JP2018111335A - Collision avoidance system - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、走行中の車両周辺の状況を取得し、必要に応じて対象物との衝突を回避させる衝突回避装置に関するものである。 The present invention relates to a collision avoidance device that acquires a situation around a running vehicle and avoids a collision with an object as necessary.
走行中の車両の周辺の状況をカメラ等で取得し、取得された情報から車両が歩行者等の対象物と衝突する可能性を判定して、衝突の可能性が高い場合は、運転者に報知または車両の動作を制御して衝突を回避する衝突回避動作を実行する衝突回避装置が知られている。特許文献1には、信号の状態、横断歩道手前における車両の状態、道路種別、走行車線等を検知し、車両が対象物と衝突する可能性を判定する技術が開示されている。 The situation around the running vehicle is acquired with a camera, etc., and the possibility of the vehicle colliding with an object such as a pedestrian is determined from the acquired information. 2. Description of the Related Art A collision avoidance device that performs a collision avoidance operation for avoiding a collision by controlling notification or vehicle operation is known. Patent Document 1 discloses a technique for detecting a signal state, a vehicle state in front of a pedestrian crossing, a road type, a traveling lane, and the like and determining a possibility that the vehicle collides with an object.
ところで、移動中の歩行者や自転車は、車両に衝突する直前に停止することが可能である。上記のような衝突回避装置においては、検出された衝突対象物全てに対して一律に衝突可能性を判断して衝突回避動作を実行する。したがって、移動中の歩行者や自転車が衝突直前に停止することが考慮されておらず、適切な運転支援を行なうことができないことがあった。 By the way, a moving pedestrian or bicycle can stop immediately before colliding with a vehicle. In the collision avoidance apparatus as described above, the collision avoidance operation is executed by uniformly determining the possibility of collision for all detected collision objects. Therefore, it is not considered that a moving pedestrian or bicycle stops immediately before a collision, and appropriate driving support may not be performed.
本発明の目的は、衝突対象物が移動中の歩行者や自転車であるときに、衝突回避動作が実行されにくくすることにより、適切な運転支援を行なうことができる衝突回避装置を提供することである。 An object of the present invention is to provide a collision avoidance device that can perform appropriate driving assistance by making it difficult for the collision avoidance operation to be performed when the collision target is a moving pedestrian or bicycle. is there.
上記の課題を解決するため、本発明においては、車両に搭載され、前記車両の前方を撮影するカメラと、前記カメラによって撮影された画像に基づいて、前記車両が走行している車線を検出する車線検出部と、前記カメラによって撮影された画像に基づいて、前記車線に近づく方向に移動する移動物体を検出する移動物体検出部と、前記車線に近づく方向に移動中の前記移動物体と前記車線を走行している前記車両との衝突を回避する衝突回避動作を実行する衝突回避動作実行部と、を備え、前記衝突回避動作実行部は、前記移動物体が前記車線から設定値よりも離れている状態においては、前記移動物体が歩行者または自転車である場合は、前記移動物体が前記歩行者および前記自転車以外である場合よりも、前記衝突回避動作が実行されにくくする衝突回避装置が実現される。 In order to solve the above-described problems, in the present invention, a lane in which the vehicle is traveling is detected based on a camera mounted on the vehicle and photographing the front of the vehicle and an image photographed by the camera. A moving object detecting unit that detects a moving object that moves in a direction approaching the lane based on an image captured by the camera; and the moving object and the lane that are moving in a direction approaching the lane A collision avoidance operation executing unit for executing a collision avoidance operation for avoiding a collision with the vehicle traveling on the vehicle, wherein the collision avoidance operation executing unit is configured such that the moving object is separated from the lane by a predetermined value. In the state where the moving object is a pedestrian or a bicycle, the collision avoidance operation is executed more than when the moving object is other than the pedestrian and the bicycle. Kukusuru collision avoidance device can be realized.
前記衝突回避動作実行部は、前記移動物体検出部によって検出された前記移動物体と前記車両の衝突を回避する衝突回避動作を実行する。しかし、前記歩行者や前記自転車は、前記車線に近づく方向に移動しているときに、前記車線から離れた地点で停止することがある。したがって、移動中の移動物体である前記歩行者や前記自転車は、前記歩行者や前記自転車以外の移動物体に比べて、前記車両と衝突する可能性が低くなる。
本装置においては、前記衝突回避動作実行部が、前記移動物体が前記車線から前記設定値より離れている状態において、前記移動物体が前記歩行者や前記自転車である場合は、前記移動物体が前記歩行者や前記自転車以外である場合に比べて、前記衝突回避動作が実行されにくくなるようにする。これにより、前記歩行者や前記自転車が、前記車線に近づく方向に移動中であるが前記車線から前記設定値より離れているときは、前記衝突回避動作が実行されにくくなる。
The collision avoiding operation executing unit executes a collision avoiding operation for avoiding a collision between the moving object detected by the moving object detecting unit and the vehicle. However, the pedestrian or the bicycle may stop at a point away from the lane when moving in a direction approaching the lane. Therefore, the possibility that the pedestrian or the bicycle, which is a moving object that is moving, collides with the vehicle is lower than that of a moving object other than the pedestrian or the bicycle.
In this device, when the moving object is the pedestrian or the bicycle in a state where the moving object is away from the set value from the lane, the moving object is The collision avoidance operation is less likely to be executed as compared to a case other than a pedestrian or the bicycle. As a result, when the pedestrian or the bicycle is moving in the direction approaching the lane, but is away from the set value from the lane, the collision avoidance operation is less likely to be performed.
上記のように構成したことにより、車線に向かう方向に移動中の歩行者や自転車が設定値以上離れている場合は、衝突回避動作が実行されにくくなるため、適切な運転支援を行なうことができる。 By configuring as described above, when a pedestrian or bicycle moving in the direction toward the lane is away from the set value or more, the collision avoidance operation becomes difficult to be performed, so that appropriate driving assistance can be performed. .
以下、本発明を実施するための形態について図面に基づいて詳細に説明する。 Hereinafter, embodiments for carrying out the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
図1は、車両に搭載された衝突回避装置2の全体構成を示すブロック図である。図1に示すように、衝突回避装置2は、制御装置10、カメラ12、レーダ14、車速センサ16、ブレーキ制御装置18、ブザー20、および衝突回避動作制御実行スイッチ22を備える。
FIG. 1 is a block diagram showing an overall configuration of a
制御装置10は、CPU、ROM、EEPROM、RAM、制御IC、通信インターフェース等を備え、ROMに記録されたプログラムがCPUに実行されること等により、各種制御を行なう。制御装置10には、カメラ12、レーダ14、車速センサ16、ブレーキ制御装置18、ブザー20、衝突回避動作制御実行スイッチ22が通信可能に接続されている。制御装置10は、カメラ12によって撮影された画像およびレーダ14によって検知された車両周辺の物体の情報に基づいて、必要に応じてブレーキ制御装置18に制御量に関する信号を出力する。
The
カメラ12は、車室内のルームミラー近傍に設けられ、少なくとも可視光領域の画像を撮影するものであり、例えば、CCDカメラが用いられる。カメラ12は、衝突回避動作制御実行スイッチ22がONであるとき、車両の進行方向における車両より前方の画像を撮影し、撮影した画像データに関する信号を所定時間毎に制御装置10に送信する。カメラ12が撮影する画像には、車両が走行している車道や車道の道路端、静止している車両や歩行者等の静止物体、および移動中の車両や歩行者、自転車等の移動物体が含まれている。道路端には、車両が走行している道路と路側帯や歩道とを隔てる外側線やガードレール、縁石等が挙げられる。
The
レーダ14は、車両の先頭に配置され、車両周辺の物体を検知するものであり、例えば、ミリ波を車両周辺に放射し、車両周辺の物体を検知するミリ波レーダが用いられる。レーダ14は、検知された物体と車両の距離、車両に対する検知された物体の相対位置および相対速度を検出する。レーダ14は、検知結果に応じて、制御装置10に信号を送信する。
車速センサ16は、車両の速度を検出するものであり、例えば、各車輪の近傍に取り付けられ、車輪の回転速度を検出する車輪速センサが用いられる。車速センサ16は、検出した車両の速度に応じた速度パルスを制御装置10に出力する。
The
The
ブレーキ制御装置18は、ブレーキペダルの操作量を検出する図示しないブレーキペダルセンサの検出信号、または、制御装置10が出力する制御量に関する信号に基づいてブレーキモータ24を制御し、ブレーキの制動状態を制御する。
ブザー20は、制御装置10から出力される信号がON信号になったときに、警告音を発し、運転者に報知するものである。
衝突回避動作制御実行スイッチ22は、運転者によってONにされたときは制御装置10にON信号を出力し、OFFにされたときは制御装置10にOFF信号を出力する。衝突回避動作制御実行スイッチ22がONにされたとき、制御装置10によって衝突回避動作の制御が実行される。
The
When the signal output from the
The collision avoidance operation
<衝突回避動作制御>
上記の構成を有する衝突回避装置2において実行される衝突回避動作制御について説明する。図2Aは、歩行者と車両の位置関係を示す図であり、図2Bは、図2Aに示す車両のカメラ12によって撮影された画像を示す図である。図3Aは、歩行者と車両の位置関係を示す図であり、図3Bは、図3Aに示す車両のカメラ12によって撮影された画像を示す図である。
なお、衝突回避動作制御とは、衝突回避動作を行なうことが必要であるか否かを判断し、必要であると判断されたときに、衝突回避動作を実行させるものである。また、衝突回避動作は、制御装置10によってブレーキ制御装置18が動作させられて、車両30と衝突対象物との衝突を回避するために実行される動作である。
<Collision avoidance operation control>
The collision avoidance operation control executed in the
In the collision avoidance operation control, it is determined whether or not it is necessary to perform a collision avoidance operation, and when it is determined to be necessary, the collision avoidance operation is executed. Further, the collision avoidance operation is an operation executed in order to avoid the collision between the
図2Aにおいて、車両30は外側線32a、32bで区画された車道34を走行しており、歩行者36は車道34に沿って設けられた歩道38を通行している。制御装置10は、図2Bに示す、カメラ12によって撮影された画像40を取得する。つぎに、取得された画像40にパターンマッチング等の画像処理が施され、外側線32a、32bおよび歩道38が検出される。外側線32a、32bは、車道34と歩道38とを区別して区画するものである。制御装置10は、外側線32a、32bの代わりに道路設備を検出し、車道34を認識することもできる。道路設備は、例えば、車道34に沿って設けられた縁石やガードレール等が挙げられる。
In FIG. 2A, the
制御装置10は、カメラ12によって撮影された画像40中の歩道38上の領域に存在する物体を検出する。制御装置10は、画像40に画像処理を行ない、検出された物体が歩行者または自転車であるか、歩行者および自転車のいずれでもないかを判断する。これにより、歩行者36が検出される。制御装置10は、レーダ14の検出値に基づいて、歩行者36が、歩道38から車道34に向かう方向に移動中の移動物体であるか否かが判断される。
The
歩行者36が移動物体である場合は、制御装置10は、カメラ12によって撮影された画像40において、歩行者36と車道34の距離を算出する。歩行者36と車道34の距離は、図2Aに示す、外側線32aが延びる方向に垂直な方向における外側線32a上の点P1と歩行者36の足先F1の間の距離D1、または、図3Aに示す、歩行者42の移動方向に平行な方向における外側線44a上の点P2と歩行者42の足先F2の間の距離D3に基づいて算出される。
When the
(i)距離D1の算出方法
図2Bに示すように、制御装置10は、画像40において、画像処理により歩行者36の足先F1を特定する。画像40における外側線32a上の点P1と歩行者の足先F1の位置は、画像40の端部から横方向に延びるX軸上の座標と、上下方向に延びるY軸上の座標とによって特定される。点P1は、Y座標が歩行者の足先F1のY座標と同じ値となるときの外側線32a上の点とされる。距離D1は、足先F1のX座標と点P1のX座標の間の距離D2と、予め求めておいた相関関係(画像40のX座標上の距離D2と、図2Aに示す実際の外側線32aと歩行者36の距離D1との相関関係)に基づいて算出される。
(I) Calculation Method of Distance D 1 As shown in FIG. 2B, the
この相関関係は、例えば、車両30から前方に所定距離だけ離間した位置に、互いに車両30の車幅方向に離間した状態で2つの対象物を設置し、画像40における2つの対象物の間の距離と、実際の2つの対象物の間の距離とを計測することにより求められる。所定距離は、例えば、図2Aに示す車両30と歩行者36との間の距離、すなわち、レーダ14によって検出された車両30と歩行者36との間の距離と同じ距離とされる。
This correlation is obtained, for example, by placing two objects in a position separated from each other in the vehicle width direction of the
(ii)距離D3の算出方法
図3Bにおいて、制御装置10は、車道46を走行する車両48のカメラ12によって撮影された画像50における歩行者の足先F2の位置φ1の座標と、所定時間前に撮影された画像における歩行者の足先F2の位置φ2の座標をそれぞれ特定し、位置φ1および位置φ2を通る直線Lを求める。つぎに、制御装置10は、画像50において、直線Lと外側線44aの交点P2と、位置φ1の間の距離を算出する。実際の足先F2と点P2との間の距離D3は、画像50における交点P2と位置φ1の間の距離D4と、予め求めておいた相関関係(画像50上の距離D4と、図3Aに示す実際の外側線44aと歩行者42の距離D3との相関関係)に基づいて算出される。この相関関係は、上述の距離D1と距離D2の相関関係と同様に求められる。
(Ii) Calculation Method of Distance D 3 In FIG. 3B, the
以下、距離D1に基づく衝突回避動作制御について説明する。制御装置10は、移動物体が歩行者または自転車のいずれでもない場合、および、移動物体が歩行者または自転車であり算出された距離D1が基準距離DS1未満である場合は、衝突判定値の閾値と通常の閾値とを比較して衝突回避動作を実行するか否かを判断する。 Hereinafter, the collision avoidance operation control will be described based on the distance D 1. Controller 10, when the moving object is not one of the pedestrian or bicycle, and, when the distance D 1 which moving object is calculated a pedestrian or a bicycle is less than the reference distance DS 1 is the collision determination value It is determined whether or not the collision avoidance operation is executed by comparing the threshold value with the normal threshold value.
衝突判定値は、衝突回避動作を実行するか否かを判断するための値である。衝突判定値は、例えば、歩行者36の横速度V(歩道38から車道34に向かう方向における移動速度)や、車両30の速度、歩行者36と車両30の距離等の項目の値によって決まる。それぞれの項目の値に基づいて点数が付けられ、その総合点数が衝突判定値となる。制御装置10は、衝突判定値が通常の閾値以上となった場合に、衝突回避動作を実行させ、衝突判定値が通常の閾値未満の場合は、衝突回避動作を実行させない。
The collision determination value is a value for determining whether to perform a collision avoidance operation. The collision determination value is determined by, for example, values of items such as the lateral speed V of the pedestrian 36 (moving speed in the direction from the
一方、移動物体が歩行者または自転車であり、かつ、算出された距離D1が基準距離DS1以上である場合は、制御装置10は、衝突判定値の通常閾値よりも高い値の閾値を用いて衝突回避動作を実行するか否かを判断する。
移動物体が歩行者または自転車である場合は、移動物体が車両30に衝突する前に停止する可能性が高い。このような場合、距離D1が基準距離DS1以上である場合は、距離D1が基準距離DS1未満である場合よりも、歩行者36が車両30と衝突する可能性がさらに低くなる。そのため、制御装置10は、衝突判定値の閾値を高い値に設定し、衝突回避動作が実行されにくくする。
On the other hand, the moving object is a pedestrian or a bicycle, and if the calculated distance D 1 is the reference distance DS 1 or more, the
When the moving object is a pedestrian or a bicycle, there is a high possibility that the moving object stops before colliding with the
衝突回避動作を実行すると判断した場合は、制御装置10は、歩行者36の横速度Vや、車両30の速度、歩行者36と車両30の距離に基づいて、ブレーキモータ24の制御量を算出する。ブレーキ制御装置18が、算出された制御量だけブレーキを制動させ、車両30の速度を低下させることにより、車両30と歩行者36の衝突が回避される。
If it is determined that the collision avoidance operation is to be executed, the
つぎに、制御装置10によって実行される衝突回避動作制御処理について説明する。図3は、制御装置10によって実行される衝突回避動作制御処理を示すフローチャートである。制御装置10は、運転者により衝突回避動作制御実行スイッチ22がONにされた後に、フローによる処理を実行する。衝突回避動作制御実行スイッチ22がONの状態において、制御装置10は、所定時間毎にカメラ12によって撮影された画像を取得する。
ステップ1(以下、S1と省略する。他のステップについても同様とする。)において、制御装置10は、カメラ12から取得した画像40において、外側線32a、32bおよび歩道38を検出する。
Next, a collision avoidance operation control process executed by the
In step 1 (hereinafter abbreviated as S1. The same applies to other steps), the
S3において、制御装置10は、画像40において、S1で検出された歩道38上に存在する物体を検出し、検出された物体が、歩行者または自転車であるか否かを判断する。物体が歩行者または自転車である場合はS5に進み、物体が歩行者および自転車のいずれでもない場合はS21に進む。
つぎに、S5において、制御装置10は、S3で検出された歩行者36の横速度Vを算出する。つづいて、制御装置10は、算出された横速度Vが設定値以上であるか否かを判断する。算出された横速度Vが設定値以上である場合は、歩行者36が歩道38から車道34に向かう方向に移動中であると判断され、S7に進む。算出された横速度Vが設定値未満の場合は、歩行者36が歩道38から車道34に向かう方向に移動中でないと判断され、S23に進む。
In S3, the
Next, in S5, the
S7において、制御装置10は、カメラ12から取得した画像40に基づいて、歩行者36と外側線32aの距離D1を算出する。つぎに、制御装置10は、距離D1が基準距離DS1以上であるか否かを判断する。距離D1が基準距離DS1以上である場合はS11に進み、距離D1が基準距離DS1より小さい場合はS25に進む。
S11において、制御装置10は、衝突判定値の閾値を通常閾値TH1よりも高い値TH2に設定する。つぎに、制御装置10は、衝突判定値を演算し、演算された衝突判定値が閾値TH2以上であるか否かに基づいて、衝突回避動作を実行するか否かを判断する。衝突判定値が閾値TH2以上である場合は、衝突回避動作を実行すると判断し、S13に進む。衝突判定値が閾値TH2未満である場合は、衝突回避動作を実行しないと判断し、S15に進む。
In S <b> 7, the
In S11, the
S13において、制御装置10は、レーダ14のセンサ値から車両30に対する歩行者36の相対速度と、車両30と歩行者36の距離を取得する。また、制御装置10は、車速センサ16の値から車両30の速度を取得する。つぎに、制御装置10は、取得された歩行者36の相対速度、車両30と歩行者36の距離を用いてブレーキモータ24の制御量を算出し、算出された制御量に関する信号をブレーキ制御装置18に出力する。このとき、制御装置10は、ブザー20にON信号を出力する。
S15において、制御装置10は、衝突回避動作制御実行スイッチ22から出力される信号がOFF信号であるか否かを判断する。衝突回避動作制御実行スイッチ22の信号がON信号である場合はS1に戻り、OFF信号である場合はフローによる処理を終了する。
In S <b> 13, the
In S15, the
S3の判断がNOである場合は、S21に進む。S21において、制御装置10は、S3において検出された物体の横速度を算出し、横速度が設定値以上であるか否かによって移動中であるか否かを判断する。検出された物体の横速度が設定値未満である場合は、この物体が移動中でないと判断され、S23に進む。検出された物体の横速度が設定値以上である場合は、この物体が移動中であると判断され、S25に進む。
If the determination in S3 is NO, the process proceeds to S21. In S21, the
S23において、制御装置10は、衝突対象物である物体と車両30の相対位置と相対速度等に基づいて前突判定値を演算し、演算された前突判定値が、閾値TH0以上であるか否かを判断する。前突判定値が閾値TH0以上である場合はS13に進み、閾値TH0未満である場合はS15に進む。前突判定には、車両30の速度と車両30に対する物体の相対位置や相対速度、車両30のステアリング舵角等の項目が含まれ、その項目毎に値に応じた点数が付けられる。それぞれの項目の点数の総合点数が、前突判定値となる。制御装置10は、前突判定値が閾値以上になった場合に、衝突回避動作を実行する。
In S23, the
S25において、制御装置10は、衝突判定値を演算し、演算された衝突判定値が通常閾値TH1以上であるか否かを判断する。衝突判定値が通常閾値TH1以上である場合はS13に進み、通常閾値TH1未満である場合はS15に進む。
S13において、制御装置10は、ブレーキ制御装置18に信号を出力して衝突回避動作を実行した後、S15に進む。
In S25, the
In S13, the
S5の判断がNOである場合は、S23に進む。制御装置10は、S23において、前突判定値が閾値TH0以上であるか否かを判断する。前突判定値が閾値TH0以上である場合はS13に進み、閾値TH0未満である場合はS15に進む。
S13において、制御装置10は、ブレーキ制御装置18に信号を出力して衝突回避動作を実行した後、S15に進む。
If the determination in S5 is no, the process proceeds to S23.
In S13, the
S7の判断がNOである場合は、S25に進む。S25において、制御装置10は、衝突判定値を演算し、演算された衝突判定値が通常閾値TH1以上であるか否かを判断する。衝突判定値が通常閾値TH1以上である場合はS13に進み、通常閾値TH1未満である場合はS15に進む。
S13において、制御装置10は、ブレーキ制御装置18に信号を出力して衝突回避動作を実行した後、S15に進む。
If the determination in S7 is NO, the process proceeds to S25. In S25, the
In S13, the
以上のように、本実施形態においては、制御装置10が、車両30の前方にある物体が移動中の歩行者や自転車であるか否かを判断する。物体が移動中の歩行者36、かつ、距離D1が基準距離DS1以上である場合は、移動中の歩行者36が車道34の手前で停止することがある。そのため、制御装置10は、衝突回避動作を実行するか否かを決定する衝突判定値の閾値を、通常閾値TH1よりも高い閾値TH2に設定する。すなわち、移動中の歩行者36が車道34から基準距離DS1以上の大きさの距離で離れているときは、通常閾値TH1を用いる移動物体が歩行者および自転車以外である場合や、歩行者36と車道34の距離D1が基準距離DS1未満の場合に比べて、衝突回避動作が実行されにくくなる。
As described above, in the present embodiment, the
<変形例1>
以下、第1実施形態の変形例1について説明する。本変形例の衝突回避装置の構成は、第1実施形態の衝突回避装置2と同様の構成であるため、説明を省略する。第1実施形態においては、衝突回避動作制御処理において、外側線32aが延びる方向に垂直な方向における外側線32aと歩行者36の間の距離D1により、衝突判定値の閾値が決定された。本変形例においては、図3Aに示すように、歩行者42の移動方向に平行な方向における外側線44aと歩行者42の間の距離D3により、衝突判定値の閾値が決定される。
<Modification 1>
Hereinafter, Modification 1 of the first embodiment will be described. The configuration of the collision avoidance device according to this modification is the same as the configuration of the
図5は、本変形例の制御装置10によって実行される衝突回避動作制御処理を示すフローチャートである。制御装置10は、運転者により衝突回避動作制御実行スイッチ22がONにされた後に、フローによる処理を実行する。衝突回避動作制御実行スイッチ22がONの状態において、制御装置10は、所定時間毎にカメラ12によって撮影された画像を取得する。
S31において、制御装置10は、第1実施形態のS1と同様に外側線44a、44b、および歩道52を検出する。
FIG. 5 is a flowchart showing a collision avoidance operation control process executed by the
In S31, the
つぎに、S33において、制御装置10は、歩道52上の物体を検出し、検出された物体が歩行者または自転車であるか、歩行者および自転車のいずれでもないかを判断する。検出された物体が歩行者または自転車である場合はS35に進み、歩行者および自転車のいずれでもない場合はS51に進む。
S35において、制御装置10は、S33において検出された歩行者42の横速度Vを算出し、算出された横速度Vが設定値以上か否かを判断する。歩行者42の横速度Vが設定値以上の場合は、歩行者42が歩道52から車道46に向かう方向に移動中であると判断され、S37に進む。歩行者42の横速度Vが設定値未満である場合は、歩行者42が歩道52から車道46に向かう方向に移動中でないと判断され、S53に進む。
Next, in S33, the
In S35, the
S37において、制御装置10は、カメラ12から取得した画像50に基づいて、歩行者42と外側線44aの距離D3を算出する。つぎに、制御装置10は、距離D3が基準距離DS2以上であるか否かを判断する。距離D3が基準距離DS2以上である場合はS41に進み、距離D3が基準距離DS2より小さい場合はS55に進む。
S41において、制御装置10は、衝突判定値の閾値を通常閾値TH1よりも高い値TH2に設定する。つぎに、制御装置10は、衝突判定値を演算し、演算された衝突判定値が閾値TH2以上であるか否かに基づいて、衝突回避動作を実行するか否かを判断する。衝突判定値が閾値TH2以上である場合は、衝突回避動作を実行すると判断し、S43に進む。衝突判定値が閾値TH2未満である場合は、衝突回避動作を実行しないと判断し、S45に進む。
In S37, the
In S41, the
S43において、制御装置10は、S13と同様に、歩行者42の相対速度および車両48と歩行者42の距離に基づいてブレーキモータ24の制御量を算出し、算出された制御量に関する信号をブレーキ制御装置18に出力する。このとき、制御装置10は、ブザー20にON信号を出力する。
S45において、制御装置10は、衝突回避動作制御実行スイッチ22から出力される信号がOFF信号であるか否かを判断する。衝突回避動作制御実行スイッチ22の信号がON信号である場合はS1に戻り、OFF信号である場合はフローによる処理を終了する。
In S43, as in S13, the
In S45, the
S33の判断がNOである場合は、S51に進む。S51において、制御装置10は、S33において検出された物体の横速度を算出し、横速度が設定値以上であるか否かによって移動中であるか否かを判断する。検出された物体の横速度が設定値未満である場合は、この物体が移動中でないと判断され、S53に進む。検出された物体の横速度が設定値以上である場合は、この物体が移動中であると判断され、S55に進む。
If the determination in S33 is no, the process proceeds to S51. In S51, the
S53において、制御装置10は、S23と同様に、移動物体と車両30の相対位置と相対速度等に基づいて前突判定値を演算し、演算された前突判定値が、閾値TH0以上であるか否かを判断する。前突判定値が閾値TH0以上である場合はS43に進み、閾値TH0未満である場合はS45に進む。
S55において、制御装置10は、衝突判定値を演算し、演算された衝突判定値が通常閾値TH1以上であるか否かを判断する。衝突判定値が通常閾値TH1以上である場合はS43に進み、通常閾値TH1未満である場合はS45に進む。
In S53, the
In S55, the
S35の判断がNOである場合は、S53に進む。制御装置10は、S53において、前突判定値が閾値TH0以上であるか否かを判断する。前突判定値が閾値TH0以上である場合はS43に進み、閾値TH0未満である場合はS45に進む。
S37の判断がNOである場合は、S55に進む。S55において、制御装置10は、衝突判定値を演算し、演算された衝突判定値が通常閾値TH1以上であるか否かを判断する。衝突判定値が通常閾値TH1以上である場合はS43に進み、通常閾値TH1未満である場合はS45に進む。
If the determination in S35 is NO, the process proceeds to S53.
If the determination in S37 is no, the process proceeds to S55. In S55, the
以上のように、歩行者42が歩道52から車道46に向かって移動しているときは、外側線44aが延びる方向に垂直な方向における歩行者42と外側線44aの距離と、歩行者42が外側線44aに到達するまでの実際の距離が異なることがある。本変形例においては、衝突回避動作制御処理において、歩行者42の移動方向に平行な方向における外側線44aと歩行者42の間の距離D3を用いて衝突判定値の閾値を決定する。これにより、外側線44aが延びる方向に垂直な方向における距離を用いて衝突判定値の閾値を決定する場合よりも、高い精度で歩行者42が車道46に到達するまでの距離を算出することができる。したがって、第1実施形態よりも高い精度で衝突回避動作を制御することができる。
As described above, when the
本実施形態および変形例1において、S1およびS31を実行する制御装置10は車線検出部の一例であり、S5およびS35を実行する制御装置10は移動物体検出部の一例である。また、S13およびS43を実行する制御装置10は衝突回避動作実行部の一例である。
In the present embodiment and the first modification, the
なお、以上のように本発明の態様について説明したが、本発明の衝突回避装置2は、前述の態様に限られるものではなく、本発明の要旨から逸脱しない範囲において、種々の変更を行なうことが可能である。
本実施形態においては、衝突回避動作が実行されにくくするために、衝突判定値の閾値が通常閾値よりも高い値に設定されるとしたが、本発明はこれに限られるものではない。例えば、歩行者と車道との間の距離に関わらず、衝突判定のための閾値をTH1とし、歩行者と車道との間の距離が基準距離以上となる場合は、歩行者や自転車以外の移動物体と車道との間の距離が基準距離以上となる場合と比較して、相対的に衝突判定値が小さくなるように算出することにより、衝突回避動作が実行されにくくなるとしても良い。
In addition, although the aspect of this invention was demonstrated as mentioned above, the
In this embodiment, in order to make it difficult to perform the collision avoidance operation, the threshold value of the collision determination value is set to a value higher than the normal threshold value, but the present invention is not limited to this. For example, regardless of the distance between the pedestrian and the roadway, the threshold for judging the collision and TH 1, when the distance between the pedestrian and the roadway is a reference distance or more, pedestrians and other than bicycles The collision avoidance operation may be less likely to be performed by calculating the collision determination value to be relatively smaller than when the distance between the moving object and the roadway is equal to or greater than the reference distance.
2:衝突回避装置 10:制御装置 12:カメラ 14:レーダ 16:車速センサ 18:ブレーキ制御装置 20:ブザー 22:衝突回避動作制御実行スイッチ 24:ブレーキモータ 30:車両 32a、32b:外側線 34:車道 36:歩行者 38:歩道 40:画像 42:歩行者 44a、44b:外側線 46:車道 48:車両 50:画像 52:歩道
2: Collision avoidance device 10: Control device 12: Camera 14: Radar 16: Vehicle speed sensor 18: Brake control device 20: Buzzer 22: Collision avoidance operation control execution switch 24: Brake motor 30:
Claims (1)
前記カメラによって撮影された画像に基づいて、前記車両が走行している車線を検出する車線検出部と、
前記カメラによって撮影された画像に基づいて、前記車線に近づく方向に移動する移動物体を検出する移動物体検出部と、
前記車線に近づく方向に移動中の前記移動物体と前記車線を走行している前記車両との衝突を回避する衝突回避動作を実行する衝突回避動作実行部と、を備え、
前記衝突回避動作実行部は、
前記移動物体が前記車線から設定値よりも離れている状態においては、前記移動物体が歩行者または自転車である場合は、前記移動物体が前記歩行者および前記自転車以外である場合よりも、前記衝突回避動作が実行されにくくする衝突回避装置。
A camera mounted on a vehicle and photographing the front of the vehicle;
A lane detector that detects a lane in which the vehicle is traveling based on an image captured by the camera;
A moving object detector that detects a moving object that moves in a direction approaching the lane, based on an image captured by the camera;
A collision avoidance operation executing unit for executing a collision avoidance operation for avoiding a collision between the moving object moving in a direction approaching the lane and the vehicle traveling in the lane,
The collision avoidance operation execution unit
In a state where the moving object is farther than a set value from the lane, when the moving object is a pedestrian or a bicycle, the collision is greater than when the moving object is other than the pedestrian and the bicycle. A collision avoidance device that makes it difficult to perform an avoidance operation.
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