JP2018165889A - 自律移動装置、方法およびプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】さまざまな路面状況を含む路面上を走行する場合に対応できる自律移動装置、方法およびプログラムを提供する。【解決手段】自律移動装置１が、制御部１０と、撮影部３０と、加速度センサ４０と、角速度センサ５０と、障害物センサ６０と、駆動部７０と、を備える。加速度センサ４０と角速度センサ５０は、それぞれ揺れの大きさを測定する。制御部１０は、揺れの大きさに基づいて、路面の揺れやすさを表す路面地図情報を作成する。撮影部３０は、周囲の画像を撮影する。制御部１０は、路面地図情報に基づいて、行動計画を作成し、駆動部７０が行動計画にしたがって自律移動装置１を移動させているときに撮影部３０が撮影した画像を使用する。【選択図】図３

Description

本発明は、自律移動の技術に関する。

自律移動装置が、自己位置の推定を行う手法としては、例えばＳＬＡＭ（Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ Ａｎｄ Ｍａｐｐｉｎｇ）法が知られている。単眼カメラを用いたＳＬＡＭ法の基本的な原理は、非特許文献１に記載されているとおり、カメラの撮影する動画像の複数フレームから、同一の特徴点を追跡することによって、自己位置と特徴点の位置とを交互に推定するというものである。自律移動装置は、推定した特徴点の位置を、ＳＬＡＭ地図情報として記憶し、ＳＬＡＭ法による自己位置推定を行うために使用する。

路面上を走行する自律移動装置は、凹凸のある路面上では、自己の揺れが大きくなることがある。周辺をカメラ等で撮影する場合、自己の揺れが大きいと、撮影した動画像が鮮明でないという問題が起こりやすくなる。また、自己の揺れによってカメラの向きが変わりやすくなるため、動画像から抽出した連続した画像に写る被写体が大きく異なるという問題も起こりやすくなる。ＳＬＡＭ法によってＳＬＡＭ地図情報の更新および自己位置の推定を行う自律移動装置の場合、カメラ等で撮影した動画像が鮮明でないと、ＳＬＡＭ地図情報の更新や自己位置推定の際に十分な分析が行えず、更新するＳＬＡＭ地図情報および自己位置推定の精度が落ちる。また、動画像から抽出した連続した画像に写る被写体が大きく異なる場合も、抽出したそれぞれの画像の特徴点の対応が精度良く取れないため、更新するＳＬＡＭ地図情報および自己位置推定の精度が落ちる。

また、自律移動装置が、路面状況を把握して行動に反映するための技術が研究されている。例えば、特許文献１には、走行中の路面状況を判定して、その路面状況に応じた駆動モータのトルク値を取得し、実際の駆動モータのトルク値との差が基準値を超えた場合に、車輪にコードが絡まったものと判定して動作を停止する自律移動装置が開示されている。また、特許文献２には、移動体の移動制御に用いる環境地図を生成する環境地図生成制御装置において、移動体から路面に向けてレーザを照射して、レーザの軌跡下の路面情報を登録して環境地図を生成する技術が開示されている。

Ａｎｄｒｅｗ Ｊ．Ｄａｖｉｓｏｎ， "Ｒｅａｌ−Ｔｉｍｅ Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｍａｐｐｉｎｇ ｗｉｔｈ ａ Ｓｉｎｇｌｅ Ｃａｍｅｒａ"，Ｐｒｏｃｅｅｄｉｎｇｓ ｏｆ ｔｈｅ ９ｔｈ ＩＥＥＥ Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ ｏｎ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ Ｖｉｓｉｏｎ Ｖｏｌｕｍｅ ２，２００３，ｐｐ．１４０３−１４１０

特開２０１６−１４８９５０号公報 特開２０１６−９２４６号公報

特許文献１に開示された技術では、駆動モータのトルク値から推定される路面状況と実際の路面状況との差が著しい場合、例えば、車輪にコードが絡まるといった特定の問題の発生を把握することしかできない。また、特許文献２に開示された技術では、移動体から路面に向けてレーザを照射して、反射したレーザを受光することで測距を行わないと凹凸を把握できない。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであり、さまざまな路面状況を含む路面上を走行する場合に対応できる自律移動装置、方法およびプログラムを提供することを目的とする。

上記目的を達成するため、本発明の自律移動装置は、
路面上を自律移動する自律移動装置であって、
前記路面の状況に応じた路面地図情報を作成する路面地図作成手段と、
前記路面地図作成手段が作成した前記路面地図情報に応じて自機を制御する制御手段と、を備える。

本発明によれば、さまざまな路面状況を含む路面上を走行する場合に対応できる自律移動装置、方法およびプログラムを提供することができる。

本発明の第１実施形態に係る自律移動装置の外観図である。 本発明の第１実施形態に係る自律移動装置の方向を表す図である。 本発明の第１実施形態に係る自律移動装置の構成図である。 本発明の第１実施形態に係る地図作成処理のフローチャートである。 本発明の第１実施形態に係る環境地図作成処理のフローチャートである。 （ａ）は本発明の第１実施形態に係る環境地図作成処理の作成過程における障害物領域グリッドを表す図、（ｂ）は本発明の第１実施形態に係る環境地図作成処理の作成過程における自由領域グリッドを表す図、（ｃ）は本発明の第１実施形態に係る環境地図作成処理の作成過程における環境地図を表す図である。 本発明の第１実施形態に係る路面地図作成処理のフローチャートである。 （ａ）、（ｃ）および（ｅ）は、本発明の第１実施形態に係る自律移動装置が作成した環境地図を表す図、（ｂ）、（ｄ）および（ｆ）は本発明の第１実施形態に係る自律移動装置が作成した路面地図を表す図である。 （ａ）は本発明の第２実施形態に係る自律移動装置がピッチ運動をしている場合の画像選択方法を表す図、（ｂ）は本発明の第２実施形態に係る自律移動装置が上下運動をしている場合の画像選択方法を表す図、（ｃ）は本発明の第２実施形態に係る自律移動装置が上下運動とピッチ運動をしている場合の画像選択方法を表す図である。 本発明の第２実施形態に係るピッチ方向画像変化対応画像選択処理のフローチャートである。 本発明の第２実施形態に係るピッチ方向ブレ対応画像選択処理のフローチャートである。 本発明の第２実施形態に係る上下方向ブレ対応画像選択処理のフローチャートである。 本発明の第２実施形態に係るピッチ方向画像変化およびブレ対応画像選択処理開始のフローチャートである。 本発明の第２実施形態に係るピッチ方向画像変化およびブレ対応画像撮影処理開始のフローチャートである。

以下、本発明の自律移動装置を適用した実施の形態について、図面を参照して説明する。

（第１実施形態）
図１に示すように、本実施形態に係る自律移動装置１は、路面上を走行する移動装置である。自律移動装置１は、撮影部３０と駆動部７０とを備え、撮影部３０が撮影した周囲の動画像を参照して、駆動部７０を動作させることによって、自律移動を実現する。駆動部７０は、２つの独立駆動型の車輪を備え、２つの車輪の同一方向駆動により前後の並進移動を、２つの車輪の逆方向駆動によりその場での旋回を、それぞれ行うことができる。このように、駆動部７０は、自律移動装置を移動させる移動手段として機能する。

なお、本実施形態の説明中において、方向は図２に示す通りとする。すなわち、自律移動装置１の進行方向をｘ軸の正方向とし、鉛直上方向をｚ軸の正方向とする右手系の座標を定義する。そして、ｘ軸を中心に回転する方向をロール方向、ｙ軸を中心に回転する方向をピッチ方向、ｚ軸を中心に回転する方向をヨー方向と呼ぶ。

次に、自律移動装置１の内部構造について、図３を参照して説明する。自律移動装置１は、制御部１０と、記憶部２０と、撮影部３０と、加速度センサ４０と、角速度センサ５０と、障害物センサ６０と、駆動部７０とを備える。

制御部１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１１と、ＲＡＭ（Random Access Memory）１２と、ＲＯＭ（Read Only Memory）１３とを備える。

ＣＰＵ１１は、ＲＯＭ１３に格納されている制御用のプログラムを実行することにより、各種の処理を実行する。

ＲＡＭ１２は、揮発性メモリから構成され、ＣＰＵ１１の作業領域として用いられる。

ＲＯＭ１３は、フラッシュメモリ等の不揮発性メモリから構成され、ＣＰＵ１１が実行する制御プログラムや各種固定データを格納する。

制御部１０は、駆動部７０に移動を指示する自律移動モードと、地図作成処理を行う地図作成モードと、を含む動作モードを備える。地図作成処理の詳細については、後述する。

記憶部２０は、フラッシュメモリ、磁気記憶装置、光ディスクドライブ等からなる不揮発性メモリを備える。記憶部２０には、制御部１０が自己位置の推定処理を行うために参照するＳＬＡＭ（Simultaneous Localization and Mapping）地図情報、自律移動のために参照する環境地図情報等が格納される。

撮影部３０は、カメラを備え、周囲を撮影して取得した動画像を制御部１０に出力する。制御部１０は、自律移動装置１の移動中に撮影部３０を介して取得した動画像と、ＳＬＡＭ地図情報とに基づいて、ＳＬＡＭ法により、自己位置を推定するとともに、ＳＬＡＭ地図情報を更新する。ＳＬＡＭ法は、撮影部３０から取得した動画像の複数フレームから、同一の特徴点を追跡することで、自己位置と特徴点の位置とを交互に推定する処理を行うものである。撮影部３０は、周囲の動画像を撮影する撮影手段として機能する。

加速度センサ４０は、自律移動装置１の上下方向の加速度を測定して取得した加速度情報を制御部１０に出力する。また、角速度センサ５０は、自律移動装置１のピッチ方向の角速度を測定して取得した角速度情報を制御部１０に出力する。加速度センサ４０と角速度センサ５０は、それぞれ揺れの大きさを測定する測定手段として機能する。制御部１０は、周期的に、例えば、１０ミリ秒ごとに、加速度情報と角速度情報を取得して、ＲＡＭ１２に時刻とともに記録しておく。

障害物センサ６０は、赤外線センサ、深度センサ等を備え、設定された領域内の障害物の有無を検知する。障害物センサ６０は、検知した障害物の有無を表す障害物検知情報を制御部１０に出力する。したがって、障害物センサ６０は、周囲の障害物の有無を検知する障害物検知手段として機能する。

次に、自律移動装置１の動作について説明する。自律移動装置１は、制御部１０の動作モードに基づいて動作する。制御部１０は、記憶部２０に環境地図情報が無い場合（設置直後はこの場合に該当する）または自己位置が特定できない場合、もしくは、例えば１日１回夜間の規定時刻等に、地図作成モードで動作する。それ以外の場合は、制御部１０は自律移動モードで動作する。

制御部１０は、自律移動モードでは、記憶部２０に格納された環境地図情報に基づいて、駆動部７０に移動を指示する。駆動部７０は、制御部１０から受けた指示に基づいて、車輪を駆動する。このようにして、自律移動装置１は、自律移動を行う。

一方、制御部１０は、地図作成モードに切り替わると、まず、どの範囲の地図情報を作成するかを決定する。例えば、制御部１０は、現在の自己位置を中心に前後左右３ｍの範囲の環境地図情報と路面地図情報を作成すると決定する。そして、制御部１０は、図４に示すような地図作成処理を実行する。

制御部１０は、地図作成処理を開始すると、最初に行動計画を作成する（ステップＳ１１）。行動計画には、目的地の設定、目的地までの経路および移動速度の設定が含まれる。例えば、環境地図および路面地図が全く無い場合には、制御部１０は、現在位置の近傍に目的地を設定し、デフォルトの移動速度で移動する計画とする。また、例えば、環境地図の一部が無い場合、制御部１０は、その環境地図の無い領域の近傍に目的地を設定し、環境地図のある領域を移動する際の移動速度のみ、デフォルトの移動速度よりも大きい値に設定する。また、路面地図がある場合には、路面地図に応じて経路と移動速度を決定する。これについては路面地図の詳細説明の後に説明する。

次に、制御部１０は、作成した行動計画にしたがって、移動を開始する（ステップＳ１２）。以降のステップは、移動を停止するまでは、移動しながら処理を実行する。

次に、制御部１０は、ＳＬＡＭ法によって自己位置を推定する（ステップＳ１３）。自己位置を推定するため、制御部１０は、記憶部２０に格納されたＳＬＡＭ地図情報と、撮影部３０から取得した動画像情報とを参照して比較する。そして、制御部１０は、比較結果に基づいて、ＳＬＡＭ法による処理を行い、自己位置を推定するとともに、ＳＬＡＭ地図情報を更新する。このステップにおいて、制御部１０は、撮影部３０が撮影した動画像を使用した処理を実行する制御手段として機能する。

次に、制御部１０は、環境地図作成処理を実行する（ステップＳ１４）。この処理の詳細については後述する。制御部１０は、環境地図作成処理を実行すると、記憶部２０に作成した環境地図情報を格納する。または、すでに記憶部２０に格納された環境地図情報を作成した環境地図情報に更新する。

次に、制御部１０は、路面地図作成処理を実行する（ステップＳ１５）。この処理の詳細についても後述する。制御部１０は、路面地図作成処理を実行すると、記憶部２０に作成した路面地図情報を格納する。または、すでに記憶部２０に格納された路面地図情報を作成した路面地図情報に更新する。

次に、制御部１０は、目的地に到着したかどうか、または障害物を進行方向の近傍に検知したかどうかを判定する（ステップＳ１６）。障害物を進行方向の近傍に検知したかどうかの判定は、例えば、障害物センサ６０から障害物検知情報を取得して、進行方向の近傍（例えば、自律移動装置１の先端から１０ｃｍ以内）であるか否かを判定することによって実現される。制御部１０は、目的地に到着した、または障害物を進行方向の近傍に検知したと判定した場合（ステップＳ１６：Ｙｅｓ）、移動を停止する（ステップＳ１７）。一方、制御部１０は、目的地に到着せず、かつ障害物を進行方向の近傍に検知しなかったと判定した場合（ステップＳ１６：Ｎｏ）、ステップＳ１３の処理に戻る。

制御部１０は、移動を停止すると、その地点で１周旋回しながら環境地図作成処理を実行する（ステップＳ１８）。そして、制御部１０は、地図作成モードに切り替わった際に決定した範囲の環境地図情報および路面地図情報の作成が完了したか否かを判定する（ステップＳ１９）。環境地図情報および路面地図情報の作成が完了していないと判定した場合（ステップＳ１９：Ｎｏ）、制御部１０は、ステップＳ１１の行動計画作成に戻る。環境地図情報および路面地図情報の作成が完了したと判定した場合（ステップＳ１９：Ｙｅｓ）、地図作成処理を終了し、自律移動モードに切り替わる。

次に、図５および図６を参照して、環境地図作成処理の詳細を説明する。図５に示すように、制御部１０は、環境地図作成処理を開始すると、障害物センサ６０から測定結果を取得する（ステップＳ２１）。

そして、自己位置を含む自己位置と障害物位置の間の領域の自由領域カウンタをインクリメントする（ステップＳ２２）。ここで、自由領域カウンタについて図６を参照して説明する。

制御部１０は、環境地図作成処理において、図６（ａ）に示すような障害物領域グリッドと、図６（ｂ）に示すような自由領域グリッドを生成し、内部のＲＡＭ１２に保持する。これらは、実空間を縮小して表す環境地図を一定の領域ごとにグリッド状に分割して、各グリッドの１つ１つには、それぞれカウンタ値を格納する。そして、障害物領域グリッドのカウンタ値を障害物領域カウンタ、自由領域グリッドのカウンタ値を自由領域カウンタと呼ぶ。これらのカウンタ値は、当初はすべて０がセットされる。障害物領域カウンタの値が大きいほど、そのグリッドの位置には障害物がある可能性が高いことを意味する。また、自由領域カウンタの値が大きいほど、そのグリッドの位置は自由領域であり、障害物が無い可能性が高いことを意味する。なお、障害物領域グリッドと自由領域グリッドは同一の大きさとグリッド数から構成されており、それぞれの同一の位置のグリッドは同一の実空間の領域に対応するものである。

図５に戻り、ステップＳ２２に続いて、制御部１０は、障害物位置の領域の障害物領域カウンタをインクリメントする（ステップＳ２３）。

続いて、制御部１０は、ＲＡＭ１２に格納された障害物領域グリッドと自由領域グリッドを読み出して、同一の位置の各グリッドのカウンタ値を比較し、自由領域カウンタ＜障害物領域カウンタの領域を障害物とする環境地図情報を作成する（ステップＳ２４）。例えば、図６（ａ）の障害物グリッドと図６（ｂ）の自由領域グリッドからは、図６（ｃ）の環境地図が作成される。環境地図の各グリッドは、０と１の値が格納され、０が自由に移動できる（障害物が無い）領域、１が自由に移動できない（障害物がある）領域であることを表している。以上で、制御部１０は、環境地図作成処理を終了する。

制御部１０は、環境地図作成処理において、障害物検知手段により検知された障害物の有無に基づいて、障害物の位置を含む環境地図情報を作成する環境地図作成手段として機能する。

次に、図７を参照して、路面地図作成処理の詳細を説明する。制御部１０は、路面地図作成処理を開始すると、上下方向の加速度の変動が基準値以上であるか否かを判定する（ステップＳ３１）。上下方向の加速度の変動の大きさは、基準時間内での上下方向の加速度の分散から判定しても良いし、基準時間内の上下方向の最大加速度値から判定しても良い。いずれにしても、制御部１０は、ＲＡＭ１２に継続して記録している加速度情報を参照して、基準時間内の加速度の変動が基準値以上であるか否かを判定する。

制御部１０は、上下方向の加速値の変動が大きいと判定した場合（ステップＳ３１：Ｙｅｓ）、加速度変動の大きさに応じて自己位置の領域を路面地図にマーキングする（ステップＳ３２）。ここで、加速度変動の大きさに応じてとは、例えば、加速度変動が大きい領域にはマーキング値として４をセットし、加速度変動が小さい領域にはマーキング値として１をセットする、というように、加速度変動の大きさを、セットするマーキング値の大きさに反映することを意味する。

制御部１０は、上下方向の加速値の変動が基準値以上ではないと判定した場合（ステップＳ３１：Ｎｏ）、ステップＳ３２をスキップする。

次に、制御部１０は、角速度センサ５０から測定結果を取得して、ピッチ方向の角速度の変動が基準値以上であるか否かを判定する（ステップＳ３３）。ピッチ方向の角速度の変動の大きさは、基準時間内でのピッチ方向の角速度の分散から判定しても良いし、基準時間内のピッチ方向の最大角速度から判定しても良い。いずれにしても、制御部１０は、ＲＡＭ１２に継続して記録している角速度情報を参照して、基準時間内の角速度の変動が基準値以上であるか否かを判定する。

制御部１０は、ピッチ方向の角速度の変動が大きいと判定した場合（ステップＳ３３：Ｙｅｓ）、角速度変動の大きさに応じて自己位置の領域を路面地図にマーキングする（ステップＳ３４）。ここで、角速度変動の大きさに応じてとは、角速度変動の大きさを、セットするマーキング値の大きさに反映することを意味する。

制御部１０は、ピッチ方向の角速値の変動が基準値以上ではないと判定した場合（ステップＳ３３：Ｎｏ）、ステップＳ３４をスキップする。以上で、制御部１０は、路面地図作成処理を終了する。

制御部１０は、この処理において、領域ごとの路面の揺れやすさを表す路面地図情報を作成する路面地図作成手段として機能する。

このようにして、制御部１０は、環境地図情報と路面地図情報を作成する。以下、図８を参照して、環境地図情報と路面地図情報の作成過程の一例を説明する。

図８（ａ）の環境地図Ａは、初期位置で旋回した直後の環境地図である。環境地図Ａの白丸で示した位置が自律移動装置１の初期位置を表している。この例では、初期位置周辺に障害物を検知したため、初期位置周辺に障害物のある領域であることを表す”１”がセットされたグリッドが存在する。また、図８（ｂ）の路面地図Ｂは、環境地図Ａと同じ時点での路面地図である。この時点では、自律移動装置１は旋回しかしておらず、その位置での上下方向の加速度、ピッチ方向の角速度はともに変動が無かったため、路面地図Ｂにはマーキングされていない。

次に、図８（ｃ）の環境地図Ｃは、自律移動装置１が初期位置からグリッド２つ分移動した時点の環境地図である。環境地図Ｃの白丸で示した位置がその時点の自律移動装置１の位置を表している。自律移動装置１が初期位置から移動する間に、周囲の障害物を検知したために、”１”がセットされたグリッドが増えている。図８（ｄ）の路面地図Ｄは、環境地図Ｃと同じ時点での路面地図である。この時点で上下方向の加速度またはピッチ方向の角速度に大きな変動が測定されたため、路面地図Ｄに”４”がセットされている。このようにして、最終的に作成された環境地図と路面地図が図８（ｅ）の環境地図Ｅと図８（ｆ）の路面地図Ｆである。路面地図Ｆには、”１”がセットされた領域よりも揺れが大きく、”４”がセットされた領域よりも揺れが小さい領域として、”２”がセットされた領域が含まれる。

制御部１０は、行動計画を作成するステップＳ１１において、作成された路面地図情報がある場合、路面地図にマーキングされた領域はマーキング値に応じて、通過回数と移動速度を設定する。具体的には、マーキング値ごとの路面状況と、その上を自律移動装置１が走行する際の撮影部３０の振動の大きさとの相関関係から、撮影部３０の振動が基準値以下となるように、適切な移動速度を設定する。さらに、マーキング値ごとの通過回数もあらかじめ決定しておく。例えば、マーキング値”１”の場合は、移動速度を２０（ｃｍ／ｓ）、通過回数を２回、マーキング値”４”の場合は、移動速度を５（ｃｍ／ｓ）、通過回数を５回、といった形の一覧表を決定し、記憶部２０またはＲＯＭ１３に格納しておく。このように、マーキング値の大きい領域ほど、路面状況が悪いことを表しているため、通過回数を多く、移動速度を遅く設定する。反対に、マーキング値の小さい領域ほど、路面状況が良いことを表しているため、通過回数を少なく、移動速度を速く設定する。換言すれば、制御部１０は、路面地図情報に基づいて、行動計画を作成する行動計画作成手段として機能する。

本実施形態に係る自律移動装置１は、ＳＬＡＭ地図情報の更新および自己位置推定を行う際に、路面地図情報を参照して、路面状況が悪い領域での移動速度を遅くすることによって、自律移動装置１の揺れを小さくし、撮影部３０が撮影する動画像の品質低下を抑制することができる。また、自律移動装置１は、路面状況が悪い領域の通過回数を多くすることによって、更新するＳＬＡＭ地図情報の品質を向上し、自己位置推定の精度を向上することができる。

本実施形態に係る自律移動装置１は、環境地図情報を参照して、行動計画を作成する。これによって、路面地図情報に基づいて、障害物を避けて行動する現実的な行動計画の作成が可能となる。

本実施形態に係る自律移動装置１は、制御部１０による路面地図の作成処理において、
加速度センサ４０と角速度センサ５０の測定結果を利用している。これによって、自律移動装置１の揺れの大きさを精度良く測定することができる。ただし、どちらか一方のみを利用しても良い。その場合、本発明をより簡易に実現することができる。また、上下方向とピッチ方向以外に、ロール方向またはヨー方向の角速度を利用するようにしても良い。このように、複数の方向の角速度を利用することによって、路面状況をより正確にマーキングすることができる。

また、本実施形態に係る自律移動装置１は、環境地図情報、路面地図情報およびＳＬＡＭ地図情報を内部に格納しているが、サーバ等の外部機器に保持するようにしても良い。その場合、自律移動装置１は外部機器と情報を送受信する機能を持ち、環境地図情報、路面地図情報およびＳＬＡＭ地図情報を保持する外部機器と通信することによって、環境地図情報、路面地図情報およびＳＬＡＭ地図情報の更新と参照を行う。このように、環境地図情報、路面地図情報およびＳＬＡＭ地図情報を外部機器に保持することによって、自律移動装置１は記憶部２０を備える必要が無く、自律移動装置１の軽量化を図ることができる。

（第２実施形態）
第１実施形態においては、路面地図情報を利用して、撮影部３０が撮影する動画像の品質低下を抑制する例を例示した。以下では、撮影部３０によって撮影された動画像の中から、ＳＬＡＭ地図更新および自己位置推定に利用する画像を選択する実施形態について、図面を参照して説明する。

撮影部３０に備えられたカメラが、例えば、６０ｆｐｓ（ｆｒａｍｅ ｐｅｒ ｓｅｃｏｎｄ）のフレームレートで動画像を撮影した場合でも、ＳＬＡＭ法によるＳＬＡＭ地図更新および自己位置推定の処理に使用する画像は、フレームレートが１５ｆｐｓ程度に相当するフレーム数で十分である。したがって、本実施形態に係る自律移動装置１は、撮影部３０が撮影した動画像の中から、ＳＬＡＭ法による処理に使用するための適切な画像を選択する。

自律移動装置１が選択する画像とピッチ運動、上下運動との関係について、図９を参照して説明する。図９は、左から右に時間が経過していることを表している。図９のそれぞれの黒丸は自律移動装置１を表していて、矢印の向きは撮影部３０に備えられたカメラの撮影方向を表している。

図９（ａ）はピッチ運動をしている場合の例である。この場合、矢印９１の状態を基準とすると、矢印９２の状態では、カメラの撮影方向が基準とずれているため、撮影される対象が大きく変わってしまう。一方、矢印９３の状態では、カメラの撮影方向が基準とほとんど同じであるため、撮影される対象は基準の状態とほとんど同じである。したがって、選択した画像の中で、連続する画像の撮影対象が大きく変わらないためには、矢印９１、矢印９３の状態で撮影された画像を選択し、矢印９２の状態で撮影された画像を選択しなければ良い。

図９（ｂ）は上下運動をしている場合の例である。この場合、それぞれの矢印の方向は変わらないため、撮影される対象が大きく変わることは無い。したがって、選択した画像の中で、連続する画像の撮影対象が大きく変わらないために、特に選択すべきでない画像は存在しない。

実際の自律移動装置１は、図９（ｃ）のように上下運動とピッチ運動を合わせて行うことが多い。この場合もカメラの撮影方向に注目して、矢印９４の状態を基準とすると、撮影される対象が大きく変わらない矢印９５および矢印９７の状態で撮影された画像を選択し、矢印９６および矢印９８の状態で撮影された画像は選択しないこととすれば良い。

一方、ピッチ運動でも上下運動でも、動きながら撮影していると、ブレが発生して画像が不鮮明になる原因になる。したがって、ブレの小さい画像を選択するためには、ピッチ方向および上下方向の動きが速い時に撮影された画像を選択しなければ良い。

次に、制御部１０による画像の選択処理について、図面を参照して説明する。制御部１０は、ＳＬＡＭ法による自己位置推定およびＳＬＡＭ地図更新において、撮影部３０から動画像を取得する。制御部１０は、撮影部３０から取得した動画像をＲＡＭ１２に一時保存しておき、その中から使用する画像の選択処理を実行する。

制御部１０が、角速度センサ５０の測定結果に基づいて、撮影される対象が大きく変わらない画像を選択する処理を、図１０を参照して説明する。ここでは、制御部１０は、Ｎ個の画像からなる動画像から、撮影される対象が大きく変わらない画像を選択するものとする。

制御部１０は、初期処理として、変数ｋを０とおく（ステップＳ４１）。そして、制御部１０は、変数ｋをインクリメントする（ステップＳ４２）。次に、制御部１０は、処理対象としてｋ番目の画像を取得する（ステップＳ４３）。

続いて、制御部１０は、ｋ番目の画像を撮影した時点のピッチ方向の角度を取得する（ステップＳ４４）。制御部１０は、ピッチ方向の角度を計算するために、あらかじめピッチ方向の角速度を積分し、ピッチ方向の角度を一定間隔ごと（例えば、１０ミリ秒ごと）に内部のＲＡＭ１２に時刻とともに記録しておく。また、制御部１０は、基準角度を計算して、内部のＲＡＭ１２に記録しておく。基準角度は、例えば、直近５秒間のピッチ方向の角度の平均値とする。そして、制御部１０は、内部のＲＡＭ１２に記録されたピッチ方向の角度に対応する時刻を参照して、ｋ番目の画像を撮影した時点のピッチ方向の角度を取得する。

次に、制御部１０は、ｋ番目の画像を撮影した時点のピッチ方向の角度と基準角度との差が基準値以下であるか否かを判定する（ステップＳ４５）。この基準値は、ＳＬＡＭ地図の各特徴点までの距離等の環境ごとの特徴を考慮して、例えば、３度と規定し、あらかじめ内部のＲＯＭ１３に格納しておく。そして、ｋ番目の画像を撮影した時点のピッチ方向の角度と基準角度との差が基準値以下である場合（ステップＳ４５：Ｙｅｓ）、制御部１０は、ｋ番目の画像を選択する（ステップＳ４６）。一方、ｋ番目の画像を撮影した時点のピッチ方向の角度と基準角度との差が基準値以下でない場合（ステップＳ４５：Ｎｏ）、制御部１０は、ステップＳ４６をスキップする。

次に、制御部１０は、変数ｋ＝Ｎであるかを判定する（ステップＳ４７）。制御部１０は、変数ｋ＝Ｎであると判定すると（ステップＳ４７：Ｙｅｓ）、処理を終了する。一方、制御部１０は、変数ｋ＝Ｎでないと判定すると（ステップＳ４７：Ｎｏ）、ステップＳ４２に戻る。

このようにして、制御部１０は、Ｎ個の画像からなる動画像から、撮影される対象が大きく変わらない画像を選択する。

次に、制御部１０が、角速度センサ５０の測定結果に基づいて、ブレの小さい画像を選択する処理を、図１１を参照して説明する。ここでは、制御部１０は、Ｎ個の画像からなる動画像から、ブレの小さい画像を選択するものとする。

制御部１０は、初期処理として、変数ｋを０とおく（ステップＳ５１）。そして、制御部１０は、変数ｋをインクリメントする（ステップＳ５２）。次に、制御部１０は、処理対象としてｋ番目の画像を取得する（ステップＳ５３）。

続いて、制御部１０は、ｋ番目の画像を撮影した時点のピッチ方向の角速度を取得する（ステップＳ５４）。制御部１０は、ｋ番目の画像を撮影した時点のピッチ方向の角速度を取得するために、あらかじめ角速度センサ５０から取得したピッチ方向の角速度を一定間隔ごと（例えば、１０ミリ秒ごと）に内部のＲＡＭ１２に時刻とともに記録しておく。そして、制御部１０は、内部のＲＡＭ１２に記録されたピッチ方向の角速度に対応する時刻を参照して、ｋ番目の画像を撮影した時点のピッチ方向の角速度を取得する。

次に、制御部１０は、ｋ番目の画像を撮影した時点のピッチ方向の角速度が基準値以下であるか否かを判定する（ステップＳ５５）。ここで、この基準値は、カメラの性能、周辺の明るさ等の環境ごとの特徴を考慮して、例えば毎秒１度と規定し、あらかじめ内部のＲＯＭ１３に格納しておく。そして、ｋ番目の画像を撮影した時点のピッチ方向の角速度が基準値以下である場合（ステップＳ５５：Ｙｅｓ）、制御部１０は、ｋ番目の画像を選択する（ステップＳ５６）。一方、ｋ番目の画像を撮影した時点のピッチ方向の角速度が基準値以下でない場合（ステップＳ５５：Ｎｏ）、制御部１０は、ステップＳ５６をスキップする。

次に、制御部１０は、変数ｋ＝Ｎであるかを判定する（ステップＳ５７）。制御部１０は、変数ｋ＝Ｎであると判定すると（ステップＳ５７：Ｙｅｓ）、処理を終了する。一方、制御部１０は、変数ｋ＝Ｎでないと判定すると（ステップＳ５７：Ｎｏ）、ステップＳ５２に戻る。

このようにして、制御部１０は、Ｎ個の画像からなる動画像から、ピッチ方向の角速度を計測して、ブレの小さい画像を選択する。

次に、制御部１０が、加速度センサ４０の測定結果に基づいて、ブレの小さい画像を選択する処理を、図１２を参照して説明する。ここでは、制御部１０は、Ｎ個の画像からなる動画像から、ブレの小さい画像を選択するものとする。

制御部１０は、初期処理として、変数ｋを０とおく（ステップＳ６１）。そして、制御部１０は、変数ｋをインクリメントする（ステップＳ６２）。次に、制御部１０は、処理対象としてｋ番目の画像を取得する（ステップＳ６３）。

続いて、制御部１０は、ｋ番目の画像を撮影した時点の上下方向の速度を取得する（ステップＳ６４）。制御部１０は、上下方向の速度を計算するために、あらかじめ上下方向の加速度を積分し、上下方向の速度を一定間隔ごと（例えば、１０ミリ秒ごと）に内部のＲＡＭ１２に時刻とともに記録しておく。このようにして、制御部１０は、内部のＲＡＭ１２に記録された上下方向の速度に対応する時刻を参照して、ｋ番目の画像を撮影した時点の上下方向の速度を取得する。

次に、制御部１０は、ｋ番目の画像を撮影した時点の上下方向の速度が基準値以下であるか否かを判定する（ステップＳ６５）。ここで、この基準値は、カメラの性能、周辺の明るさ等の環境ごとの特徴を考慮してあらかじめ内部のＲＯＭ１３に格納しておく。そして、ｋ番目の画像を撮影した時点の上下方向の速度が基準値以下である場合（ステップＳ６５：Ｙｅｓ）、制御部１０は、ｋ番目の画像を選択する（ステップＳ６６）。一方、ｋ番目の画像を撮影した時点の上下方向の速度が基準値以下でない場合（ステップＳ６５：Ｎｏ）、制御部１０は、ステップＳ６６をスキップする。

次に、制御部１０は、変数ｋ＝Ｎであるかを判定する（ステップＳ６７）。制御部１０は、変数ｋ＝Ｎであると判定すると（ステップＳ６７：Ｙｅｓ）、処理を終了する。一方、制御部１０は、変数ｋ＝Ｎでないと判定すると（ステップＳ６７：Ｎｏ）、ステップＳ６２に戻る。

このようにして、制御部１０は、Ｎ個の画像からなる動画像から、上下方向の速度を計測して、ブレの小さい画像を選択する。

次に、制御部１０が、角速度センサ５０の測定結果に基づいて、撮影される対象が大きく変わらず、かつブレの小さい画像を選択する処理を、図１３を参照して説明する。ここでは、制御部１０は、Ｎ個の画像からなる動画像から、撮影される対象が大きく変わらず、かつブレの小さい画像を選択するものとする。

制御部１０は、初期処理として、変数ｋを０とおく（ステップＳ７１）。そして、制御部１０は、変数ｋをインクリメントする（ステップＳ７２）。次に、制御部１０は、処理対象としてｋ番目の画像を取得する（ステップＳ７３）。

続いて、制御部１０は、図１０のステップＳ４４の処理と同様に、ｋ番目の画像を撮影した時点のピッチ方向の角度を取得する（ステップＳ７４）。そして、制御部１０は、ステップＳ４５と同様に、ｋ番目の画像を撮影した時点のピッチ方向の角度と基準角度との差が基準値以下であるか否かを判定する（ステップＳ７５）。そして、ｋ番目の画像を撮影した時点のピッチ方向の角度と基準角度との差が基準値以下である場合（ステップＳ７５：Ｙｅｓ）、制御部１０は、図１１のステップＳ５４の処理と同様に、ｋ番目の画像を撮影した時点のピッチ方向の角速度を取得する（ステップＳ７６）。

次に、制御部１０は、図１１のステップＳ５５の処理と同様に、ｋ番目の画像を撮影した時点のピッチ方向の角速度が基準値以下であるか否かを判定する（ステップＳ７７）。そして、ｋ番目の画像を撮影した時点のピッチ方向の角速度が基準値以下である場合（ステップＳ７７：Ｙｅｓ）、制御部１０は、ｋ番目の画像を選択する（ステップＳ７８）。一方、ｋ番目の画像を撮影した時点のピッチ方向の角速度が基準値以下でない場合（ステップＳ７７：Ｎｏ）、制御部１０は、ステップＳ７８をスキップする。

また、ｋ番目の画像を撮影した時点のピッチ方向の角度と基準角度との差が基準値以下でない場合（ステップＳ７５：Ｎｏ）、制御部１０は、ステップＳ７６からステップＳ７８をスキップする。

次に、制御部１０は、変数ｋ＝Ｎであるかを判定する（ステップＳ７９）。制御部１０は、変数ｋ＝Ｎであると判定すると（ステップＳ７９：Ｙｅｓ）、処理を終了する。一方、制御部１０は、変数ｋ＝Ｎでないと判定すると（ステップＳ７９：Ｎｏ）、ステップＳ７２に戻る。

このようにして、制御部１０は、角速度センサ５０の測定結果に基づいて、撮影される対象が大きく変わらず、かつブレの小さい画像を選択する処理を実行する。この処理において、制御部１０は、測定手段が測定した揺れの大きさに基づいて、揺れの大きさが基準値以下のときに撮影手段が撮影した画像を取得する画像取得手段として機能する。

本実施形態に係る自律移動装置１は、路面状況が悪く、揺れが大きい場合でも、揺れの影響の少ない画像を取得することで、一定の精度を保った動画像を使用することができる。

本実施形態に係る自律移動装置１は、図１０から図１３までの処理を適宜選択して実行する。また、ピッチ方向のブレと上下方向のブレの両方を考慮するため、図１０と図１２の処理を順に実行することにより、両方の基準を満たす画像を選択するようにしても良い。また、図１０の処理の代わりに図１１または図１３の処理と図１２の処理を順に実行しても良い。例えば、撮影部３０に備えられたカメラが広角カメラであり、ピッチ方向の画像変化への対応が不要である場合、図１１と図１２の処理のみを採用することで、処理を効率化できる。また、撮影部３０に備えられたカメラがダイナミックレンジの低いカメラである場合、周囲の環境光が少なく十分な露光量が得られない場合または自律移動装置１が高速に移動している場合など、画像のブレが大きくなる可能性が高い場合、図１１から図１３のブレ対応の処理を行い、それ以外の場合には、図１０の処理のみを実行することで、処理を効率化できる。

本実施形態に係る自律移動装置１は、ピッチ方向の角速度のみを考慮して画像を選択しているが、本発明の範囲はこれに限られない。例えば、ロール方向またはヨー方向の角速度を計測できるように角速度センサを設置し、これらの計測値を基準にして画像を選択するようにしても良い。

また、本実施形態に係る自律移動装置１は、いったん撮影した動画像の中から画像を選択する画像選択処理を実行しているが、本発明の範囲はこれに限られない。撮影してから選択する代わりに、揺れが大きいときの撮影を停止してもよい。さらに、揺れが大きいときはＳＬＡＭ地図更新を停止してもよい。

この場合の処理について、一例として、ピッチ方向画像変化およびブレ対応画像選択処理に代えて、図１４に示すような、ピッチ方向画像変化およびブレ対応画像撮影処理を実行してもよい。制御部１０は、ピッチ方向画像変化およびブレ対応画像撮影処理を開始すると、ピッチ方向の角度を取得する（ステップＳ８１）。そして、制御部１０は、取得したピッチ方向の角度と基準角度との差が基準値以下であるか否かを判定する（ステップＳ８２）。そして、取得したピッチ方向の角度と基準角度との差が基準値以下である場合（ステップＳ８２：Ｙｅｓ）、制御部１０は、ピッチ方向の角速度を取得する（ステップＳ８３）。

次に、制御部１０は、取得したピッチ方向の角速度が基準値以下であるか否かを判定する（ステップＳ８４）。そして、取得したピッチ方向の角速度が基準値以下である場合（ステップＳ８４：Ｙｅｓ）、制御部１０は、撮影部３０に動画像を撮影する指示を送る（ステップＳ８５）。一方、取得したピッチ方向の角速度が基準値以下でない場合（ステップＳ８４：Ｎｏ）、制御部１０は、ステップＳ８５をスキップする。

また、取得したピッチ方向の角度と基準角度との差が基準値以下でない場合（ステップＳ８２：Ｎｏ）、制御部１０は、ステップＳ８３からステップＳ８５をスキップする。

そして、制御部１０は、基準時間を経過したか否かを判定する（ステップＳ８６）。ここで、基準時間とは、撮影部３０が動画像を取得する際に、揺れの大きさを確認する周期に相当する。例えば、１秒おきに確認する場合、基準時間は１秒とする。制御部１０は、基準時間を経過したと判定した場合（ステップＳ８６：Ｙｅｓ）、ステップＳ８１の処理に戻る。

制御部１０は、基準時間を経過していないと判定した場合（ステップＳ８６：Ｎｏ）、撮影処理終了条件を満たすか否かを判定する（ステップＳ８７）。撮影処理終了条件は、撮影処理を終了するための基準であり、例えば、ＳＬＡＭ地図更新用の撮影をあらかじめ決めた経路で撮影する場合には、自律移動装置１がその経路を走行し終わったことに相当する。そして、制御部１０は、撮影処理終了条件を満たすと判定した場合（ステップＳ８７：Ｙｅｓ）、ピッチ方向画像変化およびブレ対応画像撮影処理を終了する。制御部１０は、撮影処理終了条件を満たさないと判定した場合（ステップＳ８７：Ｎｏ）、ステップＳ８６に戻る。

このようにして、制御部１０は、動画像を撮影してから選択する代わりに、揺れが大きいときの撮影を停止してもよい。また、ピッチ方向画像変化対応画像選択処理、ピッチ方向ブレ対応画像選択処理、上下方向ブレ対応画像選択処理のかわりに、同様に、制御部１０は、揺れが大きいときの撮影を停止してもよい。また、制御部１０は、ステップＳ８５において、ＳＬＡＭ地図更新処理を実行しても良い。これによって、制御部１０は、揺れが大きいときのＳＬＡＭ地図更新処理を停止することができる。さらに、制御部１０は、ＳＬＡＭ地図更新処理を停止するかわりに、またはそれに加えて、揺れが大きいとき、すなわち、ステップＳ８２：Ｎｏの場合、およびステップＳ８４：Ｎｏの場合に、記憶しているＳＬＡＭ地図を消去しても良い。これによって、揺れの大きい時に撮影した動画像に基づいて更新された誤った地図を参照することがなくなり、適切な地図を参照した自律移動が可能となる。また、本発明の範囲は、ＳＬＡＭ地図の更新または消去に限られず、動画像に基づく特徴点を記録した特徴点地図の更新または消去を含むものである。

また、第２実施形態に係る自律移動装置１は、路面状況にかかわらず使用することができるが、第１実施形態に係る路面地図を利用して、路面地図がマーキングされた領域で画像選択の処理を行い、それ以外の領域では画像選択を行わないようにしても良い。このように、路面地図を参照して画像選択処理を行う領域を限定することによって、通常時の処理速度を落とすことなく、効率的に画像選択処理を実行することができる。

上述した、ハードウェア構成、ソフトウェア構成等は、発明の実施形態の理解を容易にするための例示であり、発明を限定するものではない。

なお、自律移動装置は、専用のシステムによらず、通常のコンピュータを用いて実現可能である。例えば、コンピュータに上述のいずれかを実行するためのプログラムを格納した記録媒体等から該プログラムをコンピュータにインストールすることにより、上述の処理を実行する自律移動装置を構成することができる。

また、コンピュータにプログラムを供給するための手法は、任意である。例えば、通信回線、通信ネットワーク、通信システム等を介して供給してもよい。

また、上述の機能の一部をＯＳ（Operation System）が提供する場合には、ＯＳが提供する機能以外の部分をプログラムで提供すればよい。

以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明は係る特定の実施形態に限定されるものではなく、本発明には、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲が含まれる。以下に、本願出願の当初の特許請求の範囲に記載された発明を付記する。

（付記）
（付記１）
路面上を自律移動する自律移動装置であって、
前記路面の状況に応じた路面地図情報を作成する路面地図作成手段と、
前記路面地図作成手段が作成した前記路面地図情報に応じて自機を制御する制御手段と、を備える、
自律移動装置。

（付記２）
揺れの大きさを測定する測定手段と、
自機を移動させる移動手段と、
周囲の画像を撮影する撮影手段と、
前記路面地図作成手段が作成した前記路面地図情報に基づいて、行動計画を作成する行動計画作成手段と、を備え、
前記路面地図作成手段は、前記測定手段が測定した前記揺れの大きさに基づいて、路面の揺れやすさを表す路面地図情報を作成し、
前記移動手段は、前記行動計画作成手段が作成した前記行動計画にしたがって自機を移動させ、
前記制御手段は、前記移動手段が前記行動計画にしたがって自機を移動させているときに前記撮影手段が撮影した前記画像を使用した処理を実行する、
ことを特徴とする付記１に記載の自律移動装置。

（付記３）
前記行動計画作成手段は、前記撮影手段の振動が基準値以下になるような移動速度の設定を前記行動計画に含める、
ことを特徴とする付記２に記載の自律移動装置。

（付記４）
前記行動計画作成手段は、前記路面の揺れやすさに応じた通過回数の設定を前記行動計画に含める、
ことを特徴とする付記２または３に記載の自律移動装置。

（付記５）
周囲の障害物の有無を検知する障害物検知手段と、
前記障害物検知手段が検知した前記障害物の有無に基づいて、障害物の位置を含む環境地図情報を作成する環境地図作成手段と、をさらに備え、
前記行動計画作成手段は、前記路面地図作成手段が作成した前記路面地図情報と前記環境地図作成手段が作成した前記環境地図情報とに基づいて、前記行動計画を作成する、
ことを特徴とする付記２から４のいずれか１つに記載の自律移動装置。

（付記６）
前記測定手段は、上下方向の加速度とピッチ方向の角速度とを測定し、
前記路面地図作成手段は、前記測定手段が測定した前記上下方向の加速度の大きさと前記ピッチ方向の角速度の大きさとに応じた値を前記路面地図情報に含める、
ことを特徴とする付記２から５のいずれか１つに記載の自律移動装置。

（付記７）
前記制御手段が実行する前記画像を使用した前記処理は、ＳＬＡＭ（Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ Ａｎｄ Ｍａｐｐｉｎｇ）地図の更新または自己位置の推定を含む、
ことを特徴とする付記２から６のいずれか１つに記載の自律移動装置。

（付記８）
路面上を自律移動する自律移動装置であって、
揺れの大きさを測定する測定手段と、
周囲の画像を撮影する撮影手段と、
前記測定手段が測定した前記揺れの大きさに基づいて、前記揺れの大きさが基準値以下のときに前記撮影手段が撮影した前記画像を取得する画像取得手段と、を備える、
自律移動装置。

（付記９）
前記撮影手段は、前記測定手段が測定した前記揺れの大きさに基づいて、前記揺れの大きさが基準値以上のときは前記撮影手段の撮影を停止する、
付記８に記載の自律移動装置。

（付記１０）
自己位置を推定するために前記画像に基づく特徴点を記録した特徴点地図を参照して自律移動する自律移動装置であって、
前記特徴点地図の更新を実行する制御手段を備え、
前記制御手段は、前記測定手段が測定した前記揺れの大きさが基準値以上のときは前記特徴点地図の更新を停止、または消去する、
ことを特徴とする付記８または９に記載の自律移動装置。

（付記１１）
前記測定手段は、前記揺れの大きさとして上下方向の速度とピッチ方向の角速度を測定し、
前記画像取得手段は、前記測定手段が測定した前記上下方向の速度と前記ピッチ方向の角速度がともに基準値以下のときに前記撮影手段が撮影した前記画像を取得する、
ことを特徴とする付記８から１０のいずれか１つに記載の自律移動装置。

（付記１２）
前記測定手段は、前記揺れの大きさとしてピッチ方向の角度を測定し、
前記画像取得手段は、前記測定手段が測定した前記ピッチ方向の角度と基準角度との差が基準値以下のときに前記撮影手段が撮影した前記画像を取得する、
ことを特徴とする付記８から１１のいずれか１つに記載の自律移動装置。

（付記１３）
前記路面地図作成手段が作成した前記路面地図情報において、前記路面の揺れやすさが基準値以上の路面上では、前記測定手段が測定した前記揺れの大きさに基づいて、前記揺れの大きさが基準値以下のときに前記撮影手段が撮影した前記画像を取得する画像取得手段をさらに備える、
ことを特徴とする付記２から７のいずれか１つに記載された自律移動装置。

（付記１４）
路面上を自律移動する自律移動装置のコンピュータが、
前記路面の状況に応じた路面地図情報を作成し、
前記作成された路面地図情報に応じて自機を制御する、
方法。

（付記１５）
路面上を自律移動する自律移動装置が、
揺れの大きさを測定し、
前記揺れの大きさに基づいて、路面の揺れやすさを表す路面地図情報を作成し、
前記路面地図情報に基づいて行動計画を作成し、
前記行動計画にしたがって移動しているときに周囲の画像を撮影して取得する、
方法。

（付記１６）
路面上を自律移動する自律移動装置が、
揺れの大きさを測定し、
周囲の画像を撮影し、
前記揺れの大きさに基づいて、前記揺れの大きさが基準値以下のときに撮影した前記画像を取得する、
方法。

（付記１７）
コンピュータを付記１から１３のいずれか１つに記載の自律移動装置として機能させるための、あるいはコンピュータに付記１４から１６のいずれか１つに記載の方法を実行させるための、
プログラム。

１…自律移動装置、１０…制御部、１１…ＣＰＵ、１２…ＲＡＭ、１３…ＲＯＭ、２０…記憶部、３０…撮影部、４０…加速度センサ、５０…角速度センサ、６０…障害物センサ、７０…駆動部、９１，９２，９３，９４，９５，９６，９７，９８…矢印

Claims (17)

1. 路面上を自律移動する自律移動装置であって、
   前記路面の状況に応じた路面地図情報を作成する路面地図作成手段と、
   前記路面地図作成手段が作成した前記路面地図情報に応じて自機を制御する制御手段と、を備える、
   自律移動装置。
2. 揺れの大きさを測定する測定手段と、
   自機を移動させる移動手段と、
   周囲の画像を撮影する撮影手段と、
   前記路面地図作成手段が作成した前記路面地図情報に基づいて、行動計画を作成する行動計画作成手段と、を備え、
   前記路面地図作成手段は、前記測定手段が測定した前記揺れの大きさに基づいて、路面の揺れやすさを表す路面地図情報を作成し、
   前記移動手段は、前記行動計画作成手段が作成した前記行動計画にしたがって自機を移動させ、
   前記制御手段は、前記移動手段が前記行動計画にしたがって自機を移動させているときに前記撮影手段が撮影した前記画像を使用した処理を実行する、
   ことを特徴とする請求項１に記載の自律移動装置。
3. 前記行動計画作成手段は、前記撮影手段の振動が基準値以下になるような移動速度の設定を前記行動計画に含める、
   ことを特徴とする請求項２に記載の自律移動装置。
4. 前記行動計画作成手段は、前記路面の揺れやすさに応じた通過回数の設定を前記行動計画に含める、
   ことを特徴とする請求項２または３に記載の自律移動装置。
5. 周囲の障害物の有無を検知する障害物検知手段と、
   前記障害物検知手段が検知した前記障害物の有無に基づいて、障害物の位置を含む環境地図情報を作成する環境地図作成手段と、をさらに備え、
   前記行動計画作成手段は、前記路面地図作成手段が作成した前記路面地図情報と前記環境地図作成手段が作成した前記環境地図情報とに基づいて、前記行動計画を作成する、
   ことを特徴とする請求項２から４のいずれか１項に記載の自律移動装置。
6. 前記測定手段は、上下方向の加速度とピッチ方向の角速度とを測定し、
   前記路面地図作成手段は、前記測定手段が測定した前記上下方向の加速度の大きさと前記ピッチ方向の角速度の大きさとに応じた値を前記路面地図情報に含める、
   ことを特徴とする請求項２から５のいずれか１項に記載の自律移動装置。
7. 前記制御手段が実行する前記画像を使用した前記処理は、ＳＬＡＭ（Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ Ａｎｄ Ｍａｐｐｉｎｇ）地図の更新または自己位置の推定を含む、
   ことを特徴とする請求項２から６のいずれか１項に記載の自律移動装置。
8. 路面上を自律移動する自律移動装置であって、
   揺れの大きさを測定する測定手段と、
   周囲の画像を撮影する撮影手段と、
   前記測定手段が測定した前記揺れの大きさに基づいて、前記揺れの大きさが基準値以下のときに前記撮影手段が撮影した前記画像を取得する画像取得手段と、を備える、
   自律移動装置。
9. 前記撮影手段は、前記測定手段が測定した前記揺れの大きさに基づいて、前記揺れの大きさが基準値以上のときは前記撮影手段の撮影を停止する、
   請求項８に記載の自律移動装置。
10. 自己位置を推定するために前記画像に基づく特徴点を記録した特徴点地図を参照して自律移動する自律移動装置であって、
    前記特徴点地図の更新を実行する制御手段を備え、
    前記制御手段は、前記測定手段が測定した前記揺れの大きさが基準値以上のときは前記特徴点地図の更新を停止、または消去する、
    ことを特徴とする請求項８または９に記載の自律移動装置。
11. 前記測定手段は、前記揺れの大きさとして上下方向の速度とピッチ方向の角速度を測定し、
    前記画像取得手段は、前記測定手段が測定した前記上下方向の速度と前記ピッチ方向の角速度がともに基準値以下のときに前記撮影手段が撮影した前記画像を取得する、
    ことを特徴とする請求項８から１０のいずれか１項に記載の自律移動装置。
12. 前記測定手段は、前記揺れの大きさとしてピッチ方向の角度を測定し、
    前記画像取得手段は、前記測定手段が測定した前記ピッチ方向の角度と基準角度との差が基準値以下のときに前記撮影手段が撮影した前記画像を取得する、
    ことを特徴とする請求項８から１１のいずれか１項に記載の自律移動装置。
13. 前記路面地図作成手段が作成した前記路面地図情報において、前記路面の揺れやすさが基準値以上の路面上では、前記測定手段が測定した前記揺れの大きさに基づいて、前記揺れの大きさが基準値以下のときに前記撮影手段が撮影した前記画像を取得する画像取得手段をさらに備える、
    ことを特徴とする請求項２から７のいずれか１項に記載された自律移動装置。
14. 路面上を自律移動する自律移動装置のコンピュータが、
    前記路面の状況に応じた路面地図情報を作成し、
    前記作成された路面地図情報に応じて自機を制御する、
    方法。
15. 路面上を自律移動する自律移動装置が、
    揺れの大きさを測定し、
    前記揺れの大きさに基づいて、路面の揺れやすさを表す路面地図情報を作成し、
    前記路面地図情報に基づいて行動計画を作成し、
    前記行動計画にしたがって移動しているときに周囲の画像を撮影して取得する、
    方法。
16. 路面上を自律移動する自律移動装置が、
    揺れの大きさを測定し、
    周囲の画像を撮影し、
    前記揺れの大きさに基づいて、前記揺れの大きさが基準値以下のときに撮影した前記画像を取得する、
    方法。
17. コンピュータを請求項１から１３のいずれか１項に記載の自律移動装置として機能させるための、あるいはコンピュータに請求項１４から１６のいずれか１項に記載の方法を実行させるための、
    プログラム。

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