JP2018121155A - Vehicle controller - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、車両制御装置に関する。 The present invention relates to a vehicle control device.
自動車などの車両内のシステムでは制御部として複数のECU(Electronic Control Unit)などの車両制御装置が設けられ、これらの間で通信を行うことが行われる。一方、近年では、車両の自動運転装置や衝突軽減装置などの導入に伴い、車両走行に関わる安全機能が増加している。このような車載機能の複雑化に伴い、複数の車両制御装置が通信し合うことで1つの機能あるいは制御を実現している。 In a system in a vehicle such as an automobile, a plurality of vehicle control devices such as an ECU (Electronic Control Unit) are provided as a control unit, and communication is performed between them. On the other hand, in recent years, with the introduction of automatic driving devices and collision mitigation devices for vehicles, safety functions related to vehicle travel have increased. As such in-vehicle functions become complicated, a plurality of vehicle control devices communicate with each other to realize one function or control.
このため、車載プロトコルの増加や、一車両に搭載される車両制御装置の増加に伴い、ネットワークを構成するバス構成が複雑化することで、車載ネットワーク全体が複雑化している。 For this reason, with the increase in in-vehicle protocols and the increase in the number of vehicle control devices mounted on one vehicle, the bus configuration constituting the network is complicated, so that the entire in-vehicle network is complicated.
しかしながら、車両の安全機能を確実に動作させるためには、車両制御装置の通信を確実に行う必要があり、異常時でも何らかの代替手段の提供が必要である。
例えば、一つのECUが他のECUと複数の通信路で接続される構成では、一つの通信路が異常となった場合に、他の通信路を利用して通信を継続することが考えられる。しかし、複数の通信路は一般にそれぞれが異なる通信プロトコルを使用しているので、プロトコル変換を行う機能を別途設ける必要があり、全体の構成が複雑化する不具合がある。
However, in order to reliably operate the safety function of the vehicle, it is necessary to reliably perform communication of the vehicle control device, and it is necessary to provide some alternative means even when there is an abnormality.
For example, in a configuration in which one ECU is connected to another ECU through a plurality of communication paths, it may be possible to continue communication using another communication path when one communication path becomes abnormal. However, since a plurality of communication paths generally use different communication protocols, it is necessary to provide a function for performing protocol conversion separately, and there is a problem that the overall configuration becomes complicated.
また、複数の通信路は、通信速度が異なるため、異常時に用いる他の通信路の通信速度が遅い場合には、必要な情報を送信することが難しい場合があり、異常時の安全機能を確実に動作させることが難しくなることがあった。 Also, since the communication speeds of multiple communication paths differ, it may be difficult to send necessary information when the communication speed of other communication paths used in the event of an abnormality is slow, ensuring a safety function in the event of an abnormality. It was sometimes difficult to make it work.
本発明は、上記事情を考慮してなされたもので、その目的は、複数の通信路を介して他の車両制御装置と通信を行う構成で、一つの通信路が異常となった場合に、他の通信路を状況に応じて使うことができるようにした車両制御装置を提供することにある。 The present invention has been made in consideration of the above circumstances, and its purpose is to communicate with other vehicle control devices via a plurality of communication paths, and when one communication path becomes abnormal, An object of the present invention is to provide a vehicle control apparatus that can use other communication paths according to the situation.
請求項1に記載の車両制御装置は、複数の通信路で接続された他の車両制御装置と通信を行う車両制御装置であって、前記複数の通信路を介して通信を行う送受信部と、前記送受信部による通信を制御する制御部とを備え、前記制御部は、前記送受信部による通信状態の異常を検出する異常検知部と、前記複数の通信路の通信状況から代替通信を行う場合の通信路の機能レベルを設定する状態管理部とを有し、前記複数の通信路の一つの通信路で前記他の車両制御装置と通信を行っているときに、前記異常検知部が通信異常を検出すると、前記状態管理部により前記複数の通信路のうちの代替通信可能な他の通信路の通信状況から通信実現判断をして前記機能レベルを設定し、前記設定された機能レベルで前記他の車両制御装置と代替通信を実施する。
The vehicle control device according to
上記構成を採用することにより、制御部は、一つの通信路で他の車両制御装置と通信を実施しているときに、異常検知部により通信異常が検出されると、状態管理部により複数の通信路のうちの代替通信可能な他の通信路の通信状況を判断する。制御部は、これによって代替通信を行うための通信路における通信実現判断を行い、機能レベルを設定する。制御部は、設定した機能レベルに対して、はじめに一つの通信路で実施していた通信の情報量を選択して他の通信路で代替通信を行うことができる。 By adopting the above configuration, when a communication abnormality is detected by the abnormality detection unit when the control unit is communicating with another vehicle control device through one communication path, a plurality of states are detected by the state management unit. The communication status of another communication path capable of alternative communication is determined. Thus, the control unit determines communication realization on the communication path for performing the alternative communication, and sets the function level. For the set function level, the control unit can first select the information amount of communication performed on one communication path and perform alternative communication on another communication path.
これにより、代替通信を行う他の通信路の通信量が多い場合には、必要最小限の情報を代替通信で送信することができ、代替通信を行う他の通信路の通信量が少ない場合には、多くの情報を代替通信により送信することができ、通信状況に応じた柔軟な代替通信を実現することができる。 As a result, when there is a large amount of communication on the other communication path that performs the alternative communication, the minimum necessary information can be transmitted by the alternative communication. When the communication volume of the other communication path that performs the alternative communication is small Can transmit a lot of information by alternative communication, and can realize flexible alternative communication according to the communication status.
以下、本発明の一実施形態について、図1〜図12を参照して説明する。
図1は車両制御装置1の基本構成と複数の通信路21、22および他の車両制御装置30を示している。車両制御装置1は、例えば車両に設けられるECU(Electrical Control Unit)の一つである。車両制御装置1は、車両に搭載される他の車両制御装置30と、通信路21を介して接続されるとともに、通信路21と異なる通信路22を介して接続されている。通信路21、22には、更に他の車両制御装置が接続されていても良い。
Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.
FIG. 1 shows a basic configuration of the
車両制御装置1は、制御部2および送受信部3を備えている。制御部2はマイコンやメモリなどのハードウエアを備えており、内部に記憶されたプログラムにより制御動作や通信動作を制御する構成である。制御部2は、上記したハードウエア構成により、装置制御機能部4および通信機能部5の機能を備える。装置制御機能部4は、機能制御部6を中心として、この機能制御部6により制御される機能レベル制御部7および通信要求部8の機能構成を有する。
The
通信機能部5は、通信制御機能を担うもので、機能レベル制御部7から指示を受ける通信実現判断部9を備える。通信実現判断部9は、異常検知部10および状態管理部11の機能を有する。異常検知部10は、通信異常検知、通信負荷異常検知、不正アクセス検知などの検知機能を有する。状態管理部11は、送受信情報管理、ポート状態管理および接続バス状態管理などの管理機能を有する。また、通信機能部5には、通信要求部8から指示を受ける変換部12を備える。変換部12は、接続されている通信路21、22のそれぞれに対応して、代替通信を行う際に通信プロトコルが異なる場合には互いに通信が可能となるようにプロトコルを変換する。
The communication function unit 5 has a communication control function, and includes a communication
送受信部3は、通信路21および22を介して具体的に通信を行うための回路構成を備えており、通信機能部5からの指示に対応して通信信号を生成して通信路21あるいは22に出力し、通信路21および22から受信する通信信号を制御部2において処理可能な受信信号に変換して通信機能部5に出力する。
The transmission /
車両制御装置1は、後述する通信処理および通信線異常時の処理を予め記憶されたプログラムを実行することで、通信路21および22を介して他の車両制御装置30あるいは図示しないその他の車両制御装置との間で通信処理を行う。このとき、一つの通信路21で通信を実施しているときに異常が発生して通信が実施できなくなる場合に、他の通信路22の通信状況を判断してその負荷状態に対応して通信実現判断を行い、これによって代替通信を実施する。
The
以下、車両制御装置1の通信処理について図2から図4を参照して説明する。
車両制御装置1においては、制御部2は、まず、図2に示す通信処理の流れに従って通信処理を実施する。制御部2は、通信処理を開始すると、まずステップA1およびA2で通信実現判断の処理を行う。具体的には、制御部2は、ステップA1で通信異常が検知されているか否かを判断する。これは、通信機能部5の異常検知部10により通信異常検知がなされているか否かを判断するもので、制御部2は、異常がなければNOと判断し、次のステップA2で通信線状態が正常か否かを判断する。ステップA2は、通信機能部5の異常検知部10により通信負荷異常検知あるいは不正アクセス検知などがなされているか否かを判断するもので、制御部2は、異常発生がなく正常状態である場合にはYESと判断し、次のステップA3で通常データ通信を実施する。
Hereinafter, communication processing of the
In the
これに対して、制御部2は、通信異常が発生してステップA1でYESとなった場合、あるいは通信線状態が正常でなくステップA2でNOとなった場合には、いずれも通信異常時であるとしてステップA4で通信線異常時の処理を実行するようになる。通信線異常時の処理は、具体的には、図3に示す流れに従って実施される。 On the other hand, if a communication abnormality occurs and the answer to step A1 is YES, or if the communication line state is not normal and the result is NO in step A2, both of them are in communication abnormality. Assuming that there is a communication line abnormality process at step A4. Specifically, the processing when the communication line is abnormal is performed according to the flow shown in FIG.
次に、図3に示す通信線異常時の処理について説明する。制御部2は、処理を開始すると、ステップB1で、ステップA1、A2で判断した結果について、確認のためもう一度通信異常を検知したかどうかを判断する。ここで、NOの場合すなわち通信異常検知をしたことが誤検知であった場合には、制御部2は、ステップB2に進み、通常通信の通信処理に戻る。
Next, processing when the communication line is abnormal as shown in FIG. 3 will be described. When the process is started, the
一方、制御部2は、ステップB1でYESの場合は、通信異常検知が誤検知ではなかった場合であるから、ステップB3に進み、通信負荷量を確認する。この通信負荷量の確認では、制御部2は、状態管理部11により通信路21あるいは22の状態を判断する。
On the other hand, if YES at step B1, the
この場合、例えば通信路21を使用して通信を行っているときに通信異常が発生しているときには、制御部2は、代替通信が可能な他の通信路22で実施している通信負荷の状態を確認する。ここでは、通信路22で実行中の通信における情報量を通信負荷として確認する。これにより、通信路21で実施していた情報量のうちどの程度を、通信路22を用いて代替通信することができるかを判断することができる。なお、この実施形態では、このステップB3および次のステップB4での処理を、「通信実現判断」として行うようにしている。
In this case, for example, when a communication abnormality occurs when communication is performed using the
次に、制御部2は、ステップB4で機能レベルを選択する。これは、代替通信をする場合のレベルを段階的に区分していて、制御部2は、その時点での通信路22の通信負荷に対応してどの程度の範囲の通信が可能か否かを判断して選択するものである。これは、例えば図4に示すような機能レベルα、β、γなどの区分が設定されている。
Next, the
ここでは、代替通信を行う通信路での現在の通信負荷量を判定する。通信負荷量とは、必要通信速度および必要通信総量などが含まれていて、これらのデータから機能レベルを選択する。この場合、機能レベル制御部7で各機能レベルに応じた必要通信速度と通信量のテーブルを管理しており、通信実現判断の代替通信に用いる通信路の通信負荷量が比較的小さい場合にはレベルAに区分され、機能レベルαとなる。このとき、代替通信により送信可能な情報量は大きく取ることができる。以下、代替通信に用いる通信路の通信負荷量が中程度の場合にはレベルBに区分されて機能レベルβとなり、大の場合にはレベルCに区分されて機能レベルγとなる。
Here, the current communication load amount on the communication path for performing alternative communication is determined. The communication load amount includes a required communication speed and a required total communication amount, and a function level is selected from these data. In this case, when the function
また、後述するように、機能レベルの変更設定は、レベルを下げることで行うので、図4に示したように、3段階で機能レベルを設定する場合には、最初に機能レベルαの設定の場合は次に機能レベルβへ変更し、機能レベルβの設定の場合は次に機能レベルγへ変更する。機能レベルγの設定の場合にはこれ以上ランクを下げることができない。 As will be described later, the function level change setting is performed by lowering the level. Therefore, as shown in FIG. 4, when setting the function level in three stages, the function level α is first set. If the function level β is set, the function level β is changed to the function level γ. In the case of setting the function level γ, the rank cannot be lowered any further.
次に、制御部2は、ステップB5に移行し、現在の通信状態が「送信側」であるか「受信側」であるかを判断する。「送信側」であった場合には、制御部2は、ステップB6に進み、相手の車両制御装置に機能レベルを、代替通信を行う予定の通信路22を用いて通知する。ここでは、制御部2は、ステップB4にて選択した機能レベル(α、β、γのいずれか)を、通信相手の車両制御装置に送信する。また、制御部2は、相手の車両制御装置に機能レベルの通知そのものについて実行できたか否かを判断しており、通知が失敗している場合には、一定期間後に繰り返し通知するリトライを行っている。
Next, the
次に、制御部2は、ステップB7、B8で、先に送った機能レベルの返答の受領を待機する。制御部2は、ステップB7、B8を繰り返し実行して、機能レベルを通知してからの経過時間が待機時間X[ms]以上経過するまで待機する。この間に相手の車両制御装置から返答がない場合には、制御部2は、ステップB8でタイムアウトとしてステップB9に移行し、予め設定された異常制御の処理を実行する。
Next, the
また、待機時間X[ms]が経過する前に機能レベル返答を受領した場合には、制御部2は、ステップB7でYESと判断してステップB10に移行し、返答が機能レベルを承認したものか否かを判断する。また、制御部2は、このステップB7で、機能レベルが承認されていなかった場合には、NOと判断してステップB11に移行する。これは、ステップB6で送信した機能レベルが相手の車両制御装置30で実施することが難しいことを意味している。
If the function level response is received before the standby time X [ms] has elapsed, the
制御部2は、ここで機能レベルを一段下げることが可能であるか否かを判断し、可能である場合には、ステップB12に進んで機能レベルを一段下げる変更設定をする。なお、機能レベルを下げるとは、代替通信で送信する通信負荷量を減らす方向へのレベルを下げることである。また、これ以上機能レベルを下げることができない場合には、制御部2は、ステップB9に移行して異常制御を実施する。
Here, the
制御部2は、ステップB12を実施した場合には、再びステップB6に戻り、変更設定した機能レベルを相手制御装置に通知する。以下、制御部2は、同様にしてステップB6からB12の処理を繰り返す。制御部2は、この後、待機時間X[ms]が経過する前に、ステップB10で、相手制御装置からの返答が機能レベルを承認したものでYESと判断した場合に、ステップB13に移行して一致した機能レベルに対応し、続くステップB14に進んで代替通信を開始するようになる。
When step B12 is performed, the
以上は車両制御装置1が「送信側」であった場合の動作であり、次に、「受信側」であった場合について説明する。この場合には、制御部2は、ステップB5で「受信側」と判断してステップB15に移行し、通信制御装置30からの機能レベルの通知を受領するのを待機する状態となる。機能レベルの通知を受領するまでの間、制御部2は、前述同様に、ステップB16、B17で、機能レベル通知を受領するのを待機する。制御部2は、ステップB16、B17を繰り返し実行して、機能レベル通知の待機を開始してからの経過時間が待機時間X[ms]以上経過するまで待機する。この間に相手の車両制御装置30から通知がない場合には、制御部2は、ステップB17でタイムアウトとしてステップB18に移行し、予め設定された異常制御の処理を実行する。
The above is the operation when the
また、待機時間X[ms]が経過する前に機能レベル通知を受領した場合には、制御部2は、ステップB16でYESと判断してステップB19に移行し、受領した機能レベルを確認する。制御部2は、次のステップB20で、自己が設定した機能レベルに対して通知された機能レベルが一致していない場合には、NOと判断してステップB21に移行してNG回答により非承認であることを通信制御装置30に回答する。これは、ステップB4で選択した機能レベルと通信制御装置30から通知された機能レベルとが一致せず、実質的に代替通信をすることが難しいことを意味している。このため、制御部2は、ステップB21でNG回答をしている。
When the function level notification is received before the standby time X [ms] has elapsed, the
制御部2は、ステップB21を実施した後ステップB15に戻り、再び相手制御装置からの機能レベル通知を待機する状態となる。以下、制御部2は、同様にしてステップB15からB21の処理を繰り返す。制御部2は、この後、ステップB20で、通信制御装置30から通知された機能レベルがこちらの機能レベルと一致することでYESと判断した場合に、ステップB22に移行し、ここで一致した機能レベルに対応し、続くステップB23で通信制御装置30に承認返答を行い、ステップB24に進んで代替通信を開始するようになる。
After executing Step B21, the
なお、代替通信を実施する場合には、通信路21と22とで異なる通信プロトコルを使用している場合には、通信路21で行っていた通信プロトコルに代えて、変換部12により、通信路22での通信プロトコルにプロトコル変換を行って適合したプロトコルで通信を行うものである。
In the case of performing alternative communication, if different communication protocols are used in the
次に、図5から図12を参照して具体的な通信処理の実施の一例について説明する。
図5は、車両制御装置1として、車両に搭載されるナビゲーション制御装置1を対象とし、通信相手となる車両制御装置30としては、車室に設けられる表示装置などの制御を行う車載表示制御装置30としている。ナビゲーション制御装置1と車載表示制御装置30とは、専用の通信路21を通じて表示に関する情報の通信を行う構成である。また、ナビゲーション制御装置1および車載表示制御装置30は、ともに通信路22を通じて他の車両制御装置40と接続されており、種々の情報が通信処理される構成である。
Next, an example of specific communication processing will be described with reference to FIGS.
FIG. 5 illustrates a
ナビゲーション制御装置1と車載表示制御装置30とは、通信路21を利用して専用のプロトコルを用いてデータの送受信を行っている。また、通信路22では、ナビゲーション制御装置1、車載表示制御装置30および他の車両制御装置40などが相互に通信を行っている。
The
図6は通信路22で実施される通信でのデータ構造の一例を示している。この通信では、データ構造として、メッセージ・ラベル(Msg.Label)、メッセージ・ネーム(Msg.Name)、IDに続いてデータ・ラベル(Data Label)を設けている。このようなデータ構造を採用することで、送信元と受信先との間で必要な通信が行われる。
FIG. 6 shows an example of a data structure in communication performed on the
この場合、通信路22を利用した通常の通信では、実質的な通信内容を示しているデータ・ラベルは、複数のブロックに分けられており、このうち全てのスロットを使用するのではなく、例えば8ブロックのうち、6ブロックを使用領域とし、2ブロックを空き領域としている。図6では、使用スロットを使用領域、空きスロットを未使用領域として示している。なお、通信に用いるブロック数やブロックの長さはプロトコルに応じて適宜の設定をすることができる。
In this case, in normal communication using the
また、空きブロックでは、ブロック内を分割してデータを送信することができるように設定されている。例えば、前述した機能レベルを通知する場合には、ブロックを構成する複数ビットのうち、少ないビット数でデータを送ることができるので、通常の通信に影響を与えることなく実施することができる。 Further, the empty block is set so that data can be transmitted by dividing the block. For example, when the above-described function level is notified, data can be transmitted with a small number of bits out of a plurality of bits constituting the block, and therefore can be implemented without affecting normal communication.
そして、ナビゲーション制御装置1と車載表示制御装置30との間の通信路21を利用した通信が、通信異常が発生した場合に、代替通信として通信路22を利用して通信が行われる。
And communication using the
図7は、通信路21の異常時に通信路22を用いて代替通信を行う場合において、通信路22の通信状況が低負荷であるときのデータの使用領域を示す一例である。この場合には、通信路22で代替通信を行う際に、未使用領域である3つの空きスロットを全て使用している。つまり、通信速度や処理能力などを考慮した場合に、低負荷時であることから、未使用領域を全て使用しても通信負荷が過剰となることがない状況である。
FIG. 7 is an example showing a data use area when the communication status of the
また、図8は、通信路22の通信状況が高負荷であるときのデータの使用領域を示す一例である。この場合には、通信路22で代替通信を行う際に、未使用領域である3つの空きスロットのうちの2つを使用している。つまり、通信速度や処理能力などを考慮した場合に、高負荷時であることから、未使用領域を全て使用すると通信負荷が過剰となるため、一部を使用する状況である。
FIG. 8 is an example showing a data use area when the communication status of the
図9から図12は、ナビゲーション制御装置1と車載表示制御装置30との間の通信路21を利用した通信が、通信異常が発生した場合に、代替通信として通信路22を利用して通信が行われる際の種々の例を示している。なお、これらの動作は、いずれも図2および図3のフローチャートで示した流れのうちの一つのパターンを示している。
9 to 12 show that communication using the
ここではナビゲーション制御装置1が送信側、車載表示制御装置30が受信側の車両制御装置として対応している。ナビゲーション制御装置1および車載表示制御装置30の両者が図2に示す通信処理を実施することで通信路21を使用した通信を実施し、この後、通信異常が発生して図3の通信線異常時の処理を実行する場合を想定している。
Here, the
まず、図9に示す場合では、ナビゲーション制御装置1が送信側、車載表示制御装置30が受信側として動作している状態を示している。ナビゲーション制御装置1および車載表示制御装置30は、通信線21を介して通信を行うためにそれぞれが図2の通信処理を開始する。このとき、通信線21に異常が発生していて、通信ができない状態となる。ナビゲーション制御装置1および車載表示制御装置30は、通信線21の異常により、ステップA1でNO、ステップA2でNOとなり、ステップA4の通信線異常時の処理を実行する。
First, in the case illustrated in FIG. 9, the
ナビゲーション制御装置1および車載表示制御装置30は、図3の通信線異常時の処理を開始すると、ステップB1でYESとなって、B3に進み通信線21で行おうとしていた通信の通信負荷を確認し、ステップB4で機能レベルを選択する。この後、ステップB5で、ナビゲーション制御装置1は送信側と判断し、車載表示制御装置30は受信側と判断する。
When the
この後、ナビゲーション制御装置1は、ステップB6で車載表示制御装置30側に機能レベルの通知を行い、この後、ステップB7、B8で車載表示制御装置30からの返答を待機する。これに対して、車載表示制御装置30は、ステップB16、B17でナビゲーション制御装置1から機能レベルの通知が送られるのを待機し、これを受領するとステップB16でYESとなり、ステップB19で受信した機能レベルを確認する。
Thereafter, the
車載表示制御装置30は、ナビゲーション制御装置1から受信した機能レベル通知がステップB4で選択した自己の機能レベルと一致している場合には、ステップB20でYESと判断してステップB22に進み機能レベルに対応する設定を行う。車載表示制御装置30は、この後、ステップB23でナビゲーション制御装置1側に承認返答を行い、ステップB24に移行して通信路22による代替通信を開始する。
If the function level notification received from the
これにより、ナビゲーション制御装置1は、ステップB7で返答を受領したことでYESとなり、受領した返答が機能レベル承認であったことから続くステップB10でYESとなり、ステップB13に進み機能レベルに対応する設定を行う。この後、ナビゲーション制御装置1は、ステップB14に移行して通信路22による代替通信を開始する。
As a result, the
以上のようにして、ナビゲーション制御装置1は、通信路21で車載表示制御装置30とやり取りしようとしていた通信内容について、通信路22を介して代替通信を実施することができる。また、この通信では、両者が想定している通信負荷のレベルが一致しているので、機能レベルを変更することなく代替通信を開始することができている。
As described above, the
次に、図10に示す場合では、上記した図9の場合で、ナビゲーション制御装置1から送った機能レベル通知が車載表示制御装置30側で選択した機能レベルと不一致であった場合にリトライを実施する例を示している。
Next, in the case shown in FIG. 10, in the case of FIG. 9 described above, a retry is performed when the function level notification sent from the
この場合には、車載表示制御装置30は、ナビゲーション制御装置1から受信した機能レベル通知がステップB4で選択した自己の機能レベルと一致しておらず、ステップB20でNOと判断してステップB21に進む。車載表示制御装置30は、ステップB21で機能レベルが不一致であったNG回答をナビゲーション制御装置1側に送信し、再びステップB15に戻って機能レベルの通知を待つ状態となる。
In this case, the in-vehicle
一方、ナビゲーション制御装置1は、車載表示制御装置30からNG回答を受領すると、ステップB7でYESと判断してステップB10に進むが、機能レベルがNG回答であったことから、NOと判断してステップB11に移行する。ここでは、ナビゲーション制御装置1は、ステップB4で選択した機能レベルからランクを一段下げることができるか否かを判断し、YESの場合にはステップB12で機能レベルのランクを一段下げる変更設定をする。この後、ナビゲーション制御装置1は、再びステップB6に戻って車載表示制御装置30側に機能レベルを通知する。このようにして機能レベルを変更してリトライ処理を実行する。
On the other hand, when the
上記のようにして機能レベルのランクを一段下げたことで、車載表示制御装置30は、ナビゲーション制御装置1から受信した機能レベル通知がステップB4で選択した自己の機能レベルと一致している場合には、ステップB20でYESと判断してステップB22に進み機能レベルに対応する設定を行う。以下、図9の場合と同様にして車載表示制御装置30は、この後、ステップB23でナビゲーション制御装置1側に承認返答を行い、ステップB24に移行して通信路22による代替通信を開始する。
When the rank of the function level is lowered by one level as described above, the in-vehicle
同様に、ナビゲーション制御装置1は、ステップB7で返答を受領したことでYESとなり、受領した返答が機能レベル承認であったことから続くステップB10でYESとなり、ステップB13に進み機能レベルに対応する設定を行う。この後、ナビゲーション制御装置1は、ステップB14に移行して通信路22による代替通信を開始する。
Similarly, the
以上のようにして、ナビゲーション制御装置1は、通信路21で車載表示制御装置30とやり取りしようとしていた通信内容について、リトライ処理を実行することで通信路22を介して代替通信を実施することができる。また、この通信では、両者が想定している通信負荷のレベルが不一致であった場合でも、機能レベルを変更してリトライ処理をすることで一致させることができ、通信状況に適合した範囲で最大限の通信を行える状態として代替通信を開始することができている。
As described above, the
次に、図11に示す場合では、上記した図10の場合で、ナビゲーション制御装置1から送った機能レベル通知が車載表示制御装置30側で選択した機能レベルと不一致となりリトライを実施するが、機能レベルを変更できなくなる場合の例を示している。
Next, in the case shown in FIG. 11, in the case of FIG. 10 described above, the function level notification sent from the
この場合には、ナビゲーション制御装置1は、車載表示制御装置30からNG回答を受領したため、リトライ処理として、ステップB4で選択した機能レベルからランクを一段下げ、再びステップB6に戻って車載表示制御装置30側に機能レベルを通知している。
In this case, since the
これに対して、車載表示制御装置30は、ナビゲーション制御装置1から受信したランクを下げた機能レベル通知がステップB4で選択した自己の機能レベルと一致しない場合には、再びステップB20でNOと判断してステップB21に進む。車載表示制御装置30は、ステップB21でNG回答をナビゲーション制御装置1側に送信し、再びステップB15に戻って機能レベルの通知を待つ状態となる。
On the other hand, the in-vehicle
ところが、ナビゲーション制御装置1は、車載表示制御装置30からNG回答を受領すると、ステップB7でYESと判断してステップB10に進むが、機能レベルがNG回答であったことから、NOと判断してステップB11に移行する。ここでは、ナビゲーション制御装置1は、ステップB4で選択した機能レベルからランクを再び一段下げることができない場合を想定しており、NOと判断するとステップB9に移行して異常制御を実施する。
However, when the
一方、車載表示制御装置30側においては、ステップB21を実施した後、再びステップB15に戻って機能レベルの通知を待つ状態となる。車載表示制御装置30は、ステップB16、B17を繰り返し実行して待機する。車載表示制御装置30は、ナビゲーション制御装置1から機能レベルの通知がないので、待機時間X[ms]が経過してステップB17でYESとなり、ステップB18に移行して異常制御を実施するようになる。
On the other hand, on the vehicle-mounted
以上のようにして、ナビゲーション制御装置1は、リトライ処理を繰り返し実行したが、機能レベルの一致を得ることなく機能レベルを変更が不能となった場合には、代替通信が実施できないとして単独での異常時制御を実施する。
As described above, the
次に、図12に示す場合では、前述した図9の場合で、ナビゲーション制御装置1および車載表示制御装置30が、通信線異常時の処理を開始し、ステップB1からB5に進み、ナビゲーション制御装置1が送信側としてステップB6で機能レベルを車載表示制御装置30に通知する通信が失敗する場合を示している。
Next, in the case shown in FIG. 12, in the case of FIG. 9 described above, the
この場合には、ナビゲーション制御装置1は、前述のように機能レベル通知のリトライを実施するが、例えば3回送信しても車載表示制御装置30側から通知受領の旨の応答が得られない場合に、送信不能として異常制御に移行する。これは、通信路22にも異常が発生しているか、あるいはナビゲーション制御装置1の送受信部3もしくは車載表示制御装置30の送受信部の故障などにより、車載表示制御装置30側で機能レベル通知の受信ができなかった状態である。
In this case, the
一方、車載表示制御装置30は、受信側としてステップB15を経て機能レベルの通知を待機する状態となり、ステップB16、B17で通知の受領を待機する。ナビゲーション制御装置1からの機能レベル通知が失敗しているので、車載表示制御装置30は、この間に待機時間X[ms]が経過して、ステップB17でYESと判断し、ステップB18に移行して異常制御を実施する。
On the other hand, the in-vehicle
以上のようにして、ナビゲーション制御装置1と車載表示制御装置30との間で、機能レベル通知の授受が失敗する場合には、代替通信が実施できないとして単独での異常時制御を実施する。
As described above, when the function level notification fails to be exchanged between the
上記したような代替通信を行う場合に、具体的には、次のようなことが実施できる。
例えば、通信路21が異常となり、ナビゲーション制御装置1が車載表示制御装置30と通信路22を代替通信で用いる場合に、通信路22の通信負荷量が小さく、機能レベルαなどの高い側に設定可能な場合には、通信路21で行っていた通信量を維持できることがある。
Specifically, the following can be implemented when performing the above-described alternative communication.
For example, when the
また、通信路22の通信負荷量が大きく、機能レベルβあるいはγなどの低い側に設定される場合には、例えば、安全な走行にとって必要な車載表示の警告機能(パーキングブレーキがかかったままの走行状態であるなど)を通信路22による代替手段により優先的に送信する。このように、代替通信を行う場合に、安全走行を優先順位の上位にすることで、通信異常が発生した場合でも、安全を前提とした通信を継続することができるようになる。
Further, when the communication load amount of the
このような本実施形態によれば、制御部2に、異常検知部10、状態管理部11を設ける構成とした。これにより、通信路21で他の車両制御装置30と通信を実施しているときに、異常検知部10により通信異常が検出されると、状態管理部11により通信路22の通信状況を判断し、通信実現判断を行って通信負荷量に応じた機能レベルを設定することができる。機能レベルが整合した場合に、制御部2は、通信路22を用いて通信負荷量に対応した代替通信を実施することができる。
According to the present embodiment, the
(他の実施形態)
なお、本発明は、上述した実施形態のみに限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の実施形態に適用可能であり、例えば、以下のように変形または拡張することができる。
(Other embodiments)
In addition, this invention is not limited only to embodiment mentioned above, In the range which does not deviate from the summary, it is applicable to various embodiment, For example, it can deform | transform or expand as follows.
上記実施形態では、機能レベルを3段階に設定する場合を示したが、2段階でも良いし、4段階以上に設定することもできる。
上記実施形態では、2つの通信路21および22が通信可能な通信路として接続された例を示したが、3つ以上の通信路が接続される場合でも適用することができる。
In the above embodiment, the case where the function level is set to three levels has been described, but two levels may be set, or four or more levels may be set.
In the above-described embodiment, an example in which the two
本開示は、実施例に準拠して記述されたが、本開示は当該実施例や構造に限定されるものではないと理解される。本開示は、様々な変形例や均等範囲内の変形をも包含する。加えて、様々な組み合わせや形態、さらには、それらに一要素のみ、それ以上、あるいはそれ以下、を含む他の組み合わせや形態をも、本開示の範疇や思想範囲に入るものである。 Although the present disclosure has been described with reference to the embodiments, it is understood that the present disclosure is not limited to the embodiments and structures. The present disclosure includes various modifications and modifications within the equivalent range. In addition, various combinations and forms, as well as other combinations and forms including only one element, more or less, are within the scope and spirit of the present disclosure.
図面中、1はナビゲーション制御装置(車両制御装置)、2は制御部、3は送受信部、10は異常検知部、11は状態管理部、12は変換部、21、22は通信路、30は車載表示制御装置(他の車両制御装置)である。 In the drawings, 1 is a navigation control device (vehicle control device), 2 is a control unit, 3 is a transmission / reception unit, 10 is an abnormality detection unit, 11 is a state management unit, 12 is a conversion unit, 21 and 22 are communication paths, and 30 is This is an in-vehicle display control device (another vehicle control device).
Claims (7)
前記複数の通信路を介して通信を行う送受信部(3)と、
前記送受信部による通信を制御する制御部(2)とを備え、
前記制御部は、
前記送受信部による通信状態の異常を検出する異常検知部(10)と、
前記複数の通信路の通信状況から代替通信を行う場合の通信路の機能レベルを設定する状態管理部(11)とを有し、
前記複数の通信路の一つの通信路(21)で前記他の車両制御装置と通信を行っているときに、前記異常検知部が通信異常を検出すると、前記状態管理部により前記複数の通信路のうちの代替通信可能な他の通信路(22)の通信状況から通信実現判断をして前記機能レベルを設定し、前記設定された機能レベルで前記他の車両制御装置と代替通信を実施する車両制御装置。 A vehicle control device that communicates with another vehicle control device (30) connected by a plurality of communication paths (21, 22),
A transmission / reception unit (3) for performing communication via the plurality of communication paths;
A control unit (2) for controlling communication by the transceiver unit;
The controller is
An anomaly detector (10) for detecting an anomaly in a communication state by the transceiver unit;
A state management unit (11) for setting a function level of a communication channel when performing alternative communication from the communication status of the plurality of communication channels;
When the abnormality detection unit detects a communication abnormality while communicating with the other vehicle control device through one communication path (21) of the plurality of communication paths, the state management unit causes the plurality of communication paths to be detected. The communication level is determined from the communication status of the other communication path (22) capable of alternative communication, the function level is set, and the alternative communication is performed with the other vehicle control device at the set function level. Vehicle control device.
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Cited By (2)
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---|---|---|---|---|
WO2021145714A1 (en) * | 2020-01-16 | 2021-07-22 | 주식회사 우신세이프티시스템 | Method for operating optical communication device for wireless buckle system |
KR20210092417A (en) * | 2020-01-16 | 2021-07-26 | 주식회사 우신세이프티시스템 | Emergency Operating Method for Optical Communication Apparatus of Wireless Buckle System |
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2017
- 2017-01-24 JP JP2017010339A patent/JP2018121155A/en active Pending
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