JP2018144967A

JP2018144967A - 荷役作業割当システム及び方法

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Publication number: JP2018144967A
Application number: JP2017042928A
Authority: JP
Inventors: 絢介甲斐; Kensuke Kai
Original assignee: Mitsubishi Logisnext Co Ltd
Current assignee: Mitsubishi Logisnext Co Ltd
Priority date: 2017-03-07
Filing date: 2017-03-07
Publication date: 2018-09-20
Anticipated expiration: 2037-03-07
Also published as: JP6319826B1

Abstract

【課題】無人搬送車及び有人搬送車が混在する作業エリア内で、効率的に実行できる荷役作業を有人搬送車に割り当てること。【解決手段】無人搬送車２及び有人搬送車３に接続される管理サーバー１を備え、管理サーバー１は、無人搬送車２の現在の位置及び動作を収集するための第１収集部１１と、有人搬送車３の現在の位置及び動作を収集するための第２収集部１２と、無人搬送車２の荷役作業のスケジュールを記憶するための第１記憶部１３と、有人搬送車３に割り当てる荷役作業のリストを記憶するための第２記憶部１４と、無人搬送車２の荷役作業のスケジュールと、無人搬送車２の現在の位置及び動作と、に基づいて、所定時間後における無人搬送車２が所定数以下の空位置を割り出すための位置割出部１５と、有人搬送車３の荷役作業のリストと、有人搬送車３の現在の位置及び動作と、割り出された空位置と、に基づいて、有人搬送車３に対して所定の荷役作業を割り当てるための作業割当部１６と、を備える。【選択図】図５

Description

本発明は、無人搬送車及び有人搬送車が荷役作業を行う作業エリア内で有人搬送車に対して所定の荷役作業を割り当てるための荷役作業割当システム及び方法に関する。

作業エリア内に設置された複数の棚に対して、無人搬送車で荷物を搬送及び積み降ろしする無人搬送システムがある（例えば特許文献１参照）。無人搬送車は、荷役作業のスケジュールが記憶されており、このスケジュールに従って、荷物を搬送及び積み降ろしするように構成されている。

ところで、無人搬送システムの作業エリア内で、オペレーターが有人搬送車で荷役作業を行う場合がある。この場合、同一の作業エリア内で、無人搬送車及び有人搬送車が混在する。無人搬送車の走行速度は有人搬送車の走行速度に比べて遅いので、有人搬送車が荷役作業を行う位置に無人搬送車がいると、有人搬送車の荷役作業を邪魔して、有人搬送車が効率的に荷役作業を実行できない問題がある。

特開２００３−３４４９７号公報

そこで、本発明が解決しようとする課題は、上記の問題に鑑みて、無人搬送車及び有人搬送車が混在する作業エリア内で、効率的に実行できる荷役作業を有人搬送車に割り当てるための荷役作業割当システム及び方法を提供することにある。

上記課題を解決するために、本発明に係る荷役作業割当システムは、
無人搬送車及び有人搬送車が荷役作業を行う作業エリア内で有人搬送車に対して所定の荷役作業を割り当てるための荷役作業割当システムであって、
無人搬送車及び有人搬送車に接続される管理サーバーを備え、
無人搬送車は、
現在の位置を検知するための第１位置センサーと、
現在の動作を検知するための第１動作センサーと、
無人搬送車の現在の位置及び動作を管理サーバーへ送信するための第１通信部と、を備え、
有人搬送車は、
現在の位置を検知するための第２位置センサーと、
現在の動作を検知するための第２動作センサーと、
有人搬送車の現在の位置及び動作を管理サーバーへ送信し、かつ、割り当てられた荷役作業を受信するための第２通信部と、
割り当てられた荷役作業を表示するための表示部と、を備え、
管理サーバーは、
無人搬送車の現在の位置及び動作を収集するための第１収集部と、
有人搬送車の現在の位置及び動作を収集するための第２収集部と、
無人搬送車の荷役作業のスケジュールを記憶するための第１記憶部と、
有人搬送車に割り当てる荷役作業のリストを記憶するための第２記憶部と、
無人搬送車の荷役作業のスケジュールと、無人搬送車の現在の位置及び動作と、に基づいて、所定時間後における無人搬送車が所定数以下の空位置を割り出すための位置割出部と、
有人搬送車の荷役作業のリストと、有人搬送車の現在の位置及び動作と、割り出された空位置と、に基づいて、有人搬送車に対して所定の荷役作業を割り当てるための作業割当部と、を備える。

また、本発明に係る荷役作業割当方法は、
無人搬送車及び有人搬送車が荷役作業を行う作業エリア内で有人搬送車に対して所定の荷役作業を割り当てるための荷役作業割当方法であって、
管理サーバーに無人搬送車及び有人搬送車を接続するステップと、
無人搬送車が、現在の位置を検知するステップと、
無人搬送車が、現在の動作を検知するステップと、
無人搬送車が、現在の位置及び動作を管理サーバーへ送信するステップと、
有人搬送車が、現在の位置を検知するステップと、
有人搬送車が、現在の動作を検知するステップと、
有人搬送車が、現在の位置及び動作を管理サーバーへ送信するステップと、
管理サーバーが、無人搬送車の現在の位置及び動作を収集するステップと、
管理サーバーが、有人搬送車の現在の位置及び動作を収集するステップと、
管理サーバーが、無人搬送車の荷役作業のスケジュールを記憶するステップと、
管理サーバーが、無人搬送車の荷役作業のスケジュールと、無人搬送車の現在の位置及び動作と、に基づいて、所定時間後における無人搬送車が所定数以下の空位置を割り出すステップと、
管理サーバーが、有人搬送車に割り当てる荷役作業のリストを記憶するステップと、
管理サーバーが、有人搬送車の荷役作業のリストと、有人搬送車の現在の位置及び動作と、割り出された空位置と、に基づいて、有人搬送車に対して所定の荷役作業を割り当てるステップと、
有人搬送車が、割り当てられた荷役作業を管理サーバーから受信して表示部に表示するステップと、を備える。

本発明に係る荷役作業割当システム及び方法は、無人搬送車及び有人搬送車が混在する作業エリア内で、効率的に実行できる荷役作業を有人搬送車に割り当てることができる。

荷役作業割当システムを示す概略図。無人搬送車及び有人搬送車が荷役作業を行う作業エリアを示す平面図。無人搬送車を示すブロック図。有人搬送車を示すブロック図。管理サーバーを示すブロック図。荷役作業割当工程を示すフローチャート図。無人搬送車の荷役作業のスケジュールを示す表。有人搬送車の荷役作業のリストを示す表。

以下、図面に基づいて、本発明に係る荷役作業割当システム及び方法の一実施形態を説明する。

［荷役作業割当システム］
図１〜図５に基づいて、荷役作業割当システムを説明する。

図１の通り、荷役作業割当システムは、管理サーバー１と、無人搬送車２と、有人搬送車３と、管理サーバー１に無人搬送車２及び有人搬送車３を無線で接続するための中継器４と、を備える。

管理サーバー１は、ＣＰＵ（中央処理装置）、入出力インターフェース、ＲＯＭ、ＲＡＭ等で構成されており、情報を処理するためのプログラムが記憶される。無人搬送車２は２台であり、有人搬送車３は１台である。

無人搬送車２及び有人搬送車３は、フォークリフトからなる。無人搬送車２は、予め記憶された荷役作業のスケジュールに従って、荷物を搬送及び積み降ろしするように構成される。有人搬送車３は、オペレーターの操作に従って、荷物を搬送及び積み降ろしするように構成される。

図２の通り、荷役作業割当システムは、無人搬送車２及び有人搬送車３が荷役作業を行う作業エリア１００と、作業エリア１００内に設置された棚１０１と、を備える。棚１０１は、３台である。作業エリア１００は、Ｘ座標（図２の横方向）及びＹ座標（図２の縦方向）を有する。そのため、作業エリア１００内には、座標（Ｘ_０Ｙ_０）・・・座標（Ｘ_ｍＹ_ｍ）が設定される。

図３の通り、無人搬送車２は、第１位置センサー２２を備える。第１位置センサー２２は、作業エリア１００に埋設された複数のマークの中の最も近いマークを検知し、検知されたマークの座標に基づいて、無人搬送車２の現在の位置を検知する。

無人搬送車２は、第１動作センサー２３を備える。第１動作センサー２３は、駆動輪を駆動するための駆動モーター、フォークをリフトアップ、リフトダウン、リーチイン及びリーチアウトするためのアクチュエーター等を検知することで、無人搬送車２の現在の動作を検知する。

無人搬送車２は、記憶部２４を備える。記憶部２４は、予め設定された荷役作業のスケジュールを記憶する。無人搬送車２は、動作部２５を備える。動作部２５は、駆動輪を駆動するための駆動モーター、フォークをリフトアップ、リフトダウン、リーチイン及びリーチアウトするためのアクチュエーター等からなる。動作部２５は、荷役作業のスケジュールに従って動作される。

無人搬送車２は、第１通信部２６を備える。第１通信部２６は、中継器４を介して、無人搬送車２の現在の位置及び動作を管理サーバー１へ送信する。無人搬送車２は、制御部２１を備える。制御部２１は、第１位置センサー２２、第１動作センサー２３、記憶部２４、動作部２５及び第１通信部２６を制御する。制御部２１は、ＣＰＵ（中央処理装置）、入出力インターフェース、ＲＯＭ、ＲＡＭ等で構成されており、情報を処理するためのプログラムが記憶される。

図４の通り、有人搬送車３は、第２位置センサー３２を備える。第２位置センサー３２は、作業エリア１００に埋設された複数のマークの中の最も近いマークを検知し、検知されたマークの座標に基づいて、有人搬送車３の現在の位置を検知する。

有人搬送車３は、第２動作センサー３３を備える。第２動作センサー３３は、駆動輪を駆動するための駆動モーター、フォークをリフトアップ、リフトダウン、リーチイン及びリーチアウトするためのアクチュエーター等を検知することで、有人搬送車３の現在の動作を検知する。

有人搬送車３は、動作部３５を備える。動作部３５は、駆動輪を駆動するための駆動モーター、フォークをリフトアップ、リフトダウン、リーチイン及びリーチアウトするためのアクチュエーター等からなる。動作部３５は、オペレーターの操作に従って、動作される。

有人搬送車３は、第２通信部３６を備える。第２通信部３６は、中継器４を介して、有人搬送車３の現在の位置及び動作を管理サーバー１へ送信する。第２通信部３６は、さらに、中継器４を介して、管理サーバー１が割り当てた荷役作業を受信する。

有人搬送車３は、表示部３０を備える。表示部３０は、管理サーバー１が割り当てた荷役作業を表示する。有人搬送車３は、制御部３１を備える。制御部３１は、表示部３０、第２位置センサー３２、第２動作センサー３３、動作部３５及び第２通信部３６を制御する。制御部３１は、ＣＰＵ（中央処理装置）、入出力インターフェース、ＲＯＭ、ＲＡＭ等で構成されており、情報を処理するためのプログラムが記憶される。

図５の通り、管理サーバー１は、第１収集部１１を備える。第１収集部１１は、無人搬送車２の現在の位置及び動作を収集する。管理サーバー１は、第２収集部１２を備える。第２収集部１２は、有人搬送車３の現在の位置及び動作を収集する。

管理サーバー１は、第１記憶部１３を備える。第１記憶部１３は、無人搬送車２の荷役作業のスケジュールを記憶する。管理サーバー１は、第２記憶部１４を備える。第２記憶部１４は、有人搬送車３に割り当てる荷役作業のリストを記憶する。

管理サーバー１は、位置割出部１５を備える。位置割出部１５は、第１記憶部１３及び第１収集部１１に接続される。位置割出部１５は、無人搬送車２の荷役作業のスケジュールと、無人搬送車２の現在の位置及び動作と、に基づいて、所定時間後における無人搬送車２が所定数以下の複数の空位置Ｉを割り出す。例えば、所定時間後とは、５分後、１０分後、１５分後等であり、所定数とは、０台、１台等である。

管理サーバー１は、作業割当部１６を備える。作業割当部１６は、第２記憶部１４、第２収集部１２及び位置割出部１５に接続される。作業割当部１６は、有人搬送車３の荷役作業のリストと、有人搬送車３の現在の位置及び動作と、割り出された空位置Ｉと、に基づいて、有人搬送車３に対して所定の荷役作業を割り当てる。

［荷役作業割当工程］
図６〜図８に基づいて、荷役作業割当工程を説明する。荷役作業割当工程は、上記の荷役作業割当システムを用いる。そのため、無人搬送車２及び有人搬送車３は、管理サーバー１に接続される。

無人搬送車２が、第１位置センサー２２を用いて、現在の位置を検知すると共に、第１動作センサー２３を用いて、現在の動作を検知する（ステップＳ１）。その後、無人搬送車２が、第１通信部２６を用いて、現在の位置及び動作を管理サーバー１へ送信する（ステップＳ２）。

一方、有人搬送車３が、第２位置センサー３２を用いて、現在の位置を検知すると共に、第２動作センサー３３を用いて、現在の動作を検知する（ステップＳ３）。その後、有人搬送車３が、第２通信部３６を用いて、現在の位置及び動作を管理サーバー１へ送信する（ステップＳ４）。

その後、管理サーバー１が、第１収集部１１を用いて、無人搬送車２の現在の位置及び動作を収集すると共に、第２収集部１２を用いて、有人搬送車３の現在の位置及び動作を収集する（ステップＳ５）。

一方、管理サーバー１が、第１記憶部１３を用いて、無人搬送車２の荷役作業のスケジュールを記憶する（ステップＳ６）。そして、管理サーバー１が、無人搬送車２の荷役作業のスケジュールと、無人搬送車２の現在の位置及び動作と、に基づいて、所定時間後における無人搬送車２が所定数以下の空位置Ｉを割り出す（ステップＳ７）。

即ち、図７の通り、第１記憶部１３には、各無人搬送車２の荷役作業のスケジュールが記憶されている。無人搬送車２の現在の位置（Ｘ_８Ｙ_２０）及び動作（リーチイン）に基づいて、荷役作業のスケジュール中の時間を特定する。

なお、無人搬送車２が荷役作業のスケジュールの通りに行動できれば、現在の位置及び動作を検知する必要はないが、無人搬送車２は、衝突防止・回避機能に基づいて、停止・旋回等するので、無人搬送車２が荷役作業のスケジュールの通りに行動しないことがある。そのため、常時、無人搬送車２の現在の位置及び動作を検知する。

現在の荷役作業のスケジュール中の時間を特定すると、荷役作業のスケジュールに基づいて、所定時間後（５分後、１０分後、１５分後）における各無人搬送車２の位置を予測する。この予測結果に基づいて、作業エリア１００内の、所定時間後における無人搬送車２が所定数以下（０台）の複数の空位置Ｉを割り出す。

管理サーバー１が、第２記憶部１４を用いて、有人搬送車３に割り当てる複数の荷役作業のリストを記憶する（ステップＳ８）。その後、管理サーバー１が、作業割当部１６を用いて、有人搬送車３の荷役作業のリストと、有人搬送車３の現在の位置及び動作と、割り出された空位置Ｉと、に基づいて、有人搬送車３に対して所定の荷役作業を割り当てる（ステップＳ９）。

即ち、図８の通り、荷役作業のリストとして、荷役作業Ａ、荷役作業Ｂ等が記憶される。そして、有人搬送車３の現在の位置及び動作に基づいて、有人搬送車３が所定時間後（５分後、１０分後、１５分後）に到達可能な複数の候補位置Ｐを特定する。現在の位置からの所定のルートを考慮して、有人搬送車３が到達可能な候補位置Ｐを特定する。また、有人搬送車３が割り当てられた荷役作業を実行しているとき、荷役作業の終了時間も考慮して、有人搬送車３が到達可能な候補位置Ｐを特定する。

例えば、到達可能な複数の候補位置Ｐの中に、荷役作業Ａの位置Ａ（Ｘ_３Ｙ_1０）及び荷役作業Ｂの位置Ｂ（Ｘ_８Ｙ_1５）の双方が含まれていれば、荷役作業Ａ又はＢのいずれかが任意に有人搬送車３に割り当てられる一方、位置Ａ又はＢの一方だけが含まれていれば、該当する荷役作業が割り当てられる。

その後、有人搬送車３が、割り当てられた荷役作業を管理サーバー１から受信して表示部３０に表示する（ステップＳ１０）。オペレーターは、表示部３０に表示された荷役作業に従って、有人搬送車３を動作する。

以上、本発明の好ましい実施形態を説明したが、本発明の構成はこれらの実施形態に限定されない。例えば、以下のように変更することもできる。
・無人搬送車２及び有人搬送車３等の数は限定されない。
・第１及び第２位置センサー２２，３２は、ＧＰＳ、ラインの位置を読み取るセンサー等でもよい。

本発明に係る荷役作業割当システム及び方法では、無人搬送車及び有人搬送車が混在する作業エリア内であっても、無人搬送車の数が少ない空位置で実行される荷役作業を有人搬送車に割り当てるので、有人搬送車は、無人搬送車に邪魔されることなく、効率的に荷役作業を実行できる。

１管理サーバー
１１第１収集部
１２第２収集部
１３第１記憶部
１４第２記憶部
１５位置割出部
１６作業割当部
２無人搬送車
２２第１位置センサー
２３第１動作センサー
２６第１通信部
３有人搬送車
３２第２位置センサー
３３第２動作センサー
３６第２通信部
１００作業エリア
Ｉ空位置

上記課題を解決するために、本発明に係る荷役作業割当システムは、
無人搬送車及び有人搬送車が荷役作業を行う作業エリア内で有人搬送車に対して所定の荷役作業を割り当てるための荷役作業割当システムであって、
無人搬送車及び有人搬送車に接続される管理サーバーを備え、
無人搬送車は、
現在の位置を検知するための第１位置センサーと、
現在の動作を検知するための第１動作センサーと、
無人搬送車の現在の位置及び動作を管理サーバーへ送信するための第１通信部と、を備え、
有人搬送車は、
現在の位置を検知するための第２位置センサーと、
現在の動作を検知するための第２動作センサーと、
有人搬送車の現在の位置及び動作を管理サーバーへ送信し、かつ、割り当てられた荷役作業を受信するための第２通信部と、
割り当てられた荷役作業を表示するための表示部と、を備え、
管理サーバーは、
無人搬送車の現在の位置及び動作を収集するための第１収集部と、
有人搬送車の現在の位置及び動作を収集するための第２収集部と、
無人搬送車の荷役作業のスケジュールを記憶するための第１記憶部と、
有人搬送車に割り当てる荷役作業のリストを記憶するための第２記憶部と、
無人搬送車の荷役作業のスケジュールと、無人搬送車の現在の位置及び動作と、に基づいて、所定時間後における無人搬送車が作業エリアについて所定数以下の空位置を割り出すための位置割出部と、
有人搬送車の荷役作業のリストと、有人搬送車の現在の位置及び動作と、割り出された空位置と、に基づいて、有人搬送車に対して所定の荷役作業を割り当てるための作業割当部と、を備える。

また、本発明に係る荷役作業割当方法は、
無人搬送車及び有人搬送車が荷役作業を行う作業エリア内で有人搬送車に対して所定の荷役作業を割り当てるための荷役作業割当方法であって、
管理サーバーに無人搬送車及び有人搬送車を接続するステップと、
無人搬送車が、現在の位置を検知するステップと、
無人搬送車が、現在の動作を検知するステップと、
無人搬送車が、現在の位置及び動作を管理サーバーへ送信するステップと、
有人搬送車が、現在の位置を検知するステップと、
有人搬送車が、現在の動作を検知するステップと、
有人搬送車が、現在の位置及び動作を管理サーバーへ送信するステップと、
管理サーバーが、無人搬送車の現在の位置及び動作を収集するステップと、
管理サーバーが、有人搬送車の現在の位置及び動作を収集するステップと、
管理サーバーが、無人搬送車の荷役作業のスケジュールを記憶するステップと、
管理サーバーが、無人搬送車の荷役作業のスケジュールと、無人搬送車の現在の位置及び動作と、に基づいて、所定時間後における無人搬送車が作業エリアについて所定数以下の空位置を割り出すステップと、
管理サーバーが、有人搬送車に割り当てる荷役作業のリストを記憶するステップと、
管理サーバーが、有人搬送車の荷役作業のリストと、有人搬送車の現在の位置及び動作と、割り出された空位置と、に基づいて、有人搬送車に対して所定の荷役作業を割り当てるステップと、
有人搬送車が、割り当てられた荷役作業を管理サーバーから受信して表示部に表示するステップと、を備える。

Claims

無人搬送車及び有人搬送車が荷役作業を行う作業エリア内で前記有人搬送車に対して所定の前記荷役作業を割り当てるための荷役作業割当システムであって、
前記無人搬送車及び前記有人搬送車に接続される管理サーバーを備え、
前記無人搬送車は、
現在の位置を検知するための第１位置センサーと、
現在の動作を検知するための第１動作センサーと、
前記無人搬送車の現在の位置及び動作を前記管理サーバーへ送信するための第１通信部と、を備え、
前記有人搬送車は、
現在の位置を検知するための第２位置センサーと、
現在の動作を検知するための第２動作センサーと、
前記有人搬送車の現在の位置及び動作を前記管理サーバーへ送信し、かつ、割り当てられた前記荷役作業を受信するための第２通信部と、
前記割り当てられた荷役作業を表示するための表示部と、を備え、
前記管理サーバーは、
前記無人搬送車の現在の位置及び動作を収集するための第１収集部と、
前記有人搬送車の現在の位置及び動作を収集するための第２収集部と、
前記無人搬送車の前記荷役作業のスケジュールを記憶するための第１記憶部と、
前記有人搬送車に割り当てる前記荷役作業のリストを記憶するための第２記憶部と、
前記無人搬送車の荷役作業のスケジュールと、前記無人搬送車の現在の位置及び動作と、に基づいて、所定時間後における前記無人搬送車が所定数以下の空位置を割り出すための位置割出部と、
前記有人搬送車の荷役作業のリストと、前記有人搬送車の現在の位置及び動作と、前記割り出された空位置と、に基づいて、前記有人搬送車に対して所定の前記荷役作業を割り当てるための作業割当部と、を備える
ことを特徴とする荷役作業割当システム。
無人搬送車及び有人搬送車が荷役作業を行う作業エリア内で前記有人搬送車に対して所定の前記荷役作業を割り当てるための荷役作業割当方法であって、
前記管理サーバーに前記無人搬送車及び前記有人搬送車を接続するステップと、
前記無人搬送車が、現在の位置を検知するステップと、
前記無人搬送車が、現在の動作を検知するステップと、
前記無人搬送車が、現在の位置及び動作を前記管理サーバーへ送信するステップと、
前記有人搬送車が、現在の位置を検知するステップと、
前記有人搬送車が、現在の動作を検知するステップと、
前記有人搬送車が、現在の位置及び動作を前記管理サーバーへ送信するステップと、
前記管理サーバーが、前記無人搬送車の現在の位置及び動作を収集するステップと、
前記管理サーバーが、前記有人搬送車の現在の位置及び動作を収集するステップと、
前記管理サーバーが、前記無人搬送車の前記荷役作業のスケジュールを記憶するステップと、
前記管理サーバーが、前記無人搬送車の荷役作業のスケジュールと、前記無人搬送車の現在の位置及び動作と、に基づいて、所定時間後における前記無人搬送車が所定数以下の空位置を割り出すステップと、
前記管理サーバーが、前記有人搬送車に割り当てる前記荷役作業のリストを記憶するステップと、
前記管理サーバーが、前記有人搬送車の荷役作業のリストと、前記有人搬送車の現在の位置及び動作と、前記割り出された空位置と、に基づいて、前記有人搬送車に対して所定の前記荷役作業を割り当てるステップと、
前記有人搬送車が、前記割り当てられた荷役作業を前記管理サーバーから受信して表示部に表示するステップと、を備える
ことを特徴とする荷役作業割当方法。