JP2018180919A - Automatic steering control device - Google Patents

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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a work vehicle capable of easily editing a scheduled travel route for automatic driving.SOLUTION: The work vehicle 1 includes a positioning device 174 for measuring a local position of the traveling vehicle 1 and a control unit 150 for determining the shape of a farm field based on the result of measurement performed by the positioning device 174 while traveling. The control unit 150 calculates a scheduled travel route based on the determined shape of the farm field, and input means 100 is provided which, for the scheduled travel route along which a straight traveling stroke SR and a turning stroke are repeated automatically, specifies the number N2 of straight travelings through manual inputting separately from a calculated number N1 of straight travelings.SELECTED DRAWING: Figure 6

Description

本発明は、圃場で走行しながら作業を行う作業車両に関する。   The present invention relates to a work vehicle that performs work while traveling in a field.

自動走行する農業機械の予定走行経路を、地形データを含む圃場情報から異なるアルゴリズムにより複数算出し、算出した複数の予定走行経路の中から選択した予定走行経路とＧＰＳモジュールにより得られた自己位置を用いて運転支援を行うことにより、自動走行による圃場作業を、簡単かつ熟練を要することなく実施することができる圃場作業機が公知である（例えば、特許文献１参照）。   A plurality of planned traveling routes of an agricultural machine traveling automatically are calculated by a different algorithm from field information including terrain data, and a planned traveling route selected from among the calculated plurality of planned traveling routes and the self position obtained by the GPS module A field work machine is known that can perform field work by automatic travel easily and without requiring skill by performing driving support using the same (see, for example, Patent Document 1).

特開２０１５―１１２０７１号公報JP, 2015-112071, A

しかし、上記の技術では、予め定められたアルゴリズムによって予定走行経路が算出されるため、使用者の都合に合わせた細かな経路の編集を行うことが容易ではなかった
本発明では、圃場の大きさに合わせて予定走行経路を算出する作業車両において、使用者が経路編集を容易に行うことが可能な作業車両を提供することを目的とする。 However, in the above-described technology, since the planned traveling route is calculated by a predetermined algorithm, it is not easy to edit the detailed route according to the convenience of the user. It is an object of the present invention to provide a work vehicle in which a user can easily perform route editing in a work vehicle that calculates a planned traveling route according to the above.

本発明は、上記課題を解決すべく次のような特徴を有する。   The present invention has the following features in order to solve the above problems.

第１の特徴は、走行車両の自己位置を測定する測位装置を有し、走行しながら前記測位装置による測定結果より圃場形状を判定する制御部を有し、該制御部は判定した前記圃場形状に基づいて予定走行経路を算出し、直進行程と旋回行程を自動で繰り返しながら作業を行う前記予定走行経路について、算出した直進の本数とは別に手入力にて直進の本数を指定する入力手段を設けたことを特徴とする。   The first feature includes a positioning device that measures the self position of a traveling vehicle, and a control unit that determines a field shape based on the measurement result of the positioning device while traveling, and the control unit determines the field shape determined The planned travel route is calculated based on the above, and for the planned travel route to work while automatically repeating the straight travel stroke and the turning stroke, the input means for manually specifying the number of straight travel by hand separately from the calculated number of straight travel It is characterized in that it is provided.

これにより、管理者の都合に応じて自動運転の予定走行経路の直進工程の数を任意に入力することが可能となるため、管理者が経路編集を容易に行うことができる。   As a result, it is possible to arbitrarily input the number of rectilinear steps of the scheduled travel route for automatic driving in accordance with the convenience of the administrator, so that the administrator can easily perform route editing.

第２の特徴は、第１の特徴を有する作業車両において、前記制御部は前記予定走行経路の算出時に手入力による直進本数の指定値が入力されていれば、算出した直進本数と手入力による直進本数のどちらを選択するかを管理者に促し、選択された直進本数に基づいて設定された予定走行経路上に沿って走行するように車両を制御することを特徴とする。   A second feature is that in the work vehicle having the first feature, the control unit is based on the calculated number of rectilinear movements and the manual input if the designated value of the number of rectilinear movements is manually input at the time of calculation of the planned traveling route. It is characterized in that the manager is prompted to select which of the number of straight travels to select, and the vehicle is controlled to travel along the planned travel route set based on the selected number of straight travels.

これにより、管理者の都合に応じて直進工程の数を任意に入力された自動運転の予定走行経路とアルゴリズムに基づいて圃場を効率よく作業するよう自動的に算出された直進行程数とを管理者が選択できるため、自動運転の予定走行経路の設定を容易に行うことが可能となる。   Thus, according to the administrator's convenience, the number of straight traveling processes is managed and the number of straight traveling processes automatically calculated so as to work the field efficiently based on the scheduled travel route for automatic driving and the algorithm Since the person can select, it becomes possible to easily set the scheduled travel route for automatic driving.

第３の特徴は、第１または第２の特徴を有する作業車両において、前記走行車両は後部に作業機を装着し、前記制御部は前記走行車両の前後方向長さの数値情報を有し、前記入力手段により前記作業機の作業時の進行方向に沿った前後方向である作業機長さと、進行方向に対して左右方向となる作業機幅と、走行車両の前端部から測位装置設置位置までの距離が入力されていると、前記測位装置の測位結果から圃場の１辺の長さを算出することを特徴とする。   A third feature is that in the work vehicle having the first or second feature, the traveling vehicle mounts a working machine at a rear portion, and the control unit has numerical information on the longitudinal length of the traveling vehicle. Work machine length which is the longitudinal direction along the traveling direction of the work machine by the input means, work machine width which is the lateral direction with respect to the traveling direction, and from the front end of the traveling vehicle to the positioning device installation position When the distance is input, the length of one side of the field is calculated from the positioning result of the positioning device.

これにより、予定走行経路の設定に必要な圃場の大きさを容易に測定することが可能となる。   This makes it possible to easily measure the size of the field necessary for setting the planned traveling route.

以上、第１の特徴を有する作業車両によれば、管理者が自動運転の予定走行経路編集を容易に行うことが可能となる。   As described above, according to the work vehicle having the first feature, it is possible for the manager to easily perform scheduled traveling route editing of automatic driving.

本実施の形態のトラクタの側面図Side view of the tractor according to the present embodiment 制御ブロック図Control block diagram 圃場計測の説明図Explanation of field measurement 予定走行経路の直進本数算出時の説明図An illustration at the time of calculation of the number of straight travel of a planned travel route 予定走行経路Ｐの説明図Explanation of planned traveling route P 予定走行経路Ｐ設定時の処理を示すフローチャートFlow chart showing processing when setting planned traveling route P

本発明の作業車両についての実施例を図面に基づき説明する。   An embodiment of a work vehicle of the present invention will be described based on the drawings.

図１は、本発明でいう作業車両の一例として示す作業機２００を装着した走行車両であるトラクタ１の全体側面図で、トラクタ１の前部のボンネット５内に搭載したエンジン２の動力をミッションケース３で適宜に変速して前輪軸４と後輪軸５に伝動して前輪６と後輪７の両方或は後輪７のみを駆動し、機体上のキャビン２６内に設ける座席１０に座った作業者が中央に立設するステアリングホイール８を操作して前輪６を操向しながら走行する。機体の後方へ突出するロワリンク９には、ロータリ耕運機などの作業機２００を装着し、ミッションケース３から後方へ向かって突出するＰＴＯ軸１１で装着する作業機２００を駆動する。   FIG. 1 is an overall side view of a tractor 1 as a traveling vehicle equipped with a working machine 200 shown as an example of a working vehicle according to the present invention, in which the power of the engine 2 mounted in the bonnet 5 at the front of the tractor 1 is transmitted. The gear was appropriately changed in Case 3 and transmitted to the front wheel shaft 4 and the rear wheel shaft 5 to drive both the front wheel 6 and the rear wheel 7 or only the rear wheel 7 and sat in a seat 10 provided in a cabin 26 on the machine The operator steers the front wheel 6 by operating the steering wheel 8 erected at the center. A work implement 200 such as a rotary cultivator is attached to the lower link 9 projecting rearward of the machine body, and the work implement 200 attached is driven by the PTO shaft 11 projecting rearward from the transmission case 3.

作業機２００の後部はリアカバー２０１で覆われており、このリアカバー２０１は車両左右方向のリアカバー回動軸２０１ａ回りに回動する。リアカバー２０１の下端部２０１ｂは耕耘中地面に接地して耕耘後の土を均すように構成されている。   The rear portion of the work implement 200 is covered by a rear cover 201, and the rear cover 201 pivots around a rear cover pivot shaft 201a in the left-right direction of the vehicle. The lower end portion 201b of the rear cover 201 is configured to be in contact with the ground during tilling to level the soil after tilling.

作業機２００は左右のロワリンク９とトップリンク２１３の３点で支持されており左のロワリンク９Ｌは左のリフトアーム２１０Ｌとアクチュエータの１種である傾斜シリンダ２１４で連結している。リフトアーム２１０はメインシリンダ２１２によって上下に回動するように構成されており、このリフトアーム２１０の上下回動によって作業機２００が昇降される。リフトアーム２１０の回動角はリフトアームセンサ２１１により検出される。   The work implement 200 is supported at three points of the left and right lower links 9 and the top link 213, and the left lower link 9L is connected to the left lift arm 210L by an inclined cylinder 214 which is one of the actuators. The lift arm 210 is configured to be pivoted up and down by the main cylinder 212, and the work implement 200 is moved up and down by the pivoting of the lift arm 210. The pivot angle of the lift arm 210 is detected by a lift arm sensor 211.

キャビン２６のルーフ２７の上面には測位装置であるＧＰＳアンテナ１７４が設けられており、このＧＰＳアンテナ１７４が複数のＧＰＳ衛星３０から送信される測位信号３１を受信することにより自己位置を測定することができる。   A GPS antenna 174, which is a positioning device, is provided on the upper surface of the roof 27 of the cabin 26, and the GPS antenna 174 measures its own position by receiving positioning signals 31 transmitted from a plurality of GPS satellites 30. Can.

ステアリングホイール８の近傍には作業管理や車両の設定を行うタブレット端末などの携帯端末１００が設けられている。この携帯端末１００は自動運転の予定走行経路Ｐの設定時に各種パラメータを入力する入力手段としても使用される。   In the vicinity of the steering wheel 8, a portable terminal 100 such as a tablet terminal for performing work management and setting of a vehicle is provided. The portable terminal 100 is also used as an input means for inputting various parameters at the time of setting the scheduled travel route P for automatic driving.

ステアリングホイール８の下方にはステアリングシャフト（図示せず）が通っており、その近傍にステアリングを電子的に制御するステアリングモータ１０１が設けられている。   A steering shaft (not shown) passes below the steering wheel 8, and a steering motor 101 for electronically controlling the steering is provided in the vicinity thereof.

ボンネット５内部には制御部の一例としての自動運転ＥＣＵ１５０が搭載されており、これが予定走行経路ＰとＧＰＳアンテナ１７４で受信した測位信号３１に基づき算出した自己位置とを比較しながら予定走行経路Ｐ上を走行するようにエンジン２やステアリングホイール８を制御する。   An autonomous driving ECU 150 as an example of a control unit is mounted inside the bonnet 5, and the planned traveling route P is compared with the planned traveling route P and the own position calculated based on the positioning signal 31 received by the GPS antenna 174. The engine 2 and the steering wheel 8 are controlled to travel on the top.

図２はトラクタ１の制御ブロック図である。トラクタ１には車両の走行を制御する制御部としての車両ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）５０とＧＰＳアンテナ１７４で得た信号を基に位置情報を処理し、予定走行経路Ｐと自己位置を比較して車両ＥＣＵ５０に対する制御信号を送信する自動運転ＥＣＵ１５０が搭載されている。   FIG. 2 is a control block diagram of the tractor 1. The tractor 1 processes position information based on signals obtained by a vehicle ECU (Electronic Control Unit) 50 as a control unit for controlling the traveling of the vehicle and the GPS antenna 174, and compares the planned traveling route P with the self position. An autonomous driving ECU 150 for transmitting a control signal to the vehicle ECU 50 is mounted.

車両ＥＣＵには走行車速を検出する車速センサ５１からの信号と、前輪２の操向角度を検出するステリングセンサ５２からの信号と、変速位置を検出する変速センサ５３からの信号とが入力される。車両ＥＣＵからはエンジン２の出力を制御する信号と、ステアリングホイール８の操向角度を制御するステアリングモータ１０１の操作信号と、変速装置５６の変速操作信号と、車両の走行を停止するブレーキを操作するブレーキシリンダ５７へのブレーキ操作信号と、作業機２００を昇降するメインシリンダ２１２への昇降操作信号とが出力される。   A signal from the vehicle speed sensor 51 for detecting the traveling vehicle speed, a signal from the steering sensor 52 for detecting the steering angle of the front wheel 2, and a signal from the shift sensor 53 for detecting the shift position are input to the vehicle ECU. . From the vehicle ECU, a signal for controlling the output of the engine 2, an operation signal for the steering motor 101 for controlling the steering angle of the steering wheel 8, a shift operation signal for the transmission 56, and a brake for stopping the traveling of the vehicle A brake operation signal to the brake cylinder 57 and a lift operation signal to the main cylinder 212 for lifting and lowering the work machine 200 are output.

自動運転ＥＣＵ１５０と車両ＥＣＵ５０とは有線通信により上方を互いに送受信することができ、車両の位置に応じて各種制御を実行することも可能である。車両ＥＣＵ５０は携帯端末１００とは無線通信により情報の送受信を行い、車両の状態や作業状況を携帯端末１００の画像表示部に表示することもできる。   The automatic driving ECU 150 and the vehicle ECU 50 can mutually transmit and receive the upper side by wired communication, and can also execute various controls in accordance with the position of the vehicle. The vehicle ECU 50 can transmit and receive information to and from the mobile terminal 100 by wireless communication, and can also display the state of the vehicle and the work status on the image display unit of the mobile terminal 100.

図３は圃場計測の説明図である。携帯端末１００を操作して圃場計測モードを起動すると、携帯端末１００にガイダンスが表示され、その表示に従い操作することにより、圃場の縦方向および横方向の長さを計測することができる。   FIG. 3 is an explanatory view of field measurement. When the field measurement mode is activated by operating the portable terminal 100, a guidance is displayed on the portable terminal 100, and by operating according to the display, the lengths in the longitudinal direction and the lateral direction of the field can be measured.

圃場の縦方向長さＹＬを計測する場合、車両を発進させる前に携帯端末１００により必要パラメータを入力する。すなわち、作業機２００の前後方向長さである作業機長さＬ２、作業機幅Ｗ、トラクタ１の前端からＧＰＳアンテナ１７４の位置までの前後方向距離である前アンテナ位置Ｌｔａの数値を入力するよう携帯端末１００のガイダンスに促される。   In the case of measuring the longitudinal length YL of the field, necessary parameters are input by the portable terminal 100 before starting the vehicle. That is, the mobile device is input to input numerical values of the working machine length L2 which is the longitudinal length of the working implement 200, the working implement width W, and the front antenna position Lta which is the longitudinal distance from the front end of the tractor 1 to the position of the GPS antenna 174. The guidance of the terminal 100 is prompted.

作業機長さＬ２を除くトラクタ１の前後方向長さＬ１は予め自動運転ＥＣＵ１５０に記憶されており、これらを加算することにより作業車両全長Ｌが算出される。この作業車両全長Ｌから前アンテナ位置Ｌｔａを減算すると作業機２００の後端からＧＰＳアンテナ１７４の位置までの前後方向距離である後アンテナ位置Ｌｔｂが算出される。   The longitudinal length L1 of the tractor 1 excluding the working machine length L2 is stored in advance in the automatic driving ECU 150, and the total length L of the working vehicle is calculated by adding these. When the front antenna position Lta is subtracted from the total length L of the work vehicle, a rear antenna position Ltb, which is a front-to-back distance from the rear end of the work machine 200 to the position of the GPS antenna 174, is calculated.

ガイダンスに従って管理者が圃場Ｆの端に作業機２００の後端を合わせて発進し、圃場反対側の端にトラクタ１の前端が合うまで走行させると、ＧＰＳアンテナ１７４の実測距離ＹＬ１に前アンテナ位置Ｌｔａと後アンテナ位置Ｌｔｂが加算されて、圃場縦方向距離ＹＬが算出される。圃場の縦方向距離ＹＬが算出されると圃場端から所定の距離ＴＰの位置に旋回開始点が設定される。   According to the guidance, when the manager brings the rear end of the working machine 200 to the end of the farmland F and starts moving until the front end of the tractor 1 is aligned with the farmland end, the measured distance YL1 of the GPS antenna 174 is the front antenna position A field longitudinal distance YL is calculated by adding Lta and the rear antenna position Ltb. When the longitudinal direction distance YL of the field is calculated, the turning start point is set at a position at a predetermined distance TP from the field end.

以上のような構成により、トラクタ１は車両を圃場の端から端まで走らせるだけで、正確に圃場の縦方向距離、すなわち圃場の大きさを計測することが可能となる。また、計算に必要な作業機長さＬ２、作業機幅Ｗ、前アンテナ位置Ｌｔａを入力装置である携帯端末１００に入力することで、容易に予定走行経路Ｐの設定や編集ができる。   With the above-described configuration, the tractor 1 can accurately measure the longitudinal distance of the field, that is, the size of the field, simply by running the vehicle from end to end of the field. Further, the planned traveling route P can be easily set and edited by inputting the working machine length L2 necessary for the calculation, the working machine width W, and the front antenna position Lta to the portable terminal 100 which is an input device.

図４は予定走行経路Ｐの直進本数算出時の説明図である。圃場横方向距離ＹＷも圃場縦方向距離ＹＬと同様の方法で算出される。予定走行経路Ｐの直進本数は圃場横方向距離ＹＷから周り耕分として左右とも作業機幅Ｗ２つ分を除いた長さ、すなわち圃場横方向距離ＹＷから作業機幅Ｗの４倍の長さを減算した値を直進行程範囲ＹＷ１として算出する。   FIG. 4 is an explanatory diagram when calculating the number of straight travels of the planned traveling route P. As shown in FIG. The field lateral distance YW is also calculated by the same method as the field longitudinal distance YL. The number of straight travels on the planned travel path P is the length of the field lateral distance YW excluding the work machine width W for both left and right as plowing, ie, 4 times the length of the work machine width W from the field lateral distance YW The value obtained by the subtraction is calculated as a straight traveling stroke range YW1.

この直進行程範囲ＹＷ１を作業機幅Ｗで除算して、その商の小数点以下を繰り上げた値を直進行程ＳＦの自動算出本数Ｎ１として算出する。この直進行程ＳＦの自動算出本数Ｎ１は圃場横方向距離ＹＷの算出が完了したときに自動で算出される。また、直進行程ＳＦの本数は入力手段である携帯端末１００で手動入力することもできる。   The straight traveling stroke range YW1 is divided by the work machine width W, and a value obtained by raising the decimal part of the quotient is calculated as the automatically calculated number N1 of the straight traveling stroke SF. The number N1 of automatic calculation of the straight traveling stroke SF is automatically calculated when the calculation of the field lateral distance YW is completed. Further, the number of straight traveling strokes SF can be manually input by the portable terminal 100 which is an input means.

直進行程ＳＦを手動入力可能な構成とすることで、管理者が自己の都合に合わせて予定走行経路Ｐの編集を行うことができる。   By configuring the straight traveling stroke SF to be manually input, the manager can edit the planned traveling route P according to his / her convenience.

圃場横方向距離ＹＷの測定時に携帯端末１００から手動で入力された直進行程ＳＦの手動入力本数Ｎ２が自動運転ＥＣＵ１５０に記憶されていた場合、携帯端末１００は管理者に自動算出本数Ｎ１と手動入力本数Ｎ２のどちらを採用するのかを選択する画面を表示する。   When the manual operation number N2 of the straight traveling stroke SF manually input from the portable terminal 100 is stored in the automatic operation ECU 150 at the time of measurement of the field lateral distance YW, the portable terminal 100 automatically calculates the number N1 of manual operations and manual input to the administrator. A screen for selecting which one of the number N2 is to be adopted is displayed.

図５は予定走行経路Ｐの説明図である。自動算出本数Ｎ１と手動入力本数Ｎ２のいずれかが選択されると、選択された本数に従って直進行程ＳＦが設定され、それぞれの直進行程ＳＦを旋回行程ＲＦで１本につないで予定走行経路Ｐが決定される。管理者が自動運転の開始操作を実行すると、トラクタ１はその経路に沿うように自動運転を開始する。   FIG. 5 is an explanatory view of the planned traveling route P. As shown in FIG. When one of the automatic calculation number N1 and the manual input number N2 is selected, the straight traveling stroke SF is set according to the selected number, and each straight traveling stroke SF is connected to one by the turning stroke RF and the planned traveling route P is It is determined. When the manager executes the start operation of the automatic driving, the tractor 1 starts the automatic driving along the route.

これにより、管理者の都合に応じて直進工程ＳＦの数を任意に入力された自動運転の予定走行経路Ｐとアルゴリズムに基づいて圃場を効率よく作業するよう自動的に算出された直進行程数とを管理者が選択できるため、自動運転の予定走行経路Ｐの設定を容易に行うことが可能となる。   Thereby, according to the administrator's convenience, the number of straight traveling steps SF is arbitrarily input, and the number of straight traveling steps automatically calculated to work the field efficiently based on the algorithm and the scheduled traveling route P for automatic driving Can be selected by the manager, so that it is possible to easily set the scheduled travel route P for automatic driving.

図６は予定走行経路Ｐ設定時の処理を示すフローチャートである。初めにＧＰＳ測位の精度を示す規格により示される値から精度が十分なものであるかを判定する（ステップＳ１）。精度が不十分であれば精度判定を繰り返し、精度が十分であれば、携帯端末１００に予定走行経路Ｐの設定ガイダンスボタンを表示する（ステップＳ２）。   FIG. 6 is a flow chart showing processing when setting the planned traveling route P. First, it is determined from the value indicated by the standard indicating the accuracy of GPS positioning whether the accuracy is sufficient (step S1). If the accuracy is insufficient, the accuracy determination is repeated, and if the accuracy is sufficient, the setting guidance button of the planned traveling route P is displayed on the portable terminal 100 (step S2).

次に、ガイダンスボタンがタップされたかどうかを判定し（ステップＳ３）、タップされなければ同じ判定(ステップＳ３)を繰り返し、タップされれば作業機長さＬ２、作業機幅Ｗ、前アンテナ位置Ｌｔａなどの必須パラメータの入力欄や直進行程ＳＦの手動入力本数Ｎ２などの任意パラメータの入力欄を携帯端末１００に表示する（ステップＳ４）。   Next, it is determined whether the guidance button is tapped (step S3). If not tapped, the same determination (step S3) is repeated, and if tapped, work machine length L2, work machine width W, front antenna position Lta, etc. The portable terminal 100 displays the input fields of the required parameters of the above and the input fields of the optional parameters such as the manual input number N2 of the straight traveling stroke SF (step S4).

次に上記必須パラメータが入力されているのか否かを判定し（ステップＳ５）、必須パラメータの入力が完了してなければ同じ判定(ステップＳ５)を繰り返し、完了していれば圃場縦方向距離ＹＬの測定ガイダンスを携帯端末１００に表示する（ステップＳ６）。   Next, it is determined whether or not the required parameter is input (step S5), and if the input of the required parameter is not completed, the same determination (step S5) is repeated, and if completed, the field longitudinal distance YL The measurement guidance is displayed on the portable terminal 100 (step S6).

次に圃場縦方向距離ＹＬの測定が完了したか否かを判定し（ステップＳ７）、完了してなければ同じ判定(ステップＳ７)を繰り返し、完了していれば圃場縦方向距離ＹＬと、旋回点ＴＰを算出して（ステップＳ８）、その後圃場横方向距離ＹＷの測定ガイダンスを携帯端末１００に表示する（ステップＳ９）。   Next, it is determined whether measurement of the field longitudinal distance YL is completed (step S7), and if not completed, the same determination (step S7) is repeated, and if completed, the field longitudinal distance YL and turning The point TP is calculated (step S8), and then the measurement guidance of the field lateral distance YW is displayed on the portable terminal 100 (step S9).

次に圃場横方向距離ＹＷの測定が完了したか否かを判定し（ステップＳ１０）、完了してなければ同じ判定(ステップＳ１０)を繰り返し、完了していれば圃場縦方向距離ＹＷと、直進行程ＳＦの自動算出本数Ｎ１を算出する（ステップＳ１１）。   Next, it is determined whether or not the measurement of the field lateral distance YW is completed (step S10), and if not completed, the same determination (step S10) is repeated, and if completed, the field longitudinal distance YW and straight line The automatic calculation number N1 of stroke SF is calculated (step S11).

次に自動運転ＥＣＵ１５０に直進行程ＳＦの手動入力本数Ｎ２のパラメータが記憶されているか否かを判定し（ステップＳ１２）、記憶されていなければ直進行程ＳＦの自動算出本数Ｎ１に基づいて予定走行経路Ｐを設定し(ステップＳ１６)、記憶されていれば直進行程ＳＦの手動入力本数Ｎ２と直進行程ＳＦの自動算出本数Ｎ１のどちらを採用するのか管理者に促す選択画面を携帯端末１００に表示する（ステップＳ１３）。   Next, it is determined whether or not the parameter of the manual input number N2 of the straight traveling stroke SF is stored in the automatic driving ECU 150 (step S12), and if not stored, the planned traveling route is based on the automatically calculated number N1 of the straight traveling stroke SF. P is set (step S16), and if it is stored, the portable terminal 100 displays a selection screen prompting the administrator to adopt either the manual input number N2 of the straight traveling stroke SF or the automatic calculation number N1 of the straight traveling stroke SF (Step S13).

次に上記選択画面にて直進行程ＳＦの手動入力本数Ｎ２が選択されたか否かを判定し（ステップＳ１４）、手動入力本数Ｎ２が選択されなければ直進行程ＳＦの自動算出本数Ｎ１に基づいて予定走行経路Ｐを設定し(ステップＳ１６)、選択されれば手動入力本数Ｎ２に基づいて予定走行経路Ｐを設定して（ステップＳ１５）処理を終了する。   Next, it is determined whether or not the manual input number N2 of the straight traveling stroke SF is selected on the selection screen (step S14). If the manual input number N2 is not selected, it is scheduled based on the automatically calculated number N1 of the straight traveling stroke SF The travel route P is set (step S16), and if it is selected, the scheduled travel route P is set based on the manual input number N2 (step S15), and the processing is ended.

以上の構成により、トラクタ１は管理者が自動運転の予定走行経路Ｐの編集を容易に行うことが可能となる。   With the above configuration, the tractor 1 can easily edit the scheduled traveling route P of the automatic driving.

１ トラクタ（走行車両）
１５０ 制御部
１７４ ＧＰＳアンテナ（測位装置）
２００ 作業機
Ｌ１ トラクタの前後方向長さＬ１（走行車両の前後方向長さ）
Ｌ２ 作業機長さ
Ｌｔａ 前アンテナ位置（走行車両の前端部から測位装置設置位置までの距離）
Ｐ 予定走行経路
ＲＦ 旋回行程
ＳＦ 直進行程
Ｗ 作業機幅
ＹＬ 圃場縦方向距離
ＹＷ 圃場横方向距離 1 Tractor (traveling vehicle)
150 control unit 174 GPS antenna (positioning device)
200 Work implement L1 Tractor longitudinal length L1 (longitudinal length of traveling vehicle)
L2 Working aircraft length Lta Front antenna position (distance from the front end of the traveling vehicle to the positioning device installation position)
P Planned travel route RF Turning stroke SF Straight travel W Working machine width YL Field longitudinal distance YW Field transverse distance

本発明は、圃場で走行しながら作業を行うための自動操舵制御装置に関する。 The present invention relates to an automatic steering control device for performing work while traveling in a field.

自動走行する農業機械の予定走行経路を、地形データを含む圃場情報から異なるアルゴリズムにより複数算出し、算出した複数の予定走行経路の中から選択した予定走行経路とＧＰＳモジュールにより得られた自己位置を用いて運転支援を行うことにより、自動走行による圃場作業を、簡単かつ熟練を要することなく実施することができる圃場作業機が公知である（例えば、特許文献１参照）。   A plurality of planned traveling routes of an agricultural machine traveling automatically are calculated by a different algorithm from field information including terrain data, and a planned traveling route selected from among the calculated plurality of planned traveling routes and the self position obtained by the GPS module A field work machine is known that can perform field work by automatic travel easily and without requiring skill by performing driving support using the same (see, for example, Patent Document 1).

特開２０１５―１１２０７１号公報JP, 2015-112071, A

しかし、上記の技術では、予め定められたアルゴリズムによって予定走行経路が算出されるため、使用者の都合に合わせた細かな経路の編集を行うことが容易ではなかった。
本発明では、圃場の大きさに合わせて予定走行経路を算出する作業車両において、使用者が経路編集を容易に行うことが可能な自動操舵制御装置を提供することを目的とする。 However, in the above-described technology, since the planned traveling route is calculated by a predetermined algorithm, it is not easy to edit the detailed route in accordance with the convenience of the user.
An object of the present invention is to provide an automatic steering control device that allows a user to easily perform route editing in a work vehicle that calculates a planned traveling route according to the size of a field.

本発明は、上記課題を解決すべく次のような特徴を有する。   The present invention has the following features in order to solve the above problems.

第１の特徴は、走行車両の自己位置を測定する測位装置を有し、走行しながら前記測位装置による測定結果より圃場形状を判定する制御部を有し、該制御部は判定した前記圃場形状に基づいて予定走行経路を算出し、直進行程と旋回行程を自動で繰り返しながら作業を行う前記予定走行経路について、算出した直進の本数とは別に手入力にて直進の本数を指定する入力手段を設けたことを特徴とする。   The first feature includes a positioning device that measures the self position of a traveling vehicle, and a control unit that determines a field shape based on the measurement result of the positioning device while traveling, and the control unit determines the field shape determined The planned travel route is calculated based on the above, and for the planned travel route to work while automatically repeating the straight travel stroke and the turning stroke, the input means for manually specifying the number of straight travel by hand separately from the calculated number of straight travel It is characterized in that it is provided.

これにより、管理者の都合に応じて自動運転の予定走行経路の直進工程の数を任意に入力することが可能となるため、管理者が経路編集を容易に行うことができる。   As a result, it is possible to arbitrarily input the number of rectilinear steps of the scheduled travel route for automatic driving in accordance with the convenience of the administrator, so that the administrator can easily perform route editing.

第２の特徴は、第１の特徴を有する自動操舵制御装置において、前記制御部は前記予定走行経路の算出時に手入力による直進本数の指定値が入力されていれば、算出した直進本数と手入力による直進本数のどちらを選択するかを管理者に促し、選択された直進本数に基づいて設定された予定走行経路上に沿って走行するように車両を制御することを特徴とする。 A second feature of the present invention is the automatic steering control device according to the first feature, wherein the control unit is configured to calculate the number of rectilinear movements and the number of rectilinear movements if the designated value of the number of rectilinear movements is manually input. It is characterized in that the manager is prompted to select which of the number of straight driving by the input, and the vehicle is controlled to travel along the planned traveling route set based on the selected number of straight driving.

これにより、管理者の都合に応じて直進工程の数を任意に入力された自動運転の予定走行経路とアルゴリズムに基づいて圃場を効率よく作業するよう自動的に算出された直進行程数とを管理者が選択できるため、自動運転の予定走行経路の設定を容易に行うことが可能となる。   Thus, according to the administrator's convenience, the number of straight traveling processes is managed and the number of straight traveling processes automatically calculated so as to work the field efficiently based on the scheduled travel route for automatic driving and the algorithm Since the person can select, it becomes possible to easily set the scheduled travel route for automatic driving.

第３の特徴は、第１または第２の特徴を有する自動操舵制御装置において、前記走行車両は後部に作業機を装着し、前記制御部は前記走行車両の前後方向長さの数値情報を有し、前記入力手段により前記作業機の作業時の進行方向に沿った前後方向である作業機長さと、進行方向に対して左右方向となる作業機幅と、走行車両の前端部から測位装置設置位置までの距離が入力されていると、前記測位装置の測位結果から圃場の１辺の長さを算出することを特徴とする。 According to a third feature of the present invention , in the automatic steering control device having the first or second feature, the traveling vehicle mounts a working machine at a rear portion, and the control unit has numerical information on the longitudinal length of the traveling vehicle Work machine length, which is the longitudinal direction along the traveling direction of the work machine by the input means, the working machine width in the lateral direction with respect to the traveling direction, and the positioning device installation position from the front end of the traveling vehicle When the distance up to is input, the length of one side of the field is calculated from the positioning result of the positioning device.

これにより、予定走行経路の設定に必要な圃場の大きさを容易に測定することが可能となる。   This makes it possible to easily measure the size of the field necessary for setting the planned traveling route.

本件の自動操舵制御装置によれば、管理者が自動運転の予定走行経路編集を容易に行うことが可能となる。 According to the automatic steering control device of the present invention, it is possible for the manager to easily perform scheduled traveling route editing of automatic driving.

本実施の形態のトラクタの側面図Side view of the tractor according to the present embodiment 制御ブロック図Control block diagram 圃場計測の説明図Explanation of field measurement 予定走行経路の直進本数算出時の説明図An illustration at the time of calculation of the number of straight travel of a planned travel route 予定走行経路Ｐの説明図Explanation of planned traveling route P 予定走行経路Ｐ設定時の処理を示すフローチャートFlow chart showing processing when setting planned traveling route P

本発明の作業車両についての実施例を図面に基づき説明する。   An embodiment of a work vehicle of the present invention will be described based on the drawings.

図１は、本発明でいう作業車両の一例として示す作業機２００を装着した走行車両であるトラクタ１の全体側面図で、トラクタ１の前部のボンネット５内に搭載したエンジン２の動力をミッションケース３で適宜に変速して前輪軸４と後輪軸５に伝動して前輪６と後輪７の両方或は後輪７のみを駆動し、機体上のキャビン２６内に設ける座席１０に座った作業者が中央に立設するステアリングホイール８を操作して前輪６を操向しながら走行する。機体の後方へ突出するロワリンク９には、ロータリ耕運機などの作業機２００を装着し、ミッションケース３から後方へ向かって突出するＰＴＯ軸１１で装着する作業機２００を駆動する。   FIG. 1 is an overall side view of a tractor 1 as a traveling vehicle equipped with a working machine 200 shown as an example of a working vehicle according to the present invention, in which the power of the engine 2 mounted in the bonnet 5 at the front of the tractor 1 is transmitted. The gear was appropriately changed in Case 3 and transmitted to the front wheel shaft 4 and the rear wheel shaft 5 to drive both the front wheel 6 and the rear wheel 7 or only the rear wheel 7 and sat in a seat 10 provided in a cabin 26 on the machine The operator steers the front wheel 6 by operating the steering wheel 8 erected at the center. A work implement 200 such as a rotary cultivator is attached to the lower link 9 projecting rearward of the machine body, and the work implement 200 attached is driven by the PTO shaft 11 projecting rearward from the transmission case 3.

作業機２００の後部はリアカバー２０１で覆われており、このリアカバー２０１は車両左右方向のリアカバー回動軸２０１ａ回りに回動する。リアカバー２０１の下端部２０１ｂは耕耘中地面に接地して耕耘後の土を均すように構成されている。   The rear portion of the work implement 200 is covered by a rear cover 201, and the rear cover 201 pivots around a rear cover pivot shaft 201a in the left-right direction of the vehicle. The lower end portion 201b of the rear cover 201 is configured to be in contact with the ground during tilling to level the soil after tilling.

作業機２００は左右のロワリンク９とトップリンク２１３の３点で支持されており左のロワリンク９Ｌは左のリフトアーム２１０Ｌとアクチュエータの１種である傾斜シリンダ２１４で連結している。リフトアーム２１０はメインシリンダ２１２によって上下に回動するように構成されており、このリフトアーム２１０の上下回動によって作業機２００が昇降される。リフトアーム２１０の回動角はリフトアームセンサ２１１により検出される。   The work implement 200 is supported at three points of the left and right lower links 9 and the top link 213, and the left lower link 9L is connected to the left lift arm 210L by an inclined cylinder 214 which is one of the actuators. The lift arm 210 is configured to be pivoted up and down by the main cylinder 212, and the work implement 200 is moved up and down by the pivoting of the lift arm 210. The pivot angle of the lift arm 210 is detected by a lift arm sensor 211.

キャビン２６のルーフ２７の上面には測位装置であるＧＰＳアンテナ１７４が設けられており、このＧＰＳアンテナ１７４が複数のＧＰＳ衛星３０から送信される測位信号３１を受信することにより自己位置を測定することができる。   A GPS antenna 174, which is a positioning device, is provided on the upper surface of the roof 27 of the cabin 26, and the GPS antenna 174 measures its own position by receiving positioning signals 31 transmitted from a plurality of GPS satellites 30. Can.

ステアリングホイール８の近傍には作業管理や車両の設定を行うタブレット端末などの携帯端末１００が設けられている。この携帯端末１００は自動運転の予定走行経路Ｐの設定時に各種パラメータを入力する入力手段としても使用される。   In the vicinity of the steering wheel 8, a portable terminal 100 such as a tablet terminal for performing work management and setting of a vehicle is provided. The portable terminal 100 is also used as an input means for inputting various parameters at the time of setting the scheduled travel route P for automatic driving.

ステアリングホイール８の下方にはステアリングシャフト（図示せず）が通っており、その近傍にステアリングを電子的に制御するステアリングモータ１０１が設けられている。   A steering shaft (not shown) passes below the steering wheel 8, and a steering motor 101 for electronically controlling the steering is provided in the vicinity thereof.

ボンネット５内部には制御部の一例としての自動運転ＥＣＵ１５０が搭載されており、これが予定走行経路ＰとＧＰＳアンテナ１７４で受信した測位信号３１に基づき算出した自己位置とを比較しながら予定走行経路Ｐ上を走行するようにエンジン２やステアリングホイール８を制御する。   An autonomous driving ECU 150 as an example of a control unit is mounted inside the bonnet 5, and the planned traveling route P is compared with the planned traveling route P and the own position calculated based on the positioning signal 31 received by the GPS antenna 174. The engine 2 and the steering wheel 8 are controlled to travel on the top.

図２はトラクタ１の制御ブロック図である。トラクタ１には車両の走行を制御する制御部としての車両ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）５０とＧＰＳアンテナ１７４で得た信号を基に位置情報を処理し、予定走行経路Ｐと自己位置を比較して車両ＥＣＵ５０に対する制御信号を送信する自動運転ＥＣＵ１５０が搭載されている。   FIG. 2 is a control block diagram of the tractor 1. The tractor 1 processes position information based on signals obtained by a vehicle ECU (Electronic Control Unit) 50 as a control unit for controlling the traveling of the vehicle and the GPS antenna 174, and compares the planned traveling route P with the self position. An autonomous driving ECU 150 for transmitting a control signal to the vehicle ECU 50 is mounted.

車両ＥＣＵには走行車速を検出する車速センサ５１からの信号と、前輪２の操向角度を検出するステリングセンサ５２からの信号と、変速位置を検出する変速センサ５３からの信号とが入力される。車両ＥＣＵからはエンジン２の出力を制御する信号と、ステアリングホイール８の操向角度を制御するステアリングモータ１０１の操作信号と、変速装置５６の変速操作信号と、車両の走行を停止するブレーキを操作するブレーキシリンダ５７へのブレーキ操作信号と、作業機２００を昇降するメインシリンダ２１２への昇降操作信号とが出力される。   A signal from the vehicle speed sensor 51 for detecting the traveling vehicle speed, a signal from the steering sensor 52 for detecting the steering angle of the front wheel 2, and a signal from the shift sensor 53 for detecting the shift position are input to the vehicle ECU. . From the vehicle ECU, a signal for controlling the output of the engine 2, an operation signal for the steering motor 101 for controlling the steering angle of the steering wheel 8, a shift operation signal for the transmission 56, and a brake for stopping the traveling of the vehicle A brake operation signal to the brake cylinder 57 and a lift operation signal to the main cylinder 212 for lifting and lowering the work machine 200 are output.

自動運転ＥＣＵ１５０と車両ＥＣＵ５０とは有線通信により上方を互いに送受信することができ、車両の位置に応じて各種制御を実行することも可能である。車両ＥＣＵ５０は携帯端末１００とは無線通信により情報の送受信を行い、車両の状態や作業状況を携帯端末１００の画像表示部に表示することもできる。   The automatic driving ECU 150 and the vehicle ECU 50 can mutually transmit and receive the upper side by wired communication, and can also execute various controls in accordance with the position of the vehicle. The vehicle ECU 50 can transmit and receive information to and from the mobile terminal 100 by wireless communication, and can also display the state of the vehicle and the work status on the image display unit of the mobile terminal 100.

図３は圃場計測の説明図である。携帯端末１００を操作して圃場計測モードを起動すると、携帯端末１００にガイダンスが表示され、その表示に従い操作することにより、圃場の縦方向および横方向の長さを計測することができる。   FIG. 3 is an explanatory view of field measurement. When the field measurement mode is activated by operating the portable terminal 100, a guidance is displayed on the portable terminal 100, and by operating according to the display, the lengths in the longitudinal direction and the lateral direction of the field can be measured.

圃場の縦方向長さＹＬを計測する場合、車両を発進させる前に携帯端末１００により必要パラメータを入力する。すなわち、作業機２００の前後方向長さである作業機長さＬ２、作業機幅Ｗ、トラクタ１の前端からＧＰＳアンテナ１７４の位置までの前後方向距離である前アンテナ位置Ｌｔａの数値を入力するよう携帯端末１００のガイダンスに促される。   In the case of measuring the longitudinal length YL of the field, necessary parameters are input by the portable terminal 100 before starting the vehicle. That is, the mobile device is input to input numerical values of the working machine length L2 which is the longitudinal length of the working implement 200, the working implement width W, and the front antenna position Lta which is the longitudinal distance from the front end of the The guidance of the terminal 100 is prompted.

作業機長さＬ２を除くトラクタ１の前後方向長さＬ１は予め自動運転ＥＣＵ１５０に記憶されており、これらを加算することにより作業車両全長Ｌが算出される。この作業車両全長Ｌから前アンテナ位置Ｌｔａを減算すると作業機２００の後端からＧＰＳアンテナ１７４の位置までの前後方向距離である後アンテナ位置Ｌｔｂが算出される。   The longitudinal length L1 of the tractor 1 excluding the working machine length L2 is stored in advance in the automatic driving ECU 150, and the total length L of the working vehicle is calculated by adding these. When the front antenna position Lta is subtracted from the total length L of the work vehicle, a rear antenna position Ltb, which is a front-to-back distance from the rear end of the work machine 200 to the position of the GPS antenna 174, is calculated.

ガイダンスに従って管理者が圃場Ｆの端に作業機２００の後端を合わせて発進し、圃場反対側の端にトラクタ１の前端が合うまで走行させると、ＧＰＳアンテナ１７４の実測距離ＹＬ１に前アンテナ位置Ｌｔａと後アンテナ位置Ｌｔｂが加算されて、圃場縦方向距離ＹＬが算出される。圃場の縦方向距離ＹＬが算出されると圃場端から所定の距離ＴＰの位置に旋回開始点が設定される。   According to the guidance, when the manager brings the rear end of the working machine 200 to the end of the farmland F and starts moving until the front end of the tractor 1 is aligned with the farmland end, the measured distance YL1 of the GPS antenna 174 is the front antenna position A field longitudinal distance YL is calculated by adding Lta and the rear antenna position Ltb. When the longitudinal direction distance YL of the field is calculated, the turning start point is set at a position at a predetermined distance TP from the field end.

以上のような構成により、トラクタ１は車両を圃場の端から端まで走らせるだけで、正確に圃場の縦方向距離、すなわち圃場の大きさを計測することが可能となる。また、計算に必要な作業機長さＬ２、作業機幅Ｗ、前アンテナ位置Ｌｔａを入力装置である携帯端末１００に入力することで、容易に予定走行経路Ｐの設定や編集ができる。   With the above-described configuration, the tractor 1 can accurately measure the longitudinal distance of the field, that is, the size of the field, simply by running the vehicle from end to end of the field. Further, the planned traveling route P can be easily set and edited by inputting the working machine length L2 necessary for the calculation, the working machine width W, and the front antenna position Lta to the portable terminal 100 which is an input device.

図４は予定走行経路Ｐの直進本数算出時の説明図である。圃場横方向距離ＹＷも圃場縦方向距離ＹＬと同様の方法で算出される。予定走行経路Ｐの直進本数は圃場横方向距離ＹＷから周り耕分として左右とも作業機幅Ｗ２つ分を除いた長さ、すなわち圃場横方向距離ＹＷから作業機幅Ｗの４倍の長さを減算した値を直進行程範囲ＹＷ１として算出する。   FIG. 4 is an explanatory diagram when calculating the number of straight travels of the planned traveling route P. As shown in FIG. The field lateral distance YW is also calculated by the same method as the field longitudinal distance YL. The number of straight travels on the planned travel path P is the length of the field lateral distance YW excluding the work machine width W for both left and right as plowing, ie, 4 times the length of the work machine width W from the field lateral distance YW The value obtained by the subtraction is calculated as a straight traveling stroke range YW1.

この直進行程範囲ＹＷ１を作業機幅Ｗで除算して、その商の小数点以下を繰り上げた値を直進行程ＳＦの自動算出本数Ｎ１として算出する。この直進行程ＳＦの自動算出本数Ｎ１は圃場横方向距離ＹＷの算出が完了したときに自動で算出される。また、直進行程ＳＦの本数は入力手段である携帯端末１００で手動入力することもできる。   The straight traveling stroke range YW1 is divided by the work machine width W, and a value obtained by raising the decimal part of the quotient is calculated as the automatically calculated number N1 of the straight traveling stroke SF. The number N1 of automatic calculation of the straight traveling stroke SF is automatically calculated when the calculation of the field lateral distance YW is completed. Further, the number of straight traveling strokes SF can be manually input by the portable terminal 100 which is an input means.

直進行程ＳＦを手動入力可能な構成とすることで、管理者が自己の都合に合わせて予定走行経路Ｐの編集を行うことができる。   By configuring the straight traveling stroke SF to be manually input, the manager can edit the planned traveling route P according to his / her convenience.

圃場横方向距離ＹＷの測定時に携帯端末１００から手動で入力された直進行程ＳＦの手動入力本数Ｎ２が自動運転ＥＣＵ１５０に記憶されていた場合、携帯端末１００は管理者に自動算出本数Ｎ１と手動入力本数Ｎ２のどちらを採用するのかを選択する画面を表示する。   When the manual operation number N2 of the straight traveling stroke SF manually input from the portable terminal 100 is stored in the automatic operation ECU 150 at the time of measurement of the field lateral distance YW, the portable terminal 100 automatically calculates the number N1 of manual operations and manual input to the administrator. A screen for selecting which one of the number N2 is to be adopted is displayed.

図５は予定走行経路Ｐの説明図である。自動算出本数Ｎ１と手動入力本数Ｎ２のいずれかが選択されると、選択された本数に従って直進行程ＳＦが設定され、それぞれの直進行程ＳＦを旋回行程ＲＦで１本につないで予定走行経路Ｐが決定される。管理者が自動運転の開始操作を実行すると、トラクタ１はその経路に沿うように自動運転を開始する。   FIG. 5 is an explanatory view of the planned traveling route P. As shown in FIG. When one of the automatic calculation number N1 and the manual input number N2 is selected, the straight traveling stroke SF is set according to the selected number, and each straight traveling stroke SF is connected to one by the turning stroke RF and the planned traveling route P is It is determined. When the manager executes the start operation of the automatic driving, the tractor 1 starts the automatic driving along the route.

これにより、管理者の都合に応じて直進工程ＳＦの数を任意に入力された自動運転の予定走行経路Ｐとアルゴリズムに基づいて圃場を効率よく作業するよう自動的に算出された直進行程数とを管理者が選択できるため、自動運転の予定走行経路Ｐの設定を容易に行うことが可能となる。   Thereby, according to the administrator's convenience, the number of straight traveling steps SF is arbitrarily input, and the number of straight traveling steps automatically calculated to work the field efficiently based on the algorithm and the scheduled traveling route P for automatic driving Can be selected by the manager, so that it is possible to easily set the scheduled travel route P for automatic driving.

図６は予定走行経路Ｐ設定時の処理を示すフローチャートである。初めにＧＰＳ測位の精度を示す規格により示される値から精度が十分なものであるかを判定する（ステップＳ１）。精度が不十分であれば精度判定を繰り返し、精度が十分であれば、携帯端末１００に予定走行経路Ｐの設定ガイダンスボタンを表示する（ステップＳ２）。   FIG. 6 is a flow chart showing processing when setting the planned traveling route P. First, it is determined from the value indicated by the standard indicating the accuracy of GPS positioning whether the accuracy is sufficient (step S1). If the accuracy is insufficient, the accuracy determination is repeated, and if the accuracy is sufficient, the setting guidance button of the planned traveling route P is displayed on the portable terminal 100 (step S2).

次に、ガイダンスボタンがタップされたかどうかを判定し（ステップＳ３）、タップされなければ同じ判定(ステップＳ３)を繰り返し、タップされれば作業機長さＬ２、作業機幅Ｗ、前アンテナ位置Ｌｔａなどの必須パラメータの入力欄や直進行程ＳＦの手動入力本数Ｎ２などの任意パラメータの入力欄を携帯端末１００に表示する（ステップＳ４）。   Next, it is determined whether the guidance button is tapped (step S3). If not tapped, the same determination (step S3) is repeated, and if tapped, work machine length L2, work machine width W, front antenna position Lta, etc. The portable terminal 100 displays the input fields of the required parameters of the above and the input fields of the optional parameters such as the manual input number N2 of the straight traveling stroke SF (step S4).

次に上記必須パラメータが入力されているのか否かを判定し（ステップＳ５）、必須パラメータの入力が完了してなければ同じ判定(ステップＳ５)を繰り返し、完了していれば圃場縦方向距離ＹＬの測定ガイダンスを携帯端末１００に表示する（ステップＳ６）。   Next, it is determined whether or not the required parameter is input (step S5), and if the input of the required parameter is not completed, the same determination (step S5) is repeated, and if completed, the field longitudinal distance YL The measurement guidance is displayed on the portable terminal 100 (step S6).

次に圃場縦方向距離ＹＬの測定が完了したか否かを判定し（ステップＳ７）、完了してなければ同じ判定(ステップＳ７)を繰り返し、完了していれば圃場縦方向距離ＹＬと、旋回点ＴＰを算出して（ステップＳ８）、その後圃場横方向距離ＹＷの測定ガイダンスを携帯端末１００に表示する（ステップＳ９）。   Next, it is determined whether measurement of the field longitudinal distance YL is completed (step S7), and if not completed, the same determination (step S7) is repeated, and if completed, the field longitudinal distance YL and turning The point TP is calculated (step S8), and then the measurement guidance of the field lateral distance YW is displayed on the portable terminal 100 (step S9).

次に圃場横方向距離ＹＷの測定が完了したか否かを判定し（ステップＳ１０）、完了してなければ同じ判定(ステップＳ１０)を繰り返し、完了していれば圃場縦方向距離ＹＷと、直進行程ＳＦの自動算出本数Ｎ１を算出する（ステップＳ１１）。   Next, it is determined whether or not the measurement of the field lateral distance YW is completed (step S10), and if not completed, the same determination (step S10) is repeated, and if completed, the field longitudinal distance YW and straight line The automatic calculation number N1 of stroke SF is calculated (step S11).

次に自動運転ＥＣＵ１５０に直進行程ＳＦの手動入力本数Ｎ２のパラメータが記憶されているか否かを判定し（ステップＳ１２）、記憶されていなければ直進行程ＳＦの自動算出本数Ｎ１に基づいて予定走行経路Ｐを設定し(ステップＳ１６)、記憶されていれば直進行程ＳＦの手動入力本数Ｎ２と直進行程ＳＦの自動算出本数Ｎ１のどちらを採用するのか管理者に促す選択画面を携帯端末１００に表示する（ステップＳ１３）。   Next, it is determined whether or not the parameter of the manual input number N2 of the straight traveling stroke SF is stored in the automatic driving ECU 150 (step S12), and if not stored, the planned traveling route is based on the automatically calculated number N1 of the straight traveling stroke SF. P is set (step S16), and if it is stored, the portable terminal 100 displays a selection screen prompting the administrator to adopt either the manual input number N2 of the straight traveling stroke SF or the automatic calculation number N1 of the straight traveling stroke SF (Step S13).

次に上記選択画面にて直進行程ＳＦの手動入力本数Ｎ２が選択されたか否かを判定し（ステップＳ１４）、手動入力本数Ｎ２が選択されなければ直進行程ＳＦの自動算出本数Ｎ１に基づいて予定走行経路Ｐを設定し(ステップＳ１６)、選択されれば手動入力本数Ｎ２に基づいて予定走行経路Ｐを設定して（ステップＳ１５）処理を終了する。   Next, it is determined whether or not the manual input number N2 of the straight traveling stroke SF is selected on the selection screen (step S14). If the manual input number N2 is not selected, it is scheduled based on the automatically calculated number N1 of the straight traveling stroke SF The travel route P is set (step S16), and if it is selected, the scheduled travel route P is set based on the manual input number N2 (step S15), and the processing is ended.

以上の構成により、トラクタ１は管理者が自動運転の予定走行経路Ｐの編集を容易に行うことが可能となる。   With the above configuration, the tractor 1 can easily edit the scheduled traveling route P of the automatic driving.

１ トラクタ（走行車両）
１５０ 制御部
１７４ ＧＰＳアンテナ（測位装置）
２００ 作業機
Ｌ１ トラクタの前後方向長さＬ１（走行車両の前後方向長さ）
Ｌ２ 作業機長さ
Ｌｔａ 前アンテナ位置（走行車両の前端部から測位装置設置位置までの距離）
Ｐ 予定走行経路
ＲＦ 旋回行程
ＳＦ 直進行程
Ｗ 作業機幅
ＹＬ 圃場縦方向距離
ＹＷ 圃場横方向距離 1 Tractor (traveling vehicle)
150 control unit 174 GPS antenna (positioning device)
200 Work implement L1 Tractor longitudinal length L1 (longitudinal length of traveling vehicle)
L2 Working aircraft length Lta Front antenna position (distance from the front end of the traveling vehicle to the positioning device installation position)
P Planned travel route RF Turning stroke SF Straight travel W Working machine width YL Field longitudinal distance YW Field transverse distance

Claims (3)

走行車両の自己位置を測定する測位装置を有し、
走行しながら前記測位装置による測定結果に基づいて圃場形状を判定する制御部を有し、
該制御部は判定した前記圃場形状に基づいて予定走行経路を算出し、
直進行程と旋回行程を自動で繰り返しながら作業を行う前記予定走行経路について、算出した直進の本数とは別に手入力にて直進の本数を指定する入力手段を設けた、
作業車両。 It has a positioning device that measures the self position of the traveling vehicle,
It has a control unit that determines the field shape based on the measurement result by the positioning device while traveling,
The control unit calculates a planned traveling route based on the determined field shape,
For the planned traveling route where the work is performed while automatically repeating the straight travel and the turning stroke, an input unit is provided to specify the number of straight travel by manual input separately from the calculated number of straight travel.
Work vehicle. 前記制御部は前記予定走行経路の算出時に手入力による直進本数の指定値が入力されていれば、算出した直進本数と手入力による直進本数のどちらを選択するかを管理者に促し、
選択された直進本数に基づいて設定された予定走行経路上に沿って走行するように車両を制御する、
請求項１に記載の作業車両。 If the designated value of the number of rectilinear movements by manual input is inputted at the time of calculation of the planned traveling route, the control unit urges the manager to select either the rectilinear rectilinear number by calculation or the number of rectilinear movements by manual input.
Control the vehicle to travel along the planned travel route set based on the selected number of straight travels,
The work vehicle according to claim 1. 前記走行車両は後部に作業機を装着し、
前記制御部は前記走行車両の前後方向長さの数値情報を有し、
前記入力手段により前記作業機の作業時の進行方向に沿った前後方向である作業機長さと、進行方向に対して左右方向となる作業機幅と、走行車両の前端部から測位装置設置位置までの距離が入力されていると、
前記測位装置の測位結果から圃場の１辺の長さを算出する、
請求項１または２に記載の作業車両。 The traveling vehicle is equipped with a working machine at the rear,
The control unit has numerical information on the longitudinal length of the traveling vehicle,
Work machine length which is the longitudinal direction along the traveling direction of the work machine by the input means, work machine width which is the lateral direction with respect to the traveling direction, and from the front end of the traveling vehicle to the positioning device installation position If the distance is entered,
Calculate the length of one side of a field from the positioning result of the positioning device,
The work vehicle according to claim 1.
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