心となる軸線Ｊに対する直交方向Ｐに対する傾斜部１１Ｇの傾斜角度θ（図１参照）が１５度以上３０度以下であるので、回転する治具５は、傾斜部１１Ｇによって効率的にベルト２２を押し広げながらプーリ２１Ｂに引っ掛けることができる。なお、傾斜角度θが２０度であれば好ましく、この場合には、ベルト２２をより効率的にプーリ２１に引っ掛けることができる。
As described above, in the belt attachment device 1, if one jig 5 having a simple configuration using the insertion portion 11 having the inclined portion 11 </ b> G is advanced and retracted and rotated in the inner region 22 </ b> A of the belt 22, the advancing / retreating direction is achieved. The belt 22 can be automatically and easily attached between the plurality of pulleys 21 even in a narrow work space that fits in the inner region 22A as viewed from S. In addition, since the inclination angle θ (see FIG. 1) of the inclined portion 11G with respect to the direction P orthogonal to the axis J serving as the rotation center of the jig 5 is 15 degrees or more and 30 degrees or less, the rotating jig 5 has the inclined portion 11G Thus, the belt 22 can be hooked on the pulley 21B while being efficiently spread. The inclination angle θ is preferably 20 degrees. In this case, the belt 22 can be hooked on the pulley 21 more efficiently.
また、外縁部が面取りされた傾斜部１１Ｇは、当該外縁部においてベルト２２を傷付けないようにベルト２２の内周部に滑らかに接触するので、回転する治具５は、傾斜部１１Ｇによってスムーズにベルト２２を内側から押し広げながらプーリ２１Ｂに引っ掛けることができる。また、対向部１１ＣＣがプーリ２１Ｂの回転軸２４Ｂに押し当てられれば、治具５とプーリ２１Ｂとの相対位置が安定する。これにより、治具５は、安定した状態にて回転できるので、正確にベルト２２をプーリ２１Ｂに引っ掛けることができる。
In addition, the inclined portion 11G whose outer edge portion is chamfered smoothly contacts the inner peripheral portion of the belt 22 so as not to damage the belt 22 at the outer edge portion, so that the rotating jig 5 is smoothly moved by the inclined portion 11G. The belt 22 can be hooked on the pulley 21B while being spread from the inside. Moreover, if the opposing part 11CC is pressed against the rotating shaft 24B of the pulley 21B, the relative position between the jig 5 and the pulley 21B is stabilized. Thereby, since the jig | tool 5 can rotate in the stable state, the belt 22 can be hooked on the pulley 21B correctly.
また、治具５の回転によって複数のプーリ２１間にベルト２２が取り付けられた状態において（図１０Ａおよび図１０Ｂ参照）、前述したように、アクチュエータ２が、治具５を複数のプーリ２１の並び方向Ｎに沿って移動させて各プーリ２１の位置においてベルト２２側へ移動させれば、治具５によってベルト２２が各プーリ２１に押し付けられる。これにより、ベルト２２が複数のプーリ２１間に強固に取り付けられるので（図１１Ａおよび図１１Ｂ参照）、その後にベルト２２が不意に外れることを防止できる。
Further, in the state where the belt 22 is attached between the plurality of pulleys 21 by the rotation of the jig 5 (see FIGS. 10A and 10B), as described above, the actuator 2 places the jig 5 in the arrangement of the plurality of pulleys 21. When the belt 22 is moved along the direction N and moved toward the belt 22 at the position of each pulley 21, the belt 22 is pressed against each pulley 21 by the jig 5. Thereby, since the belt 22 is firmly attached between the plurality of pulleys 21 (see FIGS. 11A and 11B), it is possible to prevent the belt 22 from being unexpectedly detached thereafter.
この発明は、以上の実施形態の内容に限定されるものではなく、請求項に記載の範囲内において種々の変更が可能である。
The present invention is not limited to the contents of the above embodiments, and various modifications can be made within the scope of the claims.
例えば、治具５は、支持部４を介さずに移動部３に直接固定されてもよく、この場合には、支持部４および弾性部材６を省略できる。
For example, the jig 5 may be directly fixed to the moving unit 3 without using the support unit 4. In this case, the support unit 4 and the elastic member 6 can be omitted.
また、今まで説明した治具５は、人差指をイメージして進退方向Ｓに長手に形成されているが、変形例として、図１２および図１３に示すように、直交方向Ｐに長手に構成されてもよい。変形例に係る治具５は、一例として親指をイメージしており、前述した差込部１１の先端部１１Ｌを大きくすることによって構成されている。変形例に係る治具５の傾斜部１１Ｇは、親指の腹の部分を想定して構成されている。なお、図１２および図１３では、治具５における連結部１０の図示が省略されている。
Further, the jig 5 described so far is formed in the longitudinal direction in the advancing / retreating direction S in the image of the index finger, but as a modification, it is configured in the longitudinal direction in the orthogonal direction P as shown in FIGS. 12 and 13. May be. The jig 5 according to the modified example has an image of a thumb as an example, and is configured by increasing the distal end portion 11L of the insertion portion 11 described above. The inclined portion 11G of the jig 5 according to the modification is configured assuming a belly portion of the thumb. 12 and 13, the illustration of the connecting portion 10 in the jig 5 is omitted.
変形例に係る治具５を用いてベルト２２を取り付ける場合にも、まず、作業者またはロボットハンドが、図１２に示すように、ベルト２２を、１つ目のプーリ２１Ａに引っ掛け、２つ目のプーリ２１Ｂの回転軸２４Ｂの先端部２４Ｃに引っ掛けておいてから、ベルト取付装置１が作動する。すると、ベルト取付装置１のアクチュエータ２が、治具５をベルト２２の内側領域２２Ａへ進入させるので、治具５の差込部１１において傾斜部１１Ｇが形成された先端部１１Ｌが、内側領域２２Ａに部分的に差し込まれる。
Even when the belt 22 is attached using the jig 5 according to the modification, first, the operator or the robot hand hooks the belt 22 on the first pulley 21A as shown in FIG. After being hooked on the tip 24C of the rotating shaft 24B of the pulley 21B, the belt attaching device 1 operates. Then, the actuator 2 of the belt mounting device 1 causes the jig 5 to enter the inner region 22A of the belt 22, so that the distal end portion 11L formed with the inclined portion 11G in the insertion portion 11 of the jig 5 becomes the inner region 22A. Partially plugged into.
その後、アクチュエータ２が、移動部３を軸線Ｊまわりに回転させるので、今まで待機姿勢にあった治具５が、軸線Ｊまわりに回転する。その際、傾斜部１１Ｇが、ベルト２２を上側および右側へと順に押し広げつつ、進入方向Ｓ１の上流側から下流側へ押し付ける。これにより、図１３に示すように、ベルト２２において今まで回転軸２４Ｂの先端部２４Ｃに引っ掛っていた右部分２２Ｃが、プーリ２１Ｂに嵌りながら進入方向Ｓ１の下流側へ徐々に移動していくことにより、プーリ２１Ｂに引っ掛かる。ここでの治具５の回転は、親指の指先を回転軸２４Ｂまわりに回転させることによってベルト２２の右部分２２Ｃを親指の腹によって押し広げながらプーリ２１Ｂに引っ掛ける動作を実現している。そして、必要に応じて、治具５が進入方向Ｓ１の下流側へ若干移動して、各プーリ２１の周囲にあるベルト２２を進入方向Ｓ１の下流側へ押し込めば、ベルト２２が各プーリ２１における進退方向Ｓの全域に完全に引っ掛かる。
Thereafter, since the actuator 2 rotates the moving unit 3 around the axis J, the jig 5 that has been in the standby posture until now rotates around the axis J. At this time, the inclined portion 11G presses the belt 22 from the upstream side to the downstream side in the approach direction S1 while sequentially spreading the belt 22 upward and to the right. As a result, as shown in FIG. 13, the right portion 22C of the belt 22 that has been hooked on the tip 24C of the rotating shaft 24B until now gradually moves toward the downstream side in the approach direction S1 while being fitted to the pulley 21B. As a result, the pulley 21B is caught. The rotation of the jig 5 here realizes the operation of hooking the right portion 22C of the belt 22 on the pulley 21B while expanding the right portion 22C of the belt 22 with the belly of the thumb by rotating the fingertip of the thumb around the rotation shaft 24B. If necessary, the jig 5 moves slightly downstream in the entry direction S1 and pushes the belt 22 around each pulley 21 to the downstream side in the entry direction S1. It is completely caught in the whole area of the advance / retreat direction S.
治具５は、樹脂製でなくてもよく、金属系等の材料によって形成された部材であってもよい。
The jig 5 does not have to be made of resin, and may be a member formed of a metal material or the like.
