JP2018194112A

JP2018194112A - Rotary joint built-in type rotary actuator

Info

Publication number: JP2018194112A
Application number: JP2017099230A
Authority: JP
Inventors: 俊和朝倉; Toshikazu Asakura
Original assignee: Nomura Unison Co Ltd
Current assignee: Nomura Unison Co Ltd
Priority date: 2017-05-18
Filing date: 2017-05-18
Publication date: 2018-12-06
Anticipated expiration: 2037-05-18
Also published as: JP6908266B2

Abstract

To achieve high rigidity of a rotary shaft and downsizing of an entire device.SOLUTION: The invention includes: a driving motor 2; a rotary shaft 3; a housing 4; a first bearing 61; and a second bearing 62. The rotary shaft 3 forms a rotating body of a rotary joint 10. The housing 4 forms a fixed body of the rotary joint 10. As a result, the invention achieves high rigidity of the rotary shaft 3 and downsizing of the entire device.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、ロータリージョイントが内蔵されているロータリーアクチュエータに関する。 The present invention relates to a rotary actuator having a built-in rotary joint.

ロータリージョイントを備えるロータリーアクチュエータとして以下の特許文献がある。すなわち、特許文献１の工作機械の回転テーブル装置は、回転テーブルの対面側にロータリージョイントが設置されており、回転テーブルの回転軸には、対面のロータリージョイントから空気・流体をテーブルへ供給する管路が設けられているものである。 As a rotary actuator provided with a rotary joint, there are the following patent documents. That is, the rotary table device of the machine tool of Patent Document 1 is provided with a rotary joint on the opposite side of the rotary table, and a pipe for supplying air / fluid from the opposite rotary joint to the table on the rotary shaft of the rotary table. A road is provided.

特許文献２の割り出しテーブルは、モータ出力軸の両端部がベアリングによりモータハウジングに回転可能に支えられていて、モータ出力軸中央の中空空間に後方からテーブルまで油圧配管が通されていて、油圧配管下端にはロータリージョイントが接続されているものである。 In the indexing table of Patent Document 2, both ends of the motor output shaft are rotatably supported by the motor housing by bearings, and hydraulic piping is passed from the rear to the table through the hollow space in the center of the motor output shaft. A rotary joint is connected to the lower end.

特許文献３のインデックステーブルは、フレームにはディストリビュータが設けられていて、テーブルにはスピンドルが設けられており、フレームには、スピンドルが回転可能に挿入されていて、スピンドルの両端部が軸受によりフレームに回転可能に支承されていて、ディストリビュータとスピンドルとがロータリージョイントを構成するものである。 In the index table of Patent Document 3, a distributor is provided in the frame, a spindle is provided in the table, a spindle is rotatably inserted into the frame, and both ends of the spindle are framed by bearings. The distributor and the spindle constitute a rotary joint.

特許第４９６３９３７号公報Japanese Patent No. 4963937 特開２００８−２１３０９８号公報JP 2008-213098 A 実開平２−５１０４１号公報Japanese Utility Model Publication No. 2-51041

上記の特許文献１の工作機械の回転テーブル装置は、回転軸の軸方向には流体供給管路のロータリジョイントと空気吸引管路のロータリジョイントとが設けられているものである。この結果、上記の特許文献１の工作機械の回転テーブル装置は、回転軸およびハウジングと、流体供給管路のロータリジョイントおよび空気吸引管路のロータリジョイントとが、回転軸の軸方向に別々に配置されているので、装置全体が回転軸の軸方向に大型化する傾向にある。しかも、上記の特許文献１の工作機械の回転テーブル装置は、回転軸の剛性を上げるために、回転軸の両端部を回転可能に支持する軸受の間の距離を長くすると、装置全体が回転軸の軸方向にさらに大型化する傾向にある。 The rotary table device of the machine tool described in Patent Document 1 includes a rotary joint of a fluid supply pipe and a rotary joint of an air suction pipe in the axial direction of the rotary shaft. As a result, in the rotary table device of the machine tool disclosed in Patent Document 1, the rotary shaft and the housing, and the rotary joint of the fluid supply pipe and the rotary joint of the air suction pipe are separately arranged in the axial direction of the rotary shaft. Therefore, the entire apparatus tends to be enlarged in the axial direction of the rotation shaft. Moreover, in the rotary table device of the machine tool of the above-mentioned Patent Document 1, when the distance between the bearings that rotatably support both ends of the rotating shaft is increased in order to increase the rigidity of the rotating shaft, the entire device becomes the rotating shaft. There is a tendency to further increase in size in the axial direction.

上記の特許文献２の割り出しテーブルは、モータ出力軸の中を通した油圧配管の下端にはロータリージョイントが接続されているものである。この結果、上記の特許文献２の割り出しテーブルは、モータ出力軸およびハウジングからなる駆動モータ機構と、ロータリジョイントとが、モータ出力軸の軸方向に別々に配置されているので、装置全体がモータ出力軸の軸方向に大型化する傾向にある。しかも、上記の特許文献２の割り出しテーブルは、モータ出力軸の剛性を上げるために、モータ出力軸の両端部を回転可能に支えるベアリングの間の距離を長くすると、装置全体がモータ出力軸の軸方向にさらに大型化する傾向にある。 In the indexing table of the above-mentioned Patent Document 2, a rotary joint is connected to the lower end of the hydraulic piping passing through the motor output shaft. As a result, the above-described indexing table of Patent Document 2 includes a drive motor mechanism including a motor output shaft and a housing, and a rotary joint separately disposed in the axial direction of the motor output shaft. It tends to increase in size in the axial direction of the shaft. In addition, the indexing table of the above-mentioned Patent Document 2 is designed so that the entire apparatus can be mounted on the shaft of the motor output shaft by increasing the distance between the bearings that rotatably support both ends of the motor output shaft in order to increase the rigidity of the motor output shaft. It tends to become larger in the direction.

上記の特許文献３のインデックステーブルは、フレームには相互に係合するウォームホイールとウォームスピンドルとが回転可能に設けられていて、ウォームホイールがテーブルを介してスピンドルに一体的に取り付けられている。この結果、上記の特許文献３のインデックステーブルは、スピンドルの軸方向に対して直交する方向には、ウォームスピンドルが配置されていて、かつ、ウォームスピンドルなどを介してスピンドルを回転させる駆動モータなどが配置されているので、装置全体がスピンドルの軸方向には大型化しない。しかも、上記の特許文献３のインデックステーブルは、スピンドルの剛性を上げるために、スピンドルの両端部を回転可能に支承する軸受の間の距離を長くしても、スピンドルの軸方向において、装置全体がスピンドルの軸方向にはさほど大型化しない。 In the index table disclosed in Patent Document 3, a worm wheel and a worm spindle that are engaged with each other are rotatably provided on the frame, and the worm wheel is integrally attached to the spindle via the table. As a result, the index table disclosed in Patent Document 3 has a worm spindle arranged in a direction perpendicular to the axial direction of the spindle, and a drive motor that rotates the spindle via the worm spindle. Since it is arranged, the entire apparatus is not enlarged in the axial direction of the spindle. In addition, the index table of the above-mentioned patent document 3 is designed so that the entire apparatus can be moved in the axial direction of the spindle even if the distance between the bearings that rotatably support both ends of the spindle is increased in order to increase the rigidity of the spindle. The size is not so large in the axial direction of the spindle.

しかしながら、上記の特許文献３のインデックステーブルは、スピンドルの軸方向に対して直交する方向において、ディストリビュータおよびスピンドルから構成されるロータリージョイントと、ウォームホイール、ウォームスピンドルおよび駆動モータなどとが、配置されている。このため、上記の特許文献３のインデックステーブルは、装置全体がスピンドルの軸方向に対して直交する方向において大型化する傾向にある。 However, the index table of Patent Document 3 includes a rotary joint composed of a distributor and a spindle, a worm wheel, a worm spindle, a drive motor, and the like arranged in a direction orthogonal to the axial direction of the spindle. Yes. For this reason, the index table disclosed in Patent Document 3 tends to increase in size in the direction orthogonal to the axial direction of the spindle.

本発明が解決しようとする課題は、回転軸の高剛性化と装置全体の小型化とを図ることができるロータリージョイント内蔵タイプのロータリーアクチュエータを提供することにある。 The problem to be solved by the present invention is to provide a rotary actuator with a built-in rotary joint that can achieve high rigidity of the rotating shaft and downsizing of the entire apparatus.

本発明のロータリージョイント内蔵タイプのロータリーアクチュエータは、駆動軸とケーシングとを有する駆動モータと、駆動軸に連結されている回転軸と、ケーシングに取り付けられていて、回転軸が収容されているハウジングと、回転軸の両端部をハウジングに回転可能に支持する第１軸受および第２軸受と、を備え、回転軸が、ロータリージョイントの回転体を構成し、ハウジングが、ロータリージョイントの固定体を構成する、ことを特徴とする。 A rotary actuator with a built-in rotary joint according to the present invention includes a drive motor having a drive shaft and a casing, a rotary shaft connected to the drive shaft, a housing attached to the casing and housing the rotary shaft, A first bearing and a second bearing that rotatably support both ends of the rotating shaft on the housing, wherein the rotating shaft constitutes a rotary body of the rotary joint, and the housing constitutes a fixed body of the rotary joint. It is characterized by that.

本発明のロータリージョイント内蔵タイプのロータリーアクチュエータは、回転軸の第１軸受と第２軸受との間の部分には、１本もしくは複数本の流路が設けられていて、ハウジングの第１軸受と第２軸受との間の部分には、１個もしくは複数個の供給孔が設けられていて、回転軸とハウジングとの間であって、第１軸受と第２軸受との間の部分には、複数本の封止部材が設けられていて、１個もしくは複数個の供給孔と１本もしくは複数本の流路とが、相互に連通していて、複数本の封止部材により封止されている、ことが好ましい。 In the rotary actuator with a built-in rotary joint according to the present invention, one or a plurality of flow paths are provided in a portion between the first bearing and the second bearing of the rotating shaft, and the first bearing of the housing One or a plurality of supply holes are provided in a portion between the second bearing and between the rotating shaft and the housing, and between the first bearing and the second bearing. A plurality of sealing members are provided, and one or a plurality of supply holes and one or a plurality of flow paths communicate with each other and are sealed by the plurality of sealing members. It is preferable.

本発明のロータリージョイント内蔵タイプのロータリーアクチュエータは、１本もしくは複数本の流路が、周方向に設けられている１本もしくは複数本の環状流路と、径方向に設けられている１本もしくは複数本の径流路と、軸方向に設けられている１本もしくは複数本の軸流路と、を有し、複数本の封止部材が、回転軸に１本もしくは複数本の環状流路と交互に設けられている複数本の環状Ｏリング溝に嵌合されているＯリングであり、１個もしくは複数個の供給孔と１本もしくは複数本の環状流路と１本もしくは複数本の径流路と１本もしくは複数本の軸流路とが、相互に連通していて、複数本のＯリングにより封止されている、ことが好ましい。 The rotary actuator with a built-in rotary joint according to the present invention has one or a plurality of channels provided in the circumferential direction and one or a plurality of annular channels provided in the circumferential direction and one or more channels provided in the radial direction. A plurality of radial flow paths and one or a plurality of axial flow paths provided in the axial direction, and the plurality of sealing members include one or a plurality of annular flow paths on the rotation shaft O-rings fitted in a plurality of annular O-ring grooves provided alternately, one or a plurality of supply holes, one or a plurality of annular flow paths, and one or a plurality of radial flows It is preferable that the path and one or a plurality of axial flow paths communicate with each other and are sealed by a plurality of O-rings.

本発明のロータリージョイント内蔵タイプのロータリーアクチュエータは、回転軸の環状流路と環状Ｏリング溝との間には、環状封止凸部が設けられていて、環状封止凸部の環状流路側の壁面が、環状Ｏリング溝側から環状流路の軸方向幅の中央に行くに従って、環状流路の径方向の距離が短くなる傾斜壁面をなす、ことが好ましい。 In the rotary actuator with a built-in rotary joint of the present invention, an annular sealing convex portion is provided between the annular flow path of the rotating shaft and the annular O-ring groove. It is preferable that the wall surface forms an inclined wall surface in which the distance in the radial direction of the annular channel becomes shorter as it goes from the annular O-ring groove side to the center of the axial width of the annular channel.

本発明のロータリージョイント内蔵タイプのロータリーアクチュエータは、原点センサを備え、原点センサが、本体部と、センサ部と、を有し、回転軸が、カップリングを介して駆動軸に連結されていて、本体部が、ハウジングのうちカップリングに対応する箇所に取り付けられていて、センサ部が、ハウジング内にカップリングに対向して配置されていて、カップリングには、センサ部のセンサ位置を通過するドグが設けられている、ことが好ましい。 The rotary joint built-in type rotary actuator of the present invention includes an origin sensor, the origin sensor has a main body portion and a sensor portion, and the rotation shaft is coupled to the drive shaft via a coupling, The main body portion is attached to a portion of the housing corresponding to the coupling, and the sensor portion is disposed facing the coupling in the housing, and the coupling passes through the sensor position of the sensor portion. It is preferable that a dog is provided.

本発明のロータリージョイントは、回転体と、回転体が収容されている固定体と、回転体を固定体に回転可能に支持する軸受と、回転体と固定体との間に設けられているＯリングと、を備え、回転体には、環状流路と環状Ｏリング溝とが交互に設けられていて、回転体の環状流路と環状Ｏリング溝との間には、環状封止凸部が設けられていて、Ｏリングが、環状Ｏリング溝に嵌合されていて環状流路を封止し、環状封止凸部の環状流路側の壁面が、環状Ｏリング溝側から環状流路の軸方向幅の中央に行くに従って、環状流路の径方向の距離が短くなる傾斜壁面をなす、ことを特徴とする。 The rotary joint of the present invention includes a rotating body, a fixed body in which the rotating body is accommodated, a bearing that rotatably supports the rotating body on the fixed body, and an O provided between the rotating body and the fixed body. An annular flow path and an annular O-ring groove are provided alternately on the rotating body, and an annular sealing convex portion is provided between the annular flow path and the annular O-ring groove of the rotating body. The O-ring is fitted in the annular O-ring groove to seal the annular flow path, and the wall surface on the annular flow path side of the annular sealing convex portion is formed from the annular O-ring groove side to the annular flow path. An inclined wall surface is formed in which the radial distance of the annular flow path decreases as it goes to the center of the axial width.

本発明は、回転軸の高剛性化と装置全体の小型化とを図ることができるロータリージョイント内蔵タイプのロータリーアクチュエータを提供することができる。 The present invention can provide a rotary actuator with a built-in rotary joint that can increase the rigidity of the rotating shaft and reduce the size of the entire apparatus.

図１は、本発明の実施形態に係るロータリージョイント内蔵タイプのロータリーアクチュエータを示す縦断面図（垂直断面図）である。FIG. 1 is a longitudinal sectional view (vertical sectional view) showing a rotary actuator with a built-in rotary joint according to an embodiment of the present invention. 図２は、使用状態を示す説明図である。FIG. 2 is an explanatory diagram showing a use state. 図３は、ロータリージョイントの一部を示す拡大縦断面図である。（Ａ）は、本発明を実施したロータリージョイントの一部を示す拡大縦断面図である。（Ｂ）は、本発明を実施しないロータリージョイントの一部を示す拡大縦断面図である。FIG. 3 is an enlarged longitudinal sectional view showing a part of the rotary joint. (A) is an expanded longitudinal cross-sectional view which shows a part of rotary joint which implemented this invention. (B) is an enlarged longitudinal sectional view showing a part of a rotary joint not implementing the present invention. 図４は、ロータリージョイントの一部を示す拡大横断面図（拡大水平断面図）である。（Ａ）は、図３（Ａ）におけるＩＶＡ−ＩＶＡ線断面図である。（Ｂ）は、図３（Ａ）におけるＩＶＢ−ＩＶＢ線断面図である。FIG. 4 is an enlarged transverse sectional view (enlarged horizontal sectional view) showing a part of the rotary joint. (A) is the IVA-IVA sectional view taken on the line in FIG. 3 (A). (B) is the IVB-IVB sectional view taken on the line in FIG. 3 (A). 図５は、原点センサおよびドグを示す横断面図（図１におけるＶ−Ｖ線断面図）である。FIG. 5 is a cross-sectional view (cross-sectional view taken along the line VV in FIG. 1) showing the origin sensor and the dog. 図６は、ロータリージョイントの変形例を示す拡大縦断面図（図３（Ａ）に対応する拡大断面図）である。（Ａ）は、環状封止凸部の変形例を示す拡大縦断面図である。（Ｂ）は、環状流路の変形例を示す拡大縦断面図である。FIG. 6 is an enlarged longitudinal sectional view (an enlarged sectional view corresponding to FIG. 3A) showing a modification of the rotary joint. (A) is an enlarged longitudinal cross-sectional view which shows the modification of an annular sealing convex part. (B) is an enlarged longitudinal sectional view showing a modification of the annular flow path.

以下、本発明に係るロータリージョイント内蔵タイプのロータリーアクチュエータの実施形態（実施例）の１例について、図面を参照しながら詳細に説明する。 Hereinafter, one example of an embodiment (example) of a rotary actuator with a built-in rotary joint according to the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

（実施形態の構成の説明）
以下、この実施形態に係るロータリージョイント内蔵タイプのロータリーアクチュエータの構成について説明する。 (Description of Configuration of Embodiment)
The configuration of the rotary joint built-in type rotary actuator according to this embodiment will be described below.

（ロータリーアクチュエータ１の説明）
この実施形態に係るロータリージョイント内蔵タイプのロータリーアクチュエータ（以下、単に「ロータリーアクチュエータ」と称する）１は、図１、図２に示すように、駆動モータ２と、回転軸３と、ハウジング４と、Ｏリング５１、５２、５３、５４、５５（以下、「５１〜５５」と称する場合がある）と、第１軸受６１および第２軸受６２と、原点センサ７と、テーブル８と、を備える。ロータリーアクチュエータ１は、ロータリージョイント１０を内蔵する。ロータリージョイント１０は、回転体としての回転軸３と、固定体としてのハウジング４と、封止部材としてのＯリング５１〜５５と、軸受としての第１軸受６１および第２軸受６２と、を備える。 (Description of rotary actuator 1)
As shown in FIGS. 1 and 2, a rotary actuator with a built-in rotary joint (hereinafter simply referred to as “rotary actuator”) 1 according to this embodiment includes a drive motor 2, a rotary shaft 3, a housing 4, O-rings 51, 52, 53, 54, 55 (hereinafter may be referred to as “51 to 55”), a first bearing 61 and a second bearing 62, an origin sensor 7, and a table 8 are provided. The rotary actuator 1 includes a rotary joint 10. The rotary joint 10 includes a rotating shaft 3 as a rotating body, a housing 4 as a fixed body, O-rings 51 to 55 as sealing members, and a first bearing 61 and a second bearing 62 as bearings. .

（駆動モータ２の説明）
駆動モータ２は、この例では、ギア付モータである。駆動モータ２は、図１、図２に示すように、駆動軸２０とケーシング２１とを有する。駆動軸２０は、駆動モータ２の駆動により中心線ＣＬ回りに回転する。駆動モータ２は、駆動軸２０の中心線ＣＬ方向（軸方向）が重力方向（上下方向）に一致もしくはほぼ一致するように、グランドＧ中に埋設されている。ケーシング２１の一端部（上端部）は、グランドＧの表面から上に突出している。駆動軸２０の一端部（上端部）は、ケーシング２１の一端面（上端面）から上に突出している。 (Description of drive motor 2)
In this example, the drive motor 2 is a geared motor. As shown in FIGS. 1 and 2, the drive motor 2 includes a drive shaft 20 and a casing 21. The drive shaft 20 rotates around the center line CL by driving the drive motor 2. The drive motor 2 is embedded in the ground G so that the center line CL direction (axial direction) of the drive shaft 20 matches or substantially matches the gravity direction (vertical direction). One end (upper end) of the casing 21 protrudes upward from the surface of the ground G. One end portion (upper end portion) of the drive shaft 20 protrudes upward from one end surface (upper end surface) of the casing 21.

（回転軸３の説明）
回転軸３は、図１、図３（Ａ）、図４（Ａ）、（Ｂ）、図５に示すように、ロータリージョイント１０の回転体を構成する。回転軸３の両端部（上下両端部）は、第１軸受６１と第２軸受６２とにより、ハウジング４に回転可能に支持されている。ここで、回転軸３の第１軸受６１と第２軸受６２との間の部分を、この例では、「中間部分」と称する。回転軸３の第１軸受６１側の一端部（上端部）には、テーブル８が取り付けられている。回転軸３の第２軸受６２側の他端部（下端部）は、駆動軸２０の一端部にカップリング９を介して連結されている。 (Description of rotating shaft 3)
The rotating shaft 3 constitutes a rotating body of the rotary joint 10 as shown in FIGS. 1, 3A, 4A, 4B, and 5. FIG. Both end portions (upper and lower end portions) of the rotating shaft 3 are rotatably supported by the housing 4 by a first bearing 61 and a second bearing 62. Here, the part between the 1st bearing 61 and the 2nd bearing 62 of the rotating shaft 3 is called an "intermediate part" in this example. A table 8 is attached to one end (upper end) of the rotary shaft 3 on the first bearing 61 side. The other end (lower end) of the rotary shaft 3 on the second bearing 62 side is connected to one end of the drive shaft 20 via a coupling 9.

回転軸３は、駆動軸２０の回転により中心線ＣＬ回りに回転する。回転軸３の中心線ＣＬと駆動軸２０の中心線ＣＬとは、一致もしくはほぼ一致する。回転軸３と駆動軸２０とは、回転軸３の中心線ＣＬ方向（軸方向）、駆動軸２０の軸方向に配置されている。ここで、軸方向とは、回転軸３の中心線ＣＬ、駆動軸２０の中心線ＣＬに沿った方向であって、この例では、上下方向である。 The rotating shaft 3 rotates around the center line CL by the rotation of the drive shaft 20. The center line CL of the rotary shaft 3 and the center line CL of the drive shaft 20 are coincident or substantially coincide. The rotating shaft 3 and the drive shaft 20 are disposed in the center line CL direction (axial direction) of the rotating shaft 3 and the axial direction of the drive shaft 20. Here, the axial direction is a direction along the center line CL of the rotary shaft 3 and the center line CL of the drive shaft 20, and in this example, is the vertical direction.

回転軸３の中間部分には、複数本この例では４本の流路と、複数本この例では５本の環状Ｏリング溝３３１、３３２、３３３、３３４、３３５（以下、「３３１〜３３５」と称する場合がある）と、がそれぞれ設けられている。流路は、環状流路３０１、３０２、３０３、３０４（以下、「３０１〜３０４」と称する場合がある）と、径流路３１１、３１２、３１３、３１４（以下、「３１１〜３１４」と称する場合がある）と、軸流路３２１、３２２、３２３、３２４（以下、「３２１〜３２４」と称する場合がある）と、を有する。 In the intermediate portion of the rotary shaft 3, a plurality of channels in this example, four flow paths, and a plurality of channels in this example, five annular O-ring grooves 331, 332, 333, 334, 335 (hereinafter referred to as “331-335”). Are provided), respectively. The flow paths are annular flow paths 301, 302, 303, 304 (hereinafter may be referred to as “301-304”) and radial flow paths 311, 312, 313, 314 (hereinafter referred to as “311-314”). And axial flow paths 321, 322, 323, and 324 (hereinafter sometimes referred to as “321 to 324”).

環状流路３０１〜３０４は、環状溝からなり、回転軸３の中間部分の外周面に回転軸３の周方向に等間隔もしくはほぼ等間隔に設けられている。径流路３１１〜３１４は、回転軸３の中間部分に回転軸３の径方向に等間隔もしくはほぼ等間隔に設けられている。軸流路３２１〜３２４は、回転軸３の中間部分から一端面（上端面）にかけて軸方向に等間隔もしくはほぼ等間隔に設けられている。４本の環状流路３０１〜３０４と４本の径流路３１１〜３１４と４本の軸流路３２１〜３２４とは、それぞれ、相互に連通している。 The annular flow paths 301 to 304 are formed of annular grooves, and are provided on the outer peripheral surface of the intermediate portion of the rotary shaft 3 at equal intervals or substantially equal intervals in the circumferential direction of the rotary shaft 3. The radial flow paths 311 to 314 are provided at equal intervals or substantially equal intervals in the radial direction of the rotary shaft 3 in the intermediate portion of the rotary shaft 3. The axial flow paths 321 to 324 are provided at equal intervals or substantially equal intervals in the axial direction from the intermediate portion of the rotating shaft 3 to one end surface (upper end surface). The four annular channels 301 to 304, the four radial channels 311 to 314, and the four axial channels 321 to 324 are in communication with each other.

環状Ｏリング溝３３１〜３３５は、環状溝からなり、回転軸３の中間部分の外周面に回転軸３の周方向に等間隔もしくはほぼ等間隔に設けられている。４本の環状流路３０１〜３０４と５本の環状Ｏリング溝３３１〜３３５とは、交互に設けられている。環状流路３０１〜３０４は、横Ｖ形状をなす。環状Ｏリング溝３３１〜３３５は、横凹形状をなす。 The annular O-ring grooves 331 to 335 are annular grooves, and are provided on the outer peripheral surface of the intermediate portion of the rotation shaft 3 at equal intervals or substantially equal intervals in the circumferential direction of the rotation shaft 3. The four annular flow paths 301 to 304 and the five annular O-ring grooves 331 to 335 are alternately provided. The annular flow paths 301 to 304 have a lateral V shape. The annular O-ring grooves 331 to 335 have a laterally concave shape.

（環状封止凸部３４Ｕ、３４Ｄの説明）
図３（Ａ）に示すように、横Ｖ形状をなす環状流路３０１〜３０４と横凹形状をなす環状Ｏリング溝３３１〜３３５との間には、環状封止凸部３４Ｕ、３４Ｄが設けられている。環状封止凸部は、上側の環状封止凸部３４Ｕと、下側の環状封止凸部３４Ｄと、から一体に構成されている。 (Description of annular sealing convex portions 34U and 34D)
As shown in FIG. 3A, annular sealing convex portions 34U and 34D are provided between the annular flow passages 301 to 304 having a lateral V shape and the annular O-ring grooves 331 to 335 having a laterally concave shape. It has been. The annular sealing convex portion is integrally formed from an upper annular sealing convex portion 34U and a lower annular sealing convex portion 34D.

環状封止凸部３４Ｕ、３４Ｄの環状流路３０１〜３０４側の壁面３５は、環状Ｏリング溝３３１〜３３５側から環状流路３０１〜３０４の軸方向幅の中央に行くに従って、環状流路３０１〜３０４の径方向（回転軸３の径方向）の距離が短くなる傾斜壁面をなす。一方、環状封止凸部３４Ｕ、３４Ｄの環状Ｏリング溝３３１〜３３５側の壁面３６は、フランジ部３７を介して、環状Ｏリング溝３３１〜３３５の径方向（回転軸３の径方向）の水平壁面をなす。この結果、環状封止凸部３４Ｕ、３４Ｄのうち、傾斜壁面３５と水平壁面３６との間の部分（フランジ部３７を含む部分）は、横ほぼレ形状をなす。 The wall surface 35 on the annular flow path 301 to 304 side of the annular sealing convex portions 34U and 34D increases from the annular O-ring groove 331 to 335 side toward the center of the axial width of the annular flow path 301 to 304. It forms an inclined wall surface that shortens the distance in the radial direction (radial direction of the rotating shaft 3) of .about.304. On the other hand, the wall surfaces 36 on the annular O-ring grooves 331 to 335 side of the annular sealing convex portions 34U and 34D are arranged in the radial direction of the annular O-ring grooves 331 to 335 (the radial direction of the rotary shaft 3) via the flange portion 37. Make a horizontal wall. As a result, of the annular sealing convex portions 34U and 34D, the portion between the inclined wall surface 35 and the horizontal wall surface 36 (the portion including the flange portion 37) has a substantially horizontal shape.

以下、各部の回転軸３の軸方向の幅、および、各部の幅の相対寸法について説明する。幅Ａは、上下両側の環状封止凸部３４Ｕ、３４Ｄの幅である。すなわち、上下に隣り合う環状Ｏリング溝３３１〜３３５側の水平壁面３６間の幅であって、上側の環状封止凸部３４Ｕの水平壁面３６と下側の環状封止凸部３４Ｄの水平壁面３６との間の幅である。幅Ｂは、環状流路３０１〜３０４の幅である。幅Ｃは、環状封止凸部３４Ｕ、３４Ｄのフランジ部３７の幅（以下、「フランジ部３７の幅」と称する）である。上下両側の環状封止凸部３４Ｕ、３４Ｄの幅Ａは、環状流路３０１〜３０４の幅Ｂと、フランジ部３７の幅Ｃの２倍と、の和である。すなわち、Ａ＝Ｂ＋２Ｃ、である。 Hereinafter, the axial width of the rotating shaft 3 of each part and the relative dimension of the width of each part will be described. The width A is the width of the annular sealing convex portions 34U and 34D on both the upper and lower sides. That is, it is the width between the horizontal wall surfaces 36 on the annular O-ring grooves 331 to 335 adjacent to each other in the vertical direction, and the horizontal wall surface 36 of the upper annular sealing convex portion 34U and the horizontal wall surface of the lower annular sealing convex portion 34D. The width is between 36. The width B is the width of the annular flow paths 301 to 304. The width C is the width of the flange portion 37 of the annular sealing convex portions 34U and 34D (hereinafter referred to as “the width of the flange portion 37”). The width A of the annular sealing convex portions 34U and 34D on both the upper and lower sides is the sum of the width B of the annular flow paths 301 to 304 and twice the width C of the flange portion 37. That is, A = B + 2C.

ここで、上側の環状封止凸部３４Ｕの軸方向の幅と、下側の環状封止凸部３４Ｄの軸方向の幅とは、それぞれ、上下両側の環状封止凸部３４Ｕ、３４Ｄの幅Ａの２分の１（Ａ／２、Ｂ／２＋Ｃ）であり、環状封止凸部３４Ｕ、３４Ｄの壁面強度を十分に保持することができる程度の幅である。環状封止凸部３４Ｕ、３４Ｄの壁面強度とは、圧縮流体、この例では、圧縮空気（図３（Ａ）中の実線矢印を参照）がＯリング５１〜５５を環状封止凸部３４Ｕ、３４Ｄの水平壁面３６に圧接した時に、環状封止凸部３４Ｕ、３４Ｄが変形しない程度の強度を言う。 Here, the axial width of the upper annular sealing convex portion 34U and the axial width of the lower annular sealing convex portion 34D are the widths of the upper and lower annular sealing convex portions 34U and 34D, respectively. One half of A (A / 2, B / 2 + C), which is a width that can sufficiently maintain the wall strength of the annular sealing convex portions 34U and 34D. The wall surface strength of the annular sealing convex portions 34U and 34D is a compressed fluid, in this example, compressed air (see solid line arrows in FIG. 3A) circulates the O-rings 51 to 55 into the annular sealing convex portion 34U, The strength is such that the annular sealing protrusions 34U and 34D are not deformed when pressed against the horizontal wall surface 34D.

（ハウジング４の説明）
ハウジング４は、図１、図２、図３（Ａ）、図４（Ａ）、（Ｂ）、図５に示すように、ロータリージョイント１０の固定体を構成する。ハウジング４は、中空状の四角筒形状をなす。ハウジング４の一端部（下端部）は、ケーシング２１の一端部に取り付けられている。ハウジング４は、グランドＧ上に設置されている。ハウジング４は、回り止め部材４０により、グランドＧに固定されている。 (Description of housing 4)
The housing 4 constitutes a fixed body of the rotary joint 10 as shown in FIGS. 1, 2, 3 (A), 4 (A), (B), and 5. The housing 4 has a hollow rectangular tube shape. One end (lower end) of the housing 4 is attached to one end of the casing 21. The housing 4 is installed on the ground G. The housing 4 is fixed to the ground G by a rotation preventing member 40.

ハウジング４内には、カップリング９、回転軸３、Ｏリング５１〜５５および第１軸受６１、第２軸受６２が収容されている。ハウジング４には、回転軸３の両端部が第１軸受６１、第２軸受６２により回転可能に支持されている。ここで、ハウジング４の第１軸受６１と第２軸受６２との間の部分を、この例では、「中間部分」と称する。 In the housing 4, the coupling 9, the rotating shaft 3, the O-rings 51 to 55, the first bearing 61, and the second bearing 62 are accommodated. Both ends of the rotating shaft 3 are rotatably supported by the housing 4 by a first bearing 61 and a second bearing 62. Here, a portion between the first bearing 61 and the second bearing 62 of the housing 4 is referred to as an “intermediate portion” in this example.

ハウジング４の中間部分には、４個の供給孔４０１、４０２、４０３、４０４（以下、「４０１〜４０４」と称する場合がある）が設けられている。４個の供給孔４０１〜４０４と４本の環状流路３０１〜３０４とは、それぞれ、相互に連通している。供給孔４０１〜４０４には、継手４１１、４１２、４１３、４１４（以下、「４１１〜４１４」と称する場合がある）を介して、配管４２１、４２２、４２３、４２４（以下、「４２１〜４２４」と称する場合がある）の一端が着脱可能に接続されている。配管４２１〜４２４の他端は、流体発生源、たとえば、圧縮空気を発生するコンプレッサー（図示せず）に、継手（図示せず）を介して着脱可能に接続されている。 Four supply holes 401, 402, 403, and 404 (hereinafter sometimes referred to as “401 to 404”) are provided in an intermediate portion of the housing 4. The four supply holes 401 to 404 and the four annular flow paths 301 to 304 are in communication with each other. The supply holes 401 to 404 are connected to pipes 421, 422, 423, and 424 (hereinafter referred to as “421 to 424”) through joints 411, 412, 413, and 414 (hereinafter sometimes referred to as “411 to 414”). One end) is detachably connected. The other ends of the pipes 421 to 424 are detachably connected to a fluid generation source, for example, a compressor (not shown) that generates compressed air via a joint (not shown).

（Ｏリング５１〜５５の説明）
Ｏリング５１〜５５は、図１、図３（Ａ）に示すように、５本の環状Ｏリング溝３３１〜３３５と同数の５本有する。Ｏリング５１〜５５は、回転軸３とハウジング４との間であって、第１軸受６１と第２軸受６２との間に設けられている。５本のＯリング５１〜５５は、５本の環状Ｏリング溝３３１〜３３５にそれぞれ嵌合されている。Ｏリング５１〜５５は、回転軸３の外周面とハウジング４の内面とにそれぞれ密封当接している。５本のＯリング５１〜５５は、４本の環状流路３０１〜３０４および４個の供給孔４０１〜４０４をそれぞれ封止する。 (Description of O-rings 51-55)
As shown in FIGS. 1 and 3A, the O-rings 51 to 55 have the same number of five O-rings 331 to 335 as the five annular O-ring grooves 331 to 335. The O-rings 51 to 55 are provided between the rotary shaft 3 and the housing 4 and between the first bearing 61 and the second bearing 62. The five O-rings 51 to 55 are fitted in the five annular O-ring grooves 331 to 335, respectively. The O-rings 51 to 55 are in sealing contact with the outer peripheral surface of the rotary shaft 3 and the inner surface of the housing 4, respectively. The five O-rings 51 to 55 seal the four annular flow paths 301 to 304 and the four supply holes 401 to 404, respectively.

（第１軸受６１と、第２軸受６２の説明）
第１軸受６１は、図１に示すように、回転軸３の一端部を回転可能に支持して、回転軸３のアキシアル荷重を主に支える（負荷を保持する）アンギュラ玉軸受である。第２軸受６２は、同じく図１に示すように、回転軸３の他端部を回転可能に支持して、回転軸３の軸振れを主に防止する軸受である。 (Description of the first bearing 61 and the second bearing 62)
As shown in FIG. 1, the first bearing 61 is an angular ball bearing that supports one end of the rotating shaft 3 rotatably and mainly supports the axial load of the rotating shaft 3 (holds the load). Similarly, as shown in FIG. 1, the second bearing 62 is a bearing that supports the other end portion of the rotating shaft 3 in a rotatable manner, and mainly prevents the shaft runout of the rotating shaft 3.

（原点センサ７の説明）
原点センサ７は、図１、図２、図５に示すように、本体部７０と、センサ部７１と、を有する。本体部７０は、ハウジング４のうちカップリング９に対応する箇所の外面に配置されていてハウジング４に取り付けられている。センサ部７１は、ハウジング４に設けられている窓部４３からハウジング４内に挿入されていて、かつ、ハウジング４内においてカップリング９に対向して配置されている。センサ部７１は、二股形状をなしている。二股形状のセンサ部７１の空間を挟んで対向する面には、発光素子７２と受光素子７３とが設けられている。 (Description of origin sensor 7)
As shown in FIGS. 1, 2, and 5, the origin sensor 7 includes a main body portion 70 and a sensor portion 71. The main body portion 70 is disposed on the outer surface of a portion of the housing 4 corresponding to the coupling 9 and is attached to the housing 4. The sensor portion 71 is inserted into the housing 4 from a window portion 43 provided in the housing 4, and is disposed opposite to the coupling 9 in the housing 4. The sensor unit 71 has a bifurcated shape. A light-emitting element 72 and a light-receiving element 73 are provided on the surfaces facing each other across the space of the bifurcated sensor unit 71.

発光素子７２と受光素子７３との間の光路（図１中の実線矢印を参照）の位置がセンサ部７１のセンサ位置である。ドグがセンサ部７１のセンサ位置を通過すると、発光素子７２と受光素子７３との間の光路が遮断され、原点センサ７が遮光状態を検出し、その検出結果を出力信号として制御装置（図示せず）に出力する。かかる原点センサ７においては、ドグが通過するセンサ部７１のセンサ位置を、可動体としての駆動軸２０、回転軸３、テーブル８の原点（駆動モータ２の駆動軸２０の角度原点）とする。 The position of the optical path (see the solid line arrow in FIG. 1) between the light emitting element 72 and the light receiving element 73 is the sensor position of the sensor unit 71. When the dog passes the sensor position of the sensor unit 71, the optical path between the light emitting element 72 and the light receiving element 73 is interrupted, the origin sensor 7 detects the light shielding state, and the detection result is output to the control device (not shown). Output). In the origin sensor 7, the sensor position of the sensor unit 71 through which the dog passes is set as the origin of the drive shaft 20, the rotary shaft 3, and the table 8 as the movable body (the angle origin of the drive shaft 20 of the drive motor 2).

（テーブル８の説明）
テーブル８は、平面（上）から見て円形形状をなす。テーブル８は、図１、図２に示すように、分配部材８０を介して、回転軸３の一端部に取り付けられている。分配部材８０の一端部（下端部）には、凹部８１が分配部材８０の一端面（下端面）から軸方向に設けられている。分配部材８０の凹部８１には、回転軸３の一端部が嵌合されている。分配部材８０と回転軸３とは、スクリュー８２により一体に取り付けられている。 (Description of Table 8)
The table 8 has a circular shape when viewed from the plane (top). As shown in FIGS. 1 and 2, the table 8 is attached to one end of the rotary shaft 3 via a distribution member 80. A concave portion 81 is provided in one end portion (lower end portion) of the distribution member 80 in the axial direction from one end surface (lower end surface) of the distribution member 80. One end of the rotating shaft 3 is fitted in the recess 81 of the distribution member 80. The distribution member 80 and the rotating shaft 3 are integrally attached by a screw 82.

分配部材８０には、４本の分配路８３が等間隔もしくはほぼ等間隔に設けられている。なお、図１においては、２本の分配路８３１、８３３が図示されている。４本の分配路８３は、一端（下端）から他端（側端）にかけて、軸方向から径方向に向けて直角にもしくはほぼ直角に屈曲されて設けられている。４本の分配路８３の一端は、凹部８１の底面において開口していて４本の軸流路３２１〜３２４の一端（上端）の開口に連通している。４本の分配路８３の他端は、分配部材８０の外周面において開口している。４本の分配路８３の他端の開口には、４個の継手８４を介して、４本の配管８５の一端が着脱可能に接続されている。なお、図１においては、２個の継手８４１、８４３と２本の配管８５１、８５３が、図２においては、３個の継手８４１、８４２、８４３と３本の配管８５１、８５２、８５３が、それぞれ、図示されている。 The distribution member 80 is provided with four distribution paths 83 at equal intervals or substantially equal intervals. In FIG. 1, two distribution paths 831 and 833 are shown. The four distribution paths 83 are bent from one end (lower end) to the other end (side end) at a right angle or a substantially right angle from the axial direction to the radial direction. One end of the four distribution paths 83 is open at the bottom surface of the recess 81 and communicates with the opening at one end (upper end) of the four axial flow paths 321 to 324. The other ends of the four distribution paths 83 are open on the outer peripheral surface of the distribution member 80. One end of four pipes 85 is detachably connected to the openings at the other ends of the four distribution paths 83 via four joints 84. In FIG. 1, two joints 841, 843 and two pipes 851, 853 are shown, and in FIG. 2, three joints 841, 842, 843 and three pipes 851, 852, 853 are shown. Each is illustrated.

分配部材８０の他端面（上端面）には、テーブル８の一面（下面）がスクリューなど（図示せず）により取り付けられている。テーブル８の他面（上面）の周縁には、４個の工具や治具、この例では、エアチャック８６が等間隔もしくはほぼ等間隔に設けられている。４個のエアチャック８６には、４個の継手（図示せず）を介して、４本の配管８５の他端が着脱可能に接続されている。なお、図１においては、１個のエアチャック８６１が、図２においては、３個のエアチャック８６１、８６２、８６３が、それぞれ、図示されている。 One surface (lower surface) of the table 8 is attached to the other end surface (upper surface) of the distribution member 80 by a screw or the like (not shown). On the peripheral edge of the other surface (upper surface) of the table 8, four tools and jigs, in this example, air chucks 86 are provided at equal intervals or substantially equal intervals. The other ends of the four pipes 85 are detachably connected to the four air chucks 86 through four joints (not shown). In FIG. 1, one air chuck 861 is shown, and in FIG. 2, three air chucks 861, 862, and 863 are shown.

（カップリング９の説明）
カップリング９は、図１、図５に示すように、円筒形状をなす。カップリング９中には、駆動軸２０の一端部と回転軸３の他端部とがカップリング９の両開口から挿入されている。カップリング９には、３本のねじ９１、９２、９３がねじ込まれている。第１のねじ９１、第２のねじ９２の先端面は、カップリング９の内周面から突出していて、駆動軸２０の一端部の平面（Ｄカット面）に当接している。第３のねじ９３の先端面は、カップリング９の内周面から突出していて、回転軸３の一端部の平面（Ｄカット面）に当接している。 (Description of coupling 9)
As shown in FIGS. 1 and 5, the coupling 9 has a cylindrical shape. One end of the drive shaft 20 and the other end of the rotating shaft 3 are inserted into the coupling 9 from both openings of the coupling 9. Three screws 91, 92, and 93 are screwed into the coupling 9. The tip surfaces of the first screw 91 and the second screw 92 protrude from the inner peripheral surface of the coupling 9 and abut on the flat surface (D cut surface) of one end of the drive shaft 20. The tip surface of the third screw 93 protrudes from the inner peripheral surface of the coupling 9 and is in contact with the flat surface (D cut surface) of one end of the rotating shaft 3.

駆動軸２０に当接している第１のねじ９１は、カップリング９の外周面から突出していて、センサ部７１のセンサ位置を通過するドグの機能を有する。第１のねじ９１がセンサ部７１のセンサ位置を通過した時（図５中の二点鎖線を参照）のロータリージョイント１０の回転軸３の位置を原点とする。 The first screw 91 in contact with the drive shaft 20 protrudes from the outer peripheral surface of the coupling 9 and has a dog function that passes through the sensor position of the sensor unit 71. The position of the rotary shaft 3 of the rotary joint 10 when the first screw 91 passes the sensor position of the sensor unit 71 (see the two-dot chain line in FIG. 5) is the origin.

（実施形態の作用の説明）
この実施形態に係るロータリージョイント内蔵タイプのロータリーアクチュエータは、以上のごとき構成からなり、以下、その作用について説明する。 (Description of the operation of the embodiment)
The rotary actuator with a built-in rotary joint according to this embodiment is configured as described above, and the operation thereof will be described below.

駆動モータ２を駆動させる。すると、図１、図２、図５中の実線矢印および図５中の二点鎖線矢印に示すように、駆動軸２０が中心線ＣＬ回りに回転する。それに伴って、カップリング９を介して回転軸３も同様に中心線ＣＬ回りに回転し、さらに、テーブル８が中心線ＣＬ回りに回転する。このとき、ドグの第１のねじ９１がセンサ部７１のセンサ位置を通過すると、原点センサ７が原点を検出し、その検出結果を出力信号として制御装置に出力する。 The drive motor 2 is driven. Then, the drive shaft 20 rotates about the center line CL as indicated by the solid line arrows in FIGS. 1, 2, and 5 and the two-dot chain line arrow in FIG. 5. Along with this, the rotary shaft 3 similarly rotates around the center line CL via the coupling 9, and the table 8 rotates around the center line CL. At this time, when the first screw 91 of the dog passes the sensor position of the sensor unit 71, the origin sensor 7 detects the origin and outputs the detection result to the control device as an output signal.

一方、コンプレッサーを駆動させて、圧縮空気（図３（Ａ）、図４（Ａ）、（Ｂ）中の実線矢印および破線矢印を参照）を、この例では、第１の配管４２１および第１の継手４１１を経て第１の供給孔４０１に供給させる。すると、圧縮空気は、第１の環状流路３０１、第１の径流路３１１、第１の軸流路３２１、第１の分配路８３１、第１の継手８４１、第１の配管８５１を経て、第１のエアチャック８６１に供給される。これにより、第１のエアチャック８６１が作動する。 On the other hand, by driving the compressor, compressed air (refer to solid line arrows and broken line arrows in FIGS. 3A, 4A, and 4B), in this example, the first pipe 421 and the first pipe The first supply hole 401 is supplied through the joint 411. Then, the compressed air passes through the first annular flow path 301, the first radial flow path 311, the first axial flow path 321, the first distribution path 831, the first joint 841, and the first pipe 851. It is supplied to the first air chuck 861. As a result, the first air chuck 861 operates.

また、圧縮空気を、第２の配管４２２および第２の継手４１２を経て第２の供給孔４０２に供給させると、圧縮空気が、第２の環状流路３０２、第２の径流路３１２、第２の軸流路３２２、第２の分配路（図示せず）、第２の継手８４２、第２の配管８５２を経て、第２のエアチャック８６２に供給されて、第２のエアチャック８６２が作動する。 When compressed air is supplied to the second supply hole 402 via the second pipe 422 and the second joint 412, the compressed air is supplied to the second annular channel 302, the second radial channel 312, and the second channel 412. The second air channel 322, the second distribution channel (not shown), the second joint 842, and the second pipe 852 are supplied to the second air chuck 862 so that the second air chuck 862 Operate.

さらに、圧縮空気を、第３の配管４２３および第３の継手４１３を経て第３の供給孔４０３に供給させると、圧縮空気が、第３の環状流路３０３、第３の径流路３１３、第３の軸流路３２３、第３の分配路８３３、第３の継手８４３、第３の配管８５３を経て、第３のエアチャック８６３に供給されて、第３のエアチャック８６３が作動する。 Further, when compressed air is supplied to the third supply hole 403 via the third pipe 423 and the third joint 413, the compressed air is supplied to the third annular channel 303, the third radial channel 313, the second The third air chuck 863 is actuated by being supplied to the third air chuck 863 via the third axial flow path 323, the third distribution path 833, the third joint 843, and the third pipe 853.

さらにまた、圧縮空気を、第４の配管４２４および第４の継手４１４を経て第４の供給孔４０４に供給させると、圧縮空気が、第４の環状流路３０４、第４の径流路３１４、第４の軸流路３２４、第４の分配路（図示せず）、第４の継手（図示せず）、第４の配管（図示せず）を経て、第４のエアチャック（図示せず）に供給されて、第４のエアチャックが作動する。 Furthermore, when compressed air is supplied to the fourth supply hole 404 via the fourth pipe 424 and the fourth joint 414, the compressed air is supplied to the fourth annular channel 304, the fourth radial channel 314, A fourth air chuck (not shown) passes through a fourth axial flow path 324, a fourth distribution path (not shown), a fourth joint (not shown), and a fourth pipe (not shown). ) To operate the fourth air chuck.

（実施形態の効果の説明）
この実施形態に係るロータリージョイント内蔵タイプのロータリーアクチュエータ（以下、「ロータリーアクチュエータ１」と称する）は、以上のごとき構成および作用からなり、以下、その効果について説明する。 (Explanation of effect of embodiment)
The rotary joint built-in type rotary actuator (hereinafter referred to as “rotary actuator 1”) according to this embodiment has the above-described configuration and operation, and the effects thereof will be described below.

ロータリーアクチュエータ１は、駆動モータ２の駆動軸２０に連結されている回転軸３と、駆動モータ２のケーシング２１に取り付けられていて回転軸３が収容されているハウジング４と、を備えるものであって、回転軸３がロータリージョイント１０の回転体を構成し、ハウジング４がロータリージョイント１０の固定体を構成するものである。この結果、ロータリーアクチュエータ１は、ロータリージョイント１０が内蔵されているものであって、ロータリーアクチュエータ１の回転軸３およびハウジング４とロータリージョイント１０の回転体および固定体とが軸方向に配置されているものではない。これにより、ロータリーアクチュエータ１は、装置全体が軸方向には大型化しない。しかも、ロータリーアクチュエータ１は、回転軸３の剛性を上げるために、回転軸３の両端部を回転可能に支承する第１軸受６１と第２軸受６２との間の距離を長くしても、装置全体が軸方向にはさほど大型化しない。 The rotary actuator 1 includes a rotary shaft 3 connected to the drive shaft 20 of the drive motor 2 and a housing 4 attached to the casing 21 of the drive motor 2 and accommodating the rotary shaft 3. The rotating shaft 3 constitutes a rotating body of the rotary joint 10, and the housing 4 constitutes a fixed body of the rotary joint 10. As a result, the rotary actuator 1 has a built-in rotary joint 10, and the rotary shaft 3 and housing 4 of the rotary actuator 1 and the rotary body and fixed body of the rotary joint 10 are arranged in the axial direction. It is not a thing. Thereby, as for the rotary actuator 1, the whole apparatus does not enlarge in an axial direction. Moreover, even if the distance between the first bearing 61 and the second bearing 62 that rotatably supports both ends of the rotary shaft 3 is increased in order to increase the rigidity of the rotary shaft 3, the rotary actuator 1 can be The whole is not so large in the axial direction.

また、ロータリーアクチュエータ１は、ロータリージョイント１０が内蔵されているものであって、ロータリーアクチュエータ１の回転軸３およびハウジング４とロータリージョイント１０の回転体および固定体とが径方向に配置されているものではない。これにより、ロータリーアクチュエータ１は、装置全体が径方向には大型化しない。このように、ロータリーアクチュエータ１は、回転軸３の高剛性化と装置全体の小型化とを図ることができる。 The rotary actuator 1 has a built-in rotary joint 10 in which the rotary shaft 3 and housing 4 of the rotary actuator 1 and the rotary body and fixed body of the rotary joint 10 are arranged in the radial direction. is not. Thereby, as for the rotary actuator 1, the whole apparatus does not enlarge in radial direction. Thus, the rotary actuator 1 can achieve high rigidity of the rotating shaft 3 and downsizing of the entire apparatus.

さらに、ロータリーアクチュエータ１は、ロータリージョイント１０が内蔵されているものであるから、ロータリージョイント１０の回転体である回転軸３に取り付けたテーブル８の回転軸３に対して反対側（上側）においてスペースを確保することができる。この結果、ロータリーアクチュエータ１は、テーブル８の回転中心（中心線ＣＬ）もしくはその近傍に電気系統のスリップリングを配置することができる。 Furthermore, since the rotary actuator 1 has a built-in rotary joint 10, a space is provided on the opposite side (upper side) of the rotary shaft 3 of the table 8 attached to the rotary shaft 3 that is a rotating body of the rotary joint 10. Can be secured. As a result, the rotary actuator 1 can arrange the slip ring of the electric system at or near the rotation center (center line CL) of the table 8.

さらにまた、ロータリーアクチュエータ１は、ロータリージョイント１０の固定体であるハウジング４がグランドＧ上に設置されていてかつ回り止め部材４０によりグランドＧに固定されている。この結果、ロータリーアクチュエータ１は、ハウジング４とグランドＧとの間の回り止め部材４０が占める占有スペースをコンパクトにすることができ、テーブル８における作業範囲が広範囲となり、作業性が向上する。 Further, in the rotary actuator 1, the housing 4, which is a fixed body of the rotary joint 10, is installed on the ground G and is fixed to the ground G by the rotation preventing member 40. As a result, the rotary actuator 1 can make the occupied space occupied by the anti-rotation member 40 between the housing 4 and the ground G compact, and the work range in the table 8 is widened, so that workability is improved.

ここで、既存のインデックステーブルについて説明する。既存のインデックステーブルは、グランド上に本体の下面が設置固定されていて、本体の上面にテーブルの下面が回転可能に支持されていて、ターンテーブルの上面の中央部にロータリージョイントが設けられているものである。この結果、既存のインデックステーブルは、テーブルの上側にはロータリージョイントとロータリージョイントに接続されている配管などが占めるので、テーブルの上側においてスペースを確保することが難しい。また、既存のインデックステーブルは、回り止め部材をグランドから本体およびテーブルを跨いでロータリージョイントの固定体に取り付ける必要があるので、グランドから本体およびテーブルを迂回して固定体までの回り止め部材が占める占有スペースが大型化して、テーブルにおける作業範囲が狭くなり、作業性が低下する。 Here, the existing index table will be described. In the existing index table, the lower surface of the main body is installed and fixed on the ground, the lower surface of the table is rotatably supported on the upper surface of the main body, and a rotary joint is provided in the center of the upper surface of the turntable. Is. As a result, in the existing index table, the rotary joint and piping connected to the rotary joint occupy the upper side of the table, so it is difficult to secure a space on the upper side of the table. In addition, since the existing index table needs to be attached to the rotary joint fixed body across the main body and the table from the ground, the anti-rotation member occupies the fixed body by bypassing the main body and the table from the ground. Occupied space becomes larger, the work range on the table is narrowed, and workability is reduced.

これに対して、ロータリーアクチュエータ１は、前記の通り、テーブル８の上側においてスペースを確保することができ、また、テーブル８における作業範囲が広範囲となり、作業性が向上する。 On the other hand, as described above, the rotary actuator 1 can secure a space on the upper side of the table 8, and the work range in the table 8 becomes wide, so that workability is improved.

ロータリーアクチュエータ１は、第１軸受６１と第２軸受６２との間に、４本の流路（環状流路３０１〜３０４、径流路３１１〜３１４、軸流路３２１〜３２４）、４個の供給孔４０１〜４０４および５本のＯリング５１〜５５を、設けるものである。すなわち、ロータリーアクチュエータ１は、第１軸受６１と第２軸受６２との間のデットスペースにおいて、回転軸３およびハウジング４によりロータリージョイント１０の回転体および固定体を構成するものである。この結果、ロータリーアクチュエータ１は、軸方向において、装置全体の小型化をさらに確実に図ることができる。 The rotary actuator 1 has four flow paths (annular flow paths 301 to 304, radial flow paths 311 to 314, and axial flow paths 321 to 324) and four supplies between the first bearing 61 and the second bearing 62. Holes 401 to 404 and five O-rings 51 to 55 are provided. That is, the rotary actuator 1 constitutes a rotary body and a fixed body of the rotary joint 10 by the rotary shaft 3 and the housing 4 in a dead space between the first bearing 61 and the second bearing 62. As a result, the rotary actuator 1 can further reliably reduce the size of the entire apparatus in the axial direction.

ロータリーアクチュエータ１は、流路が環状流路３０１〜３０４と径流路３１１〜３１４と軸流路３２１〜３２４とを有し、Ｏリング５１〜５５が環状Ｏリング溝３３１〜３３５に嵌合し、供給孔４０１〜４０４と環状流路３０１〜３０４と径流路３１１〜３１４と軸流路３２１〜３２４とが連通しかつＯリング５１〜５５により封止されている。この結果、ロータリーアクチュエータ１は、流体、特に、圧縮流体、この例では、圧縮空気を、漏洩無く確実に供給することができる。 In the rotary actuator 1, the flow paths include annular flow paths 301 to 304, radial flow paths 311 to 314, and axial flow paths 321 to 324, O-rings 51 to 55 are fitted into the annular O-ring grooves 331 to 335, The supply holes 401 to 404, the annular flow paths 301 to 304, the radial flow paths 311 to 314, and the axial flow paths 321 to 324 communicate with each other and are sealed by O-rings 51 to 55. As a result, the rotary actuator 1 can reliably supply fluid, particularly compressed fluid, in this example, compressed air, without leakage.

ロータリーアクチュエータ１およびロータリージョイント１０は、環状封止凸部３４Ｕ、３４Ｄの環状流路３０１〜３０４側の壁面３５が、環状Ｏリング溝３３１〜３３５側から環状流路３０１〜３０４の軸方向幅の中央に行くに従って、環状流路３０１〜３０４の径方向の距離が短くなる傾斜壁面をなす。この結果、ロータリーアクチュエータ１およびロータリージョイント１０は、上下の環状封止凸部３４Ｕ、３４Ｄの幅Ａ／２（Ｂ／２＋Ｃ）を、環状Ｏリング溝３３１〜３３５の水平壁面３６の壁面強度が十分に保持できる程度の幅としても、上下に隣り合う環状Ｏリング溝３３１〜３３５の水平壁面３６間の軸方向の幅Ａ（Ｂ＋２Ｃ）を、図３（Ｂ）に示す従来の環状封止凸部３４０における上下に隣り合う環状Ｏリング溝３３０の水平壁面３５０、３６０間の回転軸（回転体）３０の軸方向の幅Ａ１に対して、小さく（狭く）することができる。 In the rotary actuator 1 and the rotary joint 10, the wall surfaces 35 on the annular flow paths 301 to 304 side of the annular sealing convex portions 34 </ b> U and 34 </ b> D have the axial width of the annular flow paths 301 to 304 from the annular O-ring grooves 331 to 335 side. As it goes to the center, it forms an inclined wall surface in which the radial distance between the annular flow paths 301 to 304 becomes shorter. As a result, the rotary actuator 1 and the rotary joint 10 have the width A / 2 (B / 2 + C) of the upper and lower annular sealing protrusions 34U and 34D, and the wall surface strength of the horizontal wall surface 36 of the annular O-ring grooves 331 to 335 is sufficient. The width A (B + 2C) in the axial direction between the horizontal wall surfaces 36 of the annular O-ring grooves 331 to 335 adjacent to each other in the vertical direction is the conventional annular sealing convex portion shown in FIG. It can be made smaller (narrower) than the axial width A1 of the rotary shaft (rotary body) 30 between the horizontal wall surfaces 350, 360 of the annular O-ring groove 330 adjacent to the upper and lower sides in 340.

以下、図３（Ｂ）に示す既存のロータリージョイントの環状封止凸部３４０について説明する。既存の環状封止凸部３４０は、環状流路３００側の壁面３５０が環状Ｏリング溝３３０側の壁面３６０と同様に回転軸（回転体）３０の径方向の水平壁面をなす。この結果、相対向する上下の水平壁面３５０、３６０、すなわち、環状流路３００は、凹形状（横凹形状）をなす。 Hereinafter, the annular sealing convex part 340 of the existing rotary joint shown in FIG. 3 (B) will be described. In the existing annular sealing convex portion 340, the wall surface 350 on the annular flow path 300 side forms a horizontal wall surface in the radial direction of the rotating shaft (rotating body) 30, similarly to the wall surface 360 on the annular O-ring groove 330 side. As a result, the opposing upper and lower horizontal wall surfaces 350, 360, that is, the annular flow channel 300, has a concave shape (laterally concave shape).

つぎに、既存の環状封止凸部３４０における上下に隣り合う環状Ｏリング溝３３０側の水平壁面３６０間の幅Ａ１について説明する。この幅Ａ１は、凹形状の環状流路３００の幅Ｂ１と、既存の環状封止凸部３４０の幅Ｃ１の２倍と、の和である。すなわち、Ａ１＝Ｂ１＋２Ｃ１、である。 Next, the width A <b> 1 between the horizontal wall surfaces 360 on the side of the annular O-ring groove 330 adjacent to the upper and lower sides in the existing annular sealing convex portion 340 will be described. The width A1 is the sum of the width B1 of the concave annular channel 300 and twice the width C1 of the existing annular sealing convex portion 340. That is, A1 = B1 + 2C1.

ここで、既存の環状封止凸部３４０の幅Ｃ１は、既存の環状封止凸部３４０の壁面強度が十分に保持できる程度の幅を必要とし、この実施形態の環状封止凸部３４Ｕ、３４Ｄの幅Ａ／２と同等もしくはほぼ同等である。すなわち、Ｃ１＝Ａ／２、である。また、既存の環状封止凸部３４０による凹形状の環状流路３００の幅Ｂ１は、この実施形態の環状封止凸部３４Ｕ、３４ＤによるＶ形状の環状流路３０１〜３０４の幅Ｂと同等もしくはほぼ同等である。すなわち、Ｂ１＝Ｂ、である。この結果、既存の環状封止凸部３４０における上下に隣り合う環状Ｏリング溝３３０側の水平壁面３６０間の幅Ａ１は、この実施形態の上下に隣り合う環状Ｏリング溝３３１〜３３５側の水平壁面３６間の幅Ａに対して、大きく（広く）なる。すなわち、Ａ１＝Ｂ１＋２Ｃ１≒Ｂ＋Ａ、であり、Ｂ１もしくはＢ分大きく（広く）なる。 Here, the width C1 of the existing annular sealing convex portion 340 needs a width that can sufficiently maintain the wall strength of the existing annular sealing convex portion 340, and the annular sealing convex portion 34U of this embodiment, It is equivalent to or almost equivalent to the width A / 2 of 34D. That is, C1 = A / 2. Further, the width B1 of the concave annular channel 300 formed by the existing annular sealing projection 340 is equal to the width B of the V-shaped annular channels 301 to 304 formed by the annular sealing projections 34U and 34D of this embodiment. Or it is almost equivalent. That is, B1 = B. As a result, the width A1 between the horizontal wall surfaces 360 on the side of the annular O-ring groove 330 adjacent to the upper and lower sides in the existing annular sealing convex part 340 is the horizontal on the side of the annular O-ring grooves 331 to 335 adjacent to the upper and lower sides of this embodiment. It becomes larger (wider) than the width A between the wall surfaces 36. That is, A1 = B1 + 2C1≈B + A, which is larger (wider) by B1 or B.

以上から、ロータリーアクチュエータ１およびロータリージョイント１０は、上下に隣り合う環状Ｏリング溝３３１〜３３５側の水平壁面３６間の幅Ａ（Ｂ＋２Ｃ）を、図３（Ｂ）に示す既存の環状封止凸部３４０における上下に隣り合う環状Ｏリング溝３３０側の水平壁面３６０間の幅Ａ１に対して、Ｂ１もしくはＢ分小さく（狭く）することができる。すなわち、ロータリーアクチュエータ１は、環状封止凸部３４Ｕ、３４Ｄの壁面強度を十分に保持しつつ、回転軸３の軸方向の長さを小さくすることができる。 From the above, the rotary actuator 1 and the rotary joint 10 have a width A (B + 2C) between the horizontal wall surfaces 36 on the side of the annular O-ring grooves 331 to 335 adjacent to each other in the vertical direction. The width A1 between the horizontal wall surfaces 360 on the side of the annular O-ring groove 330 adjacent to the top and bottom in the portion 340 can be made smaller (narrower) by B1 or B. That is, the rotary actuator 1 can reduce the axial length of the rotating shaft 3 while sufficiently retaining the wall strength of the annular sealing convex portions 34U and 34D.

ロータリーアクチュエータ１は、駆動軸２０と回転軸３とを連結するカップリング９の第１のねじ９１に原点センサ７のセンサ部７１のセンサ位置を通過するドグの機能を持たせるものである。この結果、ロータリーアクチュエータ１は、駆動軸２０、回転軸３の軸方向において、装置全体の小型化をさらに確実に図ることができる。 In the rotary actuator 1, the first screw 91 of the coupling 9 that connects the drive shaft 20 and the rotary shaft 3 has a dog function that passes the sensor position of the sensor unit 71 of the origin sensor 7. As a result, the rotary actuator 1 can further reliably reduce the size of the entire apparatus in the axial directions of the drive shaft 20 and the rotary shaft 3.

ロータリーアクチュエータ１は、原点センサ７のセンサ部７１をハウジング４内にカップリング９に対向して配置し、ハウジング４内に配置されているカップリング９の第１のねじ９１にドグの機能を持たせるものである。この結果、ロータリーアクチュエータ１は、原点センサ７の本体部７０がハウジング４のうちカップリング９に対応する箇所の外面に配置されるが、原点センサ７のセンサ部７１およびドグ機能の第１のねじ９１がハウジング４内に配置されるので、原点センサ７の本体部７０のハウジング４外面からの突出量を小さくすることができる。 In the rotary actuator 1, the sensor portion 71 of the origin sensor 7 is disposed in the housing 4 so as to face the coupling 9, and the first screw 91 of the coupling 9 disposed in the housing 4 has a dog function. It is something to make. As a result, in the rotary actuator 1, the main body portion 70 of the origin sensor 7 is disposed on the outer surface of the housing 4 at a location corresponding to the coupling 9, but the sensor portion 71 of the origin sensor 7 and the first screw of the dog function. Since 91 is disposed in the housing 4, the amount of protrusion of the main body 70 of the origin sensor 7 from the outer surface of the housing 4 can be reduced.

以下、既存の原点センサについて説明する。既存の原点センサは、本体部およびセンサ部をハウジングの外に配置し、ハウジング内の駆動軸および回転軸の回転に連動して回転するドグを、ハウジング外に突出させてセンサ部のセンサ位置を通過させるものである。この結果、既存の原点センサは、本体部、センサ部およびドグのハウジング外面からの突出量が大きくなり、構造が複雑となる。これに対して、ロータリーアクチュエータ１は、原点センサ７の本体部７０のハウジング４外面からの突出量を小さくすることができ、構造が簡単である。 Hereinafter, the existing origin sensor will be described. In the existing origin sensor, the main body and the sensor unit are arranged outside the housing, and a dog that rotates in conjunction with the rotation of the drive shaft and the rotation shaft inside the housing is projected outside the housing to position the sensor position of the sensor unit. It is to pass through. As a result, the existing origin sensor has a large amount of protrusion from the housing outer surface of the main body, sensor, and dog, and the structure becomes complicated. On the other hand, the rotary actuator 1 can reduce the amount of protrusion of the main body 70 of the origin sensor 7 from the outer surface of the housing 4 and has a simple structure.

ロータリーアクチュエータ１は、第１軸受６１が回転軸３の一端部を回転可能に支持して回転軸３のアキシアル荷重を主に支える（負荷を保持する）アンギュラ玉軸受であり、第２軸受６２が、回転軸３の他端部を回転可能に支持して回転軸３の軸振れを主に防止する軸受である。この結果、ロータリーアクチュエータ１は、回転軸３が高スラスト荷重および高曲げモーメントに対して十分な耐久性が得られ、回転軸３の高剛性化を確実に図ることができる。 The rotary actuator 1 is an angular ball bearing in which the first bearing 61 rotatably supports one end portion of the rotating shaft 3 to mainly support (hold the load) the axial load of the rotating shaft 3, and the second bearing 62 includes The bearing mainly supports the other end portion of the rotating shaft 3 so as to be rotatable so as to mainly prevent the shaft runout of the rotating shaft 3. As a result, in the rotary actuator 1, the rotating shaft 3 can have sufficient durability against a high thrust load and a high bending moment, and the rotating shaft 3 can be reliably increased in rigidity.

（変形例の説明）
以下、ロータリージョイントの変形例を図６を参照して説明する。図６（Ａ）は、環状封止凸部３４Ｕ、３４Ｄの変形例を示す。前記の実施形態の環状封止凸部３４Ｕ、３４Ｄは、環状Ｏリング溝３３１〜３３５側の壁面３６にフランジ部３７を設けたものである。これに対して、図６（Ａ）に示す環状封止凸部３４Ｕ、３４Ｄは、環状Ｏリング溝３３１〜３３５側の壁面３６にフランジ部を設けていないものである。 (Description of modification)
Hereinafter, a modification of the rotary joint will be described with reference to FIG. FIG. 6A shows a modification of the annular sealing convex portions 34U and 34D. The annular sealing convex portions 34U and 34D of the above-described embodiment are obtained by providing a flange portion 37 on the wall surface 36 on the annular O-ring grooves 331 to 335 side. On the other hand, the annular sealing convex portions 34U and 34D shown in FIG. 6A are not provided with a flange portion on the wall surface 36 on the annular O-ring grooves 331 to 335 side.

図６（Ｂ）は、環状流路の変形例を示す。前記の実施形態の環状流路３０１〜３０４は、上下の傾斜壁面３５により形成されているものである。これに対して、図６（Ｂ）に示す環状流路３０１〜３０４は、上下の傾斜壁面３５と、その上下の傾斜壁面３５の間の底面３８と、により形成されているものである。 FIG. 6B shows a modification of the annular flow path. The annular flow paths 301 to 304 of the above embodiment are formed by the upper and lower inclined wall surfaces 35. On the other hand, the annular channels 301 to 304 shown in FIG. 6B are formed by the upper and lower inclined wall surfaces 35 and the bottom surface 38 between the upper and lower inclined wall surfaces 35.

（実施形態以外の例の説明）
なお、前記の実施形態において、ロータリーアクチュエータ１は、軸方向が重力方向に一致もしくはほぼ一致するように、縦（垂直）に配置されている。しかしながら、この発明においては、ロータリーアクチュエータ１を、軸方向が重力方向に対して垂直もしくはほぼ垂直になるように、横（水平）に配置するものであっても良い。 (Description of example other than embodiment)
In the above-described embodiment, the rotary actuator 1 is arranged vertically (vertically) so that the axial direction matches or substantially matches the gravity direction. However, in the present invention, the rotary actuator 1 may be arranged horizontally (horizontal) so that the axial direction is perpendicular or substantially perpendicular to the direction of gravity.

また、前記の実施形態において、ロータリージョイント１０は、ロータリーアクチュエータ１に内蔵されているものである。しかしながら、この発明においては、ロータリージョイント１０として、ロータリーアクチュエータ１に内蔵されていないロータリージョイントであっても良い。この場合のロータリージョイントは、回転体としての回転軸３と、固定体としてのハウジング４と、軸受としての第１軸受６１および第２軸受６２と、封止部材としてのＯリング５１〜５５と、を備えるものである。 In the above-described embodiment, the rotary joint 10 is built in the rotary actuator 1. However, in the present invention, the rotary joint 10 may be a rotary joint that is not built in the rotary actuator 1. The rotary joint in this case includes a rotating shaft 3 as a rotating body, a housing 4 as a fixed body, a first bearing 61 and a second bearing 62 as bearings, O-rings 51 to 55 as sealing members, Is provided.

さらに、前記の実施形態において、ロータリーアクチュエータ１は、ロータリージョイント１０を内蔵するものである。しかしながら、この発明においては、ロータリーアクチュエータ１として、ロータリージョイント１０を内蔵しないロータリーアクチュエータであっても良い。この場合のロータリーアクチュエータは、駆動モータ２と、回転軸３と、ハウジング４と、原点センサ７と、を備えるものである。 Furthermore, in the above-described embodiment, the rotary actuator 1 incorporates the rotary joint 10. However, in the present invention, the rotary actuator 1 may be a rotary actuator that does not incorporate the rotary joint 10. The rotary actuator in this case includes a drive motor 2, a rotating shaft 3, a housing 4, and an origin sensor 7.

なお、この発明は、前記の実施形態により限定されるものではない。 In addition, this invention is not limited by the said embodiment.

１…ロータリーアクチュエータ（ロータリージョイント内蔵タイプのロータリーアクチュエータ）
１０…ロータリージョイント
２…駆動モータ
２０…駆動軸
２１…ケーシング
３…回転軸（回転体）
３０１、３０２、３０３、３０４…環状流路（流路）
３１１、３１２、３１３、３１４…径流路（流路）
３２１、３２２、３２３、３２４…軸流路（流路）
３３１、３３２、３３３、３３４、３３５…環状Ｏリング溝
３４Ｕ…上側の環状封止凸部
３４Ｄ…下側の環状封止凸部
３５…傾斜壁面
３６…水平壁面
３７…フランジ部
３８…底面
３０…既存の回転軸
３００…既存の環状流路
３３０…既存の環状Ｏリング溝
３４０…既存の環状封止凸部
３５０、３６０…既存の水平壁面
４…ハウジング（固定体）
４０…回り止め部材
４０１、４０２、４０３、４０４…供給孔
４１１、４１２、４１３、４１４…継手
４２１、４２２、４２３、４２４…配管
４３…窓部
５１、５２、５３、５４、５５…Ｏリング（封止部材）
６１…第１軸受（軸受）
６２…第２軸受（軸受）
７…原点センサ
７０…本体部
７１…センサ部
７２…発光素子
７３…受光素子
８…テーブル
８０…分配部材
８１…凹部
８２…スクリュー
８３、８３１、８３３…分配路
８４、８４１、８４２、８４３…継手
８５、８５１、８５２、８５３…配管
８６、８６１、８６２、８６３…エアチャック
９…カップリング
９１…ねじ（ドグ）
９２…ねじ
９３…ねじ
Ａ…上下両側の環状封止凸部の幅
Ｂ…環状流路の幅
Ｃ…フランジ部の幅
Ａ１…上下両側の既存の環状封止凸部の幅
Ｂ１…既存の環状流路の幅
Ｃ１…既存の環状封止凸部の幅
ＣＬ…中心線
Ｇ…グランド

1 ... Rotary actuator (rotary actuator with built-in rotary joint)
DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 ... Rotary joint 2 ... Drive motor 20 ... Drive shaft 21 ... Casing 3 ... Rotating shaft (rotating body)
301, 302, 303, 304 ... annular channel (channel)
311, 312, 313, 314... Radial flow path (flow path)
321, 322, 323, 324 ... axial flow path (flow path)
331, 332, 333, 334, 335 ... annular O-ring groove 34U ... upper annular sealing convex portion 34D ... lower annular sealing convex portion 35 ... inclined wall surface 36 ... horizontal wall surface 37 ... flange portion 38 ... bottom surface 30 ... Existing rotating shaft 300 ... Existing annular flow path 330 ... Existing annular O-ring groove 340 ... Existing annular sealing convex part 350, 360 ... Existing horizontal wall surface 4 ... Housing (fixed body)
40: Non-rotating member 401, 402, 403, 404 ... Supply hole 411, 412, 413, 414 ... Joint 421, 422, 423, 424 ... Piping 43 ... Window 51, 52, 53, 54, 55 ... O-ring ( Sealing member)
61 ... 1st bearing (bearing)
62 ... Second bearing (bearing)
DESCRIPTION OF SYMBOLS 7 ... Origin sensor 70 ... Body part 71 ... Sensor part 72 ... Light emitting element 73 ... Light receiving element 8 ... Table 80 ... Distribution member 81 ... Recessed part 82 ... Screw 83, 831, 833 ... Distribution path 84, 841, 842, 843 ... Joint 85, 851, 852, 853 ... Piping 86, 861, 862, 863 ... Air chuck 9 ... Coupling 91 ... Screw (dog)
92 ... Screw 93 ... Screw A ... Width of annular sealing projection on both upper and lower sides B ... Width of annular channel C ... Width of flange A1 ... Width of existing annular sealing projection on upper and lower sides B1 ... Existing annular Channel width C1 ... Existing annular sealing convex width CL ... Center line G ... Ground

Claims

A drive motor having a drive shaft and a casing;
A rotating shaft coupled to the drive shaft;
A housing attached to the casing and containing the rotating shaft;
A first bearing and a second bearing that rotatably support both ends of the rotating shaft on the housing;
With
The rotating shaft constitutes a rotating body of a rotary joint,
The housing constitutes a fixed body of the rotary joint,
A rotary actuator with a built-in rotary joint.

One or a plurality of flow paths are provided in a portion between the first bearing and the second bearing of the rotating shaft,
One or a plurality of supply holes are provided in a portion of the housing between the first bearing and the second bearing,
A plurality of sealing members are provided between the rotating shaft and the housing and between the first bearing and the second bearing,
The one or a plurality of the supply holes and the one or a plurality of the flow paths communicate with each other and are sealed by a plurality of the sealing members.
The rotary actuator with a built-in rotary joint according to claim 1.

One or more of the flow paths are
One or a plurality of annular channels provided in the circumferential direction;
One or a plurality of radial channels provided in the radial direction;
One or a plurality of axial flow paths provided in the axial direction;
Have
The plurality of sealing members are O-rings fitted in a plurality of annular O-ring grooves provided alternately with one or a plurality of the annular flow channels on the rotation shaft,
One or a plurality of the supply holes, one or a plurality of the annular channels, one or a plurality of the radial channels, and one or a plurality of the shaft channels communicate with each other. , Sealed by a plurality of the O-rings,
The rotary actuator with a built-in rotary joint according to claim 2.

Between the annular flow path of the rotating shaft and the annular O-ring groove, an annular sealing convex portion is provided,
The wall surface on the annular channel side of the annular sealing convex portion is an inclined wall surface in which the radial distance of the annular channel becomes shorter from the annular O-ring groove side toward the center of the axial width of the annular channel. Make
The rotary actuator with a built-in rotary joint according to claim 3.

Equipped with an origin sensor,
The origin sensor has a main body part and a sensor part,
The rotating shaft is connected to the driving shaft via a coupling,
The main body is attached to a location corresponding to the coupling in the housing,
The sensor portion is disposed in the housing so as to face the coupling,
The coupling is provided with a dog that passes through the sensor position of the sensor unit,
The rotary actuator with a built-in rotary joint according to any one of claims 1 to 4.

A rotating body,
A stationary body in which the rotating body is accommodated;
A bearing rotatably supporting the rotating body on the fixed body;
An O-ring provided between the rotating body and the fixed body;
With
The rotating body is provided with annular channels and annular O-ring grooves alternately,
An annular sealing convex portion is provided between the annular flow path of the rotating body and the annular O-ring groove,
The O-ring is fitted in the annular O-ring groove to seal the annular flow path,
The wall surface on the annular channel side of the annular sealing convex portion is an inclined wall surface in which the radial distance of the annular channel becomes shorter from the annular O-ring groove side toward the center of the axial width of the annular channel. Make
A rotary joint characterized by that.