JP2018192589A - ねじ締めロボット - Google Patents

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康平 大塚
Kohei Otsuka
康平 大塚
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Abstract

【課題】アーチ状の曲面から成るワークへのねじ締め作業を可能とするねじ締めロボットの提供。【解決手段】本発明のねじ締めロボット1は、ねじに係合するビットBを備えたねじ締めツール10と、このねじ締めツール10をビットBの延びる方向へ直線的に往復移動自在に支持した往復移動手段11と、この往復移動手段11およびねじ締めツール10を旋回して姿勢変更する旋回手段6と、この旋回手段6を取り付け水平方向へ移載可能な水平移動手段5と、前記往復移動手段11および旋回手段ならびに水平移動手段5へ駆動指令を送りねじ締めツール10を所定の位置へ移載制御する制御装置20とから構成される。これにより、旋回手段6を作動させてねじ締めツール10を垂直姿勢から傾斜姿勢へ変化可能となるので、ワークに設けられたタップ穴の軸線が傾くようなねじ締め箇所であってもこの傾きに合わせてねじを螺入できる。【選択図】図2

Description

本発明は、支持したねじ締めツールを所定角度旋回させて斜め方向へのねじ締めを可能とするねじ締めロボットに関する。
従来のねじ締めロボットは、特許文献1に示されるように、ボルト(以下、ねじという)を回転させて締結可能なねじ締めツールと、このねじ締めツールを先端に取り付けた多関節可動部と、これらねじ締めツールおよび多関節可動部へ駆動指令を送る制御装置とから構成されており、所謂多関節ロボットである。
前記多関節可動部は、複数の旋回軸を直列に連結して構成されており、その先端に取り付けたねじ締めツールを所定の位置へ移載可能とする。これにより、従来のねじ締めロボットは、前記ねじ締めツールの姿勢を水平、垂直のみならず斜めにも可変可能とするので、ねじ締め箇所が傾いているものおよび傾いていないものが混在するようなワークであっても良好なねじ締結を実現できるという特徴がある。
特許第5466987号公報
しかしながら、従来のねじ締めロボットは、前記複数の旋回軸を制御して前記ねじ締めツールを所定の角度に傾け目標のねじ締めポイントに応じた姿勢にした後、さらにこの傾斜した向きをそのままにしてねじ締めツールを直線的にワークへ接近させる必要がある。このように、直線的にねじ締めツールを移動するのは、ねじの先端から螺入し始めて当該ねじの頭部がワークに着座するまで真っすぐに螺入しなければならないからである。このように複数の旋回軸を直列して構成されている多関節ロボットの場合、前述のように直線的にねじ締めツールを移動させるためには、複数の旋回軸を補間制御する必要があり、この補間制御が煩雑であるという問題があった。しかも、従来のねじ締めロボットは、この補間制御の問題に加えて、一旦傾けたねじ締めツールを直線的に移載する際の当該ねじ締めツールの移動速度をワークに螺合し始めたねじの螺入速度に合わせて調整したり、前記ねじを介してワークを強く押圧しないようにするなど配慮しなければならない。よって、先ほどの補間制御という煩雑な制御に加え、螺入速度やビットへ付与する推力を適正に保つための複数の旋回軸の同時制御を行わなければならず、駆動制御がさらに複雑になるという問題もあった。
本発明は、上述した課題を解決することを目的としており、ねじに係合するビットを回転駆動可能に備えたねじ締めツールと、このねじ締めツールを前記ビットの延びる方向へ直線的に往復移動自在に支持した往復移動手段と、この往復移動手段および前記ねじ締めツールを旋回して姿勢変更する旋回手段と、この旋回手段を取り付け水平方向へ移載可能な水平移動手段と、前記往復移動手段および旋回手段ならびに水平移動手段へ駆動指令を送りねじ締めツールを所定の位置へ移載制御する制御装置とから構成したことを特徴とする。なお、前記水平移動手段は、水平面と平行に配され直交方向へそれぞれ往復直動可能なX軸およびY軸から成る直交移動手段であってもよい。また、前記往復移動手段は、ACサーボモータに接続されたボールねじ軸と、このボールねじ軸に螺合した可動ナットと、この可動ナットを回転自在に支持し当該可動ナットとともにボールねじ軸に沿って移動可能な可動板とから構成され、前記可動板は、前記ボールねじ軸の延びる方向と平行になるように前記ねじ締めツールを固定して成り、前記制御装置は、ワークへ螺合させるねじへ予め設定した設定推力を付与するために当該往復移動手段のACサーボモータを駆動制御するよう構成することが好ましい。
以上説明したように本発明のねじ締めロボットは、水平移動手段と旋回手段とを備えるため、従来の多関節ロボットのような複数の旋回軸を直列に連結するような構成でない形態であってもねじ締めツール10の軸線を任意の角度に傾けることができるという利点がある。また、本発明のねじ締めロボットは、水平移動手段をX軸およびY軸から成る構成にしているため、平面上の所定範囲を従来よりも少ない制御軸数によって移動可能となる利点もある。さらに、本発明のねじ締めロボットは、往復移動手段をACサーボモータ、ボールねじ軸、可動ナット、可動板によって構成しているため、可動板の移動力すなわちビットに付与する推力を任意に設定できる。しかも、ねじ締めツールおよび当該ねじ締めツールのビットを往復移動する往復移動手段を一体に旋回可能な旋回手段を備えるので、ねじ締めツールおよび往復移動手段の姿勢をワークの傾きに合わせて可変できるだけでなく、往復移動手段のACサーボモータを1つ制御してビットに付与する推力やビットの移動速度をそれぞれ制御できる。これにより、本発明のねじ締めロボットは、ビットに付与する推力などを従来の多関節ロボットのように複数軸の制御によって実現していたものに比べて、1つのACサーボモータの制御と制御軸数を減らし制御可能であり、しかも安価に提供できるという利点もある。
本発明に係る一実施形態を示すねじ締めロボットの正面図である。 図1の矢印X方向から見たねじ締めロボットの動作説明図であり、(a)は通常状態を示し、(b)は旋回状態を示すのもである。 図1の矢印Y方向から見たねじ締めロボットの動作説明図であり、(a)は通常状態を示し、(b)はねじ締め動作状態を示すのもである。 本発明に係る一実施形態を示すねじ締めロボットの全体を示す概略説明図である。
以下、本発明に係るねじ締めロボットの一実施形態について、図1ないし図4に基づき説明する。本発明のねじ締めロボット1は、ワークへ螺入するねじに係合可能なビットBを備えこのビットBへ回転を付与可能なねじ締めツール10と、このねじ締めツール10を前記ビットBの延びる方向へ往復移動自在に支持した往復移動手段11と、この往復移動手段11を所定角度旋回駆動可能な旋回手段6と、この旋回手段6を水平移動自在に支持した水平移動手段5と、前記往復移動手段11、旋回手段6、水平移動手段5をそれぞれ制御可能な制御装置20とから構成される。
前記ねじ締めツール10は、前記ビットBに連結され回転駆動可能なビット回転モータBMと、前記ねじおよび前記ビットBを内包可能かつビットBに沿って摺動可能に配されたスクリューガイドSGと、このスクリューガイドSGを常時はガイドしかつ前記ねじを一時的に保持可能なチャックユニット12とから構成される。
また、ねじ締めツール10は、多数貯留したねじを1本ずつエア圧送によって給送可能なねじ供給機30に配管接続されており、この配管が図4に示すような前記ねじを挿通可能なねじ送りホース31となっている。さらに、ねじ締めツール10は、前記スクリューガイドSGの先端からエアを吸引するエア吸引手段18に接続されており、前記チャックユニット12に保持した前記ねじをスクリューガイドSG内へ吸着可能に構成される。
前記スクリューガイドSGは、前記ビット回転モータBMに連結したビットBに対して相対移動可能に構成されており、前記ビットBの先端よりも突出する方向へ常時付勢されている。
前記往復移動手段11は、前記ビットBに対して平行に配置されたボールねじ軸BSと、このボールねじ軸BSを回転自在に接続したACサーボモータZMと、前記ボールねじ軸BSに螺合しボールねじ軸BSの延びる方向に沿って可動可能な可動ナットNと、この可動ナットNを回転自在に支持するとともにこれに固定した前記ビット回転モータBMをボールねじ軸BSと平行に移動自在な可動板11aとを備え、その一端に前記チャックユニット12を配置して成る。これにより、前記ビットBは、前記ACサーボモータZMの回転駆動によってその延びる方向へ直線的に移動可能である。
前記チャックユニット12は、その先端に対向にかつ揺動自在な一対のチャック爪12a,12bと、前記ねじ送りホース31の一端に接続されたホース接手12cとを備える。前記チャック爪12a,12bは、常時は図1、図2(a),(b)、図3(a)、図4に示すようにその先端を閉じて成る一方、図3(b)のようにスクリューガイドSGの通過時には互いに離反する方向へ揺動するよう構成されている。前記ホース接手12cは、前記ねじ送りホース31内を通過したねじを挿通可能に構成され、閉じた状態のチャック爪12a,12bへ前記ねじを案内可能に構成されている。
前記旋回手段6は、前記往復移動手段11を取り付けた旋回自在に配された旋回板8と、この旋回板8を所定角度旋回駆動可能な旋回モータθMとを備えて成り、前記旋回モータθMは、前記水平移動手段5に取り付けられた移載板4aに固定配置されている。これにより、ねじ締めツール10および往復移動手段11は、旋回モータθMを中心にし一体に旋回し、図2(a),(b)に示すように垂直姿勢から傾斜姿勢などへ姿勢変更可能である。
前記水平移動手段5は、前記移載板4aを取り付け当該移載板4aを直動可能なY軸4と、このY軸4の一端を固定し前記Y軸4に対して直交する方向に可動可能なL板3aを備えたX軸3とから構成される。この水平移動手段5は、前述のように直交する方向へそれぞれ移動可能であることから直交移動手段として構成されており、前記X軸3およびY軸4には、上述した往復移動手段11と同様のACサーボモータ、ボールねじ軸、可動ナットがそれぞれ配されている。
前記制御装置20は、水平移動手段5および往復移動手段11の各ACサーボモータ、前記旋回モータθM、前記ビット回転モータBMへそれぞれ回転駆動指令を発するよう構成されている。また、この制御装置20は、前記ねじ供給装置30へねじ送り指令を送信しねじ締めツール10へねじを圧送するよう制御するとともに、前記エア吸引手段18を作動制御可能に構成されている。さらに、制御手段20は、前記回転駆動指令を発するタイミングや各モータの回転角度などの回転指令値を入力可能なペンダント21を接続しており、作業者がペンダント21を用いてねじ締め作業に必要となる各条件を予め設定可能に構成されている。
このように構成されたねじ締めロボット1の作用を以下に説明する。図示しない作業者によってペンダント21に表示されているスタートボタンが押されると、制御手段20は、ねじ供給機30へ供給されている圧縮エアを前記ねじ送りホース31へ排出するようねじ供給機30へねじ送り信号を発する。これにより、ねじ供給機30内で留まっていた圧縮エアは、ねじ送りホース31内へ流れ込むので、予めねじ送りホース31内に供給されていた1本のねじは、ホース接手12cを通過してチャックユニット12内へ到達する。
また、制御装置20は、ねじ送り信号の発信と同時に水平移動手段5の各ACサーボモータへそれぞれ回転駆動指令を発信するので、当該水平移動手段5に取り付けられた前記ねじ締めツール10、往復移動手段11、旋回手段6は、何れも一体に水平移動し所定位置へ移動する。このように水平移動手段5の各ACサーボモータが所定の角度回転して所定位置へ水平移動すると各ACサーボモータからそれぞれ回転完了信号が制御装置20へ送信される。これにより、制御装置20は、水平移動完了フラグを立てるとともに、前記旋回手段6へ旋回駆動指令を発信して旋回モータZMを予め設定されている設定角度旋回させる。これにより、ねじ締めツール10および往復移動手段11は、旋回モータZMの回転軸を中心にして一体に旋回するので、図2(a)に示す垂直姿勢から図2(b)に示す傾斜姿勢へ変えるなど前記設定角度に応じた姿勢を可能にする。
次に、制御装置20は、前記ビット回転モータBMおよび前記往復移動手段11のACサーボモータZMへそれぞれ回転駆動指令を送るとともに、前記吸引手段18へ作動指令を送る。これにより、前記ビットBは、所定の締付けトルクに達するまで回転し続けて前記スクリューガイドSGとともに図3(b)に示すよう下方から上方へ向かってチャック爪12a,12bを開く。また、ビットBを内包しつつともに上方へ移動するスクリューガイドSGは、前記吸引手段18の作動によってその先端からエアを吸引し続けられるのでその内部は負圧状態となっている。したがって、前記チャックユニット12に保持されていたねじは、チャック爪12a,12bを開く直前に上方へ移動するスクリューガイドSG内へ吸引され、図3(b)に示すようにワーク(図示せず)の締結面に当接しこの高さ位置に留まり、相対移動するビットBの先端に係合する。このように、回転するビットBに係合したねじは、前記ACサーボモータZMの設定回転トルクやボールねじ軸BSのリード角などによって決定される推力を発揮しており、適正な推力によってワークへ螺入される。
やがて、当該ねじが所定の締付けトルクに達すると、前記ビット回転モータBMおよびACサーボモータZMが何れも回転停止する。これを受け制御装置20は、前記ねじ供給機30から排出され続けていた圧縮エアを遮断するようねじ供給機30を制御するとともに前記吸引手段18へ停止指令を送る。加えて、制御装置20は、前記ACサーボモータZMを先ほどとは逆方向へ回転指令を送り、チャックユニット12から突出させたビットBおよびスクリューガイドSGを図3(a)に示すように元の位置へ復帰させる。
このように、ワークに螺入されるねじに付与される推力は、前記往復移動手段11の駆動源であるACサーボモータZMを1つ制御することで可変できるので、本発明のねじ締めロボット1は、従来のように複数の旋回軸を補間制御するという複雑な制御を必要としない。しかも、本発明のねじ締めロボット1は、前記旋回手段6を旋回駆動制御できるため、ねじ締めツール10のビットBを傾斜させることができ、ワークに設けられた複数のねじ締め箇所が放射状に複数配置されるようなアーチ状にワークへのねじ締めも実現できる。
なお、本実施形態におけるねじ締めツール10は、図3(a),(b)などに示すようにビットBを下方から上方へ突き出す所謂下締めの形態であるが、これに限定されるものでは無く、ビットBを上方から下方へ突き出すような形態などであっても同様の効果を奏する。また、本実施形態におけるねじ締めツール10は、前記チャックユニット12を備え、前記ねじ供給機30からねじを受け取る構成としているが、ねじ供給機30によって分離されたねじを直接スクリューガイドSG内に吸引保持するようなねじ取出し供給とする形態であってもよい。さらに、本実施形態における水平移動手段5は、上述したように直交移動手段としているがこれに限定されるものでは無く、前記ねじ締めツール10、往復移動手段5、旋回手段6を一体に水平移動可能に構成されていればよく、具体的には少なくとも1本のアームと、このアームを水平方向へ所定角度旋回可能な旋回軸とから成る形態であってもよい。
1 … ねじ締めロボット
3 … X軸
4 … Y軸
5 … 水平移動手段
6 … 旋回手段
8 … 旋回板
10 … ねじ締めツール
11 … 往復移動手段
12 … チャックユニット
20 … 制御装置
30 … ねじ供給機
B … ビット
N … 可動ナット
BS … ボールねじ軸
BM … ビット回転モータ
ZM … ACサーボモータ
θM … 旋回モータ
SG … スクリューガイド

Claims (3)

  1. ねじに係合するビットを回転駆動可能に備えたねじ締めツールと、このねじ締めツールを前記ビットの延びる方向へ直線的に往復移動自在に支持した往復移動手段と、この往復移動手段および前記ねじ締めツールを旋回して姿勢変更する旋回手段と、この旋回手段を取り付け水平方向へ移載可能な水平移動手段と、前記往復移動手段および旋回手段ならびに水平移動手段へ駆動指令を送りねじ締めツールを所定の位置へ移載制御する制御装置とから構成したことを特徴とするねじ締めロボット。
  2. 前記水平移動手段は、水平面と平行に配され直交方向へそれぞれ往復直動可能なX軸およびY軸から成る直交移動手段であることを特徴とする請求項1に記載のねじ締めロボット。
  3. 前記往復移動手段は、ACサーボモータに接続されたボールねじ軸と、このボールねじ軸に螺合した可動ナットと、この可動ナットを回転自在に支持し当該可動ナットとともにボールねじ軸に沿って移動可能な可動板とから構成され、
    前記可動板は、前記ボールねじ軸の延びる方向と平行になるように前記ねじ締めツールを固定して成り、
    前記制御装置は、ワークへ螺合させるねじへ予め設定した設定推力を付与するために当該往復移動手段のACサーボモータを駆動制御して成ることを特徴とする請求項1または請求項2に記載のねじ締めロボット。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110303331A (zh) * 2019-07-23 2019-10-08 黑龙江大学 可浮动自动螺纹拧紧机构及拧紧方法
CN116117495A (zh) * 2022-12-25 2023-05-16 江苏中车电机有限公司 一种新型风力发电机装配螺栓拧紧装置及拧紧方法

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