JP2018134230A - 脳血流状態判定方法及びその装置 - Google Patents
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Abstract
Description
特許文献1のドライビングポジション制御装置は、乗員の指示によって手動運転から自動運転に切り替えた場合、手動運転中の運転に適するように予め定めた第1位置よりもリラックス可能な仰臥位となる第2位置に移動し、また、乗員の指示によって自動運転から手動運転に切り替えた場合、第1位置に移動するように位置検出結果に基づいてステアリング位置移動部、シート位置移動部及びペダル位置移動部を協調制御している。
非侵襲的に脳活動を計測する計測手法としては、神経細胞脳電気活動由来の電気現象を計測する脳波計測法(Electroencephalography: EEG)及び脳磁計測法(Magnetoencephalography: MEG)が存在し、神経細胞発火後の二次的な現象である脳血流や代謝変化を計測する機能的磁気共鳴画像計測法(Functional Magnetic Resonance Imaging: fMRI)、近赤外分光法(Near Infra-Red Spectroscopy: NIRS)等が存在している。
ボールド効果とは、脳の賦活部位における酸素消費量と血流量の変化により、酸素と結合した酸素化ヘモグロビンと酸素と結合していない脱酸素化ヘモグロビンとの比率が変動し、この変動に伴って賦活部位の磁性強度に変動が起こる現象である。
脳の神経細胞が電気的に活動する場合、そのエネルギーとしてATP(Adenosine triphosphate)が必要とされ、神経細胞の活動に伴ってATPを生産するための代謝活動(糖代謝及び酸素代謝)が増加することから、脳の賦活部位では、局所脳血流が増加することに着目したものである。
しかし、自己の操作力以外の力が、反力として操作部から付与された状況下における脳状態、所謂脳血流状態の変化は未だ詳細には解明されていない。
車両走行時、運転者には、操作部から様々な操作反力が作用している。
具体的には、ステアリングの回転操作や車速等に応じたタイヤの状態変化に起因した操作反力や、車線逸脱防止の運転支援を目的としたLKA(Lane Keep Asist)等である。
車両挙動からのフィードバックに相当する操作反力と運転者の操作感覚との関係性を明らかにするため、反力を伴う操作における操作感覚に対応した脳状態(脳血流状態)を可視化する手法の確立が求められている。
そして、自覚を伴う意識(以下、顕在意識という)状態の前段階には、顕在意識を喚起するための自覚を伴わない意識(以下、潜在意識という)状態が存在している。
車両の制御において、実際に乗員が行う操作動作をトリガとするのではなく、行動の前段階である顕在意識や潜在意識を用いて後に継続する車両側挙動を制御することにより、走行安全性が改善され、更には、車室内快適性を格段に向上することが期待できる。
しかし、乗員の運転操作に係る動作と乗員の潜在意識との直接的且つ相関的な関連性についても、未だ詳細には解明されていない。
それ故、この計測結果に基づいて、乗員の運転操作に係る動作と潜在意識との関連性を明らかにすることが考えられる。
しかし、EEGやMEGでは、頭蓋外部に設置したセンサにより、神経細胞の電気活動が物理法則に従って拡散した電場や磁場を計測するため、観察可能範囲に制約を受け易く、空間分解能も低い。従って、賦活部位の位置的特長を計測することは困難である。
NIRSでは、頭皮上から近赤外光(700〜2500nmの波長光)を照射し、脳表に近い部分(大脳皮質)からの乱反射光の成分を計測するため、脳深部の測定が難しく、空間分解能も低い(25〜30mm程度)。また、NIRSは、血流を計測していることから、実際の神経細胞の活動に比べると遅い変化しか示さず、時間分解能が低い。
しかし、fMRIによって全部の脳範囲を撮像する場合、NIRSと同様に、時間分解能を高くすることができないことから、乗員の運転操作に係る動作と脳の賦活部位の位置的特徴との相関関係を解析するためには、具体的な解析手法やこれに用いる解析装置を確立する必要がある。
前記操作部の反力を伴う反力操作特性を時系列的に検出する反力操作特性検出行程と、前記反力操作特性検出行程において計測対象者の複数の脳部位の脳血流状態を磁気共鳴画像によって時系列的に検出する脳血流状態検出行程とを有するため、計測対象者の操作感覚に対応した脳血流状態を高い空間分解能で視覚的に取得することができる。
この構成によれば、脳の賦活部位を介して操作部からの操作反力と計測対象者の操作感覚との関係性を明らかにすることができる。
この構成によれば、脳の賦活部位を介して操作部からの操作反力と計測対象者の操作感覚との関係性を意識レベルで明らかにすることができる。
この構成によれば、脳の賦活部位の位置的特徴に対して関連する動作を確実に対応付けすることができる。
前記反力操作特性と複数の脳部位の脳血流状態とに基づき計測対象者の運転操作状態を判定する計測対象者状態判定手段を有するため、脳の賦活部位を介して操作部からの操作反力と計測対象者の操作感覚との関係性を明らかにすることができる。
この構成によれば、仰臥状態における車両のステアリング操舵操作に係る動作と脳の賦活部位の位置的特徴との相関関係を解析することができる。
この構成によれば、脳血流状態判定装置を既存のMRI装置を用いて容易に形成することができる。
以下の説明は、本発明を車両の操舵動作に係る脳血流状態判定方法及びその装置に適用したものを例示したものであり、本発明、その適用物、或いは、その用途を制限するものではない。
図1,図2に示すように、脳血流状態判定装置Dは、計測対象者(以下、対象者と略す)の血流状態を磁気共鳴画像によって検出可能なMRI装置1(脳血流状態検出手段)と、対象者による車両の擬似運転操作において反力を伴う反力操作特性(操作反力F)を検出可能な操作特性検出機構2(反力操作特性検出手段)と、対象者の反力操作特性に対応した脳血流状態を判定可能な判定制御部3(計測対象者状態判定手段)等を備えている。
尚、以下の説明は、脳血流状態判定方法の説明を含むものである。
MRI装置1は、核磁気共鳴を利用して体内、特に脳を断層撮像可能に構成されている。
MRI装置1は、ボクセル(単位体積)が、例えば、2×2×2mmとされ、予め規定された撮像範囲を1スライス当り96×96ピクセルの空間解像度で撮像している。
また、このMRI装置1は、数10〜100msecで1枚の画像を撮像でき、例えば30枚(スライス)の撮像で上端から下端に亙って脳全体を網羅することができる。
本実施例では、2sec周期で連続的に全脳の脳血流状態に相当する機能画像を取得し、この全脳の機能画像情報を判定制御部3へ出力している。
尚、以下の説明においては、説明の便宜上、1スライス当り8×8ピクセルの空間解像度に簡易化した例を用いて説明を行う。
脳血流状態判定時、仰臥状態の対象者の頭部は、受信コイル内に挿入された状態である。
内筒部11は、磁場を均一に調整するためのシムコイルと、傾斜磁場を形成するための傾斜磁場コイルと、電磁波を照射するための送信コイルによって構成されている(何れのコイルも図示略)。
支持部13には、ステアリングホイール部14(操作部)が装備されている。
ステアリングホイール部14は、仰臥状態の対象者の腰部相当部分の上側位置に配置され、対象者による操舵操作により左右何れの方向にも回動自在に形成されている。
図4に示すように、ステアリングホイール部14は、上下円弧部分を切り欠いた部分円形状に形成されている。基準(直進走行)状態において、ステアリングホイール部14の左右上端部は略直線状に連結され、左右下端部は回動中心部分に夫々直線状に連結されている。これにより、対象者がステアリングホイール部14の円周部分を把持したとき、車両走行時と同様に、左手は上側頂部から反時計回りに約60度近傍位置、右手は上側頂部から時計回りに約60度近傍位置を夫々把持することができる。
表示部15は、受信コイルの上側内周部分に装着され、脳血流状態判定時、対象者が支持部13の上に仰臥状態になった際、対象者の両眼に対向する位置に配置されている。
操作特性検出機構2は、対象者によるステアリングホイール部14の反力を伴う反力操作特性を時系列的に検出可能に構成されている。
図1〜図4に示すように、この操作特性検出機構2は、支持部13と、シャフト部21,22と、シャフト部21を支持部13に対して略平行に支持するシャフト支持部23と、反力制御部24等を備えている。
シャフト部21は、一端部がステアリングホイール部14の回動中心部分に連結され、他端部が自在継手25(例えばユニバーサルジョイント)を介してシャフト部22の一端部に連結されている。
シャフト部21の途中部は、上下方向に伸縮自在に構成されたシャフト支持部23の頂部に形成された回転ジョイント(図示略)により回転自在に保持されている。
シャフト部22は、一端部が自在継手24を介してシャフト部21の他端部に連結され、他端部が反力制御部24に設けられたモータ26の回転軸に連結されている。
シャフト部22は、MRI装置1と反力制御部24との間を磁気的に遮断する電磁シールド壁27を貫通するように配置され、電磁シールド壁27に対して回転自在に軸受けされている。
反力制御部24は、予め規定されたF−θ特性を保有し、対象者が操作したステアリングホイール部14の操舵角θを時系列的、例えば1msec毎に検出している。
図6は、横軸に操舵角θ、縦軸に操舵反力Fを規定した車両操舵時におけるF−θ特性である。F−θ特性は、左操舵角θが増加する程、操舵反力Fが大きくなるように設定され、右操舵角θが増加する程、操舵反力Fが大きくなるように設定されている。
そして、保有するF−θ特性に基づき対象者が操舵した操舵角θに応じた操舵反力Fをステアリングホイール部14に付与するようにモータ26を制御している。
更に、反力制御部24は、ステアリングホイール部14に付与した操舵反力Fを対象者によるステアリングホイール部14の反力操作特性として、また、ステアリングホイール部14を操舵した操舵角θを対象者によるステアリングホイール部14の操作特性(操作量)として、例えば1msec毎に判定制御部3へ出力している。
判定制御部3は、MRI装置1にて撮像された第1機能画像を、第1機能画像を撮像した時から1周期(2sec)後に撮像された第2機能画像を取得した時までの間に操作されたステアリングホイール部14に付与した反力操作特性に対応した脳の機能画像であると判定している。具体的には、所定の機能画像を、その機能画像を取得した時よりも1周期後に行われる特定の反力操作特性に関連付けている。
同期信号に割付けられた機能画像A1〜A30は、8行8列の64領域に夫々分割されている。
図7(b)に示すように、各機能画像A1〜A30は、行毎に左上から順に1,2,…,8のように各区画領域に対して番号が夫々付与されている。
例えば、機能画像A1〜A30のうち上端から20番目(20スライス目)の機能画像A20の1行4列の領域については、領域A20(1,4)と表記する。
脳血流変化量とは、各領域の操舵無操作時における輝度値と操舵操作時における輝度値との変化差分を夫々算出し、計測対象領域以外の領域における変化差分の平均値に対する計測対象領域における変化差分の百分率で表されるパーセントボールドシグナル変化量である。
また、判定制御部3は、一旦メモリに記憶された操舵角θと操舵反力Fを機能画像A1〜A30が割付けられた同期信号に対して夫々割付けている。
本実施例では、同期信号に操舵角θと操舵反力Fを割付ける場合、その同期信号の間(2sec)に付与された操舵角θの平均値と操舵反力Fの平均値とを対象者の操作特性及び反力操作特性として同期信号に割付けている。
尚、操舵角θ及び操舵反力Fの平均値に代えて各々の変化量や変化率を操作特性及び反力操作特性の代表値としても良い。
図8に示すように、例えば、n+1番目の同期信号に対応して、左旋回するために対象者がステアリングホイール部14を操舵角θ操作すると共に所定荷重である操舵反力Fが対象者の左腕に作用し、n+1番目の同期信号よりも時系列的に早いn番目の同期信号に割付けられた領域A20(2,6)の脳に活性化状態が検出された場合、左旋回動作という対象者の動作と脳の賦活領域である領域A20(2,6)との関連性の存在を可視化することができ、対象者の操作感覚を意識レベルで客観的且つ視覚的に判定することができる。
また、n番目の同期信号に割付けられた領域A20(2,6)の脳に活性化状態が検出されない場合、対象者の状態は、(操作意識がない)構え状態ではないと判定される。
これにより、機能画像A1〜A30のうち20番目の機能画像の2行6列の領域における脳血流の活性化を検出することで、対象者が実際の行動を起こす前に、対象者の構え状態を判定することができ、対象者による左旋回動作を予測することが可能である。
同様に、右旋回動作についても判定することができる。
尚、Si(i=1,2…)は、各処理のためのステップを示す。
図9のフローチャートに示すように、まず、S1にて、脳血流判定装置Dの作動開始スイッチがオン操作されたか否か判定する。
S1の判定の結果、作動開始スイッチがオン操作された場合、S2に移行し、各種情報を読み込んだ後、S3に移行する。S1の判定の結果、作動開始スイッチがオン操作されていない場合、リターンして判定を継続する。
S4及びS5が終了した後、同期信号を媒介として操作特性検出行程で取得された操舵角θ(操作特性)及び操作反力F(反力操作特性)と脳血流状態検出行程で取得された機能画像とを合成し(S6)、S7に移行する。
S7では、対象者状態判定行程を実行し、終了する。
対象者状態判定行程では、同期信号に割付けられた機能画像A1〜A30と操舵角θ及び操舵反力Fとに基づき、対象者の動作とその動作の前段階において活性化している対象者の脳の賦活部位とを判定する。
図10のフローチャートに示すように、ステアリングホイール部14の操作特性及び反力操作特性を時系列的に検出する操作特性検出処理では、まず、S11にて、ステアリングホイール部14が操作されたか否か判定する。
S11の判定の結果、ステアリングホイール部14が操作された場合、予め設定されているF−θ特性に基づき操舵角θに応じた操舵反力Fを設定し(S12)、S13に移行する。S11の判定の結果、ステアリングホイール部14が操作されていない場合、リターンして判定を継続する。
S14では、設定された出力値に応じてモータ26を駆動し、S15に移行する。
S15では、操舵角θに対応した走行風景を表示部15に表示し、S16に移行する。
S16では、同期信号に対応付けられた操舵角θと操舵反力Fと走行風景情報とを記録し、S17に移行する。
S17の判定の結果、作動開始スイッチがオフ操作された場合、終了する。
S17の判定の結果、作動開始スイッチがオフ操作されていない場合、S11にリターンする。
図11のフローチャートに示すように、対象者の脳血流状態を周期的に検出する脳血流状態検出処理では、まず、S21にて、対象者の脳について、複数の領域に分割されると共に領域毎の脳血流状態を検出した機能画像A1〜A30を取得し、S22に移行する。
S22では、同期信号に対応付けられた機能画像A1〜A30を記録し、S23に移行する。
S23では、脳血流判定装置Dの作動開始スイッチがオフ操作されたか否か判定する。
S23の判定の結果、作動開始スイッチがオフ操作された場合、終了する。S23の判定の結果、作動開始スイッチがオフ操作されていない場合、S21にリターンする。
まず、図12〜図14に基づき、検証結果を説明する。
これらの検証実験では、ステアリングホイール部14を所定の条件で操作し、操作時の脳血流状態の1周期前の脳血流状態の機能画像を検出した。
図12に示すように、右折時、右腕に10N負荷が作用した場合、左脳の表部近傍(左大脳皮質一次運動野)に大きな高輝度部位、深部に複数の高輝度部位が観察された。
図13に示すように、左折時、左腕に10N負荷が作用した場合、右脳の表部近傍(右大脳皮質一次運動野)に大きな高輝度部位、深部に複数の高輝度部位が観察された。
図14に示すように、左右両腕に10N負荷が作用した場合、左右両脳の表部近傍部位に大きな高輝度部位、深部に複数の高輝度部位が観察された。
これにより、操作動作前において、脳血流量が多い、所謂他の部位に比べて活性度の高い賦活部位が操作動作毎に夫々発現し、賦活部位の検出によって操作動作を予測できることが知見された。
対象者によるステアリングホイール部14の操作に対応した視覚情報を表示部15に表示するプロジェクタ12を設けたため、対象者に対して実際の運転操作に伴う操作感覚と同様の擬似操作感覚を付与することができる。
操舵反力Fと複数の脳部位の脳血流状態とに基づき対象者の運転操作状態を判定する判定制御部3を有するため、脳の賦活部位を介してステアリングホイール部14からの操作反力Fと対象者の操作感覚との関係性を明らかにすることができる。
この構成によれば、仰臥状態における車両のステアリング操舵操作に係る動作と脳の賦活部位の位置的特徴との相関関係を解析することができる。
1〕前記実施形態においては、車両について擬似運転操作の操作特性を検出した例を説明したが、操作特性の対象は車両に限られず、航空機や船舶等であっても良い。
また、平面機能画像、正面機能画像、側面機能画像を組み合わせて脳血流状態を判定することも可能である。
1 MRI装置
2 操作特性検出機構
3 判定制御部
12 プロジェクタ
13 支持部
14 ステアリングホイール部
15 表示部
21,22 シャフト部
23 シャフト支持部
25 自在継手
Claims (7)
- 計測対象者の運転操作に伴う脳血流状態を判定する脳血流状態判定方法において、
計測対象者が操作可能な操作部と視認可能な表示部とを準備する準備行程と、
計測対象者による前記操作部の操作に対応した視覚情報を前記表示部に表示する表示行程と、
前記操作部の反力を伴う反力操作特性を時系列的に検出する反力操作特性検出行程と、
前記反力操作特性検出行程において計測対象者の複数の脳部位の脳血流状態を磁気共鳴画像によって時系列的に検出する脳血流状態検出行程と、
を有することを特徴とする脳血流状態判定方法。 - 前記脳血流状態検出行程の後に、前記反力操作特性検出行程で検出された反力操作特性と脳血流状態検出行程で検出された複数の脳部位の脳血流状態とに基づき計測対象者の運転操作状態を判定する計測対象者状態判定行程を有することを特徴とする請求項1に記載の脳血流状態判定方法。
- 前記計測対象者状態判定行程は、所定時刻の反力操作特性と前記所定時刻以前の複数の脳部位の脳血流状態との対応付けにより前記所定時刻の反力操作特性に関連性が高い脳血流状態を選定し、前記関連性が高い脳血流状態に基づいて計測対象者の運転操作状態を判定することを特徴とする請求項2に記載の脳血流状態判定方法。
- 前記脳血流状態検出行程は、前記磁気共鳴画像を複数の領域に分割して領域毎の脳血流状態を検出することを特徴とする請求項1〜3の何れか1項に記載の脳血流状態判定方法。
- 計測対象者の運転操作に伴う脳血流状態を判定する脳血流状態判定装置において、
計測対象者による操作部の操作に対応した視覚情報を表示部に表示する表示手段と、
前記視覚情報に基づいて計測対象者が操作可能な操作部の反力を伴う反力操作特性を時系列的に検出する反力操作特性検出手段と、
計測対象者の複数の脳部位の脳血流状態を磁気共鳴画像によって時系列的に検出する脳血流状態検出手段と、
前記反力操作特性と複数の脳部位の脳血流状態とに基づき計測対象者の運転操作状態を判定する計測対象者状態判定手段とを備えたことを特徴とする脳血流状態判定装置。 - 前記操作部が操舵可能なステアリングホイール部であり、
前記反力操作特性検出手段が、計測対象者を仰臥状態で略直線状に支持する支持部と、計測対象者の上側に配置された前記ステアリングホイール部と反力操作特性検出手段とを連結するシャフト部と、前記シャフト部を前記支持部に対して略平行に支持するシャフト支持部とを備えたことを特徴とする請求項5に記載の脳血流状態判定装置。 - 前記ステアリングホイール部が上下円弧部分を切り欠いた部分円形状に形成され、前記シャフト部が非磁性材料で形成され且つ途中部に自在継手が設けられたことを特徴とする請求項6に記載の脳血流状態判定装置。
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- 2017-02-22 JP JP2017030739A patent/JP6885541B2/ja active Active
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