JP2018165759A5 - - Google Patents

Description

上記目的を達成するため、本発明に係る音声検出装置は、
音声を検出する音声検出手段と、
前記音声検出手段により検出された音声の音声発生源が特定の音声発生源であるか否かを判別する判別手段と、
前記判別手段の判別結果に基づいて自機を制御する制御手段と、
を備える。

Claims (9)

1. 音声を検出する音声検出手段と、
   前記音声検出手段により検出された音声の音声発生源が特定の音声発生源であるか否かを判別する判別手段と、
   前記判別手段の判別結果に基づいて自機を制御する制御手段と、
   を備える音声検出装置。
2. 前記制御手段は、前記判別手段により、前記検出された音声の音声発生源が前記特定の音声発生源であると判別された場合、自機の位置、姿勢の少なくとも一方を変えるよう自機を制御する、
   請求項１に記載の音声検出装置。
3. 撮像部と、
   前記特定の音声発生源以外の音声発生源であって、登録された音声発生源の位置を示す情報を含む音声発生源位置情報をあらかじめ記憶した記憶部と、
   をさらに備え、
   前記判別手段は、前記音声検出手段により検出された前記音声の音声発生源の位置を判別し、前記判別された位置が、前記音声発生源位置情報に含まれる前記登録された音声発生源の位置であるか否かを判別し、
   前記判別手段により判別された位置が、前記音声発生源位置情報に含まれる前記登録された音声発生源の位置でないと判別した場合に、前記制御手段は、前記撮像部の撮像方向を前記判別手段が判別した位置に向けるように、自機の位置、姿勢の少なくとも一方を変える、
   請求項１または２に記載の音声検出装置。
4. 前記音声発生源位置情報は、前記登録された音声発生源の位置に、前記特定の音声発生源以外の音声発生源が存在する確率を示す情報を含む、
   請求項３に記載の音声検出装置。
5. 前記制御手段により自機を移動させている間に、前記撮像部が撮像した画像から認識された音声発生源の位置を示す情報を、前記音声発生源位置情報に追加する、
   請求項３または４に記載の音声検出装置。
6. 前記判別手段は、前記音声検出手段により検出された前記音声が自機宛てに発せられた音声か否かを判別し、自機宛ての音声であると判別した場合、前記音声検出手段が検出した音声の音声発生源が前記特定の音声発生源であるか否かを判別する、
   請求項１から５のいずれか１項に記載の音声検出装置。
7. 前記音声検出手段は、電子機器のスピーカから出力された音声に含まれる人の声を検出する、
   請求項１から６のいずれか１項に記載の音声検出装置。
8. ロボットに搭載されたコンピュータが音声を検出する音声検出方法であって、
   音声を検出する音声検出ステップと、
   前記音声検出ステップで検出された音声の音声発生源が特定の音声発生源であるか否かを判別する判別ステップと、
   前記判別ステップの判別結果に基づいて、前記ロボットの動作を制御する制御ステップと、
   を備える音声検出方法。
9. ロボットに搭載されたコンピュータに、
   音声を検出する音声検出機能と、
   前記音声検出機能により検出された音声の音声発生源が特定の音声発生源であるか否かを判別する判別機能と、
   前記判別機能により判別された判別結果に基づいて、前記ロボットの動作を制御する制御機能と、
   を実現させるプログラム。