JP2018151015A - Assembly method of actuator and automatic assembly method of wave gear speed reducer - Google Patents

Assembly method of actuator and automatic assembly method of wave gear speed reducer Download PDF

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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an assembly method of an actuator which can avoid complication when assembling a wave gear speed reducer to a mechanical device.SOLUTION: In an assembly method, a wave gear speed reducer constituted with a wave generator connected with an output shaft of a motor, a cylindrical flexible outer gear which is inserted to an outer circumference of the wave generator, a wave gear fixing shaft member which is engaged with the flexible outer gear and a wave gear output shaft member which is engaged with the flexible outer gear is assembled according to a process of connecting a wave generator, a flexible outer gear and a wave gear fixing shaft member to an output shaft of a motor to constitute a drive mechanism part; a process of connecting the wave gear output shaft member to an output link separately from the driving mechanism part to constitute an output mechanism part; and a process of causing the flexible outer gear of a drive mechanism and the wave gear output shaft member of an output mechanism to mesh with each other and, thereafter, connecting the drive mechanism with the output mechanism.SELECTED DRAWING: Figure 15

Description

本発明は、波動歯車型減速機を含むアクチュエータの組立方法に関する。   The present invention relates to a method for assembling an actuator including a wave gear type speed reducer.

従来、特許文献１には、波動歯車型減速機として、筒状の可撓性外歯車の外周に二つの内歯要素を備えた波動歯車減速機が開示されている。   Conventionally, Patent Document 1 discloses a wave gear reducer having two internal gear elements on the outer periphery of a cylindrical flexible external gear as a wave gear type reducer.

特開２０１６−２３７４３公報JP 2016-23743 A

上記特許文献１の波動歯車型減速機を機械装置に組み付ける際、可撓性外歯車の回転軸方向において両方向から二つの内歯要素を組み付ける必要があり、機械装置内で組み付ける際の作業が煩雑になるという問題があった。
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、波動歯車型減速機を機械装置に組み付ける際の煩雑さを回避可能なアクチュエータの組立方法を提供することを目的とする。 When assembling the wave gear type speed reducer of Patent Document 1 to a mechanical device, it is necessary to assemble two internal gear elements from both directions in the rotational axis direction of the flexible external gear, and the work for assembling in the mechanical device is complicated. There was a problem of becoming.
The present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to provide an actuator assembly method capable of avoiding the complexity of assembling a wave gear type reduction gear to a mechanical device.

上記目的を達成するため、本発明のアクチュエータの組立方法では、モータの出力軸と結合される波動発生器と、波動発生器の外周に挿入される筒状の可撓性外歯車と、可撓性外歯車に噛み合う波動歯車固定軸部材と、可撓性外歯車に噛み合う波動歯車出力軸部材とから構成する波動歯車型減速機を組立するに際し、波動発生器と可撓性外歯車と波動歯車固定軸部材とをモータの出力軸に連結させて駆動機構部を構成する工程と、駆動機構部とは別に波動歯車出力軸部材を出力リンクに連結させて出力機構部を構成する工程と、駆動機構の可撓性外歯車と出力機構の波動歯車出力軸部材とを噛み合わせた後、駆動機構と出力機構とを結合する工程と、により組み立てることとした。   In order to achieve the above object, in the actuator assembly method of the present invention, a wave generator coupled to the output shaft of the motor, a cylindrical flexible external gear inserted into the outer periphery of the wave generator, and a flexible A wave generator, a flexible external gear, and a wave gear are assembled when assembling a wave gear type speed reducer composed of a wave gear fixed shaft member that meshes with a flexible external gear and a wave gear output shaft member that meshes with a flexible external gear. A step of connecting the fixed shaft member to the output shaft of the motor to form the drive mechanism portion, a step of connecting the wave gear output shaft member to the output link separately from the drive mechanism portion and the step of forming the output mechanism portion, and a drive After the flexible external gear of the mechanism and the wave gear output shaft member of the output mechanism are meshed, the assembly is performed by the step of coupling the drive mechanism and the output mechanism.

よって、可撓性外歯車に噛み合う二つの部材である波動歯車固定軸部材と波動歯車出力軸部材とを組み付ける際、可撓性外歯車と波動歯車固定軸部材を駆動機構部に組み付け、波動歯車出力軸部材を出力機構部に組み付け、駆動機構部と出力機構部とを組み合わせるときに、波動歯車出力軸部材を可撓性外歯車と噛み合わせて組み立てることで、一方の機構部内で二つの部材を可撓性外歯車に組み付ける必要がなく、組み立て作業の煩雑化を回避できる。   Therefore, when assembling the wave gear fixed shaft member and the wave gear output shaft member, which are the two members meshing with the flexible external gear, the flexible external gear and the wave gear fixed shaft member are assembled to the drive mechanism unit. When the output shaft member is assembled to the output mechanism portion, and the drive mechanism portion and the output mechanism portion are combined, the wave gear output shaft member is assembled with the flexible external gear to assemble two members within one mechanism portion. Need not be assembled to the flexible external gear, and the assembly work can be avoided.

実施例１の内燃機関用リンク機構のアクチュエータを備えた内燃機関の概略図である。1 is a schematic view of an internal combustion engine including an actuator for a link mechanism for an internal combustion engine according to a first embodiment. 実施例１の内燃機関用リンク機構のアクチュエータの分解斜視図である。FIG. 3 is an exploded perspective view of an actuator of the internal combustion engine link mechanism according to the first embodiment. 実施例１の内燃機関用リンク機構の断面図である。1 is a cross-sectional view of a link mechanism for an internal combustion engine according to a first embodiment. 実施例１の内燃機関用リンク機構のアクチュエータを組み立てる際の、組み立て工程を表す工程図である。FIG. 6 is a process diagram illustrating an assembly process when the actuator of the internal combustion engine link mechanism according to the first embodiment is assembled. 実施例１における工程Ａの詳細を表す工程図である。6 is a process diagram illustrating details of process A in Example 1. FIG. 実施例１における工程Ａで使用するロボットハンドを表す概略図である。6 is a schematic diagram illustrating a robot hand used in step A in Embodiment 1. FIG. 実施例１における工程Ａで使用するロボットハンドの爪を表す断面概略図である。3 is a schematic cross-sectional view illustrating a claw of a robot hand used in step A in Example 1. FIG. 実施例１における工程Ｂの詳細を表す工程図である。6 is a process diagram illustrating details of process B in Example 1. FIG. 実施例１における工程Ｂで使用するロボットを表す概略図である。2 is a schematic diagram illustrating a robot used in step B in Example 1. FIG. 実施例１の波動歯車固定軸部材と可撓性外歯車との位置関係を表す概略図である。It is the schematic showing the positional relationship of the wave gear fixed shaft member of Example 1, and a flexible external gear. 実施例１における工程Ｃの詳細を表す工程図である。6 is a process diagram illustrating details of a process C in Example 1. FIG. 実施例１における工程Ｄの詳細を表す工程図である。6 is a process diagram illustrating details of a process D in Example 1. FIG. 実施例１における工程Ｄで使用するロボットを表す概略図である。3 is a schematic diagram illustrating a robot used in step D in Example 1. FIG. 実施例１の工程Ｅの詳細を表す工程図である。6 is a process diagram illustrating details of a process E in Example 1. FIG. 実施例１における工程Ｅで使用するロボットを表す概略図である。2 is a schematic diagram illustrating a robot used in step E in Example 1. FIG. 実施例１における位相合わせを行う際のロボットハンドＲＨの作動軌跡である。It is an operation | movement locus | trajectory of the robot hand RH at the time of performing phase alignment in Example 1. FIG. 実施例１における工程Ｅの最終工程を表す概略図である。2 is a schematic diagram illustrating a final process of process E in Example 1. FIG. 実施例１の各工程で組み立てられたアッセンブリを組み立ててアクチュエータとする工程と、ロボットとの関係を表す概略図である。It is the schematic showing the relationship between the process which assembles the assembly assembled at each process of Example 1, and makes it an actuator, and a robot. 実施例２における工程Ｂの詳細を表す工程図である。FIG. 6 is a process diagram illustrating details of process B in Example 2. 実施例２における工程Ｂで使用するロボットを表す概略図である。6 is a schematic diagram illustrating a robot used in step B in Example 2. FIG.

〔実施例１〕
図１は実施例１の内燃機関用リンク機構のアクチュエータを備えた内燃機関の概略図である。基本的な構成は、特開２０１１−１６９１５２号公報の図１に記載されているものと同じであるため、簡単に説明する。
内燃機関のシリンダブロックのシリンダ内を往復運動するピストン１には、ピストンピン２を介してアッパリンク３の上端が回転自在に連結されている。アッパリンク３の下端には、連結ピン６を介してロアリンク５が回転自在に連結されている。ロアリンク５には、クランクピン４ａを介してクランクシャフト４が回転自在に連結されている。また、ロアリンク５には、連結ピン８を介して第一制御リンク７の上端部が回転自在に連結されている。第一制御リンク７の下端部は、複数のリンク部材を有する連結機構９と連結されている。連結機構９は、第１制御軸１０と、第２制御軸１１と、第１制御軸１０及び第２制御軸１１とを連結する第二制御リンク１２と、を有する。 [Example 1]
FIG. 1 is a schematic view of an internal combustion engine provided with an actuator for a link mechanism for an internal combustion engine according to a first embodiment. The basic configuration is the same as that described in FIG. 1 of Japanese Patent Application Laid-Open No. 2011-169152, and will be described briefly.
An upper link 3 is rotatably connected to a piston 1 which reciprocates in a cylinder block of an internal combustion engine through a piston pin 2. A lower link 5 is rotatably connected to the lower end of the upper link 3 via a connecting pin 6. A crankshaft 4 is rotatably connected to the lower link 5 via a crankpin 4a. Further, the upper end of the first control link 7 is rotatably connected to the lower link 5 via a connecting pin 8. A lower end portion of the first control link 7 is coupled to a coupling mechanism 9 having a plurality of link members. The connection mechanism 9 includes a first control shaft 10, a second control shaft 11, and a second control link 12 that connects the first control shaft 10 and the second control shaft 11.

第１制御軸１０は、内燃機関内部の気筒列方向に延在するクランクシャフト４と平行に延在する。第１制御軸１０は、内燃機関本体に回転自在に支持される第一ジャーナル部１０ａと、第一制御リンク７の下端部が回転自在に連結される制御偏心軸部１０ｂと、第二制御リンク１２の一端部１２ａが回転自在に連結された偏心軸部１０ｃと、を有する。
第一アーム部１０ｄは、一端が第一ジャーナル部１０ａと連結され、他端が第一制御リンク７の下端部と連結される。制御偏心軸部１０ｂは、第一ジャーナル部１０ａに対して所定量偏心した位置に設けられる。第二アーム部１０ｅは、一端が第一ジャーナル部１０ａと連結され、他端が第二制御リンク１２の一端部１２ａと連結される。
偏心軸部１０ｃは、第一ジャーナル部１０ａに対して所定量偏心した位置に設けられる。第二制御リンク１２の他端部１２ｂは、アームリンク１３の一端が回転自在に連結されている。アームリンク１３の他端には、第２制御軸１１が連結されている。アームリンク１３と第２制御軸１１は相対移動しない。第２制御軸１１は、後述するハウジング２０内に複数のジャーナル部を介して回転自在に支持されている。 The first control shaft 10 extends in parallel with the crankshaft 4 extending in the cylinder row direction inside the internal combustion engine. The first control shaft 10 includes a first journal portion 10a rotatably supported on the internal combustion engine body, a control eccentric shaft portion 10b to which a lower end portion of the first control link 7 is rotatably connected, and a second control link. 12 has an eccentric shaft portion 10c in which one end portion 12a is rotatably connected.
One end of the first arm portion 10 d is connected to the first journal portion 10 a and the other end is connected to the lower end portion of the first control link 7. The control eccentric shaft portion 10b is provided at a position that is eccentric by a predetermined amount with respect to the first journal portion 10a. The second arm portion 10 e has one end connected to the first journal portion 10 a and the other end connected to the one end portion 12 a of the second control link 12.
The eccentric shaft portion 10c is provided at a position eccentric by a predetermined amount with respect to the first journal portion 10a. One end of the arm link 13 is rotatably connected to the other end portion 12b of the second control link 12. The second control shaft 11 is connected to the other end of the arm link 13. The arm link 13 and the second control shaft 11 do not move relative to each other. The second control shaft 11 is rotatably supported in a housing 20 described later via a plurality of journal portions.

第二制御リンク１２は、レバー形状であり、偏心軸部１０ｃに連結された一端部１２ａは、略直線的に形成されている。一方、アームリンク１３が連結された他端部１２ｂは、湾曲形成されている。一端部１２ａの先端部には、偏心軸部１０ｃが回動自在に挿通される挿通孔１２ｃが貫通形成されている。他端部１２ｂは、図５のアクチュエータの断面図に示すように、二股状に形成された先端部１２ｄを有する。先端部１２ｄには、連結用孔１２ｅが貫通形成されている。また、アームリンク１３の突起部１３ｂには、連結用孔１２ｅと略同径の連結用孔１３ｃが貫通形成されている。二股状に形成された各先端部１２ｄの間には、アームリンク１３の突起部１３ｂが挿通され、この状態で、連結ピン１４が連結用孔１２ｅ及び１３ｃを貫通し、圧入固定される。   The second control link 12 has a lever shape, and the one end portion 12a connected to the eccentric shaft portion 10c is formed substantially linearly. On the other hand, the other end portion 12b to which the arm link 13 is connected is curved. An insertion hole 12c through which the eccentric shaft portion 10c is rotatably inserted is formed through the distal end portion of the one end portion 12a. The other end portion 12b has a tip portion 12d formed in a bifurcated shape, as shown in the sectional view of the actuator in FIG. A connecting hole 12e is formed through the tip 12d. Further, a connecting hole 13c having a diameter substantially the same as that of the connecting hole 12e is formed through the protruding portion 13b of the arm link 13. A projection 13b of the arm link 13 is inserted between the tip portions 12d formed in a bifurcated shape, and in this state, the connection pin 14 passes through the connection holes 12e and 13c and is press-fitted and fixed.

アームリンク１３は、図２のアクチュエータの分解斜視図に示すように、第２制御軸１１とは別体として形成されている。アームリンク１３は、鉄系金属材料によって形成された肉厚部材であり、略中央に圧入用孔１３ａが貫通形成された円環状部と、外周に向けて突出した突起部１３ｂと、を有する。圧入用孔１３ａは、第２制御軸１１の各ジャーナル部の間に形成された固定部２３ｂが圧入され、この圧入により第２制御軸１１とアームリンク１３とが固定される。突起部１３ｂには、連結ピン１４が回動自在に支持される連結用孔１３ｃが形成されている。この連結用孔１３ｃの軸心（連結ピン１４の軸心）は、第２制御軸１１の軸心から径方向に所定量偏心している。   As shown in the exploded perspective view of the actuator in FIG. 2, the arm link 13 is formed separately from the second control shaft 11. The arm link 13 is a thick member formed of an iron-based metal material, and has an annular portion in which a press-fitting hole 13a is formed substantially through the center, and a protruding portion 13b that protrudes toward the outer periphery. In the press-fitting hole 13a, a fixing portion 23b formed between the journal portions of the second control shaft 11 is press-fitted, and the second control shaft 11 and the arm link 13 are fixed by this press-fitting. The protrusion 13b is formed with a connecting hole 13c in which the connecting pin 14 is rotatably supported. The axial center of the connecting hole 13c (the axial center of the connecting pin 14) is eccentric from the axial center of the second control shaft 11 by a predetermined amount in the radial direction.

第２制御軸１１は、内燃機関用リンク機構のアクチュエータの一部である波動歯車型減速機２１を介して駆動モータ２２から伝達されたトルクによって回転位置が変更される。第２制御軸１１の回転位置が変更されると、第二制御リンク１２の姿勢が変化して第１制御軸１０が回転し、第一制御リンク７の下端部の位置を変更する。これにより、ロアリンク５の姿勢が変化し、ピストン１のシリンダ内におけるストローク位置やストローク量を変化させ、これに伴って機関圧縮比を変更する。   The rotation position of the second control shaft 11 is changed by the torque transmitted from the drive motor 22 via the wave gear type reduction gear 21 that is a part of the actuator of the link mechanism for the internal combustion engine. When the rotational position of the second control shaft 11 is changed, the attitude of the second control link 12 is changed, the first control shaft 10 is rotated, and the position of the lower end portion of the first control link 7 is changed. Thereby, the attitude | position of the lower link 5 changes, the stroke position and stroke amount in the cylinder of piston 1 are changed, and an engine compression ratio is changed in connection with this.

［内燃機関用リンク機構のアクチュエータの構成］
図２は実施例１の内燃機関用リンク機構のアクチュエータの分解斜視図、図３は内燃機関用リンク機構の断面図である。内燃機関用リンク機構のアクチュエータは、図２〜図３に示すように、駆動モータ２２と、駆動モータ２２の先端側に取り付けられた波動歯車型減速機２１と、波動歯車型減速機２１を内部に収容するハウジング２０と、ハウジング２０に回転自在に支持された第２制御軸１１と、を有する。 [Configuration of Actuator of Link Mechanism for Internal Combustion Engine]
2 is an exploded perspective view of the actuator of the internal combustion engine link mechanism according to the first embodiment, and FIG. 3 is a cross-sectional view of the internal combustion engine link mechanism. As shown in FIGS. 2 to 3, the actuator of the link mechanism for the internal combustion engine includes a drive motor 22, a wave gear type speed reducer 21 attached to the front end side of the drive motor 22, and a wave gear type speed reducer 21. And a second control shaft 11 rotatably supported by the housing 20.

（駆動モータの構成）
駆動モータ２２は、ブラシレスモータであり、有底円筒状のモータケーシング４５と、モータケーシング４５の内周面に固定された筒状のコイル４６と、コイル４６の内側に回転自在に設けられたロータ４７と、一端部４８ａがロータ４７の中心に固定されたモータ駆動軸４８と、モータ駆動軸４８の回転角度を検出するレゾルバ５５と、を有する。
モータ駆動軸４８は、モータケーシング４５の底部に設けられたボールベアリング５２により回転可能に支持されている。モータケーシング４５は、前端外周に４つのボス部４５ａを有する。ボス部４５ａには、ボルト４９が挿通するボルト挿通孔４５ｂが貫通形成されている。 (Configuration of drive motor)
The drive motor 22 is a brushless motor, and has a bottomed cylindrical motor casing 45, a cylindrical coil 46 fixed to the inner peripheral surface of the motor casing 45, and a rotor rotatably provided inside the coil 46. 47, a motor drive shaft 48 whose one end 48 a is fixed to the center of the rotor 47, and a resolver 55 that detects the rotation angle of the motor drive shaft 48.
The motor drive shaft 48 is rotatably supported by a ball bearing 52 provided at the bottom of the motor casing 45. The motor casing 45 has four boss portions 45a on the outer periphery of the front end. A bolt insertion hole 45b through which the bolt 49 is inserted is formed through the boss portion 45a.

レゾルバ５５は、モータ駆動軸４８の外周に圧入固定されたレゾルバロータ５５ａと、レゾルバロータ５５ａの外周面に形成された複歯状のターゲットを検出するセンサ部５５ｂと、を有し、モータケーシング４５の開口から突出した位置に設けられる。センサ部５５ｂは、２本のビスによってカバー２８の内部に固定されると共に、図外のコントロールユニットに検出信号を出力する。モータケーシング４５をカバー２８に取り付ける際は、レゾルバ５５の端面とカバー２８との間にＯリング５１を介在させつつボス部４５ａにボルト４９を挿通し、カバー２８の駆動モータ２２側に形成された雄ねじ部にボルト４９を締め付ける。これにより、モータケーシング４５をカバー２８に固定する。モータケーシング４５及びカバー２８によって駆動モータ２２を収容するモータ収容室は、潤滑油等を供給しない乾燥室として構成する。   The resolver 55 includes a resolver rotor 55a that is press-fitted and fixed to the outer periphery of the motor drive shaft 48, and a sensor portion 55b that detects a multi-tooth target formed on the outer peripheral surface of the resolver rotor 55a. Provided at a position protruding from the opening. The sensor unit 55b is fixed inside the cover 28 by two screws and outputs a detection signal to a control unit (not shown). When the motor casing 45 is attached to the cover 28, the bolt 49 is inserted into the boss 45 a while the O-ring 51 is interposed between the end face of the resolver 55 and the cover 28, and the cover 28 is formed on the drive motor 22 side. Tighten the bolt 49 to the male thread. Thereby, the motor casing 45 is fixed to the cover 28. The motor housing chamber that houses the drive motor 22 by the motor casing 45 and the cover 28 is configured as a drying chamber that does not supply lubricating oil or the like.

（第２制御軸の構成）
第２制御軸１１は、軸方向に延在された軸部本体２３と、軸部本体２３から拡径した固定用フランジ２４とを有する。第２制御軸１１は、鉄系金属材料により軸部本体２３及び固定用フランジ２４が一体形成されている。軸部本体２３は、軸方向に段差形状が形成され、角度センサ３２の内周に位置するセンサ軸部２３１と、センサ軸部２３１よりも大径であって、第２制御軸１１の軸方向波動歯車型減速機側への移動を規制する規制部材であるリテーナ３５０が圧入固定されたリテーナ軸部２３２とを有する（図３参照）。センサ軸部２３１の外周には、角度センサ３２の部品として機能するロータ３２ｂを有する（図３参照）。また、第２制御軸１１は、リテーナ軸部２３２よりも波動歯車型減速機側において、先端部側の小径な第１ジャーナル部２３ａと、アームリンク１３の圧入用孔１３ａが第１ジャーナル部２３ａ側から圧入される中径な固定部２３ｂと、固定用フランジ２４側の大径な第２ジャーナル部２３ｃとを有する。また、固定部２３ｂと第２ジャーナル部２３ｃとの間には、第１段差部２３ｄが形成されている。また、第１ジャーナル部２３ａと固定部２３ｂとの間には、第２段差部２３ｅが形成されている。また、第１ジャーナル部２３ａとリテーナ軸部２３２との間には、第３段差部２３ｆが形成されている。この第３段差部２３ｆは、リテーナ３５０をリテーナ軸部２３２に圧入する際のストッパとなるため、容易に圧入することができる。 (Configuration of second control axis)
The second control shaft 11 includes a shaft portion main body 23 that extends in the axial direction, and a fixing flange 24 that is expanded in diameter from the shaft portion main body 23. In the second control shaft 11, a shaft body 23 and a fixing flange 24 are integrally formed of a ferrous metal material. The shaft body 23 is formed with a step shape in the axial direction, has a sensor shaft portion 231 located on the inner periphery of the angle sensor 32, and has a larger diameter than the sensor shaft portion 231, and the axial direction of the second control shaft 11 A retainer 350, which is a restricting member that restricts the movement toward the wave gear reducer side, has a retainer shaft portion 232 on which press fitting is performed (see FIG. 3). A rotor 32b that functions as a part of the angle sensor 32 is provided on the outer periphery of the sensor shaft portion 231 (see FIG. 3). Further, the second control shaft 11 has a first journal portion 23a having a small diameter on the distal end side and a press-fitting hole 13a of the arm link 13 on the side of the wave gear type speed reducer with respect to the retainer shaft portion 232, and the first journal portion 23a. It has a medium-diameter fixing portion 23b that is press-fitted from the side, and a large-diameter second journal portion 23c on the fixing flange 24 side. Further, a first step portion 23d is formed between the fixed portion 23b and the second journal portion 23c. Further, a second step portion 23e is formed between the first journal portion 23a and the fixed portion 23b. In addition, a third step portion 23 f is formed between the first journal portion 23 a and the retainer shaft portion 232. Since the third step portion 23f serves as a stopper when the retainer 350 is press-fitted into the retainer shaft portion 232, the third step portion 23f can be easily press-fitted.

第１段差部２３ｄは、アームリンク１３の圧入用孔１３ａを第１ジャーナル部２３ａ側から固定部２３ｂに圧入するとき、第２ジャーナル部２３ｃ側の一方側の圧入用孔１３ａ端部が軸方向から当接する。これにより、アームリンク１３の第２ジャーナル部２３ｃ側への移動を規制する。一方、第２段差部２３ｅは、軸部本体２３をハウジング２０内に形成された支持孔３０に圧入された内輪７０１内に挿通した際、支持孔３０及び軸受３０１の段差孔縁部３０ｃに当接することで、第２制御軸１１の軸方向であって波動歯車型減速機２１側とは反対側への移動を規制する。尚、軸部本体２３は、軸受３０１の第１軸受孔３０１ａ内、及び軸受３０４の第２軸受孔３０４ａ内を回動自在であって、かつ、若干の軸方向移動を許容可能に支持されている。言い換えると、第１軸受孔３０１ａの内周と軸部本体２３との間及び第２軸受孔３０４ａの内周と軸部本体２３との間には若干の隙間を有する。固定用フランジ２４は、外周部の円周方向に６つのボルト挿通孔２４ａが等間隔に形成されている。このボルト挿通孔２４ａに６本のボルト２５を挿通し、スラストプレート２６を介して波動歯車型減速機２１の内歯である波動歯車出力軸部材２７と結合する。   When the first step portion 23d press-fits the press-fitting hole 13a of the arm link 13 from the first journal portion 23a side to the fixing portion 23b, the end portion of the press-fitting hole 13a on one side on the second journal portion 23c side is axially Abut. Thereby, the movement of the arm link 13 toward the second journal portion 23c is restricted. On the other hand, the second step portion 23e contacts the support hole 30 and the step hole edge 30c of the bearing 301 when the shaft body 23 is inserted into the inner ring 701 press-fitted into the support hole 30 formed in the housing 20. By contacting, the movement of the second control shaft 11 in the axial direction to the side opposite to the wave gear reducer 21 side is restricted. The shaft body 23 is rotatably supported in the first bearing hole 301a of the bearing 301 and the second bearing hole 304a of the bearing 304, and supported so as to allow a slight axial movement. Yes. In other words, there is a slight gap between the inner circumference of the first bearing hole 301 a and the shaft body 23 and between the inner circumference of the second bearing hole 304 a and the shaft body 23. The fixing flange 24 has six bolt insertion holes 24a formed at equal intervals in the circumferential direction of the outer peripheral portion. Six bolts 25 are inserted into the bolt insertion holes 24a, and are connected to a wave gear output shaft member 27, which is an internal tooth of the wave gear reducer 21, via a thrust plate 26.

第２制御軸１１の軸内には、図外のオイルポンプから圧送された潤滑油を導入する導入部を有する。導入部は、固定用フランジ２４の中央に形成され、後述する軸方向油路６４ｂから潤滑油が供給される円錐状の油室６４ａと、油室６４ａから第２制御軸の軸心方向に沿って形成された有底の軸方向油路６４ｂとを有する。軸方向油路６４ｂの油室６４ａ側の端部には、軸心に沿って貫通する細孔４０１が形成された細孔部材４００が圧入されている。細孔部材４００は、軸心に沿って貫通形成された細孔４０１を有する。細孔４０１の軸直角方向断面積は、軸方向油路６４ｂの軸直角方向断面積よりも小さいため、絞りとして機能する。これにより、油室６４ａ側から大径の軸方向油路６４ｂを穿設したとしても、油室６４ａ側の潤滑油吐出口付近に設けられた細孔４０１により絞り効果を発揮でき、潤滑油を油室６４ａ内に拡散することができる。油室６４ａに供給された潤滑油は、後述する波動歯車型減速機２１に供給される。また、第２制御軸１１の軸内には、軸方向油路６４ｂに連通する複数の径方向油路６５ａ，６５ｂを有する。   In the shaft of the second control shaft 11, there is an introduction portion for introducing lubricating oil pumped from an oil pump (not shown). The introduction portion is formed at the center of the fixing flange 24, and has a conical oil chamber 64a to which lubricating oil is supplied from an axial oil passage 64b described later, and the axial direction of the second control shaft from the oil chamber 64a. The bottomed axial oil passage 64b is formed. The end of the axial oil passage 64b on the oil chamber 64a side is press-fitted with a pore member 400 in which a pore 401 penetrating along the axial center is formed. The pore member 400 has a pore 401 formed so as to penetrate along the axis. Since the cross-sectional area perpendicular to the axis of the pore 401 is smaller than the cross-sectional area perpendicular to the axis of the axial oil passage 64b, it functions as a throttle. As a result, even if the large-diameter axial oil passage 64b is drilled from the oil chamber 64a side, the throttling effect can be exerted by the pore 401 provided in the vicinity of the lubricating oil discharge port on the oil chamber 64a side. It can diffuse into the oil chamber 64a. The lubricating oil supplied to the oil chamber 64a is supplied to a wave gear type reduction gear 21 which will be described later. The second control shaft 11 has a plurality of radial oil passages 65a and 65b communicating with the axial oil passage 64b.

軸受３０１の径方向には、後述する第２潤滑油供給油路２０２と連通し、第２制御軸１１の径方向油路６５ａに臨む位置で開口する軸受部潤滑油供給油路３０２を有する。径方向油路６５ａの径方向外側は、第１ジャーナル部２３ａの外周面と第１軸受孔３０１ａとの間のクリアランスに開口し、第１ジャーナル部２３ａに潤滑油を供給する。また、径方向油路６５ａが形成された軸方向位置の外周には径方向油路６５ａの直径と略同一幅の溝であるグルーブが形成され、第１ジャーナル部２３ａの外周に供給された潤滑油が全周からガイドされて径方向油路６５ａに流れ込み、軸方向油路６４ｂへと供給される。径方向油路６５ｂは、アームリンク１３の内部に形成された油孔６５ｃに連通しており、油孔６５ｃを介して連結用孔１３ｃの内周面と連結ピン１４の外周面との間に潤滑油を供給する。   In the radial direction of the bearing 301, there is a bearing portion lubricating oil supply oil passage 302 that communicates with a second lubricating oil supply oil passage 202 described later and opens at a position facing the radial oil passage 65 a of the second control shaft 11. The radially outer side of the radial oil passage 65a opens at a clearance between the outer peripheral surface of the first journal portion 23a and the first bearing hole 301a, and supplies lubricating oil to the first journal portion 23a. Further, a groove which is a groove having a width substantially equal to the diameter of the radial oil passage 65a is formed on the outer periphery of the axial position where the radial oil passage 65a is formed, and lubrication supplied to the outer periphery of the first journal portion 23a. The oil is guided from the entire circumference, flows into the radial oil passage 65a, and is supplied to the axial oil passage 64b. The radial oil passage 65b communicates with an oil hole 65c formed inside the arm link 13, and between the inner peripheral surface of the connecting hole 13c and the outer peripheral surface of the connecting pin 14 via the oil hole 65c. Supply lubricating oil.

（ハウジングの構成）
ハウジング２０は、アルミニウム合金材料によって略立方体形状に形成されている。ハウジング２０の後端側には大径円環状の開口溝部２０ａが形成されている。この開口溝部２０ａは、Ｏリング５１を介してカバー２８により閉塞される。カバー２８は、中央位置にモータ軸貫通孔２８ａが貫通するモータ軸貫通孔２８ａと、径方向外周側に向けて拡径された４つのボス部２８ｂとを有する。カバー２８とハウジング２０とは、ボス部２８ｂに貫通形成されたボルト挿通孔にボルト４３を挿通することで締結固定される。 (Housing configuration)
The housing 20 is formed in a substantially cubic shape from an aluminum alloy material. A large-diameter annular opening groove 20 a is formed on the rear end side of the housing 20. The opening groove 20 a is closed by the cover 28 via the O-ring 51. The cover 28 has a motor shaft through hole 28a through which the motor shaft through hole 28a penetrates at a central position, and four boss portions 28b whose diameter is increased toward the outer peripheral side in the radial direction. The cover 28 and the housing 20 are fastened and fixed by inserting a bolt 43 through a bolt insertion hole formed through the boss portion 28b.

開口溝部２０ａの開口方向と直交する側面には、アームリンク１３と連結された第２制御リンク１２用の開口が形成されている。この開口が形成されたハウジング２０内部には、アームリンク１３及び第２制御リンク１２の作動領域となる収容室２９が形成されている。開口溝部２０ａと収容室２９との間には、第２制御軸１１の第２ジャーナル部２３ｃが貫通する減速機側支持孔３０ｂが形成されている。収容室２９の軸方向側面には、第２制御軸１１の第１ジャーナル部２３ａが貫通する支持孔３０が形成されている。支持孔３０と第１ジャーナル部２３ａとの間には軸受３０１が配置され、減速機側支持孔３０ｂと第２ジャーナル部２３ｃとの間には軸受３０４が配置される。   An opening for the second control link 12 connected to the arm link 13 is formed on a side surface orthogonal to the opening direction of the opening groove 20a. In the housing 20 in which the opening is formed, a storage chamber 29 serving as an operation region of the arm link 13 and the second control link 12 is formed. A reduction gear side support hole 30 b through which the second journal portion 23 c of the second control shaft 11 passes is formed between the opening groove portion 20 a and the storage chamber 29. A support hole 30 through which the first journal portion 23 a of the second control shaft 11 passes is formed on the side surface in the axial direction of the storage chamber 29. A bearing 301 is disposed between the support hole 30 and the first journal portion 23a, and a bearing 304 is disposed between the reduction gear side support hole 30b and the second journal portion 23c.

支持孔３０の角度センサ３２側端部には、支持孔３０の開口よりも大径のリテーナ収容孔３１が形成されている。支持孔３０の角度センサ３２側の開口とリテーナ収容孔３１との間には、第２制御軸１１に対して略直行方向に形成された段差面３１ａを有する。リテーナ３５０は、段差面３１ａと当接することで、第２制御軸１１の軸方向波動歯車型減速機側への移動を規制する。ハウジング２０内には、図外のオイルポンプから圧送された潤滑油を導入する第１潤滑油供給油路２０１と、第２潤滑油供給油路２０２とを有する。第１潤滑油供給油路２０１は、第２制御軸１１と略直行方向に延在する。また、第２潤滑油供給油路２０２は、第１潤滑油供給油路２０１と支持孔３０とを接続する。リテーナ収容孔３１の下方には、リテーナ収容孔３１と連通すると共に潤滑油を収容室２９側に還流する潤滑油還流油路２０３を有する。   A retainer receiving hole 31 having a larger diameter than the opening of the support hole 30 is formed at the end of the support hole 30 on the angle sensor 32 side. Between the opening of the support hole 30 on the angle sensor 32 side and the retainer accommodation hole 31, there is a step surface 31 a formed in a substantially perpendicular direction with respect to the second control shaft 11. The retainer 350 restricts the movement of the second control shaft 11 toward the axial wave gear type reduction device by contacting the stepped surface 31a. The housing 20 includes a first lubricating oil supply oil passage 201 for introducing lubricating oil pumped from an oil pump (not shown) and a second lubricating oil supply oil passage 202. The first lubricating oil supply oil passage 201 extends in a direction substantially perpendicular to the second control shaft 11. The second lubricating oil supply oil passage 202 connects the first lubricating oil supply oil passage 201 and the support hole 30. Below the retainer housing hole 31, there is a lubricating oil recirculation oil passage 203 that communicates with the retainer housing hole 31 and returns the lubricant to the housing chamber 29 side.

（角度センサの構成）
角度センサ３２は、リテーナ収容孔３１をハウジング２０の外部から閉塞するように取り付けられたセンサホルダ３２ａを有する。センサホルダ３２ａは、内周部に検知コイル３２ａ２が配置された貫通孔３２ａ１と、ボルトによりハウジング２０に固定するためのフランジ部３２ａ２とを有する。センサホルダ３２ａとハウジング２０との間にはシールリング３３が設けられ、リテーナ収容孔３１と外部との間の液密性を確保する。また、センサホルダ３２ａの外周側には、貫通孔３２ａ１を閉塞するセンサカバー３２ｃを有する。センサカバー３２ｃとセンサホルダ３２ａとの間にはシールリング３２３が設けられ、リテーナ収容孔３１や貫通孔３２ａ１と外部との間の液密性を確保する。
貫通孔３２ａ１内には、外周にロータ３２ｂが取り付けられたセンサ軸部２３１が挿入されている。ロータ３２ｂは、略楕円形上の部品である。角度センサ３２は、貫通孔３２ａ１の内周とロータ３２ｂとの間に設定された距離がロータ３２ｂの回転により変化したことを検知コイルのインダクタンス変化により検出する。これにより、ロータ３２ｂの回動位置、すなわち第２制御軸１１の回転角度を検出する。角度センサ３２は、上述したように所謂レゾルバセンサであり、機関運転状態を検出する図外のコントロールユニットに回転角度情報を出力する。 (Configuration of angle sensor)
The angle sensor 32 has a sensor holder 32 a attached so as to close the retainer receiving hole 31 from the outside of the housing 20. The sensor holder 32a has a through hole 32a1 in which a detection coil 32a2 is arranged on the inner peripheral portion, and a flange portion 32a2 for fixing to the housing 20 with a bolt. A seal ring 33 is provided between the sensor holder 32a and the housing 20 to ensure liquid tightness between the retainer receiving hole 31 and the outside. In addition, a sensor cover 32c that closes the through hole 32a1 is provided on the outer peripheral side of the sensor holder 32a. A seal ring 323 is provided between the sensor cover 32c and the sensor holder 32a to ensure liquid tightness between the retainer accommodation hole 31 and the through hole 32a1 and the outside.
A sensor shaft portion 231 having a rotor 32b attached to the outer periphery is inserted into the through hole 32a1. The rotor 32b is a substantially elliptical part. The angle sensor 32 detects that the distance set between the inner periphery of the through hole 32a1 and the rotor 32b has changed due to the rotation of the rotor 32b, based on a change in inductance of the detection coil. Thereby, the rotation position of the rotor 32b, that is, the rotation angle of the second control shaft 11 is detected. As described above, the angle sensor 32 is a so-called resolver sensor, and outputs rotation angle information to a control unit (not shown) that detects the engine operating state.

（波動歯車型減速機の構成）
波動歯車型減速機２１は、ハーモニックドライブ（登録商標）型であって、各構成部品がカバー２８によって閉塞されたハウジング２０の開口溝部２０ａ内に収容されている。波動歯車型減速機２１は、撓み変形可能であって外周面に第１外歯３６１ａと該第１外歯３６１ａより歯数が少ない第２外歯３６２ａとが軸方向に並んで形成された筒状の可撓性外歯車３６と、楕円形上に形成され外周面が可撓性外歯車３６の内周面に沿って摺動する波動発生器３７と、可撓性外歯車３６の外径側に配置されると共に第２制御軸１１の固定用フランジ２４にボルト固定され、内周に第１外歯３６１ａより歯数の少ない複数の内歯２７ａが形成された円環状の波動歯車出力軸部材２７と、可撓性外歯車３６の外径側に配置され、内周面に第２外歯３６２ａより歯数の少ない複数の内歯３８ａが形成された波動歯車固定軸部材３８と、を有する。波動歯車出力軸部材２７の外周側には、円周方向等間隔位置に各ボルト２５のナット部となる雄ねじ穴２７ｂが形成されている。可撓性外歯車３６は、金属材料によって形成され、撓み変形可能な薄肉円筒状部材である。 (Configuration of wave gear type reducer)
The wave gear speed reducer 21 is a harmonic drive (registered trademark) type, and each component is accommodated in an opening groove 20 a of the housing 20 closed by a cover 28. The wave gear type speed reducer 21 is a cylinder in which first outer teeth 361a and second outer teeth 362a having a smaller number of teeth than the first outer teeth 361a are arranged in the axial direction on the outer peripheral surface. Flexible outer gear 36, a wave generator 37 whose outer peripheral surface is formed on an ellipse and slides along the inner peripheral surface of flexible outer gear 36, and the outer diameter of flexible outer gear 36 An annular wave gear output shaft arranged on the side and bolted to the fixing flange 24 of the second control shaft 11 and having a plurality of inner teeth 27a having fewer teeth than the first outer teeth 361a on the inner periphery. A member 27 and a wave gear fixed shaft member 38 disposed on the outer diameter side of the flexible external gear 36 and having a plurality of internal teeth 38a having a smaller number of teeth than the second external teeth 362a on the inner peripheral surface. Have. On the outer peripheral side of the wave gear output shaft member 27, male screw holes 27b serving as nut portions of the respective bolts 25 are formed at equally spaced positions in the circumferential direction. The flexible external gear 36 is a thin cylindrical member formed of a metal material and capable of bending deformation.

波動発生器３７は、楕円形状の本体部３７１と、本体部３７１の外周と可撓性外歯車３６の内周との間の相対回転を許容するボールベアリング３７２と、を有する。本体部３７１の中央には、貫通孔３７ａが形成されている。貫通孔３７ａの内周にはセレーションが形成され、モータ駆動軸４８の他端部４８ｂ外周に形成されたセレーションとセレーション結合する。尚、キー溝による結合やスプライン結合であってもよく、特に限定しない。本体部３７１の駆動モータ側側面３７１ａには、貫通孔３７ａの外周を取り囲むように駆動モータ側に延設された円筒状部３７１ｂを有する。この円筒状部３７１ｂの断面形状は真円形状であり、円筒状部３７１ｂ外周の直径は、本体部３７１の短径よりも小径とされている。   The wave generator 37 includes an oval main body 371 and a ball bearing 372 that allows relative rotation between the outer periphery of the main body 371 and the inner periphery of the flexible external gear 36. A through hole 37 a is formed at the center of the main body 371. Serrations are formed on the inner periphery of the through-hole 37a, and serrations are coupled to the serrations formed on the outer periphery of the other end 48b of the motor drive shaft 48. In addition, the coupling | bonding by a keyway and the spline coupling | bonding may be sufficient, and it does not specifically limit. The drive motor side surface 371a of the main body 371 has a cylindrical portion 371b extending toward the drive motor so as to surround the outer periphery of the through hole 37a. The cross-sectional shape of the cylindrical portion 371b is a perfect circle, and the diameter of the outer periphery of the cylindrical portion 371b is smaller than the short diameter of the main body portion 371.

波動歯車固定軸部材３８の外周には、カバー２８と締結するためのフランジ３８ｂが形成されている。フランジ３８ｂには、６つのボルト挿通孔３８ｃが貫通形成されている。波動歯車固定軸部材３８とカバー２８との間に第２スラストプレート４２を介装し、ボルト４１をボルト挿通孔３８ｃに挿入して波動歯車固定軸部材３８及び第２スラストプレート４２をカバー２８に締結固定する。第２スラストプレート４２は、可撓性外歯車３６と同等もしくはそれ以上の耐摩耗性を有する鉄系金属材料から形成されている。これにより、可撓性外歯車３６に生じるスラスト力からカバー２８の摩耗を防ぐと共に、後述するボールベアリング７００の軸方向位置を規制する。また、第２スラストプレート４２は環状の円板部材であり、内周側縁部４２ａは、後述するボールベアリング７００の外輪７０２の内周よりも軸心側となるように形成されている。   A flange 38 b for fastening with the cover 28 is formed on the outer periphery of the wave gear fixed shaft member 38. Six bolt insertion holes 38c are formed through the flange 38b. A second thrust plate 42 is interposed between the wave gear fixed shaft member 38 and the cover 28, and the bolt 41 is inserted into the bolt insertion hole 38 c so that the wave gear fixed shaft member 38 and the second thrust plate 42 are attached to the cover 28. Fasten and fix. The second thrust plate 42 is made of a ferrous metal material having wear resistance equal to or higher than that of the flexible external gear 36. Thereby, the wear of the cover 28 is prevented from the thrust force generated in the flexible external gear 36 and the axial position of a ball bearing 700 described later is restricted. Further, the second thrust plate 42 is an annular disk member, and the inner peripheral edge 42a is formed to be closer to the axial center than the inner periphery of the outer ring 702 of the ball bearing 700 described later.

（回転体の支持構造について）
カバー２８の波動歯車型減速機２１側の端面２８１には、ボルト４１が螺合する雌ねじ部２８ｃと、第２スラストプレート４２の厚みと略同じ深さであって第２スラストプレート４２を収装するプレート収容部２８１ａと、プレート収容部２８１ａから駆動モータ２２側に屈曲形成された有底円筒状の段差部であるベアリング収容部２８１ｂと、ベアリング収容部２８１ｂの底面２８１ｃの内径位置において軸方向波動発生器側に立設された円筒状のシール収容部２８１ｄと、を有する。上述のモータ軸貫通孔２８ａは、シール収容部２８１ｄよりも更に内径側に形成されている。ベアリング収容部２８１ｂは、換言すれば、カバー２８の波動歯車型減速機２１側の端面２８１から波動発生器３７の回転軸方向一端側に凹む環状の凹部である。 (About support structure of rotating body)
On the end surface 281 of the cover 28 on the wave gear speed reducer 21 side, the second thrust plate 42 having a depth substantially the same as the thickness of the female screw portion 28c into which the bolt 41 is screwed and the thickness of the second thrust plate 42 is accommodated. Plate-shaped receiving portion 281a, a bearing receiving portion 281b which is a bottomed cylindrical step portion bent from the plate receiving portion 281a toward the drive motor 22, and an axial wave at an inner diameter position of the bottom surface 281c of the bearing receiving portion 281b. And a cylindrical seal housing portion 281d erected on the generator side. The motor shaft through hole 28a is formed on the inner diameter side further than the seal housing portion 281d. In other words, the bearing housing portion 281b is an annular recess that is recessed from the end surface 281 of the cover 28 on the wave gear type speed reducer 21 side to one end side in the rotation axis direction of the wave generator 37.

ベアリング収容部２８１ｂには、開放型のボールベアリング７００が収容されている。ボールベアリング７００は、スラスト方向の荷重を受け得る四点接触型の転がり軸受である。ボールベアリング７００は、後述する円筒状部３７１ｂを支持する内輪７０１と、転動体であるボール７０３と、ハウジング２０に保持される外輪７０２とを有する。ボールベアリング７００の軸方向の厚みは、ベアリング収容部２８１ｂの軸方向深さと略同一である。また、ボールベアリング７００の外径は、ボールベアリング５２の外径よりも大径とされ、ベアリング容量を十分に確保している。外輪７０２は、ベアリング収容部２８１ｂに収容されている。外輪７０２の波動歯車型減速機２１側の端面は、第２スラストプレート４２と当接もしくは若干の隙間を有し、外輪７０２の駆動モータ２２側の端面は、底面２８１ｃと当接する。これにより、外輪７０２をボールベアリング７００の軸方向であって、波動歯車型減速機２１側及び駆動モータ２２側の両方向に対する位置を規制する。また、ベアリング収容部２８１ｂが波動発生器３７の駆動モータ２２側に設けられている。   An open ball bearing 700 is accommodated in the bearing accommodating portion 281b. The ball bearing 700 is a four-point contact type rolling bearing that can receive a load in the thrust direction. The ball bearing 700 includes an inner ring 701 that supports a cylindrical portion 371 b described later, a ball 703 that is a rolling element, and an outer ring 702 that is held by the housing 20. The axial thickness of the ball bearing 700 is substantially the same as the axial depth of the bearing housing portion 281b. Further, the outer diameter of the ball bearing 700 is larger than the outer diameter of the ball bearing 52, and a sufficient bearing capacity is secured. The outer ring 702 is accommodated in the bearing accommodating portion 281b. The end surface of the outer ring 702 on the wave gear speed reducer 21 side contacts the second thrust plate 42 or has a slight gap, and the end surface of the outer ring 702 on the drive motor 22 side contacts the bottom surface 281c. Thus, the position of the outer ring 702 in the axial direction of the ball bearing 700 and in both directions on the wave gear type speed reducer 21 side and the drive motor 22 side is regulated. A bearing housing portion 281 b is provided on the drive motor 22 side of the wave generator 37.

外輪７０２の外径は、第１及び波動歯車固定軸部材２７，３８の内径よりも大径とされている。また、外輪７０２の内径は、可撓性外歯車３６の内径よりも小径とされている。ボールベアリング７００の内輪の内周には、波動発生器３７の本体部３７１から延設された円筒状部３７１ｂの外周側に固定（圧入）されている。ここでの固定とは、圧入に限定されるものではなく、例えば段差及びスナップリングで軸方向位置規制されるものも含まれる。これにより、モータ駆動軸４８は、モータケーシング４５との間に設けられたボールベアリング５２により支持されると共に、本体部３７１及び円筒状部３７１ｂを介してボールベアリング７００によっても支持される。第２制御軸１１は、第１ジャーナル部２３ａと第２ジャーナル部２３ｃにおいて、ハウジング２０に対して回転可能に支持されている。   The outer diameter of the outer ring 702 is larger than the inner diameters of the first and wave gear fixed shaft members 27 and 38. Further, the inner diameter of the outer ring 702 is smaller than the inner diameter of the flexible external gear 36. The inner periphery of the inner ring of the ball bearing 700 is fixed (press-fitted) to the outer peripheral side of a cylindrical portion 371 b extending from the main body 371 of the wave generator 37. Fixing here is not limited to press-fitting, and includes, for example, one whose axial position is regulated by a step and a snap ring. Accordingly, the motor drive shaft 48 is supported by the ball bearing 52 provided between the motor casing 45 and the ball bearing 700 via the main body 371 and the cylindrical portion 371b. The second control shaft 11 is rotatably supported with respect to the housing 20 in the first journal portion 23a and the second journal portion 23c.

（シール部の構成）
円筒状部３７１ｂの内径側には、円筒状部３７１ｂの内周面よりも小径のシール収容部２８１ｄを有する。シール収容部２８１ｄの内周と、モータ駆動軸４８の外周との間には、波動歯車型減速機２１を収容する開口溝部２０ａと駆動モータ２２との間を液密にシールするシール部材３１０が設けられている。シール収容部２８１ｄは、円筒状部３７１ｂの内径側において立設する。言い換えると、シール収容部２８１ｄは、円筒状部３７１ｂ及びボールベアリング７００と径方向から見て重なるように形成されている。 (Configuration of seal part)
On the inner diameter side of the cylindrical portion 371b, there is a seal accommodating portion 281d having a smaller diameter than the inner peripheral surface of the cylindrical portion 371b. Between the inner periphery of the seal housing portion 281d and the outer periphery of the motor drive shaft 48, there is a seal member 310 that fluid-tightly seals between the opening groove portion 20a that houses the wave gear reducer 21 and the drive motor 22. Is provided. The seal accommodating portion 281d is erected on the inner diameter side of the cylindrical portion 371b. In other words, the seal housing portion 281d is formed so as to overlap the cylindrical portion 371b and the ball bearing 700 when viewed from the radial direction.

（潤滑油の供給について）
第1潤滑油供給油路２０１から供給された潤滑油は、第２潤滑油供給油路２０２、軸受部潤滑油供給油路３０２及び径方向油路６５ａを経由して軸方向油路６４ｂへと流れる。軸方向油路６４ｂへと流れた潤滑油は、細孔部材４００の細孔４０１を通るため、絞り効果により効果的に油室６４ａ内に拡散される。このとき、軸受部潤滑油供給油路３０２から径方向油路６５ａへ潤滑油が流れる際、第２制御軸１１の第１ジャーナル部２３ａと軸受３０１内周との間の隙間にも潤滑油が供給される。この隙間に供給された潤滑油は、アームリンク１３側へ流れると共に、角度センサ３２側へも流れる。 (About supply of lubricating oil)
The lubricating oil supplied from the first lubricating oil supply oil passage 201 passes through the second lubricating oil supply oil passage 202, the bearing portion lubricating oil supply oil passage 302, and the radial oil passage 65a to the axial oil passage 64b. Flowing. Since the lubricating oil that has flowed into the axial oil passage 64b passes through the pore 401 of the pore member 400, it is effectively diffused into the oil chamber 64a due to the throttling effect. At this time, when the lubricating oil flows from the bearing portion lubricating oil supply oil passage 302 to the radial oil passage 65a, the lubricating oil also flows in the gap between the first journal portion 23a of the second control shaft 11 and the inner periphery of the bearing 301. Supplied. The lubricating oil supplied to the gap flows to the arm link 13 side and also to the angle sensor 32 side.

（アクチュエータの組立工程について）
図４は、実施例１の内燃機関用リンク機構のアクチュエータを組み立てる際の、組み立て工程を表す工程図である。出力機組立工程では、出力機構側アッセンブリＯＡを組み立てる。減速機構組立工程では、減速機構側アッセンブリＧＡを組み立て、その後、出力機構側アッセンブリＯＡと減速機構側アッセンブリＧＡとを組み付け、アクチュエータとする。
出力機構組立工程では、
工程１：第２制御軸１１に波動歯車出力軸部材２７を取り付け
工程２：ハウジング２０の減速機側支持孔３０ｂに軸受３０４を圧入し、支持孔３０に軸受３０１を圧入
工程３：ハウジング２０に第２制御軸１１を通しながらアームリンク１３の圧入用孔１３ａ内に圧入し、アームリンク１３に第二制御リンク１２を取り付け
を行い、出力機構側アッセンブリＯＡを組み立てる。 (Actuator assembly process)
FIG. 4 is a process diagram illustrating an assembly process when the actuator of the link mechanism for the internal combustion engine of the first embodiment is assembled. In the output machine assembly process, the output mechanism side assembly OA is assembled. In the speed reduction mechanism assembling step, the speed reduction mechanism side assembly GA is assembled, and then the output mechanism side assembly OA and the speed reduction mechanism side assembly GA are assembled to form an actuator.
In the output mechanism assembly process,
Step 1: Attaching the wave gear output shaft member 27 to the second control shaft 11 Step 2: Press-fitting the bearing 304 into the reduction gear side support hole 30b of the housing 20 and press-fitting the bearing 301 into the support hole 30 Step 3: into the housing 20 While passing through the second control shaft 11, it is press-fitted into the press-fitting hole 13a of the arm link 13, the second control link 12 is attached to the arm link 13, and the output mechanism side assembly OA is assembled.

減速機構組立工程では、
工程Ａ：波動発生器３７に可撓性外歯車３６を挿入
工程Ｂ：可撓性外歯車３６の第２外歯３６２ａに対し波動歯車固定軸部材３８を、位相を合わせて嵌合
工程Ｃ：波動発生器３７の円筒状部３７１ｂにボールベアリング７００を圧入
工程Ｄ：モータ駆動軸４８に波動発生器３７を、位相を合わせて嵌合し、減速機構側アッセンブリＧＡを組み立て
工程Ｅ：減速機構側アッセンブリＧＡ内に固定された可撓性外歯車３６の第１外歯３６１ａを、出力機構側アッセンブリＯＡに固定された波動歯車出力軸部材２７の位相を合わせて嵌合し、嵌合後、減速機構側アッセンブリＧＡのボス部２８ｂに貫通形成されたボルト挿通孔の位置と、ハウジング２０側に形成されたねじ穴との位相を合わせ、ボルト４３で締め付け固定する。 In the deceleration mechanism assembly process,
Step A: Inserting the flexible external gear 36 into the wave generator 37 Step B: Fitting the wave gear fixed shaft member 38 to the second external teeth 362a of the flexible external gear 36 in phase with each other C: The ball bearing 700 is press-fitted into the cylindrical portion 371b of the wave generator 37. Step D: The wave generator 37 is fitted in phase with the motor drive shaft 48, and the reduction mechanism side assembly GA is assembled. Step E: Reduction mechanism side The first external teeth 361a of the flexible external gear 36 fixed in the assembly GA are fitted in accordance with the phase of the wave gear output shaft member 27 fixed to the output mechanism side assembly OA. The position of the bolt insertion hole formed through the boss portion 28b of the mechanism side assembly GA and the phase of the screw hole formed on the housing 20 side are matched, and the bolt 43 is fastened and fixed.

図５は、実施例１における工程Ａの詳細を表す工程図、図６は、実施例１における工程Ａで使用するロボットハンドを表す概略図、図７は、実施例１における工程Ａで使用するロボットハンドの爪を表す断面概略図である。まず、波動発生器３７の貫通孔３７ａを冶具Ｊ１に対して位置決めする。次に、可撓性外歯車３６をロボットハンドＲＨの複数の爪ＲＣにて内側から押し広げ、楕円形上に変形させて把持する。次に、可撓性外歯車３６の中心軸が波動発生器３７の中心軸状と一致するように位置決めする。そして、図１８に示すロボットＲにてロボットハンドＲＨを操作し、可撓性外歯車３６を波動発生器３７に対して一定押し付け力により定位置まで軽圧入する。   5 is a process diagram showing details of the process A in the first embodiment, FIG. 6 is a schematic diagram showing a robot hand used in the process A in the first embodiment, and FIG. 7 is used in the process A in the first embodiment. It is the cross-sectional schematic showing the nail | claw of a robot hand. First, the through hole 37a of the wave generator 37 is positioned with respect to the jig J1. Next, the flexible external gear 36 is spread from the inside by a plurality of claws RC of the robot hand RH, and deformed into an oval shape and gripped. Next, positioning is performed so that the central axis of the flexible external gear 36 coincides with the central axis of the wave generator 37. Then, the robot hand RH is operated by the robot R shown in FIG. 18, and the flexible external gear 36 is lightly press-fitted to a predetermined position with a constant pressing force against the wave generator 37.

ここで、波動発生器３７は、軸方向から見て円形ではなく楕円形状であるため、図７の断面図に示すように、爪ＲＣの外形形状を波動発生器３７の楕円形状と略一致する形状に形成する。これにより、爪ＲＣにて可撓性外歯車３６を内側から押し広げて楕円形状に変形する際、波動発生器３７の形状と一致させておくことで、安定的に組み込むことができる。   Here, since the wave generator 37 has an elliptical shape instead of a circular shape when viewed from the axial direction, the outer shape of the claw RC substantially matches the elliptical shape of the wave generator 37 as shown in the cross-sectional view of FIG. Form into shape. Thus, when the flexible external gear 36 is expanded from the inside by the claw RC and deformed into an elliptical shape, it can be stably incorporated by matching with the shape of the wave generator 37.

図８は、実施例１における工程Ｂの詳細を表す工程図、図９は、実施例１における工程Ｂで使用するロボットを表す概略図である。まず、可撓性外歯車３６を圧入した波動発生器３７の貫通孔３７ａを冶具Ｊ２に位置決めする。次に、可撓性外歯車３６が回転しないように第１外歯３６１ａ側を固定する。次に、波動歯車固定軸部材３８を力センサ付きロボットハンドＲＨにより外周側から把持し、把持した状態を軸方向下方からＣＣＤカメラＣ１で撮像し、掴みずれの確認を行う。   FIG. 8 is a process diagram showing details of the process B in the first embodiment, and FIG. 9 is a schematic diagram showing a robot used in the process B in the first embodiment. First, the through hole 37a of the wave generator 37 into which the flexible external gear 36 is press-fitted is positioned in the jig J2. Next, the first external teeth 361a side is fixed so that the flexible external gear 36 does not rotate. Next, the wave gear fixed shaft member 38 is gripped from the outer peripheral side by the robot hand RH with a force sensor, and the gripped state is imaged by the CCD camera C1 from below in the axial direction to confirm gripping deviation.

次に、波動歯車固定軸部材３８の掴みずれを補正し、波動発生器３７の中心軸上に位置決めする。言い換えると、ロボットハンドＲＨで波動歯車固定軸部材３８を把持した状態で、ＣＣＤカメラＣ１の正面に位置させ、波動歯車固定軸部材３８の中心が基準位置となるようにロボットハンドＲＨの位置を調整する。そして、ロボットハンドＲＨに所定動作をさせて、波動発生器３７の中心軸上に移動させる。図１０は、実施例１の波動歯車固定軸部材と可撓性外歯車との位置関係を表す概略図である。図１０に示すように、波動歯車固定軸部材３８と可撓性外歯車３６との中心位置がずれると、誤った位置で位相があってしまい、適正な作動が得られない。そこで、ＣＣＤカメラＣ１を用いて中心位置を合わせることで、適切な噛み合い位置を規定できる。   Next, the gripping deviation of the wave gear fixed shaft member 38 is corrected and positioned on the central axis of the wave generator 37. In other words, with the wave gear fixed shaft member 38 held by the robot hand RH, the robot hand RH is positioned in front of the CCD camera C1, and the position of the robot hand RH is adjusted so that the center of the wave gear fixed shaft member 38 is the reference position. To do. Then, the robot hand RH is caused to perform a predetermined operation and is moved on the central axis of the wave generator 37. FIG. 10 is a schematic diagram illustrating a positional relationship between the wave gear fixed shaft member and the flexible external gear according to the first embodiment. As shown in FIG. 10, if the center positions of the wave gear fixed shaft member 38 and the flexible external gear 36 are deviated, there is a phase at an incorrect position, and proper operation cannot be obtained. Therefore, an appropriate meshing position can be defined by aligning the center position using the CCD camera C1.

次に、力センサ付きロボットハンドＲＨをロボットＲで操作し、位相合わせを一定深さまで実行する。すなわち、ロボットＲがロボットハンドＲＨを可撓性外歯車３６に押し付けながら、位相合わせを行う。すなわち、ロボットＲとロボットハンドＲＨとの間に取り付けられた力センサによって６軸方向の力を検出し、ねじれ力が働かない位置に微調整することで位相を合わせる。そして、波動歯車固定軸部材３８を可撓性外歯車３６の第２外歯３６２ａの一定深さまで挿入し、ロボットハンドＲＨを開いて挿入を完了する。   Next, the robot hand RH with a force sensor is operated by the robot R, and the phase alignment is executed to a certain depth. That is, the robot R performs phase alignment while pressing the robot hand RH against the flexible external gear 36. That is, a force sensor attached between the robot R and the robot hand RH is used to detect a force in six axes, and the phase is adjusted by fine adjustment to a position where the torsional force does not work. Then, the wave gear fixed shaft member 38 is inserted to a certain depth of the second external teeth 362a of the flexible external gear 36, and the robot hand RH is opened to complete the insertion.

図１１は、実施例１における工程Ｃの詳細を表す工程図である。まず、波動発生器３７の貫通孔３７ａを冶具に位置決めする。次に、第２スラストプレート４２を後で挿入されるボルト４１と干渉しない位相で配置する。そして、円筒状部３７１ｂにボールベアリング３７２を圧入する。   FIG. 11 is a process diagram illustrating details of the process C in the first embodiment. First, the through hole 37a of the wave generator 37 is positioned on the jig. Next, the 2nd thrust plate 42 is arrange | positioned in the phase which does not interfere with the volt | bolt 41 inserted later. Then, a ball bearing 372 is press-fitted into the cylindrical portion 371b.

図１２は、実施例１における工程Ｄの詳細を表す工程図、図１３は、実施例１における工程Ｄで使用するロボットを表す概略図である。まず、モータ駆動軸４８を上向きに設置し、位置決めをする。次に、波動発生器３７の円筒状部３７１ｂ内側をロボットハンドＲＨの爪ＲＣで押し広げるように把持し、モータ駆動軸４８の中心軸上に位置決めする。そして、力センサ付きロボットＲにて、貫通孔３７ａ内周のセレーションと、モータ駆動軸４８の外周に形成されたセレーションとの位相合わせを行う。そして、位相合わせ後、波動発生器３７をモータ駆動軸４８に対して一定深さまで挿入し、セレーション結合する。次に、工程Ｂにおいて波動発生器３７に組み付けられた波動歯車固定軸部材３８の６つのボルト挿通孔３８ｃと、雌ねじ部２８ｃの位置合わせを行う。そして、押し広げられたロボットハンドＲＨの爪ＲＣを閉じ、ロボットハンドＲＨをロボット待機位置に戻す。そして、ボルト４１により駆動モータ２２に取り付けられたカバー２８と波動歯車固定軸部材３８とを結合する。   FIG. 12 is a process diagram showing details of the process D in the first embodiment, and FIG. 13 is a schematic diagram showing a robot used in the process D in the first embodiment. First, the motor drive shaft 48 is installed upward and positioned. Next, the inside of the cylindrical portion 371b of the wave generator 37 is gripped so as to be spread by the claw RC of the robot hand RH, and positioned on the central axis of the motor drive shaft 48. Then, in the robot R with the force sensor, the phase alignment of the serration on the inner periphery of the through hole 37 a and the serration formed on the outer periphery of the motor drive shaft 48 is performed. After phase matching, the wave generator 37 is inserted to a certain depth with respect to the motor drive shaft 48 and serrated. Next, in step B, the six bolt insertion holes 38c of the wave gear fixed shaft member 38 assembled to the wave generator 37 and the female screw portion 28c are aligned. Then, the claws RC of the robot hand RH that has been spread out are closed, and the robot hand RH is returned to the robot standby position. Then, the cover 28 attached to the drive motor 22 and the wave gear fixed shaft member 38 are coupled by the bolt 41.

図１４は、実施例１の工程Ｅの詳細を表す工程図、図１５は、実施例１における工程Ｅで使用するロボットを表す概略図、図１６は、実施例１における位相合わせを行う際のロボットハンドＲＨの作動軌跡、図１７は、実施例１における工程Ｅの最終工程を表す概略図、図１８は、実施例１の各工程で組み立てられたアッセンブリを組み立ててアクチュエータとする工程と、ロボットとの関係を表す概略図である。
まず、出力機構組立工程にて組み立てた出力機構側アッセンブリＯＡを冶具Ｊ３に固定すると共に、工程３で取り付けた第二制御リンク１２の一端部１２ａに形成された挿通孔１２ｃにロックピンＪＰを挿通し、第２制御軸１１の回動を規制する。次に、減速機組立工程にて組み立てた減速機構側アッセンブリＧＡを冶具Ｊ３に形成され減速機構側アッセンブリＧＡを設置する冶具Ｊ３１に設置する。そして、ロボットＲの先端に力センサＳＦを介して取り付けられ、３つの爪ＲＣを有するロボットハンドＲＨ１で冶具Ｊ３１に設置された減速機構側アッセンブリＧＡを把持する。そして、ＣＣＤカメラＣ１によって波動歯車固定軸部材３８及びカバー２８に形成されボルト４３が挿通する貫通孔を撮像する。そして、波動歯車固定軸部材３８の中心と貫通孔の位置を演算し、減速機構側アッセンブリＧＡの組立誤差に伴う位置ずれや貫通孔の回転方向位置の位相ずれを修正する。 FIG. 14 is a process diagram showing details of the process E in the first embodiment, FIG. 15 is a schematic diagram showing a robot used in the process E in the first embodiment, and FIG. 16 is a diagram for performing phase alignment in the first embodiment. FIG. 17 is a schematic diagram showing the final process of the process E in the first embodiment, FIG. 18 is a process of assembling the assembly assembled in each process of the first embodiment into an actuator, and the robot. It is the schematic showing the relationship.
First, the output mechanism side assembly OA assembled in the output mechanism assembly process is fixed to the jig J3, and the lock pin JP is inserted into the insertion hole 12c formed in the one end 12a of the second control link 12 attached in the process 3. Then, the rotation of the second control shaft 11 is restricted. Next, the speed reduction mechanism side assembly GA assembled in the speed reducer assembling step is installed in the jig J31 which is formed on the jig J3 and where the speed reduction mechanism side assembly GA is installed. And it attaches to the front-end | tip of the robot R via force sensor SF, and grasps the decelerating mechanism side assembly GA installed in the jig J31 with a robot hand RH1 having three claws RC. Then, the CCD camera C1 images through holes formed in the wave gear fixed shaft member 38 and the cover 28 through which the bolts 43 are inserted. Then, the center of the wave gear fixed shaft member 38 and the position of the through hole are calculated, and the positional shift accompanying the assembly error of the speed reduction mechanism side assembly GA and the phase shift of the rotational direction position of the through hole are corrected.

次に、出力機構側アッセンブリＯＡに取り付けられた波動歯車出力軸部材２７の中心軸上に減速機構側アッセンブリＧＡを移動する。そして、減速機構側アッセンブリＧＡを波動歯車出力軸部材２７に対して位相合わせを行う。具体的には、力センサ付きロボットＲにより軸方向に負荷をかけつつ、図１６に示す軌跡に沿って振動させることで位相を合わせ、一定深さに挿入されるまでこの処理を繰り返す。この処理により減速機構側アッセンブリＧＡが一定深さまで挿入されると、ロックピンＪＰを解除する。次に、減速機構側アッセンブリＧＡを旋回し、減速機構側アッセンブリＧＡの貫通孔と出力機構側アッセンブリＯＡの雌ねじ部との位置合わせを行い、図１７に示すように、ボルト４３により結合する。   Next, the speed reduction mechanism side assembly GA is moved onto the central axis of the wave gear output shaft member 27 attached to the output mechanism side assembly OA. Then, the speed reducing mechanism side assembly GA is phase-matched with the wave gear output shaft member 27. Specifically, while applying a load in the axial direction by the robot R with a force sensor, the phases are matched by vibrating along the trajectory shown in FIG. 16, and this process is repeated until the robot is inserted to a certain depth. When the deceleration mechanism side assembly GA is inserted to a certain depth by this processing, the lock pin JP is released. Next, the speed reduction mechanism side assembly GA is turned to align the through hole of the speed reduction mechanism side assembly GA with the female thread portion of the output mechanism side assembly OA, and as shown in FIG.

すなわち、減速機構側アッセンブリＧＡの可撓性外歯車３６を出力機構側アッセンブリＯＡの波動歯車出力軸部材２７に挿入する際、各々の組立誤差を考慮する必要がある。特に減速機構側アッセンブリＧＡを把持する際、組立誤差が大きなモータケーシング４５を把持するため、挿入が困難となる。また、可撓性外歯車３６と波動歯車出力軸部材２７とは、歯車を噛み合わせる必要があり、慎重な挿入動作が要求される。そこで、ＣＣＤカメラＣ１にて撮像し、演算により位置補正を行うことで、安定的に挿入できる。また、減速機構側アッセンブリＧＡに波動歯車出力軸部材２７を組み付けず、出力機構側アッセンブリＯＡに波動歯車出力軸部材２７を設けた。これにより、出力機構側アッセンブリＯＡにおいて事前に第２制御軸１１を圧入できる。よって、減速機構側アッセンブリＧＡと出力機構側アッセンブリＯＡとを組み付ける際、圧入工程を排除することができ、組み付け時に波動歯車型減速機２１やモータ駆動軸４８に大きな力が作用することを回避できる。   That is, when inserting the flexible external gear 36 of the speed reduction mechanism side assembly GA into the wave gear output shaft member 27 of the output mechanism side assembly OA, it is necessary to consider each assembly error. In particular, when gripping the speed reduction mechanism side assembly GA, the motor casing 45 with a large assembly error is gripped, so that insertion becomes difficult. Further, the flexible external gear 36 and the wave gear output shaft member 27 need to mesh with each other, and a careful insertion operation is required. Therefore, the image can be stably inserted by taking an image with the CCD camera C1 and correcting the position by calculation. Further, the wave gear output shaft member 27 is not assembled to the speed reduction mechanism side assembly GA, and the wave gear output shaft member 27 is provided to the output mechanism side assembly OA. As a result, the second control shaft 11 can be press-fitted in advance in the output mechanism side assembly OA. Therefore, when the speed reduction mechanism side assembly GA and the output mechanism side assembly OA are assembled, the press-fitting step can be eliminated, and a large force can be avoided from acting on the wave gear type speed reducer 21 and the motor drive shaft 48 during the assembly. .

以上説明したように、実施例１では、下記の作用効果が得られる。
（１）モータ駆動軸４８（モータの出力軸）と結合される結合部及び軸心から異なる半径を有する外周面が形成された波動発生器３７と、波動発生器３７の外周に挿入され第１外歯３６１ａと該第１外歯３６１ａより歯数が少ない第２外歯３６２ａが形成された筒状の可撓性外歯車３６と、可撓性外歯車３６の第１外歯３６１ａに噛み合い第１外歯３６１ａの歯数より歯数の多い内歯が形成された波動歯車固定軸部材３８と、可撓性外歯車３６の第２外歯３６２ａに噛み合い第２外歯３６２ａの歯数より歯数の多い内歯が形成された波動歯車出力軸部材２７とから構成する波動歯車型減速機２１を組立するに際し、波動発生器３７と可撓性外歯車３６と波動歯車固定軸部材３８とをモータ駆動軸４８に連結させて減速機構側アッセンブリＧＡ（駆動機構部）を構成する工程と、減速機構側アッセンブリＧＡとは別に波動歯車出力軸部材２７を、アームリンク１３及び第二制御リンク１２が連結された第２制御軸１１（出力リンク）に連結させて出力機構側アッセンブリＯＡ（出力機構部）を構成する工程と、減速機構側アッセンブリＧＡの可撓性外歯車３６の第２外歯３６２ａと出力機構側アッセンブリＯＡの波動歯車出力軸部材２７とを噛み合わせた後、減速機構側アッセンブリＧＡと出力機構側アッセンブリＯＡとを結合する工程と、を含む組立方法とした。
この組立方法により、可撓性外歯車３６に噛み合う二つの部材である波動歯車固定軸部材３８と波動歯車出力軸部材２７とを組み付ける際、可撓性外歯車３６と波動歯車固定軸部材３８を減速機構側アッセンブリＧＡに組み付け、波動歯車出力軸部材２７を出力機構側アッセンブリＯＡに組み付け、減速機構側アッセンブリＧＡと出力機構側アッセンブリＯＡとを組み合わせるときに、波動歯車出力軸部材２７を可撓性外歯車３６と噛み合わせて組み立てることで、一方の機構部内で二つの部材を可撓性外歯車３６に組み付ける必要がなく、組み立て作業の煩雑化を回避できる。また、出力機構側アッセンブリＯＡにおいて事前に第２制御軸１１を圧入できるため、減速機構側アッセンブリＧＡと出力機構側アッセンブリＯＡとを組み付ける際、圧入工程を排除することができ、組み付け時に波動歯車型減速機２１やモータ駆動軸４８に大きな力が作用することを回避できる。 As described above, in the first embodiment, the following operational effects can be obtained.
(1) A wave generator 37 in which outer peripheral surfaces having different radii from the coupling portion and the shaft center coupled to the motor drive shaft 48 (motor output shaft) are formed, and the first is inserted into the outer periphery of the wave generator 37. A cylindrical flexible external gear 36 in which external teeth 361a and second external teeth 362a having a smaller number of teeth than the first external teeth 361a are formed, and the first external teeth 361a of the flexible external gear 36 are meshed with each other. The wave gear fixed shaft member 38 in which the number of teeth is larger than the number of teeth of one external tooth 361a and the second external teeth 362a of the flexible external gear 36 are engaged with the number of teeth of the second external teeth 362a. When assembling the wave gear type reduction gear 21 composed of the wave gear output shaft member 27 formed with a large number of internal teeth, the wave generator 37, the flexible external gear 36, and the wave gear fixed shaft member 38 are combined. Reducer mechanism side assembly GA connected to motor drive shaft 48 The wave gear output shaft member 27 is coupled to the second control shaft 11 (output link) to which the arm link 13 and the second control link 12 are coupled separately from the step of configuring the drive mechanism section) and the speed reduction mechanism side assembly GA. The output mechanism side assembly OA (output mechanism section), the second external teeth 362a of the flexible external gear 36 of the speed reduction mechanism side assembly GA, the wave gear output shaft member 27 of the output mechanism side assembly OA, , And a step of coupling the speed reduction mechanism side assembly GA and the output mechanism side assembly OA.
With this assembly method, when assembling the wave gear fixed shaft member 38 and the wave gear output shaft member 27, which are two members meshed with the flexible external gear 36, the flexible external gear 36 and the wave gear fixed shaft member 38 are When the reduction gear mechanism side assembly GA is assembled, the wave gear output shaft member 27 is assembled to the output mechanism side assembly OA, and the reduction gear mechanism assembly GA and the output mechanism side assembly OA are combined, the wave gear output shaft member 27 is flexible. By meshing with the external gear 36 and assembling, it is not necessary to assemble the two members into the flexible external gear 36 in one mechanism portion, and the complication of the assembling work can be avoided. Further, since the second control shaft 11 can be press-fitted in advance in the output mechanism-side assembly OA, the press-fitting process can be eliminated when the speed reduction mechanism-side assembly GA and the output mechanism-side assembly OA are assembled. It is possible to avoid a large force from acting on the speed reducer 21 and the motor drive shaft 48.

（２）出力機構側アッセンブリＯＡのアームリンク１３及び第二制御リンク１２が連結された第２制御軸１１を固定した状態で、減速機構側アッセンブリＧＡの可撓性外歯車３６と出力機構側アッセンブリＯＡの波動歯車出力軸部材２７とを噛み合わせた後、前記第２制御軸１１の固定を解除する。よって、可撓性外歯車３６と波動歯車出力軸部材２７の噛み合い位相が合わない場合であっても、相対回転させることで噛み合いの位相を修正することができる。   (2) With the second control shaft 11 to which the arm link 13 and the second control link 12 of the output mechanism side assembly OA are connected fixed, the flexible external gear 36 of the speed reduction mechanism side assembly GA and the output mechanism side assembly After meshing with the wave gear output shaft member 27 of OA, the second control shaft 11 is unlocked. Therefore, even if the meshing phase of the flexible external gear 36 and the wave gear output shaft member 27 is not matched, the meshing phase can be corrected by relative rotation.

（３）減速機構側アッセンブリＧＡと出力機構側アッセンブリＯＡとを組み付けるときは、冶具Ｊ３により出力機構側アッセンブリＯＡを固定し、ロボットハンドＲＨ１で減速機構側アッセンブリＧＡを把持して組み付ける。よって、組み立て作業の自動化を達成できる。   (3) When assembling the reduction mechanism side assembly GA and the output mechanism side assembly OA, the output mechanism side assembly OA is fixed by the jig J3, and the reduction mechanism side assembly GA is gripped and assembled by the robot hand RH1. Therefore, automation of assembly work can be achieved.

（４）出力機構側アッセンブリＯＡを冶具Ｊ３に固定するときは、第二制御リンク１２の一端部１２ａに形成された挿通孔１２ｃにロックピンＪＰを挿通し、第２制御軸１１の回動を規制する。よって、可撓性外歯車３６と波動歯車出力軸部材２７との噛み合いの位相を容易に合わせることができる。   (4) When fixing the output mechanism side assembly OA to the jig J3, the lock pin JP is inserted into the insertion hole 12c formed in the one end portion 12a of the second control link 12, and the second control shaft 11 is rotated. regulate. Therefore, the meshing phase of the flexible external gear 36 and the wave gear output shaft member 27 can be easily matched.

（５）減速機構側アッセンブリＧＡと出力機構側アッセンブリＯＡとを組み付けるときは、減速機構側アッセンブリＧＡの波動歯車固定軸部材３８の中心と、出力機構側アッセンブリＯＡの可撓性外歯車３６の中心とを合わせ、力センサ付きロボットＲにより軸方向に負荷をかけつつ振動させ、可撓性外歯車３６と波動歯車固定軸部材３８とを噛み合わせて組み付ける。よって、噛み合い位置を調整しながら組み付ける際、無理な力が作用することを回避でき、安定した組み付け作業の自動化を達成できる。   (5) When the reduction mechanism side assembly GA and the output mechanism side assembly OA are assembled, the center of the wave gear fixed shaft member 38 of the reduction mechanism side assembly GA and the center of the flexible external gear 36 of the output mechanism side assembly OA. Then, the robot R with force sensor is vibrated while applying a load in the axial direction, and the flexible external gear 36 and the wave gear fixed shaft member 38 are engaged and assembled. Therefore, when assembling while adjusting the meshing position, it is possible to avoid applying an excessive force and to achieve stable automation of assembling work.

（６）減速機構側アッセンブリＧＡと出力機構側アッセンブリＯＡとを組み付けるときに、減速機構側アッセンブリＧＡの波動歯車固定軸部材３８の中心と、出力機構側アッセンブリＯＡの可撓性外歯車３６の中心とを合わせるときは、ＣＣＤカメラＣ１にて撮影し、撮像結果に基づいて演算により位置補正を行う。よって、両者の軸位置を精度よく一致させることができ、安定的に挿入できる。   (6) When the reduction mechanism side assembly GA and the output mechanism side assembly OA are assembled, the center of the wave gear fixed shaft member 38 of the reduction mechanism side assembly GA and the center of the flexible external gear 36 of the output mechanism side assembly OA When the two are combined, the image is taken with the CCD camera C1, and the position is corrected by calculation based on the imaging result. Therefore, both axial positions can be made to coincide with each other accurately and can be inserted stably.

（７）減速機構側アッセンブリＧＡと出力機構側アッセンブリＯＡとを組み付けるときに、減速機構側アッセンブリＧＡをロボットハンドＲＨ１で把持するときは、モータケーシング４５を把持する。よって、減速機構側アッセンブリＧＡを安定して把持できるものの、モータケーシング４５は組立誤差が大きい。そこで、減速機構側アッセンブリＧＡを把持した状態でＣＣＤカメラＣ１により位置補正を行うことで、両者の軸位置を精度よく一致させることができる。   (7) When the speed reduction mechanism side assembly GA and the output mechanism side assembly OA are assembled, the motor casing 45 is gripped when the speed reduction mechanism side assembly GA is gripped by the robot hand RH1. Therefore, although the speed reduction mechanism side assembly GA can be stably held, the motor casing 45 has a large assembly error. Therefore, by performing position correction by the CCD camera C1 while holding the speed reduction mechanism side assembly GA, the axial positions of the two can be accurately matched.

（８）減速機構側アッセンブリＧＡと出力機構側アッセンブリＯＡとを組み付けるときに、減速機構側アッセンブリＧＡの波動歯車固定軸部材３８の中心と、出力機構側アッセンブリＯＡの可撓性外歯車３６の中心とを合わせるときは、ＣＣＤカメラＣ１にて波動歯車固定軸部材３８及びカバー２８に形成されボルト４３が挿通する貫通孔を撮影し、撮像結果に基づいて波動歯車固定軸部材３８の中心と貫通孔の位置を演算し、減速機構側アッセンブリＧＡの組立誤差に伴う位置ずれや貫通孔の回転方向位置の位相ずれを修正する。よって、中心位置に加えて、回転方向の位相ずれも修正しつつ組み付けることができ、組み付け作業の効率化を図ることができる。   (8) When the reduction mechanism side assembly GA and the output mechanism side assembly OA are assembled, the center of the wave gear fixed shaft member 38 of the reduction mechanism side assembly GA and the center of the flexible external gear 36 of the output mechanism side assembly OA When using the CCD camera C1, a through hole formed in the wave gear fixed shaft member 38 and the cover 28 through which the bolt 43 is inserted is photographed, and the center and the through hole of the wave gear fixed shaft member 38 are taken based on the imaging result. The position shift due to the assembly error of the speed reduction mechanism side assembly GA and the phase shift of the rotational direction position of the through hole are corrected. Therefore, in addition to the center position, it can be assembled while correcting the phase shift in the rotation direction, and the efficiency of the assembling work can be improved.

（９）モータ駆動軸４８（モータの出力軸）と結合される結合部及び軸心から異なる半径を有する外周面が形成された波動発生器３７と、波動発生器３７の外周に挿入され第１外歯３６１ａと該第１外歯３６１ａより歯数が少ない第２外歯３６２ａが形成された筒状の可撓性外歯車３６と、可撓性外歯車３６の第１外歯３６１ａに噛み合い第１外歯３６１ａの歯数より歯数の多い内歯が形成された波動歯車固定軸部材３８と、可撓性外歯車３６の第２外歯３６２ａに噛み合い第２外歯３６２ａの歯数より歯数の多い内歯が形成された波動歯車出力軸部材２７とから構成する波動歯車型減速機２１を自動組立するに際し、ロボットＲ（力制御ロボット）により可撓性外歯車３６を波動発生器３７の外周形状に類似変形させて把持し、位置決めされた波動発生器３７に変形した状態の可撓性外歯車３６を挿入する工程と、波動発生器３７が位置決めされた状態で可撓性外歯車３６の第１外歯３６１ａとロボットＲにより波動発生器３７を持ち替え、噛み合わされた可撓性外歯車３６の第２外歯３６２ａと位置決めされた波動歯車出力軸部材２７の内歯とを噛み合わせる工程と、を含む波動歯車型減速機２１の自動組立方法。
この組立方法により、上記（１）に記載の作用効果に加え、変形させながら組み付ける作業が必要な波動歯車型減速機２１を、ロボットＲにより可撓性外歯車３６を波動発生器３７の外周形状に類似変形させて自動組立することができ、安定的な挿入、組み込みにより、波動歯車型減速機２１の品質向上を実現できる。 (9) A wave generator 37 in which an outer peripheral surface having a different radius from the coupling portion and the shaft center coupled to the motor drive shaft 48 (motor output shaft) is formed, and the first is inserted into the outer periphery of the wave generator 37. A cylindrical flexible external gear 36 in which external teeth 361a and second external teeth 362a having a smaller number of teeth than the first external teeth 361a are formed, and the first external teeth 361a of the flexible external gear 36 are meshed with each other. The wave gear fixed shaft member 38 in which the number of teeth is larger than the number of teeth of one external tooth 361a and the second external teeth 362a of the flexible external gear 36 are engaged with the number of teeth of the second external teeth 362a. When automatically assembling the wave gear type speed reducer 21 composed of the wave gear output shaft member 27 formed with a large number of internal teeth, the robot R (force control robot) converts the flexible external gear 36 into the wave generator 37. It is deformed similar to the outer peripheral shape of the The step of inserting the deformed flexible external gear 36 into the wave generator 37, and the generation of waves by the first external teeth 361a of the flexible external gear 36 and the robot R with the wave generator 37 positioned. And automatically engaging the second external teeth 362a of the meshed flexible external gear 36 with the internal teeth of the positioned wave gear output shaft member 27. The automatic operation of the wave gear reducer 21 includes: Assembly method.
By this assembling method, in addition to the effect described in the above (1), the wave gear type reduction gear 21 that needs to be assembled while being deformed, the flexible external gear 36 by the robot R and the outer peripheral shape of the wave generator 37 are used. It is possible to perform automatic assembly with similar deformation to the above, and it is possible to improve the quality of the wave gear reducer 21 by stable insertion and incorporation.

（１０）可撓性外歯車３６の内周の対向箇所を把持して拡径することにより波動発生器３７の外周形状に類似変形させる。これにより、可撓性外歯車３６を安定的に変形させることができ、安定的な挿入、組み込みにより、波動歯車型減速機２１の品質向上を実現できる。
（１１）可撓性外歯車３６の内周の対応箇所を把持して拡径することにより波動発生器３７の外周形状に類似変形させるときは、複数個所を把持して拡径する。よって、筒状の可撓性外歯車３６を楕円形状に容易に変形できる。
（１２）爪ＲＣの外形形状を、波動発生器３７の楕円形状の外周と略一致する形状に形成する。これにより、爪ＲＣにて可撓性外歯車３６を内側から押し広げて楕円形状に変形する際、波動発生器３７の形状と一致させておくことで、安定的に組み込むことができる。
（１３）長軸方向に対向する二つの爪ＲＣを有し、爪ＲＣは長軸方向に拡径することで可撓性外歯車３６を楕円形状に変形する。よって、可撓性外歯車３６の内周側に均等に変形力を与えることができ、安定的に楕円形状に変形できる。 (10) The outer peripheral shape of the wave generator 37 is deformed in a similar manner by gripping and expanding the diameter of the opposing portion of the inner periphery of the flexible external gear 36. Thereby, the flexible external gear 36 can be stably deformed, and the quality improvement of the wave gear speed reducer 21 can be realized by stable insertion and incorporation.
(11) When similar deformation to the outer peripheral shape of the wave generator 37 is performed by gripping and expanding the diameter of the corresponding portion of the inner periphery of the flexible external gear 36, the plurality of locations are gripped and expanded. Therefore, the cylindrical flexible external gear 36 can be easily deformed into an elliptical shape.
(12) The outer shape of the claw RC is formed in a shape that substantially matches the outer periphery of the elliptical shape of the wave generator 37. Thus, when the flexible external gear 36 is expanded from the inside by the claw RC and deformed into an elliptical shape, it can be stably incorporated by matching with the shape of the wave generator 37.
(13) The claw RC has two claws RC opposed to each other in the long axis direction, and the claw RC expands the diameter in the long axis direction to deform the flexible external gear 36 into an elliptical shape. Therefore, a deforming force can be evenly applied to the inner peripheral side of the flexible external gear 36 and can be stably deformed into an elliptical shape.

（１４）モータ駆動軸４８（モータの出力軸）と結合される結合部及び軸心から異なる半径を有する外周面が形成された波動発生器３７と、波動発生器３７の外周に挿入され第１外歯３６１ａと該第１外歯３６１ａより歯数が少ない第２外歯３６２ａが形成された筒状の可撓性外歯車３６と、可撓性外歯車３６の第１外歯３６１ａに噛み合い第１外歯３６１ａの歯数より歯数の多い内歯が形成された波動歯車固定軸部材３８と、可撓性外歯車３６の第２外歯３６２ａに噛み合い第２外歯３６２ａの歯数より歯数の多い内歯が形成された波動歯車出力軸部材２７（出力部）とで構成されるアクチュエータを自動組立するに際し、可撓性外歯車３６を波動発生器３７の外周形状に類似変形させて把持し、把持した状態で可撓性外歯車３６に位置決めされた波動発生器３７を挿入し、波動歯車固定軸部材３８を可撓性外歯車３６の第１外歯３６１ａに挿入し、波動発生器３７の結合部とモータ駆動軸４８とを結合したのち波動歯車固定軸部材３８を駆動モータ２２（モータ）に結合して減速機構側アッセンブリＧＡ（駆動機構部）を構成する工程と、波動歯車出力軸部材２７をアームリンク１３及び第二制御リンク１２が連結された第２制御軸１１（出力部材に接続されるリンク機構）に連結させて出力機構側アッセンブリＯＡ（出力機構部）を構成する工程と、減速機構側アッセンブリＧＡの可撓性外歯車３６の第２外歯３６２ａと出力機構側アッセンブリＯＡの波動歯車出力軸部材２７の内歯とを噛み合わせた後、減速機構側アッセンブリＧＡと出力機構側アッセンブリＯＡとを結合する工程と、を含むアクチュエータの自動組立方法。
この組立方法により、可撓性外歯車３６に噛み合う二つの部材である波動歯車固定軸部材３８と波動歯車出力軸部材２７とを組み付ける際、可撓性外歯車３６と波動歯車固定軸部材３８を減速機構側アッセンブリＧＡに組み付け、波動歯車出力軸部材２７を出力機構側アッセンブリＯＡに組み付け、減速機構側アッセンブリＧＡと出力機構側アッセンブリＯＡとを組み合わせるときに、波動歯車出力軸部材２７を可撓性外歯車３６と噛み合わせて組み立てることで、一方の機構部内で二つの部材を可撓性外歯車３６に組み付ける必要がなく、組み立て作業の煩雑化を回避できる。また、出力機構側アッセンブリＯＡにおいて事前に第２制御軸１１を圧入できるため、減速機構側アッセンブリＧＡと出力機構側アッセンブリＯＡとを組み付ける際、圧入工程を排除することができ、組み付け時に波動歯車型減速機２１やモータ駆動軸４８に大きな力が作用することを回避できる。尚、実施例１では、内燃機関用リンク機構のアクチュエータに適用した例を示したが、内燃機関用に限らず、他のアクチュエータを組み立てる際に適用してもよい。 (14) A wave generator 37 in which an outer peripheral surface having a different radius from the coupling portion and the shaft center coupled to the motor drive shaft 48 (motor output shaft) is formed, and the first is inserted into the outer periphery of the wave generator 37. A cylindrical flexible external gear 36 in which external teeth 361a and second external teeth 362a having a smaller number of teeth than the first external teeth 361a are formed, and the first external teeth 361a of the flexible external gear 36 are meshed with each other. The wave gear fixed shaft member 38 in which the number of teeth is larger than the number of teeth of one external tooth 361a and the second external teeth 362a of the flexible external gear 36 are engaged with the number of teeth of the second external teeth 362a. When automatically assembling an actuator composed of a wave gear output shaft member 27 (output portion) formed with a large number of internal teeth, the flexible external gear 36 is deformed similarly to the outer peripheral shape of the wave generator 37. Grasp and position the flexible external gear 36 in the gripped state After the wave generator 37 is inserted, the wave gear fixed shaft member 38 is inserted into the first external teeth 361a of the flexible external gear 36, and the coupling portion of the wave generator 37 and the motor drive shaft 48 are coupled. The step of connecting the wave gear fixed shaft member 38 to the drive motor 22 (motor) to form the speed reduction mechanism side assembly GA (drive mechanism portion), and the arm link 13 and the second control link 12 are connected to the wave gear output shaft member 27. A step of configuring the output mechanism side assembly OA (output mechanism unit) by coupling to the coupled second control shaft 11 (link mechanism connected to the output member), and a flexible external gear 36 of the speed reduction mechanism side assembly GA. After the second external teeth 362a and the internal teeth of the wave gear output shaft member 27 of the output mechanism side assembly OA are meshed, the speed reduction mechanism side assembly GA and the output mechanism side assembly OA are coupled. Automatic method of assembling an actuator comprising a that step.
With this assembly method, when assembling the wave gear fixed shaft member 38 and the wave gear output shaft member 27, which are two members meshed with the flexible external gear 36, the flexible external gear 36 and the wave gear fixed shaft member 38 are When the reduction gear mechanism side assembly GA is assembled, the wave gear output shaft member 27 is assembled to the output mechanism side assembly OA, and the reduction gear mechanism assembly GA and the output mechanism side assembly OA are combined, the wave gear output shaft member 27 is flexible. By meshing with the external gear 36 and assembling, it is not necessary to assemble the two members into the flexible external gear 36 in one mechanism portion, and the complication of the assembling work can be avoided. Further, since the second control shaft 11 can be press-fitted in advance in the output mechanism-side assembly OA, the press-fitting process can be eliminated when the speed reduction mechanism-side assembly GA and the output mechanism-side assembly OA are assembled. It is possible to avoid a large force from acting on the speed reducer 21 and the motor drive shaft 48. In the first embodiment, the present invention is applied to an actuator of a link mechanism for an internal combustion engine. However, the present invention is not limited to an internal combustion engine, and may be applied when another actuator is assembled.

（１５）出力機構側アッセンブリＯＡのアームリンク１３及び第二制御リンク１２と連結された第２制御軸１１を固定し、可撓性外歯車３６の第２外歯３６２ａと波動歯車出力軸部材２７の内歯とを噛み合わせた後、第２制御軸１１の固定を解除し、減速機構側アッセンブリＧＡと出力機構側アッセンブリＯＡとを相対回転させ、減速機構側アッセンブリＧＡと出力機構側アッセンブリＯＡとの結合部の位相を合わせた後、ボルト４３（結合手段）で結合することを特徴とするアクチュエータの自動組立方法。
この組立方法により、減速機構側アッセンブリＧＡと出力機構側アッセンブリＯＡとを組み合わせるときに、波動歯車出力軸部材２７を可撓性外歯車３６と噛み合わせるときの相対回転方向位置を規定することができ、組み立て作業の煩雑化を回避できる。 (15) The second control shaft 11 connected to the arm link 13 and the second control link 12 of the output mechanism side assembly OA is fixed, and the second external teeth 362a of the flexible external gear 36 and the wave gear output shaft member 27 are fixed. The second control shaft 11 is released, the reduction mechanism side assembly GA and the output mechanism side assembly OA are rotated relative to each other, and the reduction mechanism side assembly GA and the output mechanism side assembly OA are rotated. An automatic assembly method for an actuator, wherein the phases of the coupling portions are matched and then coupled by a bolt 43 (coupling means).
With this assembling method, when the speed reduction mechanism side assembly GA and the output mechanism side assembly OA are combined, the relative rotational direction position when the wave gear output shaft member 27 is meshed with the flexible external gear 36 can be defined. Therefore, complication of assembly work can be avoided.

（実施例２）
次に、実施例２について説明する。基本的な構成は実施例１と同じであるため、異なる点についてのみ説明する。図１９は、実施例２における工程Ｂの詳細を表す工程図、図２０は、実施例２における工程Ｂで使用するロボットを表す概略図である。まず、可撓性外歯車３６を圧入した波動発生器３７の貫通孔３７ａにロックピンＪＰを通し、冶具Ｊ４に位置決めする。次に、可撓性外歯車３６が回転しないように、可撓性外歯車３６の外周側から回転止めプレートＰＳＲを差し込む。この回転止めプレートＰＳＲは、図２０に示すように、先端が先細り形状のプレートであり、ロックピンＪＰを中心とする径方向に移動可能に設置されている。波動発生器３７がロックピンＪＰにより冶具Ｊ４に固定されると、回転止めプレートＰＳＲが径方向外側から径方向内側へと移動し、可撓性外歯車３６の回転を規制する。 (Example 2)
Next, Example 2 will be described. Since the basic configuration is the same as that of the first embodiment, only different points will be described. FIG. 19 is a process diagram illustrating details of the process B in the second embodiment, and FIG. 20 is a schematic diagram illustrating a robot used in the process B in the second embodiment. First, the lock pin JP is passed through the through hole 37a of the wave generator 37 into which the flexible external gear 36 is press-fitted, and the jig J4 is positioned. Next, the rotation stop plate PSR is inserted from the outer peripheral side of the flexible external gear 36 so that the flexible external gear 36 does not rotate. As shown in FIG. 20, the rotation stop plate PSR is a plate having a tapered tip, and is installed so as to be movable in the radial direction around the lock pin JP. When the wave generator 37 is fixed to the jig J4 by the lock pin JP, the rotation stop plate PSR moves from the radially outer side to the radially inner side to restrict the rotation of the flexible external gear 36.

次に、波動歯車固定軸部材３８を円周方向に均等配置された三つの爪ＲＣを有する力センサ付きロボットハンドＲＨにより外周側から把持する。そして、ロボットハンドＲＨに所定動作をさせて、波動歯車固定軸部材３８を、波動発生器３７の中心軸上に移動させる。次に、波動歯車固定軸部材３８を波動発生器３７の上に載せ、ロボットハンドＲＨの爪ＲＣを開く。この状態で、ロボットハンドＲＨに取り付けられた回転ピンＲＰを、波動歯車固定軸部材３８のフランジ３８ｂに貫通形成されたボルト挿通孔３８ｃ内に挿入する。そして、ロボットハンドＲＨを旋回させ、回転ピンＲＰを介して波動歯車固定軸部材３８を回転させる。この回転により可撓性外歯車３６の第２外歯３６３ａと波動歯車固定軸部材３８の内歯３８ａとの相対位置が噛み合い位置となると、波動歯車固定軸部材３８の自重により、波動歯車固定軸部材３８を可撓性外歯車３６の第２外歯３６２ａに挿入する。このように、カメラを用いることなく、冶具Ｊ４を用いて波動歯車固定軸部材３８を可撓性外歯車３６に組み付けてもよい。尚、波動歯車固定軸部材３８が自重により可撓性外歯車３６側に軸方向移動する際、回転ピンＲＰは波動歯車固定軸部材３８のボルト挿通穴３８ｃから自動的に抜けるため、回転ピンＲＰを抜く作業を行う必要がなく、組み付け工数を削減できる。   Next, the wave gear fixed shaft member 38 is gripped from the outer peripheral side by a robot hand RH with a force sensor having three claws RC equally arranged in the circumferential direction. Then, the robot hand RH is caused to perform a predetermined operation to move the wave gear fixed shaft member 38 onto the central axis of the wave generator 37. Next, the wave gear fixed shaft member 38 is placed on the wave generator 37, and the claw RC of the robot hand RH is opened. In this state, the rotation pin RP attached to the robot hand RH is inserted into a bolt insertion hole 38c formed through the flange 38b of the wave gear fixed shaft member 38. Then, the robot hand RH is turned to rotate the wave gear fixed shaft member 38 via the rotation pin RP. When the relative position between the second external teeth 363a of the flexible external gear 36 and the internal teeth 38a of the wave gear fixed shaft member 38 becomes the meshing position by this rotation, the wave gear fixed shaft is caused by the weight of the wave gear fixed shaft member 38. The member 38 is inserted into the second external teeth 362 a of the flexible external gear 36. In this way, the wave gear fixed shaft member 38 may be assembled to the flexible external gear 36 using the jig J4 without using a camera. When the wave gear fixed shaft member 38 moves in the axial direction toward the flexible external gear 36 by its own weight, the rotation pin RP is automatically removed from the bolt insertion hole 38c of the wave gear fixed shaft member 38. There is no need to perform the work of pulling out, and the number of assembly steps can be reduced.

１ ピストン
２ ピストンピン
３ アッパリンク
４ クランクシャフト
４ａ クランクピン
５ ロアリンク
６ 連結ピン
７ 第一制御リンク
８ 連結ピン
９ 連結機構
１０ 第１制御軸
１１ 第２制御軸
１２ 第二制御リンク
１３ アームリンク
１４ 連結ピン
２０ ハウジング
２１ 波動歯車型減速機
２２ 駆動モータ
２３ 軸部本体
２４ 固定用フランジ
２４ａ ボルト挿通孔
２５ ボルト
２６ スラストプレート
２７ 波動歯車出力軸部材
２７ａ 内歯
２７ｂ 雄ねじ穴
２８ カバー
２８ａ モータ軸貫通孔
２９ 収容室
３０ 支持孔
３６ 可撓性外歯車
３７ 波動発生器
３７ａ 貫通孔
３８ 波動歯車固定軸部材
３８ａ 内歯
３８ｂ フランジ
３８ｃ ボルト挿通孔
３８ｃ ボルト挿通穴
４１ ボルト
４２ スラストプレート
４２ａ 内周側縁部
４３ ボルト
４５ モータケーシング
４５ａ ボス部
４５ｂ ボルト挿通孔
４８ モータ駆動軸
４９ ボルト
３６１ａ 外歯
３６２ａ 外歯
３６３ａ 外歯
３７１ 本体部
３７１ａ 駆動モータ側側面
３７１ｂ 円筒状部
３７２ ボールベアリング
Ｃ１ ＣＣＤカメラ
ＧＡ 減速機構側アッセンブリ
Ｊ１ 冶具
Ｊ２ 冶具
Ｊ３ 冶具
Ｊ３１ 冶具
Ｊ４ 冶具
ＪＰ ロックピン
ＯＡ 出力機構側アッセンブリ
ＰＳＲ 回転止めプレート
Ｒ ロボット
ＲＣ 爪
ＲＨ１ ロボットハンド
ＲＰ 回転ピン
ＳＦ 力センサ DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Piston 2 Piston pin 3 Upper link 4 Crankshaft 4a Crank pin 5 Lower link 6 Connection pin 7 First control link 8 Connection pin 9 Connection mechanism 10 1st control shaft 11 2nd control shaft 12 2nd control link 13 Arm link 14 Connecting pin 20 Housing 21 Wave gear reducer 22 Drive motor 23 Shaft body 24 Fixing flange 24a Bolt insertion hole 25 Bolt 26 Thrust plate 27 Wave gear output shaft member 27a Internal tooth 27b Male screw hole 28 Cover 28a Motor shaft through hole 29 Housing chamber 30 Support hole 36 Flexible external gear 37 Wave generator 37a Through hole 38 Wave gear fixed shaft member 38a Internal tooth 38b Flange 38c Bolt insertion hole 38c Bolt insertion hole 41 Bolt 42 Thrust plate 42a Inner peripheral edge 43 Bolt 45 Motor casing 45a Boss 45b Bolt insertion hole 48 Motor drive shaft 49 Bolt 361a External tooth 362a External tooth 363a External tooth 371 Main body 371a Drive motor side surface 371b Cylindrical portion 372 Ball bearing C1 CCD camera GA Deceleration mechanism side assembly J1 Jig J2 Jig J3 Jig J31 Jig J4 Jig Jig Lock Pin OA Output Mechanism Side Assembly PSR Rotation Stop Plate R Robot RC Claw RH1 Robot Hand RP Rotation Pin SF Force Sensor

Claims (5)

モータの出力軸と結合される結合部及び軸心から異なる半径を有する外周面が形成された波動発生器と、前記波動発生器の外周に挿入され第１外歯と該第１外歯より歯数が少ない第２外歯が形成された筒状の可撓性外歯車と、前記可撓性外歯車の前記第１外歯に噛み合い前記第１外歯の歯数より歯数の多い内歯が形成された波動歯車固定軸部材と、前記可撓性外歯車の前記第２外歯に噛み合い前記第２外歯の歯数より歯数の多い内歯が形成された波動歯車出力軸部材とから構成する波動歯車型減速機を組立するに際し、
前記波動発生器と前記可撓性外歯車と前記波動歯車固定軸部材とをモータの出力軸に連結させて駆動機構部を構成する工程と、
前記駆動機構部とは別に前記波動歯車出力軸部材を出力リンクに連結させて出力機構部を構成する工程と、
前記駆動機構の前記可撓性外歯車の前記第２外歯と前記出力機構の前記波動歯車出力軸部材とを噛み合わせた後、前記駆動機構と前記出力機構とを結合する工程と、
を含むことを特徴とするアクチュエータの組立方法。 A wave generator in which outer peripheral surfaces having different radii from the coupling part and the shaft center coupled to the output shaft of the motor are formed, a first external tooth inserted into the outer periphery of the wave generator, and a tooth from the first external tooth A cylindrical flexible external gear formed with a small number of second external teeth, and an internal tooth that meshes with the first external teeth of the flexible external gear and has more teeth than the number of teeth of the first external teeth And a wave gear output shaft member in which inner teeth having a number of teeth larger than the number of teeth of the second external teeth are formed so as to mesh with the second external teeth of the flexible external gear. When assembling the wave gear type speed reducer composed of
Connecting the wave generator, the flexible external gear, and the wave gear fixed shaft member to an output shaft of a motor to form a drive mechanism unit;
A step of connecting the wave gear output shaft member to an output link separately from the drive mechanism unit to form an output mechanism unit;
Coupling the drive mechanism and the output mechanism after engaging the second external teeth of the flexible external gear of the drive mechanism and the wave gear output shaft member of the output mechanism;
A method for assembling an actuator, comprising: モータの出力軸と結合される結合部及び軸心から異なる半径を有する外周面が形成された波動発生器と、前記波動発生器の外周に挿入され第１外歯と該第１外歯より歯数が少ない第２外歯が形成された筒状の可撓性外歯車と、前記可撓性外歯車の前記第１外歯に噛み合い前記第１外歯の歯数より歯数の多い内歯が形成された波動歯車固定軸部材と、前記可撓性外歯車の前記第２外歯に噛み合い前記第２外歯の歯数より歯数の多い内歯が形成された波動歯車出力軸部材とから構成する波動歯車型減速機を自動組立するに際し、
力制御ロボットにより前記可撓性外歯車を前記波動発生器の外周形状に類似変形させて把持し、位置決めされた前記波動発生器に変形した状態の前記可撓性外歯車を挿入する工程と、
前記波動発生器が位置決めされた状態で前記可撓性外歯車の前記第１外歯と前記力制御ロボットにより前記波動発生器を持ち替え、噛み合わされた前記可撓性外歯車の前記第２外歯と位置決めされた前記波動歯車出力軸部材の前記内歯とをかみ合わせる工程と、
を含む波動歯車型減速機の自動組立方法。 A wave generator in which outer peripheral surfaces having different radii from the coupling part and the shaft center coupled to the output shaft of the motor are formed, a first external tooth inserted into the outer periphery of the wave generator, and a tooth from the first external tooth A cylindrical flexible external gear formed with a small number of second external teeth, and an internal tooth that meshes with the first external teeth of the flexible external gear and has more teeth than the number of teeth of the first external teeth And a wave gear output shaft member in which inner teeth having a number of teeth larger than the number of teeth of the second external teeth are formed so as to mesh with the second external teeth of the flexible external gear. When automatically assembling a wave gear reducer composed of
Inserting the flexible external gear in a deformed state into the positioned wave generator by gripping the flexible external gear by deforming the outer shape of the wave generator in a manner similar to that of the wave generator by a force control robot;
With the wave generator positioned, the first external teeth of the flexible external gear and the second external teeth of the flexible external gear meshed with each other by changing the wave generator by the force control robot. Engaging the internal teeth of the wave gear output shaft member positioned, and
A method for automatically assembling a wave gear type speed reducer. 請求項２に記載の波動歯車型減速機の自動組立方法において、
前記可撓性外歯車の内周の対向箇所を把持して拡径することにより前記波動発生器の外周形状に類似変形させることを特徴とする波動歯車型減速機の自動組立方法。 In the automatic assembly method of the wave gear type reduction gear according to claim 2,
An automatic assembling method of a wave gear type speed reducer characterized by deforming the outer peripheral shape of the wave generator in a similar manner by grasping and expanding the diameter of the opposing portion of the inner periphery of the flexible external gear. モータの出力軸と結合される結合部及び軸心から異なる半径を有する外周面が形成された波動発生器と、前記波動発生器の外周に挿入され第１外歯と該第１外歯より歯数が少ない第２外歯が形成された筒状の可撓性外歯車と、前記可撓性外歯車の前記第１外歯に噛み合い前記第１外歯の歯数より歯数の多い内歯が形成された波動歯車固定軸部材と、前記可撓性外歯車の前記第２外歯に噛み合い前記第２外歯の歯数より歯数の多い内歯が形成された波動歯車出力軸部材とから構成する駆動部を有し、前記駆動部と該駆動部からの回転が入力されリンク機構を介して外部に出力する出力部とで構成されるアクチュエータを自動組立するに際し、
前記可撓性外歯車を前記波動発生器の外周形状に類似変形させて把持し、把持した状態で前記可撓性外歯車に位置決めされた前記波動発生器を挿入し、前記波動歯車固定軸部材を前記可撓性外歯車の前記第１外歯に挿入し、前記波動発生器の結合部と前記モータの出力軸とを結合したのち前記波動歯車固定軸部材を前記モータに結合して駆動機構部を構成する工程と、
前記波動歯車出力軸部材を前記出力部材に接続されるリンク機構に結合して前記出力機構部を構成する工程と、
前記駆動機構部の前記可撓性外歯車の前記第２外歯と前記出力機構部の波動歯車出力軸部材の内歯とを噛み合わせた後、前記駆動機構部と前記出力機構部とを結合する工程と、
を含むアクチュエータの自動組立方法。 A wave generator in which outer peripheral surfaces having different radii from the coupling part and the shaft center coupled to the output shaft of the motor are formed, a first external tooth inserted into the outer periphery of the wave generator, and a tooth from the first external tooth A cylindrical flexible external gear formed with a small number of second external teeth, and an internal tooth that meshes with the first external teeth of the flexible external gear and has more teeth than the number of teeth of the first external teeth And a wave gear output shaft member in which inner teeth having a number of teeth larger than the number of teeth of the second external teeth are formed so as to mesh with the second external teeth of the flexible external gear. When automatically assembling an actuator composed of a drive unit composed of the drive unit and an output unit that receives the rotation from the drive unit and outputs to the outside via a link mechanism,
The flexible external gear is gripped by being deformed in a similar manner to the outer peripheral shape of the wave generator, and the wave generator positioned on the flexible external gear is inserted in the gripped state, and the wave gear fixed shaft member is inserted. Is inserted into the first external teeth of the flexible external gear, the coupling portion of the wave generator and the output shaft of the motor are coupled, and then the wave gear fixed shaft member is coupled to the motor to drive the mechanism A step of configuring a part;
Coupling the wave gear output shaft member to a link mechanism connected to the output member to configure the output mechanism portion;
After coupling the second external teeth of the flexible external gear of the drive mechanism section and the internal teeth of the wave gear output shaft member of the output mechanism section, the drive mechanism section and the output mechanism section are coupled. And a process of
A method for automatically assembling an actuator. 請求項４に記載のアクチュエータの自動組立方法において、
前記出力機構部の前記出力部材を固定し、前記可撓性外歯車の前記第２外歯と前記波動歯車出力軸部材の前記内歯とを噛み合わせた後、前記出力部材の固定を解除し、前記駆動機構部と前記出力機構部とを相対回転させ、前記駆動機構部と前記出力機構部との結合部の位相を合わせた後、前記結合手段で結合することを特徴とするアクチュエータの自動組立方法。 The method for automatically assembling an actuator according to claim 4,
The output member of the output mechanism is fixed, the second external tooth of the flexible external gear meshes with the internal tooth of the wave gear output shaft member, and then the output member is unfixed. The drive mechanism unit and the output mechanism unit are rotated relative to each other, the phases of the coupling unit between the drive mechanism unit and the output mechanism unit are matched, and then coupled by the coupling unit. Assembly method.
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