JP2018147310A - Automatic guided vehicle - Google Patents
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Abstract
Description
この発明は、無人搬送車に関する。 The present invention relates to an automatic guided vehicle.
近年では、港湾設備としてのコンテナターミナルにおいて、コンテナ運搬専用の無人搬送車によりコンテナを運搬することが提案されている。コンテナを搭載可能とする無人搬送車は、大型の無人搬送車(例えば、全長が15.0m、幅3.0m、高さ2.0m以上)である。この種の無人搬送車では、コンテナ搬送の効率向上のため、高速走行によるコンテナ搬送が求められていることから、最高速度は25km/h程度まで向上されている場合もある。 In recent years, it has been proposed to transport containers using an automated guided vehicle for container transportation at a container terminal as a port facility. The automatic guided vehicle that can mount the container is a large automatic guided vehicle (for example, the total length is 15.0 m, the width is 3.0 m, and the height is 2.0 m or more). In this type of automatic guided vehicle, container transportation by high-speed traveling is required to improve the efficiency of container transportation, so the maximum speed may be improved to about 25 km / h.
一方、無人搬送車の車体側部の前後には、非常停止手段としての非常停止ボタンがそれぞれ設けられている。これらの非常停止ボタンのいずれかが作業者により押されると、無人搬送車の駆動部を制御する制御部を介さずに駆動部の電源を直接遮断することが可能である。この種の非常停止手段は、関係法令およびJIS規格等により無人搬送車に対して要求されている条件である。 On the other hand, an emergency stop button as an emergency stop means is provided in front of and behind the vehicle body side of the automatic guided vehicle. When one of these emergency stop buttons is pressed by an operator, the power source of the drive unit can be directly shut off without using a control unit that controls the drive unit of the automatic guided vehicle. This type of emergency stop means is a condition required for automatic guided vehicles according to related laws and regulations, JIS standards, and the like.
無人搬送車の非常停止に関係する従来技術としては、例えば、特許文献1に開示された潜り込み式無人搬送車の非常停止装置を挙げることができる。特許文献1では、ワゴンの下に潜り込ませて、その状態でワゴンを搬送する潜り込み式無人搬送車が開示されている。ワゴンの前端および後端には非常停止ボタンおよびバンパーが設けられている。例えば、非常停止ボタンが押されると、無人搬送車内に設けられた停止制御手段は無人搬送車を非常停止させる。 As a prior art related to the emergency stop of the automatic guided vehicle, for example, an emergency stop device for a submersible automatic guided vehicle disclosed in Patent Document 1 can be cited. Patent Document 1 discloses a submersible automatic guided vehicle that is submerged under a wagon and conveys the wagon in that state. An emergency stop button and a bumper are provided at the front and rear ends of the wagon. For example, when an emergency stop button is pressed, stop control means provided in the automatic guided vehicle causes the automatic guided vehicle to emergency stop.
しかしながら、コンテナを運搬する無人搬送車は、特許文献1に開示された無人搬送車と比較すると著しく大型であり、無人搬送車の非常停止のために、作業者が走行中の車体に接近して非常停止ボタンに直接触れることは困難である。しかも、大型の無人搬送車が高速で走行するほど、非常停止ボタンに直接触れる困難性は高くなる。 However, the automatic guided vehicle that transports the container is significantly larger than the automatic guided vehicle disclosed in Patent Document 1, and an operator approaches the traveling vehicle body for an emergency stop of the automatic guided vehicle. It is difficult to touch the emergency stop button directly. Moreover, the greater the speed of the large automated guided vehicle, the greater the difficulty of directly touching the emergency stop button.
本発明は上記の問題点に鑑みてなされたもので、本発明の目的は、無人搬送車に触れることなく、無人搬送車から離れた位置にて無人搬送車の非常停止を可能とする無人搬送車の提供にある。 The present invention has been made in view of the above-described problems, and an object of the present invention is an unmanned conveyance that enables an emergency stop of the automatic guided vehicle at a position away from the automatic guided vehicle without touching the automatic guided vehicle. The car is on offer.
上記の課題を解決するために、本発明は、車体と、前記車体に備えられた走行用駆動部と、前記車体に搭載され、前記走行用駆動部を制御する制御部と、前記制御部を介さずに走行中の非常停止を可能とする非常停止装置と、を備えた無人搬送車において、前記非常停止装置は、前記車体の側面に設けられ、投光素子および受光素子を有する遮光型検出器と、前記遮光型検出器による遮光の検出に基づき前記走行用駆動部への電力供給を遮断する開閉器と、を備え、前記車体は、前記遮光型検出器にて延びる光軸の位置が表示される表示部を備えていることを特徴とする。 In order to solve the above-described problems, the present invention provides a vehicle body, a travel drive unit provided in the vehicle body, a control unit that is mounted on the vehicle body and controls the travel drive unit, and the control unit. In an automatic guided vehicle having an emergency stop device that enables an emergency stop during traveling without being interposed, the emergency stop device is provided on a side surface of the vehicle body, and includes a light projecting element and a light receiving element. And a switch that cuts off the power supply to the driving unit based on detection of light shielding by the light shielding detector, and the vehicle body has a position of an optical axis extending by the light shielding detector. A display unit for displaying is provided.
本発明では、走行中の無人搬送車から離れた位置にて、作業者が、例えば、干渉物としての長い棒材を光軸へ干渉させて遮光させると、遮光型検出器が遮光を検知する。遮光型検出器が遮光を検出すると、開閉器は走行用駆動部への電力供給を遮断するため、無人搬送車は制御部を介さずに非常停止する。従って、無人搬送車を非常停止させる場合、光軸へ干渉物を干渉させて遮光することにより、無人搬送車に触れることなく離れた位置にて無人搬送車を非常停止させることができる。また、表示部により光軸の位置が表示されているため、作業者は車体において遮光可能な位置を直感的に認識することができる。 In the present invention, when an operator, for example, interferes with a long bar serving as an interfering object on the optical axis and blocks light at a position away from the traveling automatic guided vehicle, the light blocking detector detects the light blocking. . When the light-shielding detector detects light-shielding, the switch interrupts the power supply to the driving unit for travel, so that the automatic guided vehicle stops without going through the control unit. Therefore, when the automatic guided vehicle is to be stopped urgently, the automatic guided vehicle can be stopped at a remote position without touching the automatic guided vehicle by interfering with the interference with the optical axis and blocking the light. Further, since the position of the optical axis is displayed on the display unit, the operator can intuitively recognize the position where light can be shielded in the vehicle body.
また、上記の無人搬送車において、前記光軸は、前記車体の前後方向に延びている構成としてもよい。
この場合、光軸が前後方向に延びることから、遮光型検出器における発光部および受光部に塵埃が堆積することはない。よって、堆積した塵埃が遮光することはなく、堆積した塵埃を原因とした誤作動による非常停止は生じない。
In the automatic guided vehicle described above, the optical axis may extend in the front-rear direction of the vehicle body.
In this case, since the optical axis extends in the front-rear direction, dust does not accumulate on the light-emitting part and the light-receiving part in the light-shielding detector. Therefore, the accumulated dust is not shielded, and an emergency stop due to malfunction caused by the accumulated dust does not occur.
また、前記遮光型検出器は、複数の前記光軸が平行に延びるように配設された多光軸エリアセンサである構成としてもよい。
この場合、多光軸エリアセンサを用いることにより、車体の側面を遮光可能な広範囲な領域とすることができ、干渉物による遮光がより容易となる。
The light-shielding detector may be a multi-optical axis area sensor arranged such that a plurality of the optical axes extend in parallel.
In this case, by using the multi-optical axis area sensor, it is possible to make the side surface of the vehicle body a wide area where light can be shielded, and light shielding by an interference object becomes easier.
本発明によれば、無人搬送車に触れることなく、無人搬送車から離れた位置にて無人搬送車の非常停止を可能とする無人搬送車を提供することができる。 According to the present invention, it is possible to provide an automatic guided vehicle that enables an emergency stop of the automatic guided vehicle at a position away from the automatic guided vehicle without touching the automatic guided vehicle.
(第1の実施形態)
以下、第1の実施形態に係る無人搬送車としてのコンテナ用無人搬送車について図面を参照して説明する。本実施形態のコンテナ用無人搬送車は、港湾設備としてのコンテナターミナルにおいて船舶とコンテナヤードとの間にてコンテナの荷役を受けてコンテナを搬送する。
(First embodiment)
Hereinafter, an automatic guided vehicle for containers as an automatic guided vehicle according to the first embodiment will be described with reference to the drawings. The automatic guided vehicle for containers of this embodiment receives a container cargo handling between a ship and a container yard at a container terminal as a port facility and transports the container.
図1に示すように、コンテナ用無人搬送車10の車体11は、荷としてのコンテナCを支持する荷台12を備えている。車体11の下部前側には左右一対の前輪13を備え、車体11の下部後側には左右一対の後輪14が備えられている。
As shown in FIG. 1, the
荷台12は、40ft(フィート)の規格のコンテナ(以下「40ftコンテナ」と表記する)Cを支持可能である。また、20ft(フィート)の規格のコンテナ(図示せず、以下「20ftコンテナ」と表記する)の場合、荷台12は前後に2台の20ftコンテナを支持することが可能である。車体11の全長は40ftコンテナの全長に合わせた長さとなっている。
The
車体11の幅方向の縁部付近には、荷台12に対するコンテナCの幅方向の位置ずれを規制する複数のストッパ15が備えられている。また、車体11の前部および後部には、荷台12に搭載されるコンテナCの長さ方向の位置ずれを規制するストッパ16がそれぞれ設けられている。車体11の前部および後部にそれぞれ設けられるストッパ16は、40ftコンテナCに対応可能である。
Near the edge in the width direction of the
前輪13および後輪14について説明すると、車体11に対して水平方向に旋回自在の旋回支持部17が設けられている。図2、図3に示すように、旋回支持部17の下端には、車軸(図示せず)およびデフ機構(図示せず)を収容する軸ケース18が連結されている。車軸の両端にはタイヤ19がそれぞれ取り付けられており、前輪13および後輪14は、2本のタイヤ19を備えるダブルタイヤ構造となっている。軸ケース18には走行用の電動モータ20が設けられている。電動モータ20は走行用駆動部に相当する。2本のタイヤ19の間において電動モータ20の長手方向がほぼ水平となるように、電動モータ20は軸ケース18に対して固定されている。電動モータ20の回転力はデフ機構を介して車軸に伝達される。従って、全ての車輪(前輪13および後輪14)には、走行のための駆動力が対応する電動モータ20からそれぞれ伝達される。本実施形態では電動モータ20としてサーボモータが用いられている。
The
図3に示すように、各旋回支持部17の上部には、操舵機構21がそれぞれ連結されている。操舵機構21は、図示されないが旋回支持部17を旋回させるための操舵用の電動モータおよび減速機を備えている。従って、前輪13および後輪14は操舵機構21の作動により互いに独立して操舵可能である。本実施形態では、前輪13および後輪14の最大操舵角度は、直進走行時の操舵角度を0度としたとき、右方向に90度以上、左方向に90度以上に設定されている。従って、前輪13および後輪14の操舵可能な操舵角度は、右方向に0〜90度以上であって左方向に0〜90度以上である。つまり、前輪13および後輪14の操舵可能な操舵角度は、直進走行時の操舵角度0度に対して左右方向にそれぞれ90度以上に設定されている。
As shown in FIG. 3, a
車体11には、コンテナ用無人搬送車10の各部を制御するコントローラ22が搭載されている。図4に示すように、コントローラ22は、演算処理部23と、記憶部24および通信部25を備えている。演算処理部23は各種のプログラムを実行や各種のデータ処理を行う。記憶部24は各種のプログラムを実行や各種のデータを記憶する。通信部25は、地上側に設置された上位のコンピュータ(図示せず)との通信を行う。本実施形態では、コンテナ用無人搬送車10は、上位のコンピュータからの指令に基づいてコンテナターミナルにおいて走行したり所定の位置に停止したりする。上位のコンピュータはコンテナターミナルにおけるコンテナ用無人搬送車10の運行状況を把握するほか、コンテナターミナルの荷役状況を把握する。
A
本実施形態では、コントローラ22は各電動モータ20の駆動を制御するモータドライバ26と接続されており、モータドライバ26に指令する機能を有する。モータドライバ26は、コントローラ22の指令に応じた電力を電動モータ20へ供給する。従って、コントローラ22は、モータドライバ26へ指令することにより、電動モータ20の駆動制御により車速制御を行うことができる。コントローラ22は、例えば、高速走行(25km/h)のためのモータドライバ26への指令と、低速走行(0.5km/h)するための指令のほか、加速又は減速の指令をモータドライバ26に対して伝達することできる。コントローラ22は制御部に相当する。
In the present embodiment, the
また、本実施形態では、コントローラ22は各操舵機構21と接続されており、各操舵機構21はコントローラ22の指令に基づいて対応する車輪を操舵する。各車輪は対応する操舵機構21により互いに独立して操舵される。コントローラ22は、直進走行する場合には、前輪13および後輪14の操舵角度が0度となるように各操舵機構21を制御する。また、コントローラ22は、カーブとなっている経路を通過する場合には、前輪13および後輪14のカーブの経路に対応するために必要な操舵角度となるように各操舵機構21を制御する。また、本実施形態では、車体11の向きを変更せずに斜めに走行したり、車体11の向きを変更せず車体11の幅方向へ走行したりするように各操舵機構21が制御される。
In the present embodiment, the
図1、図2に示すように、車体11の底部における前部および後部には、路面に埋設されたマーカーMを読み取る位置検出センサ27が備えられている。位置検出センサ27はマーカーMを読み取ることにより位置検出を行う。本実施形態のマーカーMは磁気マーカーであり、これらのマーカーMにはマーカー毎のID情報(X、Y座標の位置情報)が保持されている。複数のマーカーMが路面に埋設されることで、例えば、コンテナターミナルにおいてコンテナ用無人搬送車10の走行経路が形成される。位置検出センサ27はコントローラ22と接続されている。コントローラ22は、位置検出センサ27の検出信号に基づいてコンテナ用無人搬送車10の位置を認識する。
As shown in FIGS. 1 and 2, a
ところで、本実施形態のコンテナ用無人搬送車10は、走行中のコンテナ用無人搬送車10を非常停止させるための非常停止装置を備えている。非常停止装置は、車体11の左右の側面に設けた遮光型検出器としての光軸センサ31と、光軸センサ31による遮光の検出に基づき電動モータ20への電力供給を遮断する電磁開閉器35と、を備えている。非常停止装置の作動により、コントローラ22を介さずにコンテナ用無人搬送車10が非常停止される。
By the way, the automatic guided
本実施形態の光軸センサ31は、透過型の光軸センサであり、図1、図2に示すように、レーザー光Lを投光する投光素子32Aを有する投光部32、投光部32からのレーザー光Lを受光する受光素子33Aを有する受光部33と、を備えている。投光部32は、車体11の側面における後端付近に設けられている。受光部33は、車体11の側面における前端付近に設けられている。従って、光軸としてのレーザー光Lは車体11の前後方向に延びている。投光部32と受光部33との間にて、レーザー光Lが遮られると、光軸センサ31は遮光を検知する。図2、図3に示すように、光軸センサ31は車体11の左右の側面にそれぞれ備えられている。
The
本実施形態では、図1、図5に示すように、車体11は、光軸センサ31にて延びるレーザー光Lの位置が表示される表示部34を備えている。図5に示すように、表示部34は、赤色矢印34A、黄色領域部34Bおよび赤色ライン部34Cを有する。さらに、表示部34の中央付近には「非常停止」を意味する「EMAERGENCY STOP」が文字表記されている。表示部34は、非常停止を行う作業者に対して光軸センサ31において遮光可能な位置を直感的に認識させるため、赤色と黄色と組み合わせた良く目立つ配色となっている。表示部34は塗装または車体11に貼着可能なカッティングシート材によって構成すればよい。なお、図5では、レーザー光Lは図示を省略している。
In the present embodiment, as shown in FIGS. 1 and 5, the
次に、開閉器としての電磁開閉器35について説明する。図6に示すように、電磁開閉器35は、開閉可能な接点41と接点41を開閉するための励磁コイル42とを備えたコンタクタである。本実施形態の電磁開閉器35は電力回路において車載バッテリ43とモータドライバ26との間に設けられている。電磁開閉器35は、励磁コイル42が通電により励磁されると接点41を閉じて車載バッテリ43から電動モータ20へ通電する。励磁コイル42の励磁が解消されると、電磁開閉器35は、接点41を開いて車載バッテリ43から電動モータ20への通電を遮断する。本実施形態では、車体11の左右の側面に2個の光軸センサ31を備えており、2個の投光部32は直列に接続され、2個の受光部33は直列接続されるとともに2個の投光部32とは並列に接続されている。さらに、2個の受光部33は、励磁コイル42と直列接続されている。2個の光軸センサ31のいずれかにおいてレーザー光Lが遮られて遮光が検知されると、励磁コイル42の励磁が解消される回路となっている。
Next, the
図6に示す電力回路には、励磁コイル42と受光部33との間に並列接続されたスイッチ44、45を備えている。スイッチ44を開閉するための励磁コイル46が受光部33と直列接続されている。励磁コイル46の励磁によりスイッチ44は閉じる。従って、スイッチ44および励磁コイル46はリレーを構成する。スイッチ44は励磁コイル46の励磁が解除されない限り閉じた状態を維持するが、一度、励磁コイル46の励磁が解除されると、開いた状態を維持する。つまり、一度、光軸センサ31が遮光を検知すると、光軸センサ31にて遮光が検知されない状態に復帰しても、スイッチ44は閉じることはない。つまり、スイッチ44および励磁コイル46は自己保持回路を構成している。
The power circuit shown in FIG. 6 includes
スイッチ45は、常開のスイッチであり、コンテナ用無人搬送車10を非常停止の状態から走行可能な状態に復帰させるための復帰用のスイッチである。励磁コイル46の励磁が解除されている状態では、スイッチ44が開いているが、スイッチ45を操作して閉じることにより、励磁コイル46は励磁され、スイッチ44は閉じて通電状態となる。また、通電により励磁コイル42も励磁されるため、接点41は閉じて電磁開閉器35は通電状態となり、コンテナ用無人搬送車10は走行可能な状態に復帰される。スイッチ45は、車体11に設けられ、作業者が直接操作可能なボタンである。
The
次に、図7に示す係止具47について説明する。係止具47は、小型船舶を引き寄せるために用いられるボートフックである。本実施形態では、コンテナ用無人搬送車10を非常停止させるための干渉物として用いられる。係止具47は、伸縮式のポール部48とポール部48の先端部に取り付けられたフック部49を備えている。係止具47は、ポール部48を伸長した場合は、2m以上の長さとなる。フック部49は鉤状に形成されている。係止具47におけるフック部49を設けた先端部と反対側となる端部は、作業者が把持する部位である。
Next, the locking
次に、コンテナ用無人搬送車10の非常停止について説明する。コンテナ用無人搬送車10は、走行経路におけるマーカーMを読み取りつつ、現在位置を確認しながら走行経路走行する。コンテナ用無人搬送車10が走行しているとき、励磁コイル42が励磁されており、電磁開閉器35は通電状態にある。このとき、励磁コイル46は励磁されてスイッチ44は閉じて通電されている。このため、車載バッテリ43の電力は電磁開閉器35およびモータドライバ26を介して電動モータ20へ供給される。
Next, the emergency stop of the automatic guided
通常に走行しているコンテナ用無人搬送車10を、作業者が何らかの理由により意図的に非常停止させる場合、作業者は伸長させた係止具47のフック部49を、レーザー光Lに干渉させてレーザー光Lを遮る。係止具47のレーザー光Lへの干渉により、光軸センサ31は遮光を検出する。
When the containerless automatic guided
光軸センサ31が遮光を検出すると、励磁コイル42、46の励磁が解消される。励磁コイル42の励磁が解消されることにより、電磁開閉器35の接点41が開いて通電が遮断され、電動モータ20は停止する。電動モータ20の停止により、コンテナ用無人搬送車10は非常停止する。励磁コイル46の励磁が解消されることによりスイッチ44が開く。このため、光軸センサ31において係止具47による遮光が解消しても、励磁コイル42、46が励磁されることはない。このように、係止具47を用いて非常停止装置を作動させることにより、コントローラ22を介さずに電動モータ20への通電を直接遮断し、コンテナ用無人搬送車10は非常停止される。従って、仮にコントローラ22が故障したり、コントローラ22において実行されるプログラムに不具合が発生したりしていたとしても、光軸センサ31の遮光の検出によって確実かつ速やかな非常停止が可能である。
When the
コンテナ用無人搬送車10を非常停止の状態から通常の走行が可能な状態に切り替えるためには、作業者の操作によりスイッチ45を閉じればよい。スイッチ45を閉じることにより、励磁コイル42、46が励磁され、電磁開閉器35の接点41が閉じられるとともに、スイッチ44が閉じられる。スイッチ44が閉じることにより、スイッチ45が開いても、励磁コイル42、46の励磁を継続することが可能である。このため、車載バッテリ43の電力は電磁開閉器35およびモータドライバ26を介して電動モータ20へ供給可能である。
In order to switch the automatic guided
本実施形態に係るコンテナ用無人搬送車10は、以下の作用効果を奏する。
(1)走行中のコンテナ用無人搬送車10から離れた位置にて、作業者が、例えば、干渉物としての係止具47を光軸センサ31のレーザー光Lへ干渉させて遮光させると、光軸センサ31が遮光を検知する。光軸センサ31が遮光を検出すると、電磁開閉器35は電動モータ20への電力供給を遮断するため、コンテナ用無人搬送車10はコントローラ22を介さずに非常停止する。従って、コンテナ用無人搬送車10を非常停止させる場合、光軸センサ31のレーザー光Lへ干渉物を干渉させて遮光することにより、コンテナ用無人搬送車10に触れることなく離れた位置にてコンテナ用無人搬送車10を非常停止させることができる。また、表示部34により車体11の側面におけるレーザー光Lの位置が目立つように表示されているため、作業者は車体11において遮光可能な位置を直感的に認識することができる。
The container automatic guided
(1) When the operator, for example, interferes with the laser beam L of the
(2)光軸センサ31におけるレーザー光Lは、車体11の前後方向に延びていることから、光軸センサ31における投光部32における投光素子32Aおよび受光部33における受光素子33Aに塵埃が堆積することはない。よって、光軸センサ31に堆積した塵埃が遮光することはなく、堆積した塵埃を原因とした誤作動による非常停止は生じない。
(2) Since the laser light L from the
(3)自己保持回路が電力回路に含まれているため、光軸センサ31が、遮光を検出した後に遮光されない状態に復帰しても、電磁開閉器35は通電を遮断し、電力が電動モータ20へ供給されず、非常停止の状態を保つことができる。
(3) Since the self-holding circuit is included in the power circuit, even if the
(4)コンテナ用無人搬送車10の非常停止は、光軸センサ31におけるレーザー光Lへの干渉により遮光すればよいから、係止具47以外の干渉物を用いてレーザー光Lに干渉することができる。例えば、ボール等を干渉物とした干渉物の投擲によってレーザー光Lを遮り、コンテナ用無人搬送車10を非常停止させることも可能である。
(4) The emergency stop of the containerless guided
(5)車体11の側面において後端付近から前端付近までレーザー光Lが投光されているため、車体11の前後方向にわたって干渉可能な範囲を設定することができる。従って、作業者は、車体11の側面における前後方向の長い範囲にわたってレーザー光Lに対する干渉が可能であり、遮光し易い。また、光軸センサ31は車体11における左右の側面合わせて2個で済み、製作コストを抑制することができる。
(5) Since the laser light L is projected from the vicinity of the rear end to the vicinity of the front end on the side surface of the
(第2の実施形態)
次に、第2の実施形態に係る無人搬送車について説明する。本実施形態では、光軸センサの構成が第1の実施形態と異なる。第1の実施形態と共通する構成については、第1の実施形態の説明を援用し、同じ符号を用いる。
(Second Embodiment)
Next, an automatic guided vehicle according to the second embodiment will be described. In the present embodiment, the configuration of the optical axis sensor is different from that of the first embodiment. About the structure which is common in 1st Embodiment, description of 1st Embodiment is used and the same code | symbol is used.
図8(a)に示すように、本実施形態のコンテナ用無人搬送車50では、車体11の左右の側面に2個の光軸センサ31がそれぞれ配置されている。一方の光軸センサ31は、車体11の側面の前端付近に備えられ、他方の光軸センサ31は、車体11の側面の後端付近に備えられている。車体11の前後に設けられた光軸センサ31は、投光部32および受光部33を備えており、レーザー光Lを前方へ向けて投光するように、投光部32および受光部33が側面に設けられている。本実施形態の光軸センサ31は、レーザー光Lの投光距離を除き、第1の実施形態の光軸センサ31と同一構成である。
As shown in FIG. 8A, in the container automated guided
図8(b)に示すように、車体11の側面には、光軸センサ31にて延びるレーザー光Lの位置を表示する表示部51がそれぞれ備えられている。表示部51は第1の実施形態の表示部34と寸法差を除き同一構成である。図示はされないが、表示部51は、第1の実施形態の表示部34と同様に赤色矢印、黄色領域部および赤色ライン部を有する。
As shown in FIG. 8B, a
本実施形態によれば、第1の実施形態の作用効果(1)〜(4)と同等の作用効果を奏する。また、本実施形態によれば、車体11の側面の前後にわたってレーザー光を投光できない場合であっても、車体11の側面における前端付近および後端付近にレーザー光を投光することができる。
According to this embodiment, there exists an effect equivalent to the effect (1)-(4) of 1st Embodiment. Further, according to the present embodiment, even when laser light cannot be projected over the front and rear sides of the
(第3の実施形態)
次に、第3の実施形態に係る無人搬送車について説明する。本実施形態では、複数の光軸が平行に延びるように配設された多光軸エリアセンサを用いる点で第1の実施形態と異なる。第1の実施形態と共通する構成については、第1の実施形態の説明を援用し、同じ符号を用いる。
(Third embodiment)
Next, an automatic guided vehicle according to the third embodiment will be described. The present embodiment is different from the first embodiment in that a multi-optical axis area sensor arranged so that a plurality of optical axes extend in parallel is used. About the structure which is common in 1st Embodiment, description of 1st Embodiment is used and the same code | symbol is used.
図9に示すように、本実施形態のコンテナ用無人搬送車60では、多光軸エリアセンサ61が車体11の側面に配置されている。多光軸エリアセンサ61は、複数の投光素子62Aが等間隔に配設された投光部62と、複数の投光素子62Aと対となる複数の受光素子63Aが等間隔に配設された受光部63とを備えている。投光素子62Aは第1の実施形態の投光素子32Aと同一構成であり、受光素子63Aは第1の実施形態の受光素子33Aと同一構成である。
As shown in FIG. 9, the multi-optical
投光部62は車体11の側面において荷台12近傍に設けられ、受光部63は投光部62の下方に位置するように車体11の側面に設けられている。従って、多光軸エリアセンサ61における複数のレーザー光Lは、平行に延びるように配設され、鉛直方向の下方へ向かう。多光軸エリアセンサ61は、車体11の側面において前後にわたって遮光可能な広範囲の領域を設定する。
The
本実施形態では、車体11は、多光軸エリアセンサ61にて延びるレーザー光Lの位置が表示される表示部64を備えている。図9に示すように、表示部64は、赤色矢印64A、黄色領域部64Bおよび赤色ライン部64Cを有する。さらに、表示部64の中央付近には「EMAERGENCY STOP」が文字表記されている。表示部64の配色は、第1の実施形態の表示部34と同じである。
In the present embodiment, the
本実施形態によれば、第1の実施形態の作用効果(1)、(3)、(4)と同等の作用効果を奏する。また、本実施形態では、多光軸エリアセンサ61を用いることにより、車体11の側面を遮光可能な広範囲な領域とすることができ、干渉物による遮光がより容易となる。
According to this embodiment, there exists an effect equivalent to the effect (1), (3), (4) of 1st Embodiment. Further, in the present embodiment, by using the multi-optical
本発明は、上記の実施形態に限定されるものではなく発明の趣旨の範囲内で種々の変更が可能であり、例えば、次のように変更してもよい。 The present invention is not limited to the above-described embodiment, and various modifications are possible within the scope of the gist of the invention. For example, the following modifications may be made.
○ 上記の実施形態では、遮光型検出器として透過型の光軸センサを用いたが、この限りではない。遮光型検出器は、例えば、投光素子および受光素子が一体化された投受光部とレーザー光を反射する反射板とを備えた回帰反射型の光軸センサを用いてもよい。回帰反射型の光軸センサの場合、投受光部から出て反射板から戻ってくるレーザー光が干渉物により遮られると、遮光が検出される。また、投受光部を備え反射板を備えない拡散反射型の光軸センサを用いてもよい。拡散反射型の光軸センサの場合、レーザー光が干渉物により遮られると、干渉物にて反射した光が投受光部にて受光されることで遮光が検出される。
○ 上記の実施形態では、光軸が車体の前後方向又は上下方向に延びるとしたが、光軸が延びる方向は、前後方向、上下方向に限らない。光軸は、例えば、前後方向に対して傾斜する方向に延びてもよい。
○ 上記の実施形態では、作業者が干渉物としてボートフックを用いる例について説明したが、干渉物はボートフックに限定されない。干渉物は遮光型検出器における光軸を遮ることが可能な干渉物であれば自由に用いることができる。
○ 上記の実施形態では、電力回路において電動モータへの電力を供給・遮断する手段としての開閉器を車載バッテリとモータドライバとの間に設けたが、開閉器の位置はこの限りではない。例えば、電力回路において走行用駆動部としての電動モータとモータドライバの間に設けてもよい。この場合、三相の配線を遮断可能な開閉器が用いられる。
○ 上記の実施形態では、車体に表示部を設けたが、車体に加えて遮光型検出器に表示部の一部を設けるようにしてもよい。また、表示部の配色は黄色と赤色の組み合わせ以外であってもよい。表示部は、車体において非常停止の遮光が可能な領域として把握できるように、他の部位と比較して目立つようにデザインされていればよく、例えば、配色だけでなく図形、文字、模様の組み合わせであってもよい。
○ 上記の実施形態では、走行用駆動部として電動モータの例について説明したが、走行用駆動部は電動モータに限定されない。走行用駆動部は、例えば、油圧モータと油圧モータの駆動するための電気的要素とを組み合わせた構成であってもよい。電気的要素としては、例えば、油圧モータへ作動油を供給する油圧ポンプを駆動する電動モータおよびブレーキ手段としての油圧電磁バルブである。この場合、走行時には電動モータへの電力供給により電動モータが駆動され、電動モータによって駆動される油圧ポンプが作動油を油圧モータへ供給する。作動油の供給を受けて油圧モータが駆動され、無人搬送車が走行する。走行時においては、ブレーキ手段としての油圧電磁バルブに対する電力供給により、油圧電磁バルブは、油圧配管における作動油が自由に流れるブレーキ解除の状態を保つ。一方、無人搬送車を非常停止させる場合には、非常停止装置を作動させ、油圧ポンプを駆動する電動モータへの電力供給を遮断し、油圧電磁バルブへの電力供給を遮断する。電動モータへの電力供給の遮断により、油圧モータへの作動油の供給が停止され、さらに、油圧電磁バルブへの電力供給の遮断により、油圧電磁バルブは作動油の流れを止めて油圧ブレーキに対して制動するブレーキ状態となる。その結果、無人搬送車は非常停止する。なお、油圧に代えて空気圧を利用した空気圧モータを有する走行用駆動部としてもよい。
○ 上記の実施形態では、無人搬送車としてのコンテナ用無人搬送車の例について説明したが、この限りではない。本発明は、コンテナ用無人搬送車以外の全ての無人搬送車に適用可能であるが、無人搬送車が大型化するほどその効果は大きくなる。
In the above embodiment, the transmission type optical axis sensor is used as the light shielding type detector, but this is not restrictive. The light-shielding detector may be, for example, a regressive reflection type optical axis sensor including a light projecting / receiving unit in which a light projecting element and a light receiving element are integrated and a reflecting plate that reflects laser light. In the case of a retroreflective optical axis sensor, light shielding is detected when the laser light coming out of the light projecting / receiving unit and returning from the reflecting plate is blocked by the interference. Alternatively, a diffuse reflection type optical axis sensor that includes a light projecting / receiving unit and no reflection plate may be used. In the case of the diffuse reflection type optical axis sensor, when the laser light is blocked by the interference object, the light reflected by the interference object is received by the light projecting / receiving unit to detect the light shielding.
In the above embodiment, the optical axis extends in the front-rear direction or the vertical direction of the vehicle body, but the direction in which the optical axis extends is not limited to the front-rear direction and the vertical direction. For example, the optical axis may extend in a direction inclined with respect to the front-rear direction.
In the above embodiment, an example in which the worker uses a boat hook as an interference is described, but the interference is not limited to a boat hook. Any interference can be used as long as it is capable of blocking the optical axis of the light-shielding detector.
In the above embodiment, the switch as a means for supplying / cutting off electric power to the electric motor in the power circuit is provided between the in-vehicle battery and the motor driver, but the position of the switch is not limited to this. For example, you may provide between the electric motor and motor driver as a drive part for driving | running | working in an electric power circuit. In this case, a switch capable of interrupting the three-phase wiring is used.
In the above embodiment, the display unit is provided on the vehicle body, but a part of the display unit may be provided on the light-shielding detector in addition to the vehicle body. Moreover, the color scheme of the display unit may be other than the combination of yellow and red. The display unit only needs to be designed to stand out compared to other parts so that it can be grasped as an area where the emergency stop can be shielded from the vehicle body.For example, not only the color scheme but also the combination of figures, characters, and patterns It may be.
In the above embodiment, an example of the electric motor as the driving unit for traveling has been described, but the driving unit for traveling is not limited to the electric motor. For example, the traveling drive unit may have a configuration in which a hydraulic motor and an electrical element for driving the hydraulic motor are combined. Examples of the electrical elements include an electric motor that drives a hydraulic pump that supplies hydraulic oil to the hydraulic motor, and a hydraulic electromagnetic valve that serves as a brake means. In this case, during traveling, the electric motor is driven by supplying electric power to the electric motor, and a hydraulic pump driven by the electric motor supplies hydraulic oil to the hydraulic motor. When the hydraulic oil is supplied, the hydraulic motor is driven and the automatic guided vehicle travels. During traveling, the hydraulic electromagnetic valve maintains a brake-released state in which hydraulic oil freely flows in the hydraulic piping by supplying electric power to the hydraulic electromagnetic valve as a brake means. On the other hand, when the automatic guided vehicle is brought to an emergency stop, the emergency stop device is operated to cut off the power supply to the electric motor that drives the hydraulic pump and cut off the power supply to the hydraulic electromagnetic valve. The supply of hydraulic fluid to the hydraulic motor is stopped by shutting off the power supply to the electric motor, and further, the hydraulic solenoid valve stops the flow of hydraulic oil to the hydraulic brake by cutting off the power supply to the hydraulic solenoid valve. The brake state is set to brake. As a result, the automatic guided vehicle stops emergency. In addition, it is good also as a drive part for driving | running | working which has a pneumatic motor using air pressure instead of oil pressure.
In the above embodiment, the example of the automatic guided vehicle for containers as the automatic guided vehicle has been described. The present invention can be applied to all automatic guided vehicles other than the automatic guided vehicle for containers, but the effect becomes larger as the automatic guided vehicle becomes larger.
10、50、60 無人搬送車
11 車体
13 前輪
14 後輪
20 電動モータ(走行用駆動部としての)
22 コントローラ(制御部としての)
31 光軸センサ(遮光型検出器としての)
32、62 投光部
32A、62A 投光素子
33、63 受光部
33A、63A 受光素子
34、51、64 表示部
34A、64A 赤色矢印
34B、64B 黄色領域部
34C、64C 赤色ライン部
35 電磁開閉器(開閉器としての)
47 係止具
61 多光軸エリアセンサ
C 40ftコンテナ
M マーカー
10, 50, 60 Automated guided
22 Controller (as control unit)
31 Optical axis sensor (as a light blocking detector)
32, 62
33, 63
47
Claims (3)
前記車体に備えられた走行用駆動部と、
前記車体に搭載され、前記走行用駆動部を制御する制御部と、
前記制御部を介さずに走行中の非常停止を可能とする非常停止装置と、を備えた無人搬送車において、
前記非常停止装置は、
前記車体の側面に設けられ、投光素子および受光素子を有する遮光型検出器と、
前記遮光型検出器による遮光の検出に基づき前記走行用駆動部への電力供給を遮断する開閉器と、を備え、
前記車体は、前記遮光型検出器にて延びる光軸の位置が表示される表示部を備えていることを特徴とする無人搬送車。 The car body,
A traveling drive unit provided in the vehicle body;
A control unit mounted on the vehicle body and controlling the driving unit for traveling;
In an automatic guided vehicle comprising an emergency stop device that enables an emergency stop while traveling without going through the control unit,
The emergency stop device
A light-shielding detector provided on a side surface of the vehicle body and having a light projecting element and a light receiving element;
A switch for cutting off power supply to the driving unit based on detection of light shielding by the light shielding detector,
The vehicle body includes a display unit on which a position of an optical axis extending by the light shielding detector is displayed.
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