JP6878344B2

JP6878344B2 - Area registration system

Info

Publication number: JP6878344B2
Application number: JP2018060522A
Authority: JP
Inventors: 康人西井; 真之助宮本
Original assignee: Yanmar Co Ltd
Current assignee: Yanmar Co Ltd
Priority date: 2018-03-27
Filing date: 2018-03-27
Publication date: 2021-05-26
Anticipated expiration: 2038-03-27
Also published as: JP7068528B2; JP2021104070A; JP2019170197A

Description

本発明は、主として、作業車両を所定の領域に沿って走行させることで、この領域を登録する領域登録システムに関する。 The present invention mainly relates to an area registration system for registering this area by moving a work vehicle along a predetermined area.

特許文献１では、測位システムからの測位信号を受信するアンテナを備えた作業車両を、圃場内の作業領域の外周に沿って走行させることで、この作業領域の位置及び形状を登録することが記載されている。また、特許文献１では、２本の直線路が旋回路により接続されている場合、作業領域の端部が丸みを帯びることを防止するために、２本の直線部分を延長して交わる点を用いて作業領域を登録することが記載されている。 Patent Document 1 describes that a work vehicle provided with an antenna for receiving a positioning signal from a positioning system is run along the outer circumference of the work area in the field to register the position and shape of the work area. Has been done. Further, in Patent Document 1, when two straight paths are connected by a turning circuit, a point where the two straight paths are extended and intersected in order to prevent the end portion of the work area from being rounded is defined. It is described that the work area is registered using.

特開２０１７−１２７２９１号公報JP-A-2017-127291

ここで、地図上で領域を登録する方法ではなく、作業車両を実際に走行させて領域を登録する方法を採用する理由は、該当部分が実際に走行可能な領域として圃場内に存在することを確認した上で領域を登録するためである。しかし、特許文献１では２本の直線路を延長した交点を含む領域を登録することが記載されているため、実際に走行可能な領域として圃場内に存在しない位置が領域として登録される可能性がある。 Here, the reason for adopting the method of actually running the work vehicle and registering the area instead of the method of registering the area on the map is that the corresponding part exists in the field as an area that can actually be traveled. This is to register the area after confirming it. However, since Patent Document 1 describes that an area including an intersection of two straight roads is registered, there is a possibility that a position that does not exist in the field is registered as an area that can actually be traveled. There is.

本発明は以上の事情に鑑みてされたものであり、その主要な目的は、作業車両が実際に走行した位置からなる領域を登録する領域登録システムにおいて、領域の外周のコーナーを的確に特定できる構成を提供することにある。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and a main object thereof is to be able to accurately identify the outer peripheral corner of the area in the area registration system for registering the area consisting of the position where the work vehicle actually traveled. To provide the configuration.

Means and effects to solve problems

本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段とその効果を説明する。 The problem to be solved by the present invention is as described above, and next, the means for solving this problem and its effect will be described.

本発明の観点によれば、以下の構成の領域登録システムが提供される。即ち、この領域登録システムは、圃場の全体又は一部の領域を登録するために、作業車両に当該領域の外周を走行させて当該領域を登録する。この領域登録システムは、位置取得部と、位置登録部と、判定部と、候補点登録部と、領域登録部と、を備える。前記位置取得部は、前記作業車両の位置を取得する。前記位置登録部は、前記作業車両が前記領域の外周を走行している間に取得された前記作業車両の位置を計測点として登録する。前記判定部は、前記計測点が前記領域のコーナーに相当するか否かを判定する条件であって、前記作業車両の進行方向の切替動作及び作業切替動作の少なくとも一方の条件を含むコーナー判定条件を満たすか否かを判定する。前記候補点登録部は、前記判定部が複数のコーナー判定条件のうち少なくとも１つの条件を満たすと判定した前記計測点をコーナー候補点として登録する。前記領域登録部は、前記コーナー候補点を含む領域を登録可能である。 From the viewpoint of the present invention, an area registration system having the following configuration is provided. That is, in this area registration system, in order to register the whole or a part of the area of the field, the work vehicle travels around the outer circumference of the area and registers the area. This area registration system includes a position acquisition unit, a position registration unit, a determination unit, a candidate point registration unit, and an area registration unit. The position acquisition unit acquires the position of the work vehicle. The position registration unit registers the position of the work vehicle acquired while the work vehicle is traveling on the outer circumference of the region as a measurement point. The determination unit is a condition for determining whether or not the measurement point corresponds to a corner in the region, and is a corner determination condition including at least one condition of the traveling direction switching operation and the work switching operation of the work vehicle. Judge whether or not the condition is satisfied. The point candidate registration unit registers the measurement point is determined to satisfy at least one condition of said judging unit has multiple corners determination condition as a corner candidate points. The area registration unit can register an area including the corner candidate point.

これにより、コーナー候補点が自動的に登録されるので、コーナー候補点を利用した処理（例えば、コーナー候補点に基づく領域登録処理、コーナー候補点の表示処理）を行うことができる。また、このコーナー候補点は、走行中の作業車両の位置であるため、実際に走行可能な領域として圃場内に確実に存在する位置である。 As a result, the corner candidate points are automatically registered, so that processing using the corner candidate points (for example, area registration processing based on the corner candidate points, display processing of the corner candidate points) can be performed. Further, since this corner candidate point is the position of the working vehicle while traveling, it is a position that surely exists in the field as an area where the vehicle can actually travel.

前記の領域登録システムにおいては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、この領域登録システムは、表示部と、表示制御部と、を備える。前記表示部は、前記計測点及び前記コーナー候補点を表示する。前記表示制御部は、前記表示部に表示される前記コーナー候補点を前記計測点とは異なる態様で当該表示部に表示する制御を行う。 The area registration system preferably has the following configuration. That is, this area registration system includes a display unit and a display control unit. The display unit displays the measurement point and the corner candidate point. The display control unit controls the display of the corner candidate points displayed on the display unit in a manner different from that of the measurement points.

これにより、オペレータは、コーナー候補点を明確に把握できる。 As a result, the operator can clearly grasp the corner candidate points.

前記の領域登録システムにおいては、前記コーナー判定条件は、前記作業車両の前進と後進が切り替わったタイミングで取得された前記計測点であることが好ましい。 In the area registration system, it is preferable that the corner determination condition is the measurement point acquired at the timing when the forward movement and the reverse movement of the work vehicle are switched.

作業車両の前進と後進が切り替わった場合は、その前後に作業車両の位置が多数登録されることとなる。従って、前進と後進とが切り替わったことをコーナー判定条件とすることで、適切な位置のみをコーナー候補点とすることができる。 When the forward movement and the reverse movement of the work vehicle are switched, many positions of the work vehicle are registered before and after that. Therefore, by setting the switching between forward and reverse as a corner determination condition, only an appropriate position can be set as a corner candidate point.

前記の領域登録システムにおいては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、前記作業車両は、作業部と、駆動部と、作業クラッチと、を備える。前記作業部は、農作業を行う。前記駆動部は、前記作業部を駆動する。前記作業クラッチは、前記駆動部の動力を前記作業部に伝達する伝達状態と、前記駆動部の動力を前記作業部に伝達しない遮断状態と、の間で切替可能である。前記コーナー判定条件は、前記作業クラッチが遮断状態から前記伝達状態に切り替わったタイミングで取得された前記計測点である。 The area registration system preferably has the following configuration. That is, the work vehicle includes a work unit, a drive unit, and a work clutch. The working unit performs agricultural work. The driving unit drives the working unit. The work clutch can be switched between a transmission state in which the power of the drive unit is transmitted to the work unit and a cutoff state in which the power of the drive unit is not transmitted to the work unit. The corner determination condition is the measurement point acquired at the timing when the work clutch is switched from the disengaged state to the transmission state.

これにより、作業部による農作業を行いながら領域を登録する場合においても、的確なコーナー候補点を登録できる。 As a result, accurate corner candidate points can be registered even when the area is registered while the working department is performing farm work.

本発明の一実施形態に係る領域登録システムに備えられる田植機の側面図。The side view of the rice transplanter provided in the area registration system which concerns on one Embodiment of this invention. 田植機の平面図。Top view of rice transplanter. 領域登録システムのブロック図。Block diagram of the area registration system. 領域登録処理を示すフローチャート。A flowchart showing an area registration process. 領域登録処理の概要を示す説明図。Explanatory drawing which shows the outline of area registration processing. 前進から後進への切替えに関するコーナー判定条件を示す図。The figure which shows the corner judgment condition about the switching from the forward movement to the reverse movement. 植付クラッチの状態に基づくコーナー判定条件を示す図。The figure which shows the corner judgment condition based on the state of a planting clutch. 走行軌跡に基づいて凸型のコーナー候補点を決定する処理を示す図。The figure which shows the process of determining a convex corner candidate point based on a traveling locus. 走行軌跡に基づいて凹型のコーナー候補点を決定する処理を示す図。The figure which shows the process of determining a concave corner candidate point based on a travel locus. 領域登録に使用する計測点の選択画面を示す図。The figure which shows the selection screen of the measurement point used for area registration.

次に、図面を参照して本発明の実施形態を説明する。本実施形態の領域登録システム１００は、圃場内で田植え（苗の植付け）を行う田植機１に自律走行を行わせるためのシステムである。ここで、自律走行とは、少なくとも操舵を自律的に行って田植機１を走行させることを意味する。本実施形態では、無線通信端末７を用いてオペレータが自律走行に関する設定を行い、その設定に基づいて田植機１が自律走行を行う。また、本実施形態では、オペレータの乗車中において田植機１に自律走行を行わせる構成であるが、オペレータが乗車していない田植機１に自律走行を行わせることもできる。 Next, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. The area registration system 100 of the present embodiment is a system for causing a rice transplanter 1 for planting rice (planting seedlings) in a field to autonomously travel. Here, the autonomous traveling means that the rice transplanter 1 is driven by at least steering autonomously. In the present embodiment, the operator sets the autonomous traveling using the wireless communication terminal 7, and the rice transplanter 1 performs the autonomous traveling based on the setting. Further, in the present embodiment, the rice transplanter 1 is allowed to autonomously travel while the operator is on board, but the rice transplanter 1 on which the operator is not on board may be allowed to autonomously travel.

初めに、本実施形態の田植機１について、図１及び図２を参照して説明する。図１は、田植機１の側面図である。図２は、田植機１の平面図である。図１及び図２に示すように、田植機１は、車体部１１と、左右１対の前輪１２と、左右一対の後輪１３と、植付部１４と、を備える。 First, the rice transplanter 1 of the present embodiment will be described with reference to FIGS. 1 and 2. FIG. 1 is a side view of the rice transplanter 1. FIG. 2 is a plan view of the rice transplanter 1. As shown in FIGS. 1 and 2, the rice transplanter 1 includes a vehicle body portion 11, a pair of left and right front wheels 12, a pair of left and right rear wheels 13, and a planting portion 14.

車体部１１の前部に配置されたボンネット２１の内部には、エンジン（駆動部）２２が配置されている。エンジン２２が発生させた動力はミッションケース２３を介して前輪１２及び後輪１３に伝達される。ミッションケース２３を介して伝達された動力は、車体部１１の後部に配置されたＰＴＯ軸２４を介して植付部１４にも伝達される。なお、ＰＴＯ軸２４には、植付クラッチ（作業クラッチ）１８を介して動力が伝達されるように構成されている。車体部１１の前後方向で前輪１２と後輪１３の間の位置には、オペレータが搭乗する運転座席２５が設けられている。 The engine (driving unit) 22 is arranged inside the bonnet 21 arranged at the front portion of the vehicle body portion 11. The power generated by the engine 22 is transmitted to the front wheels 12 and the rear wheels 13 via the mission case 23. The power transmitted via the mission case 23 is also transmitted to the planting portion 14 via the PTO shaft 24 arranged at the rear portion of the vehicle body portion 11. The PTO shaft 24 is configured to transmit power via a planting clutch (working clutch) 18. A driver's seat 25 on which the operator rides is provided at a position between the front wheels 12 and the rear wheels 13 in the front-rear direction of the vehicle body portion 11.

運転座席２５の前方には、操舵ハンドル２６、主変速レバー２９ａ、植付クラッチレバー２９ｂ等の操作具が配置されている。操舵ハンドル２６は、田植機１の舵角を変更するための操作具である。主変速レバー２９ａは、「前進」「後進」「苗継」のポジションを少なくとも選択可能に構成されている。主変速レバー２９ａが「前進」位置に操作されると、田植機１を前進させる方向に後輪１３が回転するように動力が伝達される。一方、主変速レバー２９ａが「後進」位置に操作されると、田植機１を後進させる方向に後輪１３が回転するように動力が駆動される。主変速レバー２９ａが「苗継」位置に操作されると、後輪１３及びＰＴＯ軸２４に対する動力の伝達が遮断される。また、植付クラッチレバー２９ｂが操作されることで、植付クラッチ１８がＰＴＯ軸２４（即ち植付部１４）へ動力を伝達する伝達状態と、植付クラッチ１８がＰＴＯ軸２４（即ち植付部１４）へ動力を伝達しない遮断状態と、を切り替えることができる。 In front of the driver's seat 25, operating tools such as a steering handle 26, a main speed change lever 29a, and a planted clutch lever 29b are arranged. The steering handle 26 is an operating tool for changing the rudder angle of the rice transplanter 1. The main speed change lever 29a is configured so that at least the "forward", "reverse", and "sapling" positions can be selected. When the main speed change lever 29a is operated to the "forward" position, power is transmitted so that the rear wheels 13 rotate in the direction of moving the rice transplanter 1 forward. On the other hand, when the main speed change lever 29a is operated to the "reverse" position, the power is driven so that the rear wheels 13 rotate in the direction in which the rice transplanter 1 is moved backward. When the main shift lever 29a is operated to the "sapling" position, the transmission of power to the rear wheels 13 and the PTO shaft 24 is cut off. Further, by operating the planting clutch lever 29b, the planting clutch 18 is in a transmission state in which power is transmitted to the PTO shaft 24 (that is, the planting portion 14), and the planting clutch 18 is transferred to the PTO shaft 24 (that is, planting portion 14). It is possible to switch between a cut-off state in which power is not transmitted to the unit 14).

植付部１４は、車体部１１の後方に昇降リンク機構３１を介して連結されている。昇降リンク機構３１は、トップリンク３１ａ及びロワーリンク３１ｂ等を含む平行リンク構造により構成されている。ロワーリンク３１ｂには昇降シリンダ３２が連結されている。この構成で、昇降シリンダ３２を伸縮させることにより、植付部１４全体を上下に昇降させることができる。 The planting portion 14 is connected to the rear of the vehicle body portion 11 via an elevating link mechanism 31. The elevating link mechanism 31 is configured by a parallel link structure including a top link 31a, a lower link 31b, and the like. An elevating cylinder 32 is connected to the lower link 31b. With this configuration, the entire planting portion 14 can be moved up and down by expanding and contracting the elevating cylinder 32.

植付部１４は、植付入力ケース３３と、複数の植付ユニット３４と、苗載台３５と、複数のフロート３６と、予備苗台３８と、を主として備えている。 The planting unit 14 mainly includes a planting input case 33, a plurality of planting units 34, a seedling stand 35, a plurality of floats 36, and a spare seedling stand 38.

それぞれの植付ユニット３４は、植付伝動ケース４１と、回転ケース４２と、を備える。植付伝動ケース４１には、ＰＴＯ軸２４及び植付入力ケース３３を介して動力が伝達される。それぞれの植付伝動ケース４１には、車幅方向の両側に回転ケース４２が取り付けられている。それぞれの回転ケース４２には、田植機１の進行方向に並べて２つの植付爪４３が取り付けられている。これらの２つの植付爪４３により、１条分の植付が行われる。 Each planting unit 34 includes a planting transmission case 41 and a rotating case 42. Power is transmitted to the planting transmission case 41 via the PTO shaft 24 and the planting input case 33. Rotating cases 42 are attached to both sides of each planting transmission case 41 in the vehicle width direction. Two planting claws 43 are attached to each of the rotating cases 42 side by side in the traveling direction of the rice transplanter 1. One row of planting is performed by these two planting claws 43.

図１に示すように、苗載台３５は、植付ユニット３４の前上方に配置されており、苗マットを載置可能に構成されている。苗載台３５は、往復で横送り移動可能（横方向にスライド可能）に構成されている。また、苗載台３５は、当該苗載台３５の往復移動端で苗マットを間欠的に下方に縦送り搬送可能に構成されている。この構成により、苗載台３５は、苗マットの苗を各植付ユニット３４に対して供給できるようになっている。こうして、田植機１では、各植付ユニット３４に対して苗を順次供給し、連続的に苗の植付けを行うことができる。 As shown in FIG. 1, the seedling mounting table 35 is arranged in front of and above the planting unit 34, and is configured so that a seedling mat can be placed. The seedling stand 35 is configured to be reciprocally movable (sliding in the lateral direction). Further, the seedling stand 35 is configured so that the seedling mat can be intermittently vertically fed downward at the reciprocating end of the seedling stand 35. With this configuration, the seedling stand 35 can supply seedlings of the seedling mat to each planting unit 34. In this way, the rice transplanter 1 can sequentially supply seedlings to each planting unit 34 and continuously plant the seedlings.

図１に示すフロート３６は、植付部１４の下部に設けられ、その下面が地面に接触することができるように配置されている。フロート３６が地面に接触することにより、苗を植え付ける前の田面が整地される。また、フロート３６には、当該フロート３６の揺動角を検出する図略のフロートセンサが設けられている。フロート３６の揺動角は、地面と植付部１４の距離に対応している。田植機１は、フロート３６の揺動角に基づいて昇降シリンダ３２を動作させて植付部１４を上下に昇降させることにより、植付部１４の対地高さを一定に保つことができる。 The float 36 shown in FIG. 1 is provided at the lower part of the planting portion 14, and is arranged so that the lower surface thereof can come into contact with the ground. When the float 36 comes into contact with the ground, the surface of the rice field before planting the seedlings is leveled. Further, the float 36 is provided with a float sensor (not shown) for detecting the swing angle of the float 36. The swing angle of the float 36 corresponds to the distance between the ground and the planting portion 14. The rice transplanter 1 can keep the ground height of the planting portion 14 constant by operating the elevating cylinder 32 based on the swing angle of the float 36 to raise and lower the planting portion 14 up and down.

予備苗台３８は、ボンネット２１の車幅方向外側に配置されており、予備のマット苗を収容した苗箱を搭載可能である。左右一対の予備苗台３８の上部同士は、上下方向及び車幅方向に延びる連結フレーム２７によって互いに連結されている。連結フレーム２７の車幅方向の中央には、筐体２８が配置されている。筐体２８の内部には、測位アンテナ６１と、慣性計測装置６２と、通信アンテナ６３と、が配置されている。測位アンテナ６１は、衛星測位システム（ＧＮＳＳ）を構成する測位衛星からの電波を受信することができる。この電波に基づいて公知の測位計算が行われることにより、田植機１の位置を取得することができる。慣性計測装置６２は、３つのジャイロセンサ（角速度センサ）と３つの加速度センサを備える。この慣性計測装置６２が検出する田植機１の角速度及び加速度が補助的に用いられることで、田植機１の測位結果の精度が高められている。通信アンテナ６３は、無線通信端末７と無線通信を行うためのアンテナである。 The spare seedling stand 38 is arranged on the outside of the bonnet 21 in the vehicle width direction, and can be equipped with a seedling box containing spare mat seedlings. The upper parts of the pair of left and right spare seedling stands 38 are connected to each other by a connecting frame 27 extending in the vertical direction and the vehicle width direction. The housing 28 is arranged at the center of the connecting frame 27 in the vehicle width direction. A positioning antenna 61, an inertial measurement unit 62, and a communication antenna 63 are arranged inside the housing 28. The positioning antenna 61 can receive radio waves from the positioning satellites constituting the satellite positioning system (GNSS). The position of the rice transplanter 1 can be acquired by performing a known positioning calculation based on this radio wave. The inertial measurement unit 62 includes three gyro sensors (angular velocity sensors) and three acceleration sensors. The accuracy of the positioning result of the rice transplanter 1 is improved by using the angular velocity and the acceleration of the rice transplanter 1 detected by the inertial measurement unit 62 as an auxiliary. The communication antenna 63 is an antenna for performing wireless communication with the wireless communication terminal 7.

図３に示すように、田植機１は制御部５０を備える。制御部５０は公知のコンピュータとして構成されており、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入出力部等を備える。ＣＰＵは、各種プログラム等をＲＯＭから読み出して実行することができる。ＲＯＭには、各種のプログラムやデータが記憶されている。そして、上記のハードウェアとソフトウェアの協働により、制御部５０を、記憶部５１と、走行制御部５２、作業機制御部５３として動作させることができる。制御部５０は、１つのハードウェアであってもよいし、互いに通信可能な複数のハードウェアであってもよい。また、制御部５０には、上記の慣性計測装置６２に加え、位置取得部６４と、通信処理部６５と、車速センサ６６と、舵角センサ６７と、レバーセンサ６８と、植付クラッチセンサ６９と、が接続されている。 As shown in FIG. 3, the rice transplanter 1 includes a control unit 50. The control unit 50 is configured as a known computer, and includes a CPU, ROM, RAM, an input / output unit, and the like (not shown). The CPU can read various programs and the like from the ROM and execute them. Various programs and data are stored in the ROM. Then, by the cooperation of the hardware and software described above, the control unit 50 can be operated as the storage unit 51, the travel control unit 52, and the work equipment control unit 53. The control unit 50 may be one piece of hardware or a plurality of pieces of hardware that can communicate with each other. In addition to the inertial measurement unit 62 described above, the control unit 50 includes a position acquisition unit 64, a communication processing unit 65, a vehicle speed sensor 66, a steering angle sensor 67, a lever sensor 68, and a planted clutch sensor 69. And are connected.

位置取得部６４は、測位アンテナ６１に電気的に接続されている。位置取得部６４は、測位アンテナ６１で受信した電波に基づく測位信号から、田植機１の位置を例えば緯度及び経度の情報として取得する。位置取得部６４は、図示しない基準局からの測位信号を適宜の方法で受信した上で、公知のＧＮＳＳ−ＲＴＫ法を利用して測位を行う。しかしながら、これに代えて、例えばディファレンシャルＧＮＳＳを用いた測位、又は単独測位等が行われてもよい。あるいは、無線ＬＡＮ等の電波強度に基づく位置取得又は慣性航法による位置取得等が行われてもよい。 The position acquisition unit 64 is electrically connected to the positioning antenna 61. The position acquisition unit 64 acquires the position of the rice transplanter 1 as, for example, latitude and longitude information from the positioning signal based on the radio wave received by the positioning antenna 61. The position acquisition unit 64 receives a positioning signal from a reference station (not shown) by an appropriate method, and then performs positioning using a known GNSS-RTK method. However, instead of this, for example, positioning using a differential GNSS, independent positioning, or the like may be performed. Alternatively, position acquisition based on the radio wave strength of a wireless LAN or the like or position acquisition by inertial navigation may be performed.

通信処理部６５は、通信アンテナ６３に電気的に接続されている。この通信処理部６５は、適宜の方式で変調処理又は復調処理を行って、無線通信端末７との間でデータの送受信を行うことができる。 The communication processing unit 65 is electrically connected to the communication antenna 63. The communication processing unit 65 can perform modulation processing or demodulation processing by an appropriate method to transmit / receive data to / from the wireless communication terminal 7.

車速センサ６６は、田植機１の適宜の位置、例えば前輪１２の車軸に配置されている。車速センサ６６は、例えば車軸の回転に応じたパルスを発生させるように構成されている。車速センサ６６で得られた検出結果のデータは、制御部５０へ出力される。 The vehicle speed sensor 66 is arranged at an appropriate position of the rice transplanter 1, for example, on the axle of the front wheel 12. The vehicle speed sensor 66 is configured to generate a pulse according to the rotation of the axle, for example. The detection result data obtained by the vehicle speed sensor 66 is output to the control unit 50.

舵角センサ６７は、前輪１２の舵角を検出するセンサである。舵角センサ６７は例えば前輪１２に設けられた図示しないキングピンに備えられている。舵角センサ６７で得られた検出結果のデータは、制御部５０へ出力される。なお、舵角センサ６７を操舵ハンドル２６に備える構成としてもよい。 The steering angle sensor 67 is a sensor that detects the steering angle of the front wheels 12. The steering angle sensor 67 is provided, for example, on a kingpin (not shown) provided on the front wheel 12. The detection result data obtained by the steering angle sensor 67 is output to the control unit 50. The steering angle sensor 67 may be provided on the steering handle 26.

レバーセンサ６８は、上記の主変速レバー２９ａの動作位置を検出するセンサである。レバーセンサ６８の検出結果は制御部５０へ出力される。制御部５０は、レバーセンサ６８の検出結果に基づいて、前進から後進への切替タイミング、後進から前進への切替タイミングを特定できる。なお、レバーセンサ６８の検出値に代えて、位置取得部６４が取得する田植機１の位置の変化に基づいて、前進と後進の切替タイミングを特定することもできる。 The lever sensor 68 is a sensor that detects the operating position of the main speed change lever 29a. The detection result of the lever sensor 68 is output to the control unit 50. The control unit 50 can specify the switching timing from forward to reverse and the switching timing from reverse to forward based on the detection result of the lever sensor 68. Instead of the detection value of the lever sensor 68, it is also possible to specify the switching timing between forward and reverse based on the change in the position of the rice transplanter 1 acquired by the position acquisition unit 64.

植付クラッチセンサ６９は、上記の植付クラッチレバー２９ｂの動作位置を検出するセンサである。植付クラッチセンサ６９の検出結果は制御部５０へ出力される。制御部５０は、植付クラッチセンサ６９の検出結果に基づいて、植付作業の開始タイミング及び終了タイミングを特定できる。 The planted clutch sensor 69 is a sensor that detects the operating position of the planted clutch lever 29b. The detection result of the planted clutch sensor 69 is output to the control unit 50. The control unit 50 can specify the start timing and the end timing of the planting work based on the detection result of the planting clutch sensor 69.

走行制御部５２は、田植機１の車速制御及び操舵制御を行う。走行制御部５２は、車速制御と操舵制御を同時に行うこともできるが、何れか一方のみを行うこともできる。例えば、走行制御部５２が操舵制御のみを行う場合、車速はオペレータが手動で操作する。 The travel control unit 52 controls the vehicle speed and steering of the rice transplanter 1. The travel control unit 52 can perform vehicle speed control and steering control at the same time, but can also perform only one of them. For example, when the traveling control unit 52 performs only steering control, the vehicle speed is manually operated by the operator.

車速制御とは、予め定められた条件に基づいて田植機１の車速を調整する制御である。具体的には、走行制御部５２は、車速センサ６６の検出結果により得られた現在の車速が目標の車速に近づくように、ミッションケース２３内の変速装置の変速比、及び、エンジン２２の回転速度の少なくとも一方を変更する。なお、この車速制御には、車速をゼロにして田植機１を停止させる制御も含まれる。 The vehicle speed control is a control for adjusting the vehicle speed of the rice transplanter 1 based on predetermined conditions. Specifically, the travel control unit 52 determines the gear ratio of the transmission in the transmission case 23 and the rotation of the engine 22 so that the current vehicle speed obtained from the detection result of the vehicle speed sensor 66 approaches the target vehicle speed. Change at least one of the speeds. The vehicle speed control also includes a control for stopping the rice transplanter 1 by setting the vehicle speed to zero.

操舵制御とは、予め定められた条件に基づいて田植機１の舵角を調整する制御である。具体的には、走行制御部５２は、舵角センサ６７の検出結果により得られた現在の舵角が目標の舵角に近づくように、例えば操舵ハンドル２６の回転軸（ステアリングシャフト）に設けられた操舵アクチュエータを駆動する。なお、走行制御部５２は、操舵ハンドル２６の回動角度ではなく、田植機１の前輪１２の操舵角を直接調整する構成であってもよい。 Steering control is control that adjusts the rudder angle of the rice transplanter 1 based on predetermined conditions. Specifically, the travel control unit 52 is provided, for example, on the rotation shaft (steering shaft) of the steering handle 26 so that the current steering angle obtained from the detection result of the steering angle sensor 67 approaches the target steering angle. Drive the steering actuator. The travel control unit 52 may be configured to directly adjust the steering angle of the front wheels 12 of the rice transplanter 1 instead of the rotation angle of the steering handle 26.

作業機制御部５３は、予め定められた条件に基づいて植付部１４の動作（昇降動作又は植付動作等）を制御可能である。 The work machine control unit 53 can control the operation (elevation operation, planting operation, etc.) of the planting unit 14 based on predetermined conditions.

無線通信端末７は、タブレット型のコンピュータである。無線通信端末７は、通信アンテナ７１と、通信処理部７２と、表示部７３と、操作部７４と、制御部８０と、を備える。なお、無線通信端末７はタブレット型のコンピュータに限るものではなく、スマートフォン又はノートパソコンであってもよい。無線通信端末７は、後述のように田植機１の自律走行に関する様々な処理を行うが、この処理の少なくとも一部を田植機１の演算装置が行うこともできる。逆に、田植機１が行う自律走行に関する様々な処理の少なくとも一部を無線通信端末７が行うこともできる。 The wireless communication terminal 7 is a tablet-type computer. The wireless communication terminal 7 includes a communication antenna 71, a communication processing unit 72, a display unit 73, an operation unit 74, and a control unit 80. The wireless communication terminal 7 is not limited to a tablet computer, and may be a smartphone or a notebook computer. The wireless communication terminal 7 performs various processes related to the autonomous traveling of the rice transplanter 1 as described later, and at least a part of this process can be performed by the arithmetic unit of the rice transplanter 1. On the contrary, the wireless communication terminal 7 can also perform at least a part of various processes related to autonomous traveling performed by the rice transplanter 1.

通信アンテナ７１は、田植機１と無線通信を行うための近距離通信用のアンテナと、携帯電話回線及びインターネットを利用した通信を行うための携帯通信用アンテナと、を含んで構成されている。通信処理部７２は、通信アンテナ７１に電気的に接続されている。通信処理部７２は、適宜の方式で変調処理又は復調処理を行って、無線通信端末７又は他の機器との間でデータの送受信を行うことができる。 The communication antenna 71 includes a short-range communication antenna for wireless communication with the rice transplanter 1 and a mobile communication antenna for communication using a mobile phone line and the Internet. The communication processing unit 72 is electrically connected to the communication antenna 71. The communication processing unit 72 can perform modulation processing or demodulation processing by an appropriate method to transmit / receive data to / from the wireless communication terminal 7 or another device.

表示部７３は、液晶ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイ等であり、画像を表示可能に構成されている。表示部７３は、例えば、自律走行に関する情報、田植機１の設定に関する情報、各種センサの検出結果、及び警告情報等を表示することができる。操作部７４は、タッチパネルと、ハードウェアキーと、を含んでいる。タッチパネルは、表示部７３に重ねて配置されており、オペレータの指等による操作を検出可能である。ハードウェアキーは、無線通信端末７の筐体の側面又は表示部７３の周囲等に配置されており、オペレータが押圧することで操作可能である。なお、無線通信端末７は、タッチパネルとハードウェアキーの何れか一方のみを備える構成であってもよい。 The display unit 73 is a liquid crystal display, an organic EL display, or the like, and is configured to be able to display an image. The display unit 73 can display, for example, information on autonomous driving, information on the setting of the rice transplanter 1, detection results of various sensors, warning information, and the like. The operation unit 74 includes a touch panel and hardware keys. The touch panel is arranged so as to overlap the display unit 73, and can detect an operation by an operator's finger or the like. The hardware key is arranged on the side surface of the housing of the wireless communication terminal 7 or around the display unit 73, and can be operated by being pressed by the operator. The wireless communication terminal 7 may be configured to include only one of a touch panel and a hardware key.

制御部８０は公知のコンピュータとして構成されており、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入出力部等を備える。ＣＰＵは、各種プログラム等をＲＯＭから読み出して実行することができる。ＲＯＭには、各種のプログラムやデータが記憶されている。そして、上記のハードウェアとソフトウェアの協働により、制御部８０を、記憶部８１、位置登録部８２、判定部８３、候補点登録部８４、領域登録部８５、表示制御部８６として動作させることができる。制御部８０の各部が行う処理は後述する。 The control unit 80 is configured as a known computer, and includes a CPU, ROM, RAM, an input / output unit, and the like (not shown). The CPU can read various programs and the like from the ROM and execute them. Various programs and data are stored in the ROM. Then, the control unit 80 is operated as a storage unit 81, a position registration unit 82, a determination unit 83, a candidate point registration unit 84, an area registration unit 85, and a display control unit 86 by the cooperation of the above hardware and software. Can be done. The processing performed by each unit of the control unit 80 will be described later.

次に、図４から図１０を参照して、領域を作成して登録する処理（領域登録処理）について説明する。図４は、領域登録処理を示すフローチャートである。図５は、領域登録処理の概要を示す説明図である。図６から図９は、コーナー判定条件の具体例を説明する図である。図１０は、領域登録に使用する計測点の選択画面を示す図である。 Next, a process of creating and registering an area (area registration process) will be described with reference to FIGS. 4 to 10. FIG. 4 is a flowchart showing the area registration process. FIG. 5 is an explanatory diagram showing an outline of the area registration process. 6 to 9 are diagrams for explaining specific examples of corner determination conditions. FIG. 10 is a diagram showing a selection screen of measurement points used for area registration.

本実施形態では、作業領域及び非作業領域（枕地）等を含む圃場全体が領域として登録される。これに代えて、圃場内の作業領域（植付けを行う領域）のみを領域として登録することもできる。また、登録した領域は、自律走行経路を作成するために用いられたり、作業履歴を登録するために用いられたりする。 In the present embodiment, the entire field including the working area and the non-working area (headland) is registered as the area. Instead of this, only the work area (area for planting) in the field can be registered as an area. Further, the registered area is used for creating an autonomous traveling route or for registering a work history.

初めに、領域登録処理の概要及び従来の課題について図５及び図６を参照して説明する。図５の上側に示すように、オペレータは、登録を希望する領域の外周に沿って田植機１を実際に走行させる。田植機１の走行中において取得された位置は計測点として登録される。そして、田植機１による外周の走行後、図５の下側に示すように、田植機１が走行した位置を示す点が無線通信端末７に表示される。そして、この計測点からオペレータが選択した複数の点が接続されることで、領域が作成されて登録される。 First, the outline of the area registration process and the conventional problems will be described with reference to FIGS. 5 and 6. As shown on the upper side of FIG. 5, the operator actually runs the rice transplanter 1 along the outer circumference of the area desired to be registered. The position acquired while the rice transplanter 1 is running is registered as a measurement point. Then, after the rice transplanter 1 travels on the outer circumference, as shown on the lower side of FIG. 5, a point indicating the position where the rice transplanter 1 has traveled is displayed on the wireless communication terminal 7. Then, a region is created and registered by connecting a plurality of points selected by the operator from these measurement points.

ここで、登録を希望する領域が矩形である場合であっても、田植機１は直角に旋回することはできないため、図５に示すように緩やかに曲がらざるを得ない。しかし、オペレータは圃場又は作業領域等をできる限り大きく登録することを希望しており、また自律走行経路の作成を考慮してもコーナーが直角に近い方が好ましい。 Here, even if the area to be registered is rectangular, the rice transplanter 1 cannot turn at a right angle, so that it has to bend gently as shown in FIG. However, the operator wants to register the field or work area as large as possible, and it is preferable that the corners are close to a right angle even when considering the creation of an autonomous traveling route.

そのため、オペレータは、以下のように田植機１を走行させることがある。即ち、図６に示すように田植機１を領域の端部まで前進させ、その後に後進して旋回することで、領域の端部に田植機１を位置させることができる。しかし、田植機１をこのように走行させる場合、領域の端部近傍を田植機１が何度か走行することになる。そのため、無線通信端末７に計測点を表示する際に、計測点が密集してしまう。また、計測点の密集を回避するために一部の計測点のみを表示する場合、必要な計測点（領域の端部の計測点）が非表示になる可能性がある。 Therefore, the operator may run the rice transplanter 1 as follows. That is, as shown in FIG. 6, the rice transplanter 1 can be positioned at the end of the region by advancing the rice transplanter 1 to the end of the region and then reversing and turning. However, when the rice transplanter 1 is run in this way, the rice transplanter 1 runs several times in the vicinity of the end of the region. Therefore, when the measurement points are displayed on the wireless communication terminal 7, the measurement points are crowded. Further, when displaying only some measurement points in order to avoid congestion of measurement points, the necessary measurement points (measurement points at the end of the region) may be hidden.

以上を考慮し、本実施形態では、領域のコーナーに該当する可能性が高い計測点をコーナー候補点として登録し、計測点と異なる取扱いを行うことで、上記の課題を解決する。以下、具体的に説明する。 In consideration of the above, in the present embodiment, the above problem is solved by registering the measurement points that are likely to correspond to the corners of the area as corner candidate points and handling them differently from the measurement points. Hereinafter, a specific description will be given.

無線通信端末７は、オペレータから領域登録の開始の指示を受けた場合、その旨を受け付ける（Ｓ１０１）。その後、オペレータは、田植機１に乗車し、登録を希望する領域の外周に沿って田植機１を走行させる。 When the wireless communication terminal 7 receives an instruction from the operator to start the area registration, the wireless communication terminal 7 accepts the instruction to that effect (S101). After that, the operator gets on the rice transplanter 1 and runs the rice transplanter 1 along the outer circumference of the area desired to be registered.

無線通信端末７（位置登録部８２）は、田植機１の走行中において位置取得部６４が取得した位置を計測点として、所定時間又は所定距離毎に記憶部８１に登録する（Ｓ１０２）。また、本実施形態では無線通信端末７側で計測点を登録する処理を行うが、田植機１側（例えば制御部５０）が計測点を登録する構成であってもよい。 The wireless communication terminal 7 (position registration unit 82) registers the position acquired by the position acquisition unit 64 while the rice transplanter 1 is running as a measurement point in the storage unit 81 at a predetermined time or at a predetermined distance (S102). Further, in the present embodiment, the process of registering the measurement points is performed on the wireless communication terminal 7 side, but the rice transplanter 1 side (for example, the control unit 50) may be configured to register the measurement points.

次に、無線通信端末７（判定部８３）は、これらの計測点がコーナー判定条件を満たすか否かを判定する（Ｓ１０３）。コーナー判定条件とは、圃場のコーナー（輪郭の方位、方向が大きく変わる部分）を特定するための条件である。判定部８３は、田植機１による領域の外周の走行中にステップＳ１０３の処理を行う構成であってもよいし、田植機１による領域の外周の走行後（即ち全ての計測点を取得した後）にステップＳ１０３の処理を行う構成であってもよい。コーナー判定条件は、田植機１の動作（走行に関する動作、植付けに関する動作、その他の動作）、及び、田植機１の走行軌跡に基づく条件である。 Next, the wireless communication terminal 7 (determination unit 83) determines whether or not these measurement points satisfy the corner determination condition (S103). The corner determination condition is a condition for specifying the corner of the field (the part where the direction and direction of the contour change significantly). The determination unit 83 may be configured to perform the process of step S103 while the rice transplanter 1 travels on the outer circumference of the region, or after the rice transplanter 1 travels on the outer circumference of the region (that is, after acquiring all the measurement points). ) May be configured to perform the process of step S103. The corner determination condition is a condition based on the operation of the rice transplanter 1 (operation related to traveling, operation related to planting, and other operations) and the traveling locus of the rice transplanter 1.

次に、図６を参照して、前進と後進の切替えに基づくコーナー判定条件を説明する。 Next, with reference to FIG. 6, a corner determination condition based on switching between forward and reverse will be described.

上述したように図６に示す方法で田植機１を走行させる場合、領域の端部まで田植機１を前進させた後に、田植機１を後進させる。そのため、前進から後進への切替えを行ったタイミングで取得された計測点をコーナー候補点とすることで、コーナー候補点を的確に特定できる。つまり、コーナー判定条件は、前進から後進へ切り替わったタイミングで取得されたことである。 When the rice transplanter 1 is driven by the method shown in FIG. 6 as described above, the rice transplanter 1 is advanced to the end of the region and then the rice transplanter 1 is moved backward. Therefore, the corner candidate point can be accurately specified by using the measurement point acquired at the timing of switching from forward to reverse as the corner candidate point. That is, the corner determination condition was acquired at the timing of switching from forward to reverse.

具体的には、判定部８３は、レバーセンサ６８の検出結果に基づいて、主変速レバー２９ａが前進から後進へ切り替えられたか否かに基づいて、コーナー判定条件を満たしたか否かを判定する。なお、前進ではなく後進で領域の端部まで田植機１を走行させる場合も考えられるため、後進から前進へ切り替わったタイミングで取得されたことをコーナー判定条件としてもよい。 Specifically, the determination unit 83 determines whether or not the corner determination condition is satisfied based on whether or not the main speed change lever 29a has been switched from forward to reverse based on the detection result of the lever sensor 68. Since it is conceivable that the rice transplanter 1 travels to the end of the region in reverse rather than forward, it may be a corner determination condition that the rice transplanter 1 is acquired at the timing of switching from reverse to forward.

次に、図７を参照して、植付クラッチ１８に基づくコーナー判定条件を説明する。 Next, the corner determination condition based on the planting clutch 18 will be described with reference to FIG. 7.

このコーナー判定条件は、植付作業を行いながら領域を登録する際に用いられる。この場合、登録される領域は作業領域であり、非作業領域は含まれない。また、オペレータは、領域の外周を走行しながら植付作業を行うことで領域を登録する。その後、登録した領域に基づいて自律走行経路を作成して、残りの領域に植付作業を行う。 This corner determination condition is used when registering an area while performing planting work. In this case, the registered area is a work area and does not include a non-work area. Further, the operator registers the area by performing the planting work while traveling on the outer circumference of the area. After that, an autonomous traveling route is created based on the registered area, and planting work is performed on the remaining area.

田植機１は、田植機１の後部にある植付部１４を領域の端部に合わせた状態で、植付クラッチレバー２９ｂを操作して、植付クラッチ１８を遮断状態から伝達状態にする。これにより、植付作業が開始される。そして、植付作業を継続しながら前進を続け、領域の端部が近づいてきたタイミングで植付クラッチ１８を伝達状態から遮断状態にするとともに、田植機１を後進させた後に再び前進させながら旋回させる。次に、オペレータは田植機１を後進させて植付部１４を領域の端部に合わせた後に、植付クラッチ１８を遮断状態から伝達状態にする。そして、植付作業を行いながら前進する。 The rice transplanter 1 operates the planting clutch lever 29b in a state where the planting portion 14 at the rear portion of the rice transplanter 1 is aligned with the end of the region to bring the planting clutch 18 from the cutoff state to the transmission state. As a result, the planting work is started. Then, the planting clutch 18 is disconnected from the transmission state at the timing when the end of the region approaches, and the rice transplanter 1 is moved backward and then turned while moving forward again. Let me. Next, the operator moves the rice transplanter 1 backward to align the planting portion 14 with the end of the region, and then shifts the planting clutch 18 from the cutoff state to the transmission state. Then, move forward while performing the planting work.

このように、植付作業を行いながら領域の外周を走行する場合、田植機１を領域の端部に合わせた状態で植付クラッチ１８が遮断状態から伝達状態に切り替えられる。従って、このタイミングで取得された計測点をコーナー候補点とする。つまり、コーナー判定条件は、植付クラッチ１８が遮断状態から伝達状態に切り替わったタイミングで計測点が取得されたことである。 In this way, when traveling on the outer circumference of the region while performing the planting work, the planting clutch 18 is switched from the cutoff state to the transmission state with the rice transplanter 1 aligned with the end of the region. Therefore, the measurement points acquired at this timing are used as corner candidate points. That is, the corner determination condition is that the measurement point is acquired at the timing when the planting clutch 18 switches from the cutoff state to the transmission state.

次に、図８及び図９を参照して、走行軌跡に基づくコーナー判定条件を説明する。図８は、走行軌跡に基づいて凸型のコーナー候補点を決定する処理を示す図である。図９は、走行軌跡に基づいて凹型のコーナー候補点を決定する処理を示す図である。 Next, the corner determination conditions based on the traveling locus will be described with reference to FIGS. 8 and 9. FIG. 8 is a diagram showing a process of determining a convex corner candidate point based on a traveling locus. FIG. 9 is a diagram showing a process of determining a concave corner candidate point based on a traveling locus.

判定部８３は、領域の外周に沿って田植機１が走行することで取得した計測点を接続することで走行軌跡を作成する。なお、判定部８３は、走行軌跡が滑らかになるように補正処理を行ってもよい。次に、判定部８３は、予め特定したコーナー候補点と、当該コーナー候補点の次に取得した計測点と、を接続する線分である仮想線を引く。そして、判定部８３は、この仮想線と走行軌跡との距離を求める。この距離が閾値より小さい場合は、更に次に取得した計測点に対して同じ処理を行う。 The determination unit 83 creates a traveling locus by connecting the measurement points acquired by the rice transplanter 1 traveling along the outer circumference of the region. The determination unit 83 may perform correction processing so that the traveling locus becomes smooth. Next, the determination unit 83 draws a virtual line which is a line segment connecting the corner candidate point specified in advance and the measurement point acquired next to the corner candidate point. Then, the determination unit 83 obtains the distance between the virtual line and the traveling locus. If this distance is smaller than the threshold value, the same processing is performed for the next acquired measurement point.

ここで、図８において、計測点Ａ１とコーナー候補点とを接続する仮想線と、走行軌跡と、の距離Ｌ１が閾値を超えていないが、次に取得した計測点Ａ２とコーナー候補点とを接続する仮想線と、走行軌跡と、の距離Ｌ２が閾値を超えたとする。この場合、閾値を超えた場合の計測点Ａ２の１つ前に取得した計測点Ａ１がコーナー候補点になる。つまり、コーナー判定条件としては、この距離が閾値を超えたことである。これにより、領域の外周が湾曲していたりする場合であっても、コーナー候補点を登録できる。また、この閾値としては、田植機１が領域の端部に対して維持すべき間隔が設定されることが好ましい。 Here, in FIG. 8, the distance L1 between the virtual line connecting the measurement point A1 and the corner candidate point and the traveling locus does not exceed the threshold value, but the next acquired measurement point A2 and the corner candidate point are shown. It is assumed that the distance L2 between the connected virtual line and the traveling locus exceeds the threshold value. In this case, the measurement point A1 acquired immediately before the measurement point A2 when the threshold value is exceeded becomes the corner candidate point. That is, as a corner determination condition, this distance exceeds the threshold value. As a result, corner candidate points can be registered even when the outer circumference of the region is curved. Further, as this threshold value, it is preferable that the interval to be maintained by the rice transplanter 1 with respect to the end of the region is set.

図９のように凹型のコーナーであっても基本的には図８と同じ処理が行われる。即ち、計測点Ｂ１とコーナー候補点とを接続する仮想線と、走行軌跡と、の距離Ｌ３が閾値を超えていないが、次に取得した計測点Ｂ２とコーナー候補点とを接続する仮想線と、走行軌跡と、の距離Ｌ４が閾値を超えたとする。この場合、閾値を超えた場合の計測点Ｂ２の１つ前に取得した計測点Ｂ１がコーナー候補点になる。 Even if the corner is concave as shown in FIG. 9, basically the same processing as in FIG. 8 is performed. That is, the virtual line connecting the measurement point B1 and the corner candidate point and the traveling locus, the distance L3 does not exceed the threshold value, but the virtual line connecting the next acquired measurement point B2 and the corner candidate point. , It is assumed that the distance L4 between the traveling locus and the traveling locus exceeds the threshold value. In this case, the measurement point B1 acquired immediately before the measurement point B2 when the threshold value is exceeded becomes the corner candidate point.

図８及び図９で示す例では、閾値を超えた計測点の１つ前に取得した計測点がコーナー候補点となる。これに代えて、閾値を超えた計測点そのものをコーナー候補点としてもよい。 In the examples shown in FIGS. 8 and 9, the measurement point acquired immediately before the measurement point exceeding the threshold value is the corner candidate point. Instead of this, the measurement point itself exceeding the threshold value may be used as a corner candidate point.

上記では、コーナー判定条件の一例を説明したが、これらと異なる方法でコーナー候補点を特定してもよい。また、上記の複数のコーナー判定条件の何れか１つのみによる判定が行われてもよいし、複数のコーナー判定条件による判定が行われてもよい。 Although an example of the corner determination condition has been described above, the corner candidate points may be specified by a method different from these. Further, the determination may be made based on only one of the above-mentioned plurality of corner determination conditions, or the determination may be made based on a plurality of corner determination conditions.

無線通信端末７（候補点登録部８４）は、判定部８３がコーナー判定条件を満たすと判定した計測点をコーナー候補点として記憶部８１に登録する（Ｓ１０４）。 The wireless communication terminal 7 (candidate point registration unit 84) registers the measurement points determined by the determination unit 83 to satisfy the corner determination condition in the storage unit 81 as corner candidate points (S104).

次に、無線通信端末７は、自動領域作成の設定があるか否かの判定を行う（Ｓ１０５）。自動領域作成とは、候補点登録部８４が登録したコーナー候補点の全て又は一部を自動的に選択して領域を作成する処理である。なお、オペレータは、自動領域作成を行うことを事前に設定しておくことができるが、領域の作成毎に自動領域作成を行うか否かをオペレータに選択させてもよい。 Next, the wireless communication terminal 7 determines whether or not there is a setting for creating an automatic area (S105). The automatic area creation is a process of automatically selecting all or a part of the corner candidate points registered by the candidate point registration unit 84 to create an area. Although the operator can set in advance that the automatic area is created, the operator may be allowed to select whether or not to automatically create the area each time the area is created.

無線通信端末７は、自動領域作成の設定がある場合、登録したコーナー候補点の一部又は全部を選択する（Ｓ１０６）。一方、無線通信端末７（表示制御部８６）は自動領域作成の設定がない場合、図１０に示すように、計測点及びコーナー候補点を表示してオペレータの選択を受け付ける（Ｓ１０７）。 When the wireless communication terminal 7 is set to create an automatic area, the wireless communication terminal 7 selects a part or all of the registered corner candidate points (S106). On the other hand, when the wireless communication terminal 7 (display control unit 86) is not set to create an automatic area, as shown in FIG. 10, the wireless communication terminal 7 displays the measurement points and the corner candidate points and accepts the operator's selection (S107).

図１０の無線通信端末７には、計測点マーク９１と、コーナー候補点マーク９２と、が表示されている。図１０に示すように、表示制御部８６は、コーナー候補点マーク９２を計測点マーク９１とは異なる形状で表示部７３に表示する。なお、コーナー候補点マーク９２は計測点マーク９１とは異なる態様で表示されていればよく、例えば色を異ならせたり、コーナー候補点マーク９２のみを点滅させたりすることもできる。また、オペレータによる選択時において、計測点マーク９１とコーナー候補点マーク９２の両方に近い部分が選択された場合に、コーナー候補点マーク９２を優先して有効にしてもよい。 On the wireless communication terminal 7 of FIG. 10, a measurement point mark 91 and a corner candidate point mark 92 are displayed. As shown in FIG. 10, the display control unit 86 displays the corner candidate point mark 92 on the display unit 73 in a shape different from that of the measurement point mark 91. The corner candidate point mark 92 may be displayed in a manner different from that of the measurement point mark 91. For example, the color may be different or only the corner candidate point mark 92 may be blinked. Further, when a portion close to both the measurement point mark 91 and the corner candidate point mark 92 is selected at the time of selection by the operator, the corner candidate point mark 92 may be preferentially enabled.

また、図１０に示すように、縮尺を小さくして表示される領域を広くした場合、仮に拡大時（上側）と同じ間隔で計測点マーク９１等を描画した場合、計測点マーク９１の位置が近過ぎて直線状になってしまう。そのため、一部の点のみを表示し、残りの点を非表示にする間引き処理が行われる。ここで、本実施形態では、間引き処理を行った場合であっても、コーナー候補点は確実に間引かれないように設定されている。そのため、縮小処理を行った場合であっても、オペレータはコーナー候補点を選択したり、コーナー候補点の位置を確認したりすることができる。 Further, as shown in FIG. 10, when the scale is reduced and the displayed area is widened, if the measurement point mark 91 or the like is drawn at the same interval as when enlarged (upper side), the position of the measurement point mark 91 is located. It's too close and straight. Therefore, a thinning process is performed in which only some points are displayed and the remaining points are hidden. Here, in the present embodiment, even when the thinning process is performed, the corner candidate points are set so as not to be thinned out reliably. Therefore, even when the reduction process is performed, the operator can select the corner candidate points and confirm the positions of the corner candidate points.

無線通信端末７（領域登録部８５）は、オペレータが選択した点又は自ら選択した点を接続することで、領域を作成して登録する（Ｓ１０８）。ここで接続される点は、コーナー候補点のみであってもよいし、計測点が含まれていてもよい。また、一部のコーナー候補点が除外されていてもよい。 The wireless communication terminal 7 (area registration unit 85) creates and registers an area by connecting points selected by the operator or points selected by the operator (S108). The points connected here may be only corner candidate points or may include measurement points. In addition, some corner candidate points may be excluded.

以上に説明したように、領域登録システム１００は、圃場の全体又は一部の領域を登録するために、田植機１に当該領域の外周を走行させて当該領域を登録する。この領域登録システム１００は、位置取得部６４と、位置登録部８２と、判定部８３と、候補点登録部８４と、領域登録部８５と、を備える。位置取得部６４は、田植機１の位置を取得する。位置登録部８２は、田植機１が領域の外周を走行している間に取得された田植機１の位置を計測点として登録する。判定部８３は、計測点が領域のコーナーに相当するか否かを判定する条件であって、田植機１の動作及び走行軌跡の少なくとも一方の条件を含むコーナー判定条件を満たすか否かを判定する。候補点登録部８４は、判定部８３がコーナー判定条件を満たすと判定した計測点をコーナー候補点として登録する。領域登録部８５は、コーナー候補点を含む領域を登録可能である。 As described above, the area registration system 100 runs the rice transplanter 1 on the outer circumference of the area to register the area in order to register the whole or a part of the area of the field. The area registration system 100 includes a position acquisition unit 64, a position registration unit 82, a determination unit 83, a candidate point registration unit 84, and an area registration unit 85. The position acquisition unit 64 acquires the position of the rice transplanter 1. The position registration unit 82 registers the position of the rice transplanter 1 acquired while the rice transplanter 1 is traveling on the outer circumference of the area as a measurement point. The determination unit 83 determines whether or not the corner determination condition including at least one of the operation of the rice transplanter 1 and the traveling locus is satisfied, which is a condition for determining whether or not the measurement point corresponds to the corner of the region. To do. The candidate point registration unit 84 registers a measurement point determined by the determination unit 83 to satisfy the corner determination condition as a corner candidate point. The area registration unit 85 can register an area including a corner candidate point.

これにより、コーナー候補点が自動的に登録されるので、コーナー候補点を利用した処理（例えば、コーナー候補点に基づく領域登録処理、コーナー候補点の表示処理）を行うことができる。また、このコーナー候補点は、走行中の田植機１の位置であるため、実際に走行可能な領域として圃場内に確実に存在する位置である。 As a result, the corner candidate points are automatically registered, so that processing using the corner candidate points (for example, area registration processing based on the corner candidate points, display processing of the corner candidate points) can be performed. Further, since this corner candidate point is the position of the rice transplanter 1 during running, it is a position that surely exists in the field as an area where the rice transplanter 1 can actually run.

また、本実施形態の領域登録システム１００は、表示部７３と、表示制御部８６と、を備える。表示部７３は、計測点（計測点マーク９１）及びコーナー候補点（コーナー候補点マーク９２）を表示する。表示制御部８６は、表示部７３に表示されるコーナー候補点を計測点とは異なる態様で当該表示部に表示する制御を行う。 Further, the area registration system 100 of the present embodiment includes a display unit 73 and a display control unit 86. The display unit 73 displays the measurement point (measurement point mark 91) and the corner candidate point (corner candidate point mark 92). The display control unit 86 controls to display the corner candidate points displayed on the display unit 73 on the display unit in a mode different from that of the measurement points.

また、本実施形態の領域登録システム１００において、コーナー判定条件は、田植機１の前進と後進が切り替わったタイミングで取得された計測点であることが好ましい。 Further, in the area registration system 100 of the present embodiment, it is preferable that the corner determination condition is a measurement point acquired at the timing when the forward movement and the reverse movement of the rice transplanter 1 are switched.

田植機１の前進と後進が切り替わった場合は、その前後に田植機１の位置が多数登録されることとなる。従って、前進と後進とが切り替わったことをコーナー判定条件とすることで、適切な位置のみをコーナー候補点とすることができる。 When the forward and reverse movements of the rice transplanter 1 are switched, many positions of the rice transplanter 1 are registered before and after that. Therefore, by setting the switching between forward and reverse as a corner determination condition, only an appropriate position can be set as a corner candidate point.

また、本実施形態の領域登録システム１００において、田植機１は、植付部１４と、エンジン２２と、植付クラッチ１８と、を備える。植付部１４は、農作業を行う。エンジン２２は、植付部１４を駆動する。植付クラッチ１８は、エンジン２２の動力を植付部１４に伝達する伝達状態と、エンジン２２の動力を植付部１４に伝達しない遮断状態と、の間で切替可能である。コーナー判定条件は、植付クラッチ１８が遮断状態から伝達状態に切り替わったタイミングで取得された計測点である。 Further, in the area registration system 100 of the present embodiment, the rice transplanter 1 includes a planting unit 14, an engine 22, and a planting clutch 18. The planting unit 14 performs agricultural work. The engine 22 drives the planting portion 14. The planting clutch 18 can be switched between a transmission state in which the power of the engine 22 is transmitted to the planting portion 14 and a cutoff state in which the power of the engine 22 is not transmitted to the planting portion 14. The corner determination condition is a measurement point acquired at the timing when the planting clutch 18 switches from the cutoff state to the transmission state.

これにより、植付部１４による農作業を行いながら領域を登録する場合においても、的確なコーナー候補点を登録できる。 As a result, accurate corner candidate points can be registered even when the area is registered while the planting unit 14 is performing farm work.

また、本実施形態の領域登録システム１００において、コーナー判定条件は距離に関する条件である。判定部８３は、田植機１が領域の外周を走行中に取得した位置を接続した走行軌跡を作成する。コーナー候補点と計測点を結ぶ線分と、走行軌跡と、の距離を算出し、当該距離がコーナー判定条件を満たした場合に、計測点をコーナー候補点と判定する。 Further, in the area registration system 100 of the present embodiment, the corner determination condition is a condition relating to the distance. The determination unit 83 creates a traveling locus connecting the positions acquired by the rice transplanter 1 while traveling on the outer circumference of the region. The distance between the line segment connecting the corner candidate point and the measurement point and the traveling locus is calculated, and when the distance satisfies the corner determination condition, the measurement point is determined as the corner candidate point.

ここで算出される距離は、走行軌跡の向きが大きく変化するに従って大きくなるため、妥当性が高いコーナー候補点を登録できる。 Since the distance calculated here increases as the direction of the traveling locus changes significantly, it is possible to register highly appropriate corner candidate points.

以上に本発明の好適な実施の形態を説明したが、上記の構成は例えば以下のように変更することができる。 Although the preferred embodiment of the present invention has been described above, the above configuration can be changed as follows, for example.

上記実施形態では田植機１と無線通信端末７とが無線通信を行うが、有線通信を行う構成であってもよい。 In the above embodiment, the rice transplanter 1 and the wireless communication terminal 7 perform wireless communication, but may be configured to perform wired communication.

上記実施形態では、領域登録システム１００を田植機１に適用する例を説明したが、他の農業用の作業車両であるトラクタ及びコンバインにも、領域登録システム１００を適用できる。例えば、領域登録システム１００をトラクタに適用する場合、耕耘機等のアタッチメントが作業部に該当する。また、領域登録システム１００をコンバインに適用する場合、刈取部等が作業部に該当する。 In the above embodiment, the example of applying the area registration system 100 to the rice transplanter 1 has been described, but the area registration system 100 can also be applied to other agricultural work vehicles such as a tractor and a combine. For example, when the area registration system 100 is applied to a tractor, an attachment such as a cultivator corresponds to a working unit. Further, when the area registration system 100 is applied to the combine, the cutting unit and the like correspond to the working unit.

１田植機（作業車両）
７無線通信端末
６４位置取得部
８２位置登録部
８３判定部
８４候補点登録部
８５領域登録部
１００領域登録システム 1 Rice transplanter (working vehicle)
7 Wireless communication terminal 64 Position acquisition unit 82 Location registration unit 83 Judgment unit 84 Candidate point registration unit 85 Area registration unit 100 Area registration system

Claims

In an area registration system for registering an area by running the outer circumference of the area on a work vehicle in order to register the entire or a part of the area of the field.
A position acquisition unit that acquires the position of the work vehicle, and
A position registration unit that registers the position of the work vehicle acquired while the work vehicle is traveling on the outer circumference of the area as a measurement point, and a position registration unit.
Whether or not the condition for determining whether or not the measurement point corresponds to the corner of the region satisfies the corner determination condition including at least one of the conditions for switching the traveling direction of the work vehicle and the operation for switching the work. Judgment unit to judge
And point candidate registration unit for registering the measurement point is determined to satisfy at least one condition of said judging unit has multiple corners determination condition as a corner candidate points,
An area registration unit capable of registering an area including the corner candidate points, and an area registration unit.
An area registration system characterized by being equipped with.

The area registration system according to claim 1.
A display unit that displays the measurement points and the corner candidate points, and
A display control unit that controls the display of the corner candidate points displayed on the display unit on the display unit in a manner different from that of the measurement points.
An area registration system characterized by being equipped with.

The area registration system according to claim 1 or 2.
The area registration system characterized in that the corner determination condition is the measurement point acquired at the timing when the forward movement and the reverse movement of the work vehicle are switched.

The area registration system according to claim 1 or 2.
The work vehicle
The work department that performs farm work and
The drive unit that drives the work unit and
A work clutch that can be switched between a transmission state in which the power of the drive unit is transmitted to the work unit and a cutoff state in which the power of the drive unit is not transmitted to the work unit.
With
The area registration system characterized in that the corner determination condition is the measurement point acquired at the timing when the work clutch is switched from the disengaged state to the transmission state.