JP2018111936A

JP2018111936A - Construction machine

Info

Publication number: JP2018111936A
Application number: JP2017001473A
Authority: JP
Inventors: 沢哉野村; Takuya Nomura; 川本　純也; Junya Kawamoto; 純也川本; 幸平前田; Kohei Maeda; 渉高木; Wataru Takagi
Original assignee: Hitachi Construction Machinery Tierra Co Ltd
Current assignee: Hitachi Construction Machinery Tierra Co Ltd
Priority date: 2017-01-07
Filing date: 2017-01-07
Publication date: 2018-07-19
Anticipated expiration: 2037-01-07
Also published as: JP6695288B2; WO2018128130A1

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a construction machine which permits an operator to pay attention to the surroundings by limiting the traveling speed when an alarm sound is not generated while the vehicle body travels.SOLUTION: A hydraulic shovel 1 is provided with: an alarm device 24 that generates an alarm sound outside the vehicle body when the hydraulic shovel 1 is traveling as a result of being driven by a traveling motor 2E, 2F; and a controller 27 that controls the vehicle body. The controller 27 is provided with: a travel state detection unit 28 that detects whether the vehicle body is traveling; an alarm sound generation detection unit 29 that detects whether the alarm device 24 is generating the alarm sound if the travel state detection unit 28 has determined that the vehicle body is traveling; and a travel speed limiting unit 30 that limits the travel speed of the vehicle body if the alarm sound generation detection unit 29 has determined that the alarm sound is not being generated.SELECTED DRAWING: Figure 3

Description

本発明は、走行中に警報音を発生させる警報装置を備えた油圧ショベル等の建設機械に関する。 The present invention relates to a construction machine such as a hydraulic excavator provided with an alarm device that generates an alarm sound during traveling.

一般に、建設機械の代表例である油圧ショベルには、自走可能な車体と、前記車体の後側に搭載されたエンジンと、前記エンジンにより駆動される油圧ポンプと、前記油圧ポンプから供給された圧油により駆動される走行用の走行モータと、前記エンジンの前側に位置して前記車体に設けられ前記走行モータを駆動操作する走行操作装置が備えられたキャブまたはキャノピからなる建屋とが備えられている。 In general, a hydraulic excavator, which is a typical example of a construction machine, is supplied from a self-propelled vehicle body, an engine mounted on the rear side of the vehicle body, a hydraulic pump driven by the engine, and the hydraulic pump. A traveling motor for traveling driven by pressure oil, and a building made of a cab or a canopy provided on the front side of the engine and provided with a traveling operation device for driving the traveling motor. ing.

また、車体には、走行しているときに車体の外部に警報音（走行アラーム）を発生させる警報装置が備えられている。油圧ショベルが走行しているときには、この警報音により周囲に注意を喚起している。この場合、例えば油圧ショベルの走行速度に比例して警報音の大きさを無段階に設定したり、周囲の明るさに応じて警報音の大きさを設定したり、油圧ショベルの稼働状況に応じて警報音の大きさを変化させたものが知られている（例えば特許文献１参照）。 In addition, the vehicle body is provided with an alarm device that generates an alarm sound (travel alarm) outside the vehicle body when traveling. When the excavator is running, attention is drawn to the surroundings by this alarm sound. In this case, for example, the level of the alarm sound is set steplessly in proportion to the traveling speed of the hydraulic excavator, the level of the alarm sound is set according to the ambient brightness, or the operating status of the hydraulic excavator is set. In this case, the alarm sound is changed in magnitude (see, for example, Patent Document 1).

特開２００６−３２１３０５号公報JP 2006-321305 A

ところで、油圧ショベルには、例えば市街地での作業や夜間作業で作業現場周囲の騒音を抑制させるために、建屋内に警報音の発生を停止させるアラームキャンセルスイッチが設けられたものがある。この場合、アラームキャンセルスイッチが操作された場合には、警報音の発生（吹鳴）が停止されるので、油圧ショベルの周囲に注意を喚起することが困難になる虞がある。また、警報装置の故障等により警報音が発生しない場合にも油圧ショベルの周囲に注意を喚起することが困難になる虞がある。 By the way, some hydraulic excavators are provided with an alarm cancel switch for stopping the generation of an alarm sound in a building in order to suppress noise around the work site in, for example, work in an urban area or night work. In this case, when the alarm cancel switch is operated, the generation of the alarm sound (sounding) is stopped, so that it may be difficult to call attention around the hydraulic excavator. Further, even when an alarm sound is not generated due to a failure of the alarm device, it may be difficult to call attention around the hydraulic excavator.

本発明は上述した従来技術の問題に鑑みなされたもので、本発明の目的は、車体が走行しているときの警報音が発生していない場合に、走行速度を制限してオペレータが周囲に注意を払うことができる建設機械を提供する。 The present invention has been made in view of the above-described problems of the prior art, and an object of the present invention is to limit the traveling speed and allow an operator to move around when an alarm sound is not generated when the vehicle body is traveling. Provide a construction machine that can pay attention.

上述した課題を解決するため、本発明は、自走可能な車体と、前記車体の後側に搭載されたエンジンと、前記エンジンにより駆動される油圧ポンプと、前記油圧ポンプから供給された圧油により駆動される走行用の走行モータと、前記エンジンの前側に位置して前記車体に設けられ前記走行モータを駆動操作する走行操作装置が備えられたキャブまたはキャノピからなる建屋と、前記車体に設けられ前記走行モータの駆動により前記車体が走行しているときに前記車体の外部に警報音を発生させる警報装置と、前記車体の制御を行う制御装置とが備えられた建設機械において、前記制御装置には、前記車体が走行しているか否かを検出する走行状態検出部と、前記走行状態検出部により前記車体が走行していると判定された場合に前記警報装置が前記警報音を発生させているか否かを検出する警報音発生検出部と、前記警報音発生検出部が前記警報音を発生していないと判定したときに前記車体の走行速度を制限する走行速度制限部とが設けられることを特徴としている。 In order to solve the above-described problems, the present invention provides a self-propelled vehicle body, an engine mounted on the rear side of the vehicle body, a hydraulic pump driven by the engine, and pressure oil supplied from the hydraulic pump. A building composed of a cab or a canopy equipped with a traveling motor for traveling driven by the vehicle, a traveling operation device that is located on the front side of the engine and is provided on the vehicle body and that drives the traveling motor, and is provided on the vehicle body A construction machine comprising: an alarm device that generates an alarm sound outside the vehicle body when the vehicle body is running by driving the travel motor; and a control device that controls the vehicle body. A traveling state detection unit that detects whether or not the vehicle body is traveling, and the alarm device when the traveling state detection unit determines that the vehicle body is traveling. A warning sound generation detection unit that detects whether or not the warning sound is generated, and a travel that limits the traveling speed of the vehicle body when the warning sound generation detection unit determines that the warning sound is not generated A speed limiter is provided.

本発明によれば、走行中の警報音が発生していない場合に、走行速度を制限してオペレータが周囲に注意を払うことができ、走行時の安全性を向上させることができる。 According to the present invention, when an alarm sound during traveling is not generated, the traveling speed can be limited so that the operator can pay attention to the surroundings, and safety during traveling can be improved.

本発明の第１の実施の形態に適用される油圧ショベルを示す正面図である。It is a front view which shows the hydraulic shovel applied to the 1st Embodiment of this invention. 油圧ショベルのキャブ内を図１中の矢示II−II方向から見た断面図である。It is sectional drawing which looked at the inside of the cab of a hydraulic shovel from the arrow II-II direction in FIG. エンジン、油圧ポンプ、パイロットポンプ、走行モータ、コントローラ等の走行系の全体構成図である。1 is an overall configuration diagram of a traveling system such as an engine, a hydraulic pump, a pilot pump, a traveling motor, and a controller. コントローラがエンジンの回転数を低回転数に制御する処理の流れ図である。It is a flowchart of the process in which a controller controls the rotation speed of an engine to a low rotation speed. 本発明の第２の実施の形態によるエンジン、油圧ポンプ、パイロットポンプ、走行モータ、コントローラ等の走行系の全体構成図である。It is a whole block diagram of traveling systems, such as an engine by the 2nd Embodiment of this invention, a hydraulic pump, a pilot pump, a traveling motor, and a controller. コントローラが走行切替弁を低速側に制御する処理の流れ図である。It is a flowchart of the process in which a controller controls a travel switching valve to the low speed side.

以下、本発明に係る建設機械の実施の形態を、後方小旋回型の小型油圧ショベルを例に挙げ、図１ないし図６を参照しつつ詳細に説明する。 Hereinafter, an embodiment of a construction machine according to the present invention will be described in detail with reference to FIGS. 1 to 6 by taking a small hydraulic excavator of a small rear turning type as an example.

図１ないし図４は、本発明の第１の実施の形態を示している。図１において、建設機械としての油圧ショベル１は、例えば市街地における道路脇の側溝掘り作業などの狭い場所での作業に適したミニショベルと呼ばれるもので、例えば機械重量が０．８〜４トン程度までに抑えられている。この油圧ショベル１の車体は、自走可能なクローラ式の下部走行体２と、下部走行体２上に旋回装置３を介して旋回可能に支持された上部旋回体４とを含んで構成されている。上部旋回体４の前側には、左，右方向に揺動可能に、かつ上，下方向に俯仰動可能にスイングポスト式のフロント装置５が設けられ、このフロント装置５を用いて土砂の掘削作業等を行うことができる。 1 to 4 show a first embodiment of the present invention. In FIG. 1, a hydraulic excavator 1 as a construction machine is called a mini excavator suitable for work in a narrow place such as a side digging work on a roadside in an urban area, and the weight of the machine is, for example, about 0.8 to 4 tons. It is suppressed by. The vehicle body of the hydraulic excavator 1 includes a self-propelled crawler type lower traveling body 2 and an upper revolving body 4 supported on the lower traveling body 2 via a swivel device 3 so as to be capable of swiveling. Yes. A swing post type front device 5 is provided on the front side of the upper swing body 4 so as to be swingable in the left and right directions and to be able to move up and down in the upward and downward directions. Work can be performed.

ここで、下部走行体２は、トラックフレーム２Ａと、トラックフレーム２Ａの左，右両側に設けられた駆動輪２Ｂと、トラックフレーム２Ａの左，右両側で駆動輪２Ｂと前，後方向の反対側に設けられた遊動輪２Ｃと、駆動輪２Ｂと遊動輪２Ｃに巻回された履帯２Ｄ（いずれも左側のみ図示）とにより構成されている。 Here, the lower traveling body 2 includes a track frame 2A, drive wheels 2B provided on both left and right sides of the track frame 2A, and drive wheels 2B on the left and right sides of the track frame 2A opposite to the front and rear directions. An idler wheel 2C provided on the side, and a drive wheel 2B and a crawler belt 2D wound around the idler wheel 2C (both are shown on the left side only).

左，右の駆動輪２Ｂは、それぞれ後述の油圧ポンプ９から供給された圧油により駆動される走行用の左，右の走行モータ２Ｅ，２Ｆ（図３参照）によって回転駆動される。即ち、左，右の走行モータ２Ｅ，２Ｆは、走行用油圧モータであり、各走行モータ２Ｅ，２Ｆには、それぞれモータ容量可変部２Ｅ１，２Ｆ１が設けられている。モータ容量可変部２Ｅ１，２Ｆ１は、油圧シリンダ等の傾転アクチュエータにより構成されている。モータ容量可変部２Ｅ１，２Ｆ１は、後述の走行切替弁２２からの信号（傾転制御圧）に従って、走行モータ２Ｅ，２Ｆの回転速度を低速と高速との２段速に切替えて制御するものである。 The left and right drive wheels 2B are driven to rotate by travel left and right travel motors 2E and 2F (see FIG. 3) driven by pressure oil supplied from a hydraulic pump 9, which will be described later. That is, the left and right traveling motors 2E and 2F are traveling hydraulic motors, and the traveling motors 2E and 2F are provided with motor capacity variable portions 2E1 and 2F1, respectively. The motor capacity variable portions 2E1 and 2F1 are configured by tilting actuators such as hydraulic cylinders. The motor capacity variable sections 2E1 and 2F1 are controlled by switching the rotational speeds of the traveling motors 2E and 2F between a low speed and a high speed in accordance with a signal (inclination control pressure) from the travel switching valve 22 described later. is there.

スイングポスト式のフロント装置５は、上部旋回体４の前側に左，右方向に揺動可能に取付けられたスイングポスト５Ａを有している。スイングポスト５Ａには、ブーム５Ｂの基端が俯仰動可能に取付けられている。ブーム５Ｂの先端にはアーム５Ｃが回動可能に取付けられ、アーム５Ｃの先端には作業具としてのバケット５Ｄが回動可能に取付けられている。さらに、フロント装置５は、スイングポスト５Ａを左，右に揺動させるスイングシリンダ（図示せず）、ブーム５Ｂを回動させるブームシリンダ５Ｅ、アーム５Ｃを回動させるアームシリンダ５Ｆ、およびバケット５Ｄを回動させるバケットシリンダ５Ｇを備えている。これらスイングシリンダ、ブームシリンダ５Ｅ、アームシリンダ５Ｆ、およびバケットシリンダ５Ｇは、それぞれ油圧アクチュエータを構成するものである。 The swing post type front device 5 has a swing post 5A attached to the front side of the upper swing body 4 so as to be swingable leftward and rightward. The base end of the boom 5B is attached to the swing post 5A so as to be able to move up and down. An arm 5C is rotatably attached to the tip of the boom 5B, and a bucket 5D as a work tool is rotatably attached to the tip of the arm 5C. Further, the front device 5 includes a swing cylinder (not shown) that swings the swing post 5A left and right, a boom cylinder 5E that rotates the boom 5B, an arm cylinder 5F that rotates the arm 5C, and a bucket 5D. A bucket cylinder 5G to be rotated is provided. These swing cylinder, boom cylinder 5E, arm cylinder 5F, and bucket cylinder 5G each constitute a hydraulic actuator.

旋回フレーム６は、上部旋回体４のベースとなるもので、強固な支持構造体をなしている。旋回フレーム６は、旋回装置３を介して下部走行体２上に取付けられている。旋回フレーム６の後部側には、後述のカウンタウエイト７、エンジン８、油圧ポンプ９、パイロットポンプ１０等が設けられている。旋回フレーム６の右前側には、燃料タンク（図示せず）と作動油タンク１１（図３参照）とが設けられている。一方、旋回フレーム６の左前側には、キャブ１２が設けられている。 The revolving frame 6 is a base of the upper revolving structure 4 and forms a strong support structure. The turning frame 6 is mounted on the lower traveling body 2 via the turning device 3. On the rear side of the turning frame 6, a counterweight 7, an engine 8, a hydraulic pump 9, a pilot pump 10, and the like, which will be described later, are provided. A fuel tank (not shown) and a hydraulic oil tank 11 (see FIG. 3) are provided on the right front side of the revolving frame 6. On the other hand, a cab 12 is provided on the left front side of the revolving frame 6.

カウンタウエイト７は、旋回フレーム６の後側に取付けられ、フロント装置５との重量バランスをとるものである。このカウンタウエイト７は、左，右方向の中央が後方に突出した円弧状の重量物として形成されている。カウンタウエイト７の後面は、上部旋回体４の旋回中心を中心とした仮想円内に収まるように、上方から見て円弧状に形成されている。これにより、油圧ショベル１は、上部旋回体４が下部走行体２上で旋回動作を行ったときに、カウンタウエイト７の後面が、ほぼ下部走行体２の左，右方向の幅寸法（車幅）内に収まる後方小旋回型の油圧ショベルとして構成されている。 The counterweight 7 is attached to the rear side of the turning frame 6 and balances the weight with the front device 5. The counterweight 7 is formed as an arc-shaped heavy object whose center in the left and right directions protrudes rearward. The rear surface of the counterweight 7 is formed in an arc shape when viewed from above so as to be within a virtual circle centered on the turning center of the upper turning body 4. As a result, the excavator 1 is configured such that when the upper swing body 4 performs a swing operation on the lower traveling body 2, the rear surface of the counterweight 7 is substantially the left and right width dimensions (vehicle width) of the lower traveling body 2. ) Is configured as a hydraulic excavator of a small rear turning type that fits within.

エンジン８は、カウンタウエイト７の前側に位置して旋回フレーム６の後側に搭載されている。このエンジン８は、クランク軸が左，右方向に延びる横置き状態で、後述する運転席１３の下側に配置されている。エンジン８は、例えばディーゼルエンジンにより構成され、後述の油圧ポンプ９とパイロットポンプ１０とを駆動するものである。 The engine 8 is located on the front side of the counterweight 7 and is mounted on the rear side of the revolving frame 6. The engine 8 is disposed below the driver's seat 13 to be described later with the crankshaft extending in the left and right directions. The engine 8 is constituted by a diesel engine, for example, and drives a hydraulic pump 9 and a pilot pump 10 which will be described later.

エンジン８は、電子制御式エンジンとして構成され、燃料の供給量が電子ガバナ８Ａ（図３参照）により可変に制御される。即ち、電子ガバナ８Ａは、後述のエンジン制御装置（ＥＣＵ）２６から出力される制御信号に基づいてエンジン８に供給される燃料の噴射量を可変に制御する。これにより、エンジン８の回転数は、前記制御信号による目標回転数に対応した回転数となるように制御される。また、エンジン８には、回転センサ８Ｂが設けられている。この回転センサ８Ｂは、エンジン８の回転数を検出して、その検出信号をエンジン制御装置２６に出力する。エンジン制御装置２６は、回転センサ８Ｂの検出信号に基づいてエンジン８の実回転数を監視し、目標回転数に実回転数を近付けるように電子ガバナ８Ａを制御する。 The engine 8 is configured as an electronically controlled engine, and the fuel supply amount is variably controlled by an electronic governor 8A (see FIG. 3). That is, the electronic governor 8A variably controls the injection amount of fuel supplied to the engine 8 based on a control signal output from an engine control unit (ECU) 26 described later. Thereby, the rotation speed of the engine 8 is controlled to be a rotation speed corresponding to the target rotation speed by the control signal. The engine 8 is provided with a rotation sensor 8B. The rotation sensor 8B detects the number of revolutions of the engine 8 and outputs a detection signal to the engine control device 26. The engine control device 26 monitors the actual rotational speed of the engine 8 based on the detection signal of the rotation sensor 8B, and controls the electronic governor 8A so that the actual rotational speed approaches the target rotational speed.

油圧ポンプ９は、エンジン８の左側に設けられている。この油圧ポンプ９は、例えば可変容量型の斜板式、斜軸式、またはラジアルピストン式油圧ポンプ等によって構成されている。油圧ポンプ９は、エンジン８によって駆動されると、作動油タンク１１内の作動油を吸込んで、圧油を後述の方向制御弁２０等に向けて吐出する。 The hydraulic pump 9 is provided on the left side of the engine 8. The hydraulic pump 9 is constituted by, for example, a variable displacement swash plate type, a swash shaft type, or a radial piston type hydraulic pump. When the hydraulic pump 9 is driven by the engine 8, the hydraulic pump 9 sucks the hydraulic oil in the hydraulic oil tank 11 and discharges the pressure oil toward a directional control valve 20 described later.

パイロットポンプ１０は、油圧ポンプ９と共にエンジン８によって駆動されるものである。パイロットポンプ１０は、作動油タンク１１内の作動油を吸込み、パイロット用の圧油（パイロット圧）を方向制御弁２０に向けて吐出する。また、パイロットポンプ１０は、作動油タンク１１内の作動油を吸込み、傾転制御用の圧油を走行切替弁２２を介してモータ容量可変部２Ｅ１，２Ｆ１に向けて吐出する。 The pilot pump 10 is driven by the engine 8 together with the hydraulic pump 9. The pilot pump 10 sucks the hydraulic oil in the hydraulic oil tank 11 and discharges the pilot pressure oil (pilot pressure) toward the direction control valve 20. Further, the pilot pump 10 sucks the hydraulic oil in the hydraulic oil tank 11 and discharges the pressure oil for tilt control toward the motor capacity variable portions 2E1 and 2F1 via the travel switching valve 22.

建屋としてのキャブ１２は、旋回フレーム６の左前側に搭載されている。キャブ１２の内部には、オペレータ（運転者）が搭乗する運転室が画成され、キャブ１２内の中央部には、オペレータが着席する運転席１３が設けられている。 The cab 12 as a building is mounted on the left front side of the revolving frame 6. A cab in which an operator (driver) is boarded is defined inside the cab 12, and a driver seat 13 in which the operator is seated is provided in the center of the cab 12.

操作レバー装置１４は、運転席１３の左，右両側に配設され、フロント装置５等を操作するものである。これら操作レバー装置１４は、運転席１３に着席したオペレータによって前，後方向および左，右方向に傾転操作される。この場合、左側の操作レバー装置１４は、例えば上部旋回体４の旋回動作、フロント装置５のアーム５Ｃの回動動作を制御（操縦）し、右側の操作レバー装置１４は、例えばフロント装置５のブーム５Ｂの回動動作、バケット５Ｄの回動動作を制御（操縦）するものである。 The operating lever device 14 is disposed on both the left and right sides of the driver's seat 13 and operates the front device 5 and the like. These operation lever devices 14 are tilted in the forward, backward, left, and right directions by an operator seated in the driver's seat 13. In this case, the left operation lever device 14 controls (steers), for example, the turning operation of the upper swing body 4 and the rotation operation of the arm 5C of the front device 5, and the right operation lever device 14 is, for example, the front device 5 It controls (steers) the pivoting operation of the boom 5B and the pivoting operation of the bucket 5D.

走行操作装置１５は、運転席１３の前方に配設され、下部走行体２の走行方向を制御するものである。走行操作装置１５は、左レバー・ペダル１５Ａと右レバー・ペダル１５Ｂとを含んで構成されている。これら走行操作装置１５は、運転席１３に着席したオペレータによって前，後方向に手動操作または足踏み操作され、例えば左レバー・ペダル１５Ａを傾転操作することにより走行モータ２Ｅを駆動し、右レバー・ペダル１５Ｂを傾転操作することにより走行モータ２Ｆを駆動するものである。各走行操作装置１５は、後述の走行パイロット弁２１と圧力センサ２１Ａとをそれぞれ含んで構成されている。 The traveling operation device 15 is disposed in front of the driver's seat 13 and controls the traveling direction of the lower traveling body 2. The travel operation device 15 includes a left lever pedal 15A and a right lever pedal 15B. These travel operation devices 15 are manually operated or stepped forward and backward by an operator seated in the driver's seat 13, for example, by driving the left lever / pedal 15A to drive the travel motor 2E, The traveling motor 2F is driven by tilting the pedal 15B. Each traveling operation device 15 includes a traveling pilot valve 21 and a pressure sensor 21A, which will be described later.

右側の操作レバー装置１４の後側には、始動スイッチ１６（以下、始動ＳＷ１６という）と速度切替スイッチ（以下、速度切替ＳＷ１７という）が設けられている。始動ＳＷ１６は、エンジン８を始動させるもので、オペレータによって操作される。始動ＳＷ１６は、後述のコントローラ２７に接続され、始動ＳＷ１６に対するＯＮ／ＯＦＦ操作に応じた信号がコントローラ２７に出力される。従って、オペレータは、運転席１３に着座した状態で始動ＳＷ１６を操作することにより、エンジン８の始動、停止を指令することができる。 On the rear side of the operation lever device 14 on the right side, a start switch 16 (hereinafter referred to as start SW 16) and a speed change switch (hereinafter referred to as speed change SW 17) are provided. The start SW 16 starts the engine 8 and is operated by an operator. The start SW 16 is connected to a controller 27 described later, and a signal corresponding to an ON / OFF operation for the start SW 16 is output to the controller 27. Therefore, the operator can command the start and stop of the engine 8 by operating the start SW 16 while sitting on the driver's seat 13.

一方、速度切替ＳＷ１７は、オペレータにより手動操作されるもので、例えば車体の走行速度を低速（大トルク）と高速（低トルク）との２段速に切替え可能となっている。速度切替ＳＷ１７が低速側に位置しているときには、後述のコントローラ２７（バッテリ２５）とリレー２３のリレーコイル２３Ａとの間の通電を遮断する。一方、速度切替ＳＷ１７が高速側に位置しているときには、後述のコントローラ２７（バッテリ２５）とリレー２３のリレーコイル２３Ａとの間の通電を許容する。 On the other hand, the speed switching SW 17 is manually operated by an operator, and for example, the traveling speed of the vehicle body can be switched to a two-stage speed of low speed (large torque) and high speed (low torque). When the speed switching SW 17 is positioned on the low speed side, energization between a controller 27 (battery 25) described later and a relay coil 23A of the relay 23 is cut off. On the other hand, when the speed switching SW 17 is positioned on the high speed side, energization between a controller 27 (battery 25) described later and a relay coil 23A of the relay 23 is permitted.

これにより、速度切替ＳＷ１７が低速側に位置しているときには、後述の走行切替弁２２が低速位置（消磁位置）となり、モータ容量可変部２Ｅ１，２Ｆ１への傾転制御圧の供給を遮断することにより走行モータ２Ｅ，２Ｆの回転数を低速とする。一方、速度切替ＳＷ１７が高速側に切替えられたときには、後述の走行切替弁２２が高速位置（励磁位置）となり、モータ容量可変部２Ｅ１，２Ｆ１への傾転制御圧の供給を行うことにより走行モータ２Ｅ，２Ｆの回転数を高速とする。 As a result, when the speed switching SW 17 is positioned on the low speed side, a travel switching valve 22 described later is in a low speed position (demagnetization position), and the supply of the tilt control pressure to the motor capacity variable portions 2E1 and 2F1 is cut off. Thus, the rotational speeds of the traveling motors 2E and 2F are reduced. On the other hand, when the speed switching SW 17 is switched to the high speed side, a travel switching valve 22 described later is in a high speed position (excitation position), and the tilting control pressure is supplied to the motor capacity variable portions 2E1 and 2F1, thereby driving the travel motor. The rotational speed of 2E and 2F is set to high speed.

表示器１８は、右側の操作レバー装置１４の前側に設けられている。この表示器１８は、油圧ショベル１を操縦するオペレータに対して油圧ショベル１の運転状況等を報知するものである。具体的には、表示器１８には、エンジン回転数、燃料残量、オイル残量等の各種状態量、エンジン８、油圧機器等を含む各種機器の不調情報、警告情報等、オペレータに報知すべき情報を表示する。また、表示器１８には、油圧ショベル１の走行速度が制限されているときに、例えば「アラーム停止中」および「低速固定中」等の油圧ショベル１の状態表示がなされる。走行速度が制限される場合については、後述で説明する。 The display 18 is provided on the front side of the right operating lever device 14. The indicator 18 informs an operator who operates the excavator 1 of the operating status of the excavator 1 and the like. Specifically, the indicator 18 notifies the operator of various state quantities such as engine speed, fuel remaining amount, oil remaining amount, malfunction information of various devices including the engine 8 and hydraulic devices, warning information, and the like. Display the information that should be. Further, when the traveling speed of the excavator 1 is limited, the display 18 displays the status of the excavator 1 such as “alarm stopped” and “low speed fixed”, for example. The case where the traveling speed is limited will be described later.

アラームキャンセルスイッチ１９（以下、アラームキャンセルＳＷ１９という）は、表示器１８に隣接して設けられている。このアラームキャンセルＳＷ１９は、オペレータにより手動操作されるもので、例えばＯＮ操作することにより油圧ショベル１の走行中に外部に向けて発生（吹鳴）している警報音（アラーム）を停止させるものである。アラームキャンセルＳＷ１９は、後述のコントローラ２７に接続され、アラームキャンセルＳＷ１９のＯＮ／ＯＦＦ操作に応じた信号がコントローラ２７に出力される。 An alarm cancel switch 19 (hereinafter referred to as alarm cancel SW 19) is provided adjacent to the display 18. This alarm cancel SW 19 is manually operated by an operator, and for example, is turned ON to stop an alarm sound (alarm) generated (sounding) toward the outside during traveling of the excavator 1. . The alarm cancel SW 19 is connected to a controller 27 described later, and a signal corresponding to the ON / OFF operation of the alarm cancel SW 19 is output to the controller 27.

次に、油圧ショベル１の走行系のシステム構成について、図３を参照しつつ説明する。 Next, the system configuration of the traveling system of the excavator 1 will be described with reference to FIG.

油圧ポンプ９は、作動油タンク１１と共に油圧源を構成し、後述の方向制御弁２０を介して走行モータ２Ｅ，２Ｆに圧油を供給している。一方、パイロットポンプ１０は、作動油タンク１１と共にパイロット油圧源を構成し、後述の走行パイロット弁２１を介して方向制御弁２０にパイロット用の圧油を供給している。また、パイロットポンプ１０は、後述の走行切替弁２２を介して走行モータ２Ｅ，２Ｆのモータ容量可変部２Ｅ１，２Ｆ１に傾転制御用の圧油を供給している。 The hydraulic pump 9 constitutes a hydraulic pressure source together with the hydraulic oil tank 11 and supplies pressure oil to the traveling motors 2E and 2F via a directional control valve 20 described later. On the other hand, the pilot pump 10 constitutes a pilot hydraulic power source together with the hydraulic oil tank 11 and supplies pilot pressure oil to the direction control valve 20 via a traveling pilot valve 21 described later. Further, the pilot pump 10 supplies pressure oil for tilt control to the motor capacity variable portions 2E1 and 2F1 of the travel motors 2E and 2F via a travel switching valve 22 which will be described later.

方向制御弁２０は、走行モータ２Ｅ，２Ｆ用の方向制御弁で、油圧ポンプ９と各走行モータ２Ｅ，２Ｆとの間にそれぞれ設けられている。これら方向制御弁２０は、各走行モータ２Ｅ，２Ｆに供給する圧油の流量と方向を可変に制御する。即ち、各方向制御弁２０は、後述の走行パイロット弁２１からパイロット圧が供給されることにより、中立位置から左，右の切替位置（いずれも図示せず）に切替えられる。 The direction control valve 20 is a direction control valve for the travel motors 2E and 2F, and is provided between the hydraulic pump 9 and each of the travel motors 2E and 2F. These directional control valves 20 variably control the flow rate and direction of the pressure oil supplied to the traveling motors 2E and 2F. That is, each directional control valve 20 is switched from the neutral position to the left and right switching positions (both not shown) by supplying pilot pressure from a traveling pilot valve 21 described later.

走行パイロット弁２１は、減圧弁型のパイロット操作弁として構成され、走行操作装置１５の一部を構成している。この走行パイロット弁２１は、オペレータが走行操作装置１５を前方または後方に傾転操作したときに、その操作量に対応したパイロット圧を各方向制御弁２０の油圧パイロット部（図示せず）に供給する。 The traveling pilot valve 21 is configured as a pressure reducing valve type pilot operation valve and constitutes a part of the traveling operation device 15. The traveling pilot valve 21 supplies a pilot pressure corresponding to the operation amount to a hydraulic pilot portion (not shown) of each directional control valve 20 when the operator tilts the traveling operation device 15 forward or backward. To do.

これにより、各方向制御弁２０は、中立位置から切替位置のいずれかに切替えられる。左レバー・ペダル１５Ａの傾転操作により方向制御弁２０が一方の切替位置に切替えられると、走行モータ２Ｅは、油圧ポンプ９からの圧油が一方向に供給され、該当する方向（例えば、前進方向）に回転駆動される。また、左レバー・ペダル１５Ａの傾転操作により方向制御弁２０が他方の切替位置に切替えられると、走行モータ２Ｅは、油圧ポンプ９からの圧油が他方向に供給されて逆方向（例えば、後進方向）に回転駆動される。右レバー・ペダル１５Ｂに対応する方向制御弁２０についても同様に切替操作される。 Thereby, each direction control valve 20 is switched from the neutral position to one of the switching positions. When the direction control valve 20 is switched to one switching position by the tilting operation of the left lever / pedal 15A, the traveling motor 2E is supplied with the pressure oil from the hydraulic pump 9 in one direction, and the corresponding direction (for example, forward movement) Direction). Further, when the direction control valve 20 is switched to the other switching position by the tilting operation of the left lever / pedal 15A, the traveling motor 2E is supplied with the pressure oil from the hydraulic pump 9 in the other direction, for example, in the reverse direction (for example, It is driven to rotate in the reverse direction). The directional control valve 20 corresponding to the right lever pedal 15B is similarly switched.

また、走行パイロット弁２１には、圧力センサ２１Ａが設けられている。この圧力センサ２１Ａは、方向制御弁２０に向けて供給されるパイロット圧を検出するものである。圧力センサ２１Ａは、後述のコントローラ２７に接続され、圧力センサ２１Ａの検出信号がコントローラ２７に出力される。この場合、コントローラ２７は、圧力センサ２１Ａの検出信号により、オペレータが走行操作装置１５を傾転操作して、油圧ショベル１が走行状態にあることを判断することができる。 The traveling pilot valve 21 is provided with a pressure sensor 21A. The pressure sensor 21 A detects a pilot pressure supplied toward the direction control valve 20. The pressure sensor 21 A is connected to a controller 27 described later, and a detection signal of the pressure sensor 21 A is output to the controller 27. In this case, the controller 27 can determine that the excavator 1 is in the traveling state by the operator tilting the traveling operation device 15 based on the detection signal of the pressure sensor 21A.

走行切替弁２２は、走行モータ２Ｅ，２Ｆの回転速度を可変に制御するものである。この走行切替弁２２は、後述のコントローラ２７から出力される制御信号に従って、モータ容量を切替えるための信号（傾転制御圧）を各走行モータ２Ｅ，２Ｆのモータ容量可変部２Ｅ１，２Ｆ１に出力する。走行切替弁２２は、ソレノイド部２２Ａによってパイロットポンプ１０からの圧油（傾転制御圧）をモータ容量可変部２Ｅ１，２Ｆ１に供給する連通位置と、モータ容量可変部２Ｅ１，２Ｆ１への供給を遮断する遮断位置とに切替えられる。これにより、走行切替弁２２は、走行モータ２Ｅ，２Ｆの回転速度を低速と高速との２段速に切替える。 The travel switching valve 22 variably controls the rotational speeds of the travel motors 2E and 2F. The travel switching valve 22 outputs a signal (tilt control pressure) for switching the motor capacity to the motor capacity variable portions 2E1 and 2F1 of the travel motors 2E and 2F in accordance with a control signal output from the controller 27 described later. . The travel switching valve 22 cuts off the communication position for supplying the hydraulic oil (tilt control pressure) from the pilot pump 10 to the motor capacity variable parts 2E1, 2F1 by the solenoid part 22A and the supply to the motor capacity variable parts 2E1, 2F1. It is switched to the shut-off position. As a result, the travel switching valve 22 switches the rotational speed of the travel motors 2E and 2F to a two-stage speed of low speed and high speed.

具体的には、走行切替弁２２のソレノイド部２２Ａは、リレー２３を介して後述のコントローラ２７に接続されている。リレー２３は、速度切替ＳＷ１７に接続されたリレーコイル２３Ａと、リレーコイル２３Ａへの通電（励磁）または非通電（消磁）に従って、端子２３Ｂ，２３Ｃ間を閉成または開成する可動接点２３Ｄとを含んでいる。 Specifically, the solenoid unit 22 A of the travel switching valve 22 is connected to a controller 27 described later via a relay 23. The relay 23 includes a relay coil 23A connected to the speed switching SW 17 and a movable contact 23D that closes or opens the terminals 23B and 23C according to energization (excitation) or non-energization (demagnetization) to the relay coil 23A. It is out.

速度切替ＳＷ１７が低速側に位置しているときには、後述のコントローラ２７とリレーコイル２３Ａとの間の通電が遮断され非通電状態となり、可動接点２３Ｄが端子２３Ｂ側、即ち開成位置（ａ）側に位置して開成状態となる。これにより、コントローラ２７と走行切替弁２２のソレノイド部２２Ａとが非通電状態となり走行切替弁２２は閉弁状態（遮断位置）となる。 When the speed switching SW 17 is located on the low speed side, energization between a controller 27 and a relay coil 23A, which will be described later, is cut off and the non-energized state is established, and the movable contact 23D is moved to the terminal 23B side, that is, the open position (a) side. It is in the open state. As a result, the controller 27 and the solenoid portion 22A of the travel switching valve 22 are de-energized, and the travel switching valve 22 is in a closed state (blocking position).

一方、速度切替ＳＷ１７が低速側から高速側に切替えられたときには、後述のコントローラ２７とリレーコイル２３Ａとの間が通電状態となり、可動接点２３Ｄが端子２３Ｃ側、即ち閉成位置（ｂ）側に切替えられて閉成状態となる。これにより、コントローラ２７と走行切替弁２２のソレノイド部２２Ａとが通電状態となり、走行切替弁２２は開弁状態（連通位置）となる。 On the other hand, when the speed switching SW 17 is switched from the low speed side to the high speed side, a current is passed between the controller 27 and a relay coil 23A, which will be described later, and the movable contact 23D is moved to the terminal 23C side, that is, the closed position (b) side. It is switched to a closed state. As a result, the controller 27 and the solenoid portion 22A of the travel switching valve 22 are energized, and the travel switching valve 22 is opened (communication position).

即ち、走行切替弁２２は、後述のコントローラ２７からの制御信号に従ってＯＮ，ＯＦＦ制御される。走行切替弁２２がＯＮして開弁されたときには、パイロットポンプ１０からの傾転制御圧がモータ容量可変部２Ｅ１，２Ｆ１に供給される。これにより、モータ容量可変部２Ｅ１，２Ｆ１は、走行モータ２Ｅ，２Ｆの傾転角を小さくして回転速度を高速側に切替える。一方、走行切替弁２２がＯＦＦして閉弁されたときには、モータ容量可変部２Ｅ１，２Ｆ１に対する傾転制御圧の供給が停止される。これにより、モータ容量可変部２Ｅ１，２Ｆ１は、走行モータ２Ｅ，２Ｆの傾転角を大きくして回転速度を低速側に切替える。 That is, the travel switching valve 22 is ON / OFF controlled in accordance with a control signal from the controller 27 described later. When the travel switching valve 22 is turned on and opened, the tilt control pressure from the pilot pump 10 is supplied to the motor capacity variable portions 2E1 and 2F1. Thereby, the motor capacity variable units 2E1 and 2F1 reduce the tilt angle of the traveling motors 2E and 2F to switch the rotation speed to the high speed side. On the other hand, when the travel switching valve 22 is turned off and closed, the supply of the tilt control pressure to the motor capacity variable portions 2E1 and 2F1 is stopped. Thereby, the motor capacity variable units 2E1 and 2F1 increase the tilt angles of the traveling motors 2E and 2F to switch the rotation speed to the low speed side.

警報装置２４は、上部旋回体４に設けられ、油圧ショベル１が走行しているときに外部に警報音（アラーム）を発生させるものである。この警報装置２４は、油圧ショベル１の周囲で作業している作業者に、油圧ショベル１が走行（移動）している旨の注意を促すものである。警報装置２４は、後述のコントローラ２７に接続され、コントローラ２７からの制御信号により警報音を発生（吹鳴）させる。 The alarm device 24 is provided on the upper swing body 4 and generates an alarm sound (alarm) outside when the excavator 1 is traveling. The alarm device 24 alerts an operator working around the excavator 1 that the excavator 1 is traveling (moving). The alarm device 24 is connected to a controller 27 described later, and generates an alarm sound (sounds) by a control signal from the controller 27.

また、警報装置２４は、警報音が発生している信号をコントローラ２７に向けてフィードバックしている。これにより、コントローラ２７は、警報音を発生させる制御信号に基づいて警報装置２４が警報音を発生させているか否かを判断している。具体的には、コントローラ２７は、例えば警報音が吹鳴することにより発生する電圧を検出して、警報装置２４が警報音を発生させているか否かを判断することができる。即ち、コントローラ２７は、電圧が検出できなければ例えば断線等により警報装置２４が警報音を発生させていないと判断することができる。 Further, the alarm device 24 feeds back a signal generating an alarm sound to the controller 27. Thus, the controller 27 determines whether or not the alarm device 24 is generating an alarm sound based on a control signal for generating an alarm sound. Specifically, the controller 27 can detect, for example, a voltage generated when an alarm sound is generated, and determine whether or not the alarm device 24 is generating an alarm sound. That is, if the voltage cannot be detected, the controller 27 can determine that the alarm device 24 is not generating an alarm sound due to disconnection, for example.

バッテリ２５は、油圧ショベル１に搭載された各種の電気機器の電源である。即ち、バッテリ２５は、エンジン８に設けられたスタータモータ（図示せず）、電子ガバナ８Ａ、表示器１８、走行切替弁２２のソレノイド部２２Ａ、エンジン制御装置２６、およびコントローラ２７等の電源となるものである。 The battery 25 is a power source for various electric devices mounted on the excavator 1. That is, the battery 25 serves as a power source for a starter motor (not shown) provided in the engine 8, an electronic governor 8A, a display 18, a solenoid unit 22A of the travel switching valve 22, an engine control device 26, a controller 27, and the like. Is.

エンジン制御装置２６（ＥＣＵ）は、上部旋回体４に搭載され、ＲＯＭ、ＲＡＭ、および不揮発性メモリ等からなる記憶部（図示せず）を有している。この記憶部には、エンジン８の回転数を制御するための処理プログラム等が格納されている。エンジン制御装置２６は、後述のコントローラ２７、エンジン８の電子ガバナ８Ａ、およびエンジン８の回転センサ８Ｂに接続されている。 The engine control device 26 (ECU) is mounted on the upper swing body 4 and includes a storage unit (not shown) including a ROM, a RAM, a nonvolatile memory, and the like. The storage unit stores a processing program for controlling the rotational speed of the engine 8 and the like. The engine control device 26 is connected to a controller 27 described later, an electronic governor 8A of the engine 8, and a rotation sensor 8B of the engine 8.

そして、エンジン制御装置２６は、コントローラ２７から出力される制御信号（指令信号）と、回転センサ８Ｂから出力されるエンジン回転数の検出信号等とに基づいて所定の演算処理を行い、電子ガバナ８Ａに燃料噴射量を指示する制御信号を出力する。電子ガバナ８Ａは、その制御信号に従ってエンジン８の燃料室（図示せず）内に噴射供給すべき燃料の噴射量を増加または減少したり、燃料の噴射を停止したりする。これにより、エンジン８の回転数は、コントローラ２７からの制御信号に対応した回転数となるように制御される。 Then, the engine control device 26 performs predetermined arithmetic processing based on the control signal (command signal) output from the controller 27, the detection signal of the engine speed output from the rotation sensor 8B, and the like, and the electronic governor 8A. A control signal for instructing the fuel injection amount is output. The electronic governor 8A increases or decreases the amount of fuel to be injected and supplied into the fuel chamber (not shown) of the engine 8 according to the control signal, or stops the fuel injection. As a result, the rotational speed of the engine 8 is controlled to be the rotational speed corresponding to the control signal from the controller 27.

コントローラ２７は、上部旋回体４に搭載され、油圧ショベル１の制御を行うものである。このコントローラ２７は、本発明の制御装置を構成するもので、速度切替ＳＷ１７、表示器１８、アラームキャンセルＳＷ１９、走行パイロット弁２１の圧力センサ２１Ａ、リレー２３、警報装置２４、バッテリ２５、エンジン制御装置２６等に接続されている。そして、コントローラ２７には、ＲＯＭ、ＲＡＭ、および不揮発性メモリ等からなる記憶部を有し、この記憶部には、後述の図４に示すエンジン８の回転数を制御する制御処理を行う処理プログラム等が格納されている。このために、コントローラ２７には、走行状態検出部２８、警報音発生検出部２９、および走行速度制限部３０が設けられている。 The controller 27 is mounted on the upper swing body 4 and controls the excavator 1. The controller 27 constitutes a control device of the present invention, and includes a speed switching SW 17, an indicator 18, an alarm cancel SW 19, a pressure sensor 21A for the traveling pilot valve 21, a relay 23, an alarm device 24, a battery 25, and an engine control device. 26 etc. The controller 27 has a storage unit composed of a ROM, a RAM, a non-volatile memory, and the like. In this storage unit, a processing program for performing a control process for controlling the rotational speed of the engine 8 shown in FIG. Etc. are stored. For this purpose, the controller 27 is provided with a traveling state detection unit 28, an alarm sound generation detection unit 29, and a traveling speed restriction unit 30.

走行状態検出部２８は、油圧ショベル１が走行しているか否かを検出するものである。この走行状態検出部２８は、走行パイロット弁２１の圧力センサ２１Ａからの検出信号（圧力値）により、走行操作装置１５が傾転操作されているか否かを検出する。即ち、走行状態検出部２８は、走行操作装置１５の左レバー・ペダル１５Ａまたは右レバー・ペダル１５Ｂが傾転操作されることにより、走行パイロット弁２１から方向制御弁２０に向けて発生するパイロット圧を検出して走行モータ２Ｅ，２Ｆが駆動しているか否かを検出する。 The traveling state detector 28 detects whether or not the excavator 1 is traveling. The traveling state detection unit 28 detects whether or not the traveling operation device 15 is tilted based on a detection signal (pressure value) from the pressure sensor 21 A of the traveling pilot valve 21. In other words, the traveling state detection unit 28 is configured so that the pilot pressure generated from the traveling pilot valve 21 toward the direction control valve 20 when the left lever pedal 15A or the right lever pedal 15B of the traveling operation device 15 is tilted. Is detected to detect whether or not the traveling motors 2E and 2F are being driven.

警報音発生検出部２９は、走行状態検出部２８により油圧ショベル１が走行していると判定された場合に警報装置２４が警報音を発生させているか否かを検出するものである。この警報音発生検出部２９は、警報装置２４からのフィードバック制御により警報装置２４が警報音を発生させているか否かを検出することができる。 The alarm sound generation detection unit 29 detects whether or not the alarm device 24 is generating an alarm sound when the traveling state detection unit 28 determines that the excavator 1 is traveling. The alarm sound generation detection unit 29 can detect whether or not the alarm device 24 is generating an alarm sound by feedback control from the alarm device 24.

走行速度制限部３０は、警報音発生検出部２９が警報音を発生していないと判定したときに油圧ショベル１の走行速度を制限するものである。即ち、油圧ショベル１が走行しているときには、通常は警報装置２４が警報音を発生させて油圧ショベル１の周囲に注意を喚起している。しかし、警報装置２４が警報音を発生させていない場合には、油圧ショベル１の周囲に注意を喚起することが困難になる虞がある。そこで、走行速度制限部３０は、警報装置２４が警報音を発生していない場合に、油圧ショベル１の走行速度を低速に固定して安全性を向上させている。 The travel speed limiting unit 30 limits the travel speed of the excavator 1 when the warning sound generation detection unit 29 determines that no warning sound is generated. That is, when the excavator 1 is traveling, the alarm device 24 usually generates an alarm sound to alert the surroundings of the excavator 1. However, when the alarm device 24 does not generate an alarm sound, it may be difficult to call attention around the excavator 1. Therefore, the traveling speed limiting unit 30 improves the safety by fixing the traveling speed of the excavator 1 to a low speed when the alarm device 24 does not generate an alarm sound.

具体的には、走行速度制限部３０は、エンジン８の回転数を低回転数に制御して走行速度を制限する。即ち、走行速度制限部３０は、エンジン制御装置２６に向けてエンジン８の回転数を低回転数にする制御信号を出力する。エンジン制御装置２６は、その制御信号に基づきエンジン８の電子ガバナ８Ａに燃料噴射量を指示する制御信号を出力する。これにより、エンジン８の回転数は、コントローラ２７の走行速度制限部３０からの制御信号に対応した低回転数となるように制御される。その結果、油圧ポンプ９から走行モータ２Ｅ，２Ｆに供給される圧油が減少するので、走行モータ２Ｅ，２Ｆの回転数が低回転数となり、油圧ショベル１の走行速度を低速に制限することができる。 Specifically, the traveling speed limiter 30 controls the rotational speed of the engine 8 to a low rotational speed to limit the traveling speed. That is, the traveling speed limiting unit 30 outputs a control signal for reducing the rotational speed of the engine 8 to the engine control device 26. The engine control device 26 outputs a control signal for instructing the fuel injection amount to the electronic governor 8A of the engine 8 based on the control signal. Thereby, the rotation speed of the engine 8 is controlled to be a low rotation speed corresponding to the control signal from the travel speed limiter 30 of the controller 27. As a result, since the pressure oil supplied from the hydraulic pump 9 to the traveling motors 2E and 2F decreases, the rotational speed of the traveling motors 2E and 2F becomes low, and the traveling speed of the hydraulic excavator 1 can be limited to a low speed. it can.

本実施の形態による油圧ショベル１は上述の如き構成を有するもので、次にその動作について説明する。 The hydraulic excavator 1 according to the present embodiment has the above-described configuration, and the operation thereof will be described next.

まず、油圧ショベル１のオペレータは、上部旋回体４のキャブ１２に搭乗し、始動ＳＷ１６を操作してエンジン８を始動し、油圧ポンプ９とパイロットポンプ１０とを駆動する。これにより、油圧ポンプ９から圧油が吐出され、この圧油はそれぞれの方向制御弁２０を介して左，右の走行モータ２Ｅ，２Ｆに供給される。また、これ以外の方向制御弁（図示せず）からは他の油圧アクチュエータ（例えば、旋回用の油圧モータ、ブームシリンダ５Ｅ、アームシリンダ５Ｆ、バケットシリンダ５Ｇ、および他の油圧シリンダ）に対して圧油が供給される。 First, the operator of the hydraulic excavator 1 gets on the cab 12 of the upper swing body 4, operates the start SW 16 to start the engine 8, and drives the hydraulic pump 9 and the pilot pump 10. As a result, pressure oil is discharged from the hydraulic pump 9, and this pressure oil is supplied to the left and right travel motors 2E and 2F via the respective direction control valves 20. Further, other directional control valves (not shown) apply pressure to other hydraulic actuators (for example, a hydraulic motor for turning, a boom cylinder 5E, an arm cylinder 5F, a bucket cylinder 5G, and other hydraulic cylinders). Oil is supplied.

キャブ１２に搭乗したオペレータが走行操作装置１５の左レバー・ペダル１５Ａを操作したときには、油圧ポンプ９からの圧油が左側の走行モータ２Ｅに対応する方向制御弁２０を介して走行モータ２Ｅに供給され、走行モータ２Ｅが回転駆動される。一方、オペレータが走行操作装置１５の右レバー・ペダル１５Ｂを操作したときには、油圧ポンプ９からの圧油が右側の走行モータ２Ｆに対応する方向制御弁２０を介して走行モータ２Ｆに供給され、走行モータ２Ｆが回転駆動される。これにより、油圧ショベル１の左，右の履帯２Ｄを回転させて、車両を前進または後退させることができる。また、キャブ１２内のオペレータが操作レバー装置１４を操作することにより、フロント装置５を俯仰動させて土砂の掘削作業等を行うことができる。 When an operator who has boarded the cab 12 operates the left lever pedal 15A of the travel operation device 15, the pressure oil from the hydraulic pump 9 is supplied to the travel motor 2E via the direction control valve 20 corresponding to the left travel motor 2E. Then, the traveling motor 2E is rotationally driven. On the other hand, when the operator operates the right lever / pedal 15B of the travel operation device 15, the pressure oil from the hydraulic pump 9 is supplied to the travel motor 2F via the direction control valve 20 corresponding to the right travel motor 2F. The motor 2F is rotationally driven. Thereby, the left and right crawler belts 2D of the excavator 1 can be rotated to move the vehicle forward or backward. Moreover, when the operator in the cab 12 operates the operation lever device 14, the front device 5 can be moved up and down to perform excavation work of earth and sand.

ところで、上述した特許文献１では、車体が走行しているときに車体の外部に警報音（走行アラーム）を発生させる警報装置が備えられ、この警報音により油圧ショベルが走行（移動）していることを周囲に認識させている。しかし、警報音の発生を停止させるアームキャンセルＳＷをＯＮ操作したときや警報装置の故障等により警報音が発生しない場合には、油圧ショベルが走行していることを周囲に認識させることが困難になる虞がある。 By the way, in Patent Document 1 described above, an alarm device that generates an alarm sound (travel alarm) outside the vehicle body when the vehicle body is traveling is provided, and the hydraulic excavator travels (moves) by this alarm sound. It makes people recognize that. However, it is difficult to recognize that the excavator is traveling when the arm cancel switch for stopping the generation of the alarm sound is turned ON or when the alarm sound is not generated due to a failure of the alarm device or the like. There is a risk of becoming.

そこで、本実施の形態では、油圧ショベル１が走行しているときの警報音が発生していない場合に、走行速度を低速に制限（固定）してオペレータが周囲に注意を払うことができるようにしている。これにより、オペレータは、余裕をもって周囲に注意を払いつつ油圧ショベル１を走行させることができる。また、オペレータは、油圧ショベル１の走行速度が低速に制限されていることにより、警報音が発生していないことを認識することができる。 Therefore, in the present embodiment, when the warning sound is not generated when the excavator 1 is traveling, the traveling speed is limited (fixed) to a low speed so that the operator can pay attention to the surroundings. I have to. Thereby, the operator can drive the excavator 1 while paying attention to the surroundings with a margin. Further, the operator can recognize that no alarm sound is generated because the traveling speed of the excavator 1 is limited to a low speed.

次に、油圧ショベル１の走行速度を制限する制御処理について、図４を参照して説明する。なお、この制御処理は、例えば始動ＳＷ１６がＯＮ操作されている間（エンジン８が駆動している間）、所定時間毎に（所定の制御周期で）繰り返し実行される。 Next, a control process for limiting the traveling speed of the hydraulic excavator 1 will be described with reference to FIG. This control process is repeatedly executed at predetermined time intervals (with a predetermined control cycle), for example, while the start SW 16 is turned on (while the engine 8 is being driven).

まず、ステップ１で、オペレータが走行操作装置１５を操作すると、次のステップ２では、油圧ショベル１が走行状態か否かを判定する。この場合、コントローラ２７の走行状態検出部２８は、走行パイロット弁２１の圧力センサ２１Ａから出力された検出信号（圧力値）が所定の値（閾値）以上になっていることを判定することにより油圧ショベル１が走行状態か否かを判定する。そして、ステップ２で「ＹＥＳ」、即ち油圧ショベル１が走行していると判定された場合には、ステップ３に進む。一方、ステップ２で「ＮＯ」、即ち油圧ショベル１が走行していない（停車している）と判定された場合には、ステップ１に戻る。 First, when the operator operates the travel operation device 15 in step 1, in next step 2, it is determined whether or not the excavator 1 is in a travel state. In this case, the traveling state detection unit 28 of the controller 27 determines whether the detection signal (pressure value) output from the pressure sensor 21A of the traveling pilot valve 21 is equal to or greater than a predetermined value (threshold value). It is determined whether the excavator 1 is in a traveling state. If “YES” in step 2, that is, if it is determined that the excavator 1 is traveling, the process proceeds to step 3. On the other hand, if “NO” in step 2, that is, if it is determined that the excavator 1 is not traveling (stopped), the process returns to step 1.

ステップ３では、アラーム断線エラーがあるか否かを判定する。この場合、コントローラ２７の警報音発生検出部２９は、警報装置２４からのフィードバック制御によりコントローラ２７と警報装置２４との間の断線等の故障および警報装置２４の取外し等を検出する。そして、ステップ３で「ＹＥＳ」、即ちアラーム断線エラーがあると判定された場合には、ステップ６に進む。一方、ステップ３で「ＮＯ」、即ちアラーム断線エラーがないと判定された場合には、ステップ４に進む。 In step 3, it is determined whether there is an alarm disconnection error. In this case, the alarm sound generation detection unit 29 of the controller 27 detects a failure such as a disconnection between the controller 27 and the alarm device 24 and the removal of the alarm device 24 by feedback control from the alarm device 24. If “YES” in step 3, that is, if it is determined that there is an alarm disconnection error, the process proceeds to step 6. On the other hand, if “NO” in step 3, that is, if it is determined that there is no alarm disconnection error, the process proceeds to step 4.

ステップ４では、アラームキャンセルＳＷ１９がＯＮ操作されているか否かを判定する。この場合、コントローラ２７の警報音発生検出部２９は、オペレータが油圧ショベル１の走行中の警報音（アラーム）の発生を停止させるために、アラームキャンセルＳＷ１９をＯＮ操作しているか否かを検出する。コントローラ２７の警報音発生検出部２９は、アラームキャンセルＳＷ１９から出力されるＯＮ操作に応じた信号を受信することにより、アラームキャンセルＳＷ１９がＯＮ操作されているか否かを判定することができる。 In step 4, it is determined whether or not the alarm cancel switch 19 is turned on. In this case, the alarm sound generation detection unit 29 of the controller 27 detects whether or not the operator has turned on the alarm cancel SW 19 in order to stop the generation of the alarm sound (alarm) while the excavator 1 is traveling. . The alarm sound generation detection unit 29 of the controller 27 can determine whether or not the alarm cancel SW 19 is ON by receiving a signal corresponding to the ON operation output from the alarm cancel SW 19.

そして、ステップ４で「ＹＥＳ」、即ちアラームキャンセルＳＷ１９がＯＮ操作されていると判定された場合には、ステップ６に進む。一方、ステップ４で「ＮＯ」、即ちアラームキャンセルＳＷ１９がＯＮ操作されていないと判定された場合には、ステップ５に進む。 If “YES” in step 4, that is, if it is determined that the alarm cancel SW 19 is ON, the process proceeds to step 6. On the other hand, if “NO” in step 4, that is, if it is determined that the alarm cancel SW 19 is not turned on, the process proceeds to step 5.

ステップ５では、走行アラーム（警報音）を発生（吹鳴）させる。これにより、油圧ショベル１が走行していることを周囲に報知することができる。なお、コントローラ２７は、オペレータが走行操作装置１５の操作を解除して油圧ショベル１の走行が停止した場合に走行アラームの発生を停止して、次なる走行操作装置１５の操作を監視するためにリターンする。 In step 5, a running alarm (alarm sound) is generated (sounding). Thereby, it is possible to notify the surroundings that the excavator 1 is traveling. The controller 27 stops the generation of a travel alarm when the operator releases the operation of the travel operation device 15 and the travel of the excavator 1 stops, and monitors the next operation of the travel operation device 15. Return.

ステップ６では、エンジン回転数を低回転数に制御する。この場合、コントローラ２７の走行速度制限部３０は、エンジン制御装置２６に向けてエンジン８の回転数を低回転数に制御する制御信号を出力する。そして、エンジン制御装置２６は、その制御信号に基づきエンジン８の電子ガバナ８Ａに燃料噴射量を指示する制御信号を出力する。これにより、エンジン８の回転数は、コントローラ２７の走行速度制限部３０からの制御信号に対応した低回転数となるように制御される。その結果、油圧ポンプ９から走行モータ２Ｅ，２Ｆに供給される圧油が減少するので、走行モータ２Ｅ，２Ｆの回転数が低回転数となり、油圧ショベル１の走行速度を低速に制限することができる。 In step 6, the engine speed is controlled to a low speed. In this case, the travel speed limiting unit 30 of the controller 27 outputs a control signal for controlling the rotational speed of the engine 8 to a low rotational speed toward the engine control device 26. Then, the engine control device 26 outputs a control signal for instructing the fuel injection amount to the electronic governor 8A of the engine 8 based on the control signal. Thereby, the rotation speed of the engine 8 is controlled to be a low rotation speed corresponding to the control signal from the travel speed limiter 30 of the controller 27. As a result, since the pressure oil supplied from the hydraulic pump 9 to the traveling motors 2E and 2F decreases, the rotational speed of the traveling motors 2E and 2F becomes low, and the traveling speed of the hydraulic excavator 1 can be limited to a low speed. it can.

次のステップ７では、表示器１８に車体の状態表示を行う。この場合、コントローラ２７は、表示器１８に向けて警報装置２４からアラームが発生されていないことおよび油圧ショベル１の走行速度が低速に制御されていることを表示する旨の制御信号を出力する。表示器１８は、その制御信号に基づき、例えば「アラーム停止中」および／または「低速固定中」等の油圧ショベル１の状態表示を行う。これにより、オペレータは、外部に向けて油圧ショベル１の走行中のアラームが吹鳴していないことおよびそれにより走行速度が低速に制御されていることを認識することができる。 In the next step 7, the state of the vehicle body is displayed on the display 18. In this case, the controller 27 outputs a control signal indicating that no alarm is generated from the alarm device 24 and that the traveling speed of the excavator 1 is controlled to a low speed toward the display unit 18. Based on the control signal, the indicator 18 displays the state of the excavator 1 such as “alarm stopped” and / or “low speed fixed”. Thereby, the operator can recognize that the alarm during driving | running | working of the hydraulic shovel 1 is not sounding toward the exterior, and that the running speed is controlled by the low speed by it.

かくして、第１の実施の形態では、油圧ショベル１の走行中に吹鳴される警報音が発生していない場合には、油圧ショベル１の走行速度を低速に制御（固定）している。この場合、オペレータは、走行速度が低速に制御されていることにより、警報音が停止されて周囲に注意を喚起していないことを認識することができる。また、オペレータは、走行速度が低速に制御されているので、余裕をもって周囲に注意を払うことができる。これにより、油圧ショベル１の走行状態における安全性を向上することができる。 Thus, in the first embodiment, when no alarm sound is generated while the excavator 1 is traveling, the traveling speed of the excavator 1 is controlled (fixed) to a low speed. In this case, the operator can recognize that the warning sound is stopped and attention is not drawn to the surroundings because the traveling speed is controlled to be low. Further, since the traveling speed is controlled to be low, the operator can pay attention to the surroundings with a margin. Thereby, the safety | security in the driving | running | working state of the hydraulic shovel 1 can be improved.

また、走行速度の低速制御は、エンジン８の回転数を低回転数に制御することにより行っている。この場合、エンジン８の低回転数制御は、コントローラ２７の制御信号に基づいてエンジン制御装置２６がエンジン８の電子ガバナ８Ａを制御することにより行われている。従って、簡単に油圧ショベル１の走行速度を低速に制御することができるので、コストを削減することができる。 Further, the low speed control of the traveling speed is performed by controlling the rotational speed of the engine 8 to a low rotational speed. In this case, the low speed control of the engine 8 is performed by the engine control device 26 controlling the electronic governor 8 A of the engine 8 based on the control signal of the controller 27. Therefore, since the traveling speed of the hydraulic excavator 1 can be easily controlled to a low speed, the cost can be reduced.

さらに、表示器１８には、警報音が吹鳴されていないことまたは走行速度が低速に制御されていることを表示している。これにより、オペレータは、走行中に外部に向けて警報音が吹鳴していないことにより、走行速度が低速となっていることを認識することができる。 Further, the display 18 displays that no alarm sound is generated or that the traveling speed is controlled to a low speed. As a result, the operator can recognize that the traveling speed is low because no alarm sound is emitted toward the outside during traveling.

次に、図５および図６は、本発明の第２の実施の形態を示している。本実施の形態の特徴は、走行速度の低速制御を走行モータ２Ｅ，２Ｆのモータ容量可変部２Ｅ１，２Ｆ１を用いて行っている。なお、第２の実施の形態では、前述した第１の実施の形態と同一の構成要素に同一の符号を付し、その説明を省略するものとする。 Next, FIG. 5 and FIG. 6 show a second embodiment of the present invention. A feature of the present embodiment is that low speed control of the traveling speed is performed using the motor capacity variable sections 2E1 and 2F1 of the traveling motors 2E and 2F. In the second embodiment, the same components as those in the first embodiment are denoted by the same reference numerals, and the description thereof is omitted.

図５に示す走行切替弁通電スイッチ３１（以下、走行切替弁通電ＳＷ３１という）は、コントローラ２７の内部に設けられている。この走行切替弁通電ＳＷ３１は、バッテリ２５と走行切替弁２２との間に設けられ、コントローラ２７の制御信号に基づいて開成状態と閉成状態とに切替えられる。 A travel switching valve energization switch 31 (hereinafter referred to as a travel switching valve energization SW 31) shown in FIG. 5 is provided inside the controller 27. The travel switching valve energization SW 31 is provided between the battery 25 and the travel switching valve 22 and is switched between an open state and a closed state based on a control signal from the controller 27.

具体的には、走行切替弁通電ＳＷ３１は、通常は閉成状態を維持してバッテリ２５と走行切替弁２２との間を通電可能としている。そして、速度切替ＳＷ１７が低速側から高速側に切替えられたときには、コントローラ２７とリレーコイル２３Ａとの間が通電状態となり、可動接点２３Ｄが端子２３Ｃ側、即ち閉成位置（ｂ）側に切替えられて閉成状態となる。 Specifically, the travel switching valve energization SW 31 normally maintains a closed state and can energize between the battery 25 and the travel switching valve 22. When the speed switching SW 17 is switched from the low speed side to the high speed side, the controller 27 and the relay coil 23A are energized, and the movable contact 23D is switched to the terminal 23C side, that is, the closed position (b) side. Closed.

これにより、コントローラ２７と走行切替弁２２のソレノイド部２２Ａとが通電状態となり、走行切替弁２２が連通位置に切替えられて開弁状態となる。その結果、パイロットポンプ１０からの傾転制御圧がモータ容量可変部２Ｅ１，２Ｆ１に供給される。従って、モータ容量可変部２Ｅ１，２Ｆ１は、走行モータ２Ｅ，２Ｆの傾転角を小さくして回転速度を高速側に切替えるので、油圧ショベル１の走行速度を高速にすることができる。 As a result, the controller 27 and the solenoid portion 22A of the travel switching valve 22 are energized, the travel switching valve 22 is switched to the communication position, and the valve is opened. As a result, the tilt control pressure from the pilot pump 10 is supplied to the motor capacity variable units 2E1 and 2F1. Therefore, since the motor capacity variable sections 2E1 and 2F1 reduce the tilt angles of the traveling motors 2E and 2F and switch the rotational speed to the high speed side, the traveling speed of the excavator 1 can be increased.

一方、走行切替弁通電ＳＷ３１は、コントローラ２７の走行速度制限部３０からの制御信号に基づき開成状態に切替えられると、バッテリ２５と走行切替弁２２との間の通電が遮断される。この場合、速度切替ＳＷ１７が低速側から高速側に切替えられたとしても、リレーコイル２３Ａには通電されないので、可動接点２３Ｄが端子２３Ｂ側、即ち開成位置（ａ）側に維持される。 On the other hand, when the travel switching valve energization SW 31 is switched to the open state based on a control signal from the travel speed limiter 30 of the controller 27, the electrical conduction between the battery 25 and the travel switching valve 22 is interrupted. In this case, even if the speed switching SW 17 is switched from the low speed side to the high speed side, the relay coil 23A is not energized, so the movable contact 23D is maintained on the terminal 23B side, that is, the open position (a) side.

これにより、コントローラ２７と走行切替弁２２のソレノイド部２２Ａとが非通電状態となり、走行切替弁２２が遮断位置となり閉弁状態となる。その結果、パイロットポンプ１０からの傾転制御圧は、モータ容量可変部２Ｅ１，２Ｆ１に供給されない。従って、モータ容量可変部２Ｅ１，２Ｆ１は、走行モータ２Ｅ，２Ｆの傾転角を大きくして回転速度を低速側に切替えるので、油圧ショベル１の走行速度を低速にすることができる。 As a result, the controller 27 and the solenoid portion 22A of the travel switching valve 22 are de-energized, and the travel switching valve 22 is in the shut-off position and is closed. As a result, the tilt control pressure from the pilot pump 10 is not supplied to the motor capacity varying units 2E1 and 2F1. Therefore, since the motor capacity variable units 2E1 and 2F1 increase the tilt angles of the traveling motors 2E and 2F and switch the rotational speed to the low speed side, the traveling speed of the excavator 1 can be decreased.

次に、油圧ショベル１の走行速度を制限する制御処理について、図６を参照して説明する。なお、図６に示す制御処理の処理プログラムは、コントローラ２７の記憶部（図示せず）に格納されている。また、この制御処理は、例えば始動ＳＷ１６がＯＮ操作されている間（エンジン８が駆動している間）、所定時間毎に（所定の制御周期で）繰り返し実行される。 Next, a control process for limiting the traveling speed of the excavator 1 will be described with reference to FIG. The processing program for the control process shown in FIG. 6 is stored in a storage unit (not shown) of the controller 27. Further, this control process is repeatedly executed at predetermined time intervals (with a predetermined control period), for example, while the start SW 16 is turned on (while the engine 8 is being driven).

図６に示す制御処理は、図４に示す制御処理のステップ６に代えてステップ８を設けている。従って、ステップ１ないしステップ５およびステップ７は、上述した図４に示す制御処理と同様に行われるので、その説明を省略する。 The control process shown in FIG. 6 is provided with step 8 instead of step 6 of the control process shown in FIG. Accordingly, steps 1 to 5 and step 7 are performed in the same manner as the control process shown in FIG.

ステップ８では、走行切替弁２２の低速切替えが行われる。即ち、アラーム断線エラーがある場合またはアラームキャンセルＳＷ１９が「ＯＮ」操作（アラーム停止操作）されている場合には、油圧ショベル１の走行速度を低速に固定するために、走行切替弁２２の低速切替えが行われる。 In Step 8, the low speed switching of the travel switching valve 22 is performed. That is, when there is an alarm disconnection error or when the alarm cancel SW 19 is “ON” (alarm stop operation), the travel switching valve 22 is switched at a low speed in order to fix the travel speed of the excavator 1 at a low speed. Is done.

この場合、コントローラ２７の走行速度制限部３０は、走行切替弁通電ＳＷ３１を開成状態に切替えることにより、走行切替弁２２のソレノイド部２２Ａへの通電を遮断して、走行切替弁２２を閉弁状態に維持させる。即ち、速度切替ＳＷ１７が高速側に切替えられたとしても、走行切替弁通電ＳＷ３１が開状態となっているので、リレー２３の可動接点２３Ｄが端子２３Ｃ側、即ち閉成位置（ｂ）側に切替えられることがない。 In this case, the travel speed limiting unit 30 of the controller 27 switches the travel switching valve energization SW31 to the open state, thereby shutting off the energization of the solenoid 22A of the travel switching valve 22 and closing the travel switching valve 22. To maintain. That is, even when the speed switching SW 17 is switched to the high speed side, the travel switching valve energization SW 31 is open, so the movable contact 23D of the relay 23 is switched to the terminal 23C side, that is, the closed position (b) side. It is never done.

これにより、走行切替弁２２は、速度切替ＳＷ１７の高速側位置または低速側位置にかかわらず閉弁状態を維持する。その結果、モータ容量可変部２Ｅ１，２Ｆ１には、パイロットポンプ１０から傾転制御圧が供給されないので、走行モータ２Ｅ，２Ｆの傾転角を大きくして回転速度が低速に維持される。従って、油圧ショベル１の走行速度は、低速に固定することができる。 Thereby, the travel switching valve 22 maintains the closed state regardless of the high speed side position or the low speed side position of the speed switching SW 17. As a result, since the tilt control pressure is not supplied from the pilot pump 10 to the motor capacity variable sections 2E1 and 2F1, the tilt angles of the traveling motors 2E and 2F are increased and the rotation speed is maintained at a low speed. Accordingly, the traveling speed of the hydraulic excavator 1 can be fixed at a low speed.

かくして、第２の実施の形態についても第１の実施の形態と同様の作用、効果を奏することができる。第２の実施の形態については、走行切替弁２２を低速側に維持させて簡単に走行速度を低速にすることができるので、コストを削減することができる。 Thus, also in the second embodiment, the same operations and effects as in the first embodiment can be achieved. In the second embodiment, the travel switching valve 22 is maintained on the low speed side and the travel speed can be easily reduced, so that the cost can be reduced.

なお、上述した第１の実施の形態では、走行パイロット弁２１の圧力センサ２１Ａの検出値により、油圧ショベル１が走行しているか否かを判断した場合を例に挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限らず、例えば車体に油圧ショベル１の走行速度を検出する速度センサを設け、この速度センサの検出値により油圧ショベル１が走行しているか否かを判断してもよい。また、走行操作装置１５に左，右レバー・ペダル１５Ａ，１５Ｂの傾動を検出する位置センサを設け、この位置センサの検出により油圧ショベル１が走行しているか否かを判断してもよい。このことは、第２の実施の形態についても同様である。 In the first embodiment described above, the case where it is determined whether the excavator 1 is traveling based on the detection value of the pressure sensor 21A of the traveling pilot valve 21 has been described as an example. However, the present invention is not limited to this. For example, a speed sensor that detects the traveling speed of the hydraulic excavator 1 may be provided in the vehicle body, and it may be determined whether the hydraulic excavator 1 is traveling based on a detection value of the speed sensor. . Further, a position sensor that detects the tilting of the left and right lever pedals 15A and 15B may be provided in the traveling operation device 15, and it may be determined whether or not the excavator 1 is traveling based on the detection of the position sensor. The same applies to the second embodiment.

また、上述した第１の実施の形態では、建屋としてキャブ１２を用いたキャブ式の油圧ショベルを例に挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限らず、例えば建屋としてキャノピを用いたキャノピ式の油圧ショベルに適用してもよい。このことは、第２の実施の形態についても同様である。 Further, in the first embodiment described above, a cab type hydraulic excavator using the cab 12 as a building has been described as an example. However, the present invention is not limited to this. For example, the present invention may be applied to a canopy hydraulic excavator using a canopy as a building. The same applies to the second embodiment.

また、上述した第１の実施の形態では、コントローラ２７に走行状態検出部２８、警報音発生検出部２９、および走行速度制限部３０を設けた場合を例に挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限らず、例えば走行状態検出部２８、警報音発生検出部２９、および走行速度制限部３０を他のコントローラ（制御装置）に設けてもよい。このことは、第２の実施の形態についても同様である。 Further, in the first embodiment described above, the case where the controller 27 is provided with the traveling state detection unit 28, the alarm sound generation detection unit 29, and the traveling speed restriction unit 30 has been described as an example. However, the present invention is not limited to this. For example, the traveling state detection unit 28, the alarm sound generation detection unit 29, and the traveling speed restriction unit 30 may be provided in another controller (control device). The same applies to the second embodiment.

また、上述した第１の実施の形態では、警報音が停止されていることおよび／または走行速度が低速に制御されていることを表示器１８に表示する場合を例に挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限らず、例えば他の表示器に表示してもよい。また、音声等によりオペレータに報知してもよい。このことは、第２の実施の形態についても同様である。 Further, in the first embodiment described above, the case where the warning sound is stopped and / or that the traveling speed is controlled to be low is displayed on the display 18 as an example. However, the present invention is not limited to this, and may be displayed on another display, for example. In addition, the operator may be notified by voice or the like. The same applies to the second embodiment.

また、上述した第１の実施の形態では、エンジン８の回転数を低回転数に制御することにより、走行速度を低速にした場合を例に挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限らず、例えば走行速度制限部３０からの制御信号により油圧ポンプ９から吐出される圧油の流量を小さく制御して走行速度を低速にしてもよい。 Further, in the first embodiment described above, the case where the traveling speed is reduced by controlling the rotational speed of the engine 8 to a low rotational speed has been described as an example. However, the present invention is not limited to this. For example, the flow rate of the pressure oil discharged from the hydraulic pump 9 may be controlled to be low by a control signal from the travel speed limiter 30 to reduce the travel speed.

また、上述した第１の実施の形態では、油圧ショベル１の走行速度を低速と高速との２段速とした場合を例に挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限らず、例えば油圧ショベル１の走行速度を３段速以上に設定可能としてもよい。このことは、第２の実施の形態についても同様である。 Further, in the first embodiment described above, the case where the traveling speed of the hydraulic excavator 1 is set to the two-stage speed of the low speed and the high speed has been described as an example. However, the present invention is not limited to this. For example, the traveling speed of the excavator 1 may be set to a three-speed or higher speed. The same applies to the second embodiment.

また、上述した第２の実施の形態では、走行切替弁通電ＳＷ３１をコントローラ２７に設けた場合を例に挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限らず、例えば走行切替弁通電ＳＷをコントローラ２７と走行切替弁２２との間を接続するケーブルに設けてもよい。 Further, in the above-described second embodiment, the case where the travel switching valve energization SW 31 is provided in the controller 27 has been described as an example. However, the present invention is not limited to this, and for example, the travel switching valve energization SW may be provided on a cable connecting the controller 27 and the travel switching valve 22.

また、上述した実施の形態では、建設機械としてクローラ式の油圧ショベル１を例に挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限らず、例えばクローラ式のクレーン等の建設機械に広く適用することができる。 In the above-described embodiment, the crawler excavator 1 is described as an example of the construction machine. However, the present invention is not limited to this, and can be widely applied to construction machines such as a crawler crane.

１油圧ショベル
２下部走行体（車体）
２Ｅ左側の走行モータ
２Ｆ右側の走行モータ
４上部旋回体（車体）
８エンジン
９油圧ポンプ
１２キャブ
１５走行操作装置
１７速度切替スイッチ
１８表示器
２４警報装置
２７コントローラ（制御装置）
２８走行状態検出部
２９警報音発生検出部
３０走行速度制限部 1 Hydraulic excavator 2 Lower traveling body (vehicle body)
2E Left side travel motor 2F Right side travel motor 4 Upper turning body (vehicle body)
8 Engine 9 Hydraulic pump 12 Cab 15 Traveling operation device 17 Speed changeover switch 18 Display device 24 Alarm device 27 Controller (control device)
28 Traveling State Detection Unit 29 Alarm Sound Generation Detection Unit 30 Traveling Speed Limiting Unit

Claims

A self-propelled vehicle body, an engine mounted on the rear side of the vehicle body, a hydraulic pump driven by the engine, a traveling motor driven by pressure oil supplied from the hydraulic pump, A building composed of a cab or a canopy provided on the vehicle body and provided with a travel operation device for driving the travel motor located on the front side of the engine, and the vehicle travels by driving the travel motor provided on the vehicle body. In a construction machine provided with an alarm device for generating an alarm sound outside the vehicle body and a control device for controlling the vehicle body when
The control device includes a traveling state detection unit that detects whether or not the vehicle body is traveling, and the alarm device that generates the warning sound when the traveling state detection unit determines that the vehicle body is traveling. An alarm sound generation detecting unit that detects whether or not the alarm sound is generated, and a travel speed limiting unit that limits the travel speed of the vehicle body when the alarm sound generation detection unit determines that the alarm sound is not generated, Construction machine characterized by being provided with.

The construction machine according to claim 1, wherein the travel speed limiter of the control device controls the engine speed to a low speed to limit the travel speed.

A speed changeover switch capable of switching the travel motor to at least a two-stage speed of low speed and high speed;
The construction machine according to claim 1, wherein the travel speed limiter of the control device limits the travel motor to a low speed.

The construction machine according to claim 1, wherein the building is provided with a display for displaying the state when the traveling speed of the vehicle body is limited.