JP2018180783A - Drive support device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、運転支援装置に関する。 The present invention relates to a driving support device.
下記特許文献1には、車車間通信を用いて受信した他車両の位置情報に基づいて、接近車両の存在を注意喚起する運転支援システムが開示されている。この運転支援システムは、遮蔽物等の存在により通信障害が発生した場合に、車車間通信による位置情報の送信周期を短くしている。 Patent Document 1 below discloses a driving support system that warns of the presence of an approaching vehicle based on position information of another vehicle received using inter-vehicle communication. This driving support system shortens the transmission period of position information by inter-vehicle communication when communication failure occurs due to the presence of a shield or the like.
しかしながら、特許文献1の運転支援システムにおいて、車車間通信による位置情報の送信周期を短くした場合であっても、通信障害が解消しなければ、車車間通信を行うことができない。したがって、そのような場合、接近車両の存在を注意喚起する運転支援機能を正しく働かせることできないこととなる。 However, in the driving support system of Patent Document 1, even when the transmission period of position information by inter-vehicle communication is shortened, inter-vehicle communication can not be performed unless the communication failure is resolved. Therefore, in such a case, the driving support function for alerting the presence of the approaching vehicle can not be properly operated.
そこで、本発明は、運転支援機能を正しく働かせることができる運転支援装置を提供することを目的とする。 Then, an object of the present invention is to provide a driving support device capable of causing the driving support function to work properly.
本発明の一態様に係る運転支援装置は、車車間通信を用いて他車両の車両情報を受信する車車間通信部と、受信した前記他車両の車両情報に基づいて、接近車両の存在を注意喚起することにより、運転者の運転を支援する運転支援部と、前記他車両との車車間通信において通信障害が発生した場合に、当該通信障害が、前記他車両とは異なる第三者車両により発生したか否かを判定する判定部と、を備え、前記車車間通信部は、前記通信障害が前記第三者車両により発生したと判定された場合に、前記他車両の車両情報を、前記第三者車両を経由して受信する。 The driving assistance apparatus according to an aspect of the present invention warns of the presence of the approaching vehicle based on the inter-vehicle communication unit that receives the vehicle information of the other vehicle using inter-vehicle communication, and the received vehicle information of the other vehicle. In the case where a communication failure occurs in the inter-vehicle communication with the other vehicle by the driving support unit that assists the driver's driving by awakening, the communication failure is caused by the third party vehicle different from the other vehicle The inter-vehicle communication unit is configured to determine the vehicle information of the other vehicle when it is determined that the communication failure is caused by the third party vehicle; Receive via a third party vehicle.
本発明によれば、運転支援機能を正しく働かせることができる運転支援装置を提供することができる。 According to the present invention, it is possible to provide a driving support device capable of causing the driving support function to work properly.
添付図面を参照して、本発明の好適な実施形態について説明する。なお、各図において、同一の符号を付したものは同一又は同様の構成を有する。 Preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. In addition, what attached the same code | symbol in each figure has the same or same structure.
図1を参照し、実施形態に係る運転支援装置を含む運転支援システムの構成について説明する。運転支援システム1は、例えば、自車両情報取得部11、車車間通信部12、通信障害判定部13、通信遮蔽物種別判定部14、他車両到達予測部15、第三者経由可否判定部16、衝突判定部17、支援要否判定部18及び運転支援部19を含む。
The configuration of a driving support system including the driving support device according to the embodiment will be described with reference to FIG. The driving support system 1 includes, for example, a host vehicle
運転支援システム1が有するこれらの構成要素のうち、少なくとも、車車間通信部12、通信遮蔽物種別判定部14及び運転支援部19が、本実施形態に係る運転支援装置を構成する。なお、運転支援装置の構成要素は、これに限定されることなく、必要に応じて任意の構成要素を適宜追加することができる。
Among these components included in the driving support system 1, at least the
自車両情報取得部11は、例えば、ジャイロセンサ、加速度センサ、地磁気センサ等の各種センサ、及びGPS(Global Positioning System)受信機等を用い、自車両の車両情報を取得する。自車両の車両情報には、例えば、自車両の位置、速度、加速度、方位等が含まれる。
The host vehicle
車車間通信部12は、他車両との間で双方向の無線通信を行い、他車両の車両情報を取得する。他車両の車両情報には、例えば、他車両の位置、速度、加速度、方位等が含まれる。
The
ここで、他車両は、例えば、自車両が向かう交差点を基準にし、その交差点において自車両の走行路と交わる道路を走行している車両である。また、自車両の走行路のうち異なる車線を走行する車両を、第三者車両という。 Here, the other vehicle is, for example, a vehicle traveling on a road that intersects the traveling path of the own vehicle at the intersection based on the intersection to which the own vehicle is heading. In addition, a vehicle traveling on a different lane of the traveling path of the host vehicle is referred to as a third-party vehicle.
通信障害判定部13は、例えば他車両の車両情報等に基づいて、他車両との通信が遮断されている等の通信障害が発生したか否かを判定する。例えば、通信障害判定部13は、車車間通信による他車両との間の無線通信に関する情報に基づいて、他車両の車両情報の受信の成否、パケット損失の有無、車車間通信における輻輳状態、車車間通信における通信帯域の使用率等を判定又は算出し、これらの判定結果及び/又は算出結果に基づいて、他車両との間の通信に障害が発生したか否かを判定する。
The communication
ここで、車車間通信において、他車両との間の通信に障害が発生する状況として、例えば、建築物等の静止物や自車両と並走する第三者車両等が、自車両と他車両との間に存在する場合が考えられる。 Here, in inter-vehicle communication, as a situation in which a failure occurs in communication with another vehicle, for example, a stationary object such as a building or a third-party vehicle traveling in parallel with the own vehicle It is possible that there exists between.
図2は、共通の交差点Jに向かう自車両Xと他車両Aとの間に、建築物Sが存在する場合を例示する図である。この場合、自車両Xと他車両Aとの間の無線通信は、建築物Sによって遮断されることがある。 FIG. 2 is a diagram illustrating a case where a building S exists between the host vehicle X and the other vehicle A heading for the common intersection J. In this case, the wireless communication between the own vehicle X and the other vehicle A may be interrupted by the building S.
図3は、共通の交差点Jに向かう自車両Xと他車両Aとの間に、自車両Xと並走する第三者車両Bが存在する場合を例示する図である。この場合、自車両Xと他車両Aとの間の無線通信は、第三者車両Bによって遮断されることがある。 FIG. 3 is a diagram illustrating a case where a third-party vehicle B running parallel to the host vehicle X is present between the host vehicle X and the other vehicle A heading for the common intersection J. In this case, the wireless communication between the host vehicle X and the other vehicle A may be interrupted by the third party vehicle B.
実施形態における運転支援システム1は、自車両と他車両との間の通信に、通信遮断等の通信障害が発生した場合に、通信障害を発生させている通信遮蔽物の種別に応じて、他車両の車両情報を取得する手順を切り替える等の工夫を加えたことで、接近車両の存在を運転者に注意喚起する運転支援機能を正しく働かせることとしたものである。以下に、上記工夫の具体的な内容について説明する。 The driving support system 1 according to the embodiment, when communication failure such as communication interruption occurs in the communication between the own vehicle and the other vehicle, according to the type of the communication shield causing the communication failure, By adding a device such as switching the procedure for acquiring the vehicle information of the vehicle, the driving support function for alerting the driver of the presence of the approaching vehicle is properly used. The specific content of the above device will be described below.
図1に示す通信遮蔽物種別判定部14は、例えば自車両の車両情報、他車両の車両情報及び通信障害判定部13による判定結果等に基づいて、通信障害を発生させている通信遮蔽物の種別を判定する通信遮蔽物種別判定処理を実行する。この通信遮蔽物種別判定処理の具体的な処理手順について、以下に説明する。
Communication shield
最初に、通信遮蔽物種別判定部14は、通信遮蔽物との間に通信が成立するか否かを判定し、通信が成立しない場合に、通信遮蔽物の種別を通信可能車両以外とする。
First, the communication shield
一方、通信遮蔽物種別判定部14は、通信遮蔽物との間に通信が成立する場合に、車車間通信部12を介して通信遮蔽物の車両情報を取得し、通信遮蔽物が、後述する通信遮断エリア内に存在するか否かを判定する。
On the other hand, when communication with the communication shield is established, the communication shield
続いて、通信遮蔽物種別判定部14は、通信遮蔽物が通信遮断エリア内に存在する場合に、通信遮蔽物の種別を通信可能車両とする一方、通信遮蔽物が通信遮断エリア内に存在しない場合には、通信遮蔽物の種別を通信可能車両以外とする。
Subsequently, the communication shield
図4を参照し、上記通信遮断エリアについて説明する。 The communication blocking area will be described with reference to FIG.
通信遮断エリアRは、車車間通信している自車両Xと他車両Aとの間に設定する判定用の領域である。具体的に、通信遮断エリアRは、自車両Xの中心点Xcと他車両Aの中心点Azとを結ぶ線分を中心線とする長方形状の領域により形成される。例示的に、通信遮断エリアRは、その長方形の短辺の半分の長さRwと、長方形の長辺の半分の長さRlとを、任意に設定することで確定する。通信遮断エリアR内に示すRcは、長方形の中心点である。 The communication blocking area R is an area for determination set between the host vehicle X and the other vehicle A that are in communication between vehicles. Specifically, the communication blocking area R is formed by a rectangular area having a line connecting the center point Xc of the host vehicle X and the center point Az of the other vehicle A as a center line. Illustratively, the communication blocking area R is determined by arbitrarily setting the half length Rw of the short side of the rectangle and the half length Rl of the long side of the rectangle. Rc shown in the communication blocking area R is a central point of the rectangle.
図4の例示において、通信遮蔽物種別判定部14は、通信可能車両Bの中心点Bcが通信遮断エリアR内に存在する場合に、通信遮蔽物の種別を通信可能車両とする一方、通信可能車両Bの中心点Bcが通信遮断エリアR内に存在しない場合に、通信遮蔽物の種別を通信可能車両以外とする。
In the example of FIG. 4, when the center point Bc of the communicable vehicle B exists in the communication blocking area R, the communication shield
図1の説明に戻る。同図に示す他車両到達予測部15は、例えば他車両の車両情報及び通信障害判定部13による判定結果等に基づいて、自車両及び他車両の双方が向かっている共通の交差点に、他車両が到達する時刻を算出(予測)する。
It returns to the explanation of FIG. The other vehicle
第三者経由可否判定部16は、例えば他車両の車両情報及び通信遮蔽物種別判定部14により判定された通信遮蔽物の種別等に基づいて、他車両の車両情報を、通信可能車両を経由して取得できるか否かを判定する。
The third party via
衝突判定部17は、例えば自車両の車両情報、他車両の車両情報、他車両が交差点に到達する時刻及び第三者経由可否判定部16による判定結果等に基づいて、自車両と他車両とが交差点で衝突するか否かを判定する。
The
支援要否判定部18は、例えば衝突判定部17による判定結果等に基づいて、運転支援を実施するか否かを判定する。具体的に、支援要否判定部18は、衝突判定部17により、自車両と他車両とが交差点で衝突すると判定された場合に、運転支援を実施すると判定する。一方、支援要否判定部18は、衝突判定部17により、自車両と他車両とが交差点で衝突しないと判定された場合に、運転支援を実施しないと判定する。
The support
運転支援部19は、支援要否判定部18により運転支援を実施すると判定された場合に、接近車両の存在を運転者に注意喚起することにより、運転者支援機能を実行する。運転者への注意喚起は、例えば、接近車両が存在する旨のメッセージをディスプレイに表示することで行ってもよいし、接近車両が存在する旨の音声メッセージをスピーカ等から出力することで行ってもよい。
The
次に図5を参照して、実施形態に係る運転支援装置を含む運転支援システムの動作の一例について説明する。 Next, with reference to FIG. 5, an example of the operation of the driving support system including the driving support device according to the embodiment will be described.
最初に、車車間通信部12は、他車両との間に通信が成立したか否かを判定する(ステップS101)。この判定がNOである場合(ステップS101;NO)には、本動作を終了する。
First, the
上記ステップS101の判定で他車両との間に通信が成立したと判定された場合(ステップS101;YES)に、車車間通信部12は、他車両の車両情報を取得する(ステップS102)。
If it is determined that communication with another vehicle is established in the determination of step S101 (step S101; YES), the
続いて、通信障害判定部13は、上記ステップS102で取得した他車両の車両情報に基づいて、他車両との間の通信に障害が発生したか否かを判定する(ステップS103)。他車両との間の通信に障害が発生していないと判定された場合(ステップS103;NO)には、後述するステップS108に処理を移行する。
Subsequently, the communication
上記ステップS103の判定で他車両との間の通信に障害が発生したと判定された場合(ステップS103;YES)に、通信遮蔽物種別判定部14は、通信遮蔽物種別判定処理を実行する(ステップS104)。この通信遮蔽物種別判定処理の処理手順については、後述する。
When it is determined that a failure has occurred in communication with another vehicle in the determination of step S103 (step S103; YES), the communication shield
続いて、他車両到達予測部15は、通信遮蔽物の種別が通信可能車両であるか否かを判定する(ステップS105)。この判定がNOである場合(ステップS105;NO)には、後述するステップS110に処理を移行する。
Subsequently, the other vehicle
上記ステップS105の判定で通信遮蔽物の種別が通信可能車両であると判定された場合(ステップS105;YES)に、他車両到達予測部15は、通信可能車両が他車両の車両情報を取得できるか否かを判定する(ステップS106)。この判定がNOである場合(ステップS106;NO)に、他車両到達予測部15は、他車両との間に通信障害が発生する前に他車両から取得した他車両の車両情報を利用して自車両と他車両とが衝突するか否かを判定する(ステップS110)。そして、処理を後述するステップS108に移行する。
If it is determined that the type of the communication shield is a communicable vehicle in the determination of step S105 (step S105; YES), the other vehicle
一方、上記ステップS106の判定で通信可能車両が他車両の車両情報を取得できると判定された場合(ステップS106;YES)に、他車両到達予測部15は、通信可能車両を経由して取得した他車両の車両情報を利用して自車両と他車両とが衝突するか否かを判定する(ステップS107)。
On the other hand, when it is determined that the communicable vehicle can acquire vehicle information of the other vehicle in the determination of step S106 (step S106; YES), the other vehicle
続いて、支援要否判定部18は、上記ステップS107又は上記ステップS110の衝突判定結果に基づいて、運転支援を実施するか否かを判定する(ステップS108)。この判定がNOである場合(ステップS108;NO)に、運転支援部19は、運転者に注意を喚起しない、すなわち運転支援を実施しない(ステップS111)。そして、本動作を終了する。
Subsequently, the support
上記ステップS108の判定で運転支援を実施すると判定された場合(ステップS108;YES)に、運転支援部19は、運転者に注意を喚起する、すなわち運転支援を実施する(ステップS109)。そして、本動作を終了する。
If it is determined that the driving support is to be performed in the determination of step S108 (step S108; YES), the driving
次に、図6を参照して、図5のステップS104で実行する通信遮蔽物種別判定処理の処理手順について説明する。 Next, with reference to FIG. 6, the processing procedure of the communication shield type determination process executed in step S104 of FIG. 5 will be described.
最初に、通信遮蔽物種別判定部14は、通信障害を発生させている通信遮蔽物との通信が成立するか否かを判定する(ステップS201)。この判定がNOである場合(ステップS201;NO)に、通信遮蔽物種別判定部14は、通信遮蔽物の種別を通信可能車両以外とし(ステップS205)、通信遮蔽物種別判定処理を終了する。
First, the communication shield
上記ステップS201の判定で通信遮蔽物との通信が成立すると判定された場合(ステップS201;YES)に、通信遮蔽物種別判定部14は、車車間通信部12を介して通信遮蔽物の車両情報を取得する(ステップS202)。
If it is determined that communication with the communication shield is established in the determination of step S201 (step S201; YES), the communication shield
続いて、通信遮蔽物種別判定部14は、通信遮蔽物が通信遮断エリア内に存在するか否かを判定する(ステップS203)。この判定がNOである場合(ステップS203;NO)に、通信遮蔽物種別判定部14は、通信遮蔽物の種別を通信可能車両以外とし(ステップS205)、通信遮蔽物種別判定処理を終了する。
Subsequently, the communication shield
一方、上記ステップS203の判定で通信遮蔽物が通信遮断エリア内に存在すると判定された場合(ステップS203;YES)に、通信遮蔽物種別判定部14は、通信遮蔽物の種別を通信可能車両とし(ステップS204)、遮蔽物種別判定処理を終了する。
On the other hand, when it is determined that the communication shield is present in the communication blocking area in the determination of step S203 (step S203; YES), the communication shield
上述したように、実施形態における運転支援システム1によれば、車車間通信を用いて受信した他車両の車両情報に基づいて、接近車両の存在を注意喚起する運転支援機能を実行することができるとともに、他車両との車車間通信において通信障害が発生した場合には、その通信障害が、他車両とは異なる第三者車両により発生したか否かを判定し、通信障害が第三者車両により発生したと判定した場合には、他車両の車両情報を、その第三者車両を経由して受信することができる。 As described above, according to the driving support system 1 in the embodiment, it is possible to execute the driving support function that calls attention to the presence of the approaching vehicle based on the vehicle information of the other vehicle received using the inter-vehicle communication. In addition, when a communication failure occurs in inter-vehicle communication with another vehicle, it is determined whether the communication failure is caused by a third-party vehicle different from the other vehicle, and the communication failure is a third-party vehicle When it is determined that the vehicle has been generated, the vehicle information of the other vehicle can be received via the third party vehicle.
これにより、他車両との車車間通信において通信障害が発生した場合であっても、第三者車両を経由して他車両の車両情報を受信することができるため、受信した他車両の車両情報に基づいて接近車両の存在を注意喚起する運転支援機能を実行することが可能となる。 Thus, even when communication failure occurs in inter-vehicle communication with another vehicle, the vehicle information of the other vehicle can be received via the third party vehicle, and thus the received vehicle information of the other vehicle It is possible to execute a driving support function that warns of the presence of an approaching vehicle on the basis of.
それゆえ、実施形態における運転支援システム1によれば、運転支援機能を正しく働かせることが可能となる。 Therefore, according to the driving support system 1 in the embodiment, it is possible to properly operate the driving support function.
[変形例]
なお、本発明は、前述した実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、他の様々な形で実施することができる。このため、上記実施形態はあらゆる点で単なる例示にすぎず、限定的に解釈されるものではない。例えば、上述した各処理ステップは処理内容に矛盾を生じない範囲で任意に順番を変更し、または並列に実行することができる。
[Modification]
The present invention is not limited to the above-described embodiment, and can be implemented in other various forms without departing from the scope of the present invention. For this reason, the said embodiment is only a mere illustration in all the points, and is not interpreted restrictively. For example, the processing steps described above can be arbitrarily changed in order or performed in parallel as long as no contradiction occurs in the processing content.
前述した実施形態では、他車両との間の通信に障害が発生した場合に、通信遮蔽物種別判定処理を実行しているが、通信遮蔽物種別判定処理を実行することは必須ではない。例えば、自車両の走行路が単車線の場合、又は、自車両の走行路が複数車線であり、かつ複数車線のうち他車に最も近い車線を自車両が走行している場合等には、他車両との間の通信に障害が発生した場合に、通信遮蔽物種別判定処理を実行せずに、通信遮蔽物の種別が通信可能車両以外である場合と同じ手順に従って処理を進めることとしてもよい。 In the embodiment described above, the communication shield type determination process is executed when a failure occurs in communication with another vehicle, but it is not essential to execute the communication shield type determination process. For example, when the traveling path of the vehicle is a single lane, or when the traveling path of the vehicle is a plurality of lanes and the vehicle is traveling in a lane closest to another vehicle among a plurality of lanes, etc. When a failure occurs in communication with another vehicle, the process may proceed according to the same procedure as in the case where the type of the communication shield is other than the communicable vehicle without executing the communication shield type determination process. Good.
1…運転支援システム、11…自車両情報取得部、12…車車間通信部、13…通信障害判定部、14…通信遮蔽物種別判定部、15…他車両到達予測部、16…第三者経由可否判定部、17…衝突判定部、18…支援要否判定部、19…運転支援部 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... driving assistance system, 11 ... own vehicle information acquisition part, 12 ... inter-vehicle communication part, 13 ... communication failure determination part, 14 ... communication shielding type determination part, 15 ... other vehicle arrival prediction part, 16 ... third party Via possibility determination unit, 17 ... collision determination unit, 18 ... support necessity determination unit, 19 ... driving support unit
Claims (1)
受信した前記他車両の車両情報に基づいて、接近車両の存在を注意喚起することにより、運転者の運転を支援する運転支援部と、
前記他車両との車車間通信において通信障害が発生した場合に、当該通信障害が、前記他車両とは異なる第三者車両により発生したか否かを判定する判定部と、
を備え、
前記車車間通信部は、前記通信障害が前記第三者車両により発生したと判定された場合に、前記他車両の車両情報を、前記第三者車両を経由して受信する、
運転支援装置。 An inter-vehicle communication unit that receives vehicle information of another vehicle using inter-vehicle communication;
A driving support unit that supports the driver's driving by alerting the presence of an approaching vehicle based on the received vehicle information of the other vehicle;
A determining unit that determines whether a communication failure has occurred due to a third-party vehicle different from the other vehicle when a communication failure occurs in inter-vehicle communication with the other vehicle;
Equipped with
The inter-vehicle communication unit receives vehicle information of the other vehicle via the third party vehicle when it is determined that the communication failure is caused by the third party vehicle.
Driving support device.
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