JP2018130104A

JP2018130104A - Mowing working machine

Info

Publication number: JP2018130104A
Application number: JP2017028483A
Authority: JP
Inventors: 勉戸田; Tsutomu Toda; 甲地　重春; Shigeharu Kouchi; 重春甲地; 横浜　雅透; Masasuki Yokohama; 雅透横浜; 洵平梅田; Jumpei Umeda; 栗原　英治; Eiji Kurihara; 英治栗原; 純西川; Jun Nishikawa; 晃平山下; Kohei Yamashita
Original assignee: National Agriculture and Food Research Organization; Sasaki Corp
Current assignee: National Agriculture and Food Research Organization; Sasaki Corp
Priority date: 2017-02-17
Filing date: 2017-02-17
Publication date: 2018-08-23
Anticipated expiration: 2037-02-17
Also published as: JP6870821B2

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a mowing working machine or a ridge mowing machine which can perform mowing work while automatically traveling along a ridge, thereby reducing the burden on a worker.SOLUTION: A mowing working machine 11 is provided that includes a body part 21, a traveling unit 31 provided on the body part 21, a mowing working unit 41 performing a mowing working of a ridge provided in the front part of the body part 21, and guiding means 51 coming into abutment with a slope face A1 of a ridge A at the side of the body part 21 and guiding a traveling direction of the traveling unit 31 along the ridge A. The guiding means 51 includes a pair of idle wheels 52 which come into abutment with the ridge A, and are rotatable in the forward and backward direction and provided separately at the front and at the rear, and is provided in an abutment manner on one side of the slope face A1 where the mowing working is performed.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、草刈作業機に係る。詳細には、自動的に畦に沿って走行して草刈作業が可能な、草刈作業機あるいは畦草刈機に係る。 The present invention relates to a mowing machine. Specifically, the present invention relates to a mowing machine or a mowing machine capable of automatically mowing along a fence and performing a mowing work.

特許文献１記載の「草刈機」は、「一方の回転刃を下方に傾斜させて使用する場合の説明図」である図５の図示がある。また、「1. 図５に示すように法面Ｇ２が上面Ｇ１に対して下り傾斜面である場合、まず草刈機Ｃ１を上面Ｇ１に乗せ、ガイド車輪２１、３１の高さを固定具３１４等により調整する。これにより、回転刃４の刈高が設定される。
次に、角度調整装置を調整して可動カッター基台３の角度を調整し、回転刃４ａの回転刃４３ａの刃面が法面Ｇ２とほぼ平行になるように固定する。これにより、草刈機Ｃ１はふらつかず、安定した走行ができる。なおこのとき、伝動軸５の伸縮軸５３は伸びた状態である。そして回転刃４、４ａを駆動し、草刈機Ｃ１を走行させれば、上面Ｇ１と片側の法面Ｇ２の草を同時に刈り取ることができる。」旨の記載がある（［００３３］）。また、図１の図示がある。 The “mowing machine” described in Patent Document 1 is illustrated in FIG. 5, which is “an explanatory diagram when one of the rotary blades is tilted downward”. In addition, as shown in FIG. 5, when the slope G2 is a downward inclined surface with respect to the upper surface G1, the mower C1 is first placed on the upper surface G1, and the height of the guide wheels 21, 31 is set to the fixture 314 or the like. Thus, the cutting height of the rotary blade 4 is set.
Next, the angle adjusting device is adjusted to adjust the angle of the movable cutter base 3, and the blade surface of the rotary blade 43a of the rotary blade 4a is fixed so as to be substantially parallel to the slope G2. Thereby, the mower C1 does not wobble and can run stably. At this time, the telescopic shaft 53 of the transmission shaft 5 is in an extended state. And if the rotary blades 4 and 4a are driven and the mower C1 is made to travel, the grass on the upper surface G1 and the slope G2 on one side can be mowed simultaneously. "[0033]". Moreover, there is illustration of FIG.

特許文献２記載の「草刈機」には、「刈取部２の上部位置には草刈ガイドカバー４を取り付け取り外しが容易に装着している。カバー形状は刈取部２の上部を覆う部分は平らに、前方先端に向かって上向きに傾斜を付けている。また下部には、前方先端の左右（ＬＲ）の両端から刈取部中央に向かって草を導き入れ収集するガイド壁である集草ガイド４１１を設けている。」からなる（［０００９］）。また、その旨の図示が図４にある。 In the “mowing machine” described in Patent Document 2, “a mowing guide cover 4 is easily attached to and removed from the upper portion of the mowing portion 2. The cover shape is flat on the portion covering the upper portion of the mowing portion 2. A grass collecting guide 411 that is a guide wall that guides and collects grass from both left and right (LR) ends of the front tip toward the center of the cutting unit is provided at the lower portion. ([0009]). An illustration to that effect is shown in FIG.

特許文献３「畦際草刈り機」には、「水平刈刃１４及び傾斜刈刃１６を同時に駆動せしめて、前述のように畦９の三面９ａ，９ｂ，９ｃを同時に草刈り作業するが、上記構造により左右の傾斜刈刃１６は同方向に回転して作業を行う。」（［００２０］）、及び、「該水平刈刃１４の左右両側方に畦側面９ｂ，９ｃに沿って傾斜させられて設けられた傾斜刈刃１６とを互いに前後方向に変位させた位置に設けた。」との記載がある（［要約］、［課題］）。また、その旨の図１、図２の記載がある。 In Patent Document 3 “Brush mowing machine”, “the horizontal cutting blade 14 and the inclined cutting blade 16 are simultaneously driven, and the three surfaces 9a, 9b, and 9c of the rod 9 are simultaneously mowing as described above. The left and right inclined cutting blades 16 rotate in the same direction to perform the work "([0020]), and" the horizontal cutting blades 14 are provided inclined on the left and right sides of the horizontal cutting blade 14 along the side surfaces 9b and 9c. The inclined cutting blades 16 are provided at positions displaced from each other in the front-rear direction ”([Summary], [Problem]). Moreover, there is description of FIG. 1, FIG. 2 to that effect.

特許文献４記載の「畦の雑草刈機」は、「傾斜回転刃板４で畦１両面側面１ｂの雑草を刈り取りする。」（［作用］）、「傾斜回転刃４で両側面１ｂの雑草を刈り取りするものであるから同時に畦１の三面の雑草の刈取りが出来る」（［考案の効果］）、に係る。また、第２図の図示がある。 Patent Document 4 describes “weed mowers for moths” that “weed the weeds on both sides 1b of the moth 1 with the inclined rotating blade plate 4” ([action]), “weeds on both sides 1b with the inclined rotating blades 4”. "We can cut the weeds on the three sides of the fence 1 at the same time" ([Effect of the invention]). Moreover, there is an illustration of FIG.

特許文献５記載の「草刈機」は、「走行路面とこれの横一側に連なる斜面との二面を・・・同時に草刈りできる草刈機」に係る（［要約］「目的」）。
そして、「左右一対の走行車輪６ａ，６ｂを備えた車体１の前方に、走行路面Ｓ1 に作用する第１刈取装置２と、走行路面Ｓ1 の一側端に連なる斜面Ｓ2 に作用する第２刈取装置３とを配設し、第２刈取装置３と走行車輪６ａ，６ｂの間の箇所に前記斜面Ｓ2 に接するガイド輪１４を設けると共に、左右走行車輪６ａ，６ｂに速度差をつけて第２刈取装置３とガイド輪１４が斜面Ｓ2 に押しつけられるように車体１を斜行前進させる走行調整手段を設ける。」（［要約］「構成」）。 The “mower” described in Patent Document 5 relates to “a mower capable of simultaneously mowing the two surfaces of the traveling road surface and the slope connected to one side of the road surface” ([summary] “object”).
And, “a first reaping device 2 acting on the traveling road surface S1 and a second reaping acting on the slope S2 connected to one side end of the traveling road surface S1 in front of the vehicle body 1 having a pair of left and right traveling wheels 6a and 6b. And a guide wheel 14 in contact with the slope S2 at a location between the second reaping device 3 and the traveling wheels 6a and 6b, and a difference in speed between the left and right traveling wheels 6a and 6b. Travel adjustment means for moving the vehicle body 1 obliquely forward is provided so that the cutting device 3 and the guide wheel 14 are pressed against the slope S2 "([summary]" configuration ").

「草刈機において、前記走行装置と第２刈取装置との間において前記斜面に接するガイド部材を配設すると共に、左右走行装置に速度差をつけて車体を斜面の存在側と反対側に斜行前進させる走行調整手段を備えた」（［０００４］）、「前進して走行路面及び斜面の草刈りを行う」（［０００６］）、「第２パイプフレーム１１の遊端側にはステー１３を介してガイド部材の一例であるガイド輪１４が遊転自在に配設されている。」（［０００７］）、「左右走行車輪６ａ，６ｂに代えてクローラ走行装置を用いるもよく、更に、左右走行装置６ａ，６ｂを夫々独立に変速駆動できるようにして左右に速度差を与え、車体１を斜行前進させることも可能である。又、車体姿勢を規制するガイド部材としてのガイド輪１４に代えて橇状のものを用いてもよい。」とする（［０００８］）。
更に、これら記載に係る図１、図２の図示がある。 “In the mower, a guide member that is in contact with the slope is disposed between the traveling device and the second reaping device, and the vehicle body is skewed to the opposite side of the slope with a speed difference between the left and right traveling devices. “Provided with travel adjustment means for moving forward” ([0004]), “Moving forward and mowing the road surface and slope” ([0006]), “Stay 13 on the free end side of the second pipe frame 11 The guide wheel 14 which is an example of the guide member is disposed so as to be freely rotatable ”([0007]),“ a crawler traveling device may be used in place of the left and right traveling wheels 6a and 6b, and the left and right traveling is further performed. It is also possible to drive the devices 6a and 6b independently of each other to give a speed difference to the left and right to advance the vehicle body 1 obliquely, and to replace the guide wheel 14 as a guide member for regulating the vehicle body posture. Cup-shaped It may also be. "That by using ([0008]).
Further, there are illustrations of FIGS. 1 and 2 relating to these descriptions.

特許文献６記載の「草刈機」には、「機体１には上面刈取装置１５と法面刈取装置１６が設けられている。」旨の記載がある（明細書６頁１５乃至１６行）。
「ケース２８には前後に支持輪３６，３７を設けている。」（明細書８頁１８乃至１９行）、「ケース２８を蝶番２７を中心に回動し、ケース２８を法面の傾斜角度に合わせて傾斜させる。」旨の記載がある（明細書１１頁１８乃至１９行）。
更に、図２、図４には、支持輪３６、支持輪３７の図示がある。 The “mowing machine” described in Patent Document 6 has a description that “the body 1 is provided with an upper surface mowing device 15 and a slope mowing device 16” (page 6, lines 15 to 16).
“Case 28 is provided with support wheels 36 and 37 on the front and back.” (Description, page 8, lines 18 to 19), “Rotating case 28 around hinge 27 and tilting angle of slope of case 28 Is tilted according to the above "(page 11 lines 18 to 19 of the specification).
Further, FIGS. 2 and 4 show a support wheel 36 and a support wheel 37.

特開２００６−２５８００号公報JP 2006-25800 A 特開２０１６−２０３２号公報JP 2006-2032 A 特開平１１−９０５３号公報JP-A-11-9053 実開平１−１６８１２７号公報Japanese Utility Model Publication No. 1-168127 実開平５−２０５３１号公報Japanese Utility Model Publication No. 5-20531 実開平４−４８９３７号公報Japanese Utility Model Publication No. 4-48937

特許文献１乃至４および特許文献６には、自動的に畦に沿って走行して草刈作業が可能な、草刈作業機あるいは畦草刈機についての開示はない。
特許文献５には、本体部の側方の畦の法面に当接して前記走行部の走行方向を畦に沿わせて誘導する誘導手段が設けられているが、該誘導手段は、畦に当接して前後進方向に回転自在であり前後に一対離間して設けられた誘導輪を備えるものではなく、安定した走行を確実に行うには改良の余地がある。 Patent Documents 1 to 4 and Patent Document 6 do not disclose a mowing machine or a mowing machine that can automatically run along a reed and perform a mowing work.
Patent Document 5 is provided with guiding means that abuts the side surface of the heel of the main body and guides the traveling direction of the traveling portion along the heel. It does not include guide wheels that are in contact with each other and are rotatable in the forward / backward direction and are provided at a distance from each other in the front / rear direction.

本発明の目的は、自動的に畦に沿って安定走行して草刈作業が可能な、草刈作業機あるいは畦草刈機を提供することにある。 An object of the present invention is to provide a mowing machine or a mowing machine capable of automatically performing stable mowing along a reed and performing a mowing operation.

本発明の草刈作業機は、
本体部と、
本体部に設けた走行部と、
本体部前方部に設けた畦の草刈作業を行なう草刈作業部と、
本体部の側方の畦の法面に当接して前記走行部の走行方向を畦に沿わせて誘導する誘導手段とが設けられ、
前記誘導手段は、畦に当接して前後進方向に移動自在であり、前後に一対離間して設けられた接地部材又は前後方向に一定の長さの接地部を備え、
草刈作業を行なう法面の一側方に当接可能に設けられている。 The mowing machine of the present invention is
The main body,
A traveling unit provided in the main body,
A mowing work section for performing mowing work of the cocoon provided in the front part of the main body,
Guidance means for guiding the traveling direction of the traveling unit along the ridge by contacting the slope of the ridge on the side of the main body,
The guiding means is movable in the forward / backward direction in contact with the heel, and includes a grounding member provided at a pair of front and rear, or a grounding portion having a certain length in the front / rear direction,
It is provided so that it can contact | abut on one side of the slope which performs mowing work.

更に加えて、本発明の草刈作業機は、
前記走行部は、本体部の左右に一対設けた走行用クローラベルトが駆動されて走行する走行部であり、
前記誘導手段の接地部材は、畦に当接して前後進方向に回転自在であり前後に一対離間して設けられた誘導輪であり、
前記誘導手段の誘導輪の前後方向の離間距離は、走行用クローラベルトを駆動する駆動輪と従動輪の前後方向の中心距離より長い。 In addition, the mowing machine of the present invention is
The traveling unit is a traveling unit that travels by driving a pair of crawler belts for traveling provided on the left and right of the main body,
The grounding member of the guide means is a guide wheel that is in contact with the heel and is rotatable in the forward / backward direction, and is provided in a pair separated from the front and rear.
A distance in the front-rear direction of the guide wheels of the guide means is longer than a center distance in the front-rear direction of the drive wheels and driven wheels that drive the crawler belt for traveling.

更に加えて、本発明の草刈作業機は、
前記誘導手段の誘導輪は、
左右側方の法面の何れかの位置を選択して当接可能に設けられている。 In addition, the mowing machine of the present invention is
The guide wheel of the guide means is
It is provided so as to be able to select and contact any position on the left and right slopes.

更に加えて、本発明の草刈作業機は、
前記誘導手段を法面に当接させた作業において、誘導手段を当接させた法面側に位置するクローラベルトの回転速度を他方のクローラベルトの回転速度より速く回転するように制御する制御部を備え、
前記誘導手段の誘導輪が左右それぞれの位置に変更されると、位置変更させた側のクローラベルトの回転速度が他方のクローラベルトの回転速度より自動的に速く回転するように制御されている。 In addition, the mowing machine of the present invention is
A control unit for controlling the rotation speed of the crawler belt positioned on the side of the normal surface on which the guide means is abutted to be faster than the rotation speed of the other crawler belt in the operation in which the guide means is in contact with the slope. With
When the guide wheels of the guide means are changed to the left and right positions, the rotational speed of the crawler belt on the side whose position has been changed is controlled to automatically rotate faster than the rotational speed of the other crawler belt.

更に加えて、本発明の草刈作業機は、
前記誘導手段の誘導輪は、左右いずれの法面にも当接しないで草刈作業機の上方部に位置する非作用状態に保持可能で、非作用状態に位置させると自動的に、左右のクローラベルトの回転速度を制御して直進状態にする。 In addition, the mowing machine of the present invention is
The guide wheels of the guide means can be held in a non-operating state positioned above the mowing work machine without contacting any right and left slopes. Control the rotation speed of the belt so that it goes straight.

本発明によれば、自動的に畦に沿って安定走行して草刈作業が可能な、草刈作業機あるいは畦草刈機を提供するため、作業者の負担が軽減される。 According to the present invention, the burden on the operator is reduced because a mowing machine or a mowing machine capable of performing a mowing operation by automatically running stably along the hoe is provided.

この発明の実施の形態に係る草刈作業機において誘導手段を進行方向左側に取り付け畦法面に設置した状態の斜視図である。It is a perspective view of the state which installed the guidance means in the advancing direction left side in the mowing working machine which concerns on embodiment of this invention, and installed in the slope. この発明の実施の形態に係る草刈作業機において誘導手段を進行方向左側に取り付け畦法面に設置した状態の平面図である。It is a top view of the state which installed the guidance means in the advancing direction left side in the mowing working machine which concerns on embodiment of this invention, and installed in the slope. この発明の実施の形態に係る草刈作業機において誘導手段を進行方向左側に取り付けた状態の左側面図である。It is a left view of the state which attached the guidance means in the advancing direction left side in the mowing working machine which concerns on embodiment of this invention. この発明の実施の形態に係る草刈作業機において誘導手段を進行方向右側に取り付けかつ、誘導装置を上方に跳ね上げた搬送状態の平面図である。It is a top view of the conveyance state which attached the guidance means to the right side of the advancing direction in the mowing working machine which concerns on embodiment of this invention, and flipped up the guidance apparatus upwards. この発明の実施の形態に係る草刈作業機において誘導手段を進行方向右側に取り付けかつ、誘導装置を上方に跳ね上げた左側面図である。It is the left view which attached the guidance means to the right side of the advancing direction in the mowing working machine which concerns on embodiment of this invention, and flipped up the guidance apparatus upwards. この発明の実施の形態に係る草刈作業機において誘導手段を進行方向左側に取り付け畦法面に設置した状態の正面一部断面図である。It is a front fragmentary sectional view of the state which installed the guidance means in the advancing direction left side in the mowing work machine concerning an embodiment of this invention, and installed in the slope. この発明の実施の形態に係る草刈作業機において誘導手段を進行方向右側に取り付け畦法面に設置した状態の正面一部断面図である。It is a front fragmentary sectional view of the state which installed the guidance means in the advancing direction right side in the mowing work machine concerning an embodiment of this invention, and installed in the slope. この発明の実施の形態に係る草刈作業機において誘導手段を進行方向左側に取り付け畦法面に設置し、かつ、草刈作業部の進行方向左側で畦法面を草刈状態の平面図である。FIG. 5 is a plan view of the mowing machine according to the embodiment of the present invention, in which the guiding means is attached to the left side in the traveling direction and installed on the slope, and the slope is mowing on the left side in the traveling direction of the mowing unit. この発明の実施の形態に係る草刈作業機において誘導手段を進行方向左側に取り付け畦法面に設置し、かつ、草刈作業部の進行方向左側で畦法面を草刈状態の正面図である。FIG. 5 is a front view of the mowing machine according to the embodiment of the present invention, in which the guiding means is attached to the left side in the traveling direction and installed on the slope surface, and the slope surface is mowing on the left side in the traveling direction of the grass cutting unit. この発明の実施の形態に係る草刈作業機において誘導手段を進行方向左側に取り付け畦法面に設置し、かつ、草刈作業部の進行方向左右両側で畦法面を草刈状態とした平面図である。In the mowing working machine according to the embodiment of the present invention, it is a plan view in which the guide means is attached to the left side in the traveling direction and installed on the slope surface, and the slope surface is in the mowing state on both the left and right sides in the traveling direction of the grass cutting work unit. . この発明の実施の形態に係る草刈作業機において誘導手段を進行方向左側に取り付け畦法面に設置し、かつ、草刈作業部の進行方向左右両側で畦法面を草刈状態とした正面図である。In the mowing work machine according to the embodiment of the present invention, it is a front view in which the guide means is installed on the slope surface attached to the left side in the traveling direction, and the slope surface is in the mowing state on both the left and right sides in the traveling direction of the grass cutting work unit. . この発明の実施の形態に係る草刈作業機において誘導手段を進行方向左側に取り付けた状態の一部拡大正面断面図である。It is a partially expanded front sectional view of a state where the guiding means is attached to the left side in the traveling direction in the mowing machine according to the embodiment of the present invention. この発明の実施の形態に係る草刈作業機において誘導手段を進行方向左側に取り付けた状態の一部拡大正面断面図である。It is a partially expanded front sectional view of a state where the guiding means is attached to the left side in the traveling direction in the mowing machine according to the embodiment of the present invention. この発明の実施の形態に係る草刈作業機の草刈作業部の断面した正面図である。It is the front view which carried out the cross section of the mowing working part of the mowing working machine which concerns on embodiment of this invention. この発明の実施の形態に係る草刈作業機の草刈作業部の回動ロックピン部の断面図である。It is sectional drawing of the rotation lock pin part of the mowing working part of the mowing working machine which concerns on embodiment of this invention.

この発明の実施の一形態に係る実施例を、図１乃至図１４に図示する図面に基づいて説明する。
１１は、本発明の草刈作業機である。草刈作業機１１は、畦Ａの草刈作業を行なう。
２１は、草刈作業機１１の本体部である。本体部２１には、走行部３１、草刈作業部４１、誘導手段５１を設ける。誘導手段５１は倣い走行手段である。
２２は、バッテリーである。バッテリー２２は、本体部２１の後部に設置され、走行部３１、草刈作業部４１にそれぞれ設置されるモータに電力を供給し駆動させる。
２３は、操作ハンドルである。操作ハンドル２３は、本体部２１の後部に立ち上げ状に設置する。
２４は、刈刃部昇降回転軸である。刈刃部昇降回転軸２４は、草刈作業部４１を上下動させるときの回動支点である。 An embodiment according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings illustrated in FIGS.
11 is a mowing machine of the present invention. The mowing machine 11 performs the mowing work of the hoe A.
Reference numeral 21 denotes a main body of the mowing work machine 11. The main body part 21 is provided with a traveling part 31, a mowing work part 41, and a guiding means 51. The guiding means 51 is a copying travel means.
Reference numeral 22 denotes a battery. The battery 22 is installed at the rear part of the main body 21 and supplies power to the motors installed in the traveling unit 31 and the mowing work unit 41 to drive them.
Reference numeral 23 denotes an operation handle. The operation handle 23 is installed in a raised manner at the rear part of the main body 21.
Reference numeral 24 denotes a cutting blade lifting / lowering rotary shaft. The cutting blade lifting / lowering rotary shaft 24 is a rotation fulcrum when the mowing working unit 41 is moved up and down.

４１は、草刈作業部である。草刈作業部４１は、本体部２１前方部にそれぞれ２個設ける。
４３は、刈刃部昇降アームである。刈刃部昇降アーム４３は、ほぼコ字状から成る前方部アームと、コ字状左右部からそれぞれ相互に平行に後方に向かって延設された直線状の後方部アームからなり、本体部２１に一端を保持された刈刃部昇降用電動シリンダ４３１でコ字状中央部の下方部を回動自在に連結保持し、後方部アームの後端部を前記刈刃部昇降回動軸２４に上下回動自在に連結されて草刈作業部４１を支持する。刈刃部昇降アーム４３は、刈刃部昇降用電動シリンダ４３１の伸縮によって刈刃部昇降回動軸２４を中心に上下に回動して草刈作業部４１を昇降させる。
刈刃部昇降用電動シリンダ４３１の作動により、刈刃部昇降アーム４３は上下動され、刈刃部昇降アーム４３が上に行くと、草刈作業機１１の搬送時用、刈刃部昇降アーム４３を下にすると、草刈作業機１１の草刈時用である。
４２２は、草刈作業部４１の水平回動軸である水平方向回転支点である。４２５は、水平プレートである。
刈刃部昇降アーム４３の両端には、それぞれ水平方向回転支点４２２、水平プレート４２５が取り付けられる。水平プレート４２５は、図１、図８に図示されるように、水平方向回転支点４２２を回動中心として回動可能に水平方向回転支点４２２に取り付けられる。 41 is a mowing working unit. Two mowing working parts 41 are provided at the front part of the main body part 21.
43 is a cutting blade lifting arm. The cutting blade lifting / lowering arm 43 includes a front arm that is substantially U-shaped and a linear rear arm that extends rearward in parallel from the left and right U-shaped sections. The lower part of the U-shaped central part is rotatably connected and held by an electric cylinder 431 for lifting and lowering the cutting blade part held at one end, and the rear end part of the rear part arm is connected to the lifting and lowering turning shaft 24 of the cutting blade part. The mowing working unit 41 is supported so as to be pivotable up and down. The cutting blade lifting / lowering arm 43 is rotated up and down around the cutting blade lifting / lowering rotation shaft 24 by the expansion / contraction of the cutting blade lifting / lowering electric cylinder 431 to raise and lower the mowing working portion 41.
The cutting blade lifting / lowering arm 43 is moved up and down by the operation of the cutting blade lifting / lowering electric cylinder 431, and when the cutting blade lifting / lowering arm 43 goes up, the cutting blade lifting / lowering arm 43 is used for transporting the mowing machine 11. When the is down, the mowing machine 11 is used for mowing.
Reference numeral 422 denotes a horizontal rotation fulcrum that is a horizontal rotation shaft of the mowing operation unit 41. Reference numeral 425 denotes a horizontal plate.
A horizontal rotation fulcrum 422 and a horizontal plate 425 are attached to both ends of the cutting blade lifting arm 43, respectively. As shown in FIGS. 1 and 8, the horizontal plate 425 is attached to the horizontal rotation fulcrum 422 so as to be rotatable around the horizontal rotation fulcrum 422.

２６は、刈刃部水平回動操作ハンドルである。刈刃部水平回動操作ハンドル２６は、操作ハンドル２３の外側に取り付けられる。
２６１は、刈刃部水平回動用ロックピン解除レバーである。４２６は、刈刃部水平回動用ロックピンである。刈刃部水平回動用ロックピン解除レバー２６１は、刈刃部水平回動用ロックピン４２６を外すレバーである。刈刃部水平回動用ロックピン４２６は、刈刃部昇降アーム４３側に取り付けられ、刈刃部水平回動用ロックピン解除レバー２６１と刈刃部水平回動用ロックピン４２６は、コントロールケーブルで連結されていて、握ることによって水平回動のロックを解除する。
２６３は、ロッドである。ロッド２６３は、刈刃部水平回動操作ハンドル２６下端と草刈作業部４１に設けられた水平プレート４２５とを連結し、前後に刈刃部水平回動操作ハンドル２６を操作すると、一方の草刈作業部４１が水平回動する。
２７は、操作スイッチである。本実施例の草刈作業機１１は、作業者が操作ハンドル２３を操作して作業が可能であるとともに、無線通信によって遠隔操作可能であり、操作スイッチ２７部で各操作の設定や操作が行える。 26 is a cutting blade part horizontal rotation operation handle. The cutting blade portion horizontal rotation operation handle 26 is attached to the outside of the operation handle 23.
Reference numeral 261 denotes a lock pin releasing lever for cutting blade portion horizontal rotation. Reference numeral 426 denotes a cutting pin horizontal rotation lock pin. The cutting blade portion horizontal rotation lock pin release lever 261 is a lever for removing the cutting blade portion horizontal rotation lock pin 426. The cutting blade horizontal rotation lock pin 426 is attached to the cutting blade lifting arm 43 side, and the cutting blade horizontal rotation lock pin release lever 261 and the cutting blade horizontal rotation lock pin 426 are connected by a control cable. The horizontal rotation is unlocked by grasping.
Reference numeral 263 denotes a rod. The rod 263 connects the lower end of the cutting blade portion horizontal rotation operation handle 26 and the horizontal plate 425 provided in the mowing operation portion 41, and when the cutting blade portion horizontal rotation operation handle 26 is operated back and forth, one mowing operation is performed. The part 41 rotates horizontally.
Reference numeral 27 denotes an operation switch. The mowing work machine 11 according to the present embodiment can be operated by an operator operating the operation handle 23 and can be remotely operated by wireless communication, and each operation can be set and operated by the operation switch 27 unit.

２５は、刈刃部上下回動操作ハンドルである。この実施例では、草刈作業部４１は左右２個からなるため、刈刃部上下回動操作ハンドル２５は、２個それぞれ操作ハンドル２３の内側に基部を取り付けて設けられる。
２５１は、刈刃部上下回動用ロックピン解除レバーである。刈刃部上下回動用ロックピン解除レバー２５１は、刈刃部上下回動操作ハンドル２５に取り付ける。刈刃部上下回動用ロックピン解除レバー２５１は、上下回動する草刈作業部４１の回動を固定するための刈刃部上下回動用ロックピン４２７を外すレバーである。
すなわち、刈刃部上下回動用ロックピン４２７は、図１５に示すように水平方向回転支点４２２と同軸上に上下摺動自在に設けられ、刈刃部上下回動用ロックピン解除レバー２５１とコントロールケーブルで連結されていて、刈刃部上下回動用ロックピン解除レバー２５１を握ることによって下方に位置する刈刃部アーム４２との係合が外れ、上下回動のロックを解除する。
２５３は、ワイヤーである。ワイヤー２５３は、刈刃部上下回動操作ハンドル２５に一端を、草刈作業部４１側に設けられた刈刃部アーム４２に他端が固定される。
刈刃部上下回動用ロックピン解除レバー２５１の操作により、ロックを解除して刈刃部上下回動操作ハンドル２５を前方に倒し、ワイヤー２５３を緩めると刈刃作業部４１が畦法面Ａ１際に落ちる。 Reference numeral 25 denotes a cutting blade portion vertical rotation operation handle. In this embodiment, since the mowing operation part 41 is composed of two pieces on the left and right, the two cutting blade part vertical turning operation handles 25 are provided with the bases attached to the inside of the operation handle 23, respectively.
Reference numeral 251 denotes a lock pin release lever for turning the cutting blade portion up and down. The cutting blade part vertical rotation lock pin release lever 251 is attached to the cutting blade part vertical rotation operation handle 25. The cutting blade portion vertical rotation lock pin release lever 251 is a lever that removes the cutting blade portion vertical rotation lock pin 427 for fixing the rotation of the grass cutting operation unit 41 that rotates up and down.
That is, the cutting blade portion vertical rotation lock pin 427 is provided so as to be vertically slidable coaxially with the horizontal rotation fulcrum 422 as shown in FIG. 15, and the cutting blade portion vertical rotation lock pin release lever 251 and the control cable are provided. Are engaged with each other, and by engaging the cutting blade portion vertical rotation lock pin release lever 251, the engagement with the lower cutting blade arm 42 is released, and the vertical rotation lock is released.
Reference numeral 253 denotes a wire. One end of the wire 253 is fixed to the cutting blade portion vertical rotation operation handle 25 and the other end is fixed to a cutting blade portion arm 42 provided on the mowing operation portion 41 side.
By operating the cutting blade up / down rotation lock pin release lever 251, the lock is released, the cutting blade up / down rotation operation handle 25 is tilted forward, and the wire 253 is loosened. fall into.

３１は、本体部２１に設けた走行部である。３２は走行部３１における駆動輪である。
駆動輪３２は、本体部の左右に一対設けた右側走行用クローラベルト３２１、左側走行用クローラベルト３２２を駆動する。図３、図５に図示されるように、３２はクローラベルトの駆動輪で前方に位置し、３２４はクローラベルトの従動輪で後方に位置する。
３３は、駆動輪駆動用モータである。駆動輪駆動用モータ３３は、バッテリー２２で駆動される。
駆動輪駆動用モータ３３は、この実施例では、右側走行用クローラベルト３２１、左側走行用クローラベルト３２２を駆動する駆動輪３２の回転軸と同軸上に設けることができるインホイールモータを使用している。
右側走行用クローラベルト３２１、左側走行用クローラベルト３２２が、それぞれに設置された駆動輪駆動用モータ３３により駆動されて、草刈作業機１１は走行する。そのため、左右輪の速度変更がし易い。 Reference numeral 31 denotes a traveling unit provided in the main body unit 21. Reference numeral 32 denotes drive wheels in the traveling unit 31.
The drive wheels 32 drive a right traveling crawler belt 321 and a left traveling crawler belt 322 provided on the left and right sides of the main body. As shown in FIGS. 3 and 5, 32 is a front wheel of a crawler belt and 324 is a rear wheel of a driven wheel of the crawler belt.
Reference numeral 33 denotes a drive wheel driving motor. The drive wheel drive motor 33 is driven by the battery 22.
In this embodiment, the driving wheel driving motor 33 uses an in-wheel motor that can be provided coaxially with the rotation shaft of the driving wheel 32 that drives the right traveling crawler belt 321 and the left traveling crawler belt 322. Yes.
The mowing work machine 11 travels as the right traveling crawler belt 321 and the left traveling crawler belt 322 are driven by the drive wheel driving motors 33 installed therein. Therefore, it is easy to change the speed of the left and right wheels.

４２６は、刈刃部水平回動用ロックピンである。刈刃部水平回動用ロックピン４２６は、刈刃部昇降アーム４３側に取り付けられる。刈刃部水平回動用ロックピン４２６は、水平プレート４２５に設けられた嵌合孔と嵌合して水平プレート４２５の回動をロックする。
水平プレート４２５には、刈刃部水平回動操作ハンドル２６下端に一端が取り付けられたロッド２６３の他端が取り付けられ、刈刃部水平回動操作ハンドル２６を前後に傾倒させると、草刈作業部４１が水平回動する。
４２１は、刈刃部上下回動軸である。刈刃部上下回動軸４２１は、草刈作業部４１を下に降ろし畦法面Ａ１に当接させるときの支点であり、水平プレート４２５の下方に固着されたブラケットに設けられ、刈刃部アーム４２を回動自在に保持する。刈刃部アーム４２の回動は、前記水平回動軸４２２と同軸に設けられる刈刃部上下回動用ロックピン４２７により行う。軸方向に摺動する、刈刃部上下回動用ロックピン４２７を、刈刃部アーム４２側に突没させてロック及びロック解除が行われる。 Reference numeral 426 denotes a cutting pin horizontal rotation lock pin. The cutting blade horizontal rotation locking pin 426 is attached to the cutting blade lifting arm 43 side. The cutting blade portion horizontal rotation lock pin 426 engages with a fitting hole provided in the horizontal plate 425 to lock the rotation of the horizontal plate 425.
The other end of the rod 263 having one end attached to the lower end of the cutting blade portion horizontal rotation operation handle 26 is attached to the horizontal plate 425, and when the cutting blade portion horizontal rotation operation handle 26 is tilted back and forth, the mowing work portion 41 rotates horizontally.
Reference numeral 421 denotes a cutting blade portion vertical rotation shaft. The cutting blade portion vertical rotation shaft 421 is a fulcrum for lowering the mowing operation portion 41 and abutting the slope surface A1, and is provided on a bracket fixed below the horizontal plate 425. 42 is rotatably held. The cutting blade arm 42 is rotated by a cutting blade portion vertical rotation lock pin 427 provided coaxially with the horizontal rotation shaft 422. Locking and unlocking is performed by projecting and retracting the cutting blade portion vertical rotation lock pin 427 sliding in the axial direction toward the cutting blade arm 42 side.

４２は、刈刃部アームである。刈刃部アーム４２は、アーム状からなり一端は水平プレート４２５を介して刈刃部昇降アーム４３に取り付けられる。
４２３は、カバーである。カバー４２３は、草刈作業部４１上部全体を覆う。カバー４２３上部に、刈刃部アーム４２の他端は、取り付けられる。
４２４は、ファンである。ファン４２４は、刈刃部アーム４２の草刈作業部４１への取付け部端に設けられ、草刈作業部４１内の刈刃駆動用電動モータ４１３の冷却に用いる。 Reference numeral 42 denotes a cutting blade arm. The cutting blade arm 42 has an arm shape, and one end thereof is attached to the cutting blade lifting arm 43 via a horizontal plate 425.
Reference numeral 423 denotes a cover. The cover 423 covers the entire upper portion of the mowing operation unit 41. The other end of the cutting blade arm 42 is attached to the top of the cover 423.
Reference numeral 424 denotes a fan. The fan 424 is provided at the end of the attachment portion of the cutting blade arm 42 to the mowing operation portion 41 and is used for cooling the electric motor 413 for driving the cutting blade in the mowing operation portion 41.

４１１は刈刃ディスクである。刈刃ディスク４１１、あるいは草刈作業部４１は、この実施例では２個からなるが３個でもよい。その場合、中央の刈刃ディスク４１１の1個は畦上面Ａ2を草刈させ、両側の刈刃ディスク４１１は畦法面Ａ１も刈取り可能とする。
４１２は、刈刃である。この実施例では、刈刃４１２は、各刈刃ディスク４１１の外周に等間隔に４個づつ取り付けられる。
刈刃４１２は、図１、図５、図９、図１１、図１４に図示されるように、隣接する刈刃ディスク４１１のうち一方の刈刃ディスク４１１に取り付けられる刈刃４１２は、開口してＶ字をなす。隣接する刈刃ディスク４１１のうち他方の刈刃ディスク４１１に取り付けられる刈刃４１２は、直刃状になっていて、Ｖ字を成す他方の刈刃４１２のＶ字間を通過する。このため、隣接する刈刃ディスク４１１に取り付けられる刈刃４１２相互は平面視ではラップした状態となっている。そのため、刈り残しを、刈刃相互の真ん中に生じさせない。
４１３は、刈刃駆動用電動モータである。刈刃駆動用電動モータ４１３は、刈刃ディスク４１１を駆動する。 Reference numeral 411 denotes a cutting blade disk. In this embodiment, the cutting blade disk 411 or the mowing working unit 41 is composed of two, but may be three. In that case, one of the central cutting blade discs 411 cuts the upper surface A2 of the bush, and the cutting blade discs 411 on both sides can also cut the cutting surface A1.
Reference numeral 412 denotes a cutting blade. In this embodiment, four cutting blades 412 are attached to the outer periphery of each cutting blade disk 411 at regular intervals.
As shown in FIGS. 1, 5, 9, 11, and 14, the cutting blade 412 is open to the cutting blade 412 attached to one of the adjacent cutting blade disks 411. Make a V-shape. The cutting blade 412 attached to the other cutting blade disc 411 among the adjacent cutting blade discs 411 has a straight blade shape and passes between the V-shapes of the other cutting blade 412 forming a V-shape. For this reason, the cutting blades 412 attached to the adjacent cutting blade discs 411 are in a lapped state in plan view. Therefore, no uncut portion is generated in the middle of the cutting blades.
Reference numeral 413 denotes a cutting blade driving electric motor. The cutting blade driving electric motor 413 drives the cutting blade disk 411.

刈刃部水平回動用ロックピン解除レバー２６１を握り、刈刃部水平回動操作ハンドル２６を引くと、水平プレート４２５に設けられた嵌合孔と嵌合して止められていた刈刃部水平回動用ロックピン４２６が抜けて水平回動ロックが解除され、水平方向回転支点４２２を回動中心として、草刈作業部４１は水平方向に回動可能となり、刈刃部４１が外側に回動する。
ロックピン解除レバー２６１を放すと回動がロックされる。
次に、刈刃部上下回動操作ハンドル２５のロックピン解除レバー２５１を握り、刈刃部上下回動操作ハンドル２５を前方に倒すと、刈刃部４１が下方に回動してロックピン解除レバー２５１を放すと回動がロックされる。
戻すときは、逆に操作を行う。操作を選択することで、刈刃部４１により、畦Ａの畦法面Ａ１と畦上面Ａ2の刈取りの選択をする。 When the cutting blade horizontal rotation lock pin release lever 261 is gripped and the cutting blade horizontal rotation operation handle 26 is pulled, the cutting blade horizontal that has been stopped by being fitted into the fitting hole provided in the horizontal plate 425 is stopped. The rotation lock pin 426 is removed, the horizontal rotation lock is released, and the mowing working unit 41 can be rotated in the horizontal direction around the horizontal rotation fulcrum 422, and the cutting blade unit 41 is rotated outward. .
When the lock pin release lever 261 is released, the rotation is locked.
Next, when holding the lock pin release lever 251 of the cutting blade part vertical rotation operation handle 25 and tilting the cutting blade part vertical rotation operation handle 25 forward, the cutting blade part 41 rotates downward to release the lock pin. When the lever 251 is released, the rotation is locked.
When returning, reverse the operation. By selecting the operation, the cutting blade portion 41 selects the cutting of the heel slope A1 and the heel surface A2.

５１は、誘導手段あるいは倣い走行手段である。５２は、接地部材である、誘導輪である。誘導手段５１の接地部材は誘導輪５２でなく橇状のものでもよい。
５３は、誘導手段アームである。誘導手段アーム５３は、水平部５３１と垂直部５３２とのＴ字型からなり、水平部５３１の本体部前後方向両端に誘導輪５２を取り付ける。５３３は、水平部固定部である。水平部固定部５３３は、水平部５３１の垂直部５３２に対する水平部５３１軸まわり方向の角度を調整し、誘導輪５２の法面に対しての傾斜を調整する。
５４は、誘導手段アームである。誘導手段アーム５４は、誘導手段第１アーム５４１と、誘導手段第２アーム５４２とからなる。誘導手段第１アーム５４１と誘導手段第２アーム５４２とは、スライド自在に接続して構成される。誘導手段アーム５４は、先端に誘導手段アーム５３の上端を取り付ける。誘導手段第１アーム５４１と誘導手段第２アーム５４２のスライド部には、図１２、図１３に示すように、互いに貫通孔が複数スライド方向に設けられていて、任意の孔を選択してロックピンを抜き差しすることによって長さを調整することができる。長さを調整することによって、本体部２１に対する誘導輪５２の側方方向の位置を調整できる。
誘導手段５１の誘導輪５２は、草刈作業機１１の走行部３１側方の畦Ａの法面Ａ1に当接して草刈作業機１１あるいは走行部３１の走行方向を畦Ａに沿わせて誘導する。草刈作業機１１に、畦Ａに沿って真っ直ぐならい走行させる。 Reference numeral 51 denotes guidance means or copying travel means. 52 is a guide wheel which is a grounding member. The grounding member of the guiding means 51 may be a bowl-shaped member instead of the guiding wheel 52.
53 is a guide means arm. The guide means arm 53 has a T-shape with a horizontal portion 531 and a vertical portion 532, and the guide wheels 52 are attached to both ends of the horizontal portion 531 in the front-rear direction. Reference numeral 533 denotes a horizontal portion fixing portion. The horizontal portion fixing portion 533 adjusts the angle of the horizontal portion 531 around the horizontal portion 531 axis with respect to the vertical portion 532 and adjusts the inclination of the guide wheel 52 with respect to the normal surface.
Reference numeral 54 denotes a guiding means arm. The guide means arm 54 includes a guide means first arm 541 and a guide means second arm 542. The guiding means first arm 541 and the guiding means second arm 542 are configured to be slidably connected. The guide means arm 54 has the upper end of the guide means arm 53 attached to the tip. As shown in FIGS. 12 and 13, a plurality of through holes are provided in the slide portion of the first guiding means first arm 541 and the second guiding arm 542 in the sliding direction, and an arbitrary hole is selected and locked. The length can be adjusted by inserting and removing the pin. By adjusting the length, the position of the guide wheel 52 in the lateral direction with respect to the main body 21 can be adjusted.
The guide wheel 52 of the guide means 51 abuts the slope A1 of the heel A on the side of the traveling unit 31 of the mowing work machine 11 and guides the traveling direction of the mowing work machine 11 or the traveling part 31 along the heel A. . The mower 11 is caused to travel straight along the ridge A.

５５１は、誘導手段第１回動軸である。誘導手段第１回動軸５５１は、本体部２１中央に設けられ、誘導手段第２アーム５４２の、草刈作業機１１本体部２１側を左右回動自在に取り付ける。
５５２は、第１固定ピンである。第１固定ピン５５２は、本体部２１側に設けた断面コ字状のブラケットの凹部内に位置する誘導手段第２アーム５４２とブラケットを貫通する固定孔に差し込まれ、誘導手段第２アーム５４２の回動は固定される。固定孔は、誘導手段第１回動軸５５１の左右方向の対称位置に設けられていて、誘導手段第２アーム５４２が左右に位置変更されても固定が行える。
５５３は、誘導手段第２回動軸である。誘導手段第２回動軸５５３により、誘導手段第１アーム５４１と、誘導手段５１とを回動自在に取り付ける。
誘導手段第２回動軸５５３は、垂直部５３２の上方部がコ字状のブラケットに固着されていて、この凹部に誘導手段第１アーム５４１が位置し、ブラケットに設けられた前後に貫通する孔と誘導手段第１アーム５４１に設けた貫通孔に差し込まれている。また、ブラケットには、誘導手段第２回動軸５５３の左右対称位置に、前後方向に貫通する固定用の孔が設けられ、誘導手段５１が下方の位置又は上方の位置のときに第２固定ピン５５４を差し込んで固定する。 Reference numeral 551 denotes a first rotating shaft for guiding means. The guiding means first turning shaft 551 is provided at the center of the main body 21 and is attached to the mowing working machine 11 main body 21 side of the guiding means second arm 542 so as to be turnable in the left-right direction.
552 is a first fixing pin. The first fixing pin 552 is inserted into the guiding means second arm 542 located in the concave portion of the bracket having a U-shaped cross section provided on the main body 21 side and the fixing hole penetrating the bracket. The rotation is fixed. The fixing hole is provided at a symmetrical position in the left-right direction of the guiding means first rotation shaft 551, and can be fixed even if the guiding means second arm 542 is moved to the left or right.
Reference numeral 553 denotes a guiding means second rotating shaft. The guide means first arm 541 and the guide means 51 are rotatably attached by the guide means second turning shaft 553.
The upper part of the vertical portion 532 is fixed to a U-shaped bracket, and the first guiding arm first 541 is positioned in this recess, and the guiding means second rotating shaft 553 passes through the front and rear provided on the bracket. The hole and the guiding means are inserted into a through hole provided in the first arm 541. The bracket is provided with a fixing hole penetrating in the front-rear direction at a symmetrical position of the guiding means second rotating shaft 553, and the second fixing when the guiding means 51 is at the lower position or the upper position. The pin 554 is inserted and fixed.

誘導手段５１は、誘導手段第１回動軸５５１を回転軸として誘導手段５１を上方に回転させることが可能である。更に、回転させて、誘導手段５１を、草刈作業機１１の進行方向右側と、左側とに変更して取り付けることが可能である。
図１、図２、図３、図６、図８乃至図１３に図示される草刈作業機１１においては、誘導手段５１は、進行方向左側に取り付けられ、畦法面Ａ1に設置する。図１、図２、図３に図示される状態では更に、草刈作業部４１は、畦上面Ａ2を草刈する。
図８、図９に図示される状態では、更に、草刈作業部４１は、進行方向左側で畦法面Ａ1を草刈する。
図１０、図１１に図示される状態では、更に、草刈作業部４１は、進行方向左右両側で畦法面Ａ1を草刈する。 The guiding means 51 can rotate the guiding means 51 upward with the guiding means first rotation shaft 551 as a rotation axis. Furthermore, it is possible to rotate and to attach the guiding means 51 to the right side and the left side in the traveling direction of the mowing machine 11.
In the mowing working machine 11 shown in FIGS. 1, 2, 3, 6, and 8 to 13, the guiding means 51 is mounted on the left side in the traveling direction and is installed on the slope surface A1. Further, in the state shown in FIGS. 1, 2, and 3, the mowing operation unit 41 mows the ridge surface A <b> 2.
In the state illustrated in FIGS. 8 and 9, the mowing operation unit 41 further mows the slope A1 on the left side in the traveling direction.
In the state illustrated in FIGS. 10 and 11, the mowing operation unit 41 further mows the slope A1 on both the left and right sides in the traveling direction.

図７に図示される草刈作業機１１では、誘導手段５１は、進行方向右側に取り付け畦法面Ａ1に設置する。
誘導手段５１は更に、誘導手段第２回動軸５５３を回動中心として、誘導輪５２を上方に跳ね上げることも可能である。図４、図５に図示される草刈作業機１１では、誘導手段５１を進行方向右側に取り付けかつ、誘導装置５１は、誘導手段第２回動軸５５３を回転軸として、上方に跳ね上げられ、移動走行や、誘導手段５１を使用しない作業の状態時を示す。 In the mowing machine 11 shown in FIG. 7, the guide means 51 is installed on the mounting slope A1 on the right side in the traveling direction.
Further, the guide means 51 can also flip up the guide wheel 52 around the guide means second turning shaft 553 as the turning center. In the mowing machine 11 shown in FIGS. 4 and 5, the guiding means 51 is attached to the right side in the traveling direction, and the guiding device 51 is flipped upward with the guiding means second rotation shaft 553 as the rotation axis. The state of the traveling state and the work not using the guiding means 51 is shown.

図６、図７、図１２、図１３に図示される、５６１は、第１スイッチであり、５６２は、第２スイッチである。
第１スイッチ５６１、第２スイッチ５６２は、接触スイッチである。第１スイッチ５６１は、図示されるように、誘導手段第１回動軸５５１より進行方向左側の外側に設置される。第２スイッチ５６２は、Ｔ字型からなる誘導手段アーム５３の垂直部５３２上から外して設置される。
図６に図示されるように、誘導手段５１を進行方向左側に設置するときは、第２スイッチ５６２は、Ｔ字型からなる誘導手段アーム５３の垂直部５３２より外側に来るように設置される。その為、草刈作業機１１の本体部２１に取り付けられた誘導手段アーム５４は、第１スイッチ５６１には接触して押圧するが、第２スイッチ５６２には接触し押圧することはない。
図７に図示されるように、誘導手段５１を進行方向右側に設置するときは、第２スイッチ５６２は、Ｔ字型からなる誘導手段アーム５３の垂直部分より内側に来るように設置される。その為、草刈作業機１１の本体部２１に取り付けられた誘導手段アーム５４は、第２スイッチ５６２には接触して押圧するが、第１スイッチ５６１には接触し押圧することはない。 6, 7, 12, and 13, 561 is a first switch, and 562 is a second switch.
The first switch 561 and the second switch 562 are contact switches. As shown in the figure, the first switch 561 is installed on the outer side on the left side in the traveling direction with respect to the first turning shaft 551 of the guiding means. The second switch 562 is installed off the vertical portion 532 of the T-shaped guide means arm 53.
As shown in FIG. 6, when the guide means 51 is installed on the left side in the traveling direction, the second switch 562 is installed so as to be outside the vertical portion 532 of the T-shaped guide means arm 53. . Therefore, the guiding means arm 54 attached to the main body 21 of the mowing machine 11 contacts and presses the first switch 561 but does not contact and press the second switch 562.
As shown in FIG. 7, when the guiding means 51 is installed on the right side in the traveling direction, the second switch 562 is installed so as to come inside the vertical portion of the T-shaped guiding means arm 53. Therefore, the guiding means arm 54 attached to the main body 21 of the mowing machine 11 contacts and presses the second switch 562, but does not contact and press the first switch 561.

図１乃至図３、図６、図８乃至図１３に図示される、誘導手段５１を進行方向左側に設置する状態では、誘導手段５１側のクローラベルトである進行方向左側のクローラベルト３２２が高速となり、誘導手段５１が設けられていない側のクローラベルトである進行方向右側のクローラベルト３２１が低速となるように制御する。
図７、図１４に図示される誘導手段５１を進行方向右側に設置する状態では、誘導手段５１側のクローラベルトである進行方向右側側のクローラベルト３２１が高速となり、誘導手段５１が設けられていない側のクローラベルトである進行方向左側のクローラベルト３２２が低速となる。 In the state shown in FIGS. 1 to 3, 6, and 8 to 13, the guide unit 51 is installed on the left side in the traveling direction, the crawler belt 322 on the left side in the traveling direction that is the crawler belt on the guiding unit 51 side is high speed. Thus, the crawler belt 321 on the right side in the traveling direction, which is the crawler belt on the side where the guiding means 51 is not provided, is controlled to be at a low speed.
7 and 14, the crawler belt 321 on the right side in the traveling direction, which is the crawler belt on the guiding means 51 side, is at a high speed and the guiding means 51 is provided. The crawler belt 322 on the left side in the traveling direction, which is the crawler belt on the non-moving side, becomes low speed.

第１スイッチ５６１と第２スイッチ５６２の押された状態と押されていない状態の組合せを制御部は判断して誘導手段５１が位置している状態を判断し、左右のクローラベルト３２１，３２２の回転速度を制御する。誘導手段５１が上方に持ち上げられた状態は、誘導手段第１アーム５４１の左右位置によって、第１スイッチ５６１および第２スイッチ５６２が押された状態は異なる。
誘導手段第１アーム５４１が進行方向左位置にあって、誘導手段５１が上方に持ち上げられた状態では、第１スイッチ５６１が押された状態となる。第２スイッチ５６２は、誘導手段５１が誘導手段第２回動軸５５３を回動中心として、誘導手段アーム５４の上側に来るため、誘導手段アーム５４の誘導手段第１アーム５４１の上側に押された状態となる。
誘導手段第１アーム５４１が進行方向右位置にあるときは、第１スイッチ５６１も第２スイッチも押されない状態となる。
第１スイッチ５６１も第２スイッチ５６２ともに押されている場合も、第１スイッチ５６１も第２スイッチ５６２ともに押されていない場合も、制御部はこの状態のいずれも誘導手段５１が上方に持ち上げられた状態と判断して左右のクローラベルト３２１，３２２の回転速度を同一となるように制御する。 The control unit determines the combination of the pressed state and the non-pressed state of the first switch 561 and the second switch 562 to determine the state in which the guiding means 51 is located, and the left and right crawler belts 321 and 322 Control the rotation speed. The state in which the guiding means 51 is lifted upward differs from the state in which the first switch 561 and the second switch 562 are pressed depending on the left and right positions of the guiding means first arm 541.
In a state where the first guiding means first arm 541 is at the left position in the traveling direction and the guiding means 51 is lifted upward, the first switch 561 is pushed. The second switch 562 is pushed above the guide means first arm 541 of the guide means arm 54 because the guide means 51 is located above the guide means arm 54 with the guide means second rotation shaft 553 as the rotation center. It becomes a state.
When the guiding means first arm 541 is in the right position in the traveling direction, neither the first switch 561 nor the second switch is pressed.
Whether both the first switch 561 and the second switch 562 are pressed, or when both the first switch 561 and the second switch 562 are not pressed, the control unit lifts the guiding means 51 in either state. The left and right crawler belts 321 and 322 are controlled to have the same rotational speed.

そのため、誘導手段を法面Ａ１に当接させた作業において、誘導手段５１を当接させた法面Ａ側に位置するクローラベルトの回転速度を他方のクローラベルトの回転速度より速く回転するように制御される。また、誘導手段５１を、上方に位置させた移動時や、畦以外の平坦部の草刈作業時には、左右のクローラベルトの回転速度を同一となるように制御する。
誘導手段５１の誘導輪が左右それぞれの位置に変更されると、位置変更させた側のクローラベルトの回転速度が他方のクローラベルトの回転速度より自動的に速く回転するように制御される。
左右の回転速度を変更させることで、誘導輪を法面に確実に当接させて誘導が可能であり、左右の速度変更の切換が自動的に行われるため、取扱性がよい。
すなわち、誘導手段５１が的確に畦法面Ａ１に接触することができる。 Therefore, in the operation in which the guide means is in contact with the slope A1, the rotation speed of the crawler belt positioned on the side of the slope A where the guide means 51 is in contact is rotated faster than the rotation speed of the other crawler belt. Be controlled. Further, when the guiding means 51 is moved upward or when mowing the flat portion other than the reed, the left and right crawler belts are controlled to have the same rotational speed.
When the guide wheels of the guide means 51 are changed to the left and right positions, the rotational speed of the crawler belt on the side whose position has been changed is controlled so as to automatically rotate faster than the rotational speed of the other crawler belt.
By changing the rotational speed of the left and right, the guide wheel can be brought into contact with the slope with certainty and the guidance can be performed, and the change of the speed change of the left and right is automatically performed, so that the handling property is good.
That is, the guiding means 51 can accurately contact the slope surface A1.

該誘導手段５１は、畦法面Ａ１に当接して前後進方向に回転自在であり、前後に一対離間して設けられた誘導輪５２を備え、草刈作業を行なう法面Ａ１の一側方に当接可能に設けられている。
誘導手段５１の誘導輪５２の前後方向の中心軸間距離は、図３、図５に図示されるように走行用クローラベルトを駆動するクローラベルトの駆動輪３２、クローラベルトの従動輪３２４の前後方向の中心軸間距離より長い。橇状の接地部材の場合は、前後方向の接地最前後端位置をクローラベルトの駆動輪３２、クローラベルトの従動輪３２４の前後方向の中心軸間距離より長く設定すると良い。
誘導輪５２は、草刈作業機１１が法面より内側に移動しようとすると、前方部の誘導輪５２が法面に押し付けられ内側への移動を阻止し、法面側に移動しようとすると、後方側の誘導輪５２が法面に押し付けられ法面側への移動を阻止する。草刈作業機１１の側方に位置する誘導輪５２の前後方向の距離が長いことによって、クローラベルト３２１，３２２の旋回中心から離れた位置に前後の誘導輪５２を位置させることができるため、有効に安定して旋回方向を誘導できる。
誘導手段５１の誘導輪５２は、左右側方の法面Ａ１の何れかの位置を選択して当接可能に設けられている。
そのため、左右に位置変更可能であり、多様な作業が可能となる。 The guide means 51 is in contact with the slope surface A1 and is rotatable in the forward / backward direction, and includes guide wheels 52 provided at a pair of front and rear, and is provided on one side of the slope surface A1 where the mowing operation is performed. It is provided so that it can contact.
The distance between the center axes in the front-rear direction of the guide wheels 52 of the guide means 51 is the front and rear of the crawler belt drive wheels 32 and the crawler belt driven wheels 324 as shown in FIGS. 3 and 5. It is longer than the distance between the central axes in the direction. In the case of a bowl-shaped grounding member, it is preferable to set the grounding front / rear end position in the front-rear direction longer than the distance between the central axes in the front-rear direction of the crawler belt driving wheel 32 and the crawler belt driven wheel 324.
When the mowing work machine 11 tries to move inward from the slope, the guide wheel 52 is pushed against the slope by the front guide wheel 52 and is prevented from moving inward. The guide wheel 52 on the side is pressed against the slope and is prevented from moving toward the slope. Since the front-rear direction distance of the guide wheel 52 located on the side of the mowing machine 11 is long, the front and rear guide wheels 52 can be positioned at positions away from the turning center of the crawler belts 321 and 322. The direction of turning can be guided stably.
The guide wheel 52 of the guide means 51 is provided so as to be able to select and contact any position on the left and right slope A1.
Therefore, the position can be changed to the left and right, and various operations can be performed.

１１草刈作業機
２１本体部
３１走行部
４１草刈作業部
５１誘導手段
Ａ畦
Ａ1 畦法面 DESCRIPTION OF SYMBOLS 11 Mowing machine 21 Main part 31 Traveling part 41 Mowing work part 51 Guiding means A 畦 A1 畦 Slope

Claims

The main body,
A traveling unit provided in the main body,
A mowing work section for performing mowing work of the cocoon provided in the front part of the main body,
Guidance means for guiding the traveling direction of the traveling unit along the ridge by contacting the slope of the ridge on the side of the main body,
The guiding means is movable in the forward / backward direction in contact with the heel, and includes a grounding member provided at a pair of front and rear, or a grounding portion having a certain length in the front / rear direction,
A mowing machine provided so as to be able to come into contact with one side of a slope for performing mowing work.

The traveling unit is a traveling unit that travels by driving a pair of crawler belts for traveling provided on the left and right of the main body,
The grounding member of the guide means is a guide wheel that is in contact with the heel and is rotatable in the forward / backward direction, and is provided in a pair separated from the front and rear.
2. The mowing work machine according to claim 1, wherein a distance in the front-rear direction of the guide wheel of the guide means is longer than a center distance in the front-rear direction of the driving wheel and the driven wheel for driving the traveling crawler belt.

The mowing work machine according to claim 1 or 2, wherein the guide wheel of the guide means is provided so as to be able to select and come into contact with any position on the right and left slopes.

A control unit for controlling the rotation speed of the crawler belt positioned on the side of the normal surface on which the guide means is abutted to be faster than the rotation speed of the other crawler belt in the operation in which the guide means is in contact with the slope. With
When the guide wheels of the guide means are changed to the left and right positions, the rotational speed of the crawler belt on the changed side is controlled to automatically rotate faster than the rotational speed of the other crawler belt. Item 1. A mowing machine according to any one of Items 1 to 3.

The guide wheels of the guide means can be held in a non-operating state positioned above the mowing work machine without contacting any right and left slopes. The mowing machine according to any one of claims 1 to 4, wherein the speed of rotation of the belt is controlled to be in a straight traveling state.