JP2018127198A - 複数の宇宙船の分散型上昇システム及び方法 - Google Patents
複数の宇宙船の分散型上昇システム及び方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2018127198A JP2018127198A JP2017227829A JP2017227829A JP2018127198A JP 2018127198 A JP2018127198 A JP 2018127198A JP 2017227829 A JP2017227829 A JP 2017227829A JP 2017227829 A JP2017227829 A JP 2017227829A JP 2018127198 A JP2018127198 A JP 2018127198A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- spacecraft
- cluster
- ground station
- orbit
- spacecrafts
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 102
- 230000001174 ascending effect Effects 0.000 title claims abstract description 8
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 claims abstract description 28
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 26
- 238000005191 phase separation Methods 0.000 claims description 12
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 40
- 230000006870 function Effects 0.000 description 33
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 16
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 15
- 238000013500 data storage Methods 0.000 description 12
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 7
- 230000008569 process Effects 0.000 description 6
- 238000002485 combustion reaction Methods 0.000 description 4
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 4
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 4
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 3
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000007774 longterm Effects 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 239000000835 fiber Substances 0.000 description 1
- 230000010006 flight Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000010295 mobile communication Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 230000002441 reversible effect Effects 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
- 230000001052 transient effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64G—COSMONAUTICS; VEHICLES OR EQUIPMENT THEREFOR
- B64G1/00—Cosmonautic vehicles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64G—COSMONAUTICS; VEHICLES OR EQUIPMENT THEREFOR
- B64G1/00—Cosmonautic vehicles
- B64G1/22—Parts of, or equipment specially adapted for fitting in or to, cosmonautic vehicles
- B64G1/24—Guiding or controlling apparatus, e.g. for attitude control
- B64G1/242—Orbits and trajectories
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64G—COSMONAUTICS; VEHICLES OR EQUIPMENT THEREFOR
- B64G1/00—Cosmonautic vehicles
- B64G1/10—Artificial satellites; Systems of such satellites; Interplanetary vehicles
- B64G1/1085—Swarms and constellations
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64G—COSMONAUTICS; VEHICLES OR EQUIPMENT THEREFOR
- B64G1/00—Cosmonautic vehicles
- B64G1/22—Parts of, or equipment specially adapted for fitting in or to, cosmonautic vehicles
- B64G1/24—Guiding or controlling apparatus, e.g. for attitude control
- B64G1/242—Orbits and trajectories
- B64G1/2427—Transfer orbits
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Astronomy & Astrophysics (AREA)
- Mobile Radio Communication Systems (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
- Radio Relay Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
Description
コンステレーションの初期設定の問題に対処しつつ、地上局支援の複雑性を最小限に抑える戦略が必要である。
打ち上げビークル(150)から宇宙船(104、106、108、110)クラスター(102)を第1の軌道(140)に放出すること(202)と、
地上局(114)から視認される期間の重複が最小限に抑えられるように、宇宙船のクラスター内の宇宙船を互いから分離させること(204)と、
各宇宙船が分離したときに、同期上昇でそれぞれの最終軌道(142)に同時に上昇させること(206)と
を含む方法(200)。
クラスター内の宇宙船に順次、高度を上げさせる又は下げさせること
を含み、それぞれの宇宙船が高度を変更したときに、それぞれの宇宙船は第2の軌道(156)を移動してドリフトを起こし、その結果、クラスター内の他の宇宙船に対する相対的な位相調整に至る、条項1に記載の方法。
クラスター内の第1の宇宙船に高度を上げさせて又は下げさせて、異なる軌道にあることに起因したドリフトを起こさせることと、
クラスター内の他の宇宙船に対する所望のドリフト率が得られたら、クラスター内の第1の宇宙船の高度の変更を停止させて、第1の軌道よりも大きい又は小さい第2の軌道を移動させることと
を含む、条項1に記載の方法。
いかなる時点においても、地上局に対して視認可能な宇宙船が1機のみとなるように、宇宙船を分離させること
を含む、条項1に記載の方法。
宇宙船間に位相分離が発生するように、クラスター内の宇宙船を互いから分離させること
を含む、条項1に記載の方法。
地上局に対して視認可能であるときに、それぞれの最終軌道に機動飛行するように指示する時限コマンドを各宇宙船に送信すること
を含み、
時限コマンドは、同期上昇を実現し且つ各宇宙船の互いに対する相対的な位相調整を維持するために、機動飛行をいつ開始すべきかを指示する、条項1に記載の方法。
同期上昇の開始時間を各宇宙船に送信すること
を含む、条項1に記載の方法。
各宇宙船を、第1の軌道とは異なるおおよそ同じ開始軌道から同時に上昇させること
を含み、
各宇宙船は相対的な位相調整により互いに分離し、その結果、各宇宙船がそれぞれの最終軌道に到達したときに相対的な位相調整のままとなる、条項1に記載の方法。
見通し内通信を介して各宇宙船と通信することと、
各宇宙船と一度に1機ずつ通信することと
を更に含む、条項1に記載の方法。
地上局が宇宙船に、分離し、その後上昇するように、個別にコマンドを送信すること
を含む、条項1に記載の方法。
一又は複数のプロセッサ(116)を有するシステム(114)によって実行されたときに、システムに
地上局(114)から視認される期間の重複を最小限に抑えるために、第1の軌道(140)に放出された宇宙船(104、106、108、及び110)クラスター(102)内の宇宙船を互いから分離させ、各宇宙船が分離したときに、同期上昇でそれぞれの最終軌道(142)に同時に上昇させること
を含む機能を実行させる命令(136)が記憶された非一過性コンピュータ可読記憶媒体(120)。
宇宙船のクラスターを放出するように打ち上げビークルにコマンドを送信することによって、打ち上げビークル(150)から宇宙船のクラスターを第1の軌道(140)に放出させること
を含む、条項14に記載の非一過性コンピュータ可読記憶媒体。
クラスター内の各宇宙船に順次、高度を変更するようにコマンドを送信すること
を含み、それぞれの宇宙船が高度を変更したときに、それぞれの宇宙船は第2の軌道を移動してドリフトを起こし、その結果、クラスター内の他の宇宙船に対する相対的な位相調整に至る、条項14に記載の非一過性コンピュータ可読記憶媒体。
同期上昇の開始時間を指示するコマンドを各宇宙船に送信すること
を含む、条項14に記載の非一過性コンピュータ可読記憶媒体。
第1の軌道(140)を回っている宇宙船(104、106、108、及び110)クラスター(102)と、
宇宙船のクラスターが地上局に対して視認可能であるときに、宇宙船のクラスター内の宇宙船と通信している地上局(114)と
を備え、
地上局は、各宇宙船の互いに対する相対的な位相調整により地上局から視認される期間の重複を最小限に抑えるために、互いから分離するように指示する第1のコマンドを宇宙船のクラスターの各宇宙船に送信し、分離したときに同期上昇でそれぞれの最終軌道(142)に同時に上昇するように指示する第2のコマンドを各宇宙船に送信する、システム。
Claims (15)
- 宇宙船のコンステレーションを展開する方法(200)であって、
打ち上げビークル(150)から宇宙船(104、106、108、110)のクラスター(102)を第1の軌道(140)に放出すること(202)と、
地上局(114)から視認される期間の重複が最小限に抑えられるように、前記宇宙船のクラスター内の宇宙船を互いから分離させること(204)と、
前記各宇宙船が分離したときに、同期上昇でそれぞれの最終軌道(142)に同時に上昇させること(206)と
を含む方法。 - 前記打ち上げビークルから前記宇宙船のクラスターを前記第1の軌道に放出した後の、各宇宙船の互いに対する相対的な位相調整は約0度である、請求項1に記載の方法。
- 前記宇宙船のクラスター内の宇宙船を互いから分離させることが、
前記クラスター内の前記宇宙船に順次、高度を上げさせる又は下げさせること
を含み、それぞれの宇宙船が高度を変更したときに、前記それぞれの宇宙船は第2の軌道(156)を移動してドリフトを起こし、その結果、前記クラスター内の他の宇宙船に対する前記相対的な位相調整に至る、請求項1に記載の方法。 - 前記宇宙船のクラスター内の宇宙船を互いから分離させることが、
前記クラスター内の第1の宇宙船に高度を上げさせて又は下げさせて、異なる軌道にあることに起因したドリフトを起こさせることと、
前記クラスター内の他の宇宙船に対する所望のドリフト率が得られたら、前記クラスター内の前記第1の宇宙船の前記高度の変更を停止させて、前記第1の軌道よりも大きい又は小さい第2の軌道を移動させることと
を含む、請求項1に記載の方法。 - 前記宇宙船のクラスター内の宇宙船を互いから分離させることが、
いかなる時点においても、前記地上局に対して視認可能な宇宙船が1機のみとなるように、前記宇宙船を分離させること
を含む、請求項1に記載の方法。 - 前記宇宙船のクラスター内の宇宙船を互いから分離させることが、
宇宙船間に位相分離が発生するように、前記クラスター内の前記宇宙船を互いに分離させること
を含む、請求項1に記載の方法。 - 前記位相分離が約360/xであり、xは前記クラスター内の宇宙船の数である、請求項6に記載の方法。
- 前記各宇宙船が分離したときに、前記同期上昇で前記それぞれの最終軌道に同時に上昇させることが、
前記地上局に対して視認可能であるときに、前記それぞれの最終軌道に機動飛行するように指示する時限コマンドを前記各宇宙船に送信すること
を含み、
前記時限コマンドは、前記同期上昇を実現し且つ各宇宙船の互いに対する前記相対的な位相調整を維持するために、前記機動飛行をいつ開始すべきかを指示する、請求項1に記載の方法。 - 前記各宇宙船が分離したときに、前記同期上昇で前記それぞれの最終軌道に同時に上昇させることが、
前記同期上昇の開始時間を各宇宙船に送信することと、
前記各宇宙船を、前記第1の軌道とは異なるおおよそ同じ開始軌道から同時に上昇させること
のうちの少なくとも1つを含み、
前記各宇宙船は前記相対的な位相調整により互いに分離し、その結果、前記各宇宙船が前記それぞれの最終軌道に到達したときに前記相対的な位相調整のままとなる、請求項1に記載の方法。 - 前記地上局が地球の表面に位置づけされ、
見通し内通信を介して各宇宙船と通信することと、
各宇宙船と一度に1機ずつ通信することと
を更に含む、請求項1に記載の方法。 - 前記宇宙船のクラスター内の前記宇宙船を分離させることと、前記各宇宙船が分離したときに、前記同期上昇で同時に上昇させることが、
前記地上局が前記宇宙船に、分離し、その後上昇するように、個別にコマンドを送信すること
を含む、請求項1に記載の方法。 - 前記宇宙船のクラスターが、2機〜約12機の宇宙船を含む、請求項1に記載の方法。
- 宇宙船のコンステレーションを展開するシステム(100)であって、
第1の軌道(140)を回っている宇宙船(104、106、108、及び110)のクラスター(102)と、
前記宇宙船のクラスター内の宇宙船が地上局に対して視認可能であるときに、前記クラスター内の前記宇宙船と通信する地上局(114)と
を備え、
前記地上局は、各宇宙船の互いに対する前記相対的な位相調整により、前記地上局から視認される期間の重複を最小限に抑えるために、互いから分離するように指示する第1のコマンドを前記宇宙船のクラスターの前記各宇宙船に送信し、分離したときに同期上昇でそれぞれの最終軌道(142)に同時に上昇するように指示する第2のコマンドを前記各宇宙船に送信する、システム。 - 前記地上局は、前記クラスターの前記宇宙船に順次、高度を変更するように命令する前記第1のコマンドを送信し、それぞれの宇宙船が高度を変更したときに、前記それぞれの宇宙船は第2の軌道を移動してドリフトを起こし、その結果、前記クラスター内の他の宇宙船に対する前記相対的な位相調整に至る、請求項13に記載のシステム。
- 前記地上局は、前記それぞれの最終軌道に機動飛行するように前記各宇宙船に命令し、前記同期上昇を実現し且つ各宇宙船の互いに対する前記相対的な位相調整を維持するために前記機動飛行をいつ開始すべきかを指示する前記第2のコマンドを送信する、請求項13に記載のシステム。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US15/366,548 US10053241B2 (en) | 2016-12-01 | 2016-12-01 | Systems and methods for multi-spacecraft distributed ascent |
US15/366,548 | 2016-12-01 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018127198A true JP2018127198A (ja) | 2018-08-16 |
JP7316751B2 JP7316751B2 (ja) | 2023-07-28 |
Family
ID=60083860
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017227829A Active JP7316751B2 (ja) | 2016-12-01 | 2017-11-28 | 複数の宇宙船の分散型上昇システム及び方法 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (2) | US10053241B2 (ja) |
EP (2) | EP3330187B1 (ja) |
JP (1) | JP7316751B2 (ja) |
CN (1) | CN108128482B (ja) |
EA (1) | EA037965B1 (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US10053241B2 (en) | 2016-12-01 | 2018-08-21 | The Boeing Company | Systems and methods for multi-spacecraft distributed ascent |
US11414218B1 (en) * | 2020-06-03 | 2022-08-16 | Amazon Technologies, Inc. | System for maintaining satellites in orbital configuration |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH05102920A (ja) * | 1991-04-22 | 1993-04-23 | Trw Inc | セル式の電話サテライトシステム |
JPH10102920A (ja) * | 1996-09-17 | 1998-04-21 | Schueco Internatl Kg | ドア、窓、またはファサードのための断熱複合成形材 |
WO2015162370A1 (fr) * | 2014-04-24 | 2015-10-29 | Snecma | Procédé de déploiement d'une constellation de satellites |
Family Cites Families (18)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE3145207A1 (de) * | 1981-02-28 | 1982-09-23 | Siemens AG, 1000 Berlin und 8000 München | Fernmeldesatellitensystem mit geostationaeren positionsschleifen |
RU2111901C1 (ru) * | 1994-06-22 | 1998-05-27 | Научно-производственное объединение прикладной механики | Способ отделения спутников и разведения их на орбите при групповом запуске одной ракетой |
US5906337A (en) * | 1995-10-03 | 1999-05-25 | Trw Inc. | Multiple altitude satellite relay system and method |
US5810297A (en) | 1996-04-29 | 1998-09-22 | Basuthakur; Sibnath | Satellite cluster attitude/orbit determination and control system and method |
US5884866A (en) * | 1996-09-17 | 1999-03-23 | Mcdonnell Douglas Corporation | Satellite dispenser |
DE59701839D1 (de) * | 1996-11-15 | 2000-07-13 | Contraves Space Ag Zuerich | Verfahren und Anordnung zur Positionshaltung eines geostationären Satellitenschwarms unter Benutzung einer optischen Satellitenverbindung |
FR2757825B1 (fr) * | 1996-12-31 | 1999-03-26 | Europ Propulsion | Procede et systeme de lancement simultane de satellites sur des orbites non coplanaires en utilisant des orbites tres excentriques et du freinage atmospherique |
US6050525A (en) | 1997-04-29 | 2000-04-18 | Lockheed Martin Corporation | Asymmetric open rosette constellations |
US6249513B1 (en) * | 1998-02-06 | 2001-06-19 | Com Dev Limited | Managing inter-satellite connections in a constellation with overlapping orbital planes |
US7113851B1 (en) * | 1999-06-09 | 2006-09-26 | Walter Gelon | Practical orbit raising system and method for geosynchronous satellites |
JP5102920B2 (ja) | 2001-02-22 | 2012-12-19 | 株式会社アルバック | 多孔質sog膜の多層膜形成方法 |
US7219858B2 (en) * | 2004-07-06 | 2007-05-22 | The Johns Hopkins University | Method for deploying multiple spacecraft |
FR2902762B1 (fr) * | 2006-06-27 | 2009-07-10 | Eads Astrium Sas Soc Par Actio | Procede de mise en orbite operationnelle d'un satellite artificiel et dispositif de propulsion associe. |
US9108748B2 (en) * | 2010-10-20 | 2015-08-18 | Space Systems/Loral, Llc | Satellite orbit raising using electric propulsion |
FR2982045B1 (fr) * | 2011-10-28 | 2013-12-27 | Thales Sa | Procede et systeme de commande d'un ensemble d'au moins deux satellites adaptes pour fournir un service |
US9939260B2 (en) * | 2014-08-28 | 2018-04-10 | The Boeing Company | Satellite transfer orbit search methods |
US10029806B2 (en) * | 2015-04-23 | 2018-07-24 | Orbital Atk, Inc. | Systems and methods for satellite constellation launch using air-launched vehicles |
US10053241B2 (en) | 2016-12-01 | 2018-08-21 | The Boeing Company | Systems and methods for multi-spacecraft distributed ascent |
-
2016
- 2016-12-01 US US15/366,548 patent/US10053241B2/en active Active
-
2017
- 2017-10-09 EA EA201792001A patent/EA037965B1/ru unknown
- 2017-10-13 EP EP17196336.6A patent/EP3330187B1/en active Active
- 2017-10-13 EP EP20198832.6A patent/EP3805110B8/en active Active
- 2017-11-28 JP JP2017227829A patent/JP7316751B2/ja active Active
- 2017-11-29 CN CN201711228171.XA patent/CN108128482B/zh active Active
-
2018
- 2018-06-25 US US16/017,096 patent/US10730644B2/en active Active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH05102920A (ja) * | 1991-04-22 | 1993-04-23 | Trw Inc | セル式の電話サテライトシステム |
JPH10102920A (ja) * | 1996-09-17 | 1998-04-21 | Schueco Internatl Kg | ドア、窓、またはファサードのための断熱複合成形材 |
WO2015162370A1 (fr) * | 2014-04-24 | 2015-10-29 | Snecma | Procédé de déploiement d'une constellation de satellites |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP3330187B1 (en) | 2020-12-02 |
US20180297721A1 (en) | 2018-10-18 |
JP7316751B2 (ja) | 2023-07-28 |
EP3805110A1 (en) | 2021-04-14 |
EP3330187A1 (en) | 2018-06-06 |
US20180155065A1 (en) | 2018-06-07 |
EA037965B1 (ru) | 2021-06-16 |
EA201792001A1 (ru) | 2018-10-31 |
CN108128482B (zh) | 2023-02-17 |
US10730644B2 (en) | 2020-08-04 |
EP3805110B8 (en) | 2023-04-19 |
EP3805110B1 (en) | 2023-03-15 |
US10053241B2 (en) | 2018-08-21 |
CN108128482A (zh) | 2018-06-08 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN106458337B (zh) | 部署卫星群的方法 | |
US8800932B2 (en) | Medium earth orbit constellation with simple satellite network topology | |
US7689358B2 (en) | Delta-V-free satellite cloud cluster flying | |
KR102644042B1 (ko) | 에너지 효율적인 위성 기동 | |
EP2615748B1 (en) | Optical downlink system | |
CN102424116A (zh) | 一种静止轨道卫星变轨策略优化方法 | |
WO2018081429A1 (en) | Sequential rendezvous of spacecraft with target objects | |
EP2927771B1 (en) | Flying drone trajectory synchronization | |
JP6648227B1 (ja) | システム及び管理装置 | |
JP2018127198A (ja) | 複数の宇宙船の分散型上昇システム及び方法 | |
JP2006188149A (ja) | 複数の宇宙機を異なる軌道に投入する方法 | |
RU2015129843A (ru) | Способ управления транспортной космической системой | |
Delpech et al. | Flight demonstration of formation flying capabilities for future missions (NEAT Pathfinder) | |
Alminde et al. | GOMX-4: Demonstrating the building blocks of constellations | |
US20180076880A1 (en) | Internet communication systems for use by space vehicles | |
Guo et al. | From single to formation flying cubesats: An update from the delft programme | |
KR20220094733A (ko) | 달 플라이바이를 이용한 인공위성의 정지궤도 진입 방법 및 이를 이용한 소형 우주탐사선 사출 방법 | |
Scardera et al. | ALTAIR: Millennium’s DARPA SeeMe Satellite Solution Technical (R) evolution | |
Guobin | Chang’e 4’s Relay Satellite Bridging Earth and Moon | |
CN109787674A (zh) | 一种无线通信系统 | |
Merrill et al. | Formation Flying for Satellites and UAVs | |
Biesbroek et al. | Auxiliary Calculations | |
Rossmanith et al. | The TDP-1 Mission Control Center and ist current operational experience | |
Rossmanith et al. | Laser Communication in Space: The Ground System Design of TDP-1 and its current operational experience | |
Jones et al. | Systems engineering approach and design trades for the Lunette geophysical network lander |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20201124 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20210909 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210928 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20211224 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20220301 |
|
C60 | Trial request (containing other claim documents, opposition documents) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C60 Effective date: 20220628 |
|
C22 | Notice of designation (change) of administrative judge |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C22 Effective date: 20230314 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20230718 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7316751 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |