JP2018181054A - 力覚提示装置 - Google Patents
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Abstract
Description
次に、前述の知見(操作部等の重心を変化させることで、無意識的に動く指及び動かない指を選択することができる)を得るに至った認知科学実験について説明する。
<設問1>自然に動く方の指(人差し指または親指)
<設問2>反対の指で押したときの違和感(5段階)
<設問3>より柔らかいと感じる方の指(人差し指または親指)
次に、実施例1の力覚提示装置について説明する。図1は、実施例1の力覚提示装置の構成例を示すブロック図である。この力覚提示装置1−1は、力覚硬度制御装置2−1、重心駆動部15、重心位置検出部16、ボタンスイッチ(硬化部)18及び操作部20を備えている。力覚硬度制御装置2−1は、硬さ設定部11,12、重心処理部13及び重心制御部14を備えている。
次に、図1に示した力覚提示装置1−1について、ユーザが人差し指及び親指で操作部20を把持する場合の重心駆動部15、ボタンスイッチ18及び操作部20の挙動について説明する。
まず、図1に示した力覚提示装置1−1について、制御なしの場合の挙動を説明する。図2は、制御なしの場合を説明する図である。図2(a)を参照して、本図には、図1に示した力覚提示装置1−1の構成部のうち、重心駆動部15、ボタンスイッチ18及び操作部20−1,20−2が示されている。
次に、力覚提示装置1−1について、制御ありの場合の挙動を説明する。図3は、重心位置GPを上側(人差し指h側、操作部20−1側)へ移動させる制御ありの場合を説明する図である。
次に、実施例2の力覚提示装置について説明する。図6は、実施例2の力覚提示装置の構成例を示すブロック図である。この力覚提示装置1−2は、力覚硬度制御装置2−2、重心駆動部15、重心位置検出部16、ボタンスイッチ18、硬さ検出部19及び操作部20を備えている。力覚硬度制御装置2−2は、硬さ設定部11,12、重心及び硬さ処理部21、重心制御部14及び硬さ制御部17を備えている。
次に、タンクを用いた力覚提示装置1−1の実装例について説明する。図8は、タンクを用いた力覚提示装置1−1の実装例において、重心位置GPを上側(人差し指h側、操作部20−1側)へ移動させる場合を説明する図である。図8(a)(b)(c)は、それぞれ図3(a)(b)(c)に対応している。
2 力覚硬度制御装置
11,12 硬さ設定部
13 重心処理部
14 重心制御部
15 重心駆動部
16 重心位置検出部
17 硬さ制御部
18 ボタンスイッチ(硬化部)
19 硬さ検出部
20,112 操作部
21 重心及び硬さ処理部
30 タンク
31 ポンプ及びチューブ
111 装具
113 支持部
114 本体部
K1 人差し指の硬さ設定値
K2 親指の硬さ設定値
Gd 重心位置変位
Cb ボタンスイッチ硬さ
h 人差し指
o 親指
GP 重心位置
Di 人差し指側距離
Dt 親指側距離
Si 人差し指側操作部変位
St 親指側操作部変位
F1,F2,F5,F6 押力
F3,F4,F7,F8 反力
Claims (5)
- ユーザの複数の部位に力覚を提示する力覚提示装置において、
前記複数の部位のそれぞれに対応して設けられ、前記複数の部位により把持される複数の操作部と、
硬さを感じさせる程度を示す硬さ設定値を、前記複数の部位のそれぞれについて設定する硬さ設定部と、
前記硬さ設定部により設定された、前記複数の部位のそれぞれについての前記硬さ設定値に基づいて、前記複数の操作部における重心位置の移動距離を示す重心位置変位を算出する処理部と、
前記処理部により算出された前記重心位置変位に基づいて、前記重心位置を移動させるための駆動指令を生成する重心制御部と、
前記重心制御部により生成された前記駆動指令に基づいて、前記重心位置を移動させる重心駆動部と、
を備えたことを特徴とする力覚提示装置。 - 請求項1に記載の力覚提示装置において、
前記処理部は、
前記複数の部位のそれぞれについての前記硬さ設定値のうち最も大きい硬さ設定値の部位に対応する操作部へ前記重心位置が移動するように、前記複数の部位のそれぞれについての前記硬さ設定値の差または割合に応じて前記重心位置変位を算出する、ことを特徴とする力覚提示装置。 - 請求項1または2に記載の力覚提示装置において、
さらに、硬さ制御部及び硬化部を備え、
前記処理部は、
前記重心位置変位を算出すると共に、前記複数の部位のそれぞれについての前記硬さ設定値に基づいて、前記複数の部位により前記複数の操作部が把持される際の硬さを、前記硬化部の硬さとして算出し、
前記硬さ制御部は、
前記処理部により算出された前記硬さに基づいて、前記硬化部を硬くするための硬さ指令を生成し、
前記硬化部は、
前記硬さ制御部により生成された前記硬さ指令に基づいて、当該硬化部の硬さを変化させる、ことを特徴とする力覚提示装置。 - 請求項3に記載の力覚提示装置において、
前記処理部は、
前記複数の部位のそれぞれについての前記硬さ設定値の和が大きいほど、前記硬さの値が大きくなり、前記硬さ設定値の和が小さいほど、前記硬さの値が小さくなるように、前記硬さ設定値の和に応じて前記硬さを算出する、ことを特徴とする力覚提示装置。 - 請求項1から4までのいずれか一項に記載の力覚提示装置において、
前記複数の部位を、左手の親指、人差し指、中指、薬指、小指及び手のひら、並びに右手の親指、人差し指、中指、薬指、小指及び手のひらのうち、2以上の部位とする、ことを特徴とする力覚提示装置。
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