JP2018138316A - Teaching operation terminal and teaching operation system - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、ロボットの教示操作に使用される教示操作端末に関する。また、本発明は、この教示操作端末を備える教示操作システムに関する。 The present invention relates to a teaching operation terminal used for teaching operation of a robot. The present invention also relates to a teaching operation system including this teaching operation terminal.
従来、ロボットの教示操作に使用される教示操作端末が知られている（たとえば、特許文献１参照）。特許文献１に記載の教示操作端末は、ＬＣＤディスプレイと非常停止スイッチとイネーブルスイッチとを備えている。ＬＣＤディスプレイは、教示操作端末の表面中央に配置されている。非常停止スイッチは、ＬＣＤディスプレイの斜め上方に配置され、イネーブルスイッチは、教示操作端末の背面に配置されている。ＬＣＤディスプレイの左右の両側および下側には、複数のキー（スイッチ）が配置されている。また、イネーブルスイッチの近傍には、教示操作端末を把持するための把持部が設けられている。
Conventionally, a teaching operation terminal used for teaching operation of a robot is known (see, for example, Patent Document 1). The teaching operation terminal described in
特許文献１に記載の教示操作端末の場合、ロボットの教示操作を行う作業者は、一方の手で教示操作端末の把持部を把持するとともにイネーブルスイッチを押しながら、他方の手で各種のスイッチを操作してロボットを動作させている。すなわち、この教示操作端末の場合、作業者は、教示操作端末を把持している片手で教示操作端末を操作することはできない。そのため、この教示操作端末の場合、ロボットの教示操作を行う作業者の両手が塞がってしまう。
In the case of the teaching operation terminal described in
そこで、本発明の課題は、ロボットの教示操作に使用される教示操作端末において、ロボットの教示操作を行う作業者が、教示操作端末を把持している片手で容易に操作することが可能な教示操作端末を提供することにある。また、本発明は、この教示操作端末を備える教示操作システムを提供することにある。 SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, an object of the present invention is to provide a teaching operation terminal used for a robot teaching operation that can be easily operated by one operator holding the teaching operation terminal by an operator who performs the robot teaching operation. To provide an operation terminal. Moreover, this invention is providing the teaching operation system provided with this teaching operation terminal.
上記の課題を解決するため、本発明の教示操作端末は、ロボットの教示操作に使用される教示操作端末において、ロボットの教示操作を行う作業者の片手で把持される把持部と、ジョイスティックまたは十字キーからなり作業者の親指で操作されるとともにロボットを動作させる操作部材と、操作部材によるロボットの動作が可能となるサーボオン状態と操作部材によるロボットの動作ができなくなるサーボオフ状態との切替を行うイネーブルスイッチとを備え、作業者によって操作される操作部材の操作部は、把持部よりも教示操作端末の先端側に配置され、操作部材の操作部が配置される側を教示操作端末の表側とすると、作業者によって操作されるイネーブルスイッチの操作部は、教示操作端末の裏側に配置されるとともに、ジョイスティックの軸線上または十字キーの軸線上に配置され、ジョイスティックの軸線または十字キーの軸線と、イネーブルスイッチの押込み方向とがなす角度は、６０°以上９０°以下となっていることを特徴とする。 In order to solve the above-described problem, a teaching operation terminal according to the present invention is a teaching operation terminal used for teaching operation of a robot, and a gripping unit gripped with one hand of an operator who performs the teaching operation of the robot, and a joystick or cross Enable to switch between the operation member that is operated with the thumb of the operator and operates the robot, and the servo-on state in which the robot can be operated by the operation member and the servo-off state in which the robot cannot be operated by the operation member. The operation part of the operation member that is provided with a switch and is operated by the operator is arranged on the tip side of the teaching operation terminal with respect to the gripping part, and the side on which the operation part of the operation member is arranged is the front side of the teaching operation terminal The operation part of the enable switch operated by the operator is arranged on the back side of the teaching operation terminal, and the joystick The angle formed between the axis of the joystick or the axis of the cross key and the pressing direction of the enable switch is 60 ° or more and 90 ° or less. .
本発明の教示操作端末は、ロボットの教示操作を行う作業者の片手で把持される把持部を備えている。また、本発明では、作業者の親指で操作される操作部材の操作部は、把持部より教示操作端末の先端側に配置されるとともに教示操作端末の表側に配置され、イネーブルスイッチの操作部は、教示操作端末の裏側に配置されるとともにジョイスティックの軸線上または十字キーの軸線上に配置されている。さらに、本発明では、ジョイスティックの軸線または十字キーの軸線と、イネーブルスイッチの押込み方向とがなす角度は、６０°以上９０°以下となっている。 A teaching operation terminal according to the present invention includes a gripping unit that is gripped by one hand of an operator who performs a teaching operation of a robot. In the present invention, the operation portion of the operation member operated by the operator's thumb is disposed on the front side of the teaching operation terminal from the grip portion and on the front side of the teaching operation terminal, and the operation portion of the enable switch is And arranged on the back side of the teaching operation terminal and on the axis of the joystick or the axis of the cross key. Furthermore, in the present invention, the angle formed between the axis of the joystick or the axis of the cross key and the pressing direction of the enable switch is 60 ° or more and 90 ° or less.
そのため、本発明では、把持部を片手で把持している作業者が、把持部を把持している片手の人差し指や中指等でイネーブルスイッチの操作部を容易に押すことが可能になるとともに、把持部を把持している片手の親指で操作部材の操作部を容易に操作することが可能になる。したがって、本発明では、ロボットの教示操作を行う作業者が、教示操作端末を把持している片手で教示操作端末を容易に操作することが可能になる。 Therefore, according to the present invention, an operator holding the grip part with one hand can easily push the operation part of the enable switch with the index finger or middle finger of one hand holding the grip part, It is possible to easily operate the operation portion of the operation member with the thumb of one hand holding the portion. Therefore, according to the present invention, the operator who performs the teaching operation of the robot can easily operate the teaching operation terminal with one hand holding the teaching operation terminal.
本発明において、ジョイスティックの軸線または十字キーの軸線と、イネーブルスイッチの押込み方向とがなす角度は、略７５°となっていることが好ましい。このように構成すると、把持部を片手で把持している作業者が、把持部を把持している片手の人差し指や中指等でイネーブルスイッチをより容易に押すことが可能になるとともに、把持部を把持している片手の親指で操作部材をより容易に操作することが可能になる。したがって、ロボットの教示操作を行う作業者が、教示操作端末を把持している片手で教示操作端末をより容易に操作することが可能になる。 In the present invention, the angle formed between the axis of the joystick or the axis of the cross key and the pushing direction of the enable switch is preferably about 75 °. With this configuration, an operator holding the grip part with one hand can more easily press the enable switch with the index finger or middle finger of one hand holding the grip part, and It becomes possible to more easily operate the operation member with the thumb of one hand holding. Therefore, the operator who performs the teaching operation of the robot can more easily operate the teaching operation terminal with one hand holding the teaching operation terminal.
本発明において、教示操作端末は、ロボットを非常停止させる非常停止スイッチを備え、作業者によって操作される非常停止スイッチの操作部は、操作部材の操作部よりも教示操作端末の先端側に配置されていることが好ましい。このように構成すると、操作部材の操作部を操作している作業者の親指が非常停止スイッチの操作部に接触しにくくなる。したがって、ロボットの教示操作を行っているときの、非常停止スイッチの誤操作を防止することが可能になる。 In the present invention, the teaching operation terminal is provided with an emergency stop switch for emergency stop of the robot, and the operation part of the emergency stop switch operated by the operator is arranged on the tip side of the teaching operation terminal with respect to the operation part of the operation member. It is preferable. If comprised in this way, it will become difficult for the operator's thumb who is operating the operation part of an operation member to contact the operation part of an emergency stop switch. Therefore, it is possible to prevent erroneous operation of the emergency stop switch when performing the teaching operation of the robot.
本発明において、教示操作端末は、ロボットの状態および教示操作端末の状態の少なくともいずれか一方を知らせるための発光部を備え、発光部は、操作部材の操作部と非常停止スイッチの操作部との間に配置されていることが好ましい。このように構成すると、操作部材の操作部を操作する作業者の親指によって発光部が覆われるのを防止することが可能になる。したがって、発光部の発光状態に基づいて、ロボットの状態や教示操作端末の状態を把握しながら、操作部材を操作することが可能になる。また、このように構成すると、操作部材の操作部から非常停止スイッチの操作部を遠ざけることが可能になる。したがって、操作部材の操作部を操作している作業者の親指が非常停止スイッチの操作部により接触しにくくなる。 In the present invention, the teaching operation terminal includes a light emitting unit for informing at least one of the state of the robot and the state of the teaching operation terminal, and the light emitting unit includes an operation unit of the operation member and an operation unit of the emergency stop switch. It is preferable to arrange | position between. If comprised in this way, it will become possible to prevent that a light emission part is covered with the thumb of the operator who operates the operation part of an operation member. Therefore, the operation member can be operated while grasping the state of the robot and the state of the teaching operation terminal based on the light emission state of the light emitting unit. Moreover, if comprised in this way, it will become possible to keep the operation part of an emergency stop switch away from the operation part of an operation member. Therefore, it is difficult for the operator's thumb operating the operating part of the operating member to come into contact with the operating part of the emergency stop switch.
本発明において、教示操作端末は、操作部材によってロボットを動作させる際の座標系を切り替える第１のスライドスイッチと、操作部材によって動作するロボットの動作箇所および動作方向の少なくともいずれか一方を切り替える第２のスライドスイッチと、ロボットの現在位置を記録するための押ボタンとを備え、作業者によって操作される第１のスライドスイッチの操作部、第２のスライドスイッチの操作部および押ボタン操作部は、操作部材の操作部と把持部との間に配置されていることが好ましい。 In the present invention, the teaching operation terminal includes a first slide switch that switches a coordinate system when the robot is operated by the operation member, and a second switch that switches at least one of the operation location and the operation direction of the robot operated by the operation member. The first slide switch operating unit, the second slide switch operating unit, and the push button operating unit operated by an operator are provided with a slide switch and a push button for recording the current position of the robot. It is preferable that the operation member is disposed between the operation portion and the grip portion.
このように構成すると、ロボットの教示操作を行う作業者は、操作部材の操作部を操作する親指を使って、第１のスライドスイッチの操作部、第２のスライドスイッチの操作部および押ボタンの操作部を操作することが可能になる。したがって、第１のスライドスイッチ、第２のスライドスイッチおよび押ボタンが教示操作端末に設けられていても、ロボットの教示操作を行う作業者は、教示操作端末を把持している片手で教示操作端末を容易に操作することが可能になる。 With this configuration, the operator who performs the teaching operation of the robot uses the thumb that operates the operation unit of the operation member to operate the operation unit of the first slide switch, the operation unit of the second slide switch, and the push button. The operation unit can be operated. Therefore, even if the first slide switch, the second slide switch, and the push button are provided in the teaching operation terminal, the operator who performs the teaching operation of the robot can use the teaching operation terminal with one hand holding the teaching operation terminal. Can be easily operated.
本発明において、把持部の、教示操作端末の表側の面は、凸曲面状に形成され、把持部の、教示操作端末の裏側の面は、凹曲面状に形成され、把持部の、教示操作端末の表側の面の曲率半径と、把持部の、教示操作端末の裏側の面の曲率半径とが等しくなっていることが好ましい。このように構成すると、作業者は片手で把持部を把持しやすくなる。 In the present invention, the front side surface of the teaching operation terminal of the gripping part is formed in a convex curved surface, and the back side surface of the gripping operation terminal is formed in a concave curved surface, and the teaching operation of the gripping unit is performed. It is preferable that the curvature radius of the surface on the front side of the terminal is equal to the curvature radius of the surface on the back side of the teaching operation terminal of the grip portion. If comprised in this way, it will become easy for an operator to hold | grip a holding part with one hand.
本発明の教示操作端末は、表示装置および入力装置を有するとともにロボットの教示用のソフトウエアがインストールされたタブレット端末を備える教示操作システムに用いることができる。この教示操作システムでは、ロボットの教示操作を行う作業者が、教示操作端末を把持している片手で教示操作端末を容易に操作することが可能になる。また、この教示操作システムでは、ロボット教示用のソフトウエアがインストールされた汎用のタブレット端末を利用して、ロボットの教示操作を行うことが可能になる。 The teaching operation terminal of the present invention can be used in a teaching operation system including a tablet terminal having a display device and an input device and installed with robot teaching software. In this teaching operation system, an operator who performs the teaching operation of the robot can easily operate the teaching operation terminal with one hand holding the teaching operation terminal. Further, in this teaching operation system, it becomes possible to perform teaching operation of the robot using a general-purpose tablet terminal in which software for robot teaching is installed.
以上のように、本発明では、ロボットの教示操作を行う作業者が、教示操作端末を把持している片手で教示操作端末を容易に操作することが可能になる。 As described above, according to the present invention, the operator who performs the teaching operation of the robot can easily operate the teaching operation terminal with one hand holding the teaching operation terminal.
以下、図面を参照しながら、本発明の実施の形態を説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
（ロボットシステムの概略構成）
図１は、本発明の実施の形態にかかる教示操作端末１が使用されるロボットシステム３のブロック図である。図２は、図１に示すロボット２の斜視図である。
(Schematic configuration of the robot system)
FIG. 1 is a block diagram of a robot system 3 in which a
本形態の教示操作端末１は、ロボット２の教示操作に使用される端末である。この教示操作端末１は、ロボット２を備えるロボットシステム３で使用される。ロボットシステム３は、教示操作端末１およびロボット２に加えて、ロボット２を制御するコントローラ４と、ロボット２の教示操作を行う際に教示操作端末１と一緒に使用されるタブレット端末（タブレットＰＣ）５とを備えている。教示操作端末１、ロボット２およびタブレット端末５は、コントローラ４に電気的に接続されている。
The
ロボット２は、垂直多関節ロボットである。具体的には、ロボット２は、６軸の垂直多関節ロボットである。ロボット２は、図２に示すように、ロボット２の基端部分を構成する支持部材８と、６個の関節部９と、２本のアーム１０と、ロボット２の先端部分を構成する先端部材１１とを備えている。支持部材８は、ロボット２が設置される床面に固定されている。関節部９は、モータと、モータの出力軸に連結される減速機と、モータおよび減速機が収容されるケース体とを備えている。アーム１０は、細長い円筒状に形成されている。
The
ロボット２では、たとえば、図２（Ａ）に示す正対姿勢から図２（Ｂ）に示す姿勢へのロボット２の動作が可能となるように、６個の関節部９と２本のアーム１０とが連結されている。ロボット２の最も基端側に配置される関節部９は、支持部材８に回動可能に連結されており、この関節部９は、上下方向を回動の軸方向として回動可能となっている。先端部材１１は、ロボット２の最も先端側に配置される関節部９に回動可能に連結されている。先端部材１１には、所定のエンドエフェクタ（図示省略）が取付可能となっている。このエンドエフェクタは、たとえば、所定の搬送対象物を把持する把持機構や、所定の加工対象物を加工する加工工具である。
In the
タブレット端末５は、液晶ディスプレイ等の表示装置１４と、タッチパネルまたはキーボード等の入力装置１５とを備えている。このタブレット端末５は、たとえば、ＬＡＮケーブルを介してコントローラ４に接続されている。タブレット端末５には、ロボット２の教示用のソフトウエアがインストールされており、タブレット端末５は、上述のように、ロボット２の教示操作を行う際に教示操作端末１と一緒に使用される。ロボット２の教示操作の設定や教示操作の設定の変更等は、タブレット端末５で行われる。
The
本形態の教示操作端末１は、ロボット２の教示操作を行う作業者が片手で把持することが可能となっており、作業者は、たとえば、所定の台の上に載置されたタブレット端末５を一方の手で操作しながら、他方の手で教示操作端末１を把持して操作する。本形態では、教示操作端末１とタブレット端末５とによって、教示操作システム１６が構成されている。
The
（教示操作端末の構成）
図３は、図１に示す教示操作端末１の斜視図である。図４は、図３に示す教示操作端末１の側面図である。
(Configuration of teaching operation terminal)
FIG. 3 is a perspective view of the
教示操作端末１は、ロボット２を動作させる操作部材２０と、操作部材２０によるロボット２の動作が可能となるサーボオン状態と操作部材２０によるロボット２の動作ができなくなるサーボオフ状態との切替を行うイネーブルスイッチ２１と、ロボット２を非常停止させる非常停止スイッチ２２とを備えている。また、教示操作端末１は、ロボット２の状態および教示操作端末１の状態を知らせるための複数の発光部２３を備えている。本形態の教示操作端末１は、３個の発光部２３を備えている。
The
また、教示操作端末１は、操作部材２０によってロボット２を動作させる際の座標系を切り替える第１のスライドスイッチとしてのスライドスイッチ２４と、操作部材２０によって動作するロボット２の動作箇所および動作方向の少なくともいずれか一方を切り替える第２のスライドスイッチとしてのスライドスイッチ２５と、ロボット２の現在位置を記録するための押ボタン２６とを備えている。教示操作端末１の筐体２７には、ロボット２の動作の異常を知らせるためのブザーおよび振動モータ（図示省略）が内蔵されている。
In addition, the
操作部材２０、非常停止スイッチ２２、スライドスイッチ２４、２５および押ボタン２６は、教示操作端末１の表側に配置されている。すなわち、操作部材２０、非常停止スイッチ２２、スライドスイッチ２４、２５および押ボタン２６は、筐体２７の表側に配置されている。具体的には、ロボット２の教示操作を行う作業者によって操作される操作部材２０の操作部２０ａ、非常停止スイッチ２２の操作部２２ａ、スライドスイッチ２４の操作部２４ａ、スライドスイッチ２５の操作部２５ａおよび押ボタン２６の操作部２６ａが筐体２７の表側に配置されている。
The operation member 20, the emergency stop switch 22, the slide switches 24 and 25 and the push button 26 are arranged on the front side of the
また、発光部２３も、筐体２７の表側に配置されている。具体的には、筐体２７の表側から発光部２３の光が見えるように発光部２３が配置されている。一方、イネーブルスイッチ２１は、教示操作端末１の裏側に配置されている。すなわち、イネーブルスイッチ２１は、筐体２７の裏側に配置されている。具体的には、ロボット２の教示操作を行う作業者によって操作されるイネーブルスイッチ２１の操作部２１ａが筐体２７の裏側に配置されている。
The
筐体２７の基端部分は、ロボット２の教示操作を行う作業者の片手で把持される把持部２７ａとなっている。把持部２７ａは、作業者の中指、薬指および小指と、手のひらとによって把持される。あるいは、把持部２７ａは、作業者の薬指および小指と、手のひらとによって把持される。筐体２７の先端部分は、操作部材２０および非常停止スイッチ２２等が配置されるスイッチ配置部２７ｂとなっている。筐体２７は、把持部２７ａとスイッチ配置部２７ｂとによって構成されている。コントローラ４に接続される教示操作端末１のケーブル（図示省略）は、筐体２７の基端から引き出されている。
A base end portion of the
以下の説明では、教示操作端末１の表側（図４のＺ１方向側）を「上」側とし、その反対側（教示操作端末１の裏側、図４のＺ２方向側）を「下」側とし、上下方向に直交する教示操作端末１の基端側（図４のＸ１方向側）を「後ろ」側とし、その反対側（教示操作端末１の先端側、図４のＸ２方向側）を「前」側とする。また、上下方向と左右方向とに直交する図４のＹ方向を「左右方向」とする。
In the following description, the front side (Z1 direction side in FIG. 4) of the
スイッチ配置部２７ｂは、把持部２７ａの前上端部から斜め下前方に向かって突出している。スイッチ配置部２７ｂの前端側に形成されるスイッチ配置部２７ｂの底面（最下面）２７ｃは、上下方向に直交する平面となっている。把持部２７ａの後端側に形成される把持部２７ａの底面（最下面）２７ｄは、上下方向に直交する平面となっている。底面２７ｃと底面２７ｄとは、同一平面上に配置されている。
The
把持部２７ａの上面（教示操作端末１の表側の面）２７ｅは、凸曲面状に形成され、把持部２７ａの、底面２７ｄを除いた部分の下面（教示操作端末１の裏側の面）２７ｆは、凹曲面状に形成されている。具体的には、上面２７ｅは、左右方向から見たときの形状が円弧状となる凸曲面状に形成され、下面２７ｆは、左右方向から見たときの形状が円弧状となる凹曲面状に形成されている。上面２７ｅの曲率半径と下面２７ｆの曲率半径とは等しくなっている。
An upper surface (front surface of the teaching operation terminal 1) 27e of the
操作部材２０は、ジョイスティックである。操作部材２０の操作部２０ａは、把持部２７ａよりも前側（すなわち、教示操作端末１の先端側）に配置されている。また、操作部２０ａは、スイッチ配置部２７ｂの左右方向の中心位置に配置されている。ジョイスティックである操作部材２０の軸線Ｌは、左右方向に直交している。また、軸線Ｌは、下側に向かうにしたがって後ろ側に向かうように傾斜している。操作部材２０は、作業者の親指によって操作される。具体的には、操作部２０ａが作業者の親指によって操作される。
The operation member 20 is a joystick. The operation part 20a of the operation member 20 is disposed in front of the
本形態の操作部材２０は、操作部材２０によってロボット２をアナログ操作するモード（アナログ操作モード）と、操作部材２０によってロボット２をコマ送り操作（デジタル操作）するモード（デジタル操作モード）とに操作部材２０の操作モードを切り替える機能も果たしている。操作部材２０が軸線Ｌの方向に押されると、アナログ操作モードからデジタル操作モードに、あるいは、デジタル操作モードからアナログ操作モードに操作部材２０の操作モードが切り替わる。
The operation member 20 of this embodiment is operated in a mode in which the
イネーブルスイッチ２１の操作部２１ａは、把持部２７ａの前下端部から斜め下前方に向かって突出している。操作部２１ａは、筺体２７の左右方向の中心位置に配置されている。操作部２１ａの下端は、底面２７ｃ、２７ｄよりも上側に配置されている。イネーブルスイッチ２１は、斜め上後ろ側に向かって操作部２１ａが押されるように配置されている。図４に示すように、操作部２１ａは、操作部材２０の軸線Ｌ上に配置されている。イネーブルスイッチ２１の押込み方向（すなわち、操作部２１ａの押込み方向、図４の矢印Ｖで示す方向）と軸線Ｌとがなす角度θは、６０°以上９０°以下となっている。本形態では、角度θは、略７５°となっている。
The operation portion 21a of the enable switch 21 protrudes obliquely downward and forward from the front lower end portion of the
イネーブルスイッチ２１は、作業者の人差し指（または中指）によって操作される。イネーブルスイッチ２１が押されていないとき（すなわち、操作部２１ａが押されていないとき）には、サーボオフ状態となっており、操作部２１ａが押込み方向Ｖに押されると、サーボオン状態に切り替わる。また、操作部２１ａが押込み方向Ｖに強く押し込まれると、サーボオン状態からサーボオフ状態に切り替わる。すなわち、イネーブルスイッチ２１は、３ポジションイネーブルスイッチである。 The enable switch 21 is operated by the operator's index finger (or middle finger). When the enable switch 21 is not pushed (that is, when the operation unit 21a is not pushed), the servo is turned off. When the operation unit 21a is pushed in the pushing direction V, the servo is turned on. When the operation unit 21a is strongly pushed in the pushing direction V, the servo-on state is switched to the servo-off state. That is, the enable switch 21 is a three-position enable switch.
非常停止スイッチ２２の操作部２２ａは、操作部材２０の操作部２０ａよりも前側（すなわち、教示操作端末１の先端側）に配置されている。また、操作部２２ａは、スイッチ配置部２７ｂの左右方向の中心位置に配置されている。非常停止スイッチ２２は、斜め下後ろ側に向かって操作部２２ａが押されるように配置されている。
The operation unit 22a of the emergency stop switch 22 is disposed in front of the operation unit 20a of the operation member 20 (that is, the tip side of the teaching operation terminal 1). The operation unit 22a is arranged at the center position in the left-right direction of the
スライドスイッチ２４は、３接点のスライドスイッチであり、操作部材２０によってロボット２を動作させる際の座標系を第１座標系と第２座標系と第３座標系との３つの座標系のいずれかに切り替える機能を果たしている。第１座標系は、ロボット２を構成する６個の関節部９のモータの回転座標を用いて、先端部材１１の位置を表す座標系である。第２座標系は、鉛直方向の座標（ｚ座標）と、鉛直方向に直交するｘ方向の座標（ｘ座標）と、鉛直方向とｘ方向とに直交するｙ方向の座標（ｙ座標）と、最も先端側に配置される関節部９のモータの回転座標と、先端側から２番目に配置される関節部９のモータの回転座標と、最も基端側に配置される関節部９のモータの回転座標とを用いて先端部材１１の位置を表す座標系である。第３座標系は、第２座標と同じ６個の座標を用いて、先端部材１１に取り付けられるエンドエフェクタの位置を表す座標系である。
The slide switch 24 is a three-contact slide switch, and the coordinate system when the
スライドスイッチ２５は、スライドスイッチ２４と同様の３接点のスライドスイッチである。スライドスイッチ２５は、上述のように、操作部材２０によって動作するロボット２の動作箇所および動作方向の少なくともいずれか一方を切り替える機能を果たしている。具体的には、ロボット２の座標系が第１座標系に設定されている場合、スライドスイッチ２５は、最も基端側に配置される関節部９のモータと基端側から２番目に配置される関節部９のモータとを操作部材２０によって回転させる第１モードと、基端側から３番目に配置される関節部９のモータと基端側から４番目に配置される関節部９のモータとを操作部材２０によって回転させる第２モードと、基端側から５番目に配置される関節部９のモータと最も先端側に配置される関節部９のモータとを操作部材２０によって回転させる第３モードとのいずれかのモードに切り替える。
The slide switch 25 is a three-contact slide switch similar to the slide switch 24. As described above, the slide switch 25 has a function of switching at least one of the operation location and the operation direction of the
また、ロボット２の座標系が第２座標系に設定されている場合には、スライドスイッチ２５は、操作部材２０によってｘ方向とｙ方向とに先端部材１１を動作させる第１モードと、操作部材２０によってｚ方向に先端部材１１を動作させるとともに先端側から２番目に配置される関節部９のモータを回転させる第２モードと、最も先端側に配置される関節部９のモータと最も基端側に配置される関節部９のモータとを操作部材２０によって回転させる第３モードとのいずれかのモードに切り替える。
Further, when the coordinate system of the
また、ロボット２の座標系が第３座標系に設定されている場合には、スライドスイッチ２５は、操作部材２０によってｘ方向とｙ方向とにエンドエフェクタを動作させる第１モードと、操作部材２０によってｚ方向にエンドエフェクタを動作させるとともに先端側から２番目に配置される関節部９のモータを回転させる第２モードと、最も先端側に配置される関節部９のモータと最も基端側に配置される関節部９のモータとを操作部材２０によって回転させる第３モードとのいずれかのモードに切り替える。
Further, when the coordinate system of the
押ボタン２６は、上述のように、ロボット２の現在位置を記録する（教示する）機能を果たしており、押ボタン２６の操作部２６ａが押されると、ロボット２の現在位置が記録される。押ボタン２６の操作部２６ａは、左右方向において、スライドスイッチ２４の操作部２４ａとスライドスイッチ２５の操作部２５ａとの間に挟まれた状態で配置されている。スライドスイッチ２４の操作部２４ａ、スライドスイッチ２５の操作部２５ａおよび押ボタン２６の操作部２６ａは、スイッチ配置部２７ｂに配置されている。操作部２６ａは、スイッチ配置部２７ｂの左右方向の中心位置に配置されている。また、操作部２４ａ、操作部２５ａおよび操作部２６ａは、操作部材２０の操作部２０ａと把持部２７ａとの間に配置されている。
As described above, the push button 26 has a function of recording (teaching) the current position of the
３個の発光部２３のうちの１個の発光部２３は、所定の色で点灯したり、点滅したりすること等によって、サーボオン状態であるのかそれともサーボオフ状態であるのかを表示したり、ロボット２が規定の範囲外まで動作するオーバーランが発生していることを表示したり、エラーが発生していることを表示したりする。残りの２個の発光部２３のうちの１個の発光部２３は、所定の色で点灯したり、点滅したりすること等によって、操作部材２０の操作モードがアナログ操作モードであるのかそれともデジタル操作モードであるのかを表示したり、スライドスイッチ２４、２５のスライド位置が不明であることを表示したりする。残りの１個の発光部２３は、所定の色で点灯すること等によって、教示操作端末１の電源のオンオフ状態を表示する。
One of the three light emitting
３個の発光部２３は、左右方向で隣り合うように配置されている。また、３個の発光部２３は、スイッチ配置部２７ｂに配置されている。３個の発光部２３のうちの左右方向の中心に配置される発光部２３は、スイッチ配置部２７ｂの左右方向の中心位置に配置されている。また、３個の発光部２３は、操作部材２０の操作部２０ａと非常停止スイッチ２２の操作部２２ａとの間に配置されている。すなわち、３個の発光部２３は、操作部材２０の操作部２０ａよりも前側（教示操作端末１の先端側）に配置されている。
The three light emitting
（本形態の主な効果）
以上説明したように、本形態では、教示操作端末１の筐体２７の基端部分は、ロボット２の教示操作を行う作業者の片手で把持される把持部２７ａとなっている。また、本形態では、作業者の親指で操作される操作部材２０の操作部２０ａは、把持部２７ａより教示操作端末１の先端側に配置されるとともに教示操作端末１の表側に配置され、イネーブルスイッチ２１の操作部２１ａは、教示操作端末１の裏側に配置されるとともに操作部材２０の軸線Ｌ上に配置されている。さらに、本形態では、イネーブルスイッチ２１の押込み方向Ｖと軸線Ｌとがなす角度θが６０°以上９０°以下となっている。具体的には、角度θは、略７５°となっている。
(Main effects of this form)
As described above, in the present embodiment, the base end portion of the
そのため、本形態では、把持部２７ａを片手で把持している作業者が、把持部２７ａを把持している片手の人差し指（または中指）でイネーブルスイッチ２１の操作部２１ａを容易に押すことが可能になるとともに、把持部２７ａを把持している片手の親指で操作部材２０の操作部２０ａを容易に操作することが可能になる。したがって、本形態では、ロボット２の教示操作を行う作業者が、教示操作端末１を把持している片手で教示操作端末１を容易に操作することが可能になる。
Therefore, in this embodiment, an operator holding the
本形態では、非常停止スイッチ２２の操作部２２ａは、操作部材２０の操作部２０ａよりも教示操作端末１の先端側に配置されている。そのため、本形態では、操作部材２０の操作部２０ａを操作している作業者の親指が非常停止スイッチ２２の操作部２２ａに接触しにくくなる。したがって、本形態では、ロボット２の教示操作を行っているときの、非常停止スイッチ２２の誤操作を防止することが可能になる。
In this embodiment, the operation unit 22 a of the emergency stop switch 22 is disposed on the distal end side of the
特に本形態では、操作部材２０の操作部２０ａと非常停止スイッチ２２の操作部２２ａとの間に発光部２３が配置されているため、操作部材２０の操作部２０ａから非常停止スイッチ２２の操作部２２ａを遠ざけることが可能になる。したがって、本形態では、操作部材２０の操作部２０ａを操作している作業者の親指が非常停止スイッチ２２の操作部２２ａにより接触しにくくなる。
In particular, in this embodiment, since the
本形態では、３個の発光部２３は、操作部材２０の操作部２０ａよりも教示操作端末１の先端側に配置されている。そのため、本形態では、操作部材２０の操作部２０ａを操作する作業者の親指によって発光部２３が覆われることがない。したがって、本形態では、発光部２３の発光状態に基づいて、ロボット２の状態や教示操作端末１の状態を把握しながら、操作部材２０を操作することが可能になる。
In the present embodiment, the three light emitting
本形態では、スライドスイッチ２４の操作部２４ａ、スライドスイッチ２５の操作部２５ａおよび押ボタン２６の操作部２６ａは、操作部材２０の操作部２０ａと把持部２７ａとの間に配置されている。そのため、本形態では、ロボット２の教示操作を行う作業者は、操作部材２０の操作部２０ａを操作する親指を使って、操作部２４ａ、操作部２５ａおよび操作部２６ａを操作することが可能になる。したがって、本形態では、スライドスイッチ２４、２５および押ボタン２６が教示操作端末１に設けられていても、ロボット２の教示操作を行う作業者が、教示操作端末１を把持している片手で教示操作端末１を容易に操作することが可能になる。
In this embodiment, the operation unit 24a of the slide switch 24, the operation unit 25a of the slide switch 25, and the operation unit 26a of the push button 26 are disposed between the operation unit 20a of the operation member 20 and the
本形態では、凸曲面状に形成される把持部２７ａの上面２７ｅの曲率半径と、凹曲面状に形成される把持部２７ａの下面２７ｆの曲率半径とが等しくなっている。そのため、本形態では、作業者が片手で把持部２７ａを把持しやすくなる。また、本形態では、ロボット２の教示操作を行う際に教示操作端末１と一緒に使用されるのが、ロボット教示用のソフトウエアがインストールされたタブレット端末５であるため、汎用のタブレット端末５を利用して、ロボット２の教示操作を行うことが可能になる。
In this embodiment, the curvature radius of the
（他の実施の形態）
上述した形態は、本発明の好適な形態の一例ではあるが、これに限定されるものではなく本発明の要旨を変更しない範囲において種々変形実施が可能である。
(Other embodiments)
The above-described embodiment is an example of a preferred embodiment of the present invention, but is not limited to this, and various modifications can be made without departing from the scope of the present invention.
上述した形態において、操作部材２０は、十字キーであっても良い。この場合であっても、イネーブルスイッチ２１の操作部２１ａは、操作部材２０の軸線（すなわち、十字キーの軸線）上に配置されており、イネーブルスイッチ２１の押込み方向Ｖと十字キーの軸線とがなす角度θは、６０°以上９０°以下となっている。この場合であっても、上述した形態と同様に、ロボット２の教示操作を行う作業者が、教示操作端末１を把持している片手で教示操作端末１を容易に操作することが可能になる。
In the embodiment described above, the operation member 20 may be a cross key. Even in this case, the operation portion 21a of the enable switch 21 is arranged on the axis of the operation member 20 (that is, the axis of the cross key), and the pushing direction V of the enable switch 21 and the axis of the cross key are The formed angle θ is 60 ° or more and 90 ° or less. Even in this case, the operator who performs the teaching operation of the
上述した形態において、把持部２７ａの上面２７ｅの曲率半径と把持部２７ａの下面２７ｆの曲率半径とが異なっていても良い。また、上面２７ｅおよび下面２７ｆの少なくともいずれか一方が平面状に形成されていても良い。また、上述した形態において、ロボット２は、６軸以外の垂直多関節ロボットであっても良いし、水平多関節ロボットであっても良い。また、ロボット２は、垂直多関節ロボットおよび水平多関節ロボット以外のロボットであっても良い。
In the embodiment described above, the radius of curvature of the
なお、上述した形態において、教示操作端末１の左右の側面にイネーブルスイッチ２１の操作部２１ａを配置することも可能である。また、略Ｕ形状（コの字状）に形成されるとともに教示操作端末１と同様の機能を備える教示操作端末と、この教示操作端末に嵌め込まれたタブレット端末５とを用いて、ロボット２の教示操作を行うことも可能である。
In the above-described embodiment, the operation unit 21 a of the enable switch 21 can be disposed on the left and right side surfaces of the
１ 教示操作端末
２ ロボット
５ タブレット端末
１４ 表示装置
１５ 入力装置
１６ 教示操作システム
２０ 操作部材
２０ａ 操作部材の操作部
２１ イネーブルスイッチ
２１ａ イネーブルスイッチの操作部
２２ 非常停止スイッチ
２２ａ 非常停止スイッチの操作部
２３ 発光部
２４ スライドスイッチ（第１のスライドスイッチ）
２４ａ スライドスイッチの操作部（第１のスライドスイッチの操作部）
２５ スライドスイッチ（第２のスライドスイッチ）
２５ａ スライドスイッチの操作部（第２のスライドスイッチの操作部）
２６ 押ボタン
２６ａ 押ボタンの操作部
２７ａ 把持部
２７ｅ 上面（把持部の、教示操作端末の表側の面）
２７ｆ 下面（把持部の、教示操作端末の裏側の面）
Ｌ 操作部材の軸線（ジョイスティックの軸線）
Ｖ イネーブルスイッチの押込み方向
θ 操作部材の軸線とイネーブルスイッチの押込み方向とがなす角度
DESCRIPTION OF
24a Slide switch operation section (first slide switch operation section)
25 Slide switch (second slide switch)
25a Slide switch operation section (second slide switch operation section)
26 Push button 26a Push
27f Lower surface (the surface on the back side of the teaching operation terminal of the grip portion)
L Operation member axis (joystick axis)
V Push-in direction of enable switch θ Angle formed by axis of operation member and push-in direction of enable switch
Claims (7)
前記ロボットの教示操作を行う作業者の片手で把持される把持部と、ジョイスティックまたは十字キーからなり前記作業者の親指で操作されるとともに前記ロボットを動作させる操作部材と、前記操作部材による前記ロボットの動作が可能となるサーボオン状態と前記操作部材による前記ロボットの動作ができなくなるサーボオフ状態との切替を行うイネーブルスイッチとを備え、
前記作業者によって操作される前記操作部材の操作部は、前記把持部よりも前記教示操作端末の先端側に配置され、
前記操作部材の操作部が配置される側を前記教示操作端末の表側とすると、
前記作業者によって操作される前記イネーブルスイッチの操作部は、前記教示操作端末の裏側に配置されるとともに、前記ジョイスティックの軸線上または前記十字キーの軸線上に配置され、
前記ジョイスティックの軸線または前記十字キーの軸線と、前記イネーブルスイッチの押込み方向とがなす角度は、６０°以上９０°以下となっていることを特徴とする教示操作端末。 In the teaching operation terminal used for teaching operation of the robot,
A gripping part that is gripped with one hand of an operator who performs the teaching operation of the robot, an operation member that is composed of a joystick or a cross key and is operated with the thumb of the operator and operates the robot, and the robot by the operation member An enable switch for switching between a servo-on state in which the operation of the robot can be performed and a servo-off state in which the operation of the robot cannot be performed by the operation member,
The operation portion of the operation member operated by the operator is disposed on the tip side of the teaching operation terminal with respect to the grip portion,
When the side on which the operation part of the operation member is arranged is the front side of the teaching operation terminal,
The operation portion of the enable switch operated by the operator is disposed on the back side of the teaching operation terminal, and is disposed on the axis of the joystick or the axis of the cross key.
The teaching operation terminal characterized in that an angle formed between the axis of the joystick or the axis of the cross key and the pushing direction of the enable switch is not less than 60 ° and not more than 90 °.
前記作業者によって操作される前記非常停止スイッチの操作部は、前記操作部材の操作部よりも前記教示操作端末の先端側に配置されていることを特徴とする請求項１または２記載の教示操作端末。 An emergency stop switch for emergency stop of the robot,
The teaching operation according to claim 1 or 2, wherein the operation part of the emergency stop switch operated by the operator is arranged on the tip side of the teaching operation terminal with respect to the operation part of the operation member. Terminal.
前記発光部は、前記操作部材の操作部と前記非常停止スイッチの操作部との間に配置されていることを特徴とする請求項３記載の教示操作端末。 A light emitting unit for notifying at least one of the state of the robot and the state of the teaching operation terminal;
The teaching operation terminal according to claim 3, wherein the light emitting unit is disposed between an operation unit of the operation member and an operation unit of the emergency stop switch.
前記作業者によって操作される前記第１のスライドスイッチの操作部、前記第２のスライドスイッチの操作部および前記押ボタンの操作部は、前記操作部材の操作部と前記把持部との間に配置されていることを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載の教示操作端末。 A first slide switch that switches a coordinate system when the robot is operated by the operation member; a second slide switch that switches at least one of an operation location and an operation direction of the robot operated by the operation member; A push button for recording the current position of the robot;
The operation part of the first slide switch, the operation part of the second slide switch, and the operation part of the push button operated by the operator are arranged between the operation part of the operation member and the grip part. The teaching operation terminal according to any one of claims 1 to 4, wherein the teaching operation terminal is provided.
前記把持部の、前記教示操作端末の裏側の面は、凹曲面状に形成され、
前記把持部の、前記教示操作端末の表側の面の曲率半径と、前記把持部の、前記教示操作端末の裏側の面の曲率半径とが等しくなっていることを特徴とする請求項１から５のいずれかに記載の教示操作端末。 The front side surface of the teaching operation terminal of the grip portion is formed in a convex curved surface shape,
A surface on the back side of the teaching operation terminal of the grip portion is formed in a concave curved surface shape,
6. The curvature radius of the front side surface of the teaching operation terminal of the grip portion and the curvature radius of the back side surface of the teaching operation terminal of the grip portion are equal to each other. The teaching operation terminal according to any one of the above.
Priority Applications (2)
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