JP2018169839A - Abnormality determination system, abnormality determination program - Google Patents

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悠一 栗脇
Yuichi Kuriwaki
悠一 栗脇
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a technology for improving a detection accuracy of vehicle abnormality.SOLUTION: An abnormality determination system includes: a sound acquisition part for acquiring sound by a microphone mounted on a vehicle; a threshold setting part for setting a sound threshold according to a travel state of the vehicle; and a determination part for determining that an abnormality has occurred in the vehicle when the sound is greater than the sound threshold value.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、車両における異常判定システム、異常判定プログラムに関する。   The present invention relates to an abnormality determination system and an abnormality determination program for a vehicle.

従来、カーシェアリングシステムやレンタカーシステムにおいて、接触事故等による車両の異常を自動的に検知する手法が知られている。例えば特許文献１には、車両に搭載された音センサによって取得した音情報を通常走行時の音のパターンと比較することで異常を検知することが記載されている。   2. Description of the Related Art Conventionally, a method for automatically detecting an abnormality of a vehicle due to a contact accident or the like in a car sharing system or a rental car system is known. For example, Patent Document 1 describes that abnormality is detected by comparing sound information acquired by a sound sensor mounted on a vehicle with a sound pattern during normal traveling.

特開２０１１−９５８８０号公報JP 2011-95880 A

しかし、車両走行中は走行ノイズ（例えばエンジン音、タイヤと路面の摩擦音等）が生じるため、誤検知しないように異常と判定するための音の閾値は大きく設定されることが考えられる。この場合、低速走行中の追突や接触等の衝撃の小さな事故は検知できないという問題があった。
本発明は、上記課題にかんがみてなされたもので、車両の異常の検知精度を高める技術の提供を目的とする。 However, since driving noise (for example, engine noise, tire and road friction noise, etc.) is generated while the vehicle is traveling, it is conceivable that the sound threshold for determining an abnormality is set large so as not to be erroneously detected. In this case, there is a problem that an accident with a small impact such as a rear-end collision or contact during low-speed traveling cannot be detected.
The present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to provide a technique for improving the detection accuracy of a vehicle abnormality.

上記の目的を達成するため、異常判定システムは、車両に搭載されたマイクによって音を取得する音取得部と、車両の走行状態に応じて音の閾値を設定する閾値設定部と、音が音の閾値より大きい場合に車両に異常が発生したと判定する判定部と、を備える。   In order to achieve the above object, the abnormality determination system includes a sound acquisition unit that acquires sound with a microphone mounted on the vehicle, a threshold setting unit that sets a sound threshold according to the running state of the vehicle, And a determination unit that determines that an abnormality has occurred in the vehicle when the value is larger than the threshold value.

さらに、上記の目的を達成するため、異常判定プログラムは、コンピュータを、車両に搭載されたマイクによって音を取得する音取得部、車両の走行状態に応じて音の閾値を設定する閾値設定部、音が音の閾値より大きい場合に車両に異常が発生したと判定する判定部、として機能させる。   Furthermore, in order to achieve the above object, the abnormality determination program includes a computer, a sound acquisition unit that acquires sound with a microphone mounted on the vehicle, a threshold setting unit that sets a threshold of sound according to the running state of the vehicle, When the sound is larger than the sound threshold, the determination unit determines that an abnormality has occurred in the vehicle.

すなわち、異常判定システム、プログラムでは、車両の走行状態に応じて可変に設定された音の閾値に応じて車両に異常が発生したか否かを判定する構成である。そのため、車両の走行状態によらず常に一定の音の閾値では異常と判定されなかった事象も、異常と判定することが可能となる。したがって、車両の異常の検知精度を高めることができる。   That is, the abnormality determination system and program are configured to determine whether or not an abnormality has occurred in the vehicle according to a sound threshold that is variably set according to the running state of the vehicle. For this reason, an event that is not determined to be abnormal with a constant sound threshold regardless of the running state of the vehicle can also be determined to be abnormal. Therefore, the detection accuracy of the vehicle abnormality can be increased.

異常判定システムの構成を示すブロック図。The block diagram which shows the structure of an abnormality determination system. 図２Ａは車両の加速度の検出方向を示す図、図２Ｂは音の最大値テーブルを示す図、図２Ｃは加速度の最大値テーブルを示す図、図２Ｄは音の閾値テーブルを示す図、図２Ｅは加速度の閾値テーブルを示す図。2A is a diagram showing the detection direction of vehicle acceleration, FIG. 2B is a diagram showing a maximum sound value table, FIG. 2C is a diagram showing a maximum acceleration value table, FIG. 2D is a diagram showing a sound threshold table, and FIG. FIG. 4 is a diagram illustrating an acceleration threshold value table. 閾値設定処理を示すフローチャート。The flowchart which shows a threshold value setting process. 異常検知処理を示すフローチャート。The flowchart which shows an abnormality detection process.

ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）異常判定システムの構成：
（２）閾値設定処理：
（３）異常検知処理：
（４）他の実施形態： Here, embodiments of the present invention will be described in the following order.
(1) Configuration of abnormality determination system:
(2) Threshold setting process:
(3) Anomaly detection processing:
(4) Other embodiments:

（１）異常判定システムの構成：
図１は、本発明にかかる異常判定システム１０の構成を示すブロック図である。異常判定システム１０は車両に搭載されている。異常判定システム１０は、学習モードにおいては、通常走行時の車両における音の大きさや加速度を学習し、検知モードにおいては、走行時の音や加速度を、上記の学習結果に基づいて設定された閾値と比較することによって車両に異常が発生したか否かを判定するシステムである。学習モードまたは検知モードは、例えばカーシェアリング会社の車両管理者によって選択される。車両管理者は、当該車両を用いたカーシェアリングサービスを提供する前に、学習モードを選択して車両を運転し、当該車両における通常走行時の音や加速度を異常判定システム１０に学習させる。なお当該車両を用いたカーシェアリングサービスを利用者に提供する際には、検知モードが選択される。 (1) Configuration of abnormality determination system:
FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of an abnormality determination system 10 according to the present invention. The abnormality determination system 10 is mounted on a vehicle. In the learning mode, the abnormality determination system 10 learns the loudness and acceleration of the vehicle during normal running, and in the detection mode, the noise and acceleration during running are set based on the learning result. Is a system for determining whether or not an abnormality has occurred in the vehicle. The learning mode or the detection mode is selected, for example, by a vehicle manager of a car sharing company. Before providing a car sharing service using the vehicle, the vehicle manager selects the learning mode and drives the vehicle so that the abnormality determination system 10 learns the sound and acceleration during normal running in the vehicle. The detection mode is selected when providing the user with a car sharing service using the vehicle.

異常判定システム１０は、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ等を備える制御部２０、記録媒体３０を備えており、記録媒体３０やＲＯＭに記憶されたプログラムを制御部２０で実行することができる。本実施形態においては、このプログラムとして異常判定プログラム２１を実行可能である。   The abnormality determination system 10 includes a control unit 20 including a CPU, a RAM, a ROM, and the like, and a recording medium 30, and the control unit 20 can execute a program stored in the recording medium 30 and the ROM. In the present embodiment, the abnormality determination program 21 can be executed as this program.

記録媒体３０には、地図情報３０ａが予め記録されている。地図情報３０ａは、道路上に設定されたノードの位置等を示すノードデータ、ノード間の道路の形状を特定するための形状補間点の位置等を示す形状補間点データ、ノード同士の連結を示すリンクデータ、道路の周辺に存在する施設の位置や属性等を示す施設データ等を含んでいる。リンクデータには、当該リンクデータが示す道路区間の道路種別を示す情報が含まれている。本実施形態において道路種別は、道路の規模を示しており、例えば細街路は最も小規模の道路に分類される。   On the recording medium 30, map information 30a is recorded in advance. The map information 30a indicates node data indicating the position of a node set on the road, shape interpolation point data indicating the position of a shape interpolation point for specifying the shape of the road between the nodes, and connection between the nodes. It includes link data, facility data indicating the position and attributes of facilities existing around the road, and the like. The link data includes information indicating the road type of the road section indicated by the link data. In the present embodiment, the road type indicates the scale of the road. For example, a narrow street is classified as the smallest road.

また、記録媒体３０には、音の最大値テーブル３０ｂ、加速度の最大値テーブル３０ｃ、音の閾値テーブル３０ｄ、加速度の閾値テーブル３０ｅが記録される。音の最大値テーブル３０ｂは、後述するマイク４１で感知された音の車速範囲（車速は絶対値）ごとの最大値を保持するテーブルである。加速度の最大値テーブル３０ｃは、車両の加速度（絶対値）の車速範囲ごとの最大値を保持するテーブルである。音の閾値テーブル３０ｄは、車両に異常が発生したと判定する音の閾値を車速範囲ごとに保持するテーブルである。加速度の閾値テーブル３０ｅは、車両に異常が発生したと判定する加速度（絶対値）の閾値を車速範囲ごとに保持するテーブルである。   The recording medium 30 also records a sound maximum value table 30b, an acceleration maximum value table 30c, a sound threshold value table 30d, and an acceleration threshold value table 30e. The maximum sound value table 30b is a table that holds a maximum value for each vehicle speed range (vehicle speed is an absolute value) of sound detected by a microphone 41 described later. The acceleration maximum value table 30c is a table that holds the maximum value of the vehicle acceleration (absolute value) for each vehicle speed range. The sound threshold value table 30d is a table that holds a sound threshold value for determining that an abnormality has occurred in the vehicle for each vehicle speed range. The acceleration threshold value table 30e is a table that holds a threshold value of acceleration (absolute value) for determining that an abnormality has occurred in the vehicle for each vehicle speed range.

音の最大値テーブル３０ｂ、加速度の最大値テーブル３０ｃ、音の閾値テーブル３０ｄおよび加速度の閾値テーブル３０ｅは、異常判定システム１０が学習モードである場合に、制御部２０によって更新される。また、音の閾値テーブル３０ｄおよび加速度の閾値テーブル３０ｅは、異常判定システム１０が検知モードである場合に制御部２０によって参照される。   The maximum sound value table 30b, the maximum acceleration value table 30c, the sound threshold value table 30d, and the acceleration threshold value table 30e are updated by the control unit 20 when the abnormality determination system 10 is in the learning mode. The sound threshold value table 30d and the acceleration threshold value table 30e are referred to by the control unit 20 when the abnormality determination system 10 is in the detection mode.

本実施形態における車両は、通信部４０、マイク４１、加速度センサ４８、ＧＰＳ受信部４２、車速センサ４３、ジャイロセンサ４４、シフトセンサ４５、ステアリングセンサ４６、ユーザＩ／Ｆ部４７を備えている。通信部４０は、車両管理システム５０と通信を行う回路を備えており、制御部２０は、異常判定プログラム２１の処理によって車両管理システム５０と通信を行うことが可能である。車両管理システム５０は、カーシェエアリング会社によって稼働されているサーバである。   The vehicle in this embodiment includes a communication unit 40, a microphone 41, an acceleration sensor 48, a GPS reception unit 42, a vehicle speed sensor 43, a gyro sensor 44, a shift sensor 45, a steering sensor 46, and a user I / F unit 47. The communication unit 40 includes a circuit that communicates with the vehicle management system 50, and the control unit 20 can communicate with the vehicle management system 50 by processing of the abnormality determination program 21. The vehicle management system 50 is a server operated by a car sheering company.

マイク４１は、音を感知し、感知した音を示す信号を制御部２０に出力する。制御部２０は当該信号に基づいて、感知した音の大きさを取得することができる。マイク４１は、車両のボディが振動したこと等によって発生した音を感知することができればよく、取り付け位置や個数は様々な態様を採用可能である。   The microphone 41 senses sound and outputs a signal indicating the sensed sound to the control unit 20. Based on the signal, the control unit 20 can acquire the sensed sound volume. The microphone 41 only needs to be able to detect sound generated by the vibration of the vehicle body, and various modes can be adopted for the attachment position and number.

ＧＰＳ受信部４２は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して車両の現在地を算出するための信号を出力する。制御部２０は、この信号を取得して車両の現在地を取得する。車速センサ４３は、車両が備える車輪の回転速度に対応した信号を出力する。制御部２０は、図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、車速を取得する。ジャイロセンサ４４は、車両の水平面内の旋回についての角速度を検出し、車両の向きに対応した信号を出力する。制御部２０は、この信号を取得して車両の進行方向を取得する。   The GPS receiver 42 receives radio waves from GPS satellites and outputs a signal for calculating the current location of the vehicle via an interface (not shown). The control unit 20 acquires this signal and acquires the current location of the vehicle. The vehicle speed sensor 43 outputs a signal corresponding to the rotational speed of the wheels provided in the vehicle. The control unit 20 acquires this signal via an interface (not shown) and acquires the vehicle speed. The gyro sensor 44 detects an angular velocity for turning in the horizontal plane of the vehicle and outputs a signal corresponding to the direction of the vehicle. The control unit 20 acquires this signal and acquires the traveling direction of the vehicle.

車速センサ４３およびジャイロセンサ４４等は、車両の走行軌跡を特定するために利用される。車両の現在地は、車両の走行軌跡とＧＰＳ受信部４２の出力信号と地図情報３０ａに基づいて特定される。加速度センサ４８は車両に作用する加速度を検出し、加速度を示す信号を制御部２０に出力する。制御部２０は加速度を示す信号に基づいて加速度を取得することができる。本実施形態においては制御部２０は、図２Ａに示すように、車両の前後方向に平行なｘ軸、車両の左右方向に平行なｙ軸、車両の高さ方向に平行なｚ軸の３方向における車両の加速度を取得することができる。   The vehicle speed sensor 43, the gyro sensor 44, and the like are used for specifying the travel locus of the vehicle. The current location of the vehicle is specified based on the travel locus of the vehicle, the output signal of the GPS receiver 42, and the map information 30a. The acceleration sensor 48 detects the acceleration acting on the vehicle and outputs a signal indicating the acceleration to the control unit 20. The control unit 20 can acquire the acceleration based on the signal indicating the acceleration. In the present embodiment, as shown in FIG. 2A, the control unit 20 has three directions: an x-axis parallel to the vehicle front-rear direction, a y-axis parallel to the vehicle left-right direction, and a z-axis parallel to the vehicle height direction. The acceleration of the vehicle at can be acquired.

シフトセンサ４５は、車両に搭載されたシフトレバーのシフトポジションを検出するセンサであり、制御部２０はシフトセンサ４５の出力信号に基づいてシフトポジションを取得することができる。ステアリングセンサ４６は、車両が備えるステアリングの回転角度を出力するセンサであり、制御部２０は、ステアリングセンサ４６の出力信号に基づいて操舵角を取得することができる。なお操舵角は、例えば、ステアリングが操作されていない状態を０°、右方向（時計回り）の回転を正、逆の回転を負とした角度として取得される。   The shift sensor 45 is a sensor that detects the shift position of the shift lever mounted on the vehicle, and the control unit 20 can acquire the shift position based on the output signal of the shift sensor 45. The steering sensor 46 is a sensor that outputs the rotation angle of the steering included in the vehicle, and the control unit 20 can acquire the steering angle based on the output signal of the steering sensor 46. The steering angle is acquired as, for example, an angle in which the steering is not operated, 0 °, rightward (clockwise) rotation is positive, and reverse rotation is negative.

以上のように、本実施形態においては、ＧＰＳ受信部４２、車速センサ４３、ジャイロセンサ４４、シフトセンサ４５、ステアリングセンサ４６、加速度センサ４８によって車両の走行状態（位置、向き、車速、加速度、シフトポジション、操舵角）を取得する構成となっている。   As described above, in the present embodiment, the vehicle running state (position, direction, vehicle speed, acceleration, shift) is determined by the GPS receiver 42, the vehicle speed sensor 43, the gyro sensor 44, the shift sensor 45, the steering sensor 46, and the acceleration sensor 48. (Position, steering angle).

ユーザＩ／Ｆ部４７は、タッチパネル式のディスプレイからなる入力部を兼ねた表示部を備えている。制御部２０は、ユーザＩ／Ｆ部４７を制御して任意の画像をディスプレイに表示できる。また、ユーザＩ／Ｆ部４７はタッチパネルに対する接触を検知すると接触座標を制御部２０に出力する。制御部２０は接触座標とディスプレイの表示内容に基づいて利用者の操作を特定する。カーシェアリング会社の車両管理者は、学習モードまたは検知モードを、ユーザＩ／Ｆ部４７を介して選択可能である。   The user I / F unit 47 includes a display unit that also serves as an input unit including a touch panel display. The control unit 20 can display an arbitrary image on the display by controlling the user I / F unit 47. Further, when the user I / F unit 47 detects a touch on the touch panel, the user I / F unit 47 outputs the contact coordinates to the control unit 20. The control unit 20 specifies the user's operation based on the contact coordinates and the display content on the display. The vehicle manager of the car sharing company can select the learning mode or the detection mode via the user I / F unit 47.

異常判定プログラム２１は、音の大きさや加速度に基づいて車両に異常が発生したか否かを判定する機能を制御部２０に実現させるために、音取得部２１ａと、加速度取得部２１ｂと、閾値設定部２１ｃと、異常判定部２１ｄとを備えている。   The abnormality determination program 21 includes a sound acquisition unit 21a, an acceleration acquisition unit 21b, a threshold value, in order to cause the control unit 20 to realize a function of determining whether an abnormality has occurred in the vehicle based on the loudness or acceleration. A setting unit 21c and an abnormality determination unit 21d are provided.

音取得部２１ａは、車両に搭載されたマイク４１によって音を取得する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。音取得部２１ａの処理により制御部２０は、学習モードにおいては、音の最大値テーブル３０ｂにおいて現在の車速（絶対値）に対応して既に記録されている音の最大値を参照し、取得した音の大きさの値が当該最大値を超える場合に最大値を取得した音の大きさの値で更新する。図２Ｂは音の最大値テーブル３０ｂを示している。低速走行中の動力源（例えばエンジンやモータ等）の作動音や路面とタイヤとの摩擦音は、高速走行中のそれらの音よりも、小さい傾向にある。したがってマイク４１が感知する音も車速が小さいほど小さくなる傾向がある。例えば、車速ｖ［ｋｍ／ｈ］の範囲が０≦ｖ＜１０に対応する音の最大値Ｓ０は、車速ｖの範囲が８０≦ｖに対応する音の最大値Ｓ８より通常は小さい。 The sound acquisition unit 21a is a program module that causes the control unit 20 to realize a function of acquiring sound with the microphone 41 mounted on the vehicle. By the processing of the sound acquisition unit 21a, the control unit 20 refers to and acquires the maximum value of the sound already recorded in the maximum value table 30b of the sound corresponding to the current vehicle speed (absolute value) in the learning mode. When the loudness value exceeds the maximum value, the maximum value is updated with the acquired loudness value. FIG. 2B shows a maximum sound value table 30b. The operating noise of a power source (for example, an engine or a motor) during low-speed traveling and the frictional noise between the road surface and the tire tend to be smaller than those during high-speed traveling. Therefore, the sound sensed by the microphone 41 tends to decrease as the vehicle speed decreases. For example, the maximum sound value S 0 corresponding to the vehicle speed v [km / h] range corresponding to 0 ≦ v <10 is usually smaller than the maximum sound value S 8 corresponding to the vehicle speed range v 80 ≦ v.

音取得部２１ａの処理により制御部２０は、検知モードにおいては、音を取得する。検知モードにおいて取得された音の大きさの値は、検知モードにおいて制御部２０が後述する異常判定部２１ｄの処理を実行する際に用いられる。   The control unit 20 acquires sound in the detection mode by the processing of the sound acquisition unit 21a. The value of the loudness level acquired in the detection mode is used when the control unit 20 executes processing of an abnormality determination unit 21d described later in the detection mode.

加速度取得部２１ｂは、車両の加速度（絶対値）を取得する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。制御部２０は、加速度センサ４８からの出力信号に基づいて車両の加速度を取得する。加速度取得部２１ｂの処理により制御部２０は、学習モードにおいては、加速度の最大値テーブル３０ｃにおいて現在の車速（絶対値）に対応して既に記録されている加速度の最大値を参照し、取得した加速度の値が当該最大値を超える場合に最大値を取得した加速度（絶対値）の値で更新する。図２Ｃは、加速度の最大値テーブル３０ｃを示している。加速度の最大値テーブル３０ｃにおいては、同図に示すように、各車速範囲ごとにｘｙｚ３軸における加速度（絶対値）の最大値が記録されている。   The acceleration acquisition unit 21b is a program module that causes the control unit 20 to realize a function of acquiring the acceleration (absolute value) of the vehicle. The control unit 20 acquires the acceleration of the vehicle based on the output signal from the acceleration sensor 48. By the processing of the acceleration acquisition unit 21b, the control unit 20 refers to and acquires the maximum acceleration value already recorded in correspondence with the current vehicle speed (absolute value) in the maximum acceleration value table 30c in the learning mode. When the acceleration value exceeds the maximum value, the maximum value is updated with the acceleration (absolute value) value. FIG. 2C shows an acceleration maximum value table 30c. In the acceleration maximum value table 30c, the maximum value of acceleration (absolute value) on the xyz 3-axis is recorded for each vehicle speed range, as shown in FIG.

加速度取得部２１ｂの処理により制御部２０は、検知モードにおいては、加速度（絶対値）を取得する。検知モードにおいて取得された加速度の値は、検知モードにおいて制御部２０が後述する異常判定部２１ｄの処理を実行する際に用いられる。   The control unit 20 acquires acceleration (absolute value) in the detection mode by the processing of the acceleration acquisition unit 21b. The acceleration value acquired in the detection mode is used when the control unit 20 executes processing of an abnormality determination unit 21d described later in the detection mode.

閾値設定部２１ｃは、車両の走行状態に応じて音の閾値（異常発生を判定するための閾値）を設定する機能と、車両の走行状態に応じて加速度の閾値（異常発生を判定するための閾値）を設定する機能とを制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。閾値設定部２１ｃの処理により制御部２０は、学習モードにおいて、音の最大値テーブル３０ｂにおける各車速範囲ごとの最大値に基づいて、音の閾値テーブル３０ｄにおける各車速範囲ごとの閾値を設定する。すなわち制御部２０は、音の閾値テーブル３０ｄにおいて、各車速範囲ごとの音の大きさの閾値を、対応する車速範囲の音の最大値より大きく設定する（通常走行時の走行ノイズを異常と判定されないようにするため）。図２Ｄは、音の閾値テーブル３０ｄを示す図である。本実施形態においては制御部２０は、図２Ｂに示す音の最大値テーブル３０ｂにおける各車速範囲の最大値に係数ｋ（＞１）を乗じた値を、各車速範囲における音の閾値として設定する（ｋは例えば１．２）。   The threshold setting unit 21c has a function of setting a sound threshold (threshold for determining occurrence of abnormality) according to the running state of the vehicle, and an acceleration threshold (for determining occurrence of abnormality according to the running state of the vehicle). This is a program module that causes the control unit 20 to realize the function of setting the threshold). In the learning mode, the control unit 20 sets a threshold value for each vehicle speed range in the sound threshold value table 30d based on the maximum value for each vehicle speed range in the sound maximum value table 30b in the learning mode. That is, in the sound threshold table 30d, the control unit 20 sets the sound volume threshold value for each vehicle speed range to be larger than the maximum sound value for the corresponding vehicle speed range (determines that the running noise during normal running is abnormal). To prevent it from happening). FIG. 2D is a diagram showing a sound threshold table 30d. In the present embodiment, the control unit 20 sets a value obtained by multiplying the maximum value of each vehicle speed range in the maximum value table 30b of sound shown in FIG. 2B by a coefficient k (> 1) as a sound threshold value in each vehicle speed range. (K is, for example, 1.2).

なお上記のように、音の最大値テーブル３０ｂにおいて、低速の車速範囲の音の最大値は、高速の車速範囲の音の最大値よりも小さい傾向にある。したがって、制御部２０は、音の閾値テーブル３０ｄにおける音の閾値を、車速が第一速度以下の場合は第一速度より大きい場合よりも小さく設定することとなる。なお車速が第一速度以下の場合の音の閾値は車速が第一速度より大きい場合の音の閾値よりも小さいという関係を満たす組み合わせが音の閾値テーブル３０ｄに含まれていればよい。例えば、第一速度が４０［ｋｍ／ｈ］である場合、車速が４０［ｋｍ／ｈ］以下の場合の音の閾値は、車速が４０［ｋｍ／ｈ］より大きい場合の音の閾値よりも小さいという関係を満たす組み合わせがあればよい。したがって例えば、音の閾値テーブル３０ｄに設定される、車速ｖの範囲が０≦ｖ＜１０に対応する音の閾値ｋ・Ｓ０は、車速ｖの範囲が８０≦ｖに対応する音の閾値ｋ・Ｓ８より小さいという関係を満たしていればよい。 As described above, in the maximum sound value table 30b, the maximum sound value in the low-speed vehicle speed range tends to be smaller than the maximum sound value in the high-speed vehicle speed range. Therefore, the control unit 20 sets the sound threshold in the sound threshold table 30d to be smaller when the vehicle speed is the first speed or less than when the vehicle speed is greater than the first speed. Note that the sound threshold table 30d only needs to include a combination that satisfies the relationship that the sound threshold when the vehicle speed is equal to or lower than the first speed is smaller than the sound threshold when the vehicle speed is greater than the first speed. For example, when the first speed is 40 [km / h], the sound threshold when the vehicle speed is 40 [km / h] or less is higher than the sound threshold when the vehicle speed is greater than 40 [km / h]. Any combination that satisfies the small relationship is sufficient. Therefore, for example, the sound threshold value k · S 0 corresponding to the vehicle speed v range 0 ≦ v <10 set in the sound threshold table 30d is the sound threshold value k · S 0 corresponding to the vehicle speed v range 80 ≦ v. · S 8 it is sufficient to meet the relationship of smaller.

また、閾値設定部２１ｃの処理により制御部２０は、学習モードにおいて、加速度の最大値テーブル３０ｃにおける各車速範囲ごとの加速度（絶対値）の最大値に基づいて、加速度の閾値テーブル３０ｅにおける各車速範囲ごとの閾値を設定する。すなわち制御部２０は、加速度の閾値テーブル３０ｅにおいて、各車速範囲ごとの加速度（絶対値）の閾値を、対応する車速範囲の加速度（絶対値）の最大値より大きく設定する。図２Ｅは、加速度の閾値テーブル３０ｅを示す図である。本実施形態においては制御部２０は、加速度の最大値テーブル３０ｃにおける各車速範囲の最大値にそれぞれ係数ｊ（＞１）を乗じた値を、各車速範囲における加速度（絶対値）の閾値として設定する（ｊは例えば１．２）。   Further, the control unit 20 performs the processing of the threshold value setting unit 21c in the learning mode based on the maximum value of the acceleration (absolute value) for each vehicle speed range in the maximum value table 30c of acceleration. Set a threshold for each range. That is, in the acceleration threshold value table 30e, the control unit 20 sets the acceleration (absolute value) threshold value for each vehicle speed range to be larger than the maximum acceleration (absolute value) value for the corresponding vehicle speed range. FIG. 2E is a diagram showing an acceleration threshold value table 30e. In the present embodiment, the control unit 20 sets a value obtained by multiplying the maximum value of each vehicle speed range in the acceleration maximum value table 30c by a coefficient j (> 1) as a threshold value of acceleration (absolute value) in each vehicle speed range. (J is, for example, 1.2).

検知モードにおいては、後述する第一条件〜第四条件のいずれも満たさない場合には、上記のように学習モードにおいて設定された音の閾値テーブル３０ｄの値と加速度の閾値テーブル３０ｅの値が、異常判定のための判定用の音の閾値や判定用の加速度の閾値として設定される。検知モードにおいて、後述する第一条件〜第四条件の少なくともいずれかを満たす場合には、制御部２０は閾値設定部２１ｃの処理により、音の閾値テーブル３０ｄに記録されている値よりも小さい値を判定用の音の閾値として設定する。同様に制御部２０は閾値設定部２１ｃの処理により、第一条件〜第四条件の少なくともいずれかを満たす場合には加速度の閾値テーブル３０ｅに記録されている値よりも小さい値を判定用の加速度の閾値として設定する。   In the detection mode, if none of the first condition to the fourth condition described later is satisfied, the values of the sound threshold table 30d and the acceleration threshold table 30e set in the learning mode as described above are It is set as a threshold for sound for determination or a threshold for acceleration for determination for abnormality determination. In the detection mode, when at least one of the first condition to the fourth condition described later is satisfied, the control unit 20 is a value smaller than the value recorded in the sound threshold table 30d by the process of the threshold setting unit 21c. Is set as a sound threshold for determination. Similarly, the control unit 20 determines a value smaller than the value recorded in the acceleration threshold value table 30e when the threshold setting unit 21c performs processing to satisfy at least one of the first condition to the fourth condition. Is set as the threshold value.

すなわち制御部２０は閾値設定部２１ｃの処理により、車両が駐車場に位置する（第一条件）場合または規模が既定レベル以下である道路種別の道路（本実施形態においては細街路）に車両が位置する（第二条件）場合は、第一〜第四条件のいずれも満たさない場合よりも、判定用の音の閾値および判定用の加速度の閾値を小さく設定する。また制御部２０は閾値設定部２１ｃの処理により、操舵角が既定角度以上である（第三条件）場合またはシフトポジションがリバースである（第四条件）場合は、第一〜第四条件のいずれも満たさない場合よりも判定用の音の閾値および判定用の加速度の閾値を小さく設定する。   That is, the control unit 20 performs processing by the threshold setting unit 21c when the vehicle is located in the parking lot (first condition) or when the vehicle is on a road type road (in this embodiment, a narrow street) whose scale is equal to or lower than a predetermined level. When it is located (second condition), the sound threshold for determination and the threshold for acceleration for determination are set smaller than when none of the first to fourth conditions is satisfied. Further, the control unit 20 determines whether the steering angle is equal to or greater than the predetermined angle (third condition) or the shift position is reverse (fourth condition) by the process of the threshold setting unit 21c. Therefore, the threshold value of the sound for determination and the threshold value of acceleration for determination are set to be smaller than those in the case where the above is not satisfied.

本実施形態においては、車両が駐車場に位置している（第一条件）場合や、細街路に位置している（第二条件）場合、制御部２０は、車両が車外の地物や他車両と接触しやすい状況にあると判断する。また本実施形態においては、操舵角が既定角度以上である（第三条件）場合、制御部２０は、車体において旋回の内側（あるいは外側）の部分が車外の地物や他車両と接触しやすい状況であると判断する。したがってこのような場合に閾値を下げることによって、異常の検知精度を高めることができる。また本実施形態においては、シフトポジションがリバースである（第四条件）場合に制御部２０は車両が駐車状態（利用者が車両を駐車しようとしている状態）であると判断する。したがって例えば、駐車場ではない路上パーキングに後進で縦列駐車する際等にも、閾値を下げることによって異常の検知精度を高めることができる。   In the present embodiment, when the vehicle is located in a parking lot (first condition) or on a narrow street (second condition), the control unit 20 determines whether the vehicle is a feature outside the vehicle or the like. Judge that the vehicle is in contact with the vehicle. Further, in the present embodiment, when the steering angle is equal to or greater than the predetermined angle (third condition), the control unit 20 is likely to contact the inside (or outside) portion of the turn in the vehicle body with features outside the vehicle or other vehicles. Judge the situation. Therefore, in this case, the abnormality detection accuracy can be increased by lowering the threshold value. In the present embodiment, when the shift position is reverse (fourth condition), the control unit 20 determines that the vehicle is in a parked state (a state in which the user is about to park the vehicle). Therefore, for example, even when the vehicle is parked in parallel in reverse on the street parking that is not a parking lot, the abnormality detection accuracy can be increased by lowering the threshold value.

検知モードにおいて第一〜第四条件の少なくともいずれかを満たす場合、制御部２０は閾値設定部２１ｃの処理により、図２Ｄに示す音の閾値テーブル３０ｄにおける現在の車速（絶対値）に応じた閾値に（ｋ１／ｋ）を乗じた値を、判定用の音の閾値として設定する。ここで１＜ｋ１＜ｋである（例えばｋ１は１．１）。したがって例えば車両が駐車場内を走行している場合であって車速ｖが０≦ｖ＜１０である場合の判定用の音の閾値ｋ１・Ｓ０は、車両が細街路より大きな道路を操舵角が既定角度未満で前進走行している場合であって車速ｖが０≦ｖ＜１０である場合に用いられる判定用の音の閾値ｋ・Ｓ０より小さい。そのため、前者の場合は後者の場合よりも車両の異常を検知しやすい構成となる。 When at least one of the first to fourth conditions is satisfied in the detection mode, the control unit 20 uses the threshold setting unit 21c to perform a threshold corresponding to the current vehicle speed (absolute value) in the sound threshold table 30d shown in FIG. 2D. A value obtained by multiplying (k 1 / k) by 1 is set as a sound threshold value for determination. Here, 1 <k 1 <k (for example, k 1 is 1.1). Therefore, for example, when the vehicle is traveling in a parking lot and the vehicle speed v is 0 ≦ v <10, the sound threshold for judgment k 1 · S 0 is the steering angle on the road where the vehicle is larger than the narrow street. Is smaller than the predetermined angle, and is smaller than the threshold value k · S 0 for the sound for determination used when the vehicle speed v is 0 ≦ v <10. Therefore, in the former case, the vehicle abnormality is easier to detect than in the latter case.

また、検知モードにおいて第一〜第四条件の少なくともいずれかを満たす場合、制御部２０は閾値設定部２１ｃの処理により、図２Ｅに示す加速度の閾値テーブル３０ｅにおける現在の車速（絶対値）に応じた閾値に（ｊ１／ｊ）を乗じた値を、判定用の加速度の閾値として設定する。ここで１＜ｊ１＜ｊである（例えばｊ１は１．１）。したがって例えば車両が駐車場内を車速ｖで走行している場合は、車両が細街路より大きな道路を操舵角が既定角度未満で車速ｖで前進走行している場合よりも車両の異常を検知しやすい構成となる。 When at least one of the first to fourth conditions is satisfied in the detection mode, the control unit 20 responds to the current vehicle speed (absolute value) in the acceleration threshold value table 30e shown in FIG. 2E by the processing of the threshold value setting unit 21c. A value obtained by multiplying the threshold value by (j 1 / j) is set as a threshold value for acceleration for determination. Here, 1 <j 1 <j (for example, j 1 is 1.1). Therefore, for example, when the vehicle is traveling in a parking lot at a vehicle speed v, it is easier to detect an abnormality of the vehicle than when the vehicle is traveling forward at a vehicle speed v with a steering angle less than a predetermined angle on a road larger than a narrow street. It becomes composition.

異常判定部２１ｄは、音取得部２１ａが取得した音が判定用の音の閾値より大きく、かつ、加速度取得部２１ｂが取得した加速度が判定用の加速度の閾値より大きい場合に車両に異常が発生したと判定する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。すなわち制御部２０は、車速ｖで走行中に取得された音が車速ｖに応じた判定用の音の閾値より大きく、かつ、車速ｖで走行中に取得された加速度が車速ｖに応じた判定用の加速度の閾値より大きい場合に、車両に異常が発生したと判定する。また、車両に異常が発生したと判定された際に制御部２０は車両管理システム５０にその旨を通知する。以上のように、異常判定システム１０は車両の走行状態に応じて設定された閾値を用いて異常判定を行う構成であるため、車両の異常の検知精度を高めることができる。   The abnormality determination unit 21d generates an abnormality in the vehicle when the sound acquired by the sound acquisition unit 21a is larger than the threshold for determination sound and the acceleration acquired by the acceleration acquisition unit 21b is larger than the threshold for acceleration for determination. This is a program module that causes the control unit 20 to realize the function of determining that the operation has been performed. That is, the control unit 20 determines that the sound acquired during traveling at the vehicle speed v is larger than the threshold value of the sound for determination according to the vehicle speed v, and the acceleration acquired during traveling at the vehicle speed v is determined according to the vehicle speed v. It is determined that an abnormality has occurred in the vehicle when it is larger than the threshold value for acceleration. Further, when it is determined that an abnormality has occurred in the vehicle, the control unit 20 notifies the vehicle management system 50 to that effect. As described above, the abnormality determination system 10 is configured to perform abnormality determination using a threshold value set according to the traveling state of the vehicle, so that the detection accuracy of the vehicle abnormality can be improved.

（２）閾値設定処理：
次に、制御部２０が実行する閾値設定処理を、図３を参照しながら説明する。閾値設定処理は、異常判定システム１０において学習モードが選択されていない状態から学習モードが選択された状態に切りかわった場合に実行される。閾値設定処理が開始されると、制御部２０は、音の最大値テーブル３０ｂと加速度の最大値テーブル３０ｃをＲＡＭにバックアップする（ステップＳ１００）。音の最大値テーブル３０ｂと加速度の最大値テーブル３０ｃは、後述するステップＳ１１０〜Ｓ１３５を繰り返す間に更新されうるが、ステップＳ１１０〜Ｓ１３５においては事故等の異常事態が発生しない通常走行時の車速に応じた音の最大値や加速度の最大値を学習することが目的である。そのため、学習期間中に異常が発生したことにより音や加速度の最大値を更新してしまった場合は最大値の更新を破棄し更新前の最大値をテーブルに再設定するために、ステップＳ１００では音の最大値テーブル３０ｂと加速度の最大値テーブル３０ｃがバックアップされる。なお音の最大値テーブル３０ｂや加速度の最大値テーブル３０ｃの各車速範囲に対応する値の初期値は例えば０であってよい。 (2) Threshold setting process:
Next, threshold setting processing executed by the control unit 20 will be described with reference to FIG. The threshold setting process is executed when the abnormality determination system 10 switches from a state where the learning mode is not selected to a state where the learning mode is selected. When the threshold setting process is started, the control unit 20 backs up the sound maximum value table 30b and the acceleration maximum value table 30c in the RAM (step S100). The maximum sound value table 30b and the maximum acceleration value table 30c can be updated while repeating steps S110 to S135, which will be described later. The purpose is to learn the maximum value of the sound and the maximum value of the acceleration. Therefore, if the maximum value of sound or acceleration has been updated due to an abnormality occurring during the learning period, the update of the maximum value is discarded and the maximum value before the update is reset in the table in step S100. The maximum sound value table 30b and the maximum acceleration value table 30c are backed up. The initial value of the value corresponding to each vehicle speed range in the maximum sound value table 30b or the maximum acceleration value table 30c may be, for example, 0.

続いて制御部２０は、動力源が起動されたか否かを判定し（ステップＳ１０５）、動力源が起動されるまで待機する。具体的には例えば、エンジンが始動したか否かがエンジンの動作状態を検出するセンサの出力信号等に基づいて判定される。ステップＳ１０５においてＹ判定の場合、動力源が作動中である間、制御部２０はステップＳ１１０〜Ｓ１３５を繰り返す。制御部２０は、車速を取得し（ステップＳ１１０）、加速度取得部２１ｂの処理により加速度を取得し音取得部２１ａの処理により音を取得する（ステップＳ１１５）。   Subsequently, the control unit 20 determines whether or not the power source is activated (step S105), and waits until the power source is activated. Specifically, for example, whether or not the engine has started is determined based on an output signal of a sensor that detects the operating state of the engine. In the case of Y determination in step S105, the control unit 20 repeats steps S110 to S135 while the power source is operating. The control unit 20 acquires the vehicle speed (step S110), acquires acceleration by the processing of the acceleration acquisition unit 21b, and acquires sound by the processing of the sound acquisition unit 21a (step S115).

続いて制御部２０は音取得部２１ａの処理により、ステップＳ１１５にて取得した音が音の最大値テーブル３０ｂにおける車速に応じた音の最大値より大きいか否かを判定する（ステップＳ１２０）。ステップＳ１２０においてＹ判定の場合、制御部２０は音取得部２１ａの処理により、音の最大値テーブル３０ｂにおける車速に応じた音の最大値を更新して（ステップＳ１２５）、ステップＳ１３０に進む。ステップＳ１２０においてＮ判定の場合は音の最大値テーブル３０ｂにおける車速に応じた音の最大値を更新せずにステップＳ１３０に進む。具体的には例えば、現在の車速が２９［ｋｍ／ｈ］である場合に、既に音の最大値テーブル３０ｂの車速範囲が２０≦ｖ＜３０の最大値として記録されている値よりも大きい音を取得した場合、制御部２０は、当該音の大きさの値で音の最大値テーブル３０ｂにおける車速範囲が２０≦ｖ＜３０の音の最大値を更新する。   Subsequently, the control unit 20 determines whether or not the sound acquired in step S115 is greater than the maximum sound value corresponding to the vehicle speed in the maximum sound value table 30b by the process of the sound acquisition unit 21a (step S120). In the case of Y determination in step S120, the control unit 20 updates the maximum value of sound according to the vehicle speed in the maximum value table 30b of sound by the processing of the sound acquisition unit 21a (step S125), and proceeds to step S130. In the case of N determination in step S120, the process proceeds to step S130 without updating the maximum sound value corresponding to the vehicle speed in the maximum sound value table 30b. Specifically, for example, when the current vehicle speed is 29 [km / h], a sound whose vehicle speed range in the sound maximum value table 30b is larger than a value already recorded as a maximum value of 20 ≦ v <30 is used. Is acquired, the control unit 20 updates the maximum value of the sound with the vehicle speed range of 20 ≦ v <30 in the maximum value table 30b of the sound with the value of the sound.

続いて制御部２０は加速度取得部２１ｂの処理により、ステップＳ１１５にて取得した加速度が加速度の最大値テーブル３０ｃにおける車速に応じた加速度の最大値より大きいか否かを判定する（ステップＳ１３０）。ステップＳ１３０においてＹ判定の場合、制御部２０は加速度取得部２１ｂの処理により、加速度の最大値テーブル３０ｃにおける車速に応じた加速度の最大値をステップＳ１１５にて取得した加速度で更新して（ステップＳ１３５）、ステップＳ１４０に進む。ステップＳ１３０においてＮ判定の場合、制御部２０は加速度の最大値テーブル３０ｃにおける車速に対応する加速度の最大値を更新せずにステップＳ１４０に進む。   Subsequently, the control unit 20 determines whether or not the acceleration acquired in step S115 is larger than the maximum acceleration value corresponding to the vehicle speed in the maximum acceleration value table 30c by the processing of the acceleration acquisition unit 21b (step S130). In the case of Y determination in step S130, the control unit 20 updates the acceleration maximum value corresponding to the vehicle speed in the acceleration maximum value table 30c with the acceleration acquired in step S115 by the processing of the acceleration acquisition unit 21b (step S135). ), Go to step S140. In the case of N determination in step S130, the control unit 20 proceeds to step S140 without updating the maximum acceleration value corresponding to the vehicle speed in the maximum acceleration value table 30c.

制御部２０は、動力源は作動中であるか否か判定し（ステップＳ１４０）、Ｙ判定の場合、ステップＳ１１０に戻る。ステップＳ１４０においてＮ判定の場合、制御部２０は、動力源作動中に事故発生と入力されたか否かを判定する（ステップＳ１４５）。具体的には制御部２０は、ユーザＩ／Ｆ部４７に直近の動力源作動期間中に事故が発生したか否かを入力させる画面を表示する。そして制御部２０は、当該画面において事故が発生したと入力されたか否かを判定する。ステップＳ１４５においてＹ判定の場合、ステップＳ１００においてバックアップした音の最大値テーブルの各値を記録媒体３０の音の最大値テーブル３０ｂに戻し、同じくバックアップした加速度の最大値テーブルの各値を記録媒体３０の加速度の最大値テーブル３０ｃに戻す（ステップＳ１５０）。   The control unit 20 determines whether or not the power source is operating (step S140). If the determination is Y, the control unit 20 returns to step S110. In the case of N determination in step S140, the control unit 20 determines whether or not an accident occurrence is input during operation of the power source (step S145). Specifically, the control unit 20 displays a screen that allows the user I / F unit 47 to input whether or not an accident has occurred during the most recent power source operation period. Then, the control unit 20 determines whether or not an accident has occurred on the screen. In the case of Y determination in step S145, each value of the maximum sound value table backed up in step S100 is returned to the maximum sound value table 30b of the recording medium 30, and each value of the backed up acceleration maximum value table is also recorded in the recording medium 30. Is returned to the acceleration maximum value table 30c (step S150).

ステップＳ１４５においてＮ判定の場合、制御部２０は閾値設定部２１ｃの処理により、音の最大値テーブル３０ｂに基づいて音の閾値テーブル３０ｄを設定し、加速度の最大値テーブル３０ｃに基づいて加速度の閾値テーブル３０ｅを設定する（ステップＳ１５５）。すなわち本実施形態においては、制御部２０は、図２Ｂに示す音の最大値テーブル３０ｂの各車速範囲の最大値に上記した係数ｋを乗じた値を各車速範囲の音の閾値として音の閾値テーブル３０ｄに設定する（図２Ｄ）。また制御部２０は、図２Ｃに示す加速度の最大値テーブル３０ｃの各車速範囲の最大値に上記した係数ｊを乗じた値を各車速範囲の加速度の閾値として加速度の閾値テーブル３０ｅに設定する（図２Ｅ）。   In the case of N determination in step S145, the control unit 20 sets the sound threshold value table 30d based on the maximum sound value table 30b by the processing of the threshold value setting unit 21c, and sets the acceleration threshold value based on the maximum acceleration value table 30c. The table 30e is set (step S155). That is, in the present embodiment, the control unit 20 sets the sound threshold value by using a value obtained by multiplying the maximum value of each vehicle speed range in the maximum sound value table 30b shown in FIG. 2B by the coefficient k described above as the sound threshold value of each vehicle speed range. Set in the table 30d (FIG. 2D). Further, the control unit 20 sets a value obtained by multiplying the maximum value of each vehicle speed range in the maximum value table 30c of acceleration shown in FIG. 2C by the coefficient j described above in the acceleration threshold value table 30e as an acceleration threshold value of each vehicle speed range ( FIG. 2E).

（３）異常検知処理：
次に、制御部２０が実行する異常検知処理を、図４を参照しながら説明する。異常検知処理は、異常判定システム１０において検知モードが選択されていない状態から検知モードが選択された状態に切りかわった場合に実行される。異常検知処理が開始されると、制御部２０は、動力源が起動したか否かを判定し（ステップＳ２００）、Ｙ判定となるまで待機する。 (3) Anomaly detection processing:
Next, the abnormality detection process executed by the control unit 20 will be described with reference to FIG. The abnormality detection process is executed when the abnormality determination system 10 switches from the state where the detection mode is not selected to the state where the detection mode is selected. When the abnormality detection process is started, the control unit 20 determines whether or not the power source is activated (step S200), and waits until a Y determination is made.

ステップＳ２００においてＹ判定の場合、制御部２０は、車速センサ４３の出力信号に基づいて車速を取得する（ステップＳ２０５）。続いて制御部２０は、加速度取得部２１ｂの処理により加速度を取得し、音取得部２１ａの処理により音を取得する（ステップＳ２１０）。すなわち制御部２０は、加速度センサ４８の出力信号に基づいて車両の加速度を取得する。また制御部２０はマイク４１が出力した音を示す信号に基づいてマイク４１が感知した音の大きさを取得する。   In the case of Y determination in step S200, the control unit 20 acquires the vehicle speed based on the output signal of the vehicle speed sensor 43 (step S205). Subsequently, the control unit 20 acquires acceleration by the processing of the acceleration acquisition unit 21b, and acquires sound by the processing of the sound acquisition unit 21a (step S210). That is, the control unit 20 acquires the acceleration of the vehicle based on the output signal of the acceleration sensor 48. Further, the control unit 20 acquires the loudness sensed by the microphone 41 based on the signal indicating the sound output from the microphone 41.

続いて制御部２０は、車両の現在地を取得する（ステップＳ２１５）。すなわち制御部２０は、ＧＰＳ受信部４２、車速センサ４３およびジャイロセンサ４４等の出力信号と地図情報３０ａに基づいて車両の現在地を取得する。   Subsequently, the control unit 20 acquires the current location of the vehicle (step S215). That is, the control unit 20 acquires the current location of the vehicle based on output signals from the GPS receiving unit 42, the vehicle speed sensor 43, the gyro sensor 44, and the like and the map information 30a.

続いて制御部２０は、車両の現在地は駐車場または細街路であるか否かを判定する（ステップＳ２２０）。制御部２０は地図情報３０ａを参照し、車両の現在地が駐車場内であるかまたは道路種別が細街路に分類される道路上であるか否かを判定する。   Subsequently, the control unit 20 determines whether or not the current location of the vehicle is a parking lot or a narrow street (step S220). The control unit 20 refers to the map information 30a and determines whether the current location of the vehicle is in a parking lot or on a road whose road type is classified as a narrow street.

ステップＳ２２０においてＹ判定の場合、制御部２０は閾値設定部２１ｃの処理により、音の閾値テーブル３０ｄから取得した車速に応じた音の閾値より小さい値を判定用の音の閾値とし、加速度の閾値テーブル３０ｅから取得した車速に応じた加速度の閾値より小さい値を判定用の加速度の閾値とする（ステップＳ２３５）。具体的には制御部２０は、音の閾値テーブル３０ｄから、ステップＳ２０５にて取得した車速に応じた閾値を取得し、当該閾値に（ｋ１／ｋ）を乗じた値を後述するステップＳ２４５で用いる判定用の音の閾値としてＲＡＭに記録する。また制御部２０は、加速度の閾値テーブル３０ｅから車速に応じた加速度の閾値を取得し、当該閾値に（ｊ１／ｊ）を乗じた値を判定用の加速度の閾値としてＲＡＭに記録する。 In the case of Y determination in step S220, the control unit 20 sets a value smaller than the sound threshold corresponding to the vehicle speed acquired from the sound threshold table 30d by the process of the threshold setting unit 21c as the sound threshold for determination, and the acceleration threshold A value smaller than the acceleration threshold value corresponding to the vehicle speed obtained from the table 30e is set as the acceleration threshold value for determination (step S235). Specifically, the control unit 20 acquires a threshold corresponding to the vehicle speed acquired in step S205 from the sound threshold table 30d, and multiplies the threshold by (k 1 / k) in step S245 described later. Recorded in the RAM as the threshold value of the sound for determination to be used. In addition, the control unit 20 acquires an acceleration threshold value corresponding to the vehicle speed from the acceleration threshold value table 30e, and records a value obtained by multiplying the threshold value by (j 1 / j) in the RAM as a determination acceleration threshold value.

ステップＳ２２０において車両の現在地が駐車場または細街路であると判定されない場合、制御部２０はステアリングセンサ４６の出力信号に基づいて操舵角を取得し、また、シフトセンサ４５の出力信号に基づいてシフトポジションを取得する（ステップＳ２２５）。そして制御部２０は、操舵角が既定角度以上であるかまたはシフトポジションがリバースであるか否かを判定する（ステップＳ２３０）。既定角度は、例えば内輪差によって接触事故が発生しやすい角度等に基づいて予め決められている。また、シフトポジションがリバースの場合は、車両が駐車状態（駐車しようとしている状態）にあることが想定される。ステップＳ２３０においてＹ判定の場合、制御部２０は閾値設定部２１ｃの処理により、音の閾値テーブル３０ｄから取得した車速に応じた音の閾値より小さい値を判定用の音の閾値とし、加速度の閾値テーブル３０ｅから取得した車速に応じた加速度の閾値より小さい値を判定用の加速度の閾値とする（ステップＳ２３５）。   If it is not determined in step S220 that the current location of the vehicle is a parking lot or a narrow street, the control unit 20 acquires the steering angle based on the output signal of the steering sensor 46, and shifts based on the output signal of the shift sensor 45. A position is acquired (step S225). Then, the control unit 20 determines whether or not the steering angle is equal to or greater than the predetermined angle or the shift position is reverse (step S230). The predetermined angle is determined in advance based on, for example, an angle at which a contact accident easily occurs due to an inner ring difference. Further, when the shift position is reverse, it is assumed that the vehicle is in a parking state (a state in which parking is attempted). In the case of Y determination in step S230, the control unit 20 sets a value smaller than the sound threshold corresponding to the vehicle speed acquired from the sound threshold table 30d by the process of the threshold setting unit 21c as the sound threshold for determination, and the acceleration threshold A value smaller than the acceleration threshold value corresponding to the vehicle speed obtained from the table 30e is set as the acceleration threshold value for determination (step S235).

ステップＳ２３０においてＮ判定の場合、制御部２０は閾値設定部２１ｃの処理により、音の閾値テーブル３０ｄから取得した車速に応じた音の閾値を判定用の音の閾値とし、加速度の閾値テーブル３０ｅから取得した車速に応じた加速度の閾値を判定用の加速度の閾値とする（ステップＳ２４０）。   In the case of N determination in step S230, the control unit 20 sets the sound threshold according to the vehicle speed acquired from the sound threshold table 30d as the sound threshold for determination by the processing of the threshold setting unit 21c, and from the acceleration threshold table 30e. The threshold value of acceleration corresponding to the acquired vehicle speed is set as the threshold value of acceleration for determination (step S240).

ステップＳ２３５またはステップＳ２４０を実行した後、制御部２０は、ステップＳ２１０にて取得した音が判定用の音の閾値より大きく、かつ、ステップＳ２１０にて取得した加速度が判定用の加速度の閾値より大きいか否かを判定する（ステップＳ２４５）。ステップＳ２４５においてＹ判定である場合、制御部２０は、車両に異常が発生したことを、通信部４０を介して車両管理システム５０に通知する（ステップＳ２５０）。ステップＳ２５０において制御部２０は、車両に異常が発生したことに対応付けて、異常発生時の車両の位置も車両管理システム５０に送信する。   After executing Step S235 or Step S240, the control unit 20 determines that the sound acquired in Step S210 is larger than the threshold for determination sound, and the acceleration acquired in Step S210 is larger than the threshold for determination acceleration. It is determined whether or not (step S245). When it is Y determination in step S245, the control part 20 notifies the vehicle management system 50 via the communication part 40 that abnormality has generate | occur | produced in the vehicle (step S250). In step S250, the control unit 20 transmits the position of the vehicle at the time of abnormality to the vehicle management system 50 in association with the occurrence of the abnormality.

ステップＳ２５０を実行した後、または、ステップＳ２４５においてＮ判定の場合、制御部２０は動力源が作動中であるか否かを判定する（ステップＳ２５５）。ステップＳ２５５においてＹ判定の場合、制御部２０はステップＳ２０５からの処理を再び実行する。ステップＳ２５５においてＮ判定の場合、制御部２０は異常検知処理を終了する。なおステップＳ２５０においては異常発生と判定した際の時刻や車両の位置等の異常事象に関する情報を記録しておき、ステップＳ２５５においてＮ判定の場合に、動力源作動中に検知した異常事象に関する情報をまとめて車両管理システム５０に送信するようにしてもよい。   After executing step S250, or in the case of N determination in step S245, the control unit 20 determines whether or not the power source is operating (step S255). In the case of Y determination in step S255, the control unit 20 executes the processing from step S205 again. In the case of N determination in step S255, the control unit 20 ends the abnormality detection process. In step S250, information related to an abnormal event such as the time when it is determined that an abnormality has occurred and the position of the vehicle is recorded, and in the case of N determination in step S255, information related to the abnormal event detected during operation of the power source You may make it transmit to the vehicle management system 50 collectively.

車両管理システム５０に異常発生が通知されると、例えば利用者が車両の利用を終了する際にカーシェアリング会社のオペレータが電話等で車両の利用者に対して異常発生を検知した時刻や場所等を伝え、該当時刻における運転状況を利用者に確認することができる。そのため、カーシェアリングサービスの共用車両において異常が検知された日時や場所、異常発生時の状況、責任の所在等をカーシェアリング会社において明確にしやすい。また本実施形態によると、異常の検知精度を高めることができるため、従来よりも小さな傷にも対応することが可能である。   When the vehicle management system 50 is notified of the occurrence of an abnormality, for example, the time or place at which the operator of the car sharing company detected the occurrence of the abnormality with respect to the vehicle user by telephone or the like when the user finished using the vehicle. And confirming the driving situation at the corresponding time to the user. For this reason, it is easy for a car sharing company to clarify the date and place where an abnormality is detected in a shared vehicle for a car sharing service, the situation when the abnormality occurs, the location of responsibility, and the like. In addition, according to the present embodiment, it is possible to improve the accuracy of detecting an abnormality, and therefore it is possible to deal with scratches smaller than before.

（４）他の実施形態：
以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、車両に搭載されたマイクによって取得した音が、車両の走行状態に応じて可変に設定された音の閾値より大きい場合に、車両に異常が発生したと判定する限りにおいて、他にも種々の実施形態を採用可能である。例えば、異常判定システム１０は、上記実施形態のように車両等に取り付けられた装置であっても良いし、スマートフォンやタブレット等の可搬型の端末によって実現される装置であっても良い。後者の場合、可搬型の端末が車室内の例えばインストルメントパネルに固定されている場合、可搬型の端末においても車両の加速度を検出することが可能である。 (4) Other embodiments:
The above embodiment is an example for carrying out the present invention, and when the sound acquired by the microphone mounted on the vehicle is larger than the sound threshold variably set according to the running state of the vehicle, Various other embodiments can be adopted as long as it is determined that an abnormality has occurred. For example, the abnormality determination system 10 may be a device attached to a vehicle or the like as in the above embodiment, or may be a device realized by a portable terminal such as a smartphone or a tablet. In the latter case, when the portable terminal is fixed to, for example, an instrument panel in the passenger compartment, the acceleration of the vehicle can be detected even in the portable terminal.

さらに、異常判定システム１０を構成する音取得部２１ａ、加速度取得部２１ｂ、閾値設定部２１ｃ、異常判定部２１ｄの少なくとも一部が複数の装置に分かれて存在していても良い。むろん、上述の実施形態の一部の構成が省略されてもよいし、処理の順序が変動または省略されてもよい。
なお上記実施形態においては、学習モードと検知モードとは択一的に選択される構成であったが、学習モードと検知モードとが両方を選択可能な構成であってもよい。すなわち異常を検知しようとする状態であるとともに学習も並行して行う構成であってもよい。 Furthermore, at least a part of the sound acquisition unit 21a, the acceleration acquisition unit 21b, the threshold setting unit 21c, and the abnormality determination unit 21d constituting the abnormality determination system 10 may be divided into a plurality of devices. Of course, a part of the configuration of the above-described embodiment may be omitted, and the processing order may be changed or omitted.
In the above-described embodiment, the learning mode and the detection mode are alternatively selected. However, the learning mode and the detection mode may be selected. That is, it may be configured to detect an abnormality and perform learning in parallel.

音取得部は、車両に搭載されたマイクによって音を取得することができればよく、種々の構成を採用可能である。例えば、シフトポジションがリバースの位置にある場合の警告音や、方向指示器作動時のブザー音、ホーン、カーオーディオ、ドアの開閉音、窓の開閉音等の、異常として検知すべき対象の音（例えば車両のボディが車外の地物や他車両と接触した場合に生じる音）とは異なる音をキャンセルする（取得する音の対象外とする）ように構成されていてもよい。また、マイクの代わりに、車体の振動を検出する振動センサが用いられても良い。   The sound acquisition unit only needs to be able to acquire sound with a microphone mounted on the vehicle, and various configurations can be employed. For example, warning sounds when the shift position is in the reverse position, buzzer sounds when the direction indicator is activated, horns, car audio, door opening / closing sounds, window opening / closing sounds, etc. For example, a sound different from a sound that occurs when the vehicle body comes into contact with a feature outside the vehicle or another vehicle (can be excluded from the sound to be acquired) may be configured. Further, instead of the microphone, a vibration sensor that detects the vibration of the vehicle body may be used.

閾値設定部は、車両の走行状態に応じて音の閾値を設定することができればよく、種々の構成を採用可能である。例えば、車速、操舵角、シフトポジション、車両の現在地の他にも、車両周辺の天候や路面の状態（例えば凍結路か否か）に応じて閾値を変更する構成であってもよい。   The threshold setting unit only needs to be able to set the sound threshold according to the running state of the vehicle, and various configurations can be employed. For example, in addition to the vehicle speed, the steering angle, the shift position, and the current location of the vehicle, the threshold value may be changed according to the weather around the vehicle and the road surface condition (for example, whether the road is frozen).

また、上記実施形態においては、最大値テーブルに記録されている各車速範囲の最大値に、それぞれ係数ｋや係数ｊを乗算した値を、閾値テーブルにおける対応する車速範囲の閾値として設定したが、車速範囲ごとに係数は異なっていても良い。また、加速度に関しては、ｘ、ｙ、ｚ毎にも係数の値が異なっていても良い。   In the above embodiment, the value obtained by multiplying the maximum value of each vehicle speed range recorded in the maximum value table by the coefficient k or the coefficient j is set as the threshold value of the corresponding vehicle speed range in the threshold value table. The coefficient may be different for each vehicle speed range. Regarding acceleration, the coefficient values may be different for each of x, y, and z.

また閾値設定部において、制限速度が第二速度以下である場所に車両が位置する場合は、制限速度が第二速度より大きい場所に車両が位置する場合よりも、音の閾値は小さく設定されてもよい。したがって例えば、同じ車速で走行している場合であっても車両が高速道路を走行中の場合と一般道路を走行中の場合とでは後者の方が前者よりも異常発生の判定に用いられる音の閾値は小さい値であってもよい。   In the threshold setting unit, when the vehicle is located at a place where the speed limit is equal to or lower than the second speed, the sound threshold is set smaller than when the vehicle is located at a place where the speed limit is greater than the second speed. Also good. Therefore, for example, even when the vehicle is traveling at the same vehicle speed, the latter is more effective for determining the occurrence of an abnormality than the former when the vehicle is traveling on a highway and when traveling on a general road. The threshold value may be a small value.

また上記実施形態においては、シフトポジションがリバースである場合に車両が駐車状態にあるとして閾値を下げる構成を説明したが、例えばシフトポジションがパーキングである場合にも同様に閾値を下げる構成であってもよい。この構成によれば、例えば他車両が自車両に接触した場合も異常として検知しやすくなる。また例えば、傾斜路においてパーキングブレーキが不十分であったために車両が車外の地物と接触した等の場合も異常として検知しやすくなる。   In the above embodiment, the configuration is described in which the threshold value is lowered when the shift position is reverse, assuming that the vehicle is in the parking state. For example, the threshold value is similarly lowered when the shift position is parking. Also good. According to this configuration, for example, when another vehicle comes into contact with the host vehicle, it is easy to detect it as an abnormality. In addition, for example, when the vehicle is in contact with a feature outside the vehicle because the parking brake is insufficient on the ramp, it is easy to detect it as an abnormality.

異常判定部は、音が音の閾値より大きい場合に車両に異常が発生したと判定することができればよく種々の構成を採用可能である。例えば異常判定部は、加速度は判定対象としなくてもよい。また例えば、音の大きさ以外の音の特徴に基づいて異常が発生したと判定する構成であってもよい。   The abnormality determination unit may adopt various configurations as long as it can determine that an abnormality has occurred in the vehicle when the sound is larger than the sound threshold. For example, the abnormality determination unit may not determine the acceleration as a determination target. Further, for example, it may be configured to determine that an abnormality has occurred based on a sound characteristic other than the sound volume.

さらに、本発明のように、車両に搭載されたマイクによって取得した音が、車両の走行状態に応じて可変に設定された音の閾値より大きい場合に、車両に異常が発生したと判定する手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のようなシステム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合もあれば、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、システムを制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのプログラムの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。   Furthermore, as in the present invention, when the sound acquired by the microphone mounted on the vehicle is larger than the sound threshold that is variably set according to the running state of the vehicle, it is determined that an abnormality has occurred in the vehicle. Can also be applied as a program or method. In addition, the system, program, and method as described above may be realized as a single device, or may be realized using components shared with each part of the vehicle, and include various aspects. It is a waste. Further, some changes may be made as appropriate, such as a part of software and a part of hardware. Furthermore, the invention can be realized as a recording medium for a program for controlling the system. Of course, the recording medium for the program may be a magnetic recording medium, a magneto-optical recording medium, or any recording medium that will be developed in the future.

１０…異常判定システム、２０…制御部、２１…異常判定プログラム、２１ａ…音取得部、２１ｂ…加速度取得部、２１ｃ…閾値設定部、２１ｄ…異常判定部、３０…記録媒体、３０ａ…地図情報、３０ｂ…音の最大値テーブル、３０ｃ…加速度の最大値テーブル、３０ｄ…音の閾値テーブル、３０ｅ…加速度の閾値テーブル、４０…通信部、４１…マイク、４２…受信部、４３…車速センサ、４４…ジャイロセンサ、４５…シフトセンサ、４６…ステアリングセンサ、４７…ユーザＩ／Ｆ部、４８…加速度センサ、５０…車両管理システム   DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 ... Abnormality determination system, 20 ... Control part, 21 ... Abnormality determination program, 21a ... Sound acquisition part, 21b ... Acceleration acquisition part, 21c ... Threshold setting part, 21d ... Abnormality determination part, 30 ... Recording medium, 30a ... Map information 30b ... Maximum sound value table, 30c ... Maximum acceleration value table, 30d ... Sound threshold value table, 30e ... Acceleration threshold value table, 40 ... Communication unit, 41 ... Microphone, 42 ... Receiving unit, 43 ... Vehicle speed sensor, 44 ... Gyro sensor, 45 ... Shift sensor, 46 ... Steering sensor, 47 ... User I / F section, 48 ... Acceleration sensor, 50 ... Vehicle management system

Claims (7)

車両に搭載されたマイクによって音を取得する音取得部と、
前記車両の走行状態に応じて音の閾値を設定する閾値設定部と、
前記音が前記音の閾値より大きい場合に前記車両に異常が発生したと判定する判定部と、
を備える異常判定システム。 A sound acquisition unit for acquiring sound with a microphone mounted on the vehicle;
A threshold setting unit for setting a threshold of sound according to the running state of the vehicle;
A determination unit that determines that an abnormality has occurred in the vehicle when the sound is greater than a threshold of the sound;
An abnormality determination system comprising: 前記音の閾値は、前記車両の車速が第一速度以下の場合は前記第一速度より大きい場合よりも小さく設定される、
請求項１に記載の異常判定システム。 The threshold value of the sound is set smaller than when the vehicle speed of the vehicle is equal to or lower than the first speed than when the vehicle speed is higher than the first speed.
The abnormality determination system according to claim 1. 制限速度が第二速度以下である場所に前記車両が位置する場合は、前記制限速度が前記第二速度より大きい場所に前記車両が位置する場合よりも、前記音の閾値は小さく設定される、
請求項１または請求項２に記載の異常判定システム。 When the vehicle is located at a place where the speed limit is equal to or lower than the second speed, the sound threshold is set smaller than when the vehicle is located at a place where the speed limit is greater than the second speed.
The abnormality determination system according to claim 1 or 2. 前記車両が駐車場または規模が既定レベル以下である道路種別の道路に位置する場合は、前記車両が前記駐車場および前記道路のいずれにも位置しない場合よりも、前記音の閾値は小さく設定される、
請求項１〜請求項３のいずれかに記載の異常判定システム。 When the vehicle is located in a parking lot or a road of a road type whose scale is below a predetermined level, the sound threshold is set smaller than when the vehicle is not located on either the parking lot or the road. The
The abnormality determination system in any one of Claims 1-3. 前記車両が駐車状態である場合は前記駐車状態でない場合よりも前記音の閾値は小さく設定される、
請求項１〜請求項４のいずれかに記載の異常判定システム。 When the vehicle is parked, the sound threshold is set smaller than when the vehicle is not parked.
The abnormality determination system in any one of Claims 1-4. 前記車両の加速度を取得する加速度取得部を備え、
前記閾値設定部は、前記車両の走行状態に応じて加速度の閾値を設定し、
前記判定部は、前記加速度が前記加速度の閾値より大きい場合に前記車両に異常が発生したと判定する、
請求項１〜請求項５のいずれかに記載の異常判定システム。 An acceleration acquisition unit for acquiring the acceleration of the vehicle;
The threshold value setting unit sets a threshold value of acceleration according to the running state of the vehicle,
The determination unit determines that an abnormality has occurred in the vehicle when the acceleration is greater than a threshold value of the acceleration;
The abnormality determination system according to any one of claims 1 to 5. コンピュータを、
車両に搭載されたマイクによって音を取得する音取得部、
前記車両の走行状態に応じて音の閾値を設定する閾値設定部、
前記音が前記音の閾値より大きい場合に前記車両に異常が発生したと判定する判定部、
として機能させる異常判定プログラム。 Computer
A sound acquisition unit that acquires sound with a microphone mounted on the vehicle;
A threshold setting unit for setting a threshold of sound according to the running state of the vehicle;
A determination unit that determines that an abnormality has occurred in the vehicle when the sound is greater than a threshold of the sound;
Abnormality judgment program to function as.
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