JP2015207129A - Pedestrian alert system - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、歩行者が車道内に進入して車両と衝突や接触するおそれがある場合に車両の運転者等に対して通知を行う歩行者通知システムに関する。 The present invention relates to a pedestrian notification system that notifies a driver or the like of a vehicle when a pedestrian enters the roadway and may collide with or contact the vehicle.
歩行者と車両との衝突や接触を警報する従来技術として、車載カメラで撮影した歩行者の画像や、歩行者が持つ携帯電話の待ち受け電波等により、歩行者の位置を特定して歩行者の進路を予測し、車両側で予測した車両予測進路と衝突の可能性がある場合に警報を発する構成が知られている(例えば、特許文献1参照。)。 As a conventional technology for warning of collision and contact between a pedestrian and a vehicle, the position of the pedestrian can be identified by identifying the position of the pedestrian based on the image of the pedestrian captured by the in-vehicle camera or the standby radio wave of the mobile phone held by the pedestrian. A configuration is known in which a course is predicted and a warning is issued when there is a possibility of collision with a predicted vehicle path predicted on the vehicle side (see, for example, Patent Document 1).
また、同様な従来技術として、GPS衛星及び準天頂衛星からの測位情報及び差分測位補正情報を受信し、歩行者と車両の進路を予測して衝突の可能性がある場合に警報を発する構成が知られている(例えば、特許文献2参照。)。 Also, as a similar conventional technique, there is a configuration that receives positioning information and differential positioning correction information from a GPS satellite and a quasi-zenith satellite, and predicts the course of a pedestrian and a vehicle and issues a warning when there is a possibility of a collision. It is known (for example, refer to Patent Document 2).
ところで、上述した特許文献1や特許文献2に開示された構成は、車両と歩行者とが接触する蓋然性が高い場合に警報を出力するものであり、近い将来衝突が起こりうる事態に対して事前に注意を喚起することはできなかった。例えば、道路の横断歩道部分以外の場所を横断中の歩行者がいる場合に、車両の走行位置が少し手前で直ちに車両と歩行者とが接触するような場合でなくても、接触する可能性が高まる前に歩行者の存在を車両の運転者に知らせることができれば、車両を減速させたり、特に注意深く前方を見るなどの事前の対策が可能であり、事故防止には有効であると考えられる。
By the way, the configuration disclosed in
本発明はこのような課題を解決するために考案されたもので、その目的は、道路を横断中の歩行者がいる場合に実際に接触する可能性が高まる前に事前に注意を喚起することができる歩行者通知システムを提供することにある。 The present invention was devised to solve such problems, and its purpose is to call attention in advance before the possibility of actual contact increases when there are pedestrians crossing the road. It is in providing the pedestrian notification system which can do.
上述した課題を解決するために、本発明の歩行者通知システムは、歩行者の位置を検出する歩行者位置検出手段と、車両の位置を検出する車両位置検出手段と、歩行者位置検出手段によって検出された歩行者の位置に基づいて、この歩行者が車道内を歩行しているか否かを判定する車道内歩行判定手段と、車道内歩行判定手段によって歩行者が車道内を歩行している旨の判定がなされたときであって、この歩行者の位置が、車両位置検出手段によって検出された車両の位置から所定範囲内に含まれる場合に所定の通知を行う通知手段とを備えている。 In order to solve the above-described problems, a pedestrian notification system according to the present invention includes a pedestrian position detection unit that detects the position of a pedestrian, a vehicle position detection unit that detects the position of a vehicle, and a pedestrian position detection unit. Based on the detected position of the pedestrian, the pedestrian is walking in the roadway by the in-road walk determination means for determining whether the pedestrian is walking in the roadway and the in-road walk determination means. And a notification means for performing a predetermined notification when the position of the pedestrian is within a predetermined range from the position of the vehicle detected by the vehicle position detection means. .
これにより、車両が車道横断中の歩行者に近づいて接触する蓋然性が高くなる前であっても、歩行者が車道を横断中にその事実を知った時点で事前に車両の運転者等に対して注意を喚起することが可能となる。 As a result, even before the probability of the vehicle approaching and coming into contact with a pedestrian crossing the roadway becomes high, when the pedestrian learns the fact while crossing the roadway, It is possible to call attention.
また、上述した歩行者位置検出手段は、歩行者が所持する携帯端末装置に備わっており、車両位置検出手段および通知手段は、車両に搭載された車載装置に備わっていることが望ましい。これにより、歩行者と車両のそれぞれにおいて容易に位置検出を行うことが可能となる。例えば、最近ほとんどの歩行者が所持しているスマートフォンや携帯電話などの携帯端末装置を用いて歩行者の位置検出を行うことができるため、本発明を実現するために新たな装置を取得する必要がなく、コストの増加を抑えることが可能となる。また、最近ではGPS等を用いて位置検出を行うナビゲーション装置が車両に搭載されている場合が多く、この位置検出結果を利用することにより、コストの増加を抑えることが可能となる。 Moreover, it is preferable that the above-described pedestrian position detection means is provided in a portable terminal device possessed by a pedestrian, and the vehicle position detection means and the notification means are provided in an in-vehicle device mounted on the vehicle. Thereby, position detection can be easily performed in each of the pedestrian and the vehicle. For example, since it is possible to detect the position of a pedestrian using a mobile terminal device such as a smartphone or a mobile phone that most pedestrians have recently, it is necessary to acquire a new device to realize the present invention Therefore, it is possible to suppress an increase in cost. In recent years, there are many cases where a navigation device that performs position detection using GPS or the like is mounted on a vehicle, and by using this position detection result, it is possible to suppress an increase in cost.
また、上述した車道内歩行判定手段は、携帯端末装置および車載装置のそれぞれと無線接続可能なサーバ装置に備わっていることが望ましい。これにより、携帯端末装置や車載装置の処理負担軽減が可能になり、注意喚起の通知を迅速に行うことが可能となる。 Further, it is desirable that the above-described in-vehicle walk determination means is provided in a server device that can be wirelessly connected to each of the mobile terminal device and the in-vehicle device. Thereby, it becomes possible to reduce the processing load of the mobile terminal device and the in-vehicle device, and it is possible to promptly notify the attention.
また、上述した車道内歩行判定手段は、歩行者による車道内歩行が許容される横断歩道および歩道橋を含む領域を除いた車道内を歩行者が歩行しているか否かを判定することが望ましい。これにより、注意喚起の対象を歩行者が本来は歩行しない領域に限定し、横断歩道等を注意喚起の対象から除外することにより、通知の頻度を少なくすることができ、必要な通知に対する運転者の注意が散漫になることを防止することができる。また、車載装置やサーバ装置の処理の負荷が低減できる効果もある。 Further, it is desirable that the above-described in-vehicle walk determination means determine whether or not the pedestrian is walking in the roadway excluding an area including a pedestrian crossing and a pedestrian bridge in which the pedestrian is allowed to walk in the road. As a result, the frequency of notifications can be reduced by limiting the target of alerting to areas where pedestrians do not normally walk and excluding pedestrian crossings etc. from the target of alerting. Can prevent distraction. Moreover, there is an effect that the processing load of the in-vehicle device and the server device can be reduced.
また、車両の走行の目的地までの走行経路を設定する経路探索手段を備えており、通知手段による通知は、経路探索手段によって走行経路が設定され、かつ走行経路としての車道内に歩行者がいる場合に通知されるようにすることが望ましい。あるいは、通知手段による通知は、経路探索手段によって走行経路が設定されていない場合は、車両の進行方向に沿った車道内に歩行者がいる場合に行うことが望ましい。このように、走行経路の有無を考慮して通知対象の道路を限定することにより、通知の頻度を少なくすることができる。 In addition, a route search means for setting a travel route to the destination of travel of the vehicle is provided, and the notification by the notification means is set such that the travel route is set by the route search means and a pedestrian is placed in the roadway as the travel route. It is desirable to be notified when there is. Alternatively, the notification by the notification means is desirably performed when there is a pedestrian on the roadway along the traveling direction of the vehicle when the travel route is not set by the route search means. Thus, the frequency of notification can be reduced by limiting the roads to be notified in consideration of the presence or absence of a travel route.
また、上述した所定範囲内は、車両位置検出手段によって検出された車両の位置から道路に沿って所定距離以内であることが望ましい。これにより、車両が歩行者の位置に達するまで時間がかかり、注意を払う必要性が低い歩行者について通知の対象から除外すことができる。 Further, it is desirable that the predetermined range described above is within a predetermined distance along the road from the position of the vehicle detected by the vehicle position detecting means. Thereby, it takes time until the vehicle reaches the position of the pedestrian, and it is possible to exclude a pedestrian whose necessity of paying attention is low from a notification target.
また、通知手段としては、視覚的に通知を行う表示装置および聴覚的に通知を行うスピーカの少なくとも一方を有することが望ましい。これにより、車両の運転者に対して、歩行者が車道内にいることを確実に知らせることが可能となる。 Further, as the notification means, it is desirable to have at least one of a display device that performs visual notification and a speaker that performs audio notification. This makes it possible to reliably notify the driver of the vehicle that the pedestrian is in the roadway.
また、車道内歩行判定手段は、広狭判定基準に基づいて道路幅員の広狭を判定し、幅員が広いと判定した道路について、歩行者の車道内歩行の有無を判定することが望ましい。これにより、車道内に進入したか否かの判定が難しい幅員の狭い道路についての誤判定を回避することができ、道路端を歩行中の歩行者のみがいる場合について誤って通知を出してしまうことを防止することができる。 Further, it is desirable that the in-vehicle walking determination means determines the width of the road based on the width determination criterion, and determines whether or not the pedestrian walks in the road on the road determined to be wide. This makes it possible to avoid misjudgment on narrow roads where it is difficult to determine whether or not the vehicle has entered the roadway, and erroneously gives notification when there are only pedestrians walking along the road edge. This can be prevented.
また、車道内歩行判定手段は、歩行者位置検出手段による検出精度を考慮して、判定対象から除外する道路端から所定幅を設定し、この所定幅よりも車道中央寄りに歩行者がいるか否かを判定することが望ましい。これにより、検出の誤差範囲に含まれるような場合であって、歩道や道路端を歩行中の歩行者のみがいる場合について誤って通知を出してしまうことを防止することができる。 In addition, the on-road walk determination means sets a predetermined width from the road edge to be excluded from the determination object in consideration of detection accuracy by the pedestrian position detection means, and whether there is a pedestrian closer to the center of the roadway than the predetermined width. It is desirable to determine whether or not. Accordingly, it is possible to prevent a notification from being erroneously issued when there is only a pedestrian walking along a sidewalk or a road edge in a case where the error is included in the detection error range.
以下、本発明を適用した一実施形態の歩行者通知システムについて、図面を参照しながら説明する。図1は、一実施形態の歩行者通知システムの全体構成を示す図である。図1に示すように、本実施形態の歩行者通知システムは、携帯端末装置1、サーバ装置2、車載装置3を含んで構成されている。
Hereinafter, a pedestrian notification system according to an embodiment to which the present invention is applied will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a diagram illustrating an overall configuration of a pedestrian notification system according to an embodiment. As shown in FIG. 1, the pedestrian notification system of the present embodiment includes a
携帯端末装置1は、歩行者が携帯可能な端末装置である。本実施形態では、携帯電話機と携帯情報端末の機能を有するスマートフォンと称される端末装置を携帯端末装置1として用いることを想定しているが、通信機能を有する携帯情報端末(PDA:Personal Digital Assistant)や携帯電話機などを携帯端末装置1として用いるようにしてもよい。この携帯端末装置1は、この携帯端末装置1を所持(携帯)している歩行者の位置を検出する歩行者位置検出部1Aとしての機能を有する。この歩行者位置検出部1Aが歩行者位置検出手段に対応する。
The
サーバ装置2は、車両の外部に設けられており、携帯端末装置1や車載装置3と所定のネットワーク4を介して接続される。このサーバ装置2は、携帯端末装置1の歩行者位置検出部1Aによって検出された歩行者の位置に基づいて、この歩行者が車道内を歩行している(車道内で立ち止まっていたり、横たわっている場合を含む)か否かを判定する車道内歩行判定部2Aとしての機能を有する。この車道内歩行判定部2Aが車道内歩行判定手段に対応する。
The
車載装置3は、車両に搭載されている。この車載装置は、搭載されている車両の位置を検出する車両位置検出部3Aとしての機能と、サーバ装置2内の車道内歩行判定部2Aによって歩行者が車道内を歩行している旨の判定がなされたときであって、この歩行者の位置が、車両位置検出部1Aによって検出された車両の位置から所定範囲内に含まれる場合に所定の通知を行う通知部3Bとしての機能を有する。上述した車両位置検出部3Aが車両位置検出手段に、通知部3Bが通知手段にそれぞれ対応する。
The in-
ネットワーク4は、例えばインターネットや携帯電話網などを含んでおり、携帯端末装置1とサーバ装置2とを相互に接続したり、車載装置3とサーバ装置2とを相互に接続する。例えば、携帯端末装置1とネットワーク4との間の接続は、通信エリア内に所定間隔で設置された基地局を介して無線回線にて行われる。また、車載装置3とネットワーク4の間の接続は、車載装置3に内蔵された通信ユニットや外付けされた携帯端末装置と基地局とを介して無線回線にて行われる。
The
なお、携帯端末装置1や車載装置3とネットワーク4との間の接続は、必ずしも基地局を介して行う必要はなく、車載端末装置1や車載装置3に接続(あるいは内蔵)された無線LAN用の通信装置およびアクセスポイント(ともに図示せず)を介して行うようにしてもよい。また、無線LANによってネットワーク4に接続可能な場合には無線LANによる接続を行い、無線LANによる接続が不可能な場合(近くにアクセスポイントがない場合など)には基地局を介した電話回線を用いて接続を行うようにしてもよい。また、本実施形態では、車載端末装置1とサーバ装置2との間、および、車載装置3とサーバ装置2との間を相互に接続できればよいため、インターネットを介さずにこれらの間を相互に接続するようにしてもよい。
Note that the connection between the mobile
図2は、携帯端末装置1の構成を示す図である。この携帯端末装置1は、制御部10、操作部12、表示部14、GPS(Global Positioning System)受信機16、位置補正情報受信部18、電話処理部19を備えている。
FIG. 2 is a diagram illustrating a configuration of the mobile
制御部10は、携帯端末装置1の全体を制御するためのものであり、CPU、RAM、ROMなどを含んで構成され、RAMやROMに格納されたプログラムやその他のメモリ(図示せず)に格納されたアプリケーションプログラムを実行することにより各種の動作を行う。
The
操作部12は、テンキーやその他のキーおよび各種のスイッチを含んでおり、利用者の操作指示や各種の入力を受け付ける。タッチパネルで構成した操作部12を用いて、画面に表示したテンキー等を利用者が指等で指し示すようにしてもよい。表示部14は、LCD(液晶表示装置)等で構成されており、操作部12を用いた操作内容や制御部10による制御内容および処理内容(地図画像等)などが表示される。
The
GPS受信機16は、複数のGPS衛星や準天頂衛星から送信される信号を受信し、自装置の位置(携帯端末装置1を携帯する歩行者の位置)を示す測位情報を所定の時間間隔で出力する。この測位情報には、自装置の位置だけでなく、方位や速度、測位時刻などの各種情報が含まれている。
The
位置補正情報受信部18は、地上に設置された所定の送信機から送信される位置補正情報を受信する。この送信機からは、GPS衛星から受信した信号に基づく測位結果と既知の座標との差分に基づいて作成される位置補正情報が送信され、位置補正情報受信部18で受信される。例えば、既に実用化されているDGPS(Differential GPS)システムを利用する場合には、各地に設置されたDGPS局が所定の送信機に対応し、DGPSビーコン受信機が位置補正情報受信部18に対応する。
The position correction
電話処理部19は、携帯電話機としての処理を行う。例えば、電話処理部19は、基地局との間で発着信処理を行って通話処理やインターネット接続等のデータ送受信処理などを行う。
The
また、制御部10は、歩行者の位置検出や所定のナビゲーション処理を行うために、位置算出部10A、歩行者情報送信部10B、ナビゲーション処理部10Cを有する。位置算出部10Aは、GPS受信機16から出力される測位情報と位置補正情報受信部18から出力される位置補正情報とに基づいて、携帯端末装置1を携帯する歩行者の位置を算出する。本実施形態では、GPS受信機16から出力される位置情報によって特定される歩行者の位置を、位置補正情報受信部18から出力される位置補正情報を用いて補正することにより、精度の高い歩行者の位置が算出される。歩行者情報送信部10Bは、位置算出部10Aによって算出された歩行者位置を含む歩行者情報をサーバ装置2に向けて送信する処理を行う。ナビゲーション処理部10Cは、位置算出部10Aによって算出された歩行者の位置を用いて、歩行者周辺の地図画像表示や、目的地までの経路探索やこの経路探索によって得られた歩行経路に沿った経路誘導等の各種のナビゲーション動作を行う。なお、制御部10は、携帯端末装置1をスマートフォンとして使用するために必要なその他の処理を行っているが、そのために必要な処理部は図2では省略されている。上述した位置算出部10A、GPS受信機16、位置補正情報受信部18が歩行者位置検出部1A(図1)に対応する。
Further, the
図3は、サーバ装置2の構成を示す図である。このサーバ装置2は、通信装置20、歩行者情報受信部21、車両情報受信部22、地図DB(データベース)23、車道内歩行判定部24、判定結果送信部25を備えている。この中で、例えば、歩行者情報受信部21、車両情報受信部22、車道内歩行判定部24、判定結果送信部25などは、RAMやROMに格納されたプログラムやその他のメモリに格納されたプログラムをCPUによって実行することにより実現される。
FIG. 3 is a diagram illustrating a configuration of the
通信装置20は、ネットワーク4との間で通信回線に適した信号への変調処理やこの信号に対する復調処理を行って、ネットワーク4を介して携帯端末装置1や車載装置3との間で各種データを送受信する。歩行者情報受信部21は、携帯端末装置1内の歩行者情報送信部10Bから送信される歩行者情報を受信する。車両情報受信部22は、車載装置3から送信される車両情報を受信する。この車両情報には、車載装置3が搭載された車両の位置が含まれる。
The
地図DB23は、道路幅員の広狭に関する情報や、歩行者によって車道内歩行が許容される領域に関する情報を含む地図データを格納する。ここで、「道路幅員の広狭に関する情報」は、道路の幅員そのものの値であってもよいが、車線数を用いるようにしてもよい。また。「歩行者によって車道内歩行が許容される領域に関する情報」には、車道を横断することが想定されている横断歩道や歩道橋などの位置が含まれている。 The map DB 23 stores map data including information related to the width of the road width and information related to a region where walking on the road is permitted by a pedestrian. Here, the “information about the width of the road width” may be the value of the road width itself, but the number of lanes may be used. Also. The “information on the area in which the pedestrian is allowed to walk on the roadway” includes the positions of pedestrian crossings and pedestrian bridges that are assumed to cross the roadway.
車道内歩行判定部24は、地図DB23に格納された地図データと歩行者情報受信部21によって受信した歩行者情報とに基づいて、この歩行者情報に含まれる歩行者位置に対応する歩行者が車道内を歩行しているか否かを判定する。
Based on the map data stored in the map DB 23 and the pedestrian information received by the pedestrian
ところで、本実施形態の歩行者通知システムは、車両が走行予定の道路上に歩行者が進入したときに、その旨を知らせる所定の通知を車両の運転者に対して行うものであり、この通知を本当に必要な場合のみに限定して行おうとすると、横断歩道や歩道橋などの歩行者による車道内歩行が許容される領域を判定の対象外とし、横断歩道等を横断する場合には歩行者が車道内に進入しても通知を行わないようにすることが望ましい。このため、車道内歩行判定部24は、図4に示すように、横断歩道A1および歩道橋A2を含む歩行者による車道内歩行が許容される領域を判定除外領域とし、この判定除外領域を除く車道内に歩行者がいるか否かを判定する。
By the way, the pedestrian notification system of the present embodiment performs a predetermined notification to notify the driver of the vehicle when the pedestrian enters the road on which the vehicle is scheduled to travel. If you want to go only when it is really necessary, pedestrians such as pedestrian crossings and pedestrian bridges are not allowed to walk in the roadway, and when crossing pedestrian crossings etc. It is desirable not to give notification even when entering the roadway. For this reason, as shown in FIG. 4, the in-vehicle
また、車道端の路肩にいる歩行者を判定から除外する必要がある。このため、車道内歩行判定部24は、図5に示すように、道路幅をW、位置検出誤差の最大値をEとしたときに、道路端から誤差範囲に含まれる領域(ハッチングが付されて領域)B1、B2を判定除外領域とし、この判定除外領域B1、B2を除く中央寄りの領域(幅がW−2Eで示された領域)C内に歩行者がいるか否かを判定する。なお、位置検出誤差を考慮すると、幅員が狭い道路については中央よりの領域Cの確保が難しいため、所定の広狭判定基準を設定し、この広狭判定基準に基づいて道路幅員の広狭を判定し、幅員が広いと判定した道路のみを対象に歩行者の有無を判定するようにしてもよい。広狭判定基準としては、幅員の値そのものを用いる場合の他に、道路の車線数を用いるようにしてもよい。例えば、幅員が基準値以上の道路のみを判定対象にする場合や、車線数が基準値以上の道路のみを判定対象にする場合などが考えられる。
Moreover, it is necessary to exclude from the determination the pedestrian on the road shoulder. For this reason, as shown in FIG. 5, the in-road
判定結果送信部25は、車道内歩行判定部24によって車道内に歩行者が進入した旨の判定が行われたときに、この歩行者の周囲を走行中の車両に向けて車道内歩行情報を作成して送信する。この車道内歩行情報には、歩行者の位置を特定するために必要な情報が含まれる。例えば、歩行者の位置を示す座標そのものを用いる場合の他に、歩行者が進入した道路に対応するリンクとこのリンクの端部からの距離を示す情報を用いるようにしてもよい。また、送信対象となる車両の特定は、車両情報受信部22によって受信した車両情報に基づいて行うことができる。例えば、車両情報に含まれる車両位置と歩行者位置との距離(直線距離)が所定値以下の場合に、この車両を送信対象に含める場合が考えられる。上述した車道内歩行判定部24が車道内歩行判定部2Aに対応する。
When the
図6は、車載装置3の構成を示す図である。なお、本実施形態では、ナビゲーション装置が車載装置3として用いられている。この車載装置3は、ナビゲーションコントローラ30、地図データ記憶装置31、操作部34、車両位置検出部35、表示装置36、オーディオ部37、通信装置38を含んで構成されている。
FIG. 6 is a diagram illustrating a configuration of the in-
ナビゲーションコントローラ30は、CPU、ROM、RAM等を用いて所定の動作プログラムを実行することにより、自車位置周辺の地図画像表示動作や経路探索・誘導動作、自車位置周辺の車道内に歩行者が進入した際の通知動作などの各種機能を実現する。ナビゲーションコントローラ30の詳細構成については後述する。
The
地図データ記憶装置31は、地図表示、施設検索、経路探索などに必要な地図データが格納されている記憶媒体およびその読み取り装置である。この地図データ記憶装置31には、経度および緯度で適当な大きさに区切られた矩形形状の図葉を単位とした地図データが格納されている。各図葉の地図データは、図葉番号を指定することにより特定され、読み出すことが可能となる。地図データ記憶装置31は、ハードディスク装置や半導体メモリによって、あるいは、DVDとその読み取り装置によって実現される。また、地図データ記憶装置31を通信装置38に置き換えて、外部の地図配信サーバ(図示せず)から地図データを取得するようにしてもよい。
The map
操作部34は、利用者の指示(操作)を受け付けるためのものであり、各種の操作ボタンや操作つまみ類を備えている。また、操作部34は、表示装置36の画面に取り付けられたタッチパネルを含んでおり、画面上の一部を直接利用者が指等で指し示すことにより、操作指示を行うことができるようになっている。車両位置検出部35は、例えば、GPS受信機、方位センサ、距離センサなどを備えており、所定のタイミングで車両位置(経度、緯度)の検出を行い、検出結果を出力する。
The
表示装置36は、例えばLCD(液晶表示装置)によって構成されており、ナビゲーションコントローラ30から出力される映像信号に基づいて自車位置周辺の地図画像や交差点案内画像、車道内に歩行者が進入したことを運転者等に知らせる所定の通知画像などを表示する。オーディオ部37は、ナビゲーションコントローラ30から入力される音声信号に基づいて生成した案内音声等をスピーカから車室内に出力する。通信装置38は、車両情報の送信や車道内歩行情報の受信を行うためのものであり、サーバ装置2との間でデータ通信を行う。最も一般的には携帯電話や携帯端末装置を通信装置38として用いる場合が考えられるが、無線LANモジュールを通信装置38として用いてアクセスポイント(図示せず)経由でデータ通信を行うなど、他の通信方式を用いるようにしてもよい。
The
次に、ナビゲーションコントローラ30の詳細構成について説明する。図6に示すナビゲーションコントローラ30は、地図バッファ40、地図読出制御部42、地図描画部44、車両位置計算部46、車両情報送信部48、経路探索処理部50、経路誘導処理部52、車道内歩行情報受信部54、通知対象範囲設定部56、通知処理部58、入力処理部60、表示処理部62を含んで構成されている。
Next, a detailed configuration of the
地図バッファ40は、地図データ記憶装置31から読み出された地図データを一時的に格納する。地図読出制御部42は、車両位置計算部46により算出される車両位置や利用者が操作部34を操作して指定した位置に応じて、所定範囲の地図データの読み出し要求を地図データ記憶装置31に出力する。地図描画部44は、地図バッファ40に格納された地図データに基づいて、表示装置36に地図画像を表示するために必要な描画処理を行って地図画像描画データを作成する。
The
車両位置計算部46は、車両位置検出部35から出力される検出データに基づいて自車位置を計算するとともに、計算した自車位置が地図データの道路上にない場合には、自車位置を修正するマップマッチング処理を行う。車両情報送信部48は、車両位置計算部46によって計算された車両位置を含む車両情報を通信装置38からサーバ装置2に向けて送信する。
The vehicle
経路探索処理部50は、出発地と目的地(あるいは経由地)との間を所定の探索条件にしたがって結ぶ走行経路(誘導経路)を探索する。経路誘導処理部52は、経路探索処理部50による探索処理によって得られた誘導経路を地図上に重ねて表示したり、右左折交差点の拡大案内図を表示するための誘導経路描画データを作成するとともに、誘導経路に沿って車両を誘導するために必要な交差点案内等の音声信号を生成する。
The route
車道内歩行情報受信部54は、サーバ装置2内の判定結果送信部25から送信される車道内歩行情報を受信する。通知対象範囲設定部56は、車道内歩行情報受信部54によって車道内歩行情報を受信した時点における通知対象範囲を設定する。例えば、この通知対象範囲は、経路探索処理部50の経路探索処理による走行経路の有無に応じて設定する場合が考えられる。具体的には、走行経路が設定されて経路誘導(誘導経路の地図上の表示や交差点の拡大案内図の表示など)が行われている場合には、走行経路上であって自車位置から所定距離(道程距離あるいは直線距離)以内の範囲が通知対象範囲となる。また、このような経路誘導が行われていない場合には、車両の進行方向に沿った所定範囲内(例えば、車両の進行方向に一致する道路、および、この道路から1回あるいは複数回右左折して進行することが可能な道路を含み、自車位置から道程距離あるいは直線距離が所定距離以内)が通知対象範囲となる。
The in-vehicle walk
通知処理部58は、サーバ装置2内の車道内歩行判定部24によって歩行者が車道内を歩行している旨の判定がなされたときであって(本実施形態では、車両内歩行情報受信部54によって車道内歩行情報を受信したときに、歩行者が車道内を歩行している旨の判定が行われたとみなしている)、この歩行者の位置が、通知対象範囲設定部56によって設定された通知対象範囲内に含まれる場合に、所定の通知を行う。この通知は、視覚的および聴覚的に行うことが望ましい。例えば、表示中の地図画像内の道路に重ねて歩行者位置に人形(ひとがた)の通知画像を表示する場合や、「○○m先の車道内に歩行者がいます」などの通知音声をスピーカから出力する場合などが考えられる。これらの場合には、通知処理部58は、人形の通知画像を歩行者位置に表示するための描画データを作成して表示処理部62に向けて出力する。また、通知処理部58は、通知音声に対応する音声信号を作成してオーディオ部37に向けて出力する。
The
入力処理部60は、操作部34から入力される各種の操作指示に対応する動作を行うための命令をナビゲーションコントローラ30内の各部に向けて出力する。表示処理部62は、地図描画部44によって作成される地図画像描画データが入力されており、この描画データに基づいて所定範囲の地図画像を表示装置36の画面に表示する。また、通知処理部58によって作成された人形の通知画像に対応する描画データが入力されると、表示処理部60は、この描画データを地図画像に重ねて表示装置36に表示する。上述した車両位置検出部35、車両位置計算部46が車両位置検出部3Aに、車道内歩行情報受信部54、通知対象範囲設定部56、通知処理部58、表示処理部62、表示装置36、オーディオ部37が通知部3Bに、経路探索処理部50が経路探索手段にそれぞれ対応する。
The input processing unit 60 outputs commands for performing operations corresponding to various operation instructions input from the
本実施形態の歩行者通知システムはこのような構成を有しており、次にその動作を説明する。 The pedestrian notification system of this embodiment has such a configuration, and the operation thereof will be described next.
図7は、歩行者の位置検出を行う携帯端末装置1の動作手順を示す流れ図である。この一連の動作手順は、所定の時間間隔で行われる。
FIG. 7 is a flowchart showing an operation procedure of the mobile
まず、GPS受信機16は、複数のGPS衛星および準天頂衛星から送信される信号を受信する(ステップ100)。受信したこれらの信号に基づいて自装置の位置を含む測位情報がGPS受信機16によって作成され、位置算出部10Aに入力される。また、位置補正情報受信部18は、位置補正情報を受信する(ステップ102)。受信した位置補正情報は位置算出部10Aに入力される。
First, the
次に、位置算出部10Aは、GPS受信機16から入力される測位情報と位置補正情報受信部18から入力される位置補正情報とに基づいて、携帯端末装置1を携帯する歩行者の位置を算出する(ステップ104)。歩行者情報送信部10Bは、算出された歩行者位置を含む歩行者情報をサーバ装置2に向けて送信する(ステップ106)。
Next, the
図8は、携帯端末装置1から送られてくる歩行者情報に基づいて車道内歩行者の有無を判定するサーバ装置2の動作手順を示す流れ図である。
FIG. 8 is a flowchart illustrating an operation procedure of the
歩行者情報受信部21は、携帯端末装置1から送られてくる歩行者情報を受信したか否かを判定する(ステップ200)。未受信の場合には否定判断が行われ、この判定が繰り返される。また、歩行者情報を受信した場合にはステップ200の判定において肯定判断が行われる。
The pedestrian
次に、車道内歩行判定部24は、歩行者情報から抽出した歩行者位置に対応する道路が判定対象道路であるか否かを広狭判定基準に基づいて判定する(ステップ202)。例えば、道路の幅員が基準値以上の道路、あるいは、車線数が基準値以上の道路に該当するか否かが判定される。これらの道路に該当しない場合にはステップ202の判定において否定判断が行われ(歩行者位置が道路から離れている場合についても否定判断が行われるものとする)、ステップ200に戻って歩行者情報受信の有無判定が繰り返される。また、これらの道路に該当する場合にはステップ202の判定において肯定判断が行われる。
Next, the on-road
次に、車道内歩行判定部24は、歩行者が道路内の判定除外領域内にいるか否かを判定する(ステップ204)。具体的には、横断歩道や歩道橋(図4のA1、A2)や路肩近傍の領域(図5のB1、B2)などの判定除外領域に歩行者位置が含まれる場合にはステップ204の判定において肯定判断が行われ、ステップ200に戻って歩行者情報受信の有無判定が繰り返される。また、これらの判定除外領域に歩行者位置が含まれない場合(車道の中央よりであって横断歩道や歩道橋以外の領域に歩行者位置が含まれる場合)にはステップ204の判定において否定判断が行われる。
Next, the walking
次に、判定結果送信部25は、歩行者位置の近傍を走行中の車両を送信対象車両として特定するとともに(ステップ206)、これら特定した送信対象車両に向けて送信する車道内歩行情報を作成し(ステップ208)、送信する(ステップ210)。なお、歩行者位置を中心とした半径が所定値以内の領域を走行中の車両を送信対象車両とする場合に、歩行者位置を算出したタイミングと車両位置を算出したタイミングがずれていると、送信対象車両を特定する際に実際の車両位置が車両の走行とともにずれてしまうが、この点を考慮して、送信対象車両を特定する際の半径を大きく設定すればよい。
Next, the determination
図9は、サーバ装置2から送られてくる車道内歩行情報に基づいて利用者(車両の運転者)に対して通知を行う動作手順を示す流れ図である。
FIG. 9 is a flowchart showing an operation procedure for notifying the user (vehicle driver) based on the walking information in the roadway sent from the
車道内歩行情報受信部54は、サーバ装置2から送られてくる車道内歩行情報を受信したか否かを判定する(ステップ300)。未受信の場合には否定判断が行われ、この判定が繰り返される。また、車道内歩行情報を受信した場合にはステップ300の判定において肯定判断が行われる。
The walking
次に、通知対象範囲設定部56は、車道内歩行情報を受信した時点における通知対象範囲を設定する(ステップ302)。また、通知処理部58は、受信した車道内歩行情報で示される歩行者位置が、設定された通知対象範囲に含まれるか否かを判定する(ステップ304)。含まれない場合には否定判断が行われ、ステップ300に戻って車道内歩行情報受信の有無判定が繰り返される。また、歩行者位置が通知対象範囲に含まれる場合にはステップ304の判定において肯定判断が行われる。
Next, the notification target
次に、通知処理部58は、例えば表示中の地図画像内の道路に重ねて歩行者位置に人形の通知画像を表示するために必要な描画データを作成して表示処理部62に向けて出力する。表示処理部62は、この描画データを地図画像に重ねて表示装置36に表示する(ステップ306)。このようにして視覚的な通知が行われる。
Next, for example, the
また、通知処理部58は、例えば「○○m先の車道内に歩行者がいます」などの通知音声をスピーカから出力するために必要な音声信号を作成してオーディオ部37に向けて出力する。オーディオ部37は、この音声信号に対応する音声をスピーカから出力する(ステップ308)。このようにして聴覚的な通知が行われる。その後、ステップ300に戻って車道内歩行情報受信の有無判定が繰り返される。
Further, the
このように、本実施形態の歩行者通知システムでは、車両が車道横断中の歩行者に近づいて接触する蓋然性が高くなる前であっても、歩行者が車道を横断中にその事実を知った時点で事前に車両の運転者等に対して注意を喚起することが可能となる。 As described above, in the pedestrian notification system according to the present embodiment, even before the probability that the vehicle approaches and contacts the pedestrian crossing the roadway becomes high, the pedestrian learned the fact while crossing the roadway. At this point, it is possible to alert the driver of the vehicle in advance.
また、歩行者の位置検出を歩行者が所持する携帯端末装置1で行い、車両位置検出と通知を車両に搭載された車載装置3で行っており、歩行者と車両のそれぞれにおいて容易に位置検出を行うことが可能となる。例えば、最近ほとんどの歩行者が所持しているスマートフォンや携帯電話などの携帯端末装置1を用いて歩行者の位置検出を行うことができるため、本発明を実現するために新たな装置を購入等する必要がなく、コストの増加を抑えることが可能となる。また、最近ではGPS等を用いて位置検出を行うナビゲーション装置が車載装置3として車両の搭載されている場合が多く、この車載装置3による位置検出結果を利用することにより、コストの増加を抑えることが可能となる。
Moreover, the position detection of the pedestrian is performed by the portable
また、車道内歩行の判定を、携帯端末装置1および車載装置3のそれぞれと無線接続可能なサーバ装置3によって行っている。これにより、携帯端末装置1や車載装置3の処理負担軽減が可能になり、注意喚起の通知を迅速に行うことが可能となる。
Further, the determination of walking in the roadway is performed by the
また、サーバ装置2内の車道内歩行判定部24では、歩行者による車道内歩行が許容される横断歩道および歩道橋を除いた車道内を歩行者が歩行しているか否かを判定している。これにより、注意喚起の対象を歩行者が本来は歩行しない領域に限定し、横断歩道等を注意喚起の対象から除外することにより、通知の頻度を少なくすることができ、必要な通知に対する運転者の注意が散漫になることを防止することができる。また、車載装置3やサーバ装置2の処理の負荷が低減できる効果もある。
Further, the in-vehicle
また、車載装置3における通知は、経路探索処理によって走行経路が設定されている場合には、この走行経路としての車道内に歩行者がいる場合に行っている。あるいは、車載装置3における通知は、経路探索処理によって走行経路が設定されていない場合には、車両の進行方向に沿った車道内に歩行者がいる場合に行っている。このように、走行経路の有無に応じて通知対象の道路を限定することにより、通知の頻度を少なくすることができる。
In addition, when the travel route is set by the route search process, the notification in the in-
また、車載装置3において通知を行う範囲を、車両位置から道路に沿って所定距離以内としている。これにより、車両が歩行者の位置に達するまで時間がかかり、注意を払う必要性が低い歩行者について通知の対象から除外することができる。また、視覚的な通知と聴覚的な通知を行うことにより、車両の運転者に対して、歩行者が車道内にいることを確実に知らせることが可能となる。
In addition, the range in which the in-
また、サーバ装置2内の車道内歩行判定部24では、広狭判定基準に基づいて道路幅員の広狭を判定し、幅員が広い道路について歩行者の車道内歩行の有無を判定している。これにより、車道内に進入したか否かの判定が難しい幅員の狭い道路についての誤判定を回避することができ、道路端を歩行中の歩行者のみがいる場合について誤って通知を出してしまうことを防止することができる。また、車道内歩行判定部24では、歩行者位置の検出精度を考慮して、判定対象から除外する道路端から所定幅を設定し、この所定幅よりも車道中央寄りに歩行者がいるか否かを判定している。これにより、検出の誤差範囲に含まれるような場合であって、道路端を歩行中の歩行者のみがいる場合について誤って通知を出してしまうことを防止することができる。
In addition, the on-road
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨の範囲内において種々の変形実施が可能である。例えば、上述した実施形態では、GPS受信機16と位置補正情報受信部18を組み合わせて携帯端末装置1の位置(歩行者位置)を検出したが、所定の検出精度が確保できる場合には、GPS受信機16のみを用いて位置補正情報受信部18を省略したり、GPS受信機16によってGPS衛星(準天頂衛星を除く)の信号のみを受信する場合などが考えられる。
In addition, this invention is not limited to the said embodiment, A various deformation | transformation implementation is possible within the range of the summary of this invention. For example, in the above-described embodiment, the position of the mobile terminal device 1 (pedestrian position) is detected by combining the
また、車載装置3における通知を表示と音声を組み合わせて行う場合を説明したが、必ずしも両方を併用する必要はなく、いずれか一方のみで通知を行うようにしてもよい。
Moreover, although the case where the notification in the vehicle-mounted
また、上述した実施形態では、サーバ装置2内の車道内歩行判定部24によって車道内歩行の有無を判定したが、この判定を携帯端末装置1あるいは車載装置3で行うようにしてもよい。
In the above-described embodiment, the presence or absence of walking in the road is determined by the walking
上述したように、本発明によれば、車両が車道横断中の歩行者に近づいて接触する蓋然性が高くなる前であっても、歩行者が車道を横断中にその事実を知った時点で事前に注意を喚起することが可能となる。 As described above, according to the present invention, even before the probability that the vehicle approaches and contacts the pedestrian crossing the roadway becomes high, when the pedestrian learns the fact while crossing the roadway, It becomes possible to call attention to.
1 携帯端末装置
2 サーバ装置
3 車載装置
4 ネットワーク
10 制御部
10A 位置算出部
10B 歩行者情報送信部
16 GPS受信機
18 位置補正情報受信部
21 歩行者情報受信部
22 車両情報受信部
24 車道内歩行判定部
25 判定結果送信部
36 表示装置
37 オーディオ部
50 経路探索処理部
52 経路誘導処理部
54 車道内歩行情報受信部
56 通知対象範囲設定部
58 通知処理部
62 表示処理部
DESCRIPTION OF
Claims (10)
車両の位置を検出する車両位置検出手段と、
前記歩行者位置検出手段によって検出された歩行者の位置に基づいて、この歩行者が車道内を歩行しているか否かを判定する車道内歩行判定手段と、
前記車道内歩行判定手段によって歩行者が車道内を歩行している旨の判定がなされたときであって、この歩行者の位置が、前記車両位置検出手段によって検出された車両の位置から所定範囲内に含まれる場合に所定の通知を行う通知手段と、
を備えることを特徴とする歩行者通知システム。 Pedestrian position detection means for detecting the position of the pedestrian,
Vehicle position detection means for detecting the position of the vehicle;
Based on the position of the pedestrian detected by the pedestrian position detection means, the in-road walking determination means for determining whether the pedestrian is walking in the roadway,
When the determination that the pedestrian is walking in the roadway is made by the in-vehicle walk determination unit, the position of the pedestrian is within a predetermined range from the vehicle position detected by the vehicle position detection unit. Notification means for making a predetermined notification when included in
A pedestrian notification system characterized by comprising:
前記歩行者位置検出手段は、歩行者が所持する携帯端末装置に備わっており、
前記車両位置検出手段および前記通知手段は、車両に搭載された車載装置に備わっていることを特徴とする歩行者通知システム。 In claim 1,
The pedestrian position detecting means is provided in a portable terminal device possessed by a pedestrian,
The pedestrian notification system, wherein the vehicle position detection means and the notification means are provided in an in-vehicle device mounted on a vehicle.
前記車道内歩行判定手段は、前記携帯端末装置および前記車載装置のそれぞれと無線接続可能なサーバ装置に備わっていることを特徴とする歩行者通知システム。 In claim 2,
The pedestrian notification system according to claim 1, wherein the walking determination unit in the roadway is provided in a server device that can be wirelessly connected to each of the mobile terminal device and the in-vehicle device.
前記車道内歩行判定手段は、横断歩道および歩道橋を含む歩行者による車道内歩行が許容される領域を除く車道内に歩行者がいるか否かを判定することを特徴とする歩行者通知システム。 In any one of Claim 1 to 3,
The pedestrian notification system according to claim 1, wherein the pedestrian walking determination unit determines whether or not there is a pedestrian in a roadway excluding an area where walking in the roadway by a pedestrian including a pedestrian crossing and a pedestrian bridge is allowed.
車両の走行の目的地までの走行経路を経路探索処理を行って設定する経路探索手段をさらに備え、
前記通知手段による通知は、前記経路探索手段によって前記走行経路が設定されている場合であって、この走行経路としての車道内に歩行者がいる場合に行われることを特徴とする歩行者通知システム。 In any one of Claims 1-4,
Route search means for performing a route search process to set a travel route to the destination of travel of the vehicle,
The notification by the notification means is performed when the travel route is set by the route search means and when there is a pedestrian on the road as the travel route, the pedestrian notification system .
前記通知手段による通知は、前記経路探索手段によって前記走行経路が設定されていない場合であって、車両の進行方向に沿った車道内に歩行者がいる場合に行われることを特徴とする歩行者通知システム。 In claim 5,
The notification by the notification means is performed when the travel route is not set by the route search means and when there is a pedestrian in the roadway along the traveling direction of the vehicle. Notification system.
前記所定範囲内は、前記車両位置検出手段によって検出された車両の位置から道路に沿って所定距離以内であることを特徴とする歩行者通知システム。 In any one of Claim 1 to 6,
The pedestrian notification system according to claim 1, wherein the predetermined range is within a predetermined distance along the road from the position of the vehicle detected by the vehicle position detecting means.
前記通知手段は、視覚的に前記通知を行う表示装置および聴覚的に前記通知を行うスピーカの少なくとも一方を有することを特徴とする歩行者通知システム。 In any one of Claims 1-7,
The said notification means has at least one of the display apparatus which performs the said notification visually, and the speaker which performs the said notification auditorily, The pedestrian notification system characterized by the above-mentioned.
前記車道内歩行判定手段は、広狭判定基準に基づいて道路幅員の広狭を判定し、幅員が広いと判定した道路について、歩行者の車道内歩行の有無を判定することを特徴とする歩行者通知システム。 In any one of Claims 1 to 8,
The pedestrian notification characterized in that the pedestrian walking determination means determines the width of the road width based on a width determination criterion, and determines whether or not the pedestrian walks in the roadway for the road determined to be wide. system.
前記車道内歩行判定手段は、前記歩行者位置検出手段による検出精度を考慮して、判定対象から除外する道路端から所定幅を設定し、この所定幅よりも車道中央寄りに歩行者がいるか否かを判定することを特徴とする歩行者通知システム。 In any one of Claims 1 to 9,
In consideration of the detection accuracy of the pedestrian position detection means, the in-vehicle walk determination means sets a predetermined width from the road edge to be excluded from the determination target, and whether there is a pedestrian closer to the center of the roadway than the predetermined width. A pedestrian notification system characterized by determining whether or not.
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