JP2018519876A5 - - Google Patents

Claims (10)

1. 生体構造を加工するための外科用システムであって、
   ベース及びリンケージを有するマニピュレータと、
   前記マニピュレータに連結された工具であって、前記生体構造と相互作用するために前記ベースに対して移動可能になっている、工具と、
   前記生体構造に関連する第１の仮想境界及び前記生体構造に関連する第２の仮想境界を生成し、第１のモード及び第２のモードにおいて前記工具の移動を制御するように構成された制御装置であって、前記第１のモードにおいて、前記工具を前記第１の仮想境界に関連して拘束するために、前記第１の仮想境界を有効化し、前記第２のモードにおいて、前記工具を前記第２の仮想境界に関連して拘束するために、前記第１の仮想境界を無効化する、制御装置と、を備え、
   前記工具の送り速度は、前記第１及び第２のモード間において互いに異なり、
   前記第１のモードにおいて前記生体構造を塊切除するように前記工具を制御するように、かつ前記第２のモードにおいて前記生体構造を微小切除するように前記工具を制御するように、構成されている、
   外科用システム。
2. 前記制御装置は、前記第１のモードにおいて、前記工具が前記第２の仮想境界に達することを阻止するように構成されている、請求項１に記載の外科用システム。
3. 前記制御装置は、前記第２のモードにおいて、前記工具が前記第２の仮想境界に達することを可能にするように構成されている、請求項１に記載の外科用システム。
4. 区域が前記第１及び第２の仮想境界間に画定されており、前記制御装置は、前記工具が前記第１のモードにおいて前記区域を貫通することを阻止し、前記工具が前記第２のモードにおいて前記区域を貫通することを可能にするように構成されている、請求項１に記載の外科用システム。
5. 前記第１の仮想境界は、前記生体構造の目標面から離間している、請求項１に記載の外科用システム。
6. 前記第１のモードは、自律モード及び自動モードの一方であり、前記第２のモードは、前記自律モード及び前記手動モードの他方である、請求項１に記載の外科用システム。
7. 前記第１及び第２のモードは、両方が自律モード又は両方が手動モードのいずれかである、請求項１に記載の外科用システム。
8. 前記制御装置は、前記第１のモードにおいて前記第２の仮想境界を有効化するように構成されている、請求項１〜７のいずれか１つに記載の外科用システム。
9. 前記第１の仮想境界は、中間仮想境界としてさらに規定されており、前記第２の仮想境界は、目標仮想境界としてさらに規定されている、請求項１〜７のいずれか１つに記載の外科用システム。
10. 前記第１の仮想境界は、前記第２の仮想境界から離間している、請求項１〜７のいずれか１つに記載の外科用システム。