JP2018180831A - Leaving support system - Google Patents
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Abstract
Description
この発明は、駐車場からの車両の出庫を支援する出庫支援システムに関するものである。 The present invention relates to an exit support system that supports exit of a vehicle from a parking lot.
従来のシステムとしては、特許文献１に記載されたシステムが知られている。このシステムでは、駐車場に入庫する際にユーザの希望する駐車位置を取得し、希望する駐車位置が空いていない場合、一旦別の駐車位置に車両を自動運転で移動・駐車する。そして、希望の駐車位置が空いているか否かを監視し、希望の駐車位置が空いていると判断できた場合に、車両を自動運転で希望の駐車位置に移動・駐車する。
出庫の際には、一つの方法としてユーザがスマートフォンや、キーレスといったユーザ端末を手動で操作することで、車両を自動運転で送迎エリアに移動させる。
As a conventional system, a system described in Patent Document 1 is known. In this system, a parking position desired by the user is acquired when entering the parking lot, and if the desired parking position is not available, the vehicle is automatically moved and parked at another parking position. Then, it is monitored whether or not the desired parking position is open, and if it is determined that the desired parking position is open, the vehicle is moved and parked to the desired parking position by automatic driving.
At the time of leaving the house, as one method, the user manually operates the user terminal such as a smartphone or keyless to move the vehicle to the transfer area by automatic driving.
従来の車両の出庫支援システムでは、車両を自動運転によって送迎エリアに移動させるために、ユーザがスマートフォンや、キーレスといったユーザ端末を手動で操作する必要があった。この場合、ユーザが、ユーザ端末をカバンの中に入れていた場合など、わざわざ取り出す必要があり、手間がかかっていた。 In the conventional delivery support system for a vehicle, in order to move the vehicle to the transfer area by automatic driving, it has been necessary for the user to manually operate a user terminal such as a smartphone or keyless. In this case, when the user places the user terminal in the bag, it is necessary to take it out on purpose, which takes time and effort.
この発明は、上述のような課題を解決するためになされたものであり、ユーザ端末を手動で操作することなく、車両を自動運転によって出庫のためのエリアに移動させることができる出庫支援システムを得ることを目的とする。 The present invention has been made to solve the above-mentioned problems, and provides a delivery support system capable of moving a vehicle to an area for delivery by automatic driving without manually operating a user terminal. The purpose is to get.
この発明に係わる出庫支援システムにおいては、駐車場に出庫に訪れたユーザが、駐車場の特定ポイントを通過したかどうかを判定する通過判定部、この通過判定部により通過が判定されたユーザを、このユーザの保持するユーザ端末との通信を通じて認識するとともに、特定ポイントの最寄りの可駐車エリアの情報をユーザ端末に送信するユーザ認識部、このユーザ認識部により認識されたユーザの車両の駐車位置から可駐車エリアへの走行経路を生成する走行経路生成部、およびこの走行経路生成部により生成された走行経路に沿って、車両を自動運転で可駐車エリアまで移動させる自動運転制御部を備えたものである。 In the delivery support system according to the present invention, the passage determination unit determines whether the user who has visited the parking lot has passed a specific point in the parking lot, and the user whose passage is determined by the passage determination unit, A user recognition unit that recognizes information through communication with a user terminal held by the user and transmits information of the nearest available parking area of the specific point to the user terminal, and from the parking position of the vehicle of the user recognized by the user recognition unit A travel route generation unit that generates a travel route to the parking area, and an automatic operation control unit that moves the vehicle to the parking area by automatic driving along the travel route generated by the travel route generation unit. It is.
この発明によれば、駐車場に出庫に訪れたユーザが、駐車場の特定ポイントを通過したかどうかを判定する通過判定部、この通過判定部により通過が判定されたユーザを、このユーザの保持するユーザ端末との通信を通じて認識するとともに、特定ポイントの最寄りの可駐車エリアの情報をユーザ端末に送信するユーザ認識部、このユーザ認識部により認識されたユーザの車両の駐車位置から可駐車エリアへの走行経路を生成する走行経路生成部、およびこの走行経路生成部により生成された走行経路に沿って、車両を自動運転で可駐車エリアまで移動させる自動運転制御部を備えたので、ユーザ端末を手動で操作することなく、車両を自動運転によって最寄りのエリアに移動させることができる。 According to the present invention, the passage determination unit determines whether a user who has visited the parking lot has passed a specific point in the parking lot, and the user whose passage is determined by the passage determination unit is held by the user A user recognition unit that recognizes information through communication with the user terminal to be sent and transmits information on the nearest available parking area of the specific point to the user terminal; from the parking position of the vehicle of the user recognized by the user recognition unit to the available parking area The user terminal is provided with a travel route generation unit that generates the travel route of the vehicle and an automatic operation control unit that moves the vehicle to the parking area by automatic driving along the travel route generated by the travel route generation unit. The vehicle can be moved to the nearest area by automatic driving without manual operation.
実施の形態１．
以下に、実施の形態１について図を用いて説明する。
図１は、この発明の実施の形態１による出庫支援システムの構成を示す概念図である。
図１において、実施の形態１の出庫支援システムは、後述する出庫支援装置１５、ユーザ端末２５、出庫管理システム５、入庫ゲート４、自動ドアＡ９および自動ドアＢ１０により構成されている。
出庫管理システム５、入庫ゲート４、自動ドアＡ９および自動ドアＢ１０は駐車場に設けられている。
Embodiment 1
The first embodiment will be described below with reference to the drawings.
FIG. 1 is a conceptual diagram showing the configuration of a delivery support system according to a first embodiment of the present invention.
In FIG. 1, the delivery support system according to the first embodiment includes a delivery support device 15, a user terminal 25, a delivery management system 5, a storage gate 4, an automatic door A9, and an automatic door B10, which will be described later.
The delivery management system 5, the storage gate 4, the automatic door A9 and the automatic door B10 are provided in the parking lot.
車載される出庫支援装置１５は、次のように構成されている。
ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）１６は、出庫支援装置１５における出庫支援の動作を行うための電子制御ユニットであり、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）などから構成される。ＥＣＵ１６は、走行経路生成部１７、自動運転制御部１８を有する。
走行経路生成部１７は、駐車場の駐車位置から、例えば、後述する駐車場の送迎エリアＢ１２（可駐車エリア）までの車両の走行経路を生成する。自動運転制御部１８は、車両の自動運転を行うもので、走行経路生成部１７により生成された走行経路に従って運転するように、後述する操舵ＥＣＵ２１、駆動ＥＣＵ２２、制動ＥＣＵ２３に要求を出力する。
The on-vehicle delivery support device 15 is configured as follows.
The ECU (Electronic Control Unit) 16 is an electronic control unit for carrying out an exit support operation in the exit support device 15, and is based on a central processing unit (CPU), a read only memory (ROM), a random access memory (RAM), etc. Configured The ECU 16 has a travel route generation unit 17 and an automatic driving control unit 18.
The travel route generation unit 17 generates a travel route of the vehicle from the parking position of the parking lot to, for example, a transfer area B12 (parkable parking area) of the parking lot to be described later. The automatic driving control unit 18 performs automatic driving of the vehicle, and outputs a request to the steering ECU 21, the driving ECU 22, and the braking ECU 23 described later so as to drive according to the traveling route generated by the traveling route generation unit 17.
これら走行経路生成部１７、自動運転制御部１８は、ＥＣＵ１６に書込まれるソフトウェアによって構成されている。 The travel route generation unit 17 and the automatic driving control unit 18 are configured by software written to the ECU 16.
出庫支援装置１５のナビゲーション装置１９は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）を有し、車両の位置情報の取得が可能である。また、駐車場入口に到着した際にディスプレイ上に選択肢の表示を行ったり、目的地の例えば送迎エリアＢ１２の位置情報の取得が可能になっている。このナビゲーション装置１９は、ＥＣＵ１６と有線で接続されて、有線通信を行い、ＥＣＵ１６に、車両の位置情報や目的地の位置情報を出力する。 The navigation device 19 of the delivery support device 15 has a GPS (Global Positioning System), and can obtain vehicle position information. Further, when arriving at the entrance of the parking lot, it is possible to display an option on the display, and to obtain location information of a destination, for example, the pickup area B12. The navigation device 19 is connected to the ECU 16 by wire, performs wired communication, and outputs the position information of the vehicle and the position information of the destination to the ECU 16.
走行環境認識装置２０は、自動運転を行う際に車両の周辺の他車や建物などの障害物を認識するための装置であって、ステレオカメラなどを有する。この走行環境認識装置２０
は、ＥＣＵ１６と有線で接続されて、有線通信を行い、ＥＣＵ１６に、車両周辺の認識情報を出力する。
The traveling environment recognition device 20 is a device for recognizing an obstacle such as another car or a building around the vehicle when performing automatic driving, and includes a stereo camera and the like. This traveling environment recognition device 20
Is connected to the ECU 16 by wire, performs wired communication, and outputs recognition information on the periphery of the vehicle to the ECU 16.
操舵ＥＣＵ２１は、車両の操舵制御を行う電子制御ユニットである。操舵ＥＣＵ２１は、ＥＣＵ１６と有線で接続されて、有線通信を行い、ＥＣＵ１６からの入力に従って操舵制御を行う。 The steering ECU 21 is an electronic control unit that performs steering control of the vehicle. The steering ECU 21 is connected to the ECU 16 by wire, performs wired communication, and performs steering control in accordance with an input from the ECU 16.
駆動ＥＣＵ２２は、車両の走行駆動制御を行う電子制御ユニットである。駆動ＥＣＵ２２は、ＥＣＵ１６と有線で接続されて、有線通信を行い、ＥＣＵ１６からの入力に従って走行駆動制御を行う。 The drive ECU 22 is an electronic control unit that performs travel drive control of the vehicle. The drive ECU 22 is connected to the ECU 16 by wire, performs wired communication, and performs traveling drive control in accordance with an input from the ECU 16.
制動ＥＣＵ２３は、車両のブレーキの制動制御を行う電子制御ユニットである。制動ＥＣＵ２３は、ＥＣＵ１６と有線で接続されて、有線通信を行い、ＥＣＵ１６からの入力に従ってブレーキの制動制御を行う。 The braking ECU 23 is an electronic control unit that performs braking control of the brakes of the vehicle. The braking ECU 23 is connected to the ECU 16 by wire, performs wired communication, and performs braking control of the brake in accordance with an input from the ECU 16.
通信部２４は、出庫支援装置１５の外部にあるユーザ端末２５と通信するためのものである。通信部２４は、ＥＣＵ１６と有線で接続されて、有線通信を行うことで、ＥＣＵ１６から情報を取得し、これを無線通信によってユーザ端末２５へ送信する。また、ユーザ端末２５から無線通信で受信した情報を、有線通信により、ＥＣＵ１６へ出力する。 The communication unit 24 is for communicating with the user terminal 25 outside the delivery support device 15. The communication unit 24 is connected to the ECU 16 by wire and performs wired communication, thereby acquiring information from the ECU 16 and transmitting the information to the user terminal 25 by wireless communication. Further, the information received from the user terminal 25 by wireless communication is output to the ECU 16 by wired communication.
ユーザ端末２５は、出庫支援装置１５、入庫ゲート４、自動ドアＡ９、自動ドアＢ１０との通信、認証用データの生成、共通鍵を使用した暗号化／復号化を行なう。このユーザ端末２５は、出庫支援装置１５、入庫ゲート４、自動ドアＡ９、自動ドアＢ１０と無線通信を行い、相互に情報を送受信する。
ユーザ端末２５の具体例としては、キーレス（車両との通信用携帯機）やスマートフォンなどが挙げられ、通信距離が数百メートル以内と短い駐車場の場合は、キーレスまたはスマートフォンの使用、通信距離が数百メートル以上と長い駐車場の場合は、キーレスの通信可能距離以上であるので、スマートフォンの使用を想定している。
The user terminal 25 communicates with the delivery support device 15, the storage gate 4, the automatic door A9, and the automatic door B10, generates authentication data, and performs encryption / decryption using the common key. The user terminal 25 performs wireless communication with the delivery support device 15, the storage gate 4, the automatic door A9, and the automatic door B10 to mutually transmit and receive information.
Specific examples of the user terminal 25 include a keyless (portable device for communicating with a vehicle) and a smartphone. In the case of a parking lot where the communication distance is within a few hundred meters, use of the keyless or smartphone, communication distance In the case of a long parking lot of several hundred meters or more, since it is more than the communicable distance of the keyless, use of the smartphone is assumed.
入庫ゲート４は、ユーザ端末２５、出庫管理システム５と通信する。入庫ゲート４は、出庫管理システム５と有線で接続されて、有線通信を行うことで、出庫管理システム５から情報を取得し、これを無線通信によってユーザ端末２５へ送信する。
また、ユーザ端末２５から無線通信で受信した情報を、有線通信により、出庫管理システム５へ出力する。
なお、入庫ゲート４と出庫管理システム５の間では、共通鍵の受渡しが行われるため、セキュリティを考慮して、無線通信ではなく有線通信を使用する。
The storage gate 4 communicates with the user terminal 25 and the delivery management system 5. The storage gate 4 is connected to the delivery management system 5 by wire and performs wired communication to acquire information from the delivery management system 5 and transmits the information to the user terminal 25 by wireless communication.
Further, the information received by wireless communication from the user terminal 25 is output to the delivery management system 5 by wired communication.
In addition, since delivery of the common key is performed between the storage gate 4 and the delivery management system 5, wire communication instead of wireless communication is used in consideration of security.
自動ドアＡ９、自動ドアＢ１０（通過判定部）は、それぞれユーザ端末２５、出庫管理システム５との通信、ユーザが特定のポイントを特定の方向に向かって通過したことを検知するためのものである。自動ドアＡ９、自動ドアＢ１０は、それぞれ、ユーザ端末２５、出庫管理システム５と無線通信を行い、相互に情報を送受信する。
自動ドアＡ９、自動ドアＢ１０は、ユーザが通過したことを検知するために、センサを有する。センサの具体例としては、反射センサ（赤外線の反射で人や物の通過を検知する）、電波センサ（マイクロ波の反射で人や物の通過を検知する）、光電センサ（対応する光線が遮られることで人や物の通過を検知する）が挙げられる。
なお、特定のポイントは、駐車場に配置されたドア、出入口に設けてもよく、またセンサを有するマットであってもよい。
The automatic door A9 and the automatic door B10 (pass determination unit) are for communicating with the user terminal 25 and the delivery management system 5, respectively, and for detecting that the user has passed a specific point in a specific direction. . The automatic door A9 and the automatic door B10 wirelessly communicate with the user terminal 25 and the delivery management system 5, respectively, and mutually transmit and receive information.
The automatic door A9 and the automatic door B10 have sensors in order to detect that the user has passed. Specific examples of the sensor include a reflection sensor (detecting the passage of a person or object by reflection of infrared rays), a radio wave sensor (detecting the passage of a person or object by reflection of microwaves), a photoelectric sensor (corresponding light beam Can detect the passage of people or things).
The specific point may be a door arranged at a parking lot, a doorway, or a mat having a sensor.
出庫管理システム５（ユーザ認識部）は、入庫ゲート４、自動ドアＡ９、自動ドアＢ１０との通信を行なうとともに、共通鍵を使用した暗号化／復号化を行なう。出庫管理システム５は、入庫ゲート４と有線で接続されて、有線通信を行うことで、入庫ゲート４から、ユーザ端末２５より無線通信で受信した情報を取得する。
また、出庫管理システム５は、自動ドアＡ９、自動ドアＢ１０と無線通信を行い、相互に情報を送受信する。
The delivery management system 5 (user recognition unit) communicates with the storage gate 4, the automatic door A9, and the automatic door B10, and performs encryption / decryption using the common key. The delivery management system 5 is connected to the storage gate 4 by wire and performs wired communication, thereby acquiring information received from the user terminal 25 by wireless communication from the storage gate 4.
Further, the delivery management system 5 wirelessly communicates with the automatic door A9 and the automatic door B10 to mutually transmit and receive information.
図２は、この発明の実施の形態１による出庫支援システムの駐車場での出庫支援動作を示す概念図である。
図２において、駐車場１は、複数の駐車位置２を有し、駐車場入口３、出庫管理システム５、建物６が設けられている。駐車場入口３には、入庫ゲート４が設けられており、車両１３は、駐車場入口３から入庫してきて、この入庫ゲート４地点で一時停車する。
そして、引き続き、ユーザ１４の運転によって駐車位置２へ駐車を行う。
その後、ユーザ１４は、降車して、例えば図２に示すユーザ移動経路を、送迎エリアＡ１１、入口Ａ７／自動ドアＡ９、建物６内、自動ドアＢ１０／入口Ｂ８、送迎エリアＢ１２という順に移動する。
車両１３は、出庫支援システムの働きによって、自動運転を行い、ユーザが移動する予定の送迎エリアＢ１２へ事前に移動する。ユーザ１４は、移動してきた車両１３に乗車して、出庫を行う。
FIG. 2 is a conceptual diagram showing an exit support operation at a parking lot of the exit support system according to the first embodiment of the present invention.
In FIG. 2, the parking lot 1 has a plurality of parking positions 2, and a parking lot entrance 3, a delivery management system 5, and a building 6 are provided. A warehousing gate 4 is provided at the parking lot entrance 3, and the vehicle 13 is warehousing from the parking lot entrance 3 and temporarily stops at the warehousing gate 4 point.
Then, parking is continued to the parking position 2 by the operation of the user 14.
Thereafter, the user 14 dismounts and moves, for example, the user moving path shown in FIG. 2 in the order of the pickup area A11, the entrance A7 / automatic door A9, the inside of the building 6, the automatic door B10 / entrance B8, and the pickup area B12.
The vehicle 13 performs automatic driving by the function of the delivery support system, and moves in advance to the transfer area B12 where the user is to move. The user 14 gets on the moving vehicle 13 and leaves the vehicle.
図４は、この発明の実施の形態１による出庫支援システムのユーザが自動ドアを建物の内側から外側に向かって通過したことを検知した後の出庫支援装置、ユーザ端末、自動ドア、出庫管理システム間の情報のやり取りを示す図である。
図４において、ユーザ１４が、自動ドアＡ９または自動ドアＢ１０を建物６の内側から外側に向かって通過したことを検知した後の、出庫支援装置１５、ユーザ端末２５、自動ドアＡ９または自動ドアＢ１０、出庫管理システム５間の情報のやり取りをまとめている。
4 is a delivery support device, a user terminal, an automatic door, a delivery management system after detecting that the user of the delivery support system according to the first embodiment of the present invention passes the automatic door from the inside to the outside of the building. Between the two.
In FIG. 4, the delivery assistance device 15, the user terminal 25, the automatic door A 9 or the automatic door B 10 after detecting that the user 14 has passed the automatic door A 9 or the automatic door B 10 from the inside to the outside of the building 6. , Exchange of information between the delivery management system 5 is summarized.
まず、自動ドアＡ９または自動ドアＢ１０が、ユーザ端末２５に認証用データの返信要求を行なうと、これに応じて、ユーザ端末２５は、暗号化された認証用データを自動ドアＡ９または自動ドアＢ１０に返信し、これを自動ドアＡ９または自動ドアＢ１０は、出庫管理システム５に伝える。
これを受けて、出庫管理システム５は、暗号化された認証用データ、出庫支援装置１５に自動運転の実施を要求する自動運転実施要求、およびユーザの移動先の送迎エリアすなわち自動ドアＢ１０の最寄りの送迎エリアの情報であるユーザ移動先送迎エリア情報を、自動ドアＡ９または自動ドアＢ１０に返すと、自動ドアＡ９または自動ドアＢ１０は、それらの情報をユーザ端末２５に伝える。
ユーザ端末２５は、自動運転実施要求、ユーザ移動先送迎エリア情報を出庫支援装置１５に伝える。
First, when the automatic door A9 or the automatic door B10 requests the user terminal 25 to return authentication data, the user terminal 25 responds to the request by transmitting the encrypted authentication data to the automatic door A9 or automatic door B10. The automatic door A9 or the automatic door B10 transmits this to the delivery management system 5.
In response to this, the delivery management system 5 sends the encrypted data for authentication, the automatic operation execution request to request the delivery support device 15 to carry out the automatic operation, and the transfer area of the user's moving destination, that is, the nearest automatic door B10. When the user transfer destination transfer area information, which is information of the transfer area, is returned to the automatic door A9 or the automatic door B10, the automatic door A9 or the automatic door B10 transmits the information to the user terminal 25.
The user terminal 25 transmits an automatic driving execution request and user transfer destination transfer area information to the delivery support device 15.
次に、動作について説明する。
まず、図３を用いて、出庫支援システムの出庫支援処理について説明する。
ステップＳ１では、ナビゲーション装置１９により、車両１３が駐車場入口３に到着したか否かを、位置情報に基づき判定する。
車両１３が、駐車場入口３に到着したと判定された場合は、ステップＳ２に移行し、到着していないと判定された場合は、ステップＳ１に再度移行する。
Next, the operation will be described.
First, the delivery support processing of the delivery support system will be described using FIG. 3.
In step S1, it is determined by the navigation device 19 whether or not the vehicle 13 has arrived at the parking lot entrance 3 based on the position information.
If it is determined that the vehicle 13 has arrived at the parking lot entrance 3, the process proceeds to step S2, and if it is determined that the vehicle 13 has not arrived, the process proceeds to step S1 again.
ステップＳ２では、ナビゲーション装置１９が、「出庫支援システムを利用する／出庫支援システムを利用しない」の選択肢をディスプレイ上に画面表示し、ステップＳ３に移行する。 In step S2, the navigation device 19 displays the option of "use the delivery support system / do not use the delivery support system" on the screen, and the process proceeds to step S3.
ステップＳ３では、ナビゲーション装置１９が、ナビゲーション装置１９のディスプレ
イ上で「出庫支援システムを利用する」が選択されたか否かを判定する。「出庫支援システムを利用する」が選択されたと判定した場合は、ステップＳ４に移行し、選択されていないと判定した場合は、出庫支援処理を終了する。
なお、ステップＳ１、ステップＳ２を省略した「出庫支援システムを利用する」が選択されたときと同等の操作として、ユーザ端末２５の専用スイッチ押下による出庫支援システムの利用実行操作も可能になっている。
In step S3, the navigation device 19 determines whether or not “Use delivery support system” is selected on the display of the navigation device 19. If it is determined that "use delivery support system" is selected, the process proceeds to step S4, and if it is determined that it is not selected, the delivery support processing is ended.
In addition, use execution operation of the delivery support system by pressing the exclusive switch of the user terminal 25 is also possible as operation equivalent to when "use the delivery support system" which omitted step S1 and step S2 is selected. .
ステップＳ４では、ユーザ端末２５が、入庫ゲート４経由で出庫管理システム５に認証通信用の暗号化／復号化共通鍵を送信（共通鍵登録）し、ステップＳ５に移行する。 In step S4, the user terminal 25 transmits the encryption / decryption common key for authentication communication to the delivery management system 5 via the storage gate 4 (common key registration), and proceeds to step S5.
ステップＳ５では、出庫管理システム５が、入庫ゲート４およびユーザ端末２５経由で、出庫支援装置１５に駐車場１の見取図を送信し、ステップＳ６に移行する。なお、この見取図には送迎エリアＡ１１、送迎エリアＢ１２の位置情報も含まれており、ユーザ移動先送迎エリア情報を入手できれば、車両１３が移動しようとした場合、その送迎エリアを目的地として認識可能となる。
ユーザ１４は、ステップＳ５の後に、手動で運転を行い、駐車位置２に車両１３を駐車し、駐車を行った後に下車する。
In step S5, the delivery management system 5 transmits a sketch of the parking lot 1 to the delivery support device 15 via the storage gate 4 and the user terminal 25, and the process proceeds to step S6. In addition, position information of transfer area A11 and transfer area B12 is also included in this sketch, and if the user's transfer destination transfer area information can be obtained, when vehicle 13 tries to move, the transfer area can be recognized as a destination It becomes.
The user 14 operates manually after step S5, parks the vehicle 13 at the parking position 2, and gets off after parking.
ステップＳ６では、自動ドアＢ１０により、ユーザ１４が建物６の内側から外側に向かって自動ドアＢ１０を通過したか否かを、センサを使用して判定する。ユーザ１４が建物６の内側から外側に向かって自動ドアＢ１０を通過したと判定された場合は、ステップＳ７に移行し、通過していないと判定された場合は、ステップＳ６に再度移行する。 In step S6, it is determined using an automatic door B10 whether or not the user 14 has passed the automatic door B10 from the inside to the outside of the building 6 using a sensor. If it is determined that the user 14 has passed the automatic door B10 from the inside to the outside of the building 6, the process proceeds to step S7. If it is determined that the user 14 has not passed, the process proceeds to step S6 again.
ステップＳ７では、自動ドアＢ１０が、ユーザ端末２５に認証用データの返信要求を送信し、ステップＳ８に移行する。 In step S7, the automatic door B10 transmits a response request for authentication data to the user terminal 25, and the process proceeds to step S8.
ステップＳ８では、ユーザ端末２５が、認証用データを生成し、ステップＳ９に移行する。認証用データは、通信する相手が正規の対象であるかどうかを判断するための情報であり、例えば時間などをシードとして乱数を出力させたものが該当する。 In step S8, the user terminal 25 generates authentication data, and proceeds to step S9. The authentication data is information for determining whether a communicating party is a legitimate target, and corresponds to, for example, a random number output with a time as a seed.
ステップＳ９では、ユーザ端末２５が、自動ドアＢ１０経由で、出庫管理システム５に共通鍵で暗号化した認証用データを送信し、ステップＳ１０に移行する。 In step S9, the user terminal 25 transmits the authentication data encrypted with the common key to the delivery management system 5 via the automatic door B10, and the process proceeds to step S10.
ステップＳ１０では、出庫管理システム５が、暗号化された認証用データを、共通鍵を用いて復号化し、ステップＳ１１に移行する。 In step S10, the delivery management system 5 decrypts the encrypted authentication data using the common key, and proceeds to step S11.
ステップＳ１１では、出庫管理システム５が、自動ドアＢ１０経由でユーザ端末２５に、認証用データ、出庫支援装置１５に自動運転の実施を要求する自動運転実施要求、およびユーザの移動先の送迎エリアの情報であるユーザ移動先送迎エリア情報を、共通鍵で暗号化して送信し、ステップＳ１２に移行する。 In step S11, the delivery management system 5 sends the authentication data to the user terminal 25 via the automatic door B10, the automatic driving execution request for requesting the delivery support device 15 to carry out the automatic driving, and the transfer area of the user's transfer destination. The user transfer destination transfer area information, which is information, is encrypted with the common key and transmitted, and the process proceeds to step S12.
ステップＳ１２では、ユーザ端末２５が、暗号化された認証用データ、自動運転実施要求、ユーザ移動先送迎エリア情報を、共通鍵を用いて復号化し、ステップＳ１３に移行する。 In step S12, the user terminal 25 decrypts the encrypted data for authentication, the automatic operation execution request, and the user transfer destination transfer area information using the common key, and the process proceeds to step S13.
ステップＳ１３では、ユーザ端末２５が、ステップＳ８で生成された認証用データと、ステップＳ１２で復号化して得られた認証用データとが一致している（認証成功）か否かを判定する。
ステップＳ８で生成された認証用データと、ステップＳ１２で復号化して得られた認証用データとが、一致（認証成功）していると判定された場合は、ステップＳ１４に移行し
、一致（認証成功）していないと判定された場合は、ステップＳ６に再度移行する。
In step S13, the user terminal 25 determines whether the authentication data generated in step S8 matches the authentication data obtained by decryption in step S12 (authentication success).
If it is determined that the authentication data generated in step S8 and the authentication data obtained by decryption in step S12 match (authentication success), the process proceeds to step S14, and the match (authentication If it is determined that the operation has not succeeded, the process returns to step S6.
ステップＳ１４では、ユーザ端末２５が、出庫支援装置１５に自動運転実施要求、ユーザ移動先送迎エリア情報を送信し、ステップＳ１５に移行する。 In step S14, the user terminal 25 transmits an automatic driving execution request and user transfer destination transfer area information to the delivery support device 15, and the process proceeds to step S15.
ステップＳ１５では、出庫支援装置１５内のＥＣＵ１６が、ナビゲーション装置１９からの車両１３の位置情報やユーザ移動先送迎エリア情報、走行環境認識装置２０からの車両１３の周辺の他車や建物６などの障害物の情報に基づき、走行経路を生成し、ステップＳ１６に移行する。 In step S15, the ECU 16 in the delivery support device 15 detects the position information of the vehicle 13 from the navigation device 19, the user transfer destination transfer area information, the other vehicles around the vehicle 13 from the traveling environment recognition device 20, buildings 6, etc. A travel route is generated based on the obstacle information, and the process proceeds to step S16.
ステップＳ１６では、出庫支援装置１５内のＥＣＵ１６が、ステップＳ１５で生成された走行経路に基づいて、操舵ＥＣＵ２１、駆動ＥＣＵ２２、制動ＥＣＵ２３に制御信号を出力して、自動運転をし、ステップＳ１７に移行する。 In step S16, the ECU 16 in the delivery support device 15 outputs a control signal to the steering ECU 21, the drive ECU 22 and the braking ECU 23 based on the traveling route generated in step S15 to perform automatic driving, and the process proceeds to step S17. Do.
ステップＳ１７では、ナビゲーション装置１９が、車両１３はユーザ移動先の送迎エリアＢ１２に到着したか否かを、位置情報に基づき判定する。
車両１３がユーザ移動先の送迎エリアＢ１２に到着したと判定された場合は、出庫支援処理を終了し、到着していないと判定された場合は、ステップＳ１５に再度移行する。
In step S17, the navigation device 19 determines, based on the position information, whether the vehicle 13 has arrived at the pickup area B12 of the user destination.
If it is determined that the vehicle 13 has arrived at the transfer area B12 where the user has moved, the exit support processing is ended. If it is determined that the vehicle 13 has not arrived, the process returns to step S15.
実施の形態１によれば、ユーザが特定のポイントを通過したことを検知して、車両を自動運転によってユーザの最寄りの所定エリアに移動させることができる。
従って、ユーザは、スマートフォンやキーレスといったユーザ端末をカバンの中などから、わざわざ取り出して手動で操作しなくてもよく、ユーザの利便性の向上を図れる。
According to the first embodiment, it is possible to detect that the user has passed a specific point and move the vehicle to a predetermined area closest to the user by automatic driving.
Therefore, the user does not have to take out a user terminal such as a smart phone or a keyless device from the bag or the like to manually operate it, and the convenience of the user can be improved.
実施の形態２．
図５は、この発明の実施の形態２による出庫支援システムの駐車場での出庫支援動作を示す概念図である。
図５において、符号１〜５、１３、１４は図２におけるものと同一のものである。
図５の屋外施設２６は、図２の建物６に相当する。図５の屋外施設２６に設けられた屋外施設ゲート２７は、図２の自動ドアＡ９、自動ドアＢ１０に相当し、同じような動作を行なう。
Second Embodiment
FIG. 5 is a conceptual diagram showing an exit support operation at a parking lot of an exit support system according to a second embodiment of the present invention.
In FIG. 5, reference numerals 1 to 5, 13 and 14 are the same as those in FIG. 2.
The outdoor facility 26 of FIG. 5 corresponds to the building 6 of FIG. The outdoor facility gate 27 provided in the outdoor facility 26 of FIG. 5 corresponds to the automatic door A9 and the automatic door B10 of FIG. 2 and performs the same operation.
図５では、駐車場１は、複数の駐車位置２を有しており、駐車場１には、駐車場入口３、屋外施設２６が設けられている。駐車場入口３には、入庫ゲート４が設けられ、車両１３は、駐車場入口３から入庫してきて、入庫ゲート４地点で一時停車する。
その後、駐車場入口３でユーザ１４は下車する。車両１３は、自動運転により、一旦空き駐車位置２に駐車する。
そして、ユーザ１４は、例えば図５に示すユーザ移動経路を移動し、屋外施設２６で用事をすませた後、屋外施設２６の屋外施設ゲート２７を通過する。通過すると、車両１３は、出庫支援システムの働きによって、自動運転を行い、ユーザ１４が通過した屋外施設ゲート２７の最寄りの空き駐車位置２（可駐車エリア）へ事前に移動する。ユーザ１４は、事前に移動している車両１３に乗車して、出庫を行う。
In FIG. 5, the parking lot 1 has a plurality of parking positions 2, and the parking lot 1 is provided with a parking lot entrance 3 and an outdoor facility 26. A warehousing gate 4 is provided at the parking lot entrance 3, and the vehicle 13 is warehousing from the parking lot entrance 3 and temporarily stops at four warehousing gates.
Thereafter, the user 14 gets off at the parking lot entrance 3. The vehicle 13 once parks at the vacant parking position 2 by automatic driving.
Then, the user 14 travels, for example, the user movement path shown in FIG. 5 and passes an outdoor facility gate 27 of the outdoor facility 26 after making an appointment at the outdoor facility 26. After passing, the vehicle 13 performs automatic driving by the function of the delivery support system, and moves in advance to the vacant parking position 2 (parkable area) near the outdoor facility gate 27 through which the user 14 has passed. The user 14 gets on the vehicle 13 moving in advance and carries out the storage.
次に、図６を用いて、実施の形態２の出庫支援処理について説明する。
図６のＳ１〜Ｓ４、Ｓ６〜Ｓ１０、Ｓ１３、Ｓ１５、Ｓ１６は図３の処理とそれぞれ同じであり、その説明を省略する。
Next, the delivery support processing of the second embodiment will be described using FIG.
S1 to S4, S6 to S10, S13, S15, and S16 in FIG. 6 are the same as the processing in FIG. 3, respectively, and the description thereof will be omitted.
ステップＳ１からステップＳ４を実行し、ステップＳ４に続くステップＳ１８では、出庫管理システム５が、入庫ゲート４およびユーザ端末２５経由で、出庫支援装置１５に駐車場１の見取図を送信し、ステップＳ１９に移行する。この見取図には、駐車場１の駐車
位置２全ての位置情報、空き駐車位置２の位置情報が含まれ、屋外施設ゲート２７の最寄りの空き駐車位置情報を入手できれば、車両１３が移動しようとした場合、空き駐車位置２を目的地として認識可能となる。
In step S18 which executes step S1 to step S4 and follows step S4, the delivery management system 5 transmits a sketch of the parking lot 1 to the delivery support device 15 via the warehousing gate 4 and the user terminal 25 and proceeds to step S19. Transition. This sketch includes the position information of all the parking positions 2 of the parking lot 1 and the position information of the vacant parking position 2. If the vacant parking position information near the outdoor facility gate 27 can be obtained, the vehicle 13 tried to move In this case, the vacant parking position 2 can be recognized as the destination.
ステップＳ１９では、ナビゲーション装置１９が、「自動運転による入庫を利用する／自動運転による入庫を利用しない」の選択肢をディスプレイ上に画面表示し、ステップＳ２０に移行する。 In step S19, the navigation device 19 displays on screen the option "use the storage by automatic driving / do not use the storage by automatic driving" on the display, and the process proceeds to step S20.
ステップＳ２０では、ナビゲーション装置１９が、ナビゲーション装置１９のディスプレイ上で「自動運転による入庫を利用する」が選択されたか否かを判定する。
「自動運転による入庫を利用する」が選択されたと判定された場合は、ステップＳ２１に移行し、選択されていないと判定された場合は、ユーザ１４は、手動で運転を行い、駐車位置２に車両１３を駐車し、駐車を行った後に下車する。
In step S <b> 20, the navigation device 19 determines whether “use the storage by automatic driving” is selected on the display of the navigation device 19.
If it is determined that "use the warehousing by automatic driving" is selected, the process proceeds to step S21. If it is determined that the item is not selected, the user 14 operates manually to set the parking position 2 Park the vehicle 13 and get off after parking.
ステップＳ２１では、出庫支援装置１５内のＥＣＵ１６が、ナビゲーション装置１９からの車両１３の位置情報や空き駐車位置２の位置情報、走行環境認識装置２０からの車両１３の周辺の他車や建物６などの障害物の情報に基づき、走行経路を生成し、ステップＳ２２に移行する。
なお、ステップＳ２１の実行前に、ユーザ１４は、駐車場入口３で下車する。
In step S21, the ECU 16 in the delivery support device 15 receives the position information of the vehicle 13 from the navigation device 19 and the position information of the vacant parking position 2, the other vehicles around the vehicle 13 from the traveling environment recognition device 20, the building 6, etc. The travel route is generated based on the information on the obstacle in step S22, and the process proceeds to step S22.
In addition, the user 14 gets off at the parking lot entrance 3 before execution of step S21.
ステップＳ２２では、出庫支援装置１５内のＥＣＵ１６が、ステップＳ２１で生成された走行経路に基づいて、操舵ＥＣＵ２１、駆動ＥＣＵ２２、制動ＥＣＵ２３に制御信号を出力して、自動運転をし、ステップＳ２３に移行する。 In step S22, the ECU 16 in the delivery support device 15 outputs a control signal to the steering ECU 21, the drive ECU 22 and the braking ECU 23 based on the traveling route generated in step S21 to perform automatic operation, and the process proceeds to step S23. Do.
ステップＳ２３では、ナビゲーション装置１９が、車両１３は空き駐車位置２に到着したか否かを、位置情報に基づき判定する。車両１３は空き駐車位置２に到着したと判定された場合は、車両１３はそのまま空き駐車位置２で待機することになり、ステップＳ６に移行する。到着していないと判定された場合は、ステップＳ２１に再度移行する。 In step S23, the navigation device 19 determines whether the vehicle 13 has arrived at the vacant parking position 2 based on the position information. If it is determined that the vehicle 13 has arrived at the vacant parking position 2, the vehicle 13 will stand by at the vacant parking position 2 as it is, and the process proceeds to step S6. If it is determined that it has not arrived, the process proceeds to step S21 again.
ステップＳ６からステップＳ１０を実行し、ステップＳ１０に続くステップＳ２４では、出庫管理システム５が、屋外施設ゲート２７経由でユーザ端末２５に、認証用データ、自動運転実施要求、屋外施設ゲート２７の最寄りの空き駐車位置情報を、共通鍵で暗号化して送信し、ステップＳ２５に移行する。 In step S24, which executes step S6 to step S10 and follows step S10, the delivery management system 5 sends the authentication data, the automatic operation execution request, and the nearest to the outdoor facility gate 27 to the user terminal 25 via the outdoor facility gate 27. The vacant parking position information is encrypted with the common key and transmitted, and the process proceeds to step S25.
ステップＳ２５では、ユーザ端末２５が、暗号化された認証用データ、自動運転実施要求、最寄りの空き駐車位置情報を共通鍵を用いて復号化し、ステップＳ１３に移行する。 In step S25, the user terminal 25 decrypts the encrypted authentication data, the automatic driving execution request, and the nearest vacant parking position information using the common key, and proceeds to step S13.
ステップＳ１３で、ＹＥＳの場合のステップＳ２７では、ユーザ端末２５が、出庫支援装置１５に、自動運転実施要求、最寄りの空き駐車位置情報を送信し、ステップＳ１５に移行する。 In step S13 in the case of YES in step S13, the user terminal 25 transmits an automatic driving execution request and the nearest vacant parking position information to the delivery support device 15, and the process proceeds to step S15.
ステップＳ１５、ステップＳ１６を実行後のステップＳ２８では、ナビゲーション装置１９が、車両１３は屋外施設ゲート２７の最寄りの空き駐車位置２に到着したか否かを、位置情報に基づき判定する。
車両１３は屋外施設ゲート２７の最寄りの空き駐車位置２に到着したと判定された場合は、出庫支援処理を終了し、到着していないと判定された場合は、ステップＳ１５に再度移行する。
In step S28 after execution of step S15 and step S16, the navigation device 19 determines whether the vehicle 13 has arrived at the nearest vacant parking position 2 of the outdoor facility gate 27 based on the position information.
If it is determined that the vehicle 13 has arrived at the nearest vacant parking position 2 of the outdoor facility gate 27, the delivery support processing is ended, and if it is determined that the vehicle 13 has not arrived, the process returns to step S15.
実施の形態２によれば、ユーザが屋外施設を利用した場合にも、車両を自動運転によってユーザの最寄りの所定エリアに移動させることができる。 According to the second embodiment, even when the user uses an outdoor facility, the vehicle can be moved to a predetermined area near the user by automatic driving.
なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略することが可能である。 In the present invention, within the scope of the invention, each embodiment can be freely combined, or each embodiment can be appropriately modified or omitted.
１ 駐車場、２ 駐車位置、３ 駐車場入口、４ 入庫ゲート、５ 出庫管理システム、６ 建物、７ 入口Ａ、８ 入口Ｂ、９ 自動ドアＡ、１０ 自動ドアＢ、
１１ 送迎エリアＡ、１２ 送迎エリアＢ、１３ 車両、１４ ユーザ、
１５ 出庫支援装置、１６ ＥＣＵ、１７ 走行経路生成部、１８ 自動運転制御部、
１９ ナビゲーション装置、２０ 走行環境認識装置、２１ 操舵ＥＣＵ、
２２ 駆動ＥＣＵ、２３ 制動ＥＣＵ、２４ 通信部、２５ ユーザ端末、
２６ 屋外施設、２７ 屋外施設ゲート
1 parking lot, 2 parking position, 3 parking lot entrance, 4 receipt gate, 5 issue management system, 6 buildings, 7 entrance A, 8 entrance B, 9 automatic door A, 10 automatic door B,
11 transfer area A, 12 transfer area B, 13 vehicles, 14 users,
15 delivery support device, 16 ECU, 17 travel route generation unit, 18 automatic operation control unit,
19 navigation device, 20 driving environment recognition device, 21 steering ECU,
22 drive ECU, 23 brake ECU, 24 communication unit, 25 user terminals,
26 outdoor facilities, 27 outdoor facilities gate
この発明に係わる出庫支援システムにおいては、駐車場に出庫に訪れたユーザが、駐車場の特定ポイントを通過したかどうかを判定するとともに、ユーザが特定ポイントを通過した場合に、ユーザの保持するユーザ端末との通信を通じて、ユーザ端末により自動生成された認証用データを取得する通過判定部、この通過判定部により取得された認証用データを用いて、ユーザ端末を認識するとともに、特定ポイントの最寄りの可駐車エリアの情報をユーザ端末に送信するユーザ認識部、このユーザ認識部により認識されたユーザの車両の駐車位置から可駐車エリアへの走行経路を生成する走行経路生成部、およびこの走行経路生成部により生成された走行経路に沿って、車両を自動運転で可駐車エリアまで移動させる自動運転制御部を備えたものである。 In the delivery support system according to the present invention, the user who visits the parking lot determines whether or not the user has passed a specific point in the parking lot, and the user holds the user when the user passes the specific point. through communication with the terminal, passing determination unit that acquires authentication data that is automatically generated by the user terminal, using the authentication data acquired by the passage determination unit, as well as recognize the user terminal, the nearest specific point A user recognition unit for transmitting information of the available parking area to the user terminal; a travel route generation unit for generating a travel route from the parking position of the vehicle of the user recognized by the user recognition unit to the available parking area; It has an automatic driving control unit for moving the vehicle to the parking area by automatic driving along the traveling route generated by the generating unit. Than is.
この発明によれば、駐車場に出庫に訪れたユーザが、駐車場の特定ポイントを通過したかどうかを判定するとともに、ユーザが特定ポイントを通過した場合に、ユーザの保持するユーザ端末との通信を通じて、ユーザ端末により自動生成された認証用データを取得する通過判定部、この通過判定部により取得された認証用データを用いて、ユーザ端末を認識するとともに、特定ポイントの最寄りの可駐車エリアの情報をユーザ端末に送信するユーザ認識部、このユーザ認識部により認識されたユーザの車両の駐車位置から可駐車エリアへの走行経路を生成する走行経路生成部、およびこの走行経路生成部により生成された走行経路に沿って、車両を自動運転で可駐車エリアまで移動させる自動運転制御部を備えたので、ユーザ端末を手動で操作することなく、車両を自動運転によって最寄りのエリアに移動させることができる。
According to the present invention, it is determined whether the user who has visited the parking lot has passed a specific point in the parking lot, and communication with the user terminal held by the user when the user passes the specific point through, passage determination unit that acquires authentication data that is automatically generated by the user terminal, using the authentication data acquired by the passage determination unit, as well as recognize the user terminal and the nearest allowed parking area at a specific point User's recognition unit for transmitting information of the user to the user terminal, a travel route generation unit for generating a travel route from the parking position of the vehicle of the user recognized by the user recognition unit to the parking area, and Since the automatic operation control unit for automatically moving the vehicle to the available parking area is provided along the traveled route, the user terminal is manually operated. Without, can be moved to the nearest area by automatic operation of the vehicle.
Claims (4)
この通過判定部により通過が判定されたユーザを、このユーザの保持するユーザ端末との通信を通じて認識するとともに、上記特定ポイントの最寄りの可駐車エリアの情報を上記ユーザ端末に送信するユーザ認識部、
このユーザ認識部により認識されたユーザの車両の駐車位置から上記可駐車エリアへの走行経路を生成する走行経路生成部、
およびこの走行経路生成部により生成された走行経路に沿って、上記車両を自動運転で上記可駐車エリアまで移動させる自動運転制御部を備えたことを特徴とする出庫支援システム。 A passage determination unit that determines whether a user who has visited the parking lot has passed a specific point in the parking lot,
A user recognition unit that recognizes a user whose passage has been determined by the passage determination unit through communication with a user terminal held by the user, and transmits information of the nearest available parking area of the specific point to the user terminal;
A travel route generation unit that generates a travel route from the parking position of the vehicle of the user recognized by the user recognition unit to the parking area;
And an automatic driving control unit for automatically moving the vehicle to the parking area along the traveling route generated by the traveling route generation unit.
The delivery support system according to any one of claims 1 to 3, wherein the available parking area is any of a transfer area and a vacant parking position.
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