JP2018154445A - Multi-tier automatic warehouse - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、隣接する格納棚間、及び、隣接する1組の格納棚から成る格納設備がある間隔を持って複数配列された格納設備間の物品及び/または物品収納容器(以下、「物品等」という)の自在な移動が可能で、物品等の仕分けが容易にできる立体自動倉庫に関する。 The present invention relates to an article and / or an article storage container (hereinafter referred to as “articles etc.”) between adjacent storage shelves and between a plurality of storage facilities arranged with a certain interval between storage facilities composed of a pair of adjacent storage shelves. It is related to a three-dimensional automatic warehouse that can be freely moved and can easily sort articles and the like.
一般的な立体自動倉庫は、水平長手方向及び垂直方向に碁盤目状に配列してなる物品等の格納棚を備え、その格納棚の物品等を出し入れ可能な格納面を、通路(空間)を隔てて相対向するように2列に配列した格納棚を1組とし、所定組数を配列し、その各空間には物品等の移動手段が配設されている。 A typical three-dimensional automatic warehouse is equipped with storage shelves for articles etc. that are arranged in a grid pattern in the horizontal longitudinal direction and the vertical direction, and a storage surface in which the articles etc. of the storage shelves can be taken in and out is provided with a passage (space). A set of storage shelves arranged in two rows so as to be opposed to each other is set as one set, and a predetermined number of sets are arranged, and moving means such as articles are arranged in each space.
この物品等の移動手段の違いによって様々な立体自動倉庫がある。例えば、移動手段として、スタッカクレーンを用いて物品等を移動することで、格納棚の水平長手方向(X軸方向)及び垂直方向(Y軸方向)に物品等の自在な移動を可能とした立体自動倉庫(例えば、特許文献1乃至3)が知られている。また、移動手段として、Y軸方向の各段に走行台車を配置し、各段の格納棚のX軸方向に物品等を移動可能とするとともに、昇降機によってY軸方向の物品等を移動可能とした立体自動倉庫(例えば、特許文献4及び非特許文献1)等がある。
There are various three-dimensional automatic warehouses depending on the difference in the means for moving such goods. For example, a three-dimensional object that can freely move articles in the horizontal longitudinal direction (X-axis direction) and vertical direction (Y-axis direction) of the storage shelf by moving the articles etc. using a stacker crane as a moving means. Automatic warehouses (for example,
前者のスタッカクレーンを用いた立体自動倉庫の一例として、特許文献2に開示されるスタッカクレーン型の立体自動倉庫を図10に示す。立体自動倉庫80は、XY軸方向に碁盤目状に配列してなる物品等を格納する格納棚がLn列、Ln'列、Ln+1列に配列されている。Ln'列とLn+1列の格納棚間の空間88には、スタッカクレーン81が配設されている。このスタッカクレーン81は、クレーンマスト82、クレーン台車83、下部走行レール84、上部走行レール85、物品等の載置台86等から構成されている。スタッカクレーン81の載置台86には、載置台86とLn’列及びLn+1列との格納棚の受け渡しを行う、例えば、伸縮アーム87が備えられている。この例では、空間88に設置されるスタッカクレーン81により、格納棚のXY軸方向、即ち上下左右の物品等の移動と、伸縮アーム87による格納棚の奥行き方向(Z軸方向)の物品等の移動を可能としている。そして、物品等の格納棚への搬出入は搬出入装置89で行われる。
As an example of the three-dimensional automatic warehouse using the former stacker crane, a stacker crane type three-dimensional automatic warehouse disclosed in
なお、本例では、物品等の搬入/搬出等は、スタッカクレーン81と搬出入装置89との間で直接行われるようであるが、さらに別のスタッカクレーンを設け、仮の格納棚を介して、スタッカクレーン間での搬入/搬出等を行わせる例も特許文献3に示されている。
In this example, the loading / unloading of articles and the like seems to be performed directly between the
一方、後者の走行台車を用いた立体自動倉庫の一例として、非特許文献1に開示される立体自動倉庫を図11に示す。この立体自動倉庫90は、XY軸方向に碁盤目状に配列してなる物品等を格納するLn-1列、Ln列、Ln+1列、Ln+2列の格納棚と、この格納棚Ln-1列とLn列の間、格納棚Ln+1列とLn+2列の間の各空間98に、各段毎に走行台車95を備えている。格納棚Ln-1列とLn列、格納棚Ln+1列とLn+2列とは、それぞれ物品等を出し入れ可能な格納面を対向させて配置され、その間の空間98にX軸方向に設けられたレール94上を走行台車95が往復移動可能としている。この走行台車95によりLn−1列とLn列、また、Ln+1列とLn+2列の各格納棚の物品等の受け渡しを行う。
On the other hand, as an example of a three-dimensional automatic warehouse using the latter traveling cart, a three-dimensional automatic warehouse disclosed in Non-Patent
例えば、走行台車89には、伸縮アーム(図示されていない)が備えられ、格納棚との受け渡しを行う。
For example, the
また、X軸方向の両側には、物品等の格納棚への搬入/搬出用の搬入装置96及び搬出装置97が配置され、各格納棚と搬入装置96及び搬出装置97の間に、物品等の受け渡しを行う昇降機91が各空間98に対応して設置されている。
Further, on both sides in the X-axis direction, carry-in
各格納棚Ln−1列、Ln列、Ln+1列、Ln+2列と搬入装置96及び搬出装置97との間の物品等の移動は、昇降機91に設けられた物品等の載置台92と、各段の格納棚に設けられた物品等の受け渡しを行う仮置き搬送台93を介して、走行台車95により行われる。また、上下方向の格納棚間での移動を必要とする場合には、この昇降機91を介して行うことも可能である。
The movement of articles and the like between each storage shelf L n−1 row, L n row, L n + 1 row, L n + 2 row and the carry-in
従って、走行台車95及び物品等の載置搬送台92を有する昇降機91を備えた立体自動倉庫90では、このような移動手段によってXY軸方向の物品等の移動が可能であると共に、空間98を隔てて対向するLn―1列とLn列、Ln+1列とLn+2列等の対向する格納棚間におけるZ軸方向の物品等の移動が可能である。
Accordingly, in the three-dimensional
図11に示した対向する格納棚間の空間でXY軸方向に往復移動する走行台車を備えた立体自動倉庫90においても、図10に示したスタッカクレーン型の立体自動倉庫80のように、例えば、図11の格納棚Ln列とLn+1列の背面同士が接続され一体化した構成の場合もある。
Also in the three-dimensional
図10および図11に図示したように、この種の立体自動倉庫においては、物品等を移動する移動手段として、スタッカクレーン81や走行台車95が空間88、98に配置されるので、Ln−1列、Ln−1’列、Ln列、Ln’列、Ln+1列、Ln+1’等の各列の格納棚のXY軸方向の物品等の移動は可能である。しかし、各空間88、98等を跨って他の空間88、98に面した格納棚への物品等の移動することは困難である。
As shown in FIGS. 10 and 11, in this type of three-dimensional automatic warehouse, since the
例えば、図10に示した立体自動倉庫80では、Ln列の格納棚のPnの位置にある物品等をLn+1列の格納棚のPn+1の位置に移動することが困難である。また、図11に示した立体自動倉庫90では、Ln−1列の格納棚のPn−1の位置やLn列の格納棚のPnの位置にある物品等を、Ln+1列の格納棚のPn+1の位置やLn+2列の格納棚のPn+2の位置に移動することが困難である。即ち、列を飛び越えて、あるいは空間(通路)を跨って物品等を移動することは困難である。
For example, the stereoscopic
また、図10に示す立体自動倉庫80には空間88が1列しか例示されていないが、図11に示した立体自動倉庫90のように、物品等の搬入、搬出の装置96,97と各走行台車95への仮置き搬送台93との間を中継する昇降機91を各空間98に対応して複数設置する必要があり、何れの立体自動倉庫であっても格納棚列の増設とともに昇降機台数も増加することになる。
Further, only one row of the
上述したように、従来の立体自動倉庫では、物品等の搬入、搬出装置と、多段、多列で構成される格納棚列との間においては、物品等を中継する昇降機を複数台必要とし、また、倉庫の増設規模に応じて昇降機の増設も必要となる。 As described above, the conventional three-dimensional automatic warehouse requires a plurality of elevators for relaying articles etc. between the loading / unloading apparatus for articles etc. and the storage shelf row composed of multiple stages and multiple rows, Also, it is necessary to add elevators according to the scale of the warehouse.
また、従来の立体自動倉庫では、移動手段(スタッカクレーン、走行台車等)が配設される空間に面する格納棚における水平長手方向(X軸方向)及び垂直方向(Y軸方向)の物品等の移動と、同じ空間内で対向する格納棚間における横断方向(Z軸方向)の物品等の移動は可能である。しかし、複数の空間にまたがって、異なる空間に面する格納棚との間におけるZ軸方向の物品等の移動は困難である。即ち、従来の立体自動倉庫は、複数の昇降機を必要とする設備機器の複雑さや経済性の面と、異なる空間に面する格納棚間におけるXYZ軸方向の物品等の移動が困難であるという問題がある。 In a conventional three-dimensional automatic warehouse, articles in a horizontal longitudinal direction (X-axis direction) and a vertical direction (Y-axis direction) in a storage shelf facing a space where moving means (stacker crane, traveling cart, etc.) are arranged, etc. And movement of articles in the transverse direction (Z-axis direction) between storage shelves facing each other in the same space are possible. However, it is difficult to move articles or the like in the Z-axis direction between the storage shelves facing different spaces across a plurality of spaces. That is, the conventional three-dimensional automatic warehouse has the problem that the complexity of the equipment that requires a plurality of elevators and the economical aspect and the movement of articles in the XYZ axial directions between the storage shelves facing different spaces are difficult. There is.
かかる問題を解決するために、本発明は、昇降機の台数を減らすことができ、空間をまたがった棚間での物品等の移動も可能とでき、また、物品等を出し入れ可能な格納面の反対面で隣接する格納棚とのZ軸方向の物品等の移動を可能とした立体自動倉庫を提供することを目的とする。 In order to solve such a problem, the present invention can reduce the number of elevators, can move articles between shelves across a space, and is opposite to a storage surface on which articles can be taken in and out. It is an object of the present invention to provide a three-dimensional automatic warehouse that enables movement of articles and the like in the Z-axis direction with storage shelves that are adjacent on the surface.
上記の目的を達成するために、本発明は、物品等を格納する格納棚を水平長手及び垂直方向に碁盤目状に配列してなる、複数の格納棚列と、上記複数の格納棚列の一端側に、移動式の昇降機を備え、上記昇降機は上記複数の格納棚列に対し直交するように移動することを特徴とする立体自動倉庫を提供するものである。 To achieve the above object, the present invention provides a plurality of storage shelf rows in which storage shelves for storing articles and the like are arranged in a grid pattern in the horizontal longitudinal and vertical directions, and the plurality of storage shelf rows. Provided is a three-dimensional automatic warehouse characterized in that a movable elevator is provided on one end side, and the elevator moves so as to be orthogonal to the plurality of storage shelf rows.
また、本発明は、上記昇降機の下部に車を設け、上記車により上記複数の格納棚列に対し移動可能としたことを特徴とする。 Further, the present invention is characterized in that a vehicle is provided at a lower portion of the elevator and is movable with respect to the plurality of storage shelf rows by the vehicle.
また、本発明は、上記複数の格納棚列の、物品等を出し入れする格納面側を相対向して配列した上記格納棚列間の空間に移動手段と、上記複数の格納棚列の各上記一端側に物品等の仮置き搬送台を設け、上記昇降機に物品等を受け渡しする載置搬送台を備え、上記昇降機の上記載置搬送台と、上記仮置き搬送台と、上記移動手段により、上記格納棚間で物品等を移動することを特徴とする。 Further, the present invention provides a moving means in the space between the storage shelf rows in which the storage surface sides of the plurality of storage shelf rows are arranged opposite to each other, and each of the plurality of storage shelf rows Provided with a temporary transfer table for articles, etc. on one end side, provided with a transfer table for transferring articles etc. to the elevator, with the above described transfer table above the elevator, the temporary transfer table, and the moving means, Articles and the like are moved between the storage shelves.
また、本発明は、上記複数の格納棚列が、上記格納棚の上記物品等を出し入れする格納面の反対面で隣接する格納棚とした立体自動倉庫であって、上記特定の格納棚間に搬送機構を備えていることを特徴とする。 Further, the present invention is a three-dimensional automatic warehouse in which the plurality of storage shelf rows are storage shelves adjacent to the storage surface opposite to the storage surface for taking in and out the articles, etc., between the specific storage shelves. A transport mechanism is provided.
また、本発明は、上記特定の格納棚間の上記搬送機構に方向変換機能を付与するとともに、上記搬送機構に第2の搬送機構を併設したことを特徴とする。 The present invention is characterized in that a direction changing function is added to the transport mechanism between the specific storage shelves, and a second transport mechanism is added to the transport mechanism.
また、本発明は、上記仮置き搬送機構に方向変換機能を付与したことを特徴とする。 Further, the present invention is characterized in that a direction changing function is added to the temporary placement transport mechanism.
また、本発明は、上記格納棚の上記物品等を出し入れする格納面の反対面で隣接する格納棚列の上記仮置き搬送機構の間に、物品等の搬送機構を備えたことを特徴とする。 Further, the present invention is characterized in that a conveyance mechanism for articles and the like is provided between the temporary placement conveyance mechanisms of the storage shelf rows adjacent to the storage surface opposite to the storage surface for taking in and out the articles and the like of the storage shelf. .
本発明によれば、昇降機を格納棚列間のZ軸方向に移動可能とすることで、機器設備の削減等ができ、経済効果が高い。また、各格納棚列等の何れの仮置き搬送台に対しても、昇降機の載置搬送台が接続可能であるので、格納棚列間、特に別の空間をまたがっての格納棚間の移動を可能とすることができ、格納棚のXYZ軸方向に物品等を自在に移動可能でき機能向上も図ることができる。また、移動式の昇降機の他に、格納棚列間の特定の格納棚間に搬送機構を設けることで、物品等のZ軸方向の移動を昇降機によらずに可能とできるので、昇降機による格納棚列間の移動と独立、非同期にて移動でき、昇降機の搬入/搬出あるいは他の空間8の格納棚間の物品等の搬送移動と並行して、搬送機構を介して格納棚列間の物品等を移動することができ、倉庫の有効利用と効率化が図れる。さらには、搬送機構を併設することで物品等の移動に際し、一時退避の処理もでき、物品等の配置換え等に拡張性を持たせることができる。
According to the present invention, by making the elevator moveable in the Z-axis direction between the storage shelf rows, the equipment can be reduced and the economic effect is high. In addition, since the elevator transport platform can be connected to any temporary storage platform such as each storage shelf row, it is possible to move between storage shelf rows, especially between storage shelves across different spaces. It is possible to move the articles and the like freely in the XYZ axis directions of the storage shelf, and the function can be improved. In addition to the movable elevator, by providing a transport mechanism between specific storage shelves between the storage shelf rows, it is possible to move articles etc. in the Z-axis direction without using the elevator. Articles between storage shelf rows via a transport mechanism that can move asynchronously and asynchronously with movement between shelf rows and in parallel with the movement of goods such as loading / unloading of elevators and storage spaces between storage shelves in
また、本発明は、物品等を格納する格納棚を水平長手及び垂直方向に碁盤目状に配列してなる、複数の格納棚列を1ユニットとし、前記ユニットの2以上のユニットを、上記複数の格納棚列の仮置き搬送機構が設けられた一端側を相対向して配置し、上記ユニット間に移動式の昇降機を設けたことを特徴とする立体自動倉庫を提供するものである。 Further, the present invention provides a plurality of storage shelf rows in which storage shelves for storing articles and the like are arranged in a grid pattern in the horizontal longitudinal direction and the vertical direction, and two or more units of the units are defined as the plurality of units. The three-dimensional automatic warehouse is characterized in that one end side provided with a temporary storage mechanism for the storage shelf row is arranged opposite to each other, and a movable elevator is provided between the units.
本発明によれば、複数の格納棚列を1ユニットとし、複数のユニット間に移動式の昇降機を設けることで、格納設備が2倍あるいはそれ以上に拡張でき、物品等の格納容量を飛躍的に増加できる。 According to the present invention, a plurality of storage shelves are set as one unit, and a movable elevator is provided between the plurality of units, so that the storage facility can be doubled or more, and the storage capacity of articles and the like can be dramatically increased. Can be increased.
本発明によれば、昇降機を格納棚列間のZ軸方向に移動可能とすることで、機器設備の削減等ができ、経済効果が高い。また、各格納棚列等の何れの仮置き搬送台に対しても、昇降機の載置搬送台が接続可能であるので、格納棚列間、特に別の空間をまたがっての格納棚間の移動を可能とすることができ、格納棚のXYZ軸方向に物品等を自在に移動可能でき機能向上も図ることができる。 According to the present invention, by making the elevator moveable in the Z-axis direction between the storage shelf rows, the equipment can be reduced and the economic effect is high. In addition, since the elevator transport platform can be connected to any temporary storage platform such as each storage shelf row, it is possible to move between storage shelf rows, especially between storage shelves across different spaces. It is possible to move the articles and the like freely in the XYZ axis directions of the storage shelf, and the function can be improved.
また、移動式の昇降機の他に、格納棚列間の特定の格納棚間に搬送機構を設けることで、物品等のZ軸方向の移動を昇降機によらずに可能とできるので、昇降機による格納棚列間の移動と独立、非同期にて移動でき、昇降機の搬入/搬出あるいは他の空間8の格納棚間の物品等の搬送移動と並行して、搬送機構を介して格納棚列間の物品等を移動することができ、倉庫の有効利用と効率化が図れる。また、搬送機構を二重に併設することで物品等の移動に際し、一時退避の処理もでき、物品等の配置換え等に拡張性を持たせることができる。
In addition to the movable elevator, by providing a transport mechanism between specific storage shelves between the storage shelf rows, it is possible to move articles etc. in the Z-axis direction without using the elevator. Articles between storage shelf rows via a transport mechanism that can move asynchronously and asynchronously with movement between shelf rows and in parallel with the movement of goods such as loading / unloading of elevators and storage spaces between storage shelves in
また、複数の格納棚列を1ユニットとし、複数のユニット間に移動式の昇降機を設けることで、格納設備が2倍あるいはそれ以上に拡張でき、物品等の格納容量を飛躍的に増加できる。 Further, by providing a plurality of storage shelf rows as one unit and providing a movable elevator between the plurality of units, the storage facility can be expanded twice or more, and the storage capacity of articles and the like can be dramatically increased.
本発明の立体自動倉庫の基本的な構成としては、物品等の搬入/搬出用の装置と多段構成の複数の格納棚列との間に介在する昇降機を各格納棚列に直交するように移動可能としたものであり、以下、図面を参照して、本発明の実施形態について説明する。 As a basic configuration of the three-dimensional automatic warehouse of the present invention, an elevator interposed between a device for loading / unloading articles etc. and a plurality of storage shelf rows in a multi-stage configuration is moved so as to be orthogonal to each storage shelf row. Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
図1は、本発明の一実施形態に係る立体自動倉庫を示す模式図である。図1において、立体自動倉庫1は、多段から成るLn−1’列、Ln列、Ln’列、Ln+1列、Ln+1’列、Ln+2列等の格納棚と、1台の昇降機(クレーン)11と、物品等の搬入/搬出用の搬送装置2等から構成される。物品等の搬入/搬出用の搬送装置2は、昇降機11を介して格納棚との物品23等を搬入/搬出する搬入/搬出部21,22を備える。昇降機11は下部に車111が取付けられ各格納棚の一端側でZ軸方向に移動可能である。また、昇降機11の両側には、物品等の載置搬送台12が設けられ、その各載置搬送台12はそれぞれ非同期で上下移動可能となっている。
FIG. 1 is a schematic diagram showing a three-dimensional automatic warehouse according to an embodiment of the present invention. In FIG. 1, the three-dimensional
また、図1では、背面で隣接する格納棚列から成る構成を例示し、Ln−1’列とLn列、Ln’列とLn+1列、Ln+1’列とLn+2列等の間の物品等の搬送路となる空間8には物品等を各格納棚へ搬送移動する移動手段(図示省略)が設けられている。
In addition, FIG. 1 illustrates a configuration composed of storage shelf rows adjacent on the back side, such as L n−1 ′ row and L n row, L n ′ row and L n + 1 row, L n + 1 ′ row and L n + 2 row, etc. A moving means (not shown) is provided in the
また、Ln−1’列、Ln列、Ln’列、Ln+1列、Ln+1’列、Ln+2列の格納棚は、基本的には、昇降機11の物品等の載置搬送台12に相対向して物品等の受け渡しに使用される仮置き搬送台131と物品等を格納収容する格納棚132とから構成される。
In addition, the storage shelves of the L n-1 ′, L n , L n ′, L n + 1 , L n + 1 ′, and L n + 2 columns are basically a loading / conveying table for articles and the like of the
昇降機11は、各格納棚列に対し直交する方向、即ち、図1において、Z軸方向に移動することで、搬入/搬出される物品等を、載置搬送台12を介して、格納棚のY−Z面における何れの仮置き搬送台131にも対向することができる。また、搬入/搬出される物品等の移動だけでなく、さらに特徴的なことは、昇降機11を移動可能とすることにより、格納棚のY−Z面における格納棚間の移動を、仮置き搬送台131を介して可能とする点にある。この仮置き搬送台131と各格納棚との間は、各空間8に配置される移動手段により格納棚のX−Y面における任意の移動を可能としている。従って、昇降機11をZ軸方向に移動可能とすることで、機器設備の削減等、経済面だけでなく、格納棚のXYZ軸方向に物品等を自在に移動可能でき機能向上も図ることができる。
The
格納棚列間の空間8に配置される移動手段は、物品等を保持して移動する機能と載置台や棚等との受け渡しする機能があれば足る。例えば、移動手段としては、スタッカクレーンや走行台車などが使用できる。スタッカクレーンの場合には、各棚間等での物品等を受け渡しする機能の他に載置台の上下移動が可能であるので、X−Y面での移動を自在にできる。また、走行台車の場合には、上下方向の各段毎にレール等を介して走行可能なように配置される。以下の図2等にて示す実施形態としては、走行台車を使用した例で説明するが、スタッカクレーン等の移動手段を排除するものではない。
The moving means arranged in the
なお、図1においては、立体自動倉庫1では、X軸方向の手前側に昇降機11と搬送装置2と設けた例を示しているが、これに限定されるものではなく、X軸方向の前後端(手前と奥側)にそれぞれ移動可能な昇降機11と搬送装置2を設け、搬入と搬出を前後分離したものでもよい。また、X軸方向の手前側に移動可能な昇降機11を配置し、後ろ側(奥側)に従来の固定式の昇降機を各空間8対応に設置したものであってもよく、その逆に、移動可能な昇降機を後ろ側(奥側)に、手前側に固定式の昇降機を各空間8対応に設置したものであってもよい。
In FIG. 1, in the three-dimensional
また、図1における昇降機11の移動構造に関し、車111に代えて床面にレールを配置し、その上を移動するようにしてもよいが、レールとの勘合部分にクリアランス調整が必要となり、ガタツキ等の発生を考慮すると、車111による移動が好ましい。
Further, regarding the moving structure of the
図2は、本発明の一実施形態に係る、格納棚の間に移動手段を配置した立体自動倉庫の平面図である。図2における立体自動倉庫の基本構成は、図1に同じであるが、各格納棚の構成において、多段の格納棚Ln-1列とLn列、Ln+1列とLn+2列、Ln+3列とLn+4列が各1組として格納設備を構成しているものである。従って、この場合の棚列の増設は1組単位であってよい。 FIG. 2 is a plan view of a three-dimensional automatic warehouse in which moving means are arranged between storage shelves according to an embodiment of the present invention. The basic configuration of the three-dimensional automatic warehouse in FIG. 2 is the same as that in FIG. 1, but in the configuration of each storage shelf, multi-stage storage shelves L n-1 column and L n column, L n + 1 column, L n + 2 column, L n + 3 The row and the Ln + 4 row constitute the storage facility as one set each. Accordingly, in this case, the number of shelves may be increased by one set.
図2において、空間8を隔て対向するLn―1列とLn列、Ln+1列とLn+2列、Ln+3列とLn+4列等の格納棚間における物品等の移動手段として、格納棚のX軸方向に設けられたレール14上を移動する走行台車10を例示している。多段構成の格納棚にあっては、この走行台車10とレール14は各段に設置される。
In FIG. 2, storage shelves as means for moving articles and the like between storage shelves such as L n−1 and L n , L n + 1 and L n + 2 , L n + 3 and L n + 4, facing each other with a
図2において、物品等の格納棚への搬出入は、搬入/搬出の装置(図示省略)と移動式の昇降機11を介して行われる。この移動式の昇降機11は格納棚の図示下側の矢印でしめすZ軸方向に移動することにより、昇降機11の載置搬送台12と格納棚列の上下左右の任意の仮置き搬送台13とが突き合わせ接続できる。
In FIG. 2, carrying in / out of articles and the like to / from the storage shelf is performed via a carry-in / out device (not shown) and a
従って、従来の各格納棚列の空間対応に昇降機が固定設置されるものに比較し、移動式の昇降機を設置することで、設備機器を節減できることになる。 Therefore, installation equipment can be saved by installing a movable elevator as compared to a conventional elevator that is fixedly installed corresponding to the space of each storage shelf row.
さらには、各格納棚列、Ln―1列、Ln列、Ln+1列、Ln+2列、Ln+3列、Ln+4列等の何れの仮置き搬送台13に対しても、昇降機11の載置搬送台12が接続可能であるので、格納棚列間、特に別の空間8をまたがっての格納棚間の移動を可能としている。即ち、図2に図示の自立自動倉庫においては、各空間8に相対向した格納棚列間、X軸方向の物品等の移動や入れ替えは走行台車10にて可能であり、Y軸方向の物品等の移動や入れ替えは昇降機11の載置搬送台12を上下移動させることで可能であり、さらに格納棚列間の物品等の移動(Z軸方向)は昇降機11を移動させることにより載置搬送台12、仮置き搬送台13を経由することで可能となる。従って、XYZの任意の格納棚間で物品を自在に移動することができる。
Furthermore, the
なお、昇降機11の載置搬送台12と格納棚列の任意の仮置き搬送台13との接続とは、密着接続を意味せず、搬送台間で搭載される物品等が移動(移載)できる間隔をもって位置合せすることで足りる。このことは、以下に説明する他の図面における実施形態の構成においても同様である。
In addition, the connection between the mounting transport table 12 of the
図3は、本発明の一実施形態に係る、背面で隣接する格納棚から成る格納棚の間に移動手段を配置した立体自動倉庫の平面図であり、図1に示した立体自動倉庫の搬入/搬出の装置の部分を省略した平面図に相当する。図2に示した立体自動倉庫が多段の格納棚の対を1組とした格納設備を多列に構成しているのに対し、図3は、格納棚列のLn列とLn’列、Ln+1列とLn+1’列が背面で隣接する構成としているものである。 FIG. 3 is a plan view of a three-dimensional automatic warehouse according to an embodiment of the present invention in which moving means is arranged between storage shelves that are adjacent storage shelves on the back side. / Corresponds to a plan view omitting the part of the unloading device. While the three-dimensional automatic warehouse shown in FIG. 2 has a multi-stage storage facility composed of a pair of multi-stage storage shelves, FIG. 3 shows the L n and L n ′ columns of storage shelves. , L n + 1 column and L n + 1 ′ column are adjacent to each other on the back surface.
図3においても、空間8を隔て対向するLn−1’列とLn列、Ln’列とLn+1列、Ln+1’列とLn+2列の間に、物品等の移動手段として格納棚のX軸方向に設けられたレール14上を移動する走行台車10を備えている。多段構成の格納棚にあっては、この走行台車10とレール14は各段に設置される。
Also in FIG. 3, storage is performed between the L n−1 ′ column and the L n column, the L n ′ column and the L n + 1 column, and the L n + 1 ′ column and the L n + 2 column that are opposed to each other with the
また、図2と同様に図3においても、物品等の格納棚への搬出入は、搬入/搬出の装置(図示省略)と移動式の昇降機11を介して行われる。この移動式の昇降機11は格納棚の図示下側のZ軸方向で移動することにより、昇降機11の載置搬送台12と格納棚列の上下左右の任意の仮置き搬送台13とが突き合わせ接続できる。
As in FIG. 2, also in FIG. 3, the carry-in / out of articles and the like to / from the storage shelf is performed via a carry-in / out device (not shown) and the
従って、従来の各格納棚列の空間対応に昇降機が固定設置されるものに比較し、移動式の昇降機を設置することで、設備機器を節減できることになる。 Therefore, installation equipment can be saved by installing a movable elevator as compared to a conventional elevator that is fixedly installed corresponding to the space of each storage shelf row.
さらには、各格納棚列、Ln−1’列、Ln列、Ln’列、Ln+1列、Ln+1’列、Ln+2列等の何れの仮置き搬送台13に対しても、昇降機11の載置搬送台12が接続可能であるので、格納棚列間、特に別の空間8をまたがっての格納棚間の移動を可能としている。即ち、図3に図示の自立自動倉庫においても、各空間8に相対向した格納棚列間、X軸方向の物品等の移動や入れ替えは走行台車10にて可能であり、Y軸方向の物品等の移動や入れ替えは昇降機11の載置搬送台12を上下移動させることで可能であり、さらに格納棚列間の物品等の移動(Z軸方向)は昇降機11を移動させることにより載置搬送台12、仮置き搬送台13を経由することで可能となる。従って、XYZの任意の格納棚間で物品等を自在に移動することができる。
Furthermore, for any temporary storage table 13 such as each storage shelf row, L n−1 ′ row, L n row, L n ′ row, L n + 1 row, L n + 1 ′ row, L n + 2 row, etc. Since the mounting
図4は、本発明の一実施形態に係る、背面で隣接する格納棚から成る格納棚の間に移動手段を配設した立体自動倉庫において、背面で隣接する特定の格納棚に物品等を搬送する搬送機構を設けた立体自動倉庫の平面図である。 FIG. 4 is a three-dimensional automatic warehouse in which moving means are arranged between storage shelves that are adjacent to each other on the back according to an embodiment of the present invention, and transports articles and the like to a specific storage shelf that is adjacent on the back. It is a top view of the three-dimensional automatic warehouse which provided the conveyance mechanism to perform.
図4は、先の図3に示した立体自動倉庫と同様に、格納棚列のLn列とLn’列、Ln+1列とLn+1’列が背面で隣接する構成としているものであり、図4においても、空間8を隔て対向するLn−1’列とLn列、Ln’列とLn+1列、Ln+1’列とLn+2列の間に、物品等の移動手段として格納棚のX軸方向に設けられたレール14上を移動する走行台車10を備えている。多段構成の格納棚にあっては、この走行台車10とレール14は各段に設置される。また、物品等の格納棚への搬出入は、搬入/搬出の装置(図示省略)と移動式の昇降機11を介して行われる。この移動式の昇降機11は格納棚の図示下側の矢印で示すようにZ軸方向で移動することにより、昇降機11の載置搬送台12と格納棚列の上下左右の任意の仮置き搬送台13とが突き合わせ接続できる。
FIG. 4 shows a configuration in which the storage shelf rows L n and L n ′, and L n + 1 and L n + 1 ′ are adjacent to each other on the back side, similar to the three-dimensional automatic warehouse shown in FIG. 3. 4, as a means for moving articles and the like between the L n−1 ′ and L n columns, the L n ′ and L n + 1 columns, and the L n + 1 ′ and L n + 2 columns facing each other across the
さらに、図4においては、背面で隣接する一組の特定の格納棚にZ軸方向への搬送機構Aを設けることを特徴とするものである。この搬送機構Aによって、Ln列とLn’列、Ln+1列とLn+1’列の背面で隣接する格納棚間における物品等のZ軸方向の移動をさらに容易にできる。この搬送機構Aは、特に限定されないが、各種コンベヤ等で構成することができる。 Further, FIG. 4 is characterized in that a transport mechanism A in the Z-axis direction is provided in a set of specific storage shelves adjacent on the back side. This transport mechanism A, L n columns and L n can be more easily moved in the Z-axis direction of the article, such as between 'column, L n + 1 columns and L n + 1' storage shelf adjacent the back of the column. Although this conveyance mechanism A is not specifically limited, It can be comprised with various conveyors.
図4においても、各空間8に相対向した格納棚列間、X軸方向の物品等の移動や入れ替えは走行台車10にて可能であり、Y軸方向の物品等の移動や入れ替えは昇降機11の載置搬送台12を上下移動させることで可能であり、さらに格納棚列間の物品等の移動(Z軸方向)は昇降機11を移動させることにより載置搬送台12、仮置き搬送台13を経由することで可能となる。
Also in FIG. 4, movement and replacement of articles and the like in the X-axis direction between the storage shelf rows facing each
さらに、搬送機構Aを用いることで、Ln列とLn’列、Ln+1列とLn+1’列の背面で隣接する格納棚間における物品等のZ軸方向の移動を昇降機11によらずに可能とできる。即ち、昇降機11による格納棚列間の移動と独立し、非同期にて移動できるので、昇降機11により搬入/搬出あるいは他の空間8の格納棚間の物品等の搬送移動と並行して、搬送機構Aを介して走行台車10による格納棚列間の物品等を移動することができ、倉庫の有効利用と効率化が図れる。
Further, by using the transport mechanism A, regardless L n columns and L n the movement of the Z-axis direction of the article, such as between 'column, L n + 1 columns and L n + 1' storage shelf adjacent the back of the
図5は、本発明の一実施形態に係る、図4に示す搬送機構に直角分岐機能を持たせた立体自動倉庫の平面図である。 FIG. 5 is a plan view of a three-dimensional automatic warehouse in which the transport mechanism shown in FIG. 4 has a right-angle branch function according to an embodiment of the present invention.
図5において、背面で隣接する一組の特定の格納棚にZ軸方向への搬送機構A’とX軸方向への搬送機構Bを併設したもので、搬送機構A’にはさらにZ−X方向間の直角分岐機能を併せもたせたものである。 In FIG. 5, a pair of specific storage shelves adjacent on the back side is provided with a transport mechanism A ′ in the Z-axis direction and a transport mechanism B in the X-axis direction. It also has a right-angle bifurcation function between directions.
図5に図示した搬送機構A’と搬送機構Bとの組合せにより、空間8と隣接する空間8間で物品等を移動する場合に、搬送機構A’により格納棚列間の移動を可能とするとともに、搬送機構A’の直角分岐機能により物品等を搬送機構Bに一旦退避可能としている。これにより、他の物品等を格納棚間で移動を優先させることも、また、元の位置へ戻すことも可能となる。
The combination of the transport mechanism A ′ and the transport mechanism B illustrated in FIG. 5 allows the transport mechanism A ′ to move between storage shelf rows when an article or the like is moved between the
従って、昇降機11を介して格納棚列間の搬送・移動の処理と並行、独立して、搬送機構A’により格納棚間の物品等の移動ができ、また、搬送機構A’と搬送機構Bとにより一時退避の処理もでき、物品等の配置換え等に拡張性を持たせることができる。
Therefore, in parallel with and independently of the processing of transport / movement between the storage shelf rows via the
図6は、本発明の一実施形態に係る、図3に示した立体自動倉庫において、格納棚の一端に設けられた仮置き搬送台に直角分岐機構を備えた立体自動倉庫の平面図である。 FIG. 6 is a plan view of a three-dimensional automatic warehouse provided with a right-angle branching mechanism in a temporary transfer stand provided at one end of a storage shelf in the three-dimensional automatic warehouse shown in FIG. 3 according to an embodiment of the present invention. .
図6においては、移動式昇降機11の載置搬送台12と走行台車10との間で物品等の受け渡しを媒介する仮置き搬送台を直角分岐機構付き仮置き搬送台16としている。昇降機11が他の空間8の相対向した格納棚列側へ移動している場合であっても、この仮置き搬送台16の直角分岐機構により、背面で隣接した格納棚間での物品等を直接移動することができる。
In FIG. 6, the temporary placement conveyance stand that mediates delivery of articles and the like between the placement conveyance stand 12 of the
図6において、例えば、次のような経路で、背面で隣接する格納棚間の物品等の移動が行われる。P1に配置されている物品等は、走行台車10によって取り出され、仮置き搬送台16に移される。この仮置き搬送台16は直角分岐搬送が可能であるため、隣接する仮置き搬送台16を経由して、走行台車10によってP2に移される。また、P2に格納された物品等は、走行台車10によって、P3に移動することができる。また、P1に配置されている物品等をP3に移動することも同様にできる。
In FIG. 6, for example, an article or the like is moved between storage shelves adjacent on the back side through the following route. Articles and the like arranged in P 1 are taken out by the traveling
図7は、本発明の一実施形態に係る、図3の格納棚に代えてZ軸方向の奥行きが深く、背面で隣接する格納棚とした立体自動倉庫の平面図である。 FIG. 7 is a plan view of a three-dimensional automatic warehouse according to an embodiment of the present invention, in which the storage shelf in FIG.
図7は、格納棚の物品等の容量を高めるために、各格納棚の奥行き、即ち、Z軸方向を深くしたもので、図3の格納棚列と異なり、物品等の仮置き搬送台13の間に隔たりが生じる。この仮置き搬送台13を、図6に図示したように直角分岐機能付きの仮置き搬送台16に代えても格納棚列間の移動を直接行うことができない。 FIG. 7 is a diagram in which the depth of each storage shelf, that is, the Z-axis direction is increased in order to increase the capacity of the articles and the like in the storage shelf. Unlike the storage shelf row in FIG. There is a gap between the two. Even if the temporary transfer table 13 is replaced with the temporary transfer table 16 having a right-angle branching function as shown in FIG. 6, the movement between the storage shelf rows cannot be performed directly.
この場合、本発明の移動式の昇降機11の載置搬送台12を用いることで、Z−Y方向での各仮置き搬送台13との間で物品等の受け渡しを可能とできる。
In this case, by using the loading / carrying table 12 of the
図8は、本発明の一実施形態に係る、図7の格納棚のZ軸方向の奥行きが深く、背面で隣接する格納棚の一端に設けられた仮置き搬送台に直角分岐機構を備えるとともに仮置き搬送台の間に物品等の搬送装置を橋設した立体自動倉庫の平面図である。 FIG. 8 shows that the storage shelf of FIG. 7 is deep in the Z-axis direction according to an embodiment of the present invention, and is provided with a right-angle branching mechanism on a temporary transfer stand provided at one end of the storage shelf adjacent on the back surface. It is a top view of the three-dimensional automatic warehouse which bridged conveyance apparatuses, such as articles, between temporary placing conveyance stands.
図8において、直角分岐機構を備えた仮置き搬送台16の間に搬送機構18を設け、隣接する空間8の間で物品等の搬送移動を可能する。即ち、昇降機11の載置搬送台12を介することなくZ軸方向の移動を可能とするので、昇降機11が他の空間8の相対向した格納棚列側へ移動している場合であっても、この仮置き搬送台16の直角分岐機構と搬送機構18により背面で隣接した格納棚間での物品等を直接移動することができる。従って、昇降機11の移動位置に依存することなく効率化が図られる。
In FIG. 8, a transport mechanism 18 is provided between the temporary transport tables 16 having a right-angle branch mechanism, and transport of articles and the like between the
図9は、本発明の一実施形態に係る、図3に図示の立体自動倉庫のIIで示される格納棚部分を立体自動倉庫ユニットとして、その2つのユニットを、昇降機を挟んで連結した立体自動倉庫の平面図である。 FIG. 9 shows a three-dimensional automatic warehouse in which the storage shelf portion indicated by II of the three-dimensional automatic warehouse shown in FIG. 3 is a three-dimensional automatic warehouse unit and the two units are connected via an elevator according to one embodiment of the present invention. It is a top view of a warehouse.
図9において、移動式の昇降機11は、図示上の上下のユニット間で物品等を搬送移動でき、またユニット内での物品等の搬送移動もできる。また、図9には図示していないが、X軸方向の上端および/または下端に昇降機と搬入/搬出装置を備え、外部からの物品等の保管等に使用できる。また、昇降機としては、移動式と固定式とを適宜、選択使用できる。
In FIG. 9, the
図9の構成とすることで、格納設備が2倍あるいはそれ以上に拡張でき、物品等の格納容量を飛躍的に増加できる。 With the configuration of FIG. 9, the storage facility can be expanded twice or more, and the storage capacity of articles and the like can be dramatically increased.
図9に示した格納設備のユニットとしては、図3に図示の立体自動倉庫のユニットIIに限定されるものではなく、図2に図示の立体自動倉庫ユニットI、図4に図示の立体自動倉庫ユニットIII、図5に図示の立体自動倉庫ユニットIV、図6に図示の立体自動倉庫ユニットV、図7に図示の立体自動倉庫ユニットVI、図8に図示の立体自動倉庫ユニットVII等に対しても同様に適用できる。 The unit of the storage facility shown in FIG. 9 is not limited to the unit II of the three-dimensional automatic warehouse shown in FIG. 3, but the three-dimensional automatic warehouse unit I shown in FIG. 2, and the three-dimensional automatic warehouse shown in FIG. Unit III, three-dimensional automatic warehouse unit IV shown in FIG. 5, three-dimensional automatic warehouse unit V shown in FIG. 6, three-dimensional automatic warehouse unit VI shown in FIG. 7, three-dimensional automatic warehouse unit VII shown in FIG. Can be applied similarly.
各図において説明した各実施形態において、昇降機の移動、昇降機の載置搬送台の上下駆動、物品等の移動手段の移動、各格納棚間等に設置される搬送機構や直交分岐機構の駆動等、各装置、各機器等の制御は図示省略した制御装置により行われる。従って、物品等の搬入/搬出、棚等からの出し入れ等に際し、関連物の移動入れ替えや、物品等のトラフィック管理、待機時間の調整等は一元的に行うことができる。なお、上記の各実施形態で説明した多段構成の格納棚間の空間とは棚間の物品等を移動手段により移動するための空間を意味し、通路あるいは搬送路といわれるものであってよい。また、空間内に相対向した設けられた格納棚間に配置される物品等を移動する移動手段としては、走行台車に限定されるものではなく、スタッカクレーン等、物品等の受け渡し機能を持ち空間内を移動可能なものであればよい。 In each embodiment described in each drawing, the movement of the elevator, the vertical driving of the loading / unloading carriage of the elevator, the movement of the moving means such as articles, the driving of the conveyance mechanism or the orthogonal branch mechanism installed between the storage shelves, etc. The control of each device, each device, etc. is performed by a control device (not shown). Therefore, when carrying in / out of goods, etc., taking in / out from shelves, etc., movement and replacement of related items, traffic management of goods, etc., adjustment of standby time, etc. can be performed centrally. In addition, the space between the storage shelves of the multistage configuration described in each of the above embodiments means a space for moving articles or the like between the shelves by the moving means, and may be referred to as a passage or a conveyance path. In addition, the moving means for moving the articles and the like arranged between the storage shelves provided opposite to each other in the space is not limited to a traveling carriage, and has a function of delivering articles and the like such as a stacker crane. Anything that can move inside is acceptable.
また、昇降機の載置搬送台、各格納棚列に設けられる仮置き搬送台、特定の格納棚の搬送機構、直角分岐機構、搬入/搬出装置等で使用される搬送部分には、ベルトコンベヤ、ローラコンベア等の回転機構を使用することができる。 In addition, the conveyor part used in the elevator carrier, the temporary carrier provided in each storage shelf row, the specific storage shelf conveyance mechanism, the right angle branching mechanism, the carry-in / out device, etc. include a belt conveyor, A rotating mechanism such as a roller conveyor can be used.
また、直角分岐機構とは、直交分岐装置、直角移載装置、直交移載装置等とも呼ばれる公知の機構を使用することができる。 As the right-angle branching mechanism, a known mechanism called an orthogonal branching device, a right-angle transfer device, an orthogonal transfer device, or the like can be used.
以上説明した各実施形態は、本発明の理解のために例示されたものであり、本発明は、これら実施形態に限定されず、特許請求の範囲の記載によって定義される。また、本発明の技術思想から離れるものでない限り、特許請求の範囲に記載の構成と均等であるものも本発明の保護の範囲に含まれるものである。 Each embodiment described above is illustrated for understanding of the present invention, and the present invention is not limited to the embodiment but is defined by the description of the scope of claims. Further, unless it departs from the technical idea of the present invention, those equivalent to the configurations described in the claims are also included in the scope of protection of the present invention.
本発明によれば、昇降機を格納棚列間で移動可能とすることで、機器設備の削減等でき、経済効果高く、また、各格納棚列等の何れの仮置き搬送台に対しても、昇降機の載置搬送台が接続可能であるので、格納棚列間、特に別の空間をまたがっての格納棚間の移動を可能とでき、格納棚のXYZ軸方向に物品等を自在に移動可能でき機能向上も図ることができるので、物品等を保管し出し入れする倉庫等に適用して経済効果大とできる。 According to the present invention, by making it possible to move the elevator between the storage shelf rows, it is possible to reduce equipment and the like, high economic effect, and for any temporary storage platform such as each storage shelf row, Since the mounting platform of the elevator can be connected, it is possible to move between storage shelf rows, especially between storage shelves across different spaces, and freely move articles etc. in the XYZ axis direction of the storage shelf Since the function can be improved, it can be applied to a warehouse or the like for storing and taking out articles and the like, thereby achieving a great economic effect.
1…立体自動倉庫
2…搬入/搬出装置
8…空間
10…走行台車
11…昇降機
111…車
12…物品等の載置搬送台
13、131…仮置き搬送台
132…格納棚
14…走行レール
16…直角分岐機構付き仮置き搬送台
18…搬送機構
P1、P2、P3…物品等
Ln−1,Ln−1’,Ln,Ln’,Ln+1,Ln+1’
,Ln+2,Ln+3,Ln+4…格納棚の列
A、B…搬送機構
A’…直角分岐機能付きの搬送機構
DESCRIPTION OF
, L n + 2 , L n + 3 , L n + 4 ... Storage shelf rows A and B ... Transport mechanism A '... Transport mechanism with right-angle branching function
Claims (8)
前記複数の格納棚列の一端側に、移動式の昇降機を備え、
前記昇降機は前記複数の格納棚列に対し直交するように移動することを特徴とする立体自動倉庫。 A plurality of storage shelf rows in which storage shelves for storing articles and the like are arranged in a grid pattern in the horizontal longitudinal and vertical directions;
A movable elevator is provided on one end side of the plurality of storage shelf rows,
The three-dimensional automatic warehouse characterized in that the elevator moves so as to be orthogonal to the plurality of storage shelf rows.
前記昇降機に物品等を受け渡しする載置搬送台を備え、
前記昇降機の前記載置搬送台と、前記仮置き搬送台と、前記移動手段により、前記格納棚間で物品等を移動することを特徴とする請求項1または請求項2記載の立体自動倉庫。 Moving means in the space between the storage shelf rows in which the storage surface side of the plurality of storage shelf rows is placed opposite to each other, and articles etc. Temporary placement carrier is provided,
It is equipped with a mounting carrier for delivering articles etc. to the elevator,
The three-dimensional automatic warehouse according to claim 1 or 2, wherein an article or the like is moved between the storage shelves by the placement conveyance table, the temporary conveyance table, and the moving unit.
前記特定の格納棚間に搬送機構を備えていることを特徴とする請求項1〜3のいずれか1記載の立体自動倉庫。 The plurality of storage shelf rows is a three-dimensional automatic warehouse that is a storage shelf adjacent to the storage surface opposite to the storage surface for taking in and out the articles of the storage shelf,
The three-dimensional automatic warehouse according to any one of claims 1 to 3, further comprising a transport mechanism between the specific storage shelves.
前記ユニットの2以上のユニットを、前記複数の格納棚列の仮置き搬送機構が設けられた一端側を相対向して配置し、前記ユニット間に移動式の昇降機を設けたことを特徴とする立体自動倉庫。 A plurality of storage shelf rows formed by arranging storage shelves for storing articles etc. in a grid pattern in the horizontal length and vertical direction are defined as one unit,
Two or more units of the units are arranged opposite to each other on one end side where the temporary storage and conveyance mechanisms for the plurality of storage shelf rows are provided, and a movable elevator is provided between the units. Three-dimensional automatic warehouse.
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