JP2018534058A - 歩行支援手段 - Google Patents

Abstract

足首関節を中立状態に戻すように構成された一対の足首関節制御手段（１００）と、歩行のために必要とされる可動域を通じて各膝関節を動かすように構成された一対の電気機械式膝関節制御手段（２００）と、歩行のために必要とされる可動域を通じて各股関節を動かすように構成された一対の電気機械式股関節制御手段（３００）と、（ｉ）一対の電気機械式膝関節制御手段及び（ｉｉ）一対の電気機械式股関節制御手段と電気通信またはデータ通信する電子機器制御手段であって、対象の各膝関節及び各股関節の運動を協調させて、対象の歩行を引き起こすか、または支援するように構成された電子機器制御手段と、を備える、対象の歩行を支援するための機器。電子制御ユニットをプログラミングするための方法も提供している。

Description

関連出願の相互参照
本願は、２０１５年１１月９日の出願日を有するオーストラリア仮特許出願第２０１５９０４５８０号の優先権を主張し、出願時の明細書は、その全体が参照により本明細書に組み込まれる。

本発明は、可動性支援の分野に関し、具体的には、個人の歩行を支援する電気機械式支援の分野に関する。

対まひ患者及び体の弱い人の可動性支援は、自走式車椅子が開発された１６５５年以降、有意に進歩していない。対象の脚に取り付ける外骨格型機器の開発において、いくつかの最近の進歩はあるが、かかる機器では、許容可能な方法での自立した二足歩行の提供における成功は限定的であった。

外骨格の存在に依存する現在のアプローチは、対象の体重に部分的または完全に耐えるように設計されている。さらに、外骨格は、可動性アクチュエータ（電動モータ及び水撃ポンプ等）が取り付けられる取り付け点として機能する。結果として、必要な性能を達成するために、これらの機器は、かさばるものとなり、かなり大きな電源を必要とし、一般に、対象がクラッチまたは同様のものの使用を通して自身の体重の一部を支える必要なく動作することができない。

さらなる問題は、先行技術の機器を対象が制御するのが困難であり得ることである。先行技術の機器は、典型的に、所望の結果を達成するのに必要な精確な力を加えるのに必要とされる運動量を最初に検知し、次に制御する複雑な制御システムを必要とする。先行技術のいくつかの試みは、機器の関連する構成要素及び関わりのある任意のモータを作動させるために、対象からの複雑な入力を必要とする。ある合理的なレベルの制御を対象が習得した場合であっても、異常な歩行のみが達成可能であり得る。

またさらなる問題は、先行技術の機器（それらのかさばりに起因して）を衣服の外側に着用しなければならないため、対象が可動性の問題を有するという非常に目立つ表示を与えてしまうことである。可動性に障害がある人の多くは、「身体障害者」とみなされる社会的不名誉を認識しているため、かかる機器を概して望ましくないものと考えている。

本発明の一態様は、可動性に障害がある人の歩行を支援するための改善された手段を提供することである。改善は、重量、構造の単純性、使用の単純性、達成される歩行の質、経済性、審美性、対象の受容性、または実際の任意の他の利点のうちのいずれか１つ以上であり得る。他の態様において、本発明は、可動性に障害がある人の歩行を支援するための先行技術の手段に対する代替物を提供している。

文書、行動、材料、装置、物品、及び同様のものについての考察は、本発明についての内容を提供するためにのみ本明細書に含まれる。これらの事項のうちのいずれかまたは全部は、本願の各仮の請求項の優先日以前に存在するものとして、先行技術の基礎の一部を形成しているか、または本発明に関する分野における共通の一般知識であると示唆されるものではなく、またはそのように表されているものではない。

第１の態様であるが、必ずしも最広義の態様ではない態様において、本発明は、歩行の支援が必要な対象を支援するための機器であって、（単独または他の構成要素（複数可）との組み合わせのいずれかで）歩行中に足首関節を中立状態に戻すように構成された一対の足首関節制御手段を備える機器を提供している。

第１の態様の一実施形態において、中立状態は、下腿の長軸が足底により表される平面に対して約９０度である場所である。

第１の態様の一実施形態において、一対の足首関節制御手段の各々は、付勢手段により足首関節を中立状態に戻す。

第１の態様の一実施形態において、付勢手段は、ねじりばねである。

第１の態様の一実施形態において、本機器は、（単独または他の構成要素（複数可）との組み合わせのいずれかで）歩行のために必要とされる可動域を通じて各膝関節を動かすように構成された一対の電気機械式膝関節制御手段を備える。

第１の態様の一実施形態において、一対の電気機械式膝関節制御手段の各々は、着座状態から起立状態へと動いたときに対象上にかかる重力の一部または全部を実質的に打ち消して、膝関節を伸ばし、かつ対象が起立状態をとることを可能にするように構成された付勢手段を備える。

第１の態様の一実施形態において、付勢手段は、板ばねまたはねじりばねである。

第１の態様の一実施形態において、一対の電気機械式膝関節制御手段の各々は、（単独または他の構成要素（複数可）との組み合わせのいずれかで）歩行のために必要とされる膝関節の可動域に影響を与えるように構成された少なくとも１つの電動モータを備える。

第１の態様の一実施形態において、一対の電気機械式膝関節制御手段の各々は、ギア、駆動装置、プーリのうちの１つ以上を備え、それらの各々が、少なくとも１つの電動モータと直接または間接的に動作可能に接続しており、ギア、駆動装置、プーリのうちの１つ以上が、（単独または他の構成要素（複数可）との組み合わせのいずれかで）歩行のために必要とされる膝関節の可動域に影響を与えるように構成されている。

第１の態様の一実施形態において、本機器は、（単独または他の構成要素（複数可）との組み合わせのいずれかで）歩行のために必要とされる可動域を通じて各股関節を動かすように構成された一対の電気機械式股関節制御手段を備える。

第１の態様の一実施形態において、一対の電気機械式股関節制御手段の各々は、（単独または他の構成要素（複数可）との組み合わせのいずれかで）歩行のために必要とされる股関節の可動域に影響を与えるように構成された少なくとも１つの電動モータを備える。

第１の態様の一実施形態において、一対の電気機械式股関節制御手段の各々は、ギア、駆動装置、プーリのうちの１つ以上を備え、それらの各々が、少なくとも１つの電動モータに直接または間接的に動作可能に接続しており、ギア、駆動装置、プーリのうちの１つ以上が、（単独または他の構成要素（複数可）との組み合わせのいずれかで）歩行のために必要とされる膝関節の可動域に影響を与えるように構成されている。

第１の態様の一実施形態において、一対の電気機械式股関節制御手段の各々は、前方及び／または後方及び／または外方及び／または内方に、大腿骨を回転させ、かつ／または大腿骨の軸回転に影響を与えるように構成されている。

第１の態様の一実施形態において、本機器は、（ｉ）一対の電気機械式膝関節制御手段（有する場合）、及び／または（ｉｉ）一対の電気機械式股関節制御手段（有する場合）と電気通信またはデータ通信する電子機器制御手段を備え、電子機器制御手段は、対象の各膝関節及び／または各股関節の運動を協調させて、対象の歩行を引き起こすか、または支援するように構成されている。

第１の態様の一実施形態において、本機器は、膝の曲げまたは伸ばしの程度を検知するように構成された膝関節検知手段を備え、検知手段は、電子機器制御手段と電気通信またはデータ通信する。

第１の態様の一実施形態において、本機器は、骨盤に対する大腿骨の運動の程度及び／または運動の方向及び／または回転を検知するように構成された股関節検知手段を備え、検知手段は、電子機器制御手段と電気通信またはデータ通信する。

第１の態様の一実施形態において、一対の電気機械式股関節制御手段（有する場合）及び／または一対の膝関節制御手段（有する場合）は、電子機器制御手段を介して協調的に動作して、前方及び／または後方及び／または外方及び／または内方に、骨盤を動かし、かつ／または骨盤の軸回転に影響を与えるように構成されている。

第１の態様の一実施形態において、電子機器制御手段は、膝関節検知手段（有する場合）及び／または股関節検知手段（有する場合）から電気信号及び／またはデータを受信し、かつ電気信号及び／またはデータを処理して、出力電気信号及び／またはデータを提供するように構成されており、出力電気信号及び／またはデータは、一対の電気機械式膝関節制御手段（有する場合）の各々及び／または一対の電気機械式股関節制御手段（有する場合）の各々の１つ以上のモータのうちのいずれかと通信して、対象の歩行を引き起こすか、または支援する。

第２の態様において、本発明は、対象の歩行を引き起こすか、または支援するように構成された電気機械式機器の電子制御ユニットをプログラミングする方法であって、歩行能力を有する対象を提供するステップと、膝の曲げまたは伸ばしの程度を検知するように構成された一対の膝関節検知手段を提供するステップと、骨盤に対する大腿骨の運動の程度及び／または運動の方向及び／または回転を検知するように構成された一対の股関節検知手段を提供するステップと、歩行能力を有する対象の各膝関節及び股関節に検知手段を取り付けるステップと、歩行能力を有する対象が、着座状態から起立状態へと移動し、かつ／または起立状態から着座状態へと歩行及び／またはジョギング及び／または走行及び／または移動することを可能にするステップと、一対の膝関節検知手段及び一対の股関節検知手段により電気信号及び／またはデータ出力をある期間にわたって記録して、着座状態から起立状態への移動及び／または起立状態から着座状態への歩行及び／またはジョギング及び／または走行及び／または移動のうちのいずれかの間に、歩行能力を有する対象の膝関節及び股関節の各々の正常な可動域を特定するステップと、制御ユニットに動作可能に接続され、かつ歩行に障害がある対象に装着された電気機械式装置が、歩行に障害がある対象において、着座状態から起立状態への移動及び／または起立状態から着座状態への歩行及び／またはジョギング及び／または走行及び／または移動のうちのいずれかの間に、歩行能力を有する対象の膝関節及び股関節の各々の正常な可動域を実質的に再現するか、またはそれに近づけることができるように、記録されたデータ、または記録されたデータに由来するデータにより電気機械式機器の電子制御ユニットをプログラミングするステップと、を含む、方法を提供している。

第２の態様の一実施形態において、歩行能力を有する対象は、下記のパラメータ、体重、身長、年齢、大腿骨長、骨盤幅、骨盤形状、脛骨長、腓骨長、足長、足幅、股関節可動性、膝関節可動性、足首関節可動性、脚または臀部の任意の筋肉の筋肉量のうちのいずれか１つ以上を、電子制御手段がプログラミングされている歩行能力がない対象と実質的に共有している。

第３の態様において、第２の態様の方法により記録されたデータ、または第２の態様の方法により記録されたデータに由来するデータを保存したコンピュータ可読媒体を提供している。

第１の態様の一実施形態において、電子機器制御手段は、第３の態様のコンピュータ可読媒体を備える。

第１の態様の一実施形態において、制御手段は、コンピュータ可読媒体上に保存されたデータを入力として受信し、かつ一対の足首関節制御手段及び／または一対の電気機械式膝関節制御手段において必要とされる可動域に影響を与えるように機器を制御するように構成されたプロセッサ実行可能なソフトウエアをさらに備える。

対象に装着された本発明の非常に好ましい機器を示している。 図１に示されている非常に好ましい機器の構成要素であるばね負荷式ヒンジ付き足首用ブレースを示している。２Ａは、組み立て形態でのブレースを示しており、２Ｂは、分解形態でのブレースを示している。 図１に示されている非常に好ましい機器の構成要素である電気機械式膝用ブレーススリーブを示している。３Ａは、組み立て形態でのブレースを示しており、３Ｂは、分解形態でのブレースを示している。 図１に示されている非常に好ましい機器の構成要素である電気機械式股関節用ブレースを示している。 図１に示されている非常に好ましい機器を装着された対象により作動可能である制御ユニットを示している。

好ましい実施形態を含む本発明の詳細な説明
本明細書全体にわたる「一実施形態」または「実施形態」の参照は、実施形態に関連して記載されている具体的な特徴、構造、または特性が、本発明の少なくとも一実施形態に含まれることを意味している。したがって、本明細書全体にわたる種々の場所での「一実施形態において」または「実施形態において」という語句の登場は、必ずしも全て同じ実施形態を参照しているものではないが、そうである場合もある。さらに、任意の具体的な特徴、構造、または特性は、１つ以上の実施形態において、本開示から当業者に明らかであるように、任意の好適な方法で組み合わせ可能である。

同様に、本発明の例示的な実施形態の説明、本発明の種々の特徴は、本開示を合理化し、かつ種々の発明的態様のうちの１つ以上の理解を助けるために、単一の実施形態、図、またはそれらの説明中でグループ分けされる場合もあることを理解するべきである。しかしながら、本開示の方法は、請求されている本発明が、各請求項で明示的に列挙されているものより多くの特徴を必要とするとの企図を反映していると解釈されるべきではない。むしろ、下記の特許請求の範囲が反映しているように、発明的態様は、単一の前述の開示されている実施形態の全ての特徴にある。したがって、詳細な説明に続く特許請求の範囲は、本明細書でこの詳細な説明内に明示的に組み込まれ、各請求項は、本発明の別個の実施形態として独立している。

さらに、本明細書に記載されているいくつかの実施形態は、他の実施形態に含まれているいくつかであるが、他ではない特徴を含んでいるが、異なる実施形態の特徴の組み合わせは、当業者により理解されるように、本発明の範囲内にあり、かつ異なる実施形態からのものであることを企図している。

下の特許請求の範囲及び本明細書の説明において、「備える」、「から構成される」、または「備える」という用語のいずれか１つは、少なくとも下に続く要素／特徴を含むが、他を除外しないことを意味している非限定的用語である。したがって、備えるという用語は、特許請求の範囲において使用される場合、その後に列挙されている手段または要素またはステップに限定するものとして解釈されるべきではない。例えば、ステップＡ及びステップＢを含む方法という表現の範囲は、方法Ａ及びＢのみからなる方法に限定されるべきではない。本明細書で使用されるような「含む」または「含む」または「含む」という用語のいずれか１つもまた、少なくとも本用語に続く要素／特徴を含むが、他を除外しないことも意味している非限定的用語である。したがって、「含む」は、「備える」と同義であり、「備える」を意味している。

下記の説明は、本発明の非常に好ましい実施形態に関するものであり、いかなる方法でも本願の範囲を限定するものではない。

一対の足首関節制御手段１００（以下に記載されているばね負荷式足首用ブレースである好ましい形態における一対のうちの１つ）と、一対の電気機械式膝関節制御手段２００（以下に記載されている電気機械式膝用ブレーススリーブである好ましい形態における一対のうちの１つ）と、一対の電気機械式股関節制御手段３００（以下に記載されている電気機械式股関節用ブレースによる好ましい形態に含まれている一対）と、を備える本発明の機器を示している図１を参照する。

ばね負荷式足首用ブレース
（ａ）ストラップまたは同様の装置の手段により下腿の下端に固定され、かつバックル、面ファスナーシステム、または同様の装置により固定された上部分１１０と、（ｂ）足の下に位置し、かつ（ｃ）リベット１３０、または上及び下部分が足首関節で互いに対して回転することを可能にする同様のもの、及び（ｄ）端が上及び下部分に取り付けられ、かつ足首関節で枢動する状態で、（１つがマークされており、足首の両側上にある２つのねじりばね１４０の手段により足首のいずれかの側で上部分に取り付けられている、あぶみもしくは同様の形状の形態での下部分１２０と、を備える、ばね負荷式足首用ブレースである、図２を参照する。

ばね負荷式足首用ブレースはまた、長い期間にわたる、ばね負荷式足首用ブレースの反復的な使用に起因した、下腿、足首、もしくは足に対する病変または他の損傷の可能性を低減するか、または除去する詰め物を含み得る。

上及び下部分の幾何学及び形状、上部分を下腿の下端に固定する手段、または上及び下部分を互いに固定する手段は、特定の対象に適合するように改変され得る。この好ましい実施形態において、ばね負荷式ヒンジ付き足首用ブレースのこれらの構成要素は、（ｉ）ばねを足首関節に関連付け、かつ（ｉｉ）人が両脚で立っているときに、ばねにより生成された力が足首関節を右角度で保持するように足首関節に対して力を加えることを可能にするための安全で快適な手段を形成する機能を果たしている。

ばね（ｄ）に関して、これらは、足首が右角度にあるときに力を加えないが、足のラインと下腿との間の角度が減少したときに増加した力を加えるように設計及び位置付けられた、ねじりばねまたは同様のものである。

各ばねにより加えられる力の総量は、下記のように表現され、
（ｃｏｓｉｎｅ（θ）×対象の身長の１／２×対象の体重×重力）／４
θは、足のラインと下腿との間の角度である。

ばねの目的は、２つの要素：（１）対象が２足で立っているときに前方に落下するのを防止すること、及び（２）対象が前方に歩いているときに力を保存及び解放すること、である。

ばね負荷式足首用ブレースは、独立型機器であり得るか、または靴もしくはブーツ内に組み込まれ得る。

電気機械式膝用ブレーススリーブ
（ａ）対象が膝関節の上及び下の一部分を残すそれらの膝関節上を引っ張る、可撓性かつ弾性材料から製造されたスリーブ３１０と、（ｂ）膝関節が滑るのを防止するために膝関節の上及び下にスリーブを固定するように膝関節の上及び下にバックル、面テープ、または同様のものにより固定されたウェビングベルトもしくは同様の材料（図示せず）と、（ｃ）膝の両側でのスリーブ上のアンカ点３１５と、を備える、電気機械式膝用ブレーススリーブを示している図３を参照する。これらのアンカ点は、ばね３２０（ｄ）、下電気機械部分３２５（ｅ）、上電気機械部分３３０（ｆ）、及びゆがみ矯正プーリ（ｇ）に対する取り付け点として機能し、（ｄ）のばねは、膝関節のいずれかの側に位置付けられ、かつ膝関節を伸ばすように力を加える方法で可撓性スリーブに取り付けられ、（ｅ）の下電気機械部分３３５は、可撓性スリーブに取り付けられ、（ａ）は、膝用ブレーススリーブを曲げ及び伸ばすのに使用される小さい電気モータ、ギア、及びプーリが収容及び取り付けられているアンカ点（ｃ）にあり、（ｆ）の上電気機械部分３４０は、膝用ブレーススリーブを曲げ及び伸ばすのに使用されるアンカ点（ｃ）で可撓性スリーブ（ａ）に取り付けられ、（ｇ）のプーリは、ケーブルが横断する中央アンカ点に取り付けられ、膝用ブレーススリーブを伸ばすための枢点として機能し、（ｈ）ポリマー系センサ３４５は、膝を曲げ及び伸ばすときに膝蓋骨にわたって上及び下電気機械部分間の距離での変化を測定するように膝蓋骨にわたって位置付けられ、（ｊ）制御ライン（図示せず）は、可撓性ポリマー系センサ（ｈ）から制御ユニットまで知覚情報を伝達し、かつ制御ユニットから下電気機械部分（ｅ）に取り付けられた電動モータまで指令情報を伝達するように電気機械式膝用ブレーススリーブから電気機械式股関節用ブレースまで延在している。

膝用ブレーススリーブ（ａ）の形状及び材料、ウェビングベルトまたは同様のもの（ｂ）の場所、形状、及び材料、ならびにアンカ点（ｃ）の場所、形状、及び材料を使用して、特定の対象に適合させ得る。これらの構成要素の重要な特徴は、それらが組み合わせで、ばね（ｄ）、下電気機械部分（ｅ）、上電気機械部分（ｆ）、及びゆがみ矯正プーリ（ｇ）が取り付けられる頑丈な点を提供していることである。

ばね（ｄ）は、板ばね、ねじりばね、または同様のものであり得、対象が座っているときに生成される膝関節での重力誘導トルクをオフセットし、かつ電気機械部分が任意の力をもたらさらない場合に十分な力を提供して、対象を立たせるように設計及び装着されている。

各膝の各側に１つの、４セットのばねがあると仮定すると、各ばねにより加えられる力の総量は、以下のように表現され、
（ｓｉｎｅ（θ）×対象の大腿骨の長さ×対象の体重×（重力＋０．２））／４
θは、上腿及び下腿のライン間の角度であり、
０．２は、膝関節を伸ばす力の生来の許容量である。

この配置により、電気機械部分は、主に、重力に対して膝関節を伸ばすのに十分な電力の電気機械式装置を有するよりむしろ、膝関節を伸ばす力の生来の許容量に対して脚を曲げるように動作する。そうする際に、電気機械部分により生成されるのに必要な力は、十分に低減され、それによりサイズ、重量、及びその電力消費を減少させる。

下電気機械部分は、（ｉ）２つの下アンカ点（ｃ）で可撓性膝用ブレーススリーブ（ａ）に取り付けられたハウジングまたは枠組みと、（ｉｉ）並列で作動し、かつふくらはぎの筋肉に近い膝関節の後ろに垂直に配置された複数の小さい電気モータと、（ｉｉｉ）垂直な軸の周りにある電動モータにより生成された回転を膝関節の軸に係合な水平軸の周りの回転に変換し、かつばねの力が企図した方向と逆方向に電動モータを回転させるのを防止するか、または膝関節の所望の曲げを維持するように常に動作可能である電動モータを必要とすることを防止するワームギアと、（ｉｖ）下部分プーリを包含するギアハウジングと、から構成されている。これらのプーリは、ワームギアにより駆動され、上電気機械部分のものと共に、ロープ、切り込みロープまたは同様のものにより機能し、上電気機械部分と下機械部分との間の距離を減少させて、それにより膝を曲げさせる。

上電気機械部分は、（ｖ）２つの下アンカ点で可撓性膝用ブレーススリーブに取り付けられたハウジングまたは枠組みから構成されている。動作時に、モータは、それらが、ワームギア及びプーリシステムと組み合わせて、制御ユニットにより発せられた指令に従って（図５に示されているように）膝を曲げ及び伸ばすように回転する。

上に記載され、かつ図３に示されている実施形態の変更例は、膝用ブレーススリーブの上部分か、または関節自体の点にプーリを有していない。むしろ、切り込みロープ（または同様のもの）は、２つの場所の上部分で終端しているか、またはそこに固定されている。

電気機械式股関節用ブレース
下記から構成されている電気機械式股関節用ブレースを示している図４を参照する：（ａ）対象が引っ張る可撓性かつ弾性材料から製造され、かつ両脚の大腿上部及び骨盤領域の一部分をカバーする一対のショーツ４１０。電気機械式股関節用ブレースを除去する必要なく、必要な身体機能を行うことができるように、鼠径部及び肛門部はカバーされていないことに留意されたい。（ｂ）電動モータが作動されたときに、下部分と腰領域との間の距離が減少するか、または長くなるかのいずれかであるように、電動モータが切り込みコードまたはチェーンを介して接続される腰領域の周りの距離に等しく設けられた４つの（４）アンカ点、（ｃ）切り込みロープ／チェーンを介した、または股関節を動かすのに等しい必要な作動を与える４つのモータの最小のものを組み込む、１つが各股領域に取り付けられている２つの下部分４２０、（ｄ）歩行、起立、着座中等に、前後方向の揺れ、対象が横歩きを行うときのその側方向の揺れ、及び対象がその身体状態を回転させるときの大腿骨の軸の周りでの脚のねじりで臀部の運動を測定するように配置されたポリマー系センサ（図示せず）。

一対の可撓性かつ弾性ショーツ（ａ）の正確な形状及び材料は、適切ではなく、個人に適合するように改変され得る。関連する特徴は、通常使用下でショーツを容易に引っ張ることができ、ショールがずり落ちず、かつ対象がショーツを脱ぐことなく、必要な身体機能を行うことができるように、鼠径部及び肛門部はカバーされていないことである。

上部分（ｂ）は、周囲の周りの多数の数で可撓性ショーツ（ａ）の腰領域に永久的に固着され、着用したとき、バックルまたは同様の装置により固定される。バックルが固定されていないとき、対象が、バックルを閉じて、電気機械式股関節用ブレースを所定位置に固定する前に、電気機械式股関節用ブレースを上に、かつそれらの臀部上に引っ張ることができるように上部分が固着される点間に十分な可撓性を有するべきである。

下部分（ｃ）はまた、（ｉ）前内側、（ｉｉ）前外側、（ｉｉｉ）後内側、（ｉｖ）後外側に対する取り付け部、ならびに（ｖｉ）前方運動センサ、（ｖｉｉ）側方運動センサ、（ｖｉｉｉ）ねじり運動センサ及び弾性ロープ（ｄ）の一端に対する接続点を提供している。

最後に、下部分（ｃ）は、可撓性電線の手段により電源に接続され、可撓性電線または他の通信手段の手段により制御ユニット（図５）に接続される。設計範囲、電力要件、及び電源性能に応じて、電源は、電気機械式股関節用ブレースの上部分に直接取り付けられるか、バックパックで担持されるか、または係留式車輪付きスーツケースまたは同様のもので後ろに引っ張られ得る。

上部分はまた、再度背中の上部分に接続されるように対象上の上部分の前から延在しているブレースまたは同様のサスペンダー（ｆ）に対するアンカ点を提供し得る。この任意の追加は、装置の重量を臀部のみにより支持することができるように対象の身体構造が適切に形状決めされていないときに必要とされ得る。

下部分（各脚荷対して１つ）は、それらの周囲の周りの多数の場所に撓性ショーツ（ａ）の大腿部に永久的に固着され、かつ電気機械式股関節用ブレースの使用中に下部分がずり上がらないことを確実にするために、着用したとき、バックル（または同様のもの）付きのウェビングベルト（または同様のもの）を使用して固定される。

下部分は、（ｉ）前内側、（ｉｉ）前外側、（ｉｉｉ）後内側、及び（ｉｖ）後外側モータに対する基準点のための取り付け部を提供している。

動作時に、モータは、制御ユニット［図５］により発せられた指令に従って、ワームギア及びプーリシステムと組み合わせて、前内側及び前外側モータに取り付けられたプーリのロープを締め、かつ後内側及び後外側モータに取り付けられたプーリのロープを緩めることにより前方に、後内側及び後外側モータに取り付けられたプーリのロープを締め、かつ前内側及び前外側モータに取り付けられたプーリのロープを緩めることにより後方に、前外側及び後外側モータに取り付けられたプーリのロープを締め、かつ前内側及び後内側モータに取り付けられたプーリのロープを緩めることにより外方に、前内側及び後内側モータに取り付けられたプーリのロープを締め、かつ後内側及び後外側モータに取り付けられたプーリのロープを緩めることにより内方に、股関節を曲げ、対角線上に対向するモータに取り付けられたプーリのロープを締めることにより股関節をねじるように回転する。

制御ユニット
可撓性導電体／電線、ＷｉＦｉもしくはＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）通信または同様のものにより電気機械式股関節用ブレース（図４）に接続されており、それゆえ、臀部の周り及び膝に位置付けられたポリマー系センサからの感覚データを収集し、かつ種々の電気モータに指令を発するために電気機械式膝用ブレースにも接続された図５に示されている制御ユニットを参照する。

制御ユニットは、下記の２つのモード：記録（このモードでは、企図するユーザと同様の物理的寸法（脚長、全体的な身長、体重、臀部幅等）の健常な人が装置全体を着用し、センサ読み取りを内部ＥＰＲＯＭ（または同様のもの）上に記録し、所定の運動プロファイルに関連付ける）、再生（このモードでは、装置全体を企図する対象が着用する）で動作する。

対象が制御ユニット上の対応するボタンをクリックすることにより運動プロファイルを選択すると、制御ユニットにより電気機械式膝用ブレース及び電気機械式股関節用ブレースに指令が送信されて、実際の感覚データが選択された運動プロファイルにおけるその時点に対する予め記録された感覚データに適合することを確実にする。例えば、予め記録された運動プロファイルが時点ｘでｙの膝曲げ角度を有し、かつ実際の膝曲げセンサが異なるセンサの読み取りを有する場合、実際の感覚データが時点ｘに対する予め記録された感覚データに適合するように、電気機械式膝用ブレースの下部分上の電気モータに膝を曲げる指令が送信されるだろう。

制御ユニットは、下記を有する：（ａ）電源ボタン及び装置を回転させるための電源ボタン、（ｂ）歩行の方向を制御する、特に、（ｉ）前方に、（ｉｉ）後方に、（ｉｉｉ）左に曲げる、（ｉｖ）右に曲げるための方向ボタンのセット、及び（ｃ）大きい停止ボタン。このボタンを押すと、全ての前方運動が停止し、装置／対象を直立状態に戻す。（ｄ）（ｖ）右への横歩き、（ｖｉ）左への横歩き、（ｖｉｉ）起立する、（ｖｉｉｉ）着座する、（ｉｘ）階段を上る、（ｘ）階段を下りる、及び（ｘｉ）回転する、等の特別な運動指令ボタン、（ｅ）電源の残りの電力レベルを示すＬＥＤのセットまたは同様のもの、ならびに（ｆ）記録モードと再生モードとの間で制御ユニットを変更するようにピンまたは同様のものを使用して作動される隠れたトグルボタンまたは同様のもの。

制御ユニットは、落下しないか、または失くさないことを確実にするために、任意の手首用テザーを含み得る。

代替的に、制御ユニットの機能は、「スマートフォン」「タブレット」または同様のもの上のアプリケーション（Ａｐｐ）により再現され得る。

上記から明らかであるように、本発明は、プロセッサ（マイクロプロセッサを含む）、１つ以上のモータの制御及び／またはセンサデータの受信及び／または検知されたデータの処理のためのかかる装置及び同様のもの上で実行可能であるソフトウエアの使用を含み得る。ある方法は、コンピュータ実行可能であり得る。さらに、システムは、プロセッサ、モータ、センサ及び同様のもの等の構成要素を相互接続することが必要とされ得る

本発明の内容に有用であるアプリケーションソフトウエアは、ＡｎｄｒｏｉｄＴＭ、ｉＯＳＴＭ、ＷｉｎｄｏｗｓＴＭ、Ｌｉｎｕｘ（登録商標）及び同様のものを含むモバイル通信装置の任意の過去、現在、または未来の動作システム上で実行可能であり得る。

本明細書に記載されている方法及びシステムは、コンピュータソフトウエア、プログラムコード、及び／またはプロセッサ上の命令を実行する１つ以上のプロセッサを通して部分的または全体的に配置され得る。プロセッサは、サーバ、クライアント、ネットワーク基盤、可動演算プラットフォーム、固定演算プラットフォーム、または他の演算プラットフォームの一部であり得る。プロセッサは、プログラム命令、コード、２値命令及び同様のものを実行することができる任意の種類の演算装置または処理装置であり得る。プロセッサは、保存されたプログラムコードまたはプログラム命令の実行を直接的または間接的に促進し得る信号プロセッサ、デジタルプロセッサ、組み込み型プロセッサ、マイクロプロセッサ、またはコプロセッサ（数値計算コプロセッサ、グラフィックコプロセッサ、通信コプロセッサ、及び同様のもの）等の任意の異形、及び同様のものであり得るか、またはそれらを含み得る。加えて、プロセッサは、複数のプログラム、スレッド、及びコードの実行を可能にし得る。

スレッドは、プロセッサの性能を向上させ、かつアプリケーションの同時の動作を促進するために同時に実行され得る。実施の方法により、本明細書に記載されている方法、プログラムコード、プログラム命令、及び同様のものは、１つ以上のスレッドで実施され得る。スレッドは、それらに関連付けられた割り当てられた優先順位を有し得る他のスレッドを生成し得、プロセッサは、プログラムコード内に提供された命令に基づく優先順位または任意の他の順序に基づいてこれらのスレッドを実行し得る。プロセッサは、本明細書及び他の場所で記載されている方法、コード、命令、及びプログラムを保存するメモリを含み得る。

任意のプロセッサは、本明細書及び他の場所で記載されている方法、コード、及び命令を保存し得るインターフェースを通じて記憶媒体にアクセスし得る。演算装置もしくは処理装置により実行することができる方法、プログラムコード、プログラム命令、または他の種類の命令を保存するためのプロセッサに関連付けられた記憶媒体は、限定されないが、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ、メモリ、ハードディスク、フラッシュドライブ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、キャッシュ、及び同様のもののうちの１つ以上を含み得る。

プロセッサは、マルチプロセッサの速度及び性能を向上させ得る１つ以上のコアを含み得る。実施形態において、本プロセスは、デュアルコアプロセッサ、クアドコアプロセッサ、２つ以上の自立したコア（ダイと称される）を組み合わせた他のチップレベルマルチプロセッサ及び同様のものであり得る。

本明細書に記載されている方法及びシステムは、ソフトウエアを実行する１つ以上のコンピュータを通じて部分的または全体に配置され得る。コンピュータは、メモリ、プロセッサ、コンピュータ可読媒体、記憶媒体、ポート（物理的かつ仮想の）、通信装置、ならびに有線または無線媒体を通じて他のコンピュータ及び装置にアクセスすることができるインターフェース及び同様のもののうちの１つ以上を含み得る。本明細書及び他の場所に記載されている方法、プログラム、またはコードは、コンピュータにより実行され得る。加えて、本明細書に記載されているような方法を実行するために必要とされる他の装置。

本発明に関して有用である方法、プログラムコード、計算、アルゴリズム、及び命令は、携帯機器上に、または携帯機器を通じて実施され得る。携帯機器は、ナビゲーション装置、携帯電話、モバイルフォン、スマートフォン、携帯情報端末、ラップトップ、小型電卓、ネットブック、タブレット及び同様のものを含み得る。これらの装置は、他の構成要素とは別に、フラッシュメモリ等の記憶媒体、バッファ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、及び１つ以上の演算装置を含み得る。携帯機器に関連付けられた演算装置は、保存されたプログラムコード、方法、及び命令を実行することを可能にし得る。

代替的に、携帯機器は、機器の専用の制御装置等の他の装置と連携して命令を実行するように構成され得る。携帯機器は、制御装置と通信し得、プログラムコードを実行するように構成され得る。

コンピュータソフトウエア、プログラムコード、及び／または命令は、ある時間間隔で演算するのに使用されるデジタルデータを保持するコンピュータ構成要素、装置、及び記録媒体；ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）として知られている半導体記憶装置；典型的には、光ディスク、ハードディスク、テープ、ドラム、カード、及び他の種類等の磁気記憶の形態等、より永久的な記憶のための大容量記憶装置；プロセッサレジスタ、キャッシュメモリ、揮発性メモリ、非揮発性メモリ；ＣＤ、ＤＶＤ等の光学記憶装置；フラシュメモリ（例えば、ＵＳＢスティックまたはキー）、フロッピーディスク、磁気テープ、ペーパーテープ、パンチカード、自立型ＲＡＭディスク、Ｚｉｐドライブ、取り外し可能な大容量記憶装置、オフライン、及び同様のもの等の取り外し可能な媒体；ダイナミックメモリ、スタティックメモリ、読み取り／書き出し記憶装置、変更可能な記憶装置、読み取り専用、ランダムアクセス、シーケンシャルアクセス、場所アドレス指定可能な、ファイルアドレス指定可能な、コンテンツアドレス指定可能な、ネットワーク取り付け型記憶装置、ストレージエリアネットワーク、バーコード、磁気インク、及び同様のもの等の他のコンピュータメモリを含み得るコンピュータ可読媒体上で、保存及び／またはアクセスされ得る。

本明細書に記載されている方法及びシステムは、物理的及び／または、または無形の項目を１つ状態から別の状態に変換し得る。本明細書に記載されている方法及びシステムはまた、物理的及び／または無形の項目を表すデータを１つの状態から別の状態に変換し得る。

本発明において有用な方法及び／またはシステムは、ハードウエア、ソフトウエア、特定のアプリケーションに好適なハードウエア及びソフトウエアの任意の組み合わせで実現され得る。ハードウエアは、汎用コンピュータ及び／または専用演算装置または特定の演算装置または特定の演算装置の特定の態様または構成要素を含み得る。本プロセスは、内部メモリ及び／または外部メモリと共に、１つ以上のマイクロプロセッサ、マイクロ制御装置、組み込み型マイクロ制御装置、プログラム可能なデジタル信号プロセッサ、または他のプログラム可能な装置で実現され得る。本プロセスはまた、または代わりに、特定用途向け集積回路、プログラム可能なゲートアレイ、プログラム可能なアレイ倫理、または電子信号を処理するように構成され得る任意の他の装置もしくは装置の組み合わせで具現化され得る。プロセスのうちの１つ以上は、コンピュータ可読媒体上で実行することができるコンピュータ実行可能なコードとして実現され得ることがさらに理解されるだろう。

アプリケーションソフトウエアは、Ｃ等の構造化プログラミング言語、Ｃ＋＋等の目的指向プログラミング言語、または上の装置、ならびにプロセッサ、プロセッサアーキテクチャの異種の組み合わせ、または異なるハードウエア及びソフトウエアの組み合わせ、またはプログラム命令を実行することができる任意の他の機械のうちの１つ上で走行するように保存、編集、または翻訳され得る任意の他の高レベルまたは低レベルプログラミング言語（アセンブリ言語、ハードウエア記述言語、ならびにデータベースプログラミング言語及び技術を含む）を使用して生成され得る。

したがって、一態様において、本発明の方法は、１つ以上の演算装置上で実行するときに、そのステップを実行するコンピュータ実行可能なコードに具現化され得る。他の態様において、本方法は、そのステップを実行するシステムで具現化され得、かつ装置にわたって多数の方法で分配され得るか、機能性の全てが、専用の自立型装置または他のハードウエア内に一体化され得る。他の態様において、上に記載されているプロセスに関連付けられたステップを実行するための手段は、上に記載されているハードウエア及び／またはソフトウエアのうちのいずれかを含み得る。全てのかかる置換及び組み合わせは、本開示の範囲に該当することを企図している。

本発明は、１つ以上のコンピュータ上で実行可能セルプログラム命令セットに具現化され得る。かかる命令セットは、下記の命令型のうちのいずれか１つ以上を含み得る。

レジスタを固定された一定値に設定するか、またはメモリ場所からレジスタに（または逆も同様）データを複製し、レジスタのコンテンツ、演算の結果を保存するか、または保存されたデータを検索して後に演算を実行するか、またはハードウエア装置からデータを読み取りかつ書き取るための命令を含み得るデータ取り扱い及びメモリ動作。

２つのレジスタの値を加算、減算、乗算、または割り算して、結果をレジスタ内に配置し、可能であれば１つ以上の条件コードを状態レジスタ内に設定し、ビット単位動作を実行して、例えば、一対のレジスタ内の対応するビットの論理積及び論理和を行い、レジスタ内の各ビットの否定を行い、または、レジスタ内の２つの値を比較する（例えば、１つがより少ないか、または両方が等しいかを検討する）ための命令を含み得る算数及び論理動作。

プログラム内の別の場所に分岐し、かつそこで命令を実行し、一定の条件が持続する場合に別の場所に条件的に分岐し、別の場所に間接的に分岐するか、または別のブロックのコードを呼び出すと同時に、次の命令の場所を戻るための点としてセーブするための命令を含み得る制御フロー動作。

コプロセッサに、かつコアプロセッサからデータをロード／保存するか、ＣＰＵレジスタと交換するか、コプロセッサ動作を実行するための命令を含み得るコプロセッサ命令。

本発明のシステムのコンピュータのプロセッサは、それらの命令セット内の「複雑な命令」を含み得る。単一な「複雑な」命令は、他のコンピュータ上で多くの命令を受け得るものを実行する。かかる命令は、複数のステップを行うか、複数の機能単位を制御するか、または別様に、所与のプロセッサにより実施された単純な命令の大部分より大きいスケールで現れる命令を特徴とする。「複雑な」命令のいくつかの例は、スタック上で即座に多くのレジスタをセーブすること、大きいブロックのメモリ、複雑な整数値、及び浮動小数点算数（ｓｉｎｅ、ｃｏｓｉｎｅ、平方根等）、ＳＩＭＤ命令、多くの値上での平行した動作を実行する単一の命令を動かすこと、アトミックテスト及びセット命令または他のリードモディファイライトアトミック命令、及びレジスタではなくむしろメモリからオペランドによりＡＬＵ動作を実行する命令を実行すること、を含む。

命令は、その部分に従って定義され得る。より従来的なアーキテクチャによると、命令は、メモリのコンテンツをレジスタに追加する等、実行する動作を特定するオペコード−及びレジスタ、メモリ場所、またはリテラルデータを特定し得るゼロ以上のオペランド指定子を含む。オペランド指定子は、それらの意味を判定するアドレス指定モードを有し得るか、または固定フィールド内にあり得る。多数のマイクロコードアーキテクチャを含む非常に長い命令語（ＶＬＩＷ）アーキテクチャにおいて、複数の同時のオプコード及びオペランドは、単一の命令で特定される。

いくつかの種類の命令セットは、オプコードフィールド（転送トリガ型アーキテクチャ（ＴＴＡ）またはＦｏｒｔｈ仮想マシン等）を有せず、オペランドのみ（複数可）である。他の珍しい「０オペランド」命令セットは、ＮＯＳＣを含むいくつかのスタックマシン等、任意のオペランド指定子フィールドを有しない。

条件命令は、述部フィールド−動作を実行させないのではなく、むしろ実行させるように特定の条件をコードするいくつかのビットを有することが多い。例えば、条件分岐命令が実行され、条件が真である場合、分岐が行われ、その結果、実行は、プログラムの異なる部分に進み、条件が偽である場合、分岐は行われず、実行は、連続して継続する。いくつかの命令セットはまた、条件移動を有し、その結果、移動が実行され、条件が真である場合、データは、標的場所に保存され、条件が偽である場合、実行されず、標的場所は改変されない。同様に、ＩＢＭｚ／アーキテクチャは、条件ストアを有する。いくつかの命令セットは、あらゆる命令において述部フィールドを含み、これは、分岐プレディケーションと称される。

プログラムを構成する命令は、それらの内部数値形式（機械コード）を使用して記述されることはまれであり、アセンブリ言語を使用して記述され得るか、またはより典型的には、コンパイラによるプログラム言語から生成され得る。

前述のいずれも、本発明のシステム及び方法の任意の利点が本発明の全ての実施形態により達成可能であることを意味するものと解釈されるべきではない。

Claims (23)

1. 歩行の支援が必要な対象を支援するための機器であって、（単独または他の構成要素（複数可）との組み合わせのいずれかで）歩行中に足首関節を中立状態に戻すように構成された一対の足首関節制御手段を備える、機器。
2. 前記中立状態が、下腿の長軸が足底により表される平面に対して約９０度である場所である、請求項１に記載の機器。
3. 前記一対の足首関節制御手段の各々が、付勢手段により前記足首関節を中立状態に戻す、請求項１または２に記載の機器。
4. 前記付勢手段が、ねじりばねである、請求項３に記載の機器。
5. （単独または他の構成要素（複数可）との組み合わせのいずれかで）歩行のために必要とされる可動域を通じて各膝関節を動かすように構成された一対の電気機械式膝関節制御手段を備える、請求項１〜４のいずれか一項に記載の機器。
6. 前記一対の電気機械式膝関節制御手段の各々が、着座状態から起立状態へと動いたときに前記対象上にかかる重力の一部または全部を実質的に打ち消して、前記膝関節を伸ばし、かつ前記対象が起立状態をとることを可能にするように構成された付勢手段を備える、請求項５に記載の機器。
7. 前記付勢手段が、板ばねまたはねじりばねである、請求項６に記載の機器。
8. 前記一対の電気機械式膝関節制御手段の各々が、（単独または他の構成要素（複数可）との組み合わせのいずれかで）歩行のために必要とされる前記膝関節の前記可動域に影響を与えるように構成された少なくとも１つの電動モータを備える、請求項６または７に記載の機器。
9. 前記一対の電気機械式膝関節制御手段の各々が、ギア、駆動装置、プーリのうちの１つ以上を備え、それらの各々が、前記少なくとも１つの電動モータと直接または間接的に動作可能に接続しており、前記ギア、駆動装置、プーリのうちの１つ以上が、（単独または他の構成要素（複数可）との組み合わせのいずれかで）歩行のために必要とされる前記膝関節の前記可動域に影響を与えるように構成されている、請求項８に記載の機器。
10. （単独または他の構成要素（複数可）との組み合わせのいずれかで）歩行のために必要とされる可動域を通じて各股関節を動かすように構成された一対の電気機械式股関節制御手段を備える、請求項１〜９のいずれか一項に記載の機器。
11. 前記一対の電気機械式股関節制御手段の各々が、（単独または他の構成要素（複数可）との組み合わせのいずれかで）歩行のために必要とされる前記股関節の前記可動域に影響を与えるように構成された少なくとも１つの電動モータを備える、請求項１０に記載の機器。
12. 前記一対の電気機械式股関節制御手段の各々が、ギア、駆動装置、プーリのうちの１つ以上を備え、それらの各々が、前記少なくとも１つの電動モータに直接または間接的に動作可能に接続しており、前記ギア、駆動装置、プーリのうちの１つ以上が、（単独または他の構成要素（複数可）との組み合わせのいずれかで）歩行のために必要とされる前記膝関節の前記可動域に影響を与えるように構成されている、請求項１１に記載の機器。
13. 前記一対の電気機械式股関節制御手段の各々が、前方及び／または後方及び／または外方及び／または内方に、大腿骨を回転させ、かつ／または前記大腿骨の軸回転に影響を与えるように構成されている、請求項１０〜１２のいずれか一項に記載の機器。
14. （ｉ）前記一対の電気機械式膝関節制御手段（有する場合）、及び／または（ｉｉ）前記一対の電気機械式股関節制御手段（有する場合）と電気通信またはデータ通信する電子機器制御手段を備え、前記電子機器制御手段が、前記対象の各膝関節及び／または各股関節の運動を協調させて、前記対象の歩行を引き起こすか、または支援するように構成されている、請求項５〜１３のいずれか一項に記載の機器。
15. 前記膝の曲げまたは伸ばしの程度を検知するように構成された膝関節検知手段を備え、前記検知手段が、前記電子機器制御手段と電気通信またはデータ通信する、請求項１４に記載の機器。
16. 骨盤に対する前記大腿骨の運動の程度及び／または運動の方向及び／または回転を検知するように構成された股関節検知手段を備え、前記検知手段が、前記電子機器制御手段と電気通信またはデータ通信する、請求項１４または１５に記載の機器。
17. 前記一対の電気機械式股関節制御手段（有する場合）及び／または前記一対の膝関節制御手段（有する場合）が、前記電子機器制御手段を介して協調的に動作して、前方及び／または後方及び／または外方及び／または内方に、前記骨盤を動かし、かつ／または前記骨盤の軸回転に影響を与えるように構成されている、請求項１４〜１６のいずれか一項に記載の機器。
18. 前記電子機器制御手段が、前記膝関節検知手段（有する場合）及び／または前記股関節検知手段（有する場合）から電気信号及び／またはデータを受信し、かつ前記電気信号及び／またはデータを処理して、出力電気信号及び／またはデータを提供するように構成されており、前記出力電気信号及び／またはデータが、前記一対の電気機械式膝関節制御手段（有する場合）の各々及び／または前記一対の電気機械式股関節制御手段（有する場合）の各々の前記１つ以上のモータのうちのいずれかと通信して、前記対象の歩行を引き起こすか、または支援する、請求項１４〜１７のいずれか一項に記載の機器。
19. 対象の歩行を引き起こすか、または支援するように構成された電気機械式機器の電子制御ユニットをプログラミングする方法であって、
    歩行能力を有する対象を提供するステップと、
    膝の曲げまたは伸ばしの程度を検知するように構成された一対の膝関節検知手段を提供するステップと、
    骨盤に対する大腿骨の運動の程度及び／または運動の方向及び／または回転を検知するように構成された一対の股関節検知手段を提供するステップと、
    前記歩行能力を有する対象の各膝関節及び股関節に検知手段を取り付けるステップと、
    前記歩行能力を有する対象が、着座状態から起立状態へと移動し、かつ／または起立状態から着座状態へと歩行及び／またはジョギング及び／または走行及び／または移動することを可能にするステップと、
    前記一対の膝関節検知手段及び前記一対の股関節検知手段により前記電気信号及び／またはデータ出力をある期間にわたって記録して、着座状態から起立状態への移動及び／または起立状態から着座状態への歩行及び／またはジョギング及び／または走行及び／または移動のうちのいずれかの間に、前記歩行能力を有する対象の前記膝関節及び前記股関節の各々の正常な可動域を特定するステップと、
    前記制御ユニットに動作可能に接続され、かつ歩行に障害がある対象に装着された電気機械式装置が、前記歩行に障害がある対象において、着座状態から起立状態への移動及び／または起立状態から着座状態への歩行及び／またはジョギング及び／または走行及び／または移動のうちのいずれかの間に、前記歩行能力を有する対象の前記膝関節及び前記股関節の各々の前記正常な可動域を実質的に再現するか、またはそれに近づけることができるように、前記記録されたデータ、または前記記録されたデータに由来するデータにより電気機械式機器の電子制御ユニットをプログラミングするステップと、を含む、方法。
20. 前記歩行能力を有する対象が、下記のパラメータ、体重、身長、年齢、大腿骨長、骨盤幅、骨盤形状、脛骨長、腓骨長、足長、足幅、股関節可動性、膝関節可動性、足首関節可動性、脚または臀部の任意の筋肉の筋肉量のうちのいずれか１つ以上を、前記電子制御手段がプログラミングされている前記歩行能力がない対象と実質的に共有している、請求項１９に記載の方法。
21. 請求項１９もしくは２０に記載の前記方法により記録されたデータ、または請求項１９または２０に記載の前記方法により記録された前記データに由来するデータを保存したコンピュータ可読媒体。
22. 前記電子機器制御手段が、請求項２１に記載の前記コンピュータ可読媒体を備える、請求項１〜１８のいずれか一項に記載の機器。
23. 前記制御手段が、前記コンピュータ可読媒体上に保存された前記データを入力として受信し、かつ前記一対の足首関節制御手段及び／または前記一対の電気機械式膝関節制御手段において必要とされる可動域に影響を与えるように前記機器を制御するように構成されたプロセッサ実行可能なソフトウエアをさらに備える、請求項２２に記載の機器。

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