JP2018207349A - 生産システムの制御方法、生産セル、および生産システム - Google Patents
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Abstract
【課題】複数の生産セルが配列された生産システムを監視する場合、異常動作の発生に応じて動的かつ柔軟に監視用の撮像装置の撮像領域を制御でき、撮像データを用いて確実に異常動作を解析できるようにする。【解決手段】生産セル101〜104に同生産セル、または隣接する生産セルを撮像するよう撮像領域を制御可能なカメラ61〜64を配置する。生産セルの特定の構成部位に関し、異常を検出し、異常が検出された生産セルおよび構成部位を特定可能な通知信号9を送信する。通知信号9により異常(E1)の発生が通知された場合、同信号によって特定される生産セル102のカメラ62と、同信号によって特定される生産セル102に隣接する生産セルのカメラ61、63と、によって同信号によって特定される構成部位を撮像するよう各カメラの撮像領域72、71、73を制御する。【選択図】図5
Description
本発明は、複数の生産セルが配列された生産システムの制御方法、その生産システム、その生産システムに用いられるその生産セルに関する。
近年、製品の組立などを行う生産ラインにロボットアームのような生産機器が導入されており、生産システムの組立の自動化により、生産時間の短縮、生産性の向上、品質の安定を目指す構成が知られている。このような生産ライン(生産システム)を構成する生産機器(生産セル)は、生産タクトの条件を満足するために可能な限り高速で稼働させ、また生産数を稼ぐために昼夜稼働することが珍しくない。
一方で、外部環境の変化(温度、外乱光、衝撃など)や内部環境の変化(摺動による劣化、投入品の品質不良など)により、生産機器が所望の機能を果たせず、異常動作が生じる場合がある。また、この種の自動的に稼働させる生産ラインでは、センサによって何らかの異常状態を検知した場合、生産機器の稼働を一時(または非常)停止するようシステムが構成される。例えば、この異常状態とは、センサが装着されている生産機器の構成部位の変位量やストローク、位置、などを介して検出される当該の生産機器が平常動作状態から乖離した動作状態となっている異常状態である。また、この異常状態には、センサが装着されている構成部位が故障、破損を生じている異常状態も含まれる。なお、以下では、これらの異常状態のことを簡略に「異常」と呼ぶことがある。
この種の異常が発生した場合、一度、実際に発生した異常に対して、何も対策を取らなければその異常が再発することは珍しくない。従って、上記のような異常検知に基づきラインが稼働停止した場合、いち早く再発防止のための対策を取るのが生産性向上のために重要である。そこで、道路状況、駅構内、店舗内部、生産現場等の状況を監視する監視システムのように、撮像装置によって生産ラインをリアルタイムに撮像し、あるいは録画する構成が用いられている。
撮像装置を用いて生産ラインを監視する場合、例えば異常動作が起きた時に、撮影装置でリアルタイムで撮像ないし記録した画像データを分析することができる。例えば、製品が異常品であるか否かに応じて出力される保存指示信号に応じて、一時的保持部に保持された撮像データから作業内容のデータ取り出す構成が知られている(下記の特許文献1)。
また、複数の生産機器から成る生産ラインでは、多数の生産機器が同時に稼働するため、どの機器で異常が発生するか、またそのタイミングを予測することは難しい。このため、撮像範囲が可変な監視カメラを用い、異常アラームやオペレータのイベント発生に応じて報知信号を発生し、監視カメラの撮像方向を当該の報知信号の発信源の方向に向けるようにした構成が知られている(下記の特許文献2)。
また、撮像範囲が可変な複数台のカメラを組み合わせて使用し、撮像画像情報から死角が少なくなるよう撮像範囲全体をカバーする構成が知られている(下記の特許文献3)。
しかしながら、特許文献1のように撮像を一方向から撮像する構成や、特許文献2のように装置から発信された信号を元に異常箇所を撮像する構成では、ロボットアームや遮蔽物の影響で動作解析に必要な部位が撮像されない場合がある。そのため、このような従来構成では、監視用のカメラの設置位置を調節する、あるいは異常の再発を待たなければならない、といった問題がある。そのため、異常発生要因の把握および再発防止策の検討に時間がかかる可能性がある。また、特許文献3に示すように異常箇所をカメラ画像から検出する構成においても、同様に異常箇所が遮蔽物等によってカメラの画角に入っていなければ、必要な部位が撮像されず、動作解析が困難になる問題がある。
本発明の課題は、上記の問題に鑑み、複数の生産セルが配列された生産システムを監視する場合、異常動作の発生に応じて動的かつ柔軟に監視用の撮像装置の撮像領域を制御でき、撮像データを用いて確実に異常動作を解析できるようにすることにある。
上記課題を解決するため、本発明によれば、生産セルが複数配列された生産システムの制御方法において、前記生産セルが、当該の生産セル、または隣接する生産セルを撮像するよう撮像領域を制御可能な撮像装置と、当該の生産セルの構成部位の状態を検出するセンサの出力に応じて、当該の生産セルの特定の状態を検出する状態検出装置と、前記状態検出装置によって前記特定の状態が検出された場合に前記特定の状態が検出された当該の生産セルおよび構成部位を特定可能な通知信号を送信する通信装置と、を有し、前記通知信号を介して、前記特定の状態の発生が通知された場合、前記通知信号によって特定される生産セルの前記撮像装置と、前記通知信号によって特定される生産セルに隣接する生産セルの前記撮像装置と、によって前記通知信号により特定される構成部位を撮像するよう前記撮像装置を制御する制御工程を備えた構成を採用した。
上記構成によれば、複数の生産セルが配列された生産システムにおいて、異常動作の発生に応じて動的かつ柔軟に監視用の撮像装置の撮像領域を制御でき、撮像データを用いて確実に異常動作を解析できる、という優れた効果がある。
以下、添付図面に示す実施例を参照して本発明を実施するための形態につき説明する。なお、以下に示す実施例はあくまでも一例であり、例えば細部の構成については本発明の趣旨を逸脱しない範囲において当業者が適宜変更することができる。また、本実施形態で取り上げる数値は、参考数値であって、本発明を限定するものではない。
<実施形態1>
本発明の実施形態1(および実施形態2〜4)に係る生産システムの構成につき図1〜図7を参照して説明する。図1および図2は、複数、配列されることにより生産ラインを構成する生産セルの構成を示している。
本発明の実施形態1(および実施形態2〜4)に係る生産システムの構成につき図1〜図7を参照して説明する。図1および図2は、複数、配列されることにより生産ラインを構成する生産セルの構成を示している。
図1は装置上部に撮像範囲が可変なカメラを搭載した生産セルの概略構成を側面方向から示している。図1の生産セルは、架台部1、同セルで生産作業を行うロボットアーム2、作業台3、およびこの生産セルを撮像する撮像装置としてのカメラ6を備えている。カメラ6は、カメラ首振り機構5を介してカメラ固定部4に固定されている。ロボットアーム2は、架台部1の上面に固定され、作業台3の上に配置されたワーク(組立中の工業製品の部品など:不図示)に対する組立て(ないし加工)操作を行う。
図1の生産セルは複数台を配列することにより、1つの生産ライン、ないしは生産システムを構成することができる。その場合、また、ロボットアーム2は、この生産セルの担当する工程が終了したらワークを隣接する生産セルに引き渡したり、また、逆に隣接する生産セルから受け取ったりする作業を行うこともできる。あるいは、隣接する生産セル同士のワークの授受のために、作業台3上には、ロボットアーム2とは別に他のワーク搬送手段(不図示)が配置されていてもよい。
図1において、架台部1、作業台3、ロボットアーム2、カメラ6の廻りを取り囲むように図示した矩形は、この生産セルの外形を示し、この外形は例えばカメラ6を装着した天板部と、この天板部を支える支柱などによって画成される。カメラ6は、その撮像光学系を介してロボットアーム2と作業台3が配置された架台部1の上面の、例えば好ましくは全体を撮像できるように配置されている。カメラ6の撮像領域7は、図1ではその画角範囲に相当する破線で示してある。
カメラ6の撮像領域7の方向、具体的にはカメラ6の撮像光学系の向きは、後述するカメラ首振り機構5によって調節することができる。これにより、本実施形態のカメラ6は、この生産セル、または生産セルに隣接する他の生産セルを撮像するよう撮像領域を制御可能な撮像装置を構成する。
図1の生産セルは、組立部品(ワーク)の数や種類によっては、生産セルを複数台、配列することにより、1つの生産ライン、ないしは生産システムを構成することができる。生産ラインを構成する複数の生産セルによって、それぞれ複数の組立工程を担当させることができる。
図2は図1の生産セルの構成を上面方向から示している。図2は、特に作業台3とロボットアーム2の位置関係を示している。同図に示すように、本実施形態の作業台3は組付け部31、位置決め部32、および供給部33によって構成されている。なお、図2の構成は、ごく概念的に作業台3の構成の一例を示したものである。従って、作業台3には、図示した組付け部31、位置決め部32、供給部33のみに限らず、他の構成部材が配置されていてもよく、また生産セルごとにその増減が可能であるものとする。
図2のような作業台3の構成では、ロボットアーム2は、隣接セルから到来したワークを位置決め部32を利用して組付け部31に対して位置決めすることができる。位置決め部32は、ワーク(やそのパーツ)を位置決めする付き当て部や治具などによって構成される。そして、ロボットアーム2は、組付け部31上でワークに対して例えば供給部33から供給されたパーツを組み付ける作業を行う。この生産セルが担当する工程が終了した場合は、ワークが上記のようにして隣接セルとの間で授受される。
本実施形態のカメラ6の撮像領域7の方向、具体的にはカメラ6の撮像光学系の向きを調節するための構成を図3に示す。図3は図2と同様に生産セルの作業台3を上面方向から模式的に示している。図3の組付け部31、位置決め部32、供給部33には、それぞれ状態検出装置311、321、331が配置されている。
カメラ首振り機構5は、それぞれ不図示の、カメラ6を支持するジンバル(やペデスタル(可動架台))の姿勢を制御するための駆動系、およびソレノイドやモータなどの駆動源によって構成される。カメラ首振り機構5は撮像領域制御部8の出力する制御信号に応じてカメラ6の撮像領域7の方向、特にカメラ6の撮像光学系の向きを調節する。
状態検出装置311、321、331は、生産セルの各構成部位(31〜33)の状態を検出する光電センサや位置変位計、トルク検出装置などのセンサを備えている。これら状態検出装置311、321、331によって、組付け部31、位置決め部32、供給部33の特定の状態、特にこれら構成部位の異常状態を検出することができる。これら構成部位(31〜33)の異常状態としては、センサが装着されている生産機器の構成部位の変位量やストローク、位置、などを介して検出される当該の生産機器が平常動作状態から乖離した動作状態となっている異常状態である。また、センサの構成によっては、センサが装着されている構成部位が故障および/または破損を生じているような異常状態も検出できる。なお、以下、本実施形態では、これらの異常状態のことを簡略に「異常」と呼ぶことがある(後述の実施形態についても同様)。
また、後述の実施形態2で示すように、状態検出装置311〜331を介して当該の構成部位の状態データをリアルタイムに集積・比較することもできる。その場合、平常動作状態から乖離した動作状態、故障、破損などの異常状態に至る前段階、即ち異常予測状態を、状態検出装置311〜331を介して検出(予測)することもできる。
撮像領域制御部8は、状態検出装置311、321、331のいずれかから当該の構成部位が異常(動作)の検出信号を受信すると、該当する方向にカメラ6の撮像領域7が向くように制御する。即ち、異常(動作)の検出信号が発生された状態検出装置を有する組付け部31、位置決め部32、供給部33のいずれかの方向にカメラ6の撮像領域7が向くようにカメラ首振り機構5を制御する。
また、後述するように、状態検出装置311、321、331のいずれかから異常(動作)の検出信号が発生されると、その信号は生産ラインを構成する他の生産セルにもその旨を示す通知信号が送信される。この通知信号は、好ましくは、異常(動作)が発生している生産セルの組付け部31、位置決め部32、供給部33を特定可能な情報を含んで送信される。即ち、本実施形態では、上記の状態検出装置で異常が検出された場合に異常が検出された当該の生産セルおよび構成部位を特定可能な通知信号がラインを構成する他の生産セルに送信される。
カメラ6の撮像領域7は、撮像領域制御部8によって、少なくとも隣接する他の生産セル(あるいはさらに異常が検出されたその構成部位)を撮影するよう調節できるものとする。ユーザ(例えば生産ラインの管理者)は、例えば、生産ラインの稼働前に、当該のセル、および隣接セルの組付け部31、位置決め部32、供給部33の位置をそれぞれ撮像できるよう、カメラ首振り機構5に対して教示操作を行うものとする。この教示操作は、例えば後述する生産セルのユーザーインターフェース(901:図13)などを介して行う。
図4は、それぞれ図1と同様の構成を有する生産セル101、102、103、104を4台、配列して構築された生産システム(生産ライン)の例を示す。図4では、それぞれの生産セル101〜104のカメラ61、62、63、64以外の構成部位(構成部材)については参照符号を省略しているが、各生産セルはそれぞれ図1〜図3で説明したのと同様の構成部位から成るものとする。
生産セル101〜104において、撮像領域71〜74は、それぞれが有するカメラ61〜64の撮像領域(上述の7)に相当し、図4では、一点鎖線の矢印によって、さらに撮像領域71〜74の中心軸に相当する撮像光学系の光軸を示してある。図4は、生産セル101、102、103、104が全て通常(異常が発生していない)稼働時における状態を示している。同図では、生産セル101〜104の撮像領域71、72、73、74は、ほぼ垂直下方を向いており、画角が各々のロボットアーム(2)と作業台(3)をカバーできるような状態に制御されている。
なお、カメラ61〜64で撮像した画像データは、不図示のHDDやSSDなどを用いて構成された画像記録装置に録画(記録)することができる。この画像記録装置は、各生産セルにそれぞれ配置されていてもよいし、あるいはネットワーク接続された画像記録サーバなどによって構成してもよい。
一方、図5は、図4の生産ラインにおいて、生産セルの1つ(この例では102)で異常動作(E1)が生じた場合の、各カメラ61〜64の撮像領域71〜74の制御状態の一例を示している。即ち、図5では、図4で示した生産セル101〜104の内、生産セル102の、特に作業台3に設けられた状態検出装置の1つが異常を検出している。
この場合、カメラ首振り機構5(図3)によって、生産セル102では、カメラ62の撮像領域72が図示のように状態検出装置が作動した作業台(3:図1〜図3)の方向を向くように制御される。この時、同時に当該の異常動作を通知する通知信号9が、好ましくはブロードキャストによって、生産ラインを構成する他の生産セル(101、103、104)にも送信される。この通知信号9により、生産セル102に隣接する生産セル101と103では、カメラ首振り機構5(図3)が作動し、それぞれのカメラ61と63が、状態検出装置が作動した生産セル102の作業台(3:図1〜図3)の方向を向くように制御される。
なお、生産セル104は、異常が発生した生産セル102と隣接していないため、そのカメラ64の撮像領域74は相変らず通常動作時(図4)と同様に自機を撮像するように制御されている。また、後述の図10などにおいて例示するが、本明細書の実施形態では、隣接セルから異常発生を通知する通知信号9を受信しても、自機で異常が発生している場合は、自機の構成部位の撮像を優先し、必ずしも隣接セルの方向に撮像領域を変更しなくてもよい。
図5のような撮像領域の制御は、例えば、下記の図6のような結線関係によって実現できる。また、生産セル101〜104において、後述するRAM(603:図13)の不揮発領域やROM(602:同図)の記憶領域に、少なくとも隣接するセルを識別可能な識別情報を格納しておくようにしてもよい。このような識別情報を参照することによっても、異常が発生したセルが隣接セルか否かを識別し、上記同様の撮像領域の制御が可能となる。この識別情報は、例えば生産ラインの構築時などに上記のRAMの不揮発領域やROMに登録するようにしてもよい。
図6は、図5に示すような撮像領域制御を可能にするための制御関係の一例を示している。図6の構成では、図4および図5に示すように配列された生産セル101〜104の撮像領域制御部81〜84が、少なくとも隣接するセルに異常発生を報知する通知信号9を送信できるよう、その通信制御線が直列的に結線してある。生産セル101〜104の撮像領域制御部81〜84は、それぞれのカメラ首振り機構51〜54を制御する。カメラ首振り機構51〜54、および撮像領域制御部81〜84は、それぞれ図3のカメラ首振り機構5、および撮像領域制御部8に相当するものである。
図6のような結線関係によれば、異常発生を報知する通知信号9は、隣接関係にある生産セルに(のみ)送信される。そして、図5の状態では、通知信号9、9がそれぞれ異常が発生した生産セル102に隣接する生産セル101および103に(のみ)送信され、図5に示した撮像領域の制御が実現される。
ここで、図13を用いて、上述のような撮像領域の制御を実現するための制御系の構成につき説明する。上述の撮像領域制御部8(81〜84)は、例えば、生産セル(101〜104)にそれぞれ配置され、その生産セルの全体の動作を制御する制御装置によって実現することができる。この各生産セルの制御装置は、例えば図13のような構成とすることができる。なお、複数、配列された生産セルから成る生産ライン(生産システム)の全体を制御する、PLCのような統轄制御装置によって、図4、図5に示した撮像領域制御を行うこともできる。図13の制御装置は、個々の生産セルの制御装置および、生産ライン(生産システム)の統轄制御装置のいずれにも通用するよう作図してある。
図13の制御装置は、主制御手段としてのCPU601、記憶装置としてのROM602、およびRAM603を備える。ROM602には、後述する制御手順を実現するためのCPU601の制御プログラムや定数情報などを格納しておくことができる。また、RAM603は、後述する制御手順を実行する時にCPU601のワークエリアなどとして使用される。
なお、後述の制御手順を実現するためのCPU601の制御プログラムは、不図示のHDDやSSDなどの外部記憶装置、ROM602の(例えばEEPROM領域)のような記憶部に格納しておくこともできる。その場合、後述の制御手順を実現するためのCPU601の制御プログラムは、ネットワークインターフェース606を介して、上記の各記憶部に供給し、また新しい(別の)プログラムに更新することができる。あるいは、後述の制御手順を実現するためのCPU601の制御プログラムは、各種の磁気ディスクや光ディスク、フラッシュメモリなどの記憶手段と、そのためのドライブ装置を経由して、上記の各記憶部に供給し、またその内容を更新することができる。上述の制御手順を実現するためのCPU601の制御プログラムを格納した状態における各種の記憶手段、記憶部は、本発明の制御手順を格納したコンピュータ読み取り可能な記録媒体を構成することになる。
CPU601には、インターフェース605を介してUI装置901(ユーザーインターフェース装置)が接続されている。UI装置901は、生産セルの制御装置の場合には、いわゆるティーチングペンダントのような装置から構成される。生産ラインの統轄制御装置では、UI装置901は、キーボード、ディスプレイ、あるいはさらにマウスなどのポインティングデバイスなどから構成することができる。
また、CPU601には、通信手段としてネットワークインターフェース606が接続されている。このネットワークインターフェース606を介して、CPU601は生産セル間で、あるいは生産ライン(生産システム)上で生産制御に必要な制御信号、および上記の異常発生を通知する通知信号9を送受信することができる。その場合、ネットワークインターフェース606は、例えばIEEE 802.3のような有線通信、IEEE 802.11、802.15のような無線通信による通信規格で構成することが考えられる。
ただし、上述の通知信号9を送受信するための通信規格は任意であり、ネットワークインターフェース606に必ずしも上記のようなネットワーク通信規格を用いる必要はなく、当業者において任意の通信規格を採用してよい。例えば、少なくとも通知信号9の送受信に隣接するセル間のみをP2P的に接続する図6のような構成では必ずしも上記のようなネットワーク通信規格を用いる必要はない。その場合、ネットワークインターフェース606に換えて(あるいは追加して)、隣接するセル間で通知信号9を送受信する任意の、例えば有線接続の信号線を配置することができる。
図13の制御系が統轄制御装置の場合には、ネットワークインターフェース606を介して、ネットワークに接続された生産ラインを構成する各生産セルの状態を検出し、また各生産セルに対して動作制御信号を送信することができる。また、同図の制御系が各生産セルの制御装置である場合には、ネットワークインターフェース606を介して、上記の通知信号9を送受信することができる。また、ネットワークインターフェース606を介して、生産セル間で例えばワーク授受のタイミングなどを制御するハンドシェイク制御などを行うこともできる。なお、ネットワークインターフェース606上で、TCP/IPのようなネットワークプロトコルを用いる場合には、宛先アドレス指定によって、通知信号9を隣接する生産セルに(のみ)送信することができる。
図13において、破線のブロックCで示した部分は、同図の制御系が各生産セルの制御装置である場合のものである。このブロックC内には、ロボットアーム2、カメラ首振り機構5、カメラ6、および作業台3上の状態検出装置311、321、331を示してある。これらの各部に対してCPU601は、インターフェース604を介して制御情報や検出情報を入出力することができる。
図7は図4〜図6に示した生産ラインを構成する生産セル(101〜104)の制御手順を示している。図示の制御手順は、生産セル(101〜104)のROM602(図13)などにCPU601の制御プログラムとして格納しておくことができる。以下、図7の制御手順につき説明するが、その場合、図4に示す生産セル102の組付け部31の状態検出装置311で異常を検出したと仮定し、図4〜図6の撮像領域制御を例に説明する。
図7において、生産セル(101〜104)はステップS71において通常稼働を行い、ロボットアーム2によって作業台3上のワークに対して組立て(あるいは加工)動作を行う。通常稼働は、図4に示したように、各生産セル101、102、103、104の各カメラ(61〜64)の撮像領域71、72、73、74はカメラが取り付けられた自機のセルを撮像、監視するよう制御される。その間、ステップS72において、組付け部31、位置決め部32、供給部33のそれぞれの状態検出装置311、321、331の出力を介して異常が発生したか否かを判定する。ステップS72で異常発生が認められなければ通常稼働(S71)が続けられるが、ステップS72で異常発生が検出されると、上述の撮像領域制御部8の機能によって異常発生を示す通知信号9が隣接する生産セルに送信される。
図5のように生産セル102で異常(E1)が発生した場合には、通知信号は少なくとも隣接する生産セル101および103に送信される。例えば、図6のような結線関係を採用しており、生産セル102の組付け部31の状態検出装置311にて異常を検出した場合、通知信号9は、生産セル101および生産セル103(の撮像領域制御部81、83)に対して送信される。この通知信号9は、状態検出装置311から撮像領域制御部82へ生産セル102を特定する情報と、異常発生箇所を特定する情報を含むものとする。
この通知信号9の送受信によって、図7のステップS74において、自セルないしは隣接セルを撮像するよう撮像領域の変更制御が行われる。ここでは、生産セル102で異常が発生した場合、当該セルの撮像領域72が自機の異常挙動検出箇所である組付け部31を撮像するよう変更される。また、隣接セルである生産セル101、103では、撮像領域71、73が生産セル102の異常挙動検出箇所である組付け部31を撮像するよう変更される。この時、上記のように、通知信号9によって、異常が発生した構成部位(組付け部31)を特定可能であるから、カメラ首振り機構51、52、53を介して、カメラ61〜63でその部位を撮像できるように撮像領域71〜73を制御することができる。各々のカメラ(61〜64)で撮像した撮像データは、例えば上記の画像記録装置によって録画することができる。
このカメラ(61〜64)で撮像した、それぞれ画角の異なる撮像データによって、異常発生以後の生産セル102の組付け部31の状態を詳細に解析することができる。その場合、異常が発生した生産セル102の自機のカメラ62のみならず、隣接する生産セル101、103のカメラ61、63によっても異常が発生した構成部位(組付け部31)を撮像することができる。このような複数カメラの撮像領域制御によれば、例えば、異常が発生した構成部位(組付け部31)があるカメラからはブラインドになっているような場合でも、他のカメラからその部位を撮像、記録することができる可能性が高い。従って、各カメラの撮像データから異常発生の様子を詳細に観察し、また異常発生の原因などを詳細に解析することができる。なお、異常が発生した生産セル102に隣接しない生産セル104では、カメラ64の撮像領域74を変更することなく、自機(生産セル104)の撮像を継続して行うことになる。
図7のステップS75では、異常が発生した生産セル(この場合は102)において、継続稼働可能か否かを判定する。この場合、異常が発生した生産セル(102)のCPU601(図13)が状態検出装置(321)の出力状態を判定して、通常稼働に復帰して良いか否かを決定することができる。この判定には、状態検出装置(321)の出力値の大小判定を利用してもよい。また、この判定には、状態検出装置(321)の出力が正常を示す値に戻っているか否かの判定を利用してもよい。最も簡単な制御では、状態検出装置(321)が異常値を(相変らず)発生していればステップS78に移行して異常が発生した生産セル(102)、あるいは生産ライン全体を停止させる。この場合は、通常、人手による復旧が必要なのでステップS79において復旧作業を行ってステップS77(S71と同様)の通常稼働に復帰する。
また、状態検出装置(321)の出力が正常値に戻ったような場合には、ステップS76で継続稼働のため処理を行う。ここでは、例えばステップS74で変更した撮像領域71、72、73を通常稼働のデフォルトの状態(図4)に復帰させる制御を行い、ステップS77(=S71)の通常稼働に復帰する。
以上の撮像領域制御によれば、異常の起きた生産セル(例えば102)と、隣接する生産セル(101、103)の撮像角度の異なる3つのカメラ(62、61、63)によって異常が発生した構成部位を撮像、ないしは記録することができる。従って、例えば画角の異なる3台のカメラが撮像監視に利用され、従来のように例えば1台のカメラで撮影するよりも多くの情報を記録することができる。特に、本実施形態の生産ラインでは、各生産セルにカメラが配置されるため、当然、異常が発生した部位を撮像する複数のカメラの撮像角度が異なるものとなる。従って、異常発生のあった構成部位が遮蔽物(ロボットアーム2など)によってブラインドになって撮像できず、当該部位の撮像記録、それに基づく解析が不可能になる、といった可能性を大きく低減できる。
即ち、本実施形態によれば複数の生産セルが配列された生産システムにおいて、異常動作の発生に応じて動的かつ柔軟に監視用の撮像装置の撮像領域を制御でき、撮像データを用いて確実に異常動作を解析することができる。
なお、以上では、生産セル102で異常が発生した場合を例として説明したが、他の生産セル101、102、103、104も同様に、それぞれに隣接した生産セルに対して各撮像領域71、72、73、74を変更して撮像することができる。例えば生産セル103で異常が発生した場合には、当該のセルのカメラ63の撮像領域73、隣接するセルのカメラ62、64の撮像領域72、74が変更され、生産セル103の異常発生部位を撮像、記録することができる。
ただし、以上のように生産セル101〜104を直列的(1次元的)に配列した生産ラインでは、生産セル101、104に示すセルは片側のみ隣接セルがある構成となる。従って、これら生産セル101、104で異常が発生した場合には、隣接セルからの撮像は、それぞれの片側の生産セル102、103のカメラ62、63によって(のみ)行われることになる。これにより撮像される画像の情報量が低下する問題に対処するには、例えば生産セル101、104の外側に別途カメラを設置して、そのカメラを上記の隣接する生産セルのカメラと同等に扱い、異常の発生したセルを両側から撮像できるようにして使用してもよい。
また、生産セル101〜104は、直列的(1次元的)に配置するのみならず、2次元的、例えば上方から見て各生産セルが矩形を為す形状ならば、それをいわゆる「田の字」のような形状に配列して生産ライン(生産システム)を構成することも考えられる。その場合には、セルどうしを「隣接」セルと扱うかについてはいくつかの考え方がある。例えば、上方から見て各生産セルが為す矩形の辺どうしが面する2つのセルを「隣接」セルと扱うことが考えられる。また、例えば、上方から見て各生産セルが為す矩形の角どうしが面する(「田の字」の場合、対角線にある)2つのセルを「隣接」セルと扱うことが考えられる。
上記のようなセルの2次元的な配置における「隣接」セルの概念は、いずれを採用してもよく、また、辺および角が面するセルの双方を「隣接」セルとして扱ってもよい。例えば、いわゆる「田の字」で4台の生産セル101〜104を配置し、辺および角が面するセルの双方を「隣接」セルとして扱う場合には、異常が発生した1つのセルに対して他の3つのセルはいずれも「隣接」セルとなる。この場合には、1つのセル(例えば102)の異常発生部位を撮影するよう、他の3つの「隣接」セル(101、103、104)のカメラ(61、63、64)の撮像領域(71、73、74)を変更することができる。
なお、上記の撮像領域制御は、各生産セルのCPU601(図13)によって行う例で説明したが、生産ライン(生産システム)全体を制御するPLCのような統轄制御装置によって行うこともできる。その場合、例えば、異常が発生した生産セルは、通知信号9をブロードキャストなどにより生産ライン全体に送信するか、あるいは統轄制御装置に対して送信する。そして、例えば、統轄制御装置が異常発生を示す通知信号9を解釈し、上述と同様に異常が発生したセル(上記の例では102)と、隣接するセル(101、103)の撮像領域(72、71、73)を制御するよう各セルに制御信号を送信すればよい。
<実施形態2>
本実施形態では、実施形態1に示した構成において、生産セルの状態検出装置311、321、331(図3)に各検出対象の構成部位の状態データ、例えばセンサの値、シリンダーの摺動時間、ストローク量などをリアルタイムに集積・比較する機能を設ける。そして、状態検出装置311、321、331(あるいはさらに撮像領域制御部8を構成するCPU601(図13)のハードウェアおよびソフトウェア)が、検出対象の構成部位の状態データの値が基準値と比較して正常か判断する。
本実施形態では、実施形態1に示した構成において、生産セルの状態検出装置311、321、331(図3)に各検出対象の構成部位の状態データ、例えばセンサの値、シリンダーの摺動時間、ストローク量などをリアルタイムに集積・比較する機能を設ける。そして、状態検出装置311、321、331(あるいはさらに撮像領域制御部8を構成するCPU601(図13)のハードウェアおよびソフトウェア)が、検出対象の構成部位の状態データの値が基準値と比較して正常か判断する。
なお、検出対象の構成部位の状態データの集積には、短時間のタイムスパンであれば、RAM603(図13)のようなメモリを用いることができる。また、長期間の集積には、例えば当該セルに配置したHDDやSSDなどの記憶装置を用いてもよい。
このように検出対象の構成部位の状態データをリアルタイムに集積・比較することにより、稼働による劣化や消耗の進行に伴って正常に動作しなくなるかどうか予測することができる。そして、検出対象の構成部位の状態データが異常値に到達する直前の傾向を示しているような場合に異常を予測することができる。そして、この異常予測状態を、上述の実施形態1における「異常」の発生と同等に取り扱い、それに基づき当該の生産セルから(セルおよび異常予測部位を特定可能な)通知信号9を送信することができる。
以上のように、本実施形態2によれば、生産セルの状態検出装置311、321、331(図3)ないしは撮像領域制御部8に、検出対象の構成部位の状態データをリアルタイムに集積・比較して異常発生を予測する機能が追加される。即ち、状態検出装置が、特定の構成部位の状態を検出する前記センサの出力データを集積し、集積した出力データの解析に基づき、当該の構成部位の異常を予測的に検出する。
これにより、あらかじめ異常の発生を予測して、異常発生が予測される箇所に当該の生産セルおよびそれに隣接する生産セルのカメラ(6)の撮像領域を向けておくことができる。これにより、実際の異常発生後のみならず、その前のタイミングから、カメラによる当該の構成部位の撮像、記録を開始することができ、異常発生要因の解析を詳細に実行できるようになる。
<実施形態3>
本実施形態3では、実施形態1の生産セル101〜104(図4)において、撮像装置としてのカメラ61〜64の撮像領域(71〜74)を変更することにより、前記生産セル中を搬送されるワークを追跡し、撮像するワーク追跡モードを備えた構成を示す。
本実施形態3では、実施形態1の生産セル101〜104(図4)において、撮像装置としてのカメラ61〜64の撮像領域(71〜74)を変更することにより、前記生産セル中を搬送されるワークを追跡し、撮像するワーク追跡モードを備えた構成を示す。
実施形態1に示す異常監視システムにおいて、例えば図13のCPU601廻りのハードウェアおよびソフトウェアによって構成される制御系(撮像領域制御部81〜84)を、生産セル中を搬送されるワークの位置を認識できるように構成する。例えば、CPU601が、カメラ(61〜64)で撮影した撮像データの画像処理を行い、ワークそれ自体、ないしはワークに付与されたマーカやバーコードを形状認識できるようにしておく。これにより、当該のセルないしは隣接セル中を搬送されるワークの現在の位置を認識し、カメラ首振り機構51〜54を介してカメラ61〜64の撮像領域71〜74を変更し、そのワークを追跡、撮像することができる。
このようなワーク追跡モードは、例えば通常稼働時において有効化し、これにより、各生産セル内を搬送されるワークを追跡、撮像することができる。このワーク追跡モードによって、ワークが各生産セル(生産ライン)中を搬送されていく状況をカメラ61〜64によって監視、記録することができる。そして、例えば品質不良を有するワークが発生した場合に、ワークが生産ライン中のどの位置にあった時に品質不良を起こしていたか確認することができる。
なお、本実施形態3のワーク追跡モードは、通常稼働(図7のステップS71、77)において常時、あるいは適当な条件に応じて適宜有効化することができる。また、例えば、上記実施形態2の、検出対象の構成部位の状態データをリアルタイムに集積・比較して異常発生を予測する構成と組合せ、異常がまだ発生していないが予測される場合に、本実施形態3のワーク追跡モードを有効化するよう制御してもよい。
また、カメラ61〜64の撮影光学系が、撮影倍率を変更するズーム機構を備えている場合には、ワーク追跡モードを実行しない通常稼働と、ワーク追跡モードと、で、異なる撮影倍率を適用するようズーム機構を制御してもよい。例えば、ワーク追跡モードを実行しない通常稼働状態では、作業台3を中心とした架台部1のほぼ全体が画角に収まるような撮影倍率にカメラ61〜64のズーム機構を制御する。また、ワーク追跡モードでは、当該のワークがほぼ画角一杯に収まるような撮影倍率にカメラ61〜64のズーム機構を制御する。このようなワーク追跡モードの有効/無効状態に関連したカメラ61〜64のズーム制御は、カメラ61〜64の撮像領域71〜74の変更制御の一部として実装しておくことができる。
<実施形態4>
本実施形態4では、上記実施形態1と同様の構成において、生産システム(生産ライン)を構成する複数の生産セルにそれぞれ撮像優先度を割り当てる例を示す。そして、通知信号9を介して、異常の発生が通知された場合、撮像優先度に応じて、当該の異常が発生した生産セル、および/またはその生産セルに隣接する生産セルの撮像装置の撮像領域を制御する。
本実施形態4では、上記実施形態1と同様の構成において、生産システム(生産ライン)を構成する複数の生産セルにそれぞれ撮像優先度を割り当てる例を示す。そして、通知信号9を介して、異常の発生が通知された場合、撮像優先度に応じて、当該の異常が発生した生産セル、および/またはその生産セルに隣接する生産セルの撮像装置の撮像領域を制御する。
本実施形態では、複数の生産セルにそれぞれ割り当てる撮像優先度は、下記のように、(異常が発生した)隣接するセルを撮像するか否かを決定するために用いる。そのため、下記のように、本実施形態の撮像優先度は、少なくとも当該の生産セルと、そのセルに隣接する生産セルと、のいずれが「上位」であるかを判定できるように割り当てておけばよい。この目的では、例えば、1〜10、1〜100のような数値範囲の撮像優先度のスコア(値)を、複数の生産セルにそれぞれ割り当てておくことが考えられる。その場合、以下に示す制御では、撮像優先度のスコア(値)の大小判定によっていずれの生産セルが「上位」であるか否かの判定(後述の図8中では「>」の不等号を用いて示す)を行うものとする。
図8は、上記実施形態1と同様の生産セル101〜104が図4のように配列された構成において、主に図7のステップS74で、撮像優先度に応じて行う自セル・隣接セルの撮像領域制御の一例を示している。ただし、図8は理解を容易にするため、生産セル101〜103を例示して撮像領域の変更制御パターンを図示したもので、必ずしも生産システムを構成する生産セルの1つで行われる制御を記載している訳ではない。
なお、図8において、ステップS74以外の部分は図7と同一の70番台のステップ番号を用いて簡略に示してあり、以下では、これらのステップについては重複した説明は省略するものとする。また、図8では、例えば通知信号の送受信(S73)のような自明のステップは図示を簡略にするため省略してあるが、図8で示していない70番台のステップ番号を有する処理は図8でも同様に実装されているものとする。
また、図8のステップS74(S82〜S88)は、理解を容易にするため、必ずしも生産セル101〜104の1つで一般的に適用可能な形態で図示していない。むしろ、図8のステップS74(S82〜S88)は、生産セル101〜104から成る生産システム(生産ライン)全体で、撮像優先度に応じて、どのような撮像領域制御のパターン(下記のパターン1〜4)が選択されるかを記述している。
以下、図8の制御につき、上述の例と同様に生産セル102で異常が発生した場合を例に説明する。図8の制御では、撮像優先度の判定(S82、S83、S86)に応じて、パターン1(S84:図9)、パターン2(S85:図10)、パターン3(S87:図11)、パターン4(S88:図12)のいずれかの撮像領域制御が選択される。
図8の撮像優先度の判定(S82、S83、S86)では、それぞれ異常が発生した生産セル102に隣接するセル(101、103)で、自セルよりも異常が発生した生産セル102の方が撮像優先度が高いか否かを判定している。
例えば、ステップS82では、生産セル101において、生産セル102の撮像優先度の方が「上位」であるか否か、即ち、(生産セル101の撮像優先度)<(生産セル102の撮像優先度)、を判定している。また、ステップS83、では、生産セル103において、生産セル102の撮像優先度の方が「上位」であるか否か、即ち、(生産セル103の撮像優先度)<(生産セル102の撮像優先度)、を判定している。また、ステップS86では、生産セル103において、生産セル102の撮像優先度の方が「上位」であるか否か、即ち、(生産セル103の撮像優先度)<(生産セル102の撮像優先度)、を判定している。
以上のステップS82、S83、S86のYes、Noの分岐を図示のように組合せておくことにより、パターン1〜4の撮像領域制御が次のように選択される。まず、(生産セル101の撮像優先度)<(生産セル102の撮像優先度)で、かつ(生産セル103の撮像優先度)<(生産セル102の撮像優先度)の場合は、パターン1の撮像領域制御が選択される(S82〜S83〜S84)。このパターン1(S84)では、異常が発生した生産セル102に加え、隣接する生産セル101および生産セル103の撮像領域が、生産セル102の異常が発生した構成部位を撮像するよう変更する制御信号を生成する(下記の図9)。
また、(生産セル101の撮像優先度)<(生産セル102の撮像優先度)であるが、(生産セル103の撮像優先度)<(生産セル102の撮像優先度)が否定された場合は、パターン2の撮像領域制御が選択される(S82〜S83〜S85)。このパターン2(S85)では、異常が発生した生産セル102に加え、隣接する生産セル101の撮像領域が、生産セル102の異常が発生した構成部位を撮像するよう変更する制御信号を生成する(下記の図10)。この場合、生産セル103の撮像優先度は生産セル102の撮像優先度に等しいか、あるいはそれより大きいため、生産セル103のカメラは生産セル102の異常が発生した構成部位の撮像には用いられない。
また、(生産セル101の撮像優先度)<(生産セル102の撮像優先度)が否定されたが、(生産セル103の撮像優先度)<(生産セル102の撮像優先度)である場合は、パターン3の撮像領域制御が選択される(S82〜S86〜S87)。このパターン3(S87)では、異常が発生した生産セル102に加え、隣接する生産セル103の撮像領域が、生産セル102の異常が発生した構成部位を撮像するよう変更する制御信号を生成する(下記の図11)。この場合、生産セル101の撮像優先度は生産セル102の撮像優先度に等しいか、あるいはそれより大きいため、生産セル101のカメラは生産セル102の異常が発生した構成部位の撮像には用いられない。
また、(生産セル101の撮像優先度)<(生産セル102の撮像優先度)が否定され、かつ(生産セル103の撮像優先度)<(生産セル102の撮像優先度)も否定された場合は、パターン4の撮像領域制御が選択される(S82〜S86〜S88)。このパターン4(S88)では、異常が発生した生産セル102のカメラ(62)のみによって、生産セル102の異常が発生した構成部位を撮像させるような制御信号を生成する(下記の図12)。この場合、生産セル101および103の撮像優先度が生産セル102の撮像優先度に等しいか、あるいはそれより大きいため、生産セル101および103のカメラは生産セル102の異常が発生した構成部位の撮像には用いられない。
図8の理解を容易にするため、生産セル101〜103を例示して撮像領域の変更制御パターンを図示している。しかし、1つの生産セルの撮像領域制御部8には次のような制御機能が実装されていればよい。即ち、要は、生産セルの1つには、通知信号9を受信した時に、(1)その通知信号9で特定される異常が発生した生産セルが隣接セルであり、かつ(2)当該の隣接セルの撮像優先度が自機より高い(上位)か否かを判定する。そして、異常が発生した隣接の生産セルが撮像優先度において上位(高位)であれば、この隣接セルの異常が発生した構成部位を撮像するよう、自機のカメラ(6)の撮像領域をその構成部位を撮像するよう変更する。
以下、図8における上述のパターン1〜4の撮像領域制御の状態の一例をそれぞれ図9〜図12に示す。以下では、上述の生産セル102の構成部位で異常が発生した場合を例として説明する。ただし、図10〜図12では他の生産セルで同時に異常が発生した場合も追加的に示している。
<パターン1(S84)>
図9は、図8において、(生産セル101の撮像優先度)<(生産セル102の撮像優先度)で、かつ(生産セル103の撮像優先度)<(生産セル102の撮像優先度)の場合に選択されるパターン1(S84)の撮像領域制御の一例を示す。このパターン1(S84)の撮像領域制御は、図8のステップS82〜S83〜S84の各分岐を経て選択される。
図9は、図8において、(生産セル101の撮像優先度)<(生産セル102の撮像優先度)で、かつ(生産セル103の撮像優先度)<(生産セル102の撮像優先度)の場合に選択されるパターン1(S84)の撮像領域制御の一例を示す。このパターン1(S84)の撮像領域制御は、図8のステップS82〜S83〜S84の各分岐を経て選択される。
この例では、生産セル101および103は、どちらも、異常(E2)が生じた生産セル102よりも撮像優先度が低い。そのため、通知信号9を受信した生産セル101および103の撮像領域71、72が、図9のように、いずれも「上位」の生産セル102の異常発生部位を撮像するよう変更される。なお、生産セル104は、異常(E2)が生じた生産セル102には隣接していないため、自機の撮像を継続して行う。
<パターン2(S85)>
図10は、図8において、(生産セル101の撮像優先度)<(生産セル102の撮像優先度)であるが、(生産セル103の撮像優先度)<(生産セル102の撮像優先度)が否定された場合に選択されるパターン2(S85)の撮像領域制御の一例を示す。このパターン2(S85)の撮像領域制御は、図8のステップS82〜S83〜S85の各分岐を経て選択される。
図10は、図8において、(生産セル101の撮像優先度)<(生産セル102の撮像優先度)であるが、(生産セル103の撮像優先度)<(生産セル102の撮像優先度)が否定された場合に選択されるパターン2(S85)の撮像領域制御の一例を示す。このパターン2(S85)の撮像領域制御は、図8のステップS82〜S83〜S85の各分岐を経て選択される。
この例では、生産セル101は、異常(E3)が生じた生産セル102よりも撮像優先度が低いが、生産セル103は生産セル102よりも撮像優先度が高い。そのため、図10のように、通知信号9を受信した生産セル101の撮像領域71は、「上位」の生産セル102の異常発生部位を撮像するよう変更されるが、生産セル103の撮像領域73は、相変らず自機の撮像を継続して行う。
また、この例では、生産セル103の構成部位では、別の異常(E4)が生じており、生産セル103の撮像領域73は、この異常(E4)が生じた自機の構成部位を撮像するよう変更されている。また、詳細には図示していないが生産セル103での異常(E4)の発生に応じて、通知信号9が隣接する生産セル102および104に送信されることになる。しかしながら、この例では、撮像優先度は、(生産セル103の撮像優先度)<(生産セル102の撮像優先度)の設定となっているが、自機(102)で異常が生じている場合は、自機の撮像を優先する、というルールを適用している。このため、異常(E4)が発生した生産セル103に隣接する生産セル102は、隣接セル(103)に向けて撮像領域(72)を変更することなく、自機の異常個所を撮像している。一方、生産セル104では、通知信号9(不図示)の受信に応じて、異常(E4)が発生した生産セル103の構成部位を撮像するよう、撮像領域(74)が変更されている。
<パターン3(S87)>
図11は、図8において、(生産セル101の撮像優先度)<(生産セル102の撮像優先度)が否定されたが、(生産セル103の撮像優先度)<(生産セル102の撮像優先度)である場合に選択パターン3(S87)の撮像領域制御の一例を示す。このパターン3(S87)の撮像領域制御は、図8のステップS82〜S86〜S87の各分岐を経て選択される。
図11は、図8において、(生産セル101の撮像優先度)<(生産セル102の撮像優先度)が否定されたが、(生産セル103の撮像優先度)<(生産セル102の撮像優先度)である場合に選択パターン3(S87)の撮像領域制御の一例を示す。このパターン3(S87)の撮像領域制御は、図8のステップS82〜S86〜S87の各分岐を経て選択される。
この例では、生産セル103は、異常(E6)が生じた生産セル102よりも撮像優先度が低いが、生産セル101は生産セル102よりも撮像優先度が高い。そのため、図11のように、通知信号9を受信した生産セル103の撮像領域73は、「上位」の生産セル102の異常発生部位を撮像するよう変更されるが、生産セル101の撮像領域71は、相変らず自機の撮像を継続して行う。
また、この例では、生産セル101の構成部位では、別の異常(E5)が生じており、生産セル101の撮像領域71は、この異常(E5)が生じた自機の構成部位を撮像するよう変更されている。なお、生産セル104は、異常(E2)が生じた生産セル102には隣接していないため、自機の撮像を継続して行う。
<パターン4(S88)>
図12は、図8において、(生産セル101の撮像優先度)<(生産セル102の撮像優先度)が否定され、かつ(生産セル103の撮像優先度)<(生産セル102の撮像優先度)も否定された場合に選択パターン4(S88)の撮像領域制御の一例を示す。このパターン4の撮像領域制御は、図8のステップS82〜S86〜S88の各分岐を経て選択される。
図12は、図8において、(生産セル101の撮像優先度)<(生産セル102の撮像優先度)が否定され、かつ(生産セル103の撮像優先度)<(生産セル102の撮像優先度)も否定された場合に選択パターン4(S88)の撮像領域制御の一例を示す。このパターン4の撮像領域制御は、図8のステップS82〜S86〜S88の各分岐を経て選択される。
この図12の例では、生産セル101および103は、どちらも、異常(E8)が生じた生産セル102よりも撮像優先度が高い。このような撮像優先度の割り付けでは、異常(E8)が生じた生産セル102から通知信号9を受信しても、生産セル101および103の撮像領域71、73はいずれも生産セル102の方向には向けられず、自機の撮像を継続して行うことになる。しかも、同図では、生産セル101および103の構成部位では、別の異常(E7、E9)がそれぞれ発生している。そのため、生産セル101および103の撮像領域71、73は、それぞれ自機の異常(E7、E9)が発生した構成部位を撮像するように変更されている。
また、詳細には図示していないが生産セル103での異常(E9)の発生に応じて、通知信号9が隣接する生産セル102および104に送信されることになる。この場合も、生産セル102は隣接する生産セル103よりも撮像優先度が低いが、生産セル102については、上記の自機(102)で異常が生じている場合は、自機の撮像を優先する、というルールが適用されている。そのため、生産セル102の撮像領域72は自機の異常(E8)が発生した部位を撮像するよう制御されている。一方、生産セル104では、通知信号9(不図示)の受信に応じて、異常(E9)が発生した生産セル103の構成部位を撮像するよう、撮像領域(74)が変更されている。
以上のように、本実施形態4によれば、複数の生産セルにそれぞれ撮像優先度を割り当てる例を示す。そして、通知信号9を介して、異常の発生が通知された場合、撮像優先度に応じて、当該の異常が発生した生産セル、および/またはその生産セルに隣接する生産セルの撮像装置の撮像領域を制御する。本実施形態4によれば、このような制御によって、生産システムを構成する複数の生産セルにそれぞれ撮像優先度を割り当てることができる。従って、例えば、重要な生産工程を担当させる生産セルに高めの撮像優先度を割り当てて、重点的にそのセルの生産状況を監視する、といった選択的な監視制御が可能となる。また、さらに自機で異常が生じている場合は、自機の撮像を優先する、という制御ルールを併用することによって、異常が発生しているがその状況が撮像されていない、といった監視状況が生じるのを回避することができる。
1…架台部、2…ロボットアーム、3…作業台、4…固定部、5、51〜54…首振り機構、6、61〜64…カメラ、7、71〜74…撮像領域、8、81〜84…撮像領域制御部、31…組付け部、32…位置決め部、33…供給部、101〜104…生産セル、311、321、331…状態検出装置、601…CPU、602…ROM、603…RAM、604、605…インターフェース、606…ネットワークインターフェース。
Claims (13)
- 生産セルが複数配列された生産システムの制御方法において、
前記生産セルが、
当該の生産セル、または隣接する生産セルを撮像するよう撮像領域を制御可能な撮像装置と、
当該の生産セルの構成部位の状態を検出するセンサの出力に応じて、当該の生産セルの特定の状態を検出する状態検出装置と、
前記状態検出装置によって前記特定の状態が検出された場合に前記特定の状態が検出された当該の生産セルおよび構成部位を特定可能な通知信号を送信する通信装置と、を有し、
前記通知信号を介して、前記特定の状態の発生が通知された場合、前記通知信号によって特定される生産セルの前記撮像装置と、前記通知信号によって特定される生産セルに隣接する生産セルの前記撮像装置と、によって前記通知信号により特定される構成部位を撮像するよう前記撮像装置を制御する制御工程を備えたことを特徴とする生産システムの制御方法。 - 前記状態検出装置が、特定の構成部位の状態を検出する前記センサの出力データを集積し、集積した出力データの解析に基づき、当該の構成部位の特定の状態を予測的に検出することを特徴とする請求項1に記載の生産システムの制御方法。
- 前記の複数の生産セルにそれぞれ撮像優先度が割り当てられ、前記通知信号を介して、前記特定の状態の発生が通知された場合、前記撮像優先度に応じて、当該の特定の状態が発生した生産セル、および/またはその生産セルに隣接する生産セルの前記撮像装置の撮像領域を制御することを特徴とする請求項1または2に記載の生産システムの制御方法。
- 前記撮像装置の撮像領域を変更することにより、前記生産セルで搬送されるワークを追跡し、撮像するワーク追跡モードを備えたことを特徴とする請求項1乃至3のいずれか一項に記載の生産システムの制御方法。
- 前記制御工程が、前記生産セルの動作を制御する制御部によって実行されることを特徴とする請求項1乃至4のいずれか一項に記載の生産システムの制御方法。
- 前記制御工程が、前記の複数の生産セルを含む生産ラインの全体の動作を制御する統轄制御装置によって実行されることを特徴とする請求項1乃至4のいずれか一項に記載の生産システムの制御方法。
- 前記状態検出装置が前記センサの出力に応じて検出する前記特定の状態が、当該の構成部位が平常動作状態から乖離した動作状態となっている異常状態であることを特徴とする請求項1乃至6のいずれか一項に記載の生産システムの制御方法。
- 前記状態検出装置が前記センサの出力に応じて検出する前記特定の状態が、当該の構成部位が故障、および/または破損を生じている異常状態であることを特徴とする請求項1乃至6のいずれか一項に記載の生産システムの制御方法。
- 前記生産セルが、生産作業を行うロボットアームを備えた生産セルであることを特徴とする請求項1乃至8のいずれか一項に記載の生産システムの制御方法。
- 請求項1乃至9のいずれか1項に記載の前記生産セルの動作を制御する制御部、または前記生産セルを含む生産ラインの全体の動作を制御する統轄制御装置に前記制御工程を実行させるための制御プログラム。
- 請求項10に記載の制御プログラムを格納したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
- 複数、配列されることにより生産ラインを構成する生産セルにおいて、
当該の生産セル、または隣接する生産セルを撮像するよう撮像領域を制御可能な撮像装置と、
当該の生産セルの構成部位の状態を検出するセンサの出力に応じて、当該の生産セルの特定の状態を検出する状態検出装置と、
前記状態検出装置によって前記特定の状態が検出された場合に前記特定の状態が検出された当該の生産セルおよび構成部位を特定可能な通知信号を送信する通信装置と、
前記通知信号を介して、前記特定の状態の発生が通知された場合、前記通知信号によって特定される生産セルの前記撮像装置と、あるいはさらに前記通知信号によって特定される生産セルに隣接する生産セルの前記撮像装置と、によって前記通知信号により特定される構成部位を撮像するよう前記撮像装置を制御する制御装置と、を備えたことを特徴とする生産セル。 - 請求項12に記載の生産セルが複数、配列されることにより構成された生産ラインを備えたことを特徴とする生産システム。
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