JP2018147976A - Solid state image sensor and manufacturing method thereof - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、固体撮像装置及びその製造方法に関する。 The present invention relates to a solid-state imaging device and a manufacturing method thereof.
近年、素子の微細化の進展に伴い、より低抵抗の配線材料として銅を主体とする導電材料が使用されるようになっている。銅配線を用いた半導体装置においては、その構成材料である銅が絶縁膜中に拡散するのを防止するために、ダマシン法により銅配線を形成した後、その上に銅の拡散を防止する拡散防止膜が形成されていた。この拡散防止膜は、層間絶縁膜の一部を構成するものであり、銅の拡散を抑制する機能を備えているだけでなく、より比誘電率の低い材料により構成されていることが望ましい。このような観点から、拡散防止膜の材料として用いることができるのは、SiN,SiC,SiCNなどの一部の絶縁材料に限られていた。 In recent years, with the progress of miniaturization of elements, a conductive material mainly composed of copper has been used as a lower resistance wiring material. In a semiconductor device using copper wiring, in order to prevent copper as a constituent material from diffusing into the insulating film, after forming the copper wiring by the damascene method, diffusion for preventing copper diffusion thereon A prevention film was formed. This diffusion prevention film constitutes a part of the interlayer insulating film, and preferably has a function of suppressing copper diffusion and is made of a material having a lower relative dielectric constant. From this point of view, only a part of insulating materials such as SiN, SiC, and SiCN can be used as the material for the diffusion preventing film.
ところで、半導体装置の一例として固体撮像装置を考慮すると、固体撮像装置では、層間絶縁膜を透過した光をフォトダイオードにより検知し、フォトダイオードで生成された信号電荷を画像信号に変換している。このとき、層間絶縁膜内に拡散防止膜が存在していると、拡散防止膜を構成する上述の材料と層間絶縁膜の主要な構成材料である酸化シリコンとの屈折率の違いに起因して光干渉などが発生し、層間絶縁膜を透過する光が減少してしまう。 By the way, when a solid-state imaging device is considered as an example of a semiconductor device, the solid-state imaging device detects light transmitted through an interlayer insulating film with a photodiode and converts signal charges generated by the photodiode into an image signal. At this time, if a diffusion preventing film exists in the interlayer insulating film, it is caused by a difference in refractive index between the above-described material constituting the diffusion preventing film and silicon oxide which is a main constituent material of the interlayer insulating film. Light interference or the like occurs, and light transmitted through the interlayer insulating film decreases.
このような観点から、特許文献1に記載の固体撮像装置では、フォトダイオード上の層間絶縁膜に光導波路構造を設けることにより、光干渉を防止していた。また、特許文献2に記載の固体撮像装置では、光路上に存在する拡散防止膜をドライエッチングにより除去することにより、光干渉を防止していた。
From such a viewpoint, in the solid-state imaging device described in
しかしながら、特許文献1及び特許文献2に記載の固体撮像装置の製造には、光路上に光導波路構造を形成するための工程や光路上の拡散防止膜を除去するための工程が別途必要なため、製造プロセスが複雑化し、ひいては製造コストの増加を避けられなかった。
However, the manufacture of the solid-state imaging device described in
本発明の目的は、銅を主体とする導電材料からなる配線を備えた固体撮像装置において、製造工程を複雑にすることなく光干渉の影響を抑制しうる構造及びその製造方法を提供することにある。 An object of the present invention is to provide a structure capable of suppressing the influence of optical interference and a method for manufacturing the same in a solid-state imaging device including a wiring made of a conductive material mainly composed of copper without complicating the manufacturing process. is there.
本発明の一観点によれば、光電変換部と、前記光電変換部で生成された電荷に基づく信号を読み出す読み出し回路部と、を含む複数の画素が設けられた半導体基板と、前記半導体基板の上に設けられた第1の絶縁膜と、前記第1の絶縁膜の中に配され、銅を主体とする導電材料からなる配線と、前記第1の絶縁膜及び前記配線の上に設けられ、前記配線が酸化されるのを防止する第2の絶縁膜と、前記第2の絶縁膜の上に設けられ、炭素と窒素の結合を含む第3の絶縁膜とを有する固体撮像装置が提供される。 According to one aspect of the present invention, a semiconductor substrate provided with a plurality of pixels including a photoelectric conversion unit and a readout circuit unit that reads a signal based on charges generated by the photoelectric conversion unit, and the semiconductor substrate A first insulating film provided on the first insulating film; a wiring which is disposed in the first insulating film and made of a conductive material mainly composed of copper; and is provided on the first insulating film and the wiring. A solid-state imaging device having a second insulating film that prevents the wiring from being oxidized and a third insulating film that is provided on the second insulating film and includes a bond of carbon and nitrogen is provided. Is done.
また、本発明の他の一観点によれば、半導体基板の上に、第1の絶縁膜を形成する工程と、前記第1の絶縁膜の中に、銅を主体とする導電材料からなる配線を形成する工程と、前記第1の絶縁膜及び前記配線の上に、前記配線が酸化されるのを防止する第2の絶縁膜を形成する工程と、前記第2の絶縁膜の上に、炭素と窒素の結合を含む第3の絶縁膜を形成する工程とを有する固体撮像装置の製造方法が提供される。 According to another aspect of the present invention, a step of forming a first insulating film on a semiconductor substrate, and a wiring made of a conductive material mainly composed of copper in the first insulating film Forming a second insulating film on the first insulating film and the wiring to prevent the wiring from being oxidized; and on the second insulating film, There is provided a method for manufacturing a solid-state imaging device including a step of forming a third insulating film including a bond of carbon and nitrogen.
本発明によれば、銅を主体とする導電材料からなる配線を備えた固体撮像装置において、製造工程を複雑にすることなく光干渉の影響を抑制することができる。これにより、入射光の利用効率を高め、固体撮像装置の感度を向上することができる。 According to the present invention, in a solid-state imaging device including a wiring made of a conductive material mainly composed of copper, the influence of optical interference can be suppressed without complicating the manufacturing process. Thereby, the utilization efficiency of incident light can be improved and the sensitivity of a solid-state imaging device can be improved.
[第1実施形態]
本発明の第1実施形態による固体撮像装置及びその製造方法について、図1乃至図8を用いて説明する。
[First Embodiment]
A solid-state imaging device and a manufacturing method thereof according to a first embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.
図1は、本実施形態による固体撮像装置の概略構成を示すブロック図である。図2は、本実施形態による固体撮像装置の構造を示す概略断面図である。図3及び図4は、プラズマSiN膜よりなる酸化防止膜の膜厚と反射率との関係を示すグラフである。図5及び図6は、本実施形態による固体撮像装置の製造方法を示す工程断面図である。図7は、酸化シリコン膜の成膜に用いる成膜装置の概略図である。図8は、銅配線と酸化防止膜との界面における銅の挙動をSIMS法により測定した結果を示すグラフである。 FIG. 1 is a block diagram illustrating a schematic configuration of the solid-state imaging device according to the present embodiment. FIG. 2 is a schematic cross-sectional view showing the structure of the solid-state imaging device according to the present embodiment. 3 and 4 are graphs showing the relationship between the film thickness and the reflectance of the antioxidant film made of the plasma SiN film. 5 and 6 are process cross-sectional views illustrating the method for manufacturing the solid-state imaging device according to the present embodiment. FIG. 7 is a schematic view of a film forming apparatus used for forming a silicon oxide film. FIG. 8 is a graph showing the results of measuring the behavior of copper at the interface between the copper wiring and the antioxidant film by the SIMS method.
はじめに、本実施形態による固体撮像装置の構造について、図1及び図2を用いて説明する。 First, the structure of the solid-state imaging device according to the present embodiment will be described with reference to FIGS. 1 and 2.
本実施形態による固体撮像装置は、図1に示すように、画素領域10と、垂直走査回路20と、列読み出し回路30と、水平走査回路40と、制御回路50と、出力回路60とを有している。
As shown in FIG. 1, the solid-state imaging device according to the present embodiment includes a
画素領域10には、複数行及び複数列に渡ってマトリクス状に配された複数の画素12が設けられている。それぞれの画素12は、光電変換を行う光電変換部と、光電変換部で生成された電荷に基づく信号を読み出すための読み出し回路部とを備える。読み出し回路部は、電荷を転送する転送トランジスタ、電荷電圧変換部をリセットするリセットトランジスタ、電荷電圧変換部の電位に応じた信号を出力する増幅トランジスタ、増幅トランジスタを選択する選択トランジスタを含む。また、読み出し回路部は、光電変換部からの電荷を保持する電荷保持部を含み得る。光電変換部以外の回路部分、例えば電荷保持部は遮光部材によって入射光が遮られる。また、画素領域10には、分光感度特性を制御するためのカラーフィルタ、集光のためのマイクロレンズが光電変換部上に設けられており、各光電変換部間には混色を防ぐための遮光部材が形成され得る。さらに、画素領域10には、有効な画素以外に、光電変換部が遮光されたオプティカルブラック画素、光電変換部を有さないダミー画素などのように画像を出力しない画素が含まれ得る。
The
画素領域10の画素アレイの各行には、行方向(図1において横方向)に延在して、制御信号線14が配されている。制御信号線14は、行方向に並ぶ画素12にそれぞれ接続され、これら画素12に共通の信号線をなしている。また、画素領域10の画素アレイの各列には、列方向(図1において縦方向)に延在して、垂直出力線16が配されている。垂直出力線16は、列方向に並ぶ画素12にそれぞれ接続され、これら画素12に共通の信号線をなしている。
Each row of the pixel array in the
各行の制御信号線14は、垂直走査回路20に接続されている。垂直走査回路20は、画素12から画素信号を読み出す際に画素12の読み出し回路部を駆動するための制御信号を、制御信号線14を介して画素12に供給する回路部である。各列の垂直出力線16の一端は、列読み出し回路30に接続されている。画素12から読み出された画素信号は、垂直出力線16を介して列読み出し回路30に入力される。列読み出し回路30は、画素12から読み出された画素信号に対して所定の信号処理、例えば増幅処理やAD変換処理等の信号処理を実施する回路部である。列読み出し回路30は、差動増幅回路、サンプル・ホールド回路、AD変換回路等を含み得る。
The
水平走査回路40は、列読み出し回路30において処理された画素信号を列毎に順次、出力回路60に転送するための制御信号を、列読み出し回路30に供給する回路部である。制御回路50は、垂直走査回路20、列読み出し回路30及び水平走査回路40の動作やそのタイミングを制御する制御信号を供給するための回路部である。出力回路60は、バッファアンプ、差動増幅器などから構成され、列読み出し回路30から読み出された画素信号を固体撮像装置の外部の信号処理部に出力するための回路部である。
The
図2は、本実施形態による固体撮像装置の画素12の部分断面図である。図2には、画素12を構成する素子のうち、光電変換部を構成するフォトダイオードPDと2つのトランジスタM1,M2とを示している。トランジスタM1は、転送トランジスタである。トランジスタM2は、読み出し回路部を構成する他のトランジスタ、すなわち、リセットトランジスタ、増幅トランジスタ又は選択トランジスタである。
FIG. 2 is a partial cross-sectional view of the
シリコン基板100には、活性領域を画定する素子分離領域102が設けられている。図2には、素子分離領域102により画定された活性領域として、フォトダイオードPD及びトランジスタM1が設けられた活性領域と、トランジスタM2が設けられた活性領域とを示している。
The
一方の活性領域(図2において左側)のシリコン基板100内には、不純物領域104,106が互いに離間して設けられている。不純物領域104は、フォトダイオードPDの電荷蓄積領域としての機能を備える。不純物領域106は、フローティングディフュージョン領域である。不純物領域104と不純物領域106との間のシリコン基板100上には、ゲート絶縁膜を介してトランジスタM1のゲート電極112が設けられている。他方の活性領域(図において右側)のシリコン基板100内には、不純物領域108,110が互いに離間して設けられている。不純物領域108と不純物領域110との間のシリコン基板100上には、ゲート絶縁膜を介してトランジスタM2のゲート電極114が設けられている。
フォトダイオードPD、トランジスタM1,M2等が設けられたシリコン基板100上には、例えば窒化シリコン膜よりなる反射防止膜116と、例えば酸化シリコン膜よりなる層間絶縁膜118とが設けられている。反射防止膜116は、シリコン基板100と層間絶縁膜118との間の界面における入射光の反射を防止する機能を備える。反射防止膜116及び層間絶縁膜118内には、不純物領域106,108,110やゲート電極112に電気的に接続されたコンタクトプラグ122が配されている。
An
コンタクトプラグ122が配された層間絶縁膜118上には、層間絶縁膜124が設けられている。層間絶縁膜124は、アルコキシシラン化合物及びアルコキシシロキサン化合物のうちの少なくとも一方と、後述する酸素含有ガスと、を含む成膜ガスをプラズマ化し、反応させることにより形成された酸化シリコン膜である。前述の酸素含有ガスは、O2、N2O、NO2、CO、CO2及びH2Oを含む群から選択される少なくとも1つのガスである。このような条件で形成された酸化シリコン膜をFT−IRで分析した結果は、炭素と窒素の結合(以下、C−N結合)を示すピークを持つ。C−N結合を含む絶縁膜中における銅の拡散係数は、非常に小さい。換言すると、層間絶縁膜124は、銅の拡散を抑制する機能を備えている。層間絶縁膜124内には、コンタクトプラグ122に電気的に接続された銅配線128が配されている。
An interlayer insulating
銅配線128が配された層間絶縁膜124上には、酸化防止膜130と、層間絶縁膜132とが設けられている。酸化防止膜130は、例えば膜厚が10nm以下の窒化シリコン膜により構成されている。酸化防止膜130は、層間絶縁膜132を形成する際に銅配線128が酸化されるのを防止するための酸化防止膜として機能する。層間絶縁膜132は、層間絶縁膜124と同様の条件により形成された、銅の拡散を抑制する機能を備える酸化シリコン膜である。酸化防止膜130及び層間絶縁膜132には、銅配線128に電気的に接続された銅配線138が配されている。
On the
銅配線138が配された層間絶縁膜132上には、酸化防止膜140と、層間絶縁膜142とが設けられている。酸化防止膜140は、酸化防止膜130と同様、例えば膜厚が10nm以下の窒化シリコン膜により構成されている。酸化防止膜140は、層間絶縁膜142を形成する際に銅配線138が酸化されるのを防止するための酸化防止膜として機能する。層間絶縁膜142は、層間絶縁膜124,132と同様の条件により形成された、銅の拡散を抑制する機能を備える酸化シリコン膜である。酸化防止膜140及び層間絶縁膜142には、銅配線138に電気的に接続された銅配線144が配されている。
On the
銅配線144が配された層間絶縁膜142上には、酸化防止膜146と、層間絶縁膜148とが設けられている。酸化防止膜146は、酸化防止膜130,140と同様、例えば膜厚が10nm以下の窒化シリコン膜により構成されている。層間絶縁膜148は、例えば酸化シリコン膜により構成されている。酸化防止膜146及び層間絶縁膜148には、銅配線144に電気的に接続されたビアプラグ152が配されている。
An
ビアプラグ152が配された層間絶縁膜148上には、ビアプラグ152に電気的に接続されたアルミニウム配線154と、パッド電極156とが設けられている。アルミニウム配線154及びパッド電極156が設けられた層間絶縁膜148上には、パッド電極156上にパッド開口部160が設けられたパッシベーション膜158が設けられている。
On the
このように、本実施形態による固体撮像装置は、銅配線128,138,144が配された層間絶縁膜124,132,142が、銅の拡散を抑制する機能を備えた酸化シリコン膜により構成されている。また、銅配線128,138,144が配された層間絶縁膜124,132,142の上には、膜厚が10nm以下の窒化シリコン膜により構成された酸化防止膜130,140,146が設けられている。これら絶縁膜は、フォトダイオードPDの上に延在している。
As described above, in the solid-state imaging device according to the present embodiment, the
本実施形態による固体撮像装置では、層間絶縁膜124,132,142が銅の拡散を抑制する機能を備えているため、層間絶縁膜124,132,142とは別に拡散防止膜を設ける必要はない。また、酸化防止膜130,140,146は、必ずしも銅の拡散を抑制する機能を備えている必要はない。したがって、酸化防止膜130,140,146は、少なくとも銅配線128,138,144の酸化を抑制できる最低限の膜厚を有していればよく、例えば光学的な観点から適宜膜厚を調整することが可能である。
In the solid-state imaging device according to the present embodiment, since the
ここで、銅配線128,138,144の上に形成する酸化防止膜130,140,146について、図3及び図4を用いて詳細に説明する。
Here, the
本実施形態による固体撮像装置において、入射した光は、パッシベーション膜158、層間絶縁膜148,142,132,124,118、酸化防止膜146,140,130、反射防止膜116を通過したのちにフォトダイオードPDにより検出される。このため、これら絶縁膜の界面において光干渉が生じて入射した光が反射されると、フォトダイオードPDに達する光量が減少し、固体撮像装置の感度に影響することになる。
In the solid-state imaging device according to the present embodiment, incident light passes through the
図3及び図4は、酸化防止膜130,140,146をプラズマCVD法により堆積した窒化シリコン膜(以下、「プラズマSiN膜」と表記する)により構成したときの光干渉による反射率をシミュレーションにより求めた結果を示すグラフである。
3 and 4 show simulation results of reflectance due to light interference when the
図3は、酸化防止膜130,140,146の膜厚を90nm〜0nmまで変化したときの波長400nm〜750nmの範囲の入射光の平均反射率を示している。図3に示すように、酸化防止膜130,140,146の膜厚を薄くすることにより反射率は低減し、酸化防止膜130,140,146の膜厚が10nm以下になると反射率は0.3以下にまで低減することができる。
FIG. 3 shows the average reflectance of incident light in the wavelength range of 400 nm to 750 nm when the film thicknesses of the
表1は、図3に示した計算結果をもとに、酸化防止膜130,140,146を設けない場合(プラズマSiN膜の膜厚が0nmの場合)の反射率を基準とした、プラズマSiN膜のそれぞれの厚さにおける反射率の変化率をまとめたものである。すなわち、表1における反射率の変化率は、プラズマSiN膜の膜厚が0[nm]のときの反射率をR0、プラズマSiN膜の膜厚がx[nm]のときの反射率をRxとして、(R0−Rx)/R0で表される。
Table 1 shows the plasma SiN based on the reflectance when the
表1に示されるように、プラズマSiN膜からなる酸化防止膜130,140,146の膜厚が20nm以上になると反射率の変化率が急激に増加し、膜厚が70nmのときには34.8%も反射率が増加している。固体撮像装置において入射光の反射率は低ければ低いほど良いことを考えると、プラズマSiN膜からなる酸化防止膜130,140,146の膜厚としては10nm以下が望ましいことが判る。
As shown in Table 1, when the thickness of the
図4は、酸化防止膜130,140,146の膜厚を11nm〜0nmまで変化したときの波長400nm〜750nmの範囲の入射光の平均反射率を示している。図4に示すように、反射率の値は、酸化防止膜130,140,146の膜厚が3nmのときに最小値を示し、3nmより厚くなるほど、また、3nmより薄くなるほど、徐々に大きくなる。言い換えると、プラズマSiN膜からなる酸化防止膜130,140,146の膜厚が3nmのときに最も入射光の利用効率が高くなり、固体撮像装置の感度は最も高くなる。
FIG. 4 shows the average reflectance of incident light in the wavelength range of 400 nm to 750 nm when the thickness of the
表2は、図4に示した計算結果をもとに、プラズマSiN膜の膜厚が10nmのときと3nmのときの反射率の変動率を算出した結果をまとめたものである。表2において、反射率の変動レンジは、SiN膜の膜厚が±1nmの範囲で変化したときの反射率の変化量である。反射率の変動率は、SiN膜の膜厚が±1nmの範囲で変化したときの反射率の変動率である。 Table 2 summarizes the results of calculating the reflectance fluctuation rate when the thickness of the plasma SiN film is 10 nm and 3 nm based on the calculation result shown in FIG. 4. In Table 2, the fluctuation range of the reflectance is the amount of change in the reflectance when the thickness of the SiN film changes within a range of ± 1 nm. The reflectance variation rate is a reflectance variation rate when the thickness of the SiN film changes within a range of ± 1 nm.
表2に示されるように、プラズマSiN膜からなる酸化防止膜130,140,146の膜厚が10nmに対して±1nmの範囲で変動すると、反射率の変動率は±1.23%となる。これに対し、プラズマSiN膜からなる酸化防止膜130,140,146の膜厚が3nmに対して±1nmの範囲で変動したときには、反射率の変動率は±0.0598%まで低下する。このことは、プロセス変動などに起因する酸化防止膜130,140,146の膜厚のばらつきに対する光学的な特性の変動が、酸化防止膜130,140,146の膜厚が10nmのときよりも3nmのときの方が低く抑えられることを意味する。すなわち、光センサーとしての感度に与える影響は、プラズマSiN膜からなる酸化防止膜130,140,146の膜厚が3nmのときが最も小さくなる。
As shown in Table 2, when the thickness of the
なお、酸化防止膜130,140,146は、上述のプラズマSiN膜のほか、プラズマCVD法により堆積したSiC膜やSiCN膜により構成するようにしてもよい。プラズマSiC膜やプラズマSiCN膜を用いた場合にも、酸化防止膜130,140,146の膜厚を10nm以下に設定することで、プラズマSiN膜を用いた場合と同様の反射率抑制効果を得ることができる。酸化防止膜130,140,146は耐酸化性の観点から均一で緻密な膜が好ましく、そのような膜を成膜しうる成膜方法として、プラズマCVD法のほか、ALD法等を用いてもよい。なお、酸化防止膜130,140,146に最適な膜厚は、酸化防止膜130,140,146の構成材料や固体撮像装置の層構造等に応じて、適宜設定することが望ましい。
The
次に、本実施形態による固体撮像装置の製造方法について、図5及び図6を用いて説明する。 Next, the method for manufacturing the solid-state imaging device according to the present embodiment will be described with reference to FIGS.
まず、シリコン基板100の表面部に、例えばSTI(Shallow Trench Isolation)法を用いて、活性領域を画定する素子分離領域102を形成する。次いで、素子分離領域102により画定された活性領域に、公知の固体撮像装置の製造方法と同様にして、フォトダイオードPD、トランジスタM1,M2等の半導体素子を形成する(図5(a))。フォトダイオードPDは、電荷蓄積領域としての不純物領域104を含む。トランジスタM1は、フローティングディフュージョン領域を構成する不純物領域106、ゲート電極112を含む。トランジスタM2は、ソース/ドレイン領域を構成する不純物領域108,110、ゲート電極114を含む。
First, an
次いで、フォトダイオードPD及びトランジスタM1,M2等が設けられたシリコン基板100の上に、例えば、LP−CVD法、プラズマCVD法、ALD法等により、例えば膜厚50nmの窒化シリコン膜を堆積する。これにより、フォトダイオードPD上に、窒化シリコン膜よりなる反射防止膜116を形成する。
Next, a silicon nitride film of, eg, a 50 nm-thickness is deposited on the
次いで、反射防止膜116上に、例えばCVD法により酸化シリコン膜を堆積した後、CMP法によりその表面を平坦化し、酸化シリコン膜よりなる層間絶縁膜118を形成する。
Next, after depositing a silicon oxide film on the
次いで、フォトリソグラフィ及びドライエッチングを用いて、層間絶縁膜118及び反射防止膜116に、不純物領域106,108,110、ゲート電極112等に達するコンタクトホール120を形成する。
Next, contact holes 120 reaching the
次いで、全面に、例えばスパッタ法によりTiN等のバリアメタルを、例えばCVD法によりタングステンを、順次堆積後、CMP法により層間絶縁膜118の上のタングステン及びバリアメタルを除去する。これにより、コンタクトホール120に埋め込まれたコンタクトプラグ122を形成する(図5(b))。
Next, a barrier metal such as TiN is sequentially deposited on the entire surface, for example, by sputtering, for example, tungsten is deposited by, for example, CVD, and then tungsten and barrier metal on the
次いで、コンタクトプラグ122が配された層間絶縁膜118の上に、プラズマCVD法により、酸化シリコン膜よりなる層間絶縁膜124を形成する。
Next, an
図7は、層間絶縁膜124を構成する酸化シリコン膜の成膜に用いるプラズマCVD装置の一例を示す概略図である。
FIG. 7 is a schematic view showing an example of a plasma CVD apparatus used for forming a silicon oxide film constituting the
プラズマCVD装置200は、減圧可能なチャンバ202と、チャンバ202に排気配管204を介して接続された排気装置206と、排気配管204の途中に設けられた開閉バルブ208とを有している。チャンバ202内には、対向して配置された上部電極210と下部電極216とが設けられている。上部電極210はシャワーヘッド構造を有しており、ガス供給配管222から供給される成膜ガスを、上部電極210を介してチャンバ202内に導入できるようになっている。ガス供給配管222には、アルコキシシラン化合物又はアルコキシシロキサン化合物の供給源、酸素含有ガスの供給源、水素(H2)の供給源及び窒素(N2)の供給源(何れも図示せず)等が接続されている。アルコキシシラン化合物としては、代表例として、トリメトキシシラン(TMS:SiH(OCH3)3)が挙げられる。また、アルコキシシロキサン化合物としては、代表例として、テトラメチルジシロキサン(TMDSO:(CH3)2HSi−O−SiH(CH3)2)が挙げられる。酸素含有ガスとしては、酸素(O2)、一酸化窒素(N2O)、二酸化窒素(NO2)、一酸化炭素(CO)、二酸化炭素(CO2)、水(H2O)が挙げられる。上部電極210は、図示しないヒータを備えていてもよい。下部電極216は、ヒータ224を備えており、下部電極216上に載置される被処理基板226を所定の温度に加熱できるようになっている。
The
上部電極210には、高周波電力のインピーダンス整合をとるためのマッチングボックス212を介して、周波数13.56MHzの高周波電力を供給する電力供給電源214が接続されている。下部電極216には、高周波電力のインピーダンス整合をとるためのマッチングボックス218を介して、周波数400kHzの高周波電力を供給する電力供給電源220が接続されている。電力供給電源214,220から上部電極210及び下部電極216にそれぞれ電力を供給することにより、チャンバ202内に導入した成膜ガスをプラズマ化できるようになっている。
The
層間絶縁膜124は、このようなプラズマCVD装置200を用いて成膜する。例えば、原料ガスとしてTMSとN2O(亜酸化窒素)とをチャンバ202内に供給するとともに、上部電極210に13.56MHzの高周波電力を印加し、下部電極216に400kHzの高周波電力を印加し、容量結合型のプラズマを発生させる。チャンバ202の内部は、開閉バルブ208によって排気装置206による排気量を調節することにより、約3Torrの圧力に制御する。このようにして、下部電極216上に載置された被処理基板226上に、酸化シリコン膜を堆積する。
The
アルコキシシラン化合物又はアルコキシシロキサン化合物と、上述の酸素含有ガスとを含む原料ガスを用いてプラズマCVD法により成膜した酸化シリコン膜は、低い誘電率を有し、かつ水分含有量が少なく、緻密で、耐水性に優れている。また、銅の拡散を防止する能力も高い。したがって、このように成膜した酸化シリコン膜は、銅配線が配される層間絶縁膜の構成材料として好適である。なお、アルコキシシラン化合物又はアルコキシシロキサン化合物と酸素含有ガスとを含む原料ガスを用いてプラズマCVD法により成膜した酸化シリコン膜については、同一出願人による特許文献3に詳述されている。
A silicon oxide film formed by a plasma CVD method using a source gas containing an alkoxysilane compound or an alkoxysiloxane compound and the oxygen-containing gas described above has a low dielectric constant, a low moisture content, and a high density. Excellent water resistance. It also has a high ability to prevent copper diffusion. Therefore, the silicon oxide film formed in this way is suitable as a constituent material of the interlayer insulating film on which the copper wiring is arranged. Note that a silicon oxide film formed by a plasma CVD method using a source gas containing an alkoxysilane compound or an alkoxysiloxane compound and an oxygen-containing gas is described in detail in
次いで、このように形成した層間絶縁膜124に、フォトリソグラフィ及びドライエッチングを用いて、銅配線128が埋め込まれる配線溝126を形成する。
Next, a
次いで、例えばスパッタ法によりTaN等のバリアメタルを堆積後、このバリアメタルをシードとして電解メッキ法により銅膜を成長し、配線溝126内をバリアメタルと銅とにより充填する。その後、CMP法により層間絶縁膜124上の銅及びバリアメタルを除去し、配線溝126に埋め込まれた銅配線128を形成する(図5(c))。
Next, after depositing a barrier metal such as TaN by sputtering, for example, a copper film is grown by electrolytic plating using the barrier metal as a seed, and the
次いで、銅配線128が配された層間絶縁膜124の上に、酸化防止膜130を堆積する。酸化防止膜130は、後に形成する層間絶縁膜132の堆積過程において銅配線128が酸化されるのを防止する役目を果たす。
Next, an
例えば、プラズマCVD法により、例えば膜厚3nmの窒化シリコン(SiN)膜を堆積し、プラズマSiN膜よりなる酸化防止膜130を形成する。酸化防止膜130には、プラズマSiN膜のほか、プラズマCVD法により堆積したSiC膜やSiCN膜を適用することもできる。また、成膜方法には、プラズマCVD法のみならず、均一な極薄膜を堆積することができる他の成膜方法、例えばALD法を適用してもよい。
For example, a silicon nitride (SiN) film having a thickness of 3 nm, for example, is deposited by plasma CVD, and the
酸化防止膜130は、銅配線128が酸化されるのを防止するに十分な膜厚を有していればよく、銅の拡散を防止する機能を備えていなくてもよい。
The
図8は、銅(Cu)膜の上にプラズマSiN膜(SiN)を堆積したときの銅膜とプラズマSiN膜との間の界面状態をSIMS法により測定した結果を示すグラフである。図8に示すように、銅膜の上にプラズマSiN膜を堆積後、銅膜中のCu原子は、銅膜とプラズマSiN膜との界面から20nm〜30nm程度拡散していることが判る。銅の拡散を防止する観点からは、膜厚30nm以上のプラズマSiN膜が必要になるが、本実施形態による撮像装置の酸化防止膜130としては、前述のように、膜厚10nm以下、例えば膜厚3nm程度のプラズマSiN膜が好適である。
FIG. 8 is a graph showing the results of measuring the interface state between the copper film and the plasma SiN film by the SIMS method when the plasma SiN film (SiN) is deposited on the copper (Cu) film. As shown in FIG. 8, after depositing the plasma SiN film on the copper film, it can be seen that Cu atoms in the copper film diffuse about 20 nm to 30 nm from the interface between the copper film and the plasma SiN film. From the viewpoint of preventing copper diffusion, a plasma SiN film having a film thickness of 30 nm or more is required. As described above, the
次いで、酸化防止膜130の上に、層間絶縁膜124と同様の成膜条件を用いて、層間絶縁膜132を堆積する(図5(d))。この際、基板の表面は酸素を含むプラズマに曝されるが、銅配線128の表面は酸化防止膜130で覆われているため、銅配線128が酸化されることはない。
Next, an
次いで、フォトリソグラフィ及びドライエッチングを用いて、デュアルダマシン法により、層間絶縁膜132に、銅配線128に達するビアホール134と、ビアホール134に連通する配線溝136とを形成する。
Next, a via
次いで、例えばスパッタ法によりTaN等のバリアメタルを堆積後、このバリアメタルをシードとして電解メッキ法により銅膜を成長し、ビアホール134内及び配線溝136内をバリアメタルと銅とにより充填する。その後、CMP法により層間絶縁膜132上の銅及びバリアメタルを除去し、ビアホール134及び配線溝136に埋め込まれた銅配線138を形成する(図6(a))。
Next, after depositing a barrier metal such as TaN by sputtering, for example, a copper film is grown by electrolytic plating using the barrier metal as a seed, and the via
次いで、銅配線138が設けられた層間絶縁膜132の上に、酸化防止膜130と同様の成膜条件を用いて、銅配線138が酸化されるのを防止するための酸化防止膜140を堆積する。
Next, an
次いで、層間絶縁膜132の堆積工程から酸化防止膜140の堆積工程までと同様の工程を、必要となる銅配線の配線層数に応じて繰り返し行う。ここでは、3層の銅配線を形成する場合を想定し、層間絶縁膜132の上に、銅配線144が配された層間絶縁膜142と、酸化防止膜146とを形成するものとする(図6(b))。
Next, the same processes from the deposition process of the
次いで、酸化防止膜146の上に、例えばCVD法により酸化シリコン膜を堆積し、酸化シリコン膜よりなる層間絶縁膜148を堆積する。
Next, a silicon oxide film is deposited on the
次いで、フォトリソグラフィ及びドライエッチングを用いて、層間絶縁膜148及び酸化防止膜146に、銅配線144に達するビアホール150を形成する。
Next, a via
次いで、全面に、例えばスパッタ法によりTiN等のバリアメタルを、例えばCVD法によりタングステンを、順次堆積後、CMP法により層間絶縁膜148の上のタングステン及びバリアメタルを除去する。これにより、ビアホール150に埋め込まれたビアプラグ152を形成する。
Next, a barrier metal such as TiN is sequentially deposited on the entire surface by, for example, sputtering, for example, tungsten by, for example, CVD, and then tungsten and barrier metal on the
次いで、ビアプラグ152が配された層間絶縁膜148の上に、アルミニウムを主体とする導電膜を堆積後、この導電膜をパターニングし、アルミニウム配線154及びパッド電極156を形成する。
Next, after depositing a conductive film mainly composed of aluminum on the
次いで、例えばプラズマCVD法により、例えば窒化シリコン膜を堆積し、窒化シリコン膜よりなるパッシベーション膜158を堆積する。
Next, for example, a silicon nitride film is deposited by plasma CVD, for example, and a
次いで、フォトリソグラフィ及びドライエッチングを用いて、パッシベーション膜158に、パッド電極156を露出するパッド開口部160を形成する(図6(c))。
Next, a
その後、必要に応じて、パッシベーション膜158の上にカラーフィルタやマイクロレンズを形成し、本実施形態による固体撮像装置を完成する。
Thereafter, as necessary, color filters and microlenses are formed on the
このように、本実施形態によれば、銅を主体とする導電材料からなる配線を備えた固体撮像装置において、製造工程を複雑にすることなく光干渉の影響を抑制することができる。これにより、入射光の利用効率を高め、固体撮像装置の感度を向上することができる。 As described above, according to the present embodiment, the influence of optical interference can be suppressed without complicating the manufacturing process in the solid-state imaging device including the wiring made of a conductive material mainly composed of copper. Thereby, the utilization efficiency of incident light can be improved and the sensitivity of a solid-state imaging device can be improved.
[第2実施形態]
本発明の第2実施形態による撮像システムについて、図9を用いて説明する。第1実施形態による固体撮像装置と同様の構成要素には同一の符号を付し説明を省略し或いは簡潔にする。図9は、本実施形態による撮像システムの概略構成を示すブロック図である。
[Second Embodiment]
An imaging system according to a second embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. The same components as those in the solid-state imaging device according to the first embodiment are denoted by the same reference numerals, and description thereof is omitted or simplified. FIG. 9 is a block diagram illustrating a schematic configuration of the imaging system according to the present embodiment.
上記第1実施形態で述べた固体撮像装置は、種々の撮像システムに適用可能である。適用可能な撮像システムの例としては、デジタルスチルカメラ、デジタルカムコーダ、監視カメラ、複写機、ファックス、携帯電話、車載カメラ、観測衛星などが挙げられる。また、レンズなどの光学系と撮像装置とを備えるカメラモジュールも、撮像システムに含まれる。図9には、これらのうちの一例として、デジタルスチルカメラのブロック図を例示している。 The solid-state imaging device described in the first embodiment can be applied to various imaging systems. Examples of applicable imaging systems include digital still cameras, digital camcorders, surveillance cameras, copiers, fax machines, mobile phones, in-vehicle cameras, observation satellites, and the like. A camera module including an optical system such as a lens and an imaging device is also included in the imaging system. FIG. 9 illustrates a block diagram of a digital still camera as an example of these.
図9に例示した撮像システム300は、撮像装置301、被写体の光学像を撮像装置301に結像させるレンズ302、レンズ302を通過する光量を可変にするための絞り304、レンズ302の保護のためのバリア306を有する。レンズ302及び絞り304は、撮像装置301に光を集光する光学系である。撮像装置301は、第1実施形態で説明した固体撮像装置であって、レンズ302により結像された光学像を画像データに変換する。
The
撮像システム300は、また、撮像装置301より出力される出力信号の処理を行う信号処理部308を有する。信号処理部308は、撮像装置301が出力するアナログ信号をデジタル信号に変換するAD変換を行う。また、信号処理部308はその他、必要に応じて各種の補正、圧縮を行って画像データを出力する動作を行う。信号処理部308の一部であるAD変換部は、撮像装置301が設けられた半導体基板に形成されていてもよいし、撮像装置301とは別の半導体基板に形成されていてもよい。また、撮像装置301と信号処理部308とが同一の半導体基板に形成されていてもよい。
The
撮像システム300は、さらに、画像データを一時的に記憶するためのメモリ部310、外部コンピュータ等と通信するための外部インターフェース部(外部I/F部)312を有する。さらに撮像システム300は、撮像データの記録又は読み出しを行うための半導体メモリ等の記録媒体314、記録媒体314に記録又は読み出しを行うための記録媒体制御インターフェース部(記録媒体制御I/F部)316を有する。なお、記録媒体314は、撮像システム300に内蔵されていてもよく、着脱可能であってもよい。
The
さらに撮像システム300は、各種演算とデジタルスチルカメラ全体を制御する全体制御・演算部318、撮像装置301と信号処理部308に各種タイミング信号を出力するタイミング発生部320を有する。ここで、タイミング信号などは外部から入力されてもよく、撮像システム300は少なくとも撮像装置301と、撮像装置301から出力された出力信号を処理する信号処理部308とを有すればよい。
The
撮像装置301は、撮像信号を信号処理部308に出力する。信号処理部308は、撮像装置301から出力される撮像信号に対して所定の信号処理を実施し、画像データを出力する。信号処理部308は、撮像信号を用いて、画像を生成する。
The
第1実施形態による固体撮像装置を適用することにより、入射光の利用効率を向上することができ、高感度の撮像システムを実現することができる。 By applying the solid-state imaging device according to the first embodiment, the utilization efficiency of incident light can be improved, and a highly sensitive imaging system can be realized.
[第3実施形態]
本発明の第3実施形態による撮像システム及び移動体について、図10を用いて説明する。図10は、本実施形態による撮像システム及び移動体の構成を示す図である。
[Third Embodiment]
An imaging system and a moving body according to a third embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. FIG. 10 is a diagram illustrating a configuration of the imaging system and the moving body according to the present embodiment.
図10(a)は、車戴カメラに関する撮像システムの一例を示したものである。撮像システム400は、撮像装置410を有する。撮像装置410は、上記第1実施形態に記載の固体撮像装置である。撮像システム400は、撮像装置410により取得された複数の画像データに対し、画像処理を行う画像処理部412と、撮像システム400により取得された複数の画像データから視差(視差画像の位相差)の算出を行う視差算出部414を有する。また、撮像システム400は、算出された視差に基づいて対象物までの距離を算出する距離計測部416と、算出された距離に基づいて衝突可能性があるか否かを判定する衝突判定部418と、を有する。ここで、視差算出部414や距離計測部416は、対象物までの距離情報を取得する距離情報取得手段の一例である。すなわち、距離情報とは、視差、デフォーカス量、対象物までの距離等に関する情報である。衝突判定部418はこれらの距離情報のいずれかを用いて、衝突可能性を判定してもよい。距離情報取得手段は、専用に設計されたハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアモジュールによって実現されてもよい。また、FPGA(Field Programmable Gate Array)やASIC(Application Specific Integrated circuit)等によって実現されてもよいし、これらの組合せによって実現されてもよい。
FIG. 10A shows an example of an imaging system related to a vehicle camera. The
撮像システム400は車両情報取得装置420と接続されており、車速、ヨーレート、舵角などの車両情報を取得することができる。また、撮像システム400は、衝突判定部418での判定結果に基づいて、車両に対して制動力を発生させる制御信号を出力する制御装置である制御ECU430が接続されている。また、撮像システム400は、衝突判定部418での判定結果に基づいて、ドライバーへ警報を発する警報装置440とも接続されている。例えば、衝突判定部418の判定結果として衝突可能性が高い場合、制御ECU430はブレーキをかける、アクセルを戻す、エンジン出力を抑制するなどして衝突を回避、被害を軽減する車両制御を行う。警報装置440は音等の警報を鳴らす、カーナビゲーションシステムなどの画面に警報情報を表示する、シートベルトやステアリングに振動を与えるなどしてユーザーに警告を行う。
The
本実施形態では、車両の周囲、例えば前方又は後方を撮像システム400で撮像する。図10(b)に、車両前方(撮像範囲450)を撮像する場合の撮像システムを示した。車両情報取得装置420が、撮像システム400ないしは撮像装置410に指示を送る。このような構成により、測距の精度をより向上させることができる。
In this embodiment, the
上記では、他の車両と衝突しないように制御する例を説明したが、他の車両に追従して自動運転する制御や、車線からはみ出さないように自動運転する制御などにも適用可能である。さらに、撮像システムは、自車両等の車両に限らず、例えば、船舶、航空機あるいは産業用ロボットなどの移動体(移動装置)に適用することができる。加えて、移動体に限らず、高度道路交通システム(ITS)等、広く物体認識を利用する機器に適用することができる。 In the above, an example of controlling so as not to collide with another vehicle has been described, but it can also be applied to control for automatically driving following other vehicles, control for automatically driving so as not to protrude from the lane, and the like. . Furthermore, the imaging system is not limited to a vehicle such as the own vehicle, but can be applied to a moving body (moving device) such as a ship, an aircraft, or an industrial robot. In addition, the present invention can be applied not only to mobile objects but also to devices that widely use object recognition, such as intelligent road traffic systems (ITS).
[変形実施形態]
本発明は、上記実施形態に限らず種々の変形が可能である。
[Modified Embodiment]
The present invention is not limited to the above embodiment, and various modifications can be made.
例えば、上記実施形態では、3層の銅配線を備えた固体撮像装置を例示したが、銅配線の総数は特に限定されるものではない。本発明は、少なくとも1層の銅配線を備えた固体撮像装置に適用可能である。 For example, in the above embodiment, the solid-state imaging device including three layers of copper wiring is illustrated, but the total number of copper wiring is not particularly limited. The present invention is applicable to a solid-state imaging device provided with at least one layer of copper wiring.
また、図1に示す固体撮像装置の概略構成や画素構成は、上記実施形態に限定されるものではなく、適宜変更が可能である。 In addition, the schematic configuration and the pixel configuration of the solid-state imaging device illustrated in FIG. 1 are not limited to the above-described embodiment, and can be appropriately changed.
また、第2実施形態に示した撮像システムは、本発明の撮像装置を適用しうる撮像システム例を示したものであり、本発明の撮像装置を適用可能な撮像システムは図9に示した構成に限定されるものではない。 The imaging system shown in the second embodiment is an example of an imaging system to which the imaging apparatus of the present invention can be applied. The imaging system to which the imaging apparatus of the present invention can be applied has the configuration shown in FIG. It is not limited to.
なお、上記実施形態は、何れも本発明を実施するにあたっての具体化の例を示したものに過ぎず、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本発明はその技術思想、又はその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。 The above-described embodiments are merely examples of implementation in carrying out the present invention, and the technical scope of the present invention should not be construed in a limited manner. That is, the present invention can be implemented in various forms without departing from the technical idea or the main features thereof.
PD…光電変換部(フォトダイオード)
M1,M2…読み出し回路部のトランジスタ
12…画素
100…シリコン基板
116…反射防止膜
124,132,142…層間絶縁膜
128,138,144…銅配線
130,140,146…酸化防止膜
PD ... Photoelectric converter (photodiode)
M1, M2 ...
Claims (14)
前記半導体基板の上に設けられた第1の絶縁膜と、
前記第1の絶縁膜の中に配され、銅を主体とする導電材料からなる配線と、
前記第1の絶縁膜及び前記配線の上に設けられ、前記配線が酸化されるのを防止する第2の絶縁膜と、
前記第2の絶縁膜の上に設けられ、炭素と窒素の結合を含む第3の絶縁膜と
を有することを特徴とする固体撮像装置。 A semiconductor substrate provided with a plurality of pixels including a photoelectric conversion unit, and a readout circuit unit that reads a signal based on the charge generated by the photoelectric conversion unit;
A first insulating film provided on the semiconductor substrate;
A wiring made of a conductive material mainly composed of copper, disposed in the first insulating film;
A second insulating film which is provided on the first insulating film and the wiring and prevents the wiring from being oxidized;
A solid-state imaging device comprising: a third insulating film provided on the second insulating film and including a bond of carbon and nitrogen.
ことを特徴とする請求項1記載の固体撮像装置。 The solid-state imaging device according to claim 1, wherein the thickness of the second insulating film is 10 nm or less.
ことを特徴とする請求項1又は2記載の固体撮像装置。 The solid according to claim 1, further comprising a fourth insulating film provided between the semiconductor substrate and the first insulating film and preventing copper from diffusing into the semiconductor substrate. Imaging device.
ことを特徴とする請求項3記載の固体撮像装置。 The solid-state imaging device according to claim 3, wherein the fourth insulating film has a function as an antireflection film for preventing reflection at an interface between the semiconductor substrate and the first insulating film.
ことを特徴とする請求項1乃至4のいずれか1項に記載の固体撮像装置。 The first insulating film is at least one selected from the group comprising at least one of an alkoxysilane compound and an alkoxysiloxane compound, and O 2 , N 2 O, NO 2 , CO, CO 2, and H 2 O. 5. The solid-state imaging device according to claim 1, wherein the solid-state imaging device is a silicon oxide formed by converting a film-forming gas containing an oxygen-containing gas into plasma and reacting it.
ことを特徴とする請求項1乃至5のいずれか1項に記載の固体撮像装置。 The third insulating film is at least one selected from the group including at least one of an alkoxysilane compound and an alkoxysiloxane compound, and O 2 , N 2 O, NO 2 , CO, CO 2, and H 2 O. 6. The solid-state imaging device according to claim 1, wherein the solid-state imaging device is a silicon oxide formed by converting a film-forming gas containing an oxygen-containing gas into plasma and reacting it.
ことを特徴とする請求項1乃至6のいずれか1項に記載の固体撮像装置。 The said 1st insulating film, the said 2nd insulating film, and the said 3rd insulating film are extended on the said photoelectric conversion part. Any one of Claim 1 thru | or 6 characterized by the above-mentioned. The solid-state imaging device described.
ことを特徴とする請求項1乃至7のいずれか1項に記載の固体撮像装置。 The solid-state imaging device according to any one of claims 1 to 7, wherein the second insulating film is a SiN film, a SiC film, or a SiCN film.
ことを特徴とする請求項1乃至8のいずれか1項に記載の固体撮像装置。 The solid-state imaging device according to claim 1, further comprising: a second wiring made of a conductive material mainly composed of copper, which is disposed in the third insulating film.
前記第1の絶縁膜の中に、銅を主体とする導電材料からなる配線を形成する工程と、
前記第1の絶縁膜及び前記配線の上に、前記配線が酸化されるのを防止する第2の絶縁膜を形成する工程と、
前記第2の絶縁膜の上に、炭素と窒素の結合を含む第3の絶縁膜を形成する工程と
を有することを特徴とする固体撮像装置の製造方法。 Forming a first insulating film on the semiconductor substrate;
Forming a wiring made of a conductive material mainly composed of copper in the first insulating film;
Forming a second insulating film on the first insulating film and the wiring to prevent the wiring from being oxidized;
Forming a third insulating film containing a bond of carbon and nitrogen on the second insulating film. A method of manufacturing a solid-state imaging device, comprising:
ことを特徴とする請求項10記載の固体撮像装置の製造方法。 The method for manufacturing a solid-state imaging device according to claim 10, wherein the film thickness of the second insulating film is 10 nm or less.
ことを特徴とする請求項10又は11記載の固体撮像装置の製造方法。 The step of forming the third insulating film is selected from the group comprising at least one of an alkoxysilane compound and an alkoxysiloxane, and O 2 , N 2 O, NO 2 , CO, CO 2 and H 2 O. The method for manufacturing a solid-state imaging device according to claim 10 or 11, wherein the third insulating film is formed by converting a film-forming gas containing at least one oxygen-containing gas into plasma and reacting it.
前記固体撮像装置の前記画素から出力される信号を処理する信号処理部と
を有することを特徴とする撮像システム。 A solid-state imaging device according to any one of claims 1 to 9,
A signal processing unit that processes a signal output from the pixel of the solid-state imaging device.
請求項1乃至9のいずれか1項に記載の固体撮像装置と、
前記固体撮像装置からの信号に基づく視差画像から、対象物までの距離情報を取得する距離情報取得手段と、
前記距離情報に基づいて前記移動体を制御する制御手段と
を有することを特徴とする移動体。 A moving object,
A solid-state imaging device according to any one of claims 1 to 9,
Distance information acquisition means for acquiring distance information to an object from a parallax image based on a signal from the solid-state imaging device;
And a control means for controlling the mobile body based on the distance information.
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