JP2018199953A - Concrete floor finishing robot - Google Patents

Concrete floor finishing robot Download PDF

Info

Publication number
JP2018199953A
JP2018199953A JP2017105279A JP2017105279A JP2018199953A JP 2018199953 A JP2018199953 A JP 2018199953A JP 2017105279 A JP2017105279 A JP 2017105279A JP 2017105279 A JP2017105279 A JP 2017105279A JP 2018199953 A JP2018199953 A JP 2018199953A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
rotation
blade
concrete floor
chassis
floor finishing
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2017105279A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP6216090B1 (en
Inventor
均 美藤
Hitoshi Mifuji
均 美藤
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Individual
Original Assignee
Individual
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Individual filed Critical Individual
Priority to JP2017105279A priority Critical patent/JP6216090B1/en
Application granted granted Critical
Publication of JP6216090B1 publication Critical patent/JP6216090B1/en
Publication of JP2018199953A publication Critical patent/JP2018199953A/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Abstract

To provide a concrete floor finishing robot which does not emit exhaust gas, is quite, reduces the weight, and enables long-term operation.SOLUTION: A rotation blade which makes a concrete floor smooth is formed into a tray shape with both edges warped upward so as to control itself in the forward/reverse direction by making the best of the characteristics that enable forward/reverse rotation and increase/decrease of the rotation number of a motor, an inclination angle of the blade is corrected automatically at each forward/reverse direction, and it is possible to reduce the weight and enable long-time operation by controlling the rotation direction and the rotation speed of the blade according to the advancing direction and the rotation direction of the concrete floor finishing robot.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、自律走行してコンクリート床面を平滑に仕上げるコンクリート床仕上げロボットに関するものである。   The present invention relates to a concrete floor finishing robot that autonomously travels to finish a concrete floor surface smoothly.

エンジン駆動の回転するブレードでコンクリート床の仕上げをする機械はトロウェル呼ばれ数多くの建設現場で活躍している。このトロウェルには人間が長いハンドルで操作する方式と、騎乗して操縦する方式があり、両方式ともエンジン駆動のトロウェルである。エンジンは燃料を追加するだけで長時間稼働ができる上に単位重量当たりの出力が大きいメリットがある。しかし、エンジンは排ガスや、騒音が大きいことで、市街地の現場では使用を制限される事が多くなっている。   A machine that uses engine-driven rotating blades to finish the concrete floor is called Trowell and is used in many construction sites. There are two types of trowells: a human-operated method with a long handle and a riding and maneuvering method, both of which are engine-driven trowells. The engine can be operated for a long time just by adding fuel, and has the advantage of high output per unit weight. However, the use of the engine is often restricted in urban areas due to the large amount of exhaust gas and noise.

先願の特願平７−２７７９９８のコンクリート床仕上げ機は、２つある回転軸の傾きをそれぞれ自在に制御することで前後進、回転動作を実現させている。回転軸の制御にはＸ軸方向の回転軸傾斜変更のサーボモータと、Ｙ軸方向の回転軸傾斜変更のサーボモータをそれぞれ回転軸毎に２個ずつ合計４個のサーボモータが使用されている。その機構で前後進、左右回転、速度制御を行うことができるが、複雑な機構のため重量が増加し、高出力のエンジンと高度な制御方式を必要とする。   The concrete floor finishing machine of Japanese Patent Application No. 7-277998 of the prior application realizes forward and backward movement and rotation operation by freely controlling the inclination of two rotation shafts. For the control of the rotation axis, a total of four servo motors are used, one for each rotation axis, one servo motor for changing the rotation axis inclination in the X-axis direction, and two servo motors for changing the rotation axis inclination in the Y-axis direction. . The mechanism can perform forward / backward, left / right rotation, and speed control, but the complicated mechanism increases weight and requires a high-power engine and an advanced control method.

本来のコンクリート床仕上げは、左官工がコンクリート面に鏝を滑らせる作業で、大きな力を必要としない。エンジン駆動のトロウェルは重量が大きく、ブレードを大きくしないとトロウェルがコンクリート床に沈み込むことがある。ブレードを大きくするとコンクリートとブレードの摩擦が大きくなり、より高出力のエンジンが必要になる。そのためトロウェル重量とエンジン出力の妥協点が現状のエンジン搭載のトロウェルのサイズを決まる要素となっている。騎乗タイプのトロウェルでは人間が乗ることにより、さらに重量が増した大型装置となっている。   The original concrete floor finish is a work that a plasterer slides a fence on the concrete surface and does not require great force. Engine-driven trowells are heavy and the trowells can sink into the concrete floor unless the blades are made large. Larger blades increase the friction between the concrete and the blades and require a higher power engine. Therefore, the trade-off between trowell weight and engine output is a factor that determines the size of the trowell equipped with the current engine. The riding type Trowell is a large-sized device that is further increased in weight by humans.

特願平７−２７７９９８Japanese Patent Application No. 7-277998

解決しようとする課題は、エンジン駆動のコンクリート床仕上げ機の回転軸の複雑な傾斜角度制御機構をなくし、回転軸の支承機構を簡素化して軽量化を図り、さらにコンクリート床仕上げロボットを自在に移動させる手段を得ることである。   The problem to be solved is to eliminate the complicated tilt angle control mechanism of the rotating shaft of the engine-driven concrete floor finishing machine, simplify the rotating shaft support mechanism and reduce the weight, and move the concrete floor finishing robot freely It is to get the means to make.

本発明では排ガスや騒音を出すエンジンの代わりにモータ駆動で自律走行する静粛でクリーンなコンクリート床仕上げロボットを最も主要な特徴とする。   The most important feature of the present invention is a quiet and clean concrete floor finishing robot that autonomously runs by motor drive instead of an engine that generates exhaust gas and noise.

本発明のコンクリート床仕上げロボットは、モータの回転方向と回転速度を制御するだけで、自在に前進後進や左右回転の変更が行える構成としたため軽量化と制御論理の簡素化が達成でき、その結果低出力モータを使用することにより、バッテリでの長時間運転を実現する。   The concrete floor finishing robot of the present invention is configured to be able to freely move forward and backward and change the left and right rotation by simply controlling the rotation direction and rotation speed of the motor, so that it can achieve light weight and simplification of the control logic. By using a low-power motor, long-term operation with a battery is realized.

コンクリート床仕上げロボットの実施方法を示した正面図である。（実施例１）It is the front view which showed the implementation method of the concrete floor finishing robot. (Example 1) 図１のＡ−Ａ線における平面図である。（実施例１）It is a top view in the AA line of FIG. (Example 1) 図２のＢ−Ｂ線における側面図である。（実施例１）It is a side view in the BB line of FIG. (Example 1) コンクリート床仕上げロボットの回転軸の回転方向と移動の関連を示した説明図である。It is explanatory drawing which showed the relationship between the rotation direction of a rotating shaft of a concrete floor finishing robot, and a movement. コンクリート床仕上げロボットのブレード部の説明図である。It is explanatory drawing of the blade part of a concrete floor finishing robot. コンクリート床仕上げロボットの制御システムブロック構成図である。It is a control system block block diagram of a concrete floor finishing robot. コンクリート床仕上げロボットの回転不良が生じる実施例を示した正面図である。（実施例２）It is the front view which showed the Example which the rotation defect of a concrete floor finishing robot produces. (Example 2) 図７のＣーＣ線における平面図である（実施例２）(Example 2) which is the top view in CC line of FIG.

部品を支持するシャーシ１と、シャーシ１の長手のＸ軸方向に於いて、回転軸中心線１１の上部が鉛直線１２よりもシャーシ１の中心部から遠ざかる方向に数度の傾斜角θで支持された２本の回転軸４と、正転、逆転、回転数変更をできるモータ３と、モータの回転数を変え回転軸４を回転させるギアボックス２と、回転軸４の下部に回転軸４に直角で放射状の複数のブレード取付アーム６と、ブレード取付アーム６に支持され回転方向の両縁が上がっているトレー形状のブレード５と、自律走行センサ３２と、自律走行センサ３２の情報でモータ３の正転、逆転、回転数変化させ、前進、後進、回転、進行方向ずれを制御する制御装置３４で構成される。   The chassis 1 that supports the components and the longitudinal axis of the chassis 1 is supported at an inclination angle θ of several degrees in the direction in which the upper part of the rotation axis center line 11 is further away from the center part of the chassis 1 than the vertical line 12. The two rotating shafts 4, the motor 3 that can rotate forward, reverse, and change the rotational speed, the gear box 2 that rotates the rotating shaft 4 by changing the rotational speed of the motor, and the rotating shaft 4 below the rotating shaft 4. A plurality of blade mounting arms 6 that are perpendicular to each other in a radial direction, a tray-shaped blade 5 that is supported by the blade mounting arms 6 and whose both edges in the rotational direction are raised, an autonomous traveling sensor 32, and a motor based on information from the autonomous traveling sensor 32 3 is configured by a control device 34 that controls forward, reverse, rotation, and travel direction deviation by changing forward, reverse, and rotational speed.

本発明のコンクリート床仕上げロボットは軽量化を図っているため、コンクリート床７の硬化具合によっては、コンクリート床７を押し下げる効果が不足する場合がある。そのためコンクリート床仕上げロボットの中央部に設けた振動モータ１３の振動により、ブレード５がコンクリート床７をより強く押すことが可能となる。なお振動モータ１３の振動数をロボットの固有振動数と同じにし、共振現象を起こさせれば振動モータ１３の効果が大きくなる。   Since the concrete floor finishing robot of the present invention is reduced in weight, the effect of pushing down the concrete floor 7 may be insufficient depending on how the concrete floor 7 is hardened. Therefore, the blade 5 can press the concrete floor 7 more strongly by the vibration of the vibration motor 13 provided at the center of the concrete floor finishing robot. If the vibration motor 13 has the same frequency as the natural frequency of the robot and causes a resonance phenomenon, the effect of the vibration motor 13 is increased.

図２は図１のＡ−Ａ線から見た平面図である。夫々の回転軸４を中心に回転するブレード５は、シャーシの中央部で接触しない間隔で設けられ、ブレード５は外縁部の方に傾いているためブレード５の回転によって生じるコンクリート床強圧摺動跡１０がシャーシ１の外縁部の方に三日月型に発生する。コンクリート床強圧摺動跡１０とブレード５の摩擦によりコンクリート床仕上げロボットは前後進や左右回転が可能となる。   FIG. 2 is a plan view seen from the line AA in FIG. The blades 5 that rotate about the respective rotation shafts 4 are provided at intervals that do not contact at the center of the chassis, and the blades 5 are inclined toward the outer edge, so that the concrete floor high-pressure sliding trace caused by the rotation of the blades 5 is provided. 10 occurs in a crescent shape toward the outer edge of the chassis 1. The concrete floor finishing robot can be moved forward and backward and left and right by the friction between the concrete floor strong pressure sliding trace 10 and the blade 5.

図３は図２のＢ−Ｂ線から見た側面図であり、回転軸４は鉛直でブレード５は水平に回転する。   FIG. 3 is a side view as seen from the line B-B in FIG. 2, in which the rotating shaft 4 is vertical and the blade 5 rotates horizontally.

図４は図２の平面図にブレード５の回転方向と回転数とシャーシ１の進行と回転方向２０の例を追加し、各条件を列挙した説明図である。移動方向は地図と同様の東西南北表記で説明する。
（ａ）図に示すように右回転軸４の回転方向２２を右回り、左回転軸４の回転方向２１を左回りにした場合、シャーシ１の進行移動または回転方向２０は北方向に進行する。
（ｂ）図に示すように右回転軸４の回転方向２２左回り、左回転軸４の回転方向２１を右回りにした場合、シャーシ１の進行移動または回転方向２０は南方向に進行する。
（ｃ）図に示すように右回転軸４の回転方向２２を右回り、左回転軸４の回転方向２１を左回りで回転数を少なくした場合、シャーシ１の進行移動または回転方向２０は北西方向に進行する。
（ｄ）図に示すように右回転軸４の回転方向２２を右回りで回転数を少なくし、左回転軸４の回転方向２１を左回りにした場合、シャーシ１の進行移動または回転方向２０は北西方向に進行する。
（ｅ）図に示すように右回転軸４の回転方向２２を右回り、左回転軸４の回転方向２１を右回りにした場合、シャーシ１の進行移動または回転方向２０は左回転をする。
（ｆ）図に示すように右回転軸４の回転方向２２を左回り、左回転軸４の回転方向２１を左回りにした場合、シャーシ１の進行移動または回転方向２０は右回転をする。
（ｇ）図に示すように右回転軸４の回転方向２２を左回りで回転数を少なくし、左回転軸４の回転方向２１を右回りにした場合、シャーシ１の進行移動または回転方向２０は南西方向に進行する。
（ｈ）図に示すように右回転軸４の回転方向２２を左回り、左回転軸４の回転方向２１を右回りで回転数を少なくした場合、シャーシ１の進行移動または回転方向２０は南東方向に進行する。 FIG. 4 is an explanatory diagram listing the conditions by adding examples of the rotational direction and rotational speed of the blade 5, the progression of the chassis 1 and the rotational direction 20 to the plan view of FIG. The direction of movement will be described in the same east / west / north / north notation as on the map.
(A) As shown in the figure, when the rotation direction 22 of the right rotation shaft 4 is rotated clockwise and the rotation direction 21 of the left rotation shaft 4 is rotated counterclockwise, the forward movement of the chassis 1 or the rotation direction 20 proceeds in the north direction. .
(B) As shown in the figure, when the rotation direction 22 of the right rotation shaft 4 is counterclockwise and the rotation direction 21 of the left rotation shaft 4 is clockwise, the forward movement of the chassis 1 or the rotation direction 20 proceeds southward.
(C) As shown in the figure, when the rotation direction 22 of the right rotation shaft 4 is rotated clockwise and the rotation direction 21 of the left rotation shaft 4 is rotated counterclockwise and the number of rotations is reduced, the forward movement of the chassis 1 or the rotation direction 20 is northwest. Proceed in the direction.
(D) As shown in the figure, when the rotation direction 22 of the right rotation shaft 4 is rotated clockwise and the rotation number is decreased and the rotation direction 21 of the left rotation shaft 4 is rotated counterclockwise, the chassis 1 is moved forward or rotated 20 Travels northwest.
(E) As shown in the figure, when the rotation direction 22 of the right rotation shaft 4 is rotated clockwise and the rotation direction 21 of the left rotation shaft 4 is rotated clockwise, the forward movement of the chassis 1 or the rotation direction 20 rotates counterclockwise.
(F) As shown in the figure, when the rotation direction 22 of the right rotation shaft 4 is counterclockwise and the rotation direction 21 of the left rotation shaft 4 is counterclockwise, the forward movement of the chassis 1 or the rotation direction 20 rotates clockwise.
(G) As shown in the figure, when the rotational direction 22 of the right rotating shaft 4 is rotated counterclockwise and the rotational speed is decreased and the rotating direction 21 of the left rotating shaft 4 is rotated clockwise, the forward movement of the chassis 1 or the rotational direction 20 Travels southwest.
(H) As shown in the figure, when the rotation direction 22 of the right rotation shaft 4 is counterclockwise and the rotation direction 21 of the left rotation shaft 4 is clockwise and the rotation number is decreased, the forward movement of the chassis 1 or the rotation direction 20 is southeast. Proceed in the direction.

図５（ａ）は回転軸４から放射上に取り付けられたブレード取付アーム６の延長方向から見た場合の正面図である。ブレード５はシャーシ１の前進時と後進時で回転方向が変わるため、ブレード５の回転方向の形状は両端が持ち上がったトレー形状とし、ブレード固定金具５１はブレード５の中心部に固着し、ブレード取付アーム６を回動するブレードアーム回転金具６１にブレード固定金具５１を固定手段のブレード固定ボルト５２で締め付け固定する。   FIG. 5A is a front view when seen from the extending direction of the blade mounting arm 6 mounted radially from the rotating shaft 4. Since the rotation direction of the blade 5 changes between when the chassis 1 moves forward and when it moves backward, the shape of the blade 5 in the rotating direction is a tray shape with both ends raised, and the blade fixing bracket 51 is fixed to the center of the blade 5 and attached to the blade. A blade fixing bracket 51 is fastened and fixed to a blade arm rotating bracket 61 that rotates the arm 6 with a blade fixing bolt 52 as a fixing means.

平板状のブレード５の形状では回転を反対にした場合は、ブレード５の後端がコンクリート床７に食い込みコンクリート床７を荒らしてしまうため、ブレード５の傾斜角は、前進している時と後進している時ではブレード５の傾斜は水平線に対して反対にしなくてはいけない。ブレード５の回転方向を変更する都度、ブレード５の傾斜角を変更する手段に動力を使って作動させる方法があるが、サーボモータや機構部品の追加が必要となる。   In the shape of the flat blade 5, when the rotation is reversed, the rear end of the blade 5 bites into the concrete floor 7 and roughens the concrete floor 7. When doing so, the inclination of the blade 5 must be opposite to the horizon. Each time the direction of rotation of the blade 5 is changed, there is a method of using power as a means for changing the inclination angle of the blade 5, but it is necessary to add a servo motor and mechanical parts.

しかし、本実施例では上記の形状のブレード５がブレード取付アーム６を中心に自動回転する支持機構のため、シャーシ１が前進している場合の回転するトレー形状のブレード５はコンクリート床７の反力でブレード５の回転先端部は持ち上げられる。シャーシ１が後進する場合はブレード５の回転が反対になり、ブレード５の回転先端部は反対側に移り、コンクリート床７の反力で水平線を基準にした場合、前進時の傾斜と反対の傾斜は自動でブレード５の角度調整ができる機構となっている。   However, in this embodiment, since the blade 5 having the above shape automatically rotates around the blade mounting arm 6, the tray-shaped blade 5 that rotates when the chassis 1 moves forward is the opposite of the concrete floor 7. The rotating tip of the blade 5 is lifted by force. When the chassis 1 moves backward, the rotation of the blade 5 is reversed, the rotation tip of the blade 5 moves to the opposite side, and when the horizontal force is used as a reference by the reaction force of the concrete floor 7, the inclination is opposite to the inclination when moving forward. Is a mechanism capable of automatically adjusting the angle of the blade 5.

図５（ｂ）はシャーシ１が後進している場合のコンクリート床７とブレード５の関係を示す図である。コンクリート床７を摺動するブレード５の回転先端部はコンクリートの反力によって持ち上げられコンクリート床を荒らすことがなくなる。   FIG. 5B is a diagram showing the relationship between the concrete floor 7 and the blade 5 when the chassis 1 is moving backward. The rotating tip of the blade 5 sliding on the concrete floor 7 is lifted by the reaction force of the concrete and the concrete floor is not roughened.

また前進時にブレード５の回転先端部の上がり過ぎを防止するために、ブレード５の傾斜角を制限できるストッパ機構を設けることでブレード５の過度の傾斜を防止できる。またストッパの傾斜角の制限角度を調整できるとコンクリートの硬度に合わせたブレード５の傾斜角を得ることができる。   Further, in order to prevent the rotating tip portion of the blade 5 from being raised too much during forward movement, an excessive inclination of the blade 5 can be prevented by providing a stopper mechanism that can limit the inclination angle of the blade 5. Further, if the limit angle of the stopper inclination angle can be adjusted, the inclination angle of the blade 5 in accordance with the hardness of the concrete can be obtained.

図６の制御システムのブロック図を説明する。無線操縦装置３１はコンクリート床７の仕上げロボットに前後進、左右回転、速度変更、停止などの指示を無線で無線受信機３３に送信する。無線受信機３３は受信した指示を制御装置３４に伝達し、制御装置３４は指示に従ってモータ３の回転方向と回転速度を２個のモータ３に指示する。モータ３は指示内容を実行するが、コンクリート床７の状況によりシャーシ１の蛇行が生じる。自律走行センサ３２は蛇行を検出した時、修正指示を制御装置３４に送り、制御装置３４は蛇行を修正する指示をモータに指示し直線走行を戻す対応をする。また自律走行センサ３２はコンクリート床７の境界を検知し、境界検知情報を制御装置３４に伝達する。制御装置３４は境界回避論理でモータ３に回転方向と回転速度を指示し、コンクリート床７の仕上げロボットは境界回避行動の後、次のコンクリート床７仕上げエリアの作業に進む。   A block diagram of the control system of FIG. 6 will be described. The wireless control device 31 wirelessly transmits instructions to the finishing robot for the concrete floor 7 such as forward / backward movement, left / right rotation, speed change, and stop to the wireless receiver 33. The wireless receiver 33 transmits the received instruction to the control device 34, and the control device 34 instructs the two motors 3 in the rotation direction and the rotation speed of the motor 3 according to the instructions. Although the motor 3 executes the instruction content, the chassis 1 meanders depending on the condition of the concrete floor 7. When the autonomous running sensor 32 detects meandering, the autonomous running sensor 32 sends a correction instruction to the control device 34, and the control device 34 instructs the motor to give an instruction to correct the meandering to return straight running. The autonomous running sensor 32 detects the boundary of the concrete floor 7 and transmits boundary detection information to the control device 34. The controller 34 instructs the motor 3 in the boundary avoidance logic about the rotation direction and rotation speed, and the finishing robot for the concrete floor 7 proceeds to the work of the next concrete floor 7 finishing area after the boundary avoiding action.

複雑な形状のコンクリート床７の部分の仕上げや緊急時は、自律走行に代わって人間が無線操縦で対応できる機能を持たせる。   In the case of finishing the concrete floor 7 having a complicated shape or in an emergency, a function that allows humans to respond by radio control instead of autonomous driving is provided.

コンクリート床７の硬度によってブレード５がコンクリート床７を抑える力が異なる要求がされるため、制御装置３４は振動モータ１３の振動周期を変えコンクリート床７を抑える力を調整する。   Since the force with which the blade 5 restrains the concrete floor 7 varies depending on the hardness of the concrete floor 7, the control device 34 changes the vibration period of the vibration motor 13 and adjusts the force to restrain the concrete floor 7.

図７の実施例は、シャーシ１のＸ軸方向に於いて、回転軸中心線１１の上部が鉛直線１２よりもシャーシ１の中心部に近づく方向に数度の傾斜角θで支持された２本の回転軸４で構成するコンクリート床仕上げ装置の正面図である。   In the embodiment of FIG. 7, in the X-axis direction of the chassis 1, the upper part of the rotation axis center line 11 is supported at an inclination angle θ of several degrees in the direction closer to the center part of the chassis 1 than the vertical line 12. It is a front view of the concrete floor finishing apparatus comprised with the rotating shaft 4 of a book.

図８は図７のＢ−Ｂ線から見た側面図であり、この形状場合のコンクリート床強圧摺動跡１０はシャーシ１の中央部に発生するため、シャーシ１中央に対する回転モーメントが小さく回転力が著しく低下するため実用性は低い。   FIG. 8 is a side view seen from the line B-B in FIG. 7. Since the concrete floor strong pressure sliding trace 10 in this shape is generated in the center of the chassis 1, the rotational moment with respect to the center of the chassis 1 is small and the rotational force is small. However, its practicality is low.

近年は建設現場で働く労働者の絶対量が少なくなっている上に、中腰でのコンクリート床の仕上げ作業は過酷な労務であるため、作業員は大幅に不足している。自律走行のできるコンクリート床の仕上げロボットは建設現場の労働力不足の改善や過酷な労務の減少ができるなどの点で活躍が期待できる。   In recent years, the absolute amount of workers working at construction sites has decreased, and the concrete floor finishing work at the middle waist is a harsh labor, so there is a significant shortage of workers. The concrete floor finishing robot that can run autonomously can be expected to play an active role in reducing labor shortages at construction sites and reducing severe labor.

１ シャーシ
２ ギアボックス
３ モータ
４ 回転軸
５ ブレード
６ ブレード取付アーム
７ コンクリート床
８ 電源
９ 制御装置
１０ コンクリート床強圧摺動跡
１１ 回転軸中心線
１２ 鉛直線
１３ 振動モータ
２０ 移動又は回転方向
２１ 左回転軸の回転方向
２２ 右回転軸の回転方向
３１ 無線操縦装置
３２ 自律走行センサ
３３ 無線受信機
３４ 制御装置
５１ ブレード固定金具
５２ ブレード固定ボルト
６１ ブレードアーム回転金具
θ 傾斜角 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Chassis 2 Gearbox 3 Motor 4 Rotating shaft 5 Blade 6 Blade mounting arm 7 Concrete floor 8 Power supply 9 Control device 10 Concrete floor strong pressure sliding trace 11 Rotating shaft center line 12 Vertical line 13 Vibration motor 20 Movement or rotation direction 21 Left rotation Rotation direction of shaft 22 Rotation direction of right rotation shaft 31 Radio control device 32 Autonomous traveling sensor 33 Wireless receiver 34 Control device 51 Blade fixing bracket 52 Blade fixing bolt 61 Blade arm rotating bracket θ Inclination angle

Claims (3)

部品を支持するシャーシと、シャーシの長手のＸ軸方向に於いて、回転軸中心線の上部が鉛直線よりもシャーシの中心部から遠ざかる方向に数度の傾斜角で支持された２本の回転軸と、正転、逆転、回転数変更をできるモータと、モータの回転数を変え回転軸を回転させるギアボックスと、回転軸の下部に回転軸に直角で放射状の複数のブレード取付アームと、ブレード取付アームに支持され回転方向の両縁が上がっているトレー形状のブレードと、自律走行センサと、自律走行センサの情報でモータの正転、逆転、回転数変化させ、前進、後退、回転、進行方向のずれを制御する制御装置で構成されるコンクリート床仕上げロボット   The chassis that supports the components, and the two rotations supported at an inclination angle of several degrees in the X axis direction of the longitudinal axis of the chassis, with the upper part of the rotation axis center line being farther from the center part of the chassis than the vertical line A shaft, a motor capable of normal rotation, reverse rotation, and rotation speed change, a gear box that changes the rotation speed of the motor and rotates the rotation shaft, and a plurality of blade mounting arms that are perpendicular to the rotation shaft at a lower portion of the rotation shaft and radially Tray-shaped blade supported by the blade mounting arm and rising both edges in the rotation direction, autonomous traveling sensor, forward rotation, reverse rotation, rotation speed change with information of autonomous traveling sensor, forward, backward, rotation, Concrete floor finishing robot composed of a controller that controls the deviation in the direction of travel ブレードの回転方向の形状は両端が持ち上がったトレー形状とし、ブレード固定金具はブレードの中心部に固着し、ブレード取付アームを回動するブレードアーム回転金具にブレード固定金具を固定手段で固定する形状を特徴とする請求項１記載のコンクリート床仕上げロボット   The shape of the blade in the rotating direction is a tray shape with both ends raised, the blade fixing bracket is fixed to the center of the blade, and the blade fixing bracket is fixed to the blade arm rotating bracket that rotates the blade mounting arm with fixing means. The concrete floor finishing robot according to claim 1, シャーシの中央部に振動モータを固定した形状を特徴とする請求項１又は請求項２記載のコンクリート床仕上げロボット   The concrete floor finishing robot according to claim 1 or 2, characterized in that a vibration motor is fixed at the center of the chassis.
JP2017105279A 2017-05-29 2017-05-29 Concrete floor finishing robot Active JP6216090B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2017105279A JP6216090B1 (en) 2017-05-29 2017-05-29 Concrete floor finishing robot

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2017105279A JP6216090B1 (en) 2017-05-29 2017-05-29 Concrete floor finishing robot

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP6216090B1 JP6216090B1 (en) 2017-10-18
JP2018199953A true JP2018199953A (en) 2018-12-20

Family

ID=60107398

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2017105279A Active JP6216090B1 (en) 2017-05-29 2017-05-29 Concrete floor finishing robot

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP6216090B1 (en)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110195506A (en) * 2019-06-28 2019-09-03 广东博智林机器人有限公司 Smooth out robot
CN110195507A (en) * 2019-06-28 2019-09-03 广东博智林机器人有限公司 Smooth out robot
CN111395768A (en) * 2020-04-09 2020-07-10 广东博智林机器人有限公司 Slurry combing and trowelling device and trowelling robot

Families Citing this family (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6634463B2 (en) * 2018-03-14 2020-01-22 鹿島建設株式会社 Concrete finishing equipment
JP7129873B2 (en) * 2018-10-09 2022-09-02 大成建設株式会社 Automatic leveling robot
US11613854B2 (en) 2019-05-24 2023-03-28 Tri Mor Corporation Concrete texturing devices and methods
CN110145109A (en) * 2019-06-04 2019-08-20 广东博智林机器人有限公司 Ground smoothes out equipment
CN110094064A (en) * 2019-06-20 2019-08-06 哈工大机器人湖州国际创新研究院 Trowelling machine
CN110984545B (en) * 2019-11-29 2021-06-15 广东博智林机器人有限公司 Trowelling device and trowelling robot
CN111519501A (en) * 2020-05-18 2020-08-11 刘同聚 Dual-power seat type troweling machine
CN112502416A (en) * 2020-11-30 2021-03-16 湖南哈工聚能科技有限公司 Building ground floating robot
CN112482718B (en) * 2020-12-28 2022-09-23 德州贯科通风设备有限公司 Trowelling machine safety device based on human engineering

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6462553A (en) * 1987-08-31 1989-03-09 Sanwa Kizai Co Ltd Concrete floor finishing machine
JPH01100846U (en) * 1987-12-25 1989-07-06
JPH0369769A (en) * 1989-08-09 1991-03-26 Tokyu Constr Co Ltd Ready mixed concrete floor levelling system
JPH09119213A (en) * 1995-10-25 1997-05-06 Tokimec Inc Concrete floor finishing machine
US5816740A (en) * 1997-01-23 1998-10-06 Jaszkowiak; Timothy S. Hydraulically controlled steering for power trowel

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6462553A (en) * 1987-08-31 1989-03-09 Sanwa Kizai Co Ltd Concrete floor finishing machine
JPH01100846U (en) * 1987-12-25 1989-07-06
JPH0369769A (en) * 1989-08-09 1991-03-26 Tokyu Constr Co Ltd Ready mixed concrete floor levelling system
JPH09119213A (en) * 1995-10-25 1997-05-06 Tokimec Inc Concrete floor finishing machine
US5816740A (en) * 1997-01-23 1998-10-06 Jaszkowiak; Timothy S. Hydraulically controlled steering for power trowel

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110195506A (en) * 2019-06-28 2019-09-03 广东博智林机器人有限公司 Smooth out robot
CN110195507A (en) * 2019-06-28 2019-09-03 广东博智林机器人有限公司 Smooth out robot
CN111395768A (en) * 2020-04-09 2020-07-10 广东博智林机器人有限公司 Slurry combing and trowelling device and trowelling robot
CN111395768B (en) * 2020-04-09 2022-04-22 广东博智林机器人有限公司 Slurry combing and trowelling device and trowelling robot

Also Published As

Publication number Publication date
JP6216090B1 (en) 2017-10-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6216090B1 (en) Concrete floor finishing robot
EP2095896A3 (en) Machine tool and workpiece inner surface machining method using the machine tool
CN205313962U (en) A self -propelled road milling machine for handling road surface
JP2008238959A (en) Unmanned conveying vehicle body
CN101449053A (en) Rotating device to be used in a fluid
WO2011150550A1 (en) Processing machine tool for integrated propeller
US11945065B2 (en) Multi-axis turntable
KR20170114354A (en) drone
CN208262844U (en) A kind of industrial robot Universal arm
JP2016507030A5 (en)
JP5750383B2 (en) Column elevator and pruning robot
CN2853255Y (en) Reciprocating saw
CN205415873U (en) Transmission system of pay -off coaster
JP2005196488A (en) Control device for feed drive system
JP2004524985A5 (en)
CN105525562A (en) Milling drum and floor milling machine with such milling drum
CN101502949A (en) Curve finishing method for grinding bearing roller big arc
CN107618962A (en) A kind of autosteerer for moving horizontally elevator
JP5679544B2 (en) Cutting equipment
CN207414992U (en) Blunt all-in-one machine is fallen in deburring
KR20160069878A (en) Hobbing machine
CN212497003U (en) Three-degree-of-freedom parallel grinding device
KR100659501B1 (en) Mold turner
CN202655728U (en) Band saw machine capable of adjusting sawing angle of band saw
CN201866188U (en) Belt tensioning and adjusting mechanism of laser cutter

Legal Events

Date Code Title Description
A975 Report on accelerated examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971005

Effective date: 20170816

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20170822

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20170919

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20170921

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 6216090

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250