JP2018520408A - ユニバーサル自律型ロボット運転システム - Google Patents
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Abstract
【選択図】図1
Description
Claims (22)
- 車両を目的地まで走行させるためのロボットシステムであって、前記ロボットシステムは、前記車両の内部に配置されるように構成され、
車両の内部の少なくとも一部の画像データと、車両の外部環境の画像データとを取得するように構成され動作可能な撮像システムと、
前記撮像システムによって取得された画像データを処理および分析し、車両の内部の少なくとも一部の画像データ内の車両状態インジケータの画像データを識別し、ここから少なくとも車両状態データを特定し、前記外部環境の画像データから道路状況データを特定し、前記少なくとも車両状態データと前記道路状況データとを分析して、前記道路に沿って前記車両を走行させるための制御命令を生成するように構成され動作可能な制御システムとを具えることを特徴とするシステム。 - 請求項1のシステムにおいて、さらに、前記車両のアクチュエータに連結し、その動作状態を前記制御ユニットが生成する制御命令に従って制御可能に変更するように構成され動作可能なアクチュエータ操作システムを具えることを特徴とするシステム。
- 請求項1または2のシステムにおいて、前記制御システムは、前記車両の現在位置を示す位置データおよび道路データを受信し、当該位置データおよび道路データに少なくとも部分的に基づいて前記車両を目的地まで走行させるためのルートを決定するように構成され動作可能であることを特徴とするシステム。
- 請求項3のシステムにおいて、前記車両の現在位置を特定するように構成され動作可能な位置決めユニットを具えることを特徴とするシステム。
- 請求項3または4のシステムにおいて、無線通信ユニットであって、当該無線通信ユニットを介して少なくとも前記道路データを受信するために遠隔のコンピュータシステムとデータ通信するように構成され動作可能な無線通信ユニットを具えることを特徴とするシステム。
- 請求項1乃至5のいずれかのシステムにおいて、少なくとも前記目的地のデータを受信するために、ユーザとのデータ通信のためのユーザインタフェースユニットを具えることを特徴とするシステム。
- 請求項6のシステムにおいて、前記ユーザインタフェースユニットは、ユーザデバイスとデータ通信を行うよう構成され動作可能なデータ通信デバイスを具え、当該データ通信デバイスを介して前記位置データおよび道路データの少なくとも一方が受信されることを特徴とするシステム。
- 請求項6または7のシステムにおいて、前記ユーザインタフェースユニットを介してユーザから可聴命令を受信するための音声入力装置を具え、前記可聴命令は、前記目的地および車両の操作命令のうちの少なくとも1つを示すことを特徴とするシステム。
- 請求項6乃至8のいずれかのシステムにおいて、前記ユーザインタフェースユニットを介して可聴情報を前記ユーザに出力するための音声出力装置を具えることを特徴とするシステム。
- 請求項2乃至9のいずれかのシステムにおいて、前記ロボットシステムの構成要素は、前記車両の運転席に前記システムを固定するように構成され動作可能な支持部材に取り付けられていることを特徴とするシステム。
- 請求項10のシステムにおいて、前記アクチュエータ操作システムは、少なくとも、ブレーキペダル操作システム、アクセルペダル操作システム、およびステアリングホイール操作システムを具えることを特徴とするシステム。
- 請求項11のシステムにおいて、前記ステアリングホイール操作システムは、前記ステアリングホイール操作システムの角運動を防止しつつ、その並進軸の少なくとも1つにおいて前記ステアリングホイール操作システムの動きを許容するように、前記支持部材に弾性的に連結されていることを特徴とするシステム。
- 請求項11または12のシステムにおいて、前記アクチュエータ操作システムがさらに、前記車両の少なくとも1つのギアシステムを作動させるように構成され作動可能な少なくとも1つのレバー操作システムを具えることを特徴とするシステム。
- 請求項1乃至13のいずれかのシステムにおいて、前記撮像システムは、前記車両の制御パネルの状態インジケータを示す画像データを取得するとともに、前記車両の前側の外部環境を示すフロント画像データを取得するように構成されていることを特徴とするシステム。
- 請求項14のシステムにおいて、前記撮像システムは、前記車両の制御パネルの状態インジケータを示す画像データを取得するためのパネル撮像ユニットと、前記車両の前側の外部環境を示すフロント画像データを取得するためのフロントビュー撮像装置とを含む少なくとも2つの撮像ユニットを具えることを特徴とするシステム。
- 請求項14または15のシステムにおいて、前記撮像システムが、前記車両の外部環境のリアビュー画像データを取得するためのバック画像ユニットを含むことを特徴とするシステム。
- 請求項14乃至16のいずれかのシステムにおいて、前記撮像システムがさらに、前記車両の外部環境の左側視野と、前記車両の左側ミラーに反射された左側後方ビューとの少なくとも一方を示す画像データを取得し、前記車両の外部環境の右側視野と、前記車両の右側ミラーに反射された右側後方ビューとの少なくとも一方を示す画像データを取得するように構成されていることを特徴とするシステム。
- 請求項17のシステムにおいて、前記撮像システムは、前記車両の外部環境の左側視野と、前記車両の左側ミラーに反射された左側後方ビューとの少なくとも一方を示す画像データを取得するための左側撮像ユニットと、前記車両の外部環境の右側視野と、前記車両の右側ミラーに反射された右側後方ビューとの少なくとも一方を示す画像データを取得するための右側撮像部とを具えることを特徴とするシステム。
- 請求項1乃至18のいずれかのシステムを使用して車両を目的地に自律的に走行させる方法であって、
少なくとも車両の状態インジケータおよび車両の外部環境を示す画像データを受信するステップと、
受信された画像データ内で少なくとも前記状態インジケータの状態と前記車両の外部環境内の物体とを識別し、識別された状態および物体に基づいて車両状態データおよび道路状況データをそれぞれ生成するステップと、
前記車両状態データおよび前記道路状況データに少なくとも部分的に基づいて制御命令を生成するステップとを含むことを特徴とする方法。 - 請求項19の方法において、前記車両の現在位置を示す位置データを受信するステップと、前記位置データに基づいて前記目的地までの経路を決定するステップとを含むことを特徴とする方法。
- 請求項19または20の方法において、前記識別することは、前記画像データ内で車線および道路カーブの少なくとも一方を検出し、これを示すとともに運転する道路上で前記車両をナビゲートするのに利用可能なレーンデータを生成するステップを含むことを特徴とする方法。
- 請求項19乃至21のいずれかの方法において、前記識別された物体のうちの少なくとも1つを追跡し、その軌跡を示す軌跡データを生成するステップと、前記軌跡データを、ルートの決定および前記制御命令の生成の少なくとも一方に使用するステップとを含むことを特徴とする方法。
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