JP2018202918A - Driver's hold detection system - Google Patents

Driver's hold detection system Download PDF

Info

Publication number
JP2018202918A
JP2018202918A JP2017107375A JP2017107375A JP2018202918A JP 2018202918 A JP2018202918 A JP 2018202918A JP 2017107375 A JP2017107375 A JP 2017107375A JP 2017107375 A JP2017107375 A JP 2017107375A JP 2018202918 A JP2018202918 A JP 2018202918A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
driver
steering wheel
detection unit
grip
heart rate
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2017107375A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP6752756B2 (en
Inventor
竜也 古池
Tatsuya Furuike
竜也 古池
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Tokai Rika Co Ltd
Original Assignee
Tokai Rika Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Tokai Rika Co Ltd filed Critical Tokai Rika Co Ltd
Priority to JP2017107375A priority Critical patent/JP6752756B2/en
Publication of JP2018202918A publication Critical patent/JP2018202918A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP6752756B2 publication Critical patent/JP6752756B2/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Landscapes

  • Measuring Pulse, Heart Rate, Blood Pressure Or Blood Flow (AREA)
  • Steering Controls (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

To provide a driver's hold detection system capable of reliably detecting a driver's hold of a steering wheel.SOLUTION: Included are an electrocardiograph 16 that detects a driver's heart rate using electrodes 16A and 16B disposed on a steering wheel 14, a heart rate sensor 20 that is disposed at any position other than the steering wheel and detects the driver's heart rate, and a hold decision unit 24 that detects the driver's hold of the steering wheel on the basis of results of detection performed by the electrocardiograph 16 and heart rate sensor 20 respectively.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、運転者がステアリングホイールを把持したことを検出する運転者把持検出装置に関する。   The present invention relates to a driver grip detection device that detects that a driver grips a steering wheel.

運転者によるステアリングホイールの把持を検出し、検出結果に基づいて、車両の各種制御を行うことが知られている。   It is known to detect the grip of the steering wheel by the driver and perform various controls of the vehicle based on the detection result.

例えば、特許文献1では、接触検出部が、車両のステアリングホイールに対する運転者の手の接触の有無を検出し、オーバーライド検出部が、接触検出部の検出結果に基づいて、運転者によるステアリングホイールに対するオーバーライドの有無を検出する。そして、自動運転制御部が、オーバーライド検出部による検出結果に基づいて車両の自動運転と手動運転とを少なくとも含む運転モードを切り換えることにより、オーバーライドの有無を即座に判定して、運転モードの切り替えを迅速に行っている。   For example, in Patent Document 1, the contact detection unit detects whether or not the driver's hand is in contact with the steering wheel of the vehicle, and the override detection unit detects whether the driver has detected the steering wheel based on the detection result of the contact detection unit. Detects whether there is an override. Then, the automatic operation control unit immediately determines whether or not there is an override by switching the operation mode including at least the automatic operation and the manual operation of the vehicle based on the detection result by the override detection unit, and switches the operation mode. Go quickly.

特開2016−38846号公報JP 2016-38846 A

しかしながら、特許文献1では、運転者の手のステアリングホイールへの接触を検出して自動運転から手動運転への切り替えを制御しているが、助手席からステアリングホイールに接触しても運転者の手の接触として誤検出してしまうため、改善の余地がある。   However, in Patent Document 1, contact with the steering wheel of the driver's hand is detected to control switching from automatic driving to manual driving. However, even if the driver's hand touches the steering wheel, the driver's hand Since this is erroneously detected as contact, there is room for improvement.

本発明は、上記事実を考慮して成されたもので、運転者のステアリングホイールの把持を確実に検出可能な運転者把持検出装置を提供することを目的とする。   The present invention has been made in consideration of the above-described facts, and an object of the present invention is to provide a driver grip detection device that can reliably detect the grip of the driver's steering wheel.

上記目的を達成するために第1の態様は、ステアリングホイールに設けられた電極により運転者の心拍を検出する第1検出部と、ステアリングホイール以外に設けられて運転者の心拍を検出する第2検出部と、前記第1検出部及び前記第2検出部の各々の検出結果に基づいて、運転者によるステアリングホイールの把持を検知する検知部と、を備える。   In order to achieve the above object, a first aspect includes a first detector that detects a driver's heartbeat by an electrode provided on the steering wheel, and a second detector that is provided outside the steering wheel and detects the driver's heartbeat. A detection unit; and a detection unit that detects gripping of the steering wheel by the driver based on the detection results of the first detection unit and the second detection unit.

第1の態様によれば、第1検出部では、ステアリングホイールに設けられた電極により運転者の心拍を検出し、第2検出部では、ステアリングホイール以外に設けられて運転者の心拍を検出する。   According to the first aspect, the first detection unit detects the driver's heartbeat with the electrodes provided on the steering wheel, and the second detection unit is provided other than the steering wheel to detect the driver's heartbeat. .

そして、検知部では、第1検出部及び第2検出部の各々の検出結果に基づいて、運転者によるステアリングホイールの把持が検知される。これにより、運転者のステアリングホイールの把持を確実に検出することが可能となる。   Then, the detection unit detects the grip of the steering wheel by the driver based on the detection results of the first detection unit and the second detection unit. This makes it possible to reliably detect the driver's grip of the steering wheel.

なお、検知部は、第1検出部及び第2検出部の双方により検出された心拍が一致、または予め定めた範囲内の場合に、運転者がステアリングホイールを把持していると判断し、双方により検出された心拍が異なる、または予め定めた範囲外の場合に、運転者以外の乗員がステアリングホイールを把持していると判断する。   The detection unit determines that the driver is holding the steering wheel when the heartbeats detected by both the first detection unit and the second detection unit match or are within a predetermined range. If the detected heartbeat is different or outside the predetermined range, it is determined that an occupant other than the driver is holding the steering wheel.

また、車両の自動運転を制御する自動運転制御部が、自動運転から手動運転へ切り替える際に手動運転への切り替えを乗員に通知すると共に、前記検知部が、運転者のステアリングホイールの把持を検知して、運転者以外の乗員がステアリングホイールを把持していることが判断された場合に、手動運転への切り替えの通知の継続、または運転者がステアリングホイールを把持する警告を行ってもよい。   In addition, an automatic driving control unit that controls automatic driving of the vehicle notifies the occupant of switching to manual driving when switching from automatic driving to manual driving, and the detection unit detects gripping of the driver's steering wheel. Then, when it is determined that an occupant other than the driver is holding the steering wheel, the notification of switching to manual driving may be continued or a warning for the driver to hold the steering wheel may be performed.

また、検知部が、予め定めた時間以上継続して、運転者以外の乗員がステアリングホイールを把持していると判断した場合に、車両を停止するように前記自動運転制御部を制御してもよい。   Further, when the detection unit continues for a predetermined time or more and determines that an occupant other than the driver holds the steering wheel, the automatic operation control unit may be controlled to stop the vehicle. Good.

また、検知部は、第1検出部及び第2検出部の双方によって検出された心拍から心拍数を算出し、算出した心拍数が一致または予め定めた範囲内であるか否かを判定することにより、運転者のステアリングホイールの把持を検知してもよい。   In addition, the detection unit calculates a heart rate from the heart rate detected by both the first detection unit and the second detection unit, and determines whether the calculated heart rate matches or falls within a predetermined range. Thus, the grip of the driver's steering wheel may be detected.

また、検知部は、第1検出部及び第2検出部の双方によって検出された心拍のタイミングが一致または予め定めた範囲内であるか否かを判定することにより、運転者のステアリングホイールの把持を検知してもよい。   In addition, the detection unit determines whether or not the timing of the heartbeat detected by both the first detection unit and the second detection unit is the same or within a predetermined range, so that the driver can grasp the steering wheel. May be detected.

さらに、検知部は、前記心拍数が予め定めた正常範囲外の場合はノイズとして判断してもよい。   Furthermore, the detection unit may determine that noise is present when the heart rate is outside a predetermined normal range.

以上説明したように本発明によれば、運転者のステアリングホイールの把持を確実に検出可能な運転者把持検出装置を提供できる、という効果がある。   As described above, according to the present invention, there is an effect that it is possible to provide a driver grip detection device capable of reliably detecting the grip of the driver's steering wheel.

本実施形態に係る運転者把持検出装置を含む車両用制御装置の概略構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows schematic structure of the control apparatus for vehicles containing the driver | operator holding | grip detection apparatus which concerns on this embodiment. 自動運転制御部で行われる処理の流れの一例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows an example of the flow of the process performed in an automatic driving | operation control part. 運転者把持検出装置で行われる具体的な把持検出処理の流れの一例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows an example of the flow of the specific grip detection process performed with a driver | operator's grip detection apparatus.

以下、図面を参照して本発明の実施の形態の一例を詳細に説明する。図1は、本実施形態に係る運転者把持検出装置を含む車両用制御装置の概略構成を示すブロック図である。   Hereinafter, an example of an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. FIG. 1 is a block diagram showing a schematic configuration of a vehicle control device including a driver grip detection device according to the present embodiment.

図1に示すように、車両用制御装置10は、運転者把持検出装置12、自動運転制御部26、及び周辺状況検出部28を含んで構成されている。   As shown in FIG. 1, the vehicle control device 10 includes a driver grip detection device 12, an automatic driving control unit 26, and a surrounding situation detection unit 28.

運転者把持検出装置12は、第1検出部としての心電計16、心拍数A算出部18、第2検出部としての心拍センサ20、心拍数B算出部22、及び検知部としての把持判定部24を備えている。   The driver grip detection device 12 includes an electrocardiograph 16 as a first detection unit, a heart rate A calculation unit 18, a heart rate sensor 20 as a second detection unit, a heart rate B calculation unit 22, and a grip determination as a detection unit. The unit 24 is provided.

心電計16には、ステアリングホイール14に設けられた2つの電極16A、16Bが接続されている。心電計16は、運転者がステアリングホイール14を把持した際に発生する微弱電流を2つの電極16A、16Bを介して検出する。2つの電極16A、16Bは、例えば、ステアリングホイール14の左半分に電極16Aが配置され、右半分に電極16Bが配置されている。ステアリングホイール14を把持することにより発生する微弱電流を、電極16A、16Bを介して心電計16が検出する。   Two electrodes 16A and 16B provided on the steering wheel 14 are connected to the electrocardiograph 16. The electrocardiograph 16 detects a weak current generated when the driver holds the steering wheel 14 via the two electrodes 16A and 16B. In the two electrodes 16A and 16B, for example, the electrode 16A is disposed on the left half of the steering wheel 14, and the electrode 16B is disposed on the right half. The electrocardiograph 16 detects a weak current generated by gripping the steering wheel 14 via the electrodes 16A and 16B.

心拍数A算出部18は、心電計16によって検出した微弱電流から心拍数を算出し、算出結果を把持判定部24に出力する。   The heart rate A calculation unit 18 calculates a heart rate from the weak current detected by the electrocardiograph 16 and outputs the calculation result to the gripping determination unit 24.

心拍センサ20は、心電計16に接続された電極16A、16Bとは異なる部位から、運転者の心拍を検出し、心拍数B算出部22によって心拍数を算出する。心拍センサ20は、ステアリングホイール14とは異なる部位で、かつ運転者の心拍を検出可能な部位に設けられている。心拍センサ20は、例えば、運転席側のシートバックに設けて、シートバックに加わる圧力を検出することにより、運転者の心拍を検出してもよい。或いは、運転席のシートバック及びシートクッションのそれぞれに電極を設けて、運転者が着座することにより発生する微弱電流を検出して、運転者の心拍を検出してもよい。或いは、非接触で心拍を検出するセンサを車室内の運転者の周辺に配置して、運転者の心拍を検出してもよい。   The heart rate sensor 20 detects a driver's heart rate from a part different from the electrodes 16A and 16B connected to the electrocardiograph 16, and the heart rate B calculating unit 22 calculates the heart rate. The heart rate sensor 20 is provided at a site different from the steering wheel 14 and capable of detecting the driver's heart rate. For example, the heart rate sensor 20 may be provided in a seat back on the driver's seat side to detect the driver's heart rate by detecting pressure applied to the seat back. Alternatively, the driver's heartbeat may be detected by providing electrodes on the seat back and the seat cushion of the driver's seat and detecting a weak current generated when the driver is seated. Alternatively, a sensor for detecting a heartbeat in a non-contact manner may be disposed around the driver in the vehicle compartment to detect the driver's heartbeat.

把持判定部24は、心拍数A算出部18及び心拍数B算出部22の各々によって算出された運転者の心拍数を比較して、運転者がステアリングホイール14を把持しているか否かを判定する。例えば、心拍数A算出部18によって算出された心拍数Aと、心拍数B算出部22によって算出された心拍数Bとが一致または予め定めた範囲内であるか否かを判定する。そして、心拍数Aと心拍数Bとが一致または予め定めた範囲内である場合は、運転者がステアリングホイール14を把持していると判定し、一致または予め定めた範囲外の場合は、運転者以外の乗員がステアリングホイール14を把持していると判定する。また、心拍数Aと心拍数Bとを比較する際には、それぞれの心拍数が予め定めた正常な心拍数の範囲内であるか否かを判定し、正常な範囲外の心拍数の場合はノイズとして、心拍数として採用しないように制御する。なお、把持判定部24は、心拍数が一致または予め定めた範囲内か否かの判定、及び心拍のタイミングが一致または予め定めた範囲内か否かの判定の少なくとも一方の判定を行うことにより、運転者のステアリングホイール14の把持を判定してもよい。例えば、双方の判定を行う場合は、心拍数及び心拍のタイミングが共に一致または共に予め定めた範囲内の場合に運転者がステアリングホイール14を把持していると判定する。なお、心拍のタイミングのみで運転者のステアリングホイール14の把持を判定する場合は、心拍数A算出部18及び心拍数B算出部22を省略し、把持判定部224が心電計16及び心拍センサ20の各々の検出結果に基づいて心拍のタイミングを判定する。   The grip determination unit 24 compares the driver's heart rate calculated by each of the heart rate A calculation unit 18 and the heart rate B calculation unit 22 to determine whether or not the driver is holding the steering wheel 14. To do. For example, it is determined whether or not the heart rate A calculated by the heart rate A calculation unit 18 and the heart rate B calculated by the heart rate B calculation unit 22 match or are within a predetermined range. If the heart rate A and the heart rate B match or are within a predetermined range, it is determined that the driver is holding the steering wheel 14, and if the heart rate A and the heart rate B are outside the predetermined range, driving is determined. It is determined that a passenger other than the passenger is holding the steering wheel 14. When comparing the heart rate A and the heart rate B, it is determined whether or not each heart rate is within a predetermined normal heart rate range. Is controlled so as not to be adopted as a heart rate as noise. Note that the gripping determination unit 24 performs at least one of determination of whether the heart rate is the same or within a predetermined range and determination of whether the heartbeat timing is the same or within a predetermined range. The driver's grip of the steering wheel 14 may be determined. For example, when both determinations are made, it is determined that the driver is holding the steering wheel 14 when the heart rate and the timing of the heart beat are both coincident or both are within a predetermined range. In the case of determining the driver's grip of the steering wheel 14 only by the heartbeat timing, the heart rate A calculating unit 18 and the heart rate B calculating unit 22 are omitted, and the grip determining unit 224 is replaced by the electrocardiograph 16 and the heart rate sensor. The heartbeat timing is determined based on each of the 20 detection results.

一方、自動運転制御部26は、CPU(Central Processing Unit)、ROM(Read Only Memory)、及びRAM(Random Access Memory)等を含むマイクロコンピュータで構成されている。また、自動運転制御部26には、制動灯30、補助機器(例えば、方向指示灯や、前照灯、ワイパ装置等)32、及びアクチュエータ34等が接続されている。自動運転制御部26は、ROMに予め記憶されたプログラムをRAMに展開してCPUが実行して、制動灯30、補助機器32、及びアクチュエータ34等の動作を制御することで車両の自動運転を制御する。なお、自動運転制御部26は、複数の電子制御ユニットから構成されていてもよい。   On the other hand, the automatic operation control unit 26 includes a microcomputer including a CPU (Central Processing Unit), a ROM (Read Only Memory), a RAM (Random Access Memory), and the like. The automatic operation control unit 26 is connected to a brake light 30, an auxiliary device (for example, a direction indicator light, a headlight, a wiper device, etc.) 32, an actuator 34, and the like. The automatic operation control unit 26 develops a program stored in the ROM in advance in the RAM and is executed by the CPU to control the operation of the brake light 30, the auxiliary device 32, the actuator 34, and the like to perform automatic operation of the vehicle. Control. The automatic operation control unit 26 may be composed of a plurality of electronic control units.

自動運転制御部26は、具体的には、車両の周辺状況、及び車両の状況を判断して車両の自立走行を制御する自動運転と、乗員による手動運転との切り替えを制御する。自動運転の際には、自動運転制御部26は、車両を自立走行させるために、各種センサや周辺撮影カメラ等の周辺状況検出部28から得られる情報に基づいて自車両及びその周辺状況の状況を判断する。そして、判断結果に応じて、アクセル量、ブレーキ量及び操舵角等の走行のための各種操作系を駆動するアクチュエータ34を制御する自動運転制御を行う。自動運転制御では、例えば、車両の周辺状況と地図情報とに基づいて予め設定された目標ルートに沿った走行計画に従って車両が自立走行するよう運転を制御する。   Specifically, the automatic driving control unit 26 controls switching between automatic driving for controlling the vehicle's self-sustained travel by determining the surrounding situation of the vehicle and the vehicle status, and manual driving by the occupant. At the time of automatic driving, the automatic driving control unit 26 makes the vehicle run independently, based on information obtained from the surrounding state detecting unit 28 such as various sensors and peripheral photographing cameras, and the situation of the own vehicle and its surrounding state. Judging. Then, automatic operation control is performed to control the actuator 34 that drives various operation systems for traveling such as the accelerator amount, the brake amount, and the steering angle in accordance with the determination result. In the automatic driving control, for example, driving is controlled so that the vehicle travels independently according to a travel plan along a target route set in advance based on the surrounding situation of the vehicle and map information.

また、自動運転制御部26は、自動運転制御の実行中に、車両の挙動や周囲の状況に応じて自動運転制御を終了(解除)して乗員による手動運転を促す処理を行う。この場合、自動運転制御部26は、乗員に車両の手動運転を促すために、自動運転制御を終了して手動運転に切り替えることを乗員に通知する。例えば、音声や音等によって自動運転制御を終了して手動運転に切り替えることを通知する。   Further, the automatic driving control unit 26 performs a process of ending (releasing) the automatic driving control and urging a manual driving by the occupant in accordance with the behavior of the vehicle and the surrounding conditions during execution of the automatic driving control. In this case, the automatic operation control unit 26 notifies the occupant that the automatic operation control is terminated and the operation is switched to manual operation in order to prompt the occupant to manually operate the vehicle. For example, the automatic operation control is terminated by voice or sound, and notification of switching to manual operation is given.

なお、自動運転制御部26は、車両と該車両の外部との間で周辺状況等の情報を授受する通信器を更に備えてもよい。通信器の一例としては、無線通信器等の路車間通信により道路の状況を受信する通信器を適用してもよい。   The automatic operation control unit 26 may further include a communication device that exchanges information such as the surrounding situation between the vehicle and the outside of the vehicle. As an example of the communication device, a communication device that receives road conditions by road-to-vehicle communication such as a wireless communication device may be applied.

周辺状況検出部28は、複数種類のセンサや周辺撮影カメラ等を有し、自動運転制御部26による自動運転を行うために、車両の周辺状況を検出する。周辺状況検出部28は、例えば、周辺撮影カメラの撮像情報や、レーダーの障害物情報、ライダー(LIDER:Laser Imaging Detection and Ranging)の障害物情報等を車両の周辺状況として検出する。   The surrounding state detection unit 28 includes a plurality of types of sensors, a surrounding photographing camera, and the like, and detects the surrounding state of the vehicle in order to perform automatic driving by the automatic driving control unit 26. The surrounding situation detection unit 28 detects, for example, imaging information of a surrounding photographing camera, obstacle information of a radar, obstacle information of a rider (LIDER: Laser Imaging Detection and Ranging), and the like as a surrounding situation of the vehicle.

続いて、本実施形態に係る車両用制御装置10における自動運転制御部26及び運転者把持検出装置12で行われる具体的な処理について説明する。   Next, specific processing performed by the automatic driving control unit 26 and the driver grip detection device 12 in the vehicle control device 10 according to the present embodiment will be described.

まず、自動運転制御部26で行われる具体的な処理について説明する。図2は、自動運転制御部26で行われる処理の流れの一例を示すフローチャートである。なお、図2の処理は、例えば、自動運転制御部26による自動運転中に、手動運転に切り替える必要がある予め定めた条件が成立した場合に開始する。   First, specific processing performed by the automatic operation control unit 26 will be described. FIG. 2 is a flowchart illustrating an example of a flow of processing performed by the automatic operation control unit 26. Note that the processing in FIG. 2 starts when, for example, a predetermined condition that requires switching to manual operation is satisfied during automatic operation by the automatic operation control unit 26.

ステップ100では、自動運転制御部26が、手動運転への切り替えを運転者に通知してステップ102へ移行する。例えば、手動運転へ切り替える必要がある旨を音や音声等により通知する。なお、通知は、手動運転に切り替えるまで継続してもよい。   In step 100, the automatic operation control unit 26 notifies the driver of switching to manual operation and proceeds to step 102. For example, it is notified by sound or voice that it is necessary to switch to manual operation. The notification may be continued until switching to manual operation.

ステップ102では、自動運転制御部26が、運転者把持検出要求を把持判定部24に行ってステップ104へ移行する。すなわち、自動運転から手動運転に切り替える必要があるため、運転者がステアリングホイール14を把持していることを検出する要求を把持判定部24に対して自動運転制御部26が行う。これにより、把持判定部24では、後述する把持検出処理を開始する。   In step 102, the automatic operation control unit 26 makes a driver grip detection request to the grip determination unit 24 and proceeds to step 104. That is, since it is necessary to switch from automatic driving to manual driving, the automatic driving control unit 26 makes a request to the grip determining unit 24 to detect that the driver is holding the steering wheel 14. Thereby, the grip determination unit 24 starts grip detection processing described later.

ステップ104では、自動運転制御部26が、把持判定部24から手動運転への切り替え許可がなされたか否かを判定する。該判定は、後述する把持検出処理を実行することにより、手動運転への切り替え許可が把持判定部24から出力されたか否かを判定する。該判定が肯定された場合にはステップ106へ移行し、否定された場合にはステップ108へ移行する。   In step 104, the automatic operation control unit 26 determines whether or not the switching from the grip determination unit 24 to manual operation has been permitted. In this determination, whether or not the permission to switch to manual operation is output from the grip determination unit 24 is determined by executing grip detection processing described later. If the determination is affirmative, the process proceeds to step 106, and if the determination is negative, the process proceeds to step 108.

ステップ106では、自動運転制御部26が、手動運転への切り替えを実行して一連の処理を終了する。   In step 106, the automatic operation control unit 26 executes switching to manual operation and ends a series of processes.

一方、ステップ108では、自動運転制御部26が、車両停止要求が把持判定部24より出力されたか否かを判定する。該判定は、後述する把持検出処理によって車両停止要求が把持判定部24より出力されたか否かを判定する。該判定が否定された場合にはステップ104に戻って上述の処理を繰り返し、判定が肯定された場合にはステップ110へ移行する。   On the other hand, in step 108, the automatic operation control unit 26 determines whether or not a vehicle stop request is output from the grip determination unit 24. This determination determines whether or not a vehicle stop request is output from the grip determination unit 24 by grip detection processing described later. If the determination is negative, the process returns to step 104 and the above processing is repeated. If the determination is affirmative, the process proceeds to step 110.

ステップ110では、自動運転制御部26が、車両停止制御を行って一連の処理を終了する。本実施形態では、把持検出処理により、予め定めた時間以上経過しても運転者によるステアリングホイール14の把持が検出されない場合に、手動運転への切り替えを中止して車両を停止する制御を行う。   In step 110, the automatic driving control unit 26 performs vehicle stop control and ends a series of processes. In the present embodiment, when the grip detection process does not detect the grip of the steering wheel 14 by the driver even after a predetermined time has elapsed, the control to stop switching to manual driving and stop the vehicle is performed.

続いて、運転者把持検出装置12で行われる具体的な把持検出処理について説明する。図3は、運転者把持検出装置12で行われる具体的な把持検出処理の流れの一例を示すフローチャートである。なお、図3の処理は、上述のステップ102において、自動運転制御部26によって運転者把持検出要求が行われた場合に開始する。   Next, a specific grip detection process performed by the driver grip detection device 12 will be described. FIG. 3 is a flowchart illustrating an example of a specific grip detection process performed by the driver grip detection device 12. Note that the processing in FIG. 3 is started when a driver grip detection request is made by the automatic driving control unit 26 in step 102 described above.

ステップ200では、心拍数A算出部18が心電計16の検出結果を取得すると共に、心拍数B算出部22が心拍センサ20の検出結果を取得してステップ202へ移行する。   In step 200, the heart rate A calculation unit 18 acquires the detection result of the electrocardiograph 16, and the heart rate B calculation unit 22 acquires the detection result of the heart rate sensor 20 and proceeds to step 202.

ステップ202では、心拍数A算出部18が、心拍数Aを算出すると共に、心拍数B算出部22が心拍数Bを算出してステップ204へ移行する。   In step 202, the heart rate A calculating unit 18 calculates the heart rate A, and the heart rate B calculating unit 22 calculates the heart rate B, and the process proceeds to step 204.

ステップ204では、把持判定部24が、それぞれ算出された心拍数(心拍数A及び心拍数B)が予め定めた正常範囲の心拍数であるか否かを判定する。該判定が否定された場合にはステップ102に戻って上述の処理を繰り返し、判定が肯定された場合にはステップ206へ移行する。すなわち、ノイズは除去して、正常範囲の心拍数を用いて運転者のステアリングホイール14の把持を検出する。   In step 204, the grip determination unit 24 determines whether or not the calculated heart rates (heart rate A and heart rate B) are within a predetermined normal range. If the determination is negative, the process returns to step 102 and the above processing is repeated. If the determination is affirmative, the process proceeds to step 206. That is, the noise is removed and the driver's grip of the steering wheel 14 is detected using the heart rate in the normal range.

ステップ206では、把持判定部24が、算出した心拍数Aと心拍数Bとが同じであるか否かを判定する。該判定は、心拍数Aと心拍数Bが一致または予め定めた範囲内であるか否かを判定する。該判定が肯定された場合にはステップ208へ移行し、否定された場合にはステップ212へ移行する。   In step 206, the grip determination unit 24 determines whether or not the calculated heart rate A and heart rate B are the same. In this determination, it is determined whether or not the heart rate A and the heart rate B are the same or within a predetermined range. If the determination is affirmative, the process proceeds to step 208, and if the determination is negative, the process proceeds to step 212.

ステップ208では、把持判定部24が、心拍数(心拍数Aと心拍数B)が同じであるため、運転者がステアリングホイール14を把持していると判定してステップ210へ移行する。すなわち、ステアリングホイール14から検出した心拍数Aと、ステアリングホイール14以外の部位でかつ運転者の心拍を検出可能な部位から検出した心拍数Bとが同じであるため、ステアリングホイール14を把持している乗員が運転者であることが分かる。   In step 208, the grip determination unit 24 determines that the driver is gripping the steering wheel 14 because the heart rate (heart rate A and heart rate B) is the same, and proceeds to step 210. That is, since the heart rate A detected from the steering wheel 14 is the same as the heart rate B detected from a part other than the steering wheel 14 and a part capable of detecting the heartbeat of the driver, the steering wheel 14 is grasped. It can be seen that the passenger is a driver.

ステップ210では、把持判定部24が、自動運転制御部26に対して手動運転切替の許可を出力して一連の処理を終了する。これにより、上述のステップ104の判定が肯定されて自動運転制御部26によって手動運転への切り替えが行われる。   In step 210, the grip determination unit 24 outputs permission for manual operation switching to the automatic operation control unit 26 and ends the series of processes. As a result, the determination in step 104 described above is affirmed, and the automatic operation control unit 26 switches to manual operation.

一方、ステップ212では、把持判定部24が、手動運転の通知を継続、または運転者がステアリングホイール14を把持するよう警告するように自動運転制御部26を制御してステップ214へ移行する。   On the other hand, in step 212, the grip determination unit 24 controls the automatic driving control unit 26 to continue notification of manual driving or warn the driver to grip the steering wheel 14, and proceeds to step 214.

ステップ214では、把持判定部24が、通知の継続または警告が行われてから予め定めた時間経過したか否か判定する。すなわち、予め定めた時間以上継続して、運転者以外の乗員がステアリングホイール14を把持しているか否かを判定する。該判定が否定された場合にはステップ200に戻って上述の処理を繰り返し、判定が肯定された場合にはステップ216へ移行する。   In step 214, the grip determination unit 24 determines whether a predetermined time has elapsed since the notification was continued or a warning was given. That is, it is determined whether or not an occupant other than the driver holds the steering wheel 14 continuously for a predetermined time or more. If the determination is negative, the process returns to step 200 and the above processing is repeated. If the determination is affirmative, the process proceeds to step 216.

ステップ216では、把持判定部24が、自動運転制御部26に対して車両停止要求を行って一連の処理を終了する。すなわち、運転者のステアリングホイール14の把持が検出されないため、手動運転への切り替えを断念して車両停止要求を行う。   In step 216, the grip determination unit 24 makes a vehicle stop request to the automatic operation control unit 26 and ends the series of processes. That is, since the driver's grip on the steering wheel 14 is not detected, the switch to manual driving is given up and a vehicle stop request is made.

このように、本実施形態では、ステアリングホイール14に設けた電極から検出した心拍と、運転席等のシートなどの他の位置で検出された心拍とが一致または予め定めた範囲内である場合に運転者がステアリングホイール14を把持していると判断する。これにより、運転者以外の乗員がステアリングホイール14を把持しても運転者が把持していると誤検出することなく、確実に運転者がステアリングホイール14を把持していることを検出できる。   As described above, in the present embodiment, when the heartbeat detected from the electrode provided on the steering wheel 14 and the heartbeat detected at another position such as a seat such as a driver's seat match or are within a predetermined range. It is determined that the driver is holding the steering wheel 14. As a result, even if an occupant other than the driver grips the steering wheel 14, it can be reliably detected that the driver is gripping the steering wheel 14 without erroneously detecting that the driver is gripping.

なお、上記の実施形態では、自動運転制御部26により車両の自立走行が可能な自動運転を制御する例を説明したが、自動運転としては自立走行可能な自動運転に限るものではない。例えば、前方車両に追従して走行する運転支援を行うレベルの自動運転等を適用してもよい。   In the above embodiment, an example has been described in which the automatic driving control unit 26 controls the automatic driving that allows the vehicle to run independently. However, the automatic driving is not limited to the automatic driving that allows the vehicle to run independently. For example, you may apply the level automatic driving | running | working etc. which perform the driving assistance which tracks and follows a front vehicle.

また、上記の実施形態における自動運転制御部26及び運転者把持検出装置12で行われる処理は、ソフトウエアの処理として説明したが、これに限るものではない。例えば、ハードウエアで行う処理としてもよいし、ハードウエアとソフトウエアの双方を組み合わせた処理としてもよい。   Moreover, although the process performed in the automatic driving | operation control part 26 and the driver | operator holding | grip detection apparatus 12 in said embodiment was demonstrated as a software process, it is not restricted to this. For example, the processing may be performed by hardware, or may be processing that combines both hardware and software.

また、上記の実施形態における自動運転制御部26及び運転者把持検出装置12で行われる処理は、プログラムとして記憶媒体に記憶して流通させるようにしてもよい。   Further, the processing performed by the automatic driving control unit 26 and the driver grip detection device 12 in the above embodiment may be stored in a storage medium as a program and distributed.

さらに、本発明は、上記に限定されるものでなく、上記以外にも、その主旨を逸脱しない範囲内において種々変形して実施可能であることは勿論である。   Furthermore, the present invention is not limited to the above, and it goes without saying that various modifications can be made without departing from the spirit of the present invention.

10 車両用制御装置
12 運転者把持検出装置
14 ステアリングホイール
16 心電計
16A、16B 電極
18 心拍数A算出部
20 心拍センサ
22 心拍数B算出部
24 把持判定部
26 自動運転制御部
DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Vehicle control apparatus 12 Driver | operator grip detection apparatus 14 Steering wheel 16 Electrocardiograph 16A, 16B Electrode 18 Heart rate A calculation part 20 Heart rate sensor 22 Heart rate B calculation part 24 Grip determination part 26 Automatic driving control part

Claims (7)

ステアリングホイールに設けられた電極により運転者の心拍を検出する第1検出部と、
ステアリングホイール以外に設けられて運転者の心拍を検出する第2検出部と、
前記第1検出部及び前記第2検出部の各々の検出結果に基づいて、運転者によるステアリングホイールの把持を検知する検知部と、
を備えた運転者把持検出装置。
A first detector that detects a driver's heartbeat by means of an electrode provided on the steering wheel;
A second detector that is provided other than the steering wheel and detects the heartbeat of the driver;
Based on the detection results of the first detection unit and the second detection unit, a detection unit that detects gripping of the steering wheel by the driver;
A driver grip detection device comprising:
前記検知部は、前記第1検出部及び前記第2検出部の双方により検出された心拍が一致、または予め定めた範囲内の場合に、運転者がステアリングホイールを把持していると判断し、前記双方により検出された心拍が異なる、または予め定めた範囲外の場合に、運転者以外の乗員がステアリングホイールを把持していると判断する請求項1に記載の運転者把持検出装置。   The detection unit determines that the driver is holding the steering wheel when the heartbeats detected by both the first detection unit and the second detection unit match or are within a predetermined range; 2. The driver grip detection device according to claim 1, wherein when the detected heartbeats are different from each other or out of a predetermined range, it is determined that an occupant other than the driver grips the steering wheel. 車両の自動運転を制御する自動運転制御部が、自動運転から手動運転へ切り替える際に手動運転への切り替えを乗員に通知すると共に、前記検知部が、運転者のステアリングホイールの把持を検知して、運転者以外の乗員がステアリングホイールを把持していることが判断された場合に、手動運転への切り替えの通知の継続、または運転者がステアリングホイールを把持する警告を行う請求項2に記載の運転者把持検出装置。   An automatic driving control unit that controls automatic driving of the vehicle notifies the occupant of switching to manual driving when switching from automatic driving to manual driving, and the detection unit detects gripping of the steering wheel of the driver. 3. When it is determined that an occupant other than the driver is holding the steering wheel, the notification of switching to manual driving is continued or the driver gives a warning for holding the steering wheel. Driver grip detection device. 前記検知部が、予め定めた時間以上継続して、運転者以外の乗員がステアリングホイールを把持していると判断した場合に、車両を停止するように前記自動運転制御部を制御する請求項3に記載の運転者把持検出装置。   4. The automatic driving control unit is controlled to stop the vehicle when the detecting unit determines that an occupant other than the driver holds the steering wheel continuously for a predetermined time or longer. A driver grip detection device according to claim 1. 前記検知部は、前記第1検出部及び前記第2検出部の双方によって検出された心拍から心拍数を算出し、算出した心拍数が一致または予め定めた範囲内であるか否かを判定することにより、運転者のステアリングホイールの把持を検知する請求項1〜4の何れか1項に記載の運転者把持検出装置。   The detection unit calculates a heart rate from heartbeats detected by both the first detection unit and the second detection unit, and determines whether the calculated heart rate is coincident or within a predetermined range. Thus, the driver grip detection device according to any one of claims 1 to 4, wherein the grip of the driver's steering wheel is detected. 前記検知部は、前記第1検出部及び前記第2検出部の双方によって検出された心拍のタイミングが一致または予め定めた範囲内であるか否かを判定することにより、運転者のステアリングホイールの把持を検知する請求項1〜5の何れか1項に記載の運転者把持検出装置。   The detection unit determines whether or not the heartbeat timings detected by both the first detection unit and the second detection unit coincide with each other or are within a predetermined range. The driver grip detection device according to any one of claims 1 to 5, which detects grip. 前記検知部は、前記心拍数が予め定めた正常範囲外の場合はノイズとして判断する請求項5に記載の運転者把持検出装置。   The driver grip detection device according to claim 5, wherein the detection unit determines as noise when the heart rate is outside a predetermined normal range.
JP2017107375A 2017-05-31 2017-05-31 Driver grip detection device Active JP6752756B2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2017107375A JP6752756B2 (en) 2017-05-31 2017-05-31 Driver grip detection device

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2017107375A JP6752756B2 (en) 2017-05-31 2017-05-31 Driver grip detection device

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2018202918A true JP2018202918A (en) 2018-12-27
JP6752756B2 JP6752756B2 (en) 2020-09-09

Family

ID=64954946

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2017107375A Active JP6752756B2 (en) 2017-05-31 2017-05-31 Driver grip detection device

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP6752756B2 (en)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2021018665A (en) * 2019-07-22 2021-02-15 トヨタ自動車株式会社 Driving assistance device
JP2021037258A (en) * 2019-08-28 2021-03-11 パナソニックIpマネジメント株式会社 Measuring device

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH05184558A (en) * 1992-01-17 1993-07-27 Mitsubishi Motors Corp Device for detecting abnormality of driver
JP2007046906A (en) * 2005-08-05 2007-02-22 Aisin Aw Co Ltd Navigation system
JP2009045077A (en) * 2005-12-05 2009-03-05 Pioneer Electronic Corp Biological information detector, steering wheel member, steering wheel cover, and method of manufacturing steering wheel member
JP2011024902A (en) * 2009-07-28 2011-02-10 Toyota Motor Corp Electrocardiographic device for vehicle
US20140293053A1 (en) * 2013-03-27 2014-10-02 Pixart Imaging Inc. Safety monitoring apparatus and method thereof for human-driven vehicle
KR101599479B1 (en) * 2015-03-05 2016-03-04 주식회사 휴이노 Automotive key device including multi-bodysignal measuring means, steering wheel docking station with which the same automotive key device is connected, and system including the same key device and steering wheel docking station
JP2016203660A (en) * 2015-04-15 2016-12-08 本田技研工業株式会社 Gripping detecting device
JP2018190217A (en) * 2017-05-09 2018-11-29 オムロン株式会社 Driver monitoring device and driver monitoring method

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH05184558A (en) * 1992-01-17 1993-07-27 Mitsubishi Motors Corp Device for detecting abnormality of driver
JP2007046906A (en) * 2005-08-05 2007-02-22 Aisin Aw Co Ltd Navigation system
JP2009045077A (en) * 2005-12-05 2009-03-05 Pioneer Electronic Corp Biological information detector, steering wheel member, steering wheel cover, and method of manufacturing steering wheel member
JP2011024902A (en) * 2009-07-28 2011-02-10 Toyota Motor Corp Electrocardiographic device for vehicle
US20140293053A1 (en) * 2013-03-27 2014-10-02 Pixart Imaging Inc. Safety monitoring apparatus and method thereof for human-driven vehicle
KR101599479B1 (en) * 2015-03-05 2016-03-04 주식회사 휴이노 Automotive key device including multi-bodysignal measuring means, steering wheel docking station with which the same automotive key device is connected, and system including the same key device and steering wheel docking station
JP2016203660A (en) * 2015-04-15 2016-12-08 本田技研工業株式会社 Gripping detecting device
JP2018190217A (en) * 2017-05-09 2018-11-29 オムロン株式会社 Driver monitoring device and driver monitoring method

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2021018665A (en) * 2019-07-22 2021-02-15 トヨタ自動車株式会社 Driving assistance device
JP7346969B2 (en) 2019-07-22 2023-09-20 トヨタ自動車株式会社 Driving support device
JP2021037258A (en) * 2019-08-28 2021-03-11 パナソニックIpマネジメント株式会社 Measuring device

Also Published As

Publication number Publication date
JP6752756B2 (en) 2020-09-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101779823B1 (en) Method for switching the control mode in autonomous vehicle and apparatus thereof
JP6228581B2 (en) Stop control device
JP6746784B2 (en) Method and apparatus for assisting a driver when the vehicle's highly autonomous driving mode is stopped
US9953537B2 (en) Vehicle control system and method thereof
KR101884076B1 (en) Driving assistance apparatus for vehicle
KR20020094545A (en) A method for controlling a vehicle to be kept in a lane and a method thereof
US20130018549A1 (en) Vehicle emergency evacuation device
KR20150050136A (en) Steering control apparatus for comprising will decision of drivers and method for operating the same
KR20170006267A (en) Driving support device for vehicle
CN105377635A (en) Parking assist device
JPWO2018011872A1 (en) Driving assistance device
JP2010105553A (en) Driving operation support device and driving operation support method
JP2008189139A (en) Driving support device for vehicle
JP2018202918A (en) Driver's hold detection system
JP2017206173A (en) Driver state detection device
JP6742378B2 (en) Vehicle control device and vehicle control method
KR20130057571A (en) Movement obstacle avoidance method of autonomous vehicle
JP6641332B2 (en) Vehicle control device and vehicle control method
JP7037296B2 (en) Emergency driving support device
JP2017030578A (en) Automatic drive control apparatus, and automatic drive control method
JP2019137158A (en) Parking support device
JP6701771B2 (en) Automatic operation control device
JP2010033443A (en) Vehicle controller
JP2002362395A (en) Control device for vehicle
JP5754807B2 (en) Steering assist control device

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20191120

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20200728

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20200722

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20200819

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 6752756

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150