JP2018144567A - Driving support device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明の実施形態は、運転支援装置に関する。 Embodiments described herein relate generally to a driving support apparatus.
従来から、車両を目標位置まで移動制御を行う運転支援装置に関する技術が提案されている。運転支援装置は、車両を目標位置まで移動制御するための移動経路を生成し、当該移動経路に従って移動するように操舵制御を行う。当該移動経路に従って目標位置まで移動制御する間のアクセル、ブレーキ、及びシフトに関する操作は、運転者が行っても良い。 2. Description of the Related Art Conventionally, a technique related to a driving support device that controls movement of a vehicle to a target position has been proposed. The driving support device generates a movement path for controlling the movement of the vehicle to the target position, and performs steering control so as to move along the movement path. The driver may perform operations related to the accelerator, the brake, and the shift during the movement control to the target position according to the movement route.
運転支援を行う際には、運転者に、運転状況を通知するために、車両から目標位置までの距離を、複数の区画が表されたインジケータとして提示する技術がある。運転者は、表示された当該インジケータを参照した際に、区画の増減で目標位置まで近づいたか否かを把握できる。 When performing driving support, there is a technique for presenting the distance from a vehicle to a target position as an indicator showing a plurality of sections in order to notify the driver of the driving situation. When the driver refers to the displayed indicator, the driver can grasp whether or not the target position has been approached by increasing or decreasing the section.
しかしながら、従来技術においては、運転者は、現在の車両と、目標位置と、の位置関係まで認識することができず、改善が望まれていた。 However, in the prior art, the driver cannot recognize the positional relationship between the current vehicle and the target position, and improvement has been desired.
実施形態の運転支援装置は、一例として、車両の操舵制御における移動先を示した第1の位置までの移動経路に関する情報を取得する取得部と、車両の位置と第1の位置との位置関係を表示し、取得部が取得した第1の位置まで移動する移動経路を、当該第1の位置までの距離に応じて分割された複数の区間として表示すると共に、当該複数の区間のうち、現在の車両の位置に対応する区間を、他の区間と表示態様を異ならせて表示する表示処理部と、を備える。よって、運転者は、車両と第1の位置との位置関係と、当該第1の位置までの進行状況を認識することができる。 As an example, the driving support device of the embodiment includes an acquisition unit that acquires information on a movement route to a first position indicating a movement destination in the steering control of the vehicle, and a positional relationship between the position of the vehicle and the first position. Is displayed, and the movement path to the first position acquired by the acquisition unit is displayed as a plurality of sections divided according to the distance to the first position, and among the plurality of sections, A display processing unit that displays a section corresponding to the position of the vehicle in a different display form from the other sections. Therefore, the driver can recognize the positional relationship between the vehicle and the first position and the progress status up to the first position.
実施形態の運転支援装置は、一例として、表示制御部が表示する第1の位置は、車両の駐車支援制御における、車両の目標駐車位置又は車両が目標駐車位置まで移動する間の切り返し位置である。よって、運転者は、駐車支援制御おける、当該第1の位置までの進行状況を認識することができる。 In the driving support device of the embodiment, as an example, the first position displayed by the display control unit is a target parking position of the vehicle or a turn-back position while the vehicle moves to the target parking position in the parking support control of the vehicle. . Therefore, the driver can recognize the progress status up to the first position in the parking assistance control.
実施形態の運転支援装置は、一例として、表示処理部は、現在の車両の位置から第1の位置までの移動経路と、現在の車両の位置まで移動してきた移動経路と、含めた移動経路を、複数区間に分割して表示する。よって、運転者は、車両が今まで進んできた移動経路を認識できるため、当該第1の位置までの進行状況をより認識することができる。 In the driving support device of the embodiment, as an example, the display processing unit includes a movement route from the current vehicle position to the first position, a movement route that has moved to the current vehicle position, and a movement route that includes the movement route. , Display it divided into multiple sections. Therefore, since the driver can recognize the travel route that the vehicle has traveled so far, the driver can further recognize the progress state up to the first position.
実施形態の運転支援装置は、一例として、表示処理部は、現在の車両の位置から第1の位置までの移動経路に対応する区間と、現在の車両の位置まで移動してきた移動経路に対応する区間と、で表示態様を異ならせる。よって、運転者は、これから移動する移動経路と、今まで進んできた移動経路と、の違いを認識できるため、当該第1の位置までの進行状況をより認識することができる。 In the driving support device of the embodiment, as an example, the display processing unit corresponds to a section corresponding to a movement path from the current vehicle position to the first position and a movement path moved to the current vehicle position. The display mode is different depending on the section. Therefore, the driver can recognize the difference between the moving route that will move from now on and the moving route that has traveled so far, and thus can more recognize the progress status up to the first position.
実施形態の運転支援装置は、一例として、表示処理部は、車両に撮像部を設けられていない方向が進行方向の場合に、移動経路を複数の区間に分割して表示すると共に、当該複数の区間のうち、現在の車両の位置に対応する区間を、他の区間と表示態様を異ならせて表示し、車両に撮像部を設けられている方向が進行方向の場合に、撮像部により撮像された、車両の進行方向が表された画像を表示する。よって、運転者は、進行方向に応じた情報を視認できるため、車両の周囲の状況を認識することができる。 In the driving support device of the embodiment, as an example, when the direction in which the imaging unit is not provided in the vehicle is the traveling direction, the display processing unit divides and displays the movement route into a plurality of sections, and Of the sections, the section corresponding to the current vehicle position is displayed differently from the other sections, and is captured by the imaging unit when the direction in which the imaging unit is provided in the vehicle is the traveling direction. Also, an image showing the traveling direction of the vehicle is displayed. Therefore, since the driver can visually recognize the information according to the traveling direction, the driver can recognize the situation around the vehicle.
実施形態の運転支援装置は、一例として、表示処理部は、複数の区間の各々について、各区間を表す情報として、車両の形状を表した画像情報を表示する。よって、運転支援装置は、区間毎に車両の形状を表した画像情報を表示するので、運転者は、車両の進行状況を把握することが容易となる。 As an example, the display support unit of the embodiment displays image information representing the shape of the vehicle as information representing each section for each of the plurality of sections. Therefore, since the driving support device displays image information representing the shape of the vehicle for each section, the driver can easily grasp the progress of the vehicle.
以下、例示的な実施形態が開示される。以下に示される実施形態の構成、ならびに当該構成によってもたらされる作用、結果、および効果は、一例である。本発明は、以下の実施形態に開示される構成以外によっても実現可能であるとともに、基本的な構成に基づく種々の効果や、派生的な効果のうち、少なくとも一つを得ることが可能である。 In the following, exemplary embodiments are disclosed. The configuration of the embodiment shown below and the operations, results, and effects brought about by the configuration are examples. The present invention can be realized by configurations other than those disclosed in the following embodiments, and at least one of various effects based on the basic configuration and derivative effects can be obtained. .
(第1の実施形態)
図1は、第1の実施形態の車両1の車室2aの一部が透視された状態が示された例示的な斜視図である。車両1は、移動体の一例である。車両1は、例えば、内燃機関(エンジン、図示されず)を駆動源とする自動車(内燃機関自動車)であっても良いし、電動機(モータ、図示されず)を駆動源とする自動車(電気自動車、燃料電池自動車等)であっても良いし、それらの双方を駆動源とする自動車(ハイブリッド自動車)であっても良い。また、車両1は、種々の変速装置を搭載することができるし、内燃機関や電動機を駆動するのに必要な種々の装置(システム、部品等)を搭載することができる。また、車両1における車輪3の駆動に関わる装置の方式、個数、及び、レイアウト等は、種々に設定することができる。
(First embodiment)
FIG. 1 is an exemplary perspective view showing a state in which a part of a
図1に示すように、車両1は、車体2と、車輪3と、操舵部4と、加速操作部5と、制動操作部6と、変速操作部7と、モニタ装置11と、撮像部15とを備える。
As shown in FIG. 1, the vehicle 1 includes a vehicle body 2,
車体2は、不図示の乗員が乗車する車室2aを構成している。車室2a内には、乗員としての運転者の座席2bに臨む状態で、操舵部4、加速操作部5、制動操作部6、変速操作部7、表示装置8、音声出力装置9、操作入力部10等が設けられている。車体2は、前端部の下部に設けられたフロントバンパー及び後端部の下部に設けられたリアバンパー等を含む。
The vehicle body 2 constitutes a
本実施形態では、一例として、車両1は、四輪車(四輪自動車)であり、左右二つの前輪3Fと、左右二つの後輪3Rとを有する。さらに、本実施形態では、これら四つの車輪3いずれかは、操舵部4によって操舵されうるように(転舵可能に)構成されている。
In the present embodiment, as an example, the vehicle 1 is a four-wheeled vehicle (four-wheeled vehicle) and includes two left and right
操舵部4は、例えば、ダッシュボードから突出したステアリングホイールまたはハンドルである。加速操作部5は、例えば、運転者の足下に位置されたアクセルペダルである。制動操作部6は、例えば、運転者の足下に位置されたブレーキペダルである。変速操作部7は、例えば、センターコンソールから突出したシフトレバーである。なお、操舵部4、加速操作部5、制動操作部6、及び、変速操作部7は、これらには限定されない。
The
モニタ装置11は、例えば、ダッシュボードの車幅方向すなわち左右方向の中央部に設けられている。モニタ装置11は、例えば、ナビゲーションシステムまたはオーディオシステム等の機能を有しても良い。モニタ装置11は、表示装置8、音声出力装置9、及び、操作入力部10を有する。モニタ装置11は、スイッチ、ダイヤル、ジョイスティック、及び、押しボタン等の不図示の操作入力部を有しても良い。
The
表示装置8は、画像情報に基づいて画像を表示する。表示装置8は、例えば、LCD(Liquid Crystal Display)、または、OELD(Organic Electroluminescent Display)等である。
The
音声出力装置9は、音声データに基づいて音声を出力する。音声出力装置9は、例えば、スピーカである。音声出力装置9は、モニタ装置11以外の異なる車室2a内の位置に設けられていても良い。
The
操作入力部10は、乗員または運転者を含むユーザからの入力を受け付ける。操作入力部10は、表示装置8の表示側の面に設けられている。操作入力部10は、例えば、表示装置8の画像を透過可能なタッチパネルである。操作入力部10は、表示装置8の表示画面に表示される画像に対応した位置をユーザが触れることによって入力した指示を受け付ける。
The
本実施形態では、車両1は、撮像部15を備える。撮像部15は、例えば、CCD(Charge Coupled Device)、または、CIS(CMOS Image Sensor)等の撮像素子を内蔵するデジタルカメラである。撮像部15は、広角レンズまたは魚眼レンズを有し、水平方向で140°〜190°の範囲を撮影することができる。撮像部15の光軸は、斜め下方に向けて設定されている。従って、撮像部15は、車両1が移動可能な路面を含む周辺を撮像した撮像画像データを出力する。
In the present embodiment, the vehicle 1 includes an
本実施形態では、撮像部15は、例えば、車両1の後部の中央部に設けられており、車両1の後方の周辺の環境を撮影する。なお、本実施形態においては、撮像部15を、車両1の後部の中央部に1つ設けた例について説明するが、撮像部15を複数備えても良い。複数備えた場合、例えば、車両1の前部の中央部に設けられ、車両1の前方の周辺の環境を撮影するなどが考えられる。
In the present embodiment, the
図2は、第1の実施形態の車両1の制御系のハードウェア構成を説明するブロック図である。図2に示すように、車両1は、車輪速センサ22と、操舵システム13と、シフトセンサ21と、ECU(Electronic Control Unit)24と、車内ネットワーク25と、をさらに備える。例えば、モニタ装置11、撮像部15、及びECU24は、運転支援装置50として機能する。
FIG. 2 is a block diagram illustrating a hardware configuration of a control system of the vehicle 1 according to the first embodiment. As shown in FIG. 2, the vehicle 1 further includes a
図2に例示されるように、車両1は、少なくとも二つの車輪3を操舵する操舵システム13を有している。操舵システム13は、ECU24等によって電気的に制御されて、アクチュエータを動作させる。操舵システム13は、例えば、電動パワーステアリングシステムや、SBW(steer by wire)システム等である。操舵システム13は、アクチュエータによって操舵部4にトルク、すなわちアシストトルクを付加して操舵力を補ったり、アクチュエータによって車輪3を転舵したりする。この場合、アクチュエータは、一つの車輪3を転舵しても良いし、複数の車輪3を転舵しても良い。
As illustrated in FIG. 2, the vehicle 1 includes a
シフトセンサ21は、例えば、変速操作部7の可動部の位置を検出するセンサである。シフトセンサ21は、可動部としての、レバーや、アーム、ボタン等の位置を検出することができる。シフトセンサ21は、変位センサを含んでも良いし、スイッチとして構成されても良い。
The
車輪速センサ22は、車輪3の回転量や単位時間当たりの回転数を検出するセンサである。車輪速センサ22は、検出した回転数を示す車輪速パルス数をセンサ値としてECU24へ出力する。車輪速センサ22は、例えば、ホール素子などを用いて構成される。
The
ECU24は、例えば、コンピュータである。ECU24は、撮像部15から撮像画像データを受信する。ECU24は、出力させる画像または音声に関するデータをモニタ装置11へ送信する。ECU24は、CPU(Central Processing Unit)24aと、ROM(Read Only Memory)24bと、RAM(Random Access Memory)24cと、表示制御部24dと、音声制御部24eと、SSD(Solid State Drive)24fとを備える。CPU24a、ROM24b及びRAM24cは、同一パッケージ内に集積されていても良い。
The
CPU24aは、ROM24b等の不揮発性の記憶装置に記憶されたプログラムを読み出し、当該プログラムにしたがって各種の演算処理および制御を実行する。ROM24bは、各プログラム及びプログラムの実行に必要なパラメータ等を記憶する。RAM24cは、CPU24aでの演算で用いられる各種のデータを一時的に記憶する。表示制御部24dは、ECU24での演算処理のうち、主として、撮像部15で得られた画像の画像処理、表示装置8に表示させる表示用の画像のデータ変換等を実行する。音声制御部24eは、ECU24での演算処理のうち、主として、音声出力装置9に出力させる音声の処理を実行する。SSD24fは、書き換え可能な不揮発性の記憶部であって、ECU24の電源がオフされた場合であってもデータを維持する。
The
本実施形態では、ECU24は、ハードウェアとソフトウェア(即ち、プログラム)が協働することにより、車両1の制御全般を司る。
In the present embodiment, the
車内ネットワーク25は、例えば、CAN(Controller Area Network)である。車内ネットワーク25は、ECU24と、モニタ装置11と、車輪速センサ22と、シフトセンサ21と、操舵システム13と、を互いに制御信号及び操作指示等の信号及び情報を送受信可能に電気的に接続する。
The in-
図3は、実施形態の車両1のダッシュボード27の一例の図である。図3に例示されるように、表示装置12は、例えば、ダッシュボード27の計器盤部26に設けられ、計器盤部26の略中央で、速度表示部26aと回転数表示部26bとの間に位置されている。表示装置12の画面の大きさは、表示装置8の画面(図1)の大きさよりも小さい。この表示装置12は、車両1の駐車支援制御に関する情報を示す画像が表示される。表示装置12で表示される情報量は、表示装置8で表示される情報量より少なくても良い。表示装置12は、例えば、LCDや、OELD等である。
FIG. 3 is a diagram illustrating an example of the
図4は、運転支援装置50のECU24の構成を示すブロック図である。図2に示すように、ECU24を構成するCPU24aが、SSD24fに格納されているプログラムを実行することで、図4に示される各構成が実現される。
FIG. 4 is a block diagram illustrating a configuration of the
図4に示されるように、ECU24は、操作受付部401と、移動経路算出部402と、移動制御部403と、位置情報取得部404と、表示処理部405と、を有する。操作受付部401、移動経路算出部402、移動制御部403、位置情報取得部404、及び表示処理部405の一部または全部は、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)を含む回路等のハードウェアによって構成しても良い。
As shown in FIG. 4, the
操作受付部401は、操作入力部10から入力された操作情報を受け付ける。操作受付部401は、例えば、表示装置8に表示された画像から、車両1の目標駐車位置を特定する操作を受け付ける。なお、本実施形態は車両1の移動先となる目標位置が、目標駐車位置の場合について説明するが、車両1の移動先となる位置であれば良い。
The operation reception unit 401 receives operation information input from the
移動経路算出部402は、操作受付部401が受け付けた操作に従って特定された目標駐車位置と、車両1の現在位置と、に基づいて、車両1の目標駐車位置までの移動経路を算出する。
The movement
図5は、本実施形態の移動経路算出部402により算出された移動経路を例示した図である。図5に示されるように、移動経路算出部402は、車両1の現在位置501から、駐車区画502内の目標駐車位置511まで、切り返し位置512を含めて移動経路を算出する。図5に示される例では、切り返し位置512を1つ含む例について説明するが、切り返し位置は含まなくても良いし、切り返し位置を複数含んでも良い。
FIG. 5 is a diagram illustrating a travel route calculated by the travel
移動制御部403は、移動経路算出部402によって算出された移動経路に従って、車両1を移動させるための制御を行う。本実施形態は、アクセル、ブレーキ、及びシフトに関する操作を運転者が行い、操舵を移動制御部403が行う例とする。しかしながら、本実施形態は、移動制御の手法を制限するものではなく、移動制御部403が操舵の他に、アクセル、ブレーキ、及びシフトのうちいずれか1つ以上の制御を行っても良い。
The movement control unit 403 performs control for moving the vehicle 1 in accordance with the movement route calculated by the movement
位置情報取得部404は、移動経路算出部402により算出された、車両1の移動先を示した切り返し位置又は目標駐車位置までの移動経路に関する情報を、移動経路算出部402から取得する。本実施形態は、切り返し位置又は目標駐車位置までの移動経路に関する情報として、車両1と目標駐車位置又は切り返し位置と、を含んだ平面座標において、移動経路を線で表された情報を取得する。本実施形態の位置情報取得部404は、切り返し位置又は目標駐車位置までの移動経路に関する情報の取得を、駐車支援制御の開始時、及び車両1が切り返し位置に到達する毎に行う。
The position
表示処理部405は、表示装置8及び表示装置12に対して情報を表示する制御を行う。例えば、表示処理部405は、位置情報取得部404が取得した、切り返し位置及び目標駐車位置までの移動経路に関する情報に含まれている、現在の車両1の位置と、次の切り返し位置又は目標駐車位置と、の間の位置関係を表示する。
The display processing unit 405 performs control to display information on the
さらに、表示処理部405は、位置情報取得部404が取得した次の切り返し位置又は目標駐車位置まで移動する移動経路を、次の切り返し位置又は目標駐車位置までの距離に応じて分割し、分割した区画毎に車両1の示す画像データを表示する。
Further, the display processing unit 405 divides the movement route that moves to the next return position or the target parking position acquired by the position
本実施形態の表示処理部405は、次の切り返し位置又は目標駐車位置まで移動する移動経路を、“7”で分割することで、区間毎の距離が均等になるような処理を行うこととする。なお、本実施形態は“7”で分割する例について説明するが、“7”以外の数で分割しても良い。また、次の切り返し位置又は目標駐車位置まで移動する移動経路に応じて、分割数を異ならせても良い。 The display processing unit 405 according to the present embodiment performs processing such that the distance for each section is equalized by dividing the movement route that moves to the next turn-back position or the target parking position by “7”. . In this embodiment, an example of dividing by “7” will be described. However, it may be divided by a number other than “7”. Further, the number of divisions may be varied according to the movement route that moves to the next turn-back position or the target parking position.
図6は、第1の実施形態の表示処理部405により表示される、第1の駐車支援画面を例示した図である。図6に示されるように、駐車支援画面では、目標駐車位置を含む駐車区画610と、切り返し位置を示した停止マーク602と、車両1の駐車支援制御を開始した位置(現在の車両1の位置)から切り返し位置までの移動経路を、分割した区画毎に表された車両1の画像データ601A〜601Gと、を表示する。
FIG. 6 is a diagram illustrating a first parking assistance screen displayed by the display processing unit 405 according to the first embodiment. As shown in FIG. 6, in the parking assistance screen, the
図6に示される駐車支援画面は、表示装置8に表示される画面例を示しているが、表示装置12についても同様の駐車支援画面が表示されるものとする。
The parking assistance screen shown in FIG. 6 shows an example of a screen displayed on the
図6に示されるように、現在の車両1の位置に対応する区画に相当する画像データ601Aを、他の画像データ601B〜601Gと比べて輝度値を高く表示する。本実施形態においては、画像データ601Aを、画像データ601B〜601Gと比べて輝度値を高くする例について説明するが、現在の車両1の位置に相当する画像データを、他の画像データと比べて表示態様を異ならせれば良く、例えば色を変更したり、点滅を行う等の制御を行っても良い。
As shown in FIG. 6, the image data 601A corresponding to the section corresponding to the current position of the vehicle 1 is displayed with a higher luminance value than the
なお、本実施形態においては、分割された各区間を表す情報として、車両1の形状を表した画像データを示す例について説明するが、本実施形態は、各区間を表す情報を、車両1の画像データを表示する手法に制限するものではなく、他の画像データを表示しても良い。 In the present embodiment, an example in which image data representing the shape of the vehicle 1 is shown as information representing each divided section will be described. However, in the present embodiment, information representing each section is used as information representing each section. The method is not limited to the method of displaying image data, and other image data may be displayed.
そして、本実施形態の表示処理部405は、車両1が移動するに従って、車両1の現在位置が切り替えられた駐車支援画面を表示する。 And the display process part 405 of this embodiment displays the parking assistance screen in which the present position of the vehicle 1 was switched as the vehicle 1 moved.
図7は、第1の実施形態の表示処理部405により表示される、第2の駐車支援画面を例示した図である。図7に示されるように、駐車支援画面では、目標駐車位置を含む駐車区画610と、切り返し位置を示した停止マーク602と、車両1の駐車支援制御を開始した位置から切り返し位置までの移動経路を、分割した区画毎に表された車両1の画像データ701A〜701Gと、を表示する。また、表示処理部405は、車両1の画像データ701A〜701Gのうち、現在の車両1の位置に対応する区画に相当する画像データ701Dを、他の画像データ701A〜701C、701E〜601Gと比べて輝度値を高く表示する。
FIG. 7 is a diagram illustrating a second parking assistance screen displayed by the display processing unit 405 of the first embodiment. As shown in FIG. 7, on the parking assistance screen, the
図7に示されるように、本実施形態の表示処理部405は、現在の車両1の位置に相当する画像データ701Dから、切り返し位置に相当する画像データ701Gまでの画像データの他に、車両1の駐車支援制御を開始した位置に相当する画像データ701Aと、車両1が過去に移動した位置の画像データ701B、701Cを表示する。これにより、運転者は、駐車支援制御が開始されてから移動した距離を把握できる。
As shown in FIG. 7, the display processing unit 405 according to the present embodiment includes the vehicle 1 in addition to the image data from the
このように、本実施形態の表示処理部405は、現在の車両1の位置から切り返し位置又は目標駐車位置までの移動経路と、現在の車両1の位置まで移動してきた移動経路と、含めた移動経路を複数区間に分割し、分割した区間毎に車両1の画像データを配置して表示する。 As described above, the display processing unit 405 of the present embodiment includes the movement path from the current position of the vehicle 1 to the return position or the target parking position, the movement path that has moved to the current position of the vehicle 1, and the movement including The route is divided into a plurality of sections, and the image data of the vehicle 1 is arranged and displayed for each divided section.
本実施形態の表示処理部405は、車両1がさらに移動すると、さらに車両1の現在位置が切り替えられた駐車支援画面を表示する。 When the vehicle 1 further moves, the display processing unit 405 of the present embodiment displays a parking assistance screen in which the current position of the vehicle 1 is further switched.
図8は、第1の実施形態の表示処理部405により表示される、第3の駐車支援画面を例示した図である。図8に示されるように、駐車支援画面では、目標駐車位置を含む駐車区画610と、切り返し位置を示した停止マーク602と、車両1の駐車支援制御を開始した位置から切り返し位置までの移動経路を、分割した区画毎に表された車両1の画像データ801A〜801Gと、を表示する。また、表示処理部405は、車両1の画像データ801A〜801Gのうち、切り返し位置まで到達した、現在の車両1の位置に対応する区画に相当する画像データ801Gを、他の画像データ801A〜601Fと比べて輝度値を高く表示する。さらに、表示処理部405は、運転者に停止を促すために、停止マーク602を、図6及び図7と比べて高い輝度値で表示する。これにより、運転者は、切り返し位置に到達したことを認識し、ブレーキ制御を行うことができる。
FIG. 8 is a diagram illustrating a third parking assistance screen displayed by the display processing unit 405 of the first embodiment. As shown in FIG. 8, in the parking assistance screen, the
その後、表示処理部405は、切り返し位置から、駐車区画610内に含まれている目標駐車位置までの移動経路を、目標駐車位置までの距離に応じて分割し、分割した区画毎に車両1の示す画像データを表示する。なお、表示手法については、図6〜図8と同様として説明を省略する。
Thereafter, the display processing unit 405 divides the movement route from the turn-back position to the target parking position included in the
本実施形態は、現在の車両1の位置に相当する画像データのみ表示態様を異ならせる例について説明した。しかしながら、本実施形態は現在の車両1の位置に相当する画像データのみ表示態様を異ならせることに制限するものではない。そこで、変形例としては、表示処理部405が、現在の車両1の位置から切り返し位置又は目標駐車位置までの経路に対応する画像データと、駐車支援制御を開始した位置から現在の車両1の位置まで移動してきた経路に対応する画像データと、の表示態様を異ならせる表示を行う例が考えられる。 In the present embodiment, an example in which only the image data corresponding to the current position of the vehicle 1 is displayed differently has been described. However, the present embodiment is not limited to changing the display mode only for the image data corresponding to the current position of the vehicle 1. Therefore, as a modification, the display processing unit 405 detects the current position of the vehicle 1 from the image data corresponding to the route from the current position of the vehicle 1 to the return position or the target parking position, and the position where the parking support control is started. An example of performing display in which the display mode of the image data corresponding to the route that has moved up to is different is possible.
例えば、表示処理部405は、現在の車両1の位置に対応する区画に相当する画像データ、現在の車両1の位置から切り返し位置又は目標駐車位置までの経路に対応する画像データ、駐車支援制御を開始した位置から現在の車両1の位置まで移動してきた経路に対応する画像データの順に高い輝度値を設定する等が考えられる。 For example, the display processing unit 405 performs image data corresponding to a section corresponding to the current position of the vehicle 1, image data corresponding to a route from the current position of the vehicle 1 to the return position or the target parking position, and parking support control. For example, a higher luminance value may be set in order of image data corresponding to a route traveled from the start position to the current position of the vehicle 1.
第1の実施形態に戻り、本実施形態のECU24における移動制御について説明する。図9は、本実施形態のECU24における上述した制御の手順を示すフローチャートである。
Returning to the first embodiment, the movement control in the
まず、操作受付部401は、目標駐車位置を設定する操作を受け付ける(S901)。 First, the operation reception unit 401 receives an operation for setting a target parking position (S901).
次に、移動経路算出部402が、目標駐車位置までの移動経路を算出する(S902)。
Next, the movement
そして、位置情報取得部404は、移動経路算出部402により算出された、車両1の移動先を示した目標駐車位置又は次の切り返し位置までの移動経路に関する情報を取得する(S903)。
Then, the position
表示処理部405は、目標駐車位置又は次の切り返し位置までの移動経路を、複数の区間に分割する処理を行う(S904)。本実施形態においては、移動経路を7つの区間に均等に分割する処理を行う。 The display processing unit 405 performs processing for dividing the movement route to the target parking position or the next turn-back position into a plurality of sections (S904). In the present embodiment, processing for equally dividing the movement route into seven sections is performed.
表示処理部405は、目標駐車区画と、切り返し位置や目標駐車位置を示した停止マークを表示すると共に、分割された複数の区間のうち、現在の車両1の位置に対応する区間に、輝度値の高い車両1のアイコン(車両1の形状をした画像データ)を表示し、他の区間に輝度値が低い車両1のアイコン(車両1の形状をした画像データ)を表示する(S905)。 The display processing unit 405 displays a target parking section and a stop mark indicating the switching position and the target parking position, and the luminance value is displayed in a section corresponding to the current position of the vehicle 1 among the plurality of divided sections. The icon of the vehicle 1 having a high value (image data having the shape of the vehicle 1) is displayed, and the icon of the vehicle 1 having a low luminance value (image data having the shape of the vehicle 1) is displayed in another section (S905).
その後、移動制御部403は、車輪速センサ22からの信号に基づいて、車両1が目標駐車位置まで移動したか否かを判定する(S906)。 Thereafter, the movement control unit 403 determines whether or not the vehicle 1 has moved to the target parking position based on a signal from the wheel speed sensor 22 (S906).
移動制御部403は、車輪速センサ22からの信号に基づいて、車両1が目標駐車位置まで移動していないと判定した場合(S906:No)、車両1が切り返し位置まで移動したか否かを判定する(S907)。 When it is determined that the vehicle 1 has not moved to the target parking position based on the signal from the wheel speed sensor 22 (S906: No), the movement control unit 403 determines whether or not the vehicle 1 has moved to the switching position. Determination is made (S907).
移動制御部403は、車輪速センサ22からの信号に基づいて、車両1が切り返し位置まで移動していないと判定した場合(S907:No)、車両1が、目標値駐車位置又は切り返し位置までの移動経路を分割した複数の区間のうち、次の区間に対応する位置まで移動したか否かを判定する(S908)。移動していないと判定した場合(S908:No)、再びS906から処理を行う。 When it is determined that the vehicle 1 has not moved to the turn-back position based on the signal from the wheel speed sensor 22 (S907: No), the movement control unit 403 determines that the vehicle 1 has reached the target value parking position or the turn-back position. It is determined whether or not it has moved to a position corresponding to the next section among a plurality of sections obtained by dividing the movement route (S908). When it determines with not having moved (S908: No), it processes again from S906.
一方、移動制御部403が、次の区間に対応する位置まで移動したと判定した場合(S908:Yes)、表示処理部405は、車両1の移動に従って、他と輝度が異なる車両1のアイコン(画像データ)を切り替える制御を行う。具体的には、表示処理部405は、再び、分割された複数の区間のうち、現在の車両1の位置に対応する区間に、輝度値の高い車両のアイコン(画像データ)を表示し、他の区間に輝度値が低い車両1のアイコン(画像データ)を表示する(S905)。その後、再び、S906以降の処理を行う。 On the other hand, when it is determined that the movement control unit 403 has moved to a position corresponding to the next section (S908: Yes), the display processing unit 405 displays the icon (1) of the vehicle 1 having a different brightness from the other according to the movement of the vehicle 1. (Image data) is switched. Specifically, the display processing unit 405 again displays a vehicle icon (image data) having a high luminance value in a section corresponding to the current position of the vehicle 1 among the plurality of divided sections. The icon (image data) of the vehicle 1 having a low luminance value is displayed in the section (S905). Thereafter, the processing after S906 is performed again.
S907において、移動制御部403が、車両1が切り返し位置まで移動したと判定した場合(S907:Yes)、位置情報取得部404は、移動経路算出部402により算出された、車両1の移動先を示した次の切り返し位置又は目標駐車位置までの移動経路に関する情報を取得し(S903)、再びS904以降の処理を行う。
In S907, when the movement control unit 403 determines that the vehicle 1 has moved to the return position (S907: Yes), the position
S906において、移動制御部403が、車両1が目標駐車位置まで移動したと判定した場合(S906:Yes)、処理を終了する。 In S906, when the movement control unit 403 determines that the vehicle 1 has moved to the target parking position (S906: Yes), the process ends.
本実施形態においては、ECU24が上述した移動制御を行うことで、移動制御と共に変化する車両1の現在位置を、運転者に認識させることができる。
In the present embodiment, the
(第1の実施形態の変形例)
第1の実施形態においては、駐車支援制御を行う際に、目標駐車位置又は切り返し位置までの移動経路上に、車両1の画像データを表示する例について説明した。しかしながら、第1の実施形態は、駐車支援制御を行う場合の運転制御に制限するものではない。そこで、変形例として、出庫支援制御を行う場合について説明する。なお、車両1の構成については、第1の実施形態と同様として説明を省略する。第1の実施形態の変形例においては、車両1の操舵制御による移動先が、出庫位置の場合について説明する。
(Modification of the first embodiment)
In 1st Embodiment, when performing parking assistance control, the example which displays the image data of the vehicle 1 on the movement path | route to a target parking position or a switching position was demonstrated. However, 1st Embodiment is not restrict | limited to the driving control in the case of performing parking assistance control. Therefore, as a modification, a case where the delivery support control is performed will be described. Note that the configuration of the vehicle 1 is the same as in the first embodiment, and a description thereof is omitted. In the modification of the first embodiment, a case will be described in which the destination of the vehicle 1 by the steering control is the delivery position.
本変形例においては、車両1の出庫支援制御として、縦列駐車から出庫支援制御を行う場合について説明するが、横列駐車からの出庫支援制御に適応しても良い。 In this modified example, the case where the exit assistance control is performed from the parallel parking as the exit assistance control of the vehicle 1 will be described, but it may be applied to the exit assistance control from the parallel parking.
本変形例の操作受付部401は、車両1の出庫支援制御の開始の操作を受け付ける。 The operation accepting unit 401 according to the present modification accepts an operation for starting the delivery support control of the vehicle 1.
移動経路算出部402は、操作受付部401が受け付けた出庫支援制御の開始の操作に従って、移動先となる出庫位置を特定し、当該出庫位置と、車両1の現在位置と、に基づいて、車両1の出庫位置までの移動経路を算出する。なお、出庫位置とは、縦列駐車において車両1の前後に停車している車両から抜け出した位置とするが、どのような基準で定めても良い。
The movement
位置情報取得部404は、移動経路算出部402により算出された、車両1の移動先を示した出庫位置までの移動経路に関する情報を、移動経路算出部402から取得する。本実施形態は、出庫位置までの移動経路に関する情報として、車両1と出庫位置と、を含んだ平面座標において、移動経路を線で表された情報を取得する。
The position
表示処理部405は、表示装置8及び表示装置12に対して情報を表示する制御を行う。例えば、表示処理部405は、位置情報取得部404が取得した、出庫位置までの移動経路に関する情報に含まれている、現在の車両1の位置と、出庫位置と、の間の位置関係を表示する。
The display processing unit 405 performs control to display information on the
さらに、表示処理部405は、位置情報取得部404が取得した出庫位置まで移動する移動経路を、出庫位置までの距離に応じて分割し、分割した区画毎に車両1の示す画像データを表示する。
Furthermore, the display processing unit 405 divides the movement route to the delivery position acquired by the position
図10は、変形例の表示処理部405により表示される、第1の出庫支援画面を例示した図である。図10に示されるように、出庫支援画面では、出庫位置を示した停止マーク1010と、車両1の出庫支援制御を開始した位置(現在の車両1の位置)から出庫位置までの移動経路を、分割した区画毎に表された車両1の画像データ1001A〜1001Gと、を表示する。
FIG. 10 is a diagram illustrating a first delivery support screen displayed by the display processing unit 405 according to the modification. As shown in FIG. 10, on the exit support screen, the
図10に示されるように、現在の車両1の位置に対応する区画に相当する画像データ1001Aを、他の画像データ1001B〜1001Gと比べて輝度値を高く表示する。図10に示される例では、車両1の前後に停止している車両1021、1022も表示されている。車両1021、1022は、車両1に設けられている(図示しない)測距センサ等で検出されたものとする。
As shown in FIG. 10, the
本変形例においても、実施形態と同様に、現在の車両1の位置に対応する区画の画像データ1001Aを、画像データ1001B〜1001Gと比べて輝度値を高くする例について説明する。
Also in this modified example, an example in which the luminance value of the
そして、本変形例の表示処理部405は、車両1が移動するに従って、車両1の現在位置が切り替えられた駐車支援画面を表示する。 And the display process part 405 of this modification displays the parking assistance screen in which the present position of the vehicle 1 was switched as the vehicle 1 moved.
図11は、変形例の表示処理部405により表示される、第2の出庫支援画面を例示した図である。図11に示されるように、出庫支援画面では、出庫位置を示した停止マーク1010と、車両1の出庫支援制御を開始した位置から出庫位置までの移動経路を、分割した区画毎に表された車両1の画像データ1101A〜1101Gと、を表示する。また、表示処理部405は、車両1の画像データ1101A〜1101Gのうち、現在の車両1の位置に対応する区画に相当する画像データ1101Dを、他の画像データ1101A〜1101C、1101E〜1101Gと比べて輝度値を高く表示する。
FIG. 11 is a diagram illustrating a second exit support screen displayed by the display processing unit 405 according to the modification. As shown in FIG. 11, on the exit support screen, the
このように、本変形例の表示処理部405は、上述した実施形態と同様に、現在の車両1の位置から出庫位置までの移動経路と、現在の車両1の位置まで移動してきた移動経路と、含めた、移動経路を複数区間に分割し、分割した区間毎に車両1の画像データを配置して表示する。 As described above, the display processing unit 405 according to the present modification includes a movement path from the current position of the vehicle 1 to the exit position, and a movement path that has moved to the current position of the vehicle 1, as in the above-described embodiment. The travel route included is divided into a plurality of sections, and the image data of the vehicle 1 is arranged and displayed for each of the divided sections.
本変形例の表示処理部405は、車両1がさらに移動すると、さらに車両1の現在位置が切り替えられた出庫支援画面を表示する。 When the vehicle 1 further moves, the display processing unit 405 of the present modified example displays a delivery support screen in which the current position of the vehicle 1 is further switched.
図12は、変形例の表示処理部405により表示される、第3の出庫支援画面を例示した図である。図12に示されるように、出庫支援画面では、出庫位置を示した停止マーク1010と、車両1の出庫支援制御を開始した位置から出庫位置までの移動経路を、分割した区画毎に表された車両1の画像データ1201A〜1201Gと、を表示する。また、表示処理部405は、車両1の画像データ1201A〜1201Gのうち、出庫位置まで到達した、現在の車両1の位置に対応する区画に相当する画像データ1201Gを、他の画像データ1201A〜1201Fと比べて輝度値を高く表示する。さらに、表示処理部405は、運転者に停止を促すために、停止マーク1010を、図10及び図11と比べて高い輝度値で表示する。これにより、運転者は、出庫位置に到達したことを認識し、ブレーキ制御を行うことができる。その後、車両1は、運転者の操舵に従って運転制御が行われるものとして、説明を省略する。
FIG. 12 is a diagram illustrating a third delivery support screen displayed by the display processing unit 405 according to the modification. As shown in FIG. 12, on the exit support screen, the
本変形例においては、車両1を出庫する際に、運転者に対して移動状況を容易に認識させることができる。 In this modification, when leaving the vehicle 1, the driver can easily recognize the movement state.
本変形例においては、車両1の移動先となる位置が、出庫位置の場合について説明した。しかしながら、移動先の位置を、出庫位置や、上述した実施形態のような目標駐車位置や切り返し位置に制限するものではなく、車両1の移動先であればどのような位置であっても良い。 In this modification, the case where the position to which the vehicle 1 is moved is the shipping position has been described. However, the position of the movement destination is not limited to the leaving position, the target parking position or the turn-back position as in the above-described embodiment, and may be any position as long as the vehicle 1 is a movement destination.
(第2の実施形態)
上述した実施形態及び変形例においては、駐車支援制御や出庫支援制御を行う際に、現在の車両1の位置、目標位置(目標駐車位置、切り返し位置、出庫位置)と、の位置関係が把握できる駐車支援画面や出庫支援画面を表示する例について説明した。しかしながら、車両1が後退している場合には、駐車支援画面や出庫支援画面を表示するよりも、撮像部15で撮像された撮像画像データを表示した方が良い場合がある。そこで、本実施形態においては、車両1の進行方向に応じて、表示処理部405が表示する画面を切り替える場合について説明する。なお、第2の実施形態の車両1の構成については、第1の実施形態と同様として説明を省略する。
(Second Embodiment)
In the embodiment and the modification described above, the position relationship between the current position of the vehicle 1 and the target position (the target parking position, the turnover position, and the leaving position) can be grasped when performing the parking assistance control and the leaving assistance control. The example which displays a parking assistance screen and a delivery assistance screen was demonstrated. However, when the vehicle 1 is moving backward, it may be better to display the captured image data captured by the
本実施形態は、第1の実施形態と同様に、車両1の後部の中央部に設けられており、車両1の後方の周辺の環境を撮像する。 As in the first embodiment, the present embodiment is provided at the center of the rear portion of the vehicle 1 and images the surrounding environment behind the vehicle 1.
そこで、本実施形態においては、駐車支援制御の際に、車両1の進行方向が前進の場合に、第1の実施形態と同様の駐車支援画面を表示し、車両1の進行方向が後退の場合に、撮像部15で撮像した撮像画像データを表示する。
Therefore, in the present embodiment, when parking assistance control is performed, if the traveling direction of the vehicle 1 is forward, the same parking assistance screen as in the first embodiment is displayed, and the traveling direction of the vehicle 1 is backward. The captured image data captured by the
つまり、本実施形態の表示処理部405は、車両1に撮像部15を設けられていない方向(前方向)が進行方向の場合に、移動経路を複数の区間に分割して区間毎に車両1の形状を示した画像データを表示すると共に、複数の車両1の画像データのうち、現在の車両1の位置に対応する画像データを、他の区間と表示態様を異ならせて表示する。そして、表示処理部405は、車両1に撮像部15を設けられている方向(後方向)が進行方向の場合に、撮像部15により撮像された、車両1の進行方向が表された撮像画像データと、車両1の現在の舵角に基づいた予測進路を示した軌跡と、を表示する。
That is, the display processing unit 405 of the present embodiment divides the movement route into a plurality of sections when the direction in which the
つまり、車両1が後退する場合には、運転者は車両1の後ろ側の状況を認識させるために、撮像部15により撮像された撮像画像データを表示する。一方、車両1が前進する場合には、運転者は、車両1の前方の状況を視認できるので、車両1の状況を認識させるために、駐車支援画面を表示する。これにより、車両1の進行方向に応じて情報の提供を実現することができる。
That is, when the vehicle 1 moves backward, the driver displays captured image data captured by the
上述した実施形態及び変形例によれば、運転支援装置の一例となるECU24は、運転者に対して、現在の車両の位置と、移動先となる位置(例えば、目標駐車位置、切り返し位置、出庫位置)との位置関係と、当該移動先となる位置までの進行状況と、の両方を同時に認識させることができる。これにより利便性を向上させることができる。
According to the embodiment and the modification described above, the
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。 Although several embodiments of the present invention have been described, these embodiments are presented by way of example and are not intended to limit the scope of the invention. These novel embodiments can be implemented in various other forms, and various omissions, replacements, and changes can be made without departing from the scope of the invention. These embodiments and modifications thereof are included in the scope and gist of the invention, and are included in the invention described in the claims and the equivalents thereof.
1…車両、15…撮像部、24…ECU、401…操作受付部、402…移動経路算出部、403…移動制御部、404…位置情報取得部、405…表示処理部。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Vehicle, 15 ... Imaging part, 24 ... ECU, 401 ... Operation reception part, 402 ... Movement path | route calculation part, 403 ... Movement control part, 404 ... Position information acquisition part, 405 ... Display processing part.
Claims (6)
前記車両の位置と前記第1の位置との位置関係を表示し、前記取得部が取得した前記第1の位置まで移動する移動経路を、当該第1の位置までの距離に応じて分割された複数の区間として表示すると共に、当該複数の区間のうち、現在の車両の位置に対応する区間を、他の区間と表示態様を異ならせて表示する表示処理部と、
を備える運転支援装置。 An acquisition unit for acquiring information on a movement route to a first position indicating a movement destination in steering control of the vehicle;
The positional relationship between the position of the vehicle and the first position is displayed, and the movement path that moves to the first position acquired by the acquisition unit is divided according to the distance to the first position. A display processing unit for displaying a section corresponding to the current vehicle position among the plurality of sections and displaying the section in a display manner different from other sections,
A driving support apparatus comprising:
請求項1に記載の運転支援装置。 The first position displayed by the display processing unit is a target parking position of the vehicle or a turn-back position during the movement of the vehicle to the target parking position in the parking support control of the vehicle.
The driving support device according to claim 1.
請求項1又は2に記載の運転支援装置。 The display processing unit divides and displays, as the plurality of sections, a travel route including a travel route that has traveled to the current vehicle position in a travel route from the current vehicle position to the first position. To
The driving support device according to claim 1 or 2.
請求項3に記載の運転支援装置。 The display processing unit changes a display mode between a section corresponding to a movement route from a current vehicle position to the first position and a section corresponding to a movement route moved to the current vehicle position. ,
The driving support device according to claim 3.
請求項1乃至4のいずれか1つに記載の運転支援装置。 The display processing unit divides and displays the movement route into the plurality of sections when the direction in which the imaging unit is not provided in the vehicle is a traveling direction, and among the plurality of sections, the current vehicle The section corresponding to the position of the vehicle is displayed with a different display mode from the other sections, and when the direction in which the imaging unit is provided in the vehicle is the traveling direction, the vehicle imaged by the imaging unit is displayed. Display an image showing the direction of travel,
The driving support device according to claim 1.
請求項1乃至5のいずれか1つに記載の運転支援装置。 The display processing unit displays image information representing the shape of the vehicle as information representing each section for each of the plurality of sections.
The driving support device according to any one of claims 1 to 5.
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