JP2018106508A - Driving support apparatus - Google Patents
Driving support apparatus Download PDFInfo
- Publication number
- JP2018106508A JP2018106508A JP2016253451A JP2016253451A JP2018106508A JP 2018106508 A JP2018106508 A JP 2018106508A JP 2016253451 A JP2016253451 A JP 2016253451A JP 2016253451 A JP2016253451 A JP 2016253451A JP 2018106508 A JP2018106508 A JP 2018106508A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- evaluation
- driving support
- host vehicle
- avoidance
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 claims abstract description 78
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 36
- 230000001186 cumulative effect Effects 0.000 claims abstract description 13
- 230000009471 action Effects 0.000 claims description 63
- 238000000926 separation method Methods 0.000 claims description 11
- 230000006399 behavior Effects 0.000 abstract description 38
- 230000003449 preventive effect Effects 0.000 abstract description 11
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 28
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 18
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 16
- 230000008859 change Effects 0.000 description 15
- 238000000034 method Methods 0.000 description 15
- 230000008569 process Effects 0.000 description 12
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 4
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 4
- 230000004044 response Effects 0.000 description 4
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 2
- 238000009825 accumulation Methods 0.000 description 2
- 125000002066 L-histidyl group Chemical group [H]N1C([H])=NC(C([H])([H])[C@](C(=O)[*])([H])N([H])[H])=C1[H] 0.000 description 1
- 102100040160 Rabankyrin-5 Human genes 0.000 description 1
- 101710086049 Rabankyrin-5 Proteins 0.000 description 1
- 206010039203 Road traffic accident Diseases 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 230000000994 depressogenic effect Effects 0.000 description 1
- 239000002828 fuel tank Substances 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 230000010365 information processing Effects 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
- Time Recorders, Dirve Recorders, Access Control (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Navigation (AREA)
Abstract
Description
本発明は、運転支援装置に関する。 The present invention relates to a driving support device.
車両の運転者は、日々の運転の際に、ヒヤッとしたり、ハッとしたり、実際に事故に至らなかったものの、事故発生につながる危険を感じる状態を経験している。以下、このような状態を、「ヒヤリハット」と総称する。 The driver of the vehicle has experienced a situation where he / she feels a danger leading to the occurrence of an accident although he / she does not get an accident during his / her daily driving. Hereinafter, such a state is collectively referred to as “near hat”.
ヒヤリハットの体験は日々発生し得るが、これを安全運転予防に生かすことは運転者自身の反省に委ねられている。このような反省は、その場限りの危険体験としての記憶に留まり、時間経過と共に忘れられ、断片的な記憶になりやすい。 Although a near-miss experience can occur daily, it is left to the driver's own reflection to make use of this for safe driving prevention. Such reflections remain in memory as a one-time dangerous experience, and are easily forgotten over time and become fragmented.
複数の端末からヒヤリハット情報を含む危険情報をサーバで収集、蓄積し、通信装置からの要求に応じて危険情報を配信することが提案されている(例えば、特許文献1参照)。 It has been proposed that risk information including near-miss information from a plurality of terminals is collected and accumulated by a server, and the risk information is distributed in response to a request from a communication device (see, for example, Patent Document 1).
特許文献1には、危険情報は、住民又はドライバーから通報される以外に、車両のカーナビに走行状態判定部を備え、急ハンドル、急ブレーキ、先行車との接近距離等を検知し、危険な状態であるかどうかを判定し、危険情報をサーバへ自動送信することが記載されている。
In
また、サーバは、受信した危険情報に基づいて、危険な状態の発生数を集計して危険地区を特定し、車両が危険地区に存在又は接近中であるときに警報を発することが記載されている。 In addition, it is described that the server identifies the dangerous area by counting the number of occurrences of dangerous conditions based on the received dangerous information, and issues a warning when the vehicle is present or approaching the dangerous area. Yes.
しかしながら、特許文献1に開示されている技術では、ヒヤリハット情報を集計し、統計をとることを行っているが、ヒヤリハットを引き起こした要因やそれに応じた自車両の回避行動に着目して継続的に分析及び評価し、予防安全を向上することについては検討されていない。
However, in the technique disclosed in
本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであり、自車両の回避行動の緊急性に着目した評価を利用して予防安全を向上できる運転支援装置を提供することを目的の一つとする。 This invention is made | formed in view of this point, and makes it one of the objectives to provide the driving assistance device which can improve preventive safety using the evaluation which paid its attention to the urgency of the avoidance action of the own vehicle.
本発明の運転支援装置の一態様は、自車両による他車両に対する回避行動を検知する回避行動検知手段と、前記回避行動についてその緊急性に基づいた重み付けを加えた評価点を付与する評価点付与手段と、前記回避行動について前記評価点を累積して累積点数を得る評価点累積手段と、前記累積点数が所定の基準点数を超えた場合に前記自車両の運転者に対して案内を行う案内出力手段と、を具備することを特徴とする。 One aspect of the driving support device of the present invention is an avoidance behavior detecting means for detecting an avoidance behavior of the own vehicle with respect to another vehicle, and an evaluation score giving an evaluation score to which weighting based on the urgency of the avoidance behavior is added. Means for accumulating the evaluation points for the avoidance action to obtain a cumulative score, and guidance for guiding the driver of the host vehicle when the cumulative score exceeds a predetermined reference score Output means.
本発明によれば、自車両の回避行動の緊急性に着目した評価を利用して予防安全を向上できる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, preventive safety can be improved using the evaluation which paid its attention to the urgency of the avoidance action of the own vehicle.
以下、本発明の実施の形態について添付図面を参照して詳細に説明する。なお、以下においては、本発明に係る運転支援装置を自動四輪車に適用した例について説明するが、適用対象はこれに限定されることなく変更可能である。例えば、本発明に係る運転支援装置を他のタイプの車両(例えば、自動二輪輪車、自動三輪車等の鞍乗型車両)に適用してもよい。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In the following, an example in which the driving support device according to the present invention is applied to a four-wheeled vehicle will be described, but the application target can be changed without being limited thereto. For example, the driving support apparatus according to the present invention may be applied to other types of vehicles (for example, straddle-type vehicles such as motorcycles and motorcycles).
<概要>
ヒヤリハットには、例えば、自車両の運転者が歩行者を見逃して急ブレーキを踏んだような自車両に起因するもの、及び、他車両による自車直前への割込みや極端な幅寄せによって急ブレーキを踏んだり、急ハンドルを切ったりするような他車両に起因するものの両方がある。
<Overview>
Near-miss events include, for example, those caused by the driver's own vehicle where the driver of the own vehicle missed a pedestrian and stepped on the brake suddenly, and sudden braking caused by an interruption or extreme shifting of the vehicle immediately before the own vehicle. There are both things caused by other vehicles such as stepping on or turning the steering wheel suddenly.
本件発明者は、他車両に起因する自車両へのヒヤリハットが、その場限りの記憶に留まり、断片的な記憶になり易い傾向が、自車両に起因するものに比べてより強いことに気が付き、これを予防安全対策の向上に寄与すると考えた。 The present inventor noticed that the near-miss to the own vehicle caused by the other vehicle stays in the memory only on the spot, and tends to become a fragmentary memory, compared to that caused by the own vehicle, This was thought to contribute to the improvement of preventive safety measures.
そこで、本件発明者は、自車両による他車両に対する回避行動を検知し、継続的に分析及び評価することにより、他車両に起因するヒヤリハットを間接的に評価し、その結果に応じて自車両の運転者に対して案内を行うことを見出し、本発明を完成するに至った。 Therefore, the present inventor indirectly detects near-miss caused by the other vehicle by detecting avoidance behavior by the own vehicle against the other vehicle, and continuously analyzing and evaluating the behavior. It has been found that guidance is given to the driver, and the present invention has been completed.
すなわち、本発明の運転支援装置は、自車両による他車両に対する回避行動を検知する回避行動検知手段と、前記回避行動についてその緊急性に基づいた重み付けを加えた評価点を付与する評価点付与手段と、前記回避行動について前記評価点を累積して累積点数を得る評価点累積手段と、前記累積点数が所定の基準点数を超えた場合に前記自車両の運転者に対して案内を行う案内出力手段と、を具備することを特徴とする。 That is, the driving support device of the present invention includes an avoidance behavior detection unit that detects an avoidance behavior of the own vehicle with respect to another vehicle, and an evaluation point provision unit that assigns an evaluation score to which weighting based on the urgency of the avoidance behavior is added. And evaluation point accumulating means for accumulating the evaluation points for the avoidance behavior to obtain an accumulated score, and guidance output for guiding the driver of the host vehicle when the accumulated score exceeds a predetermined reference score And means.
<運転支援装置>
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照してより詳細に説明する。まず、本実施の形態に係る運転支援装置100の構成について説明する。図1は、本実施の形態に係る運転支援装置の概略構成図である。なお、運転支援装置100が適用される自車両(自動四輪車とも記す)1において、自動四輪車が通常備えている構成(エンジン、タイヤ等)は備えているものとし、説明は省略する。
<Drive assist device>
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in more detail with reference to the drawings. First, the configuration of the
本実施の形態に係る運転支援装置100(図1参照)は、処理部の一例であるECU(Electronic Control Unit)101を備えている。ECU101は、例えば、各種処理を実行するプロセッサにより構成される。 The driving support apparatus 100 (see FIG. 1) according to the present embodiment includes an ECU (Electronic Control Unit) 101 that is an example of a processing unit. ECU101 is comprised by the processor which performs various processes, for example.
ECU101は、処理部としてプログラムを実行することにより、自車両1による他車両に対する回避行動を検知する回避行動検知手段102と、回避行動についてその緊急性に基づいた重み付けを加えた評価点を付与する評価点付与手段103と、回避行動について評価点を累積して累積点数を得る評価点累積手段104と、累積点数が所定の基準点数を超えた場合に自車両1の運転者に対して案内を行う案内出力手段105と、を実現可能に構成されている。
The ECU 101 executes a program as a processing unit, and gives an avoidance
また、運転支援装置100は、他車両を検知し、距離を測定する車両検知手段の一例として、赤外線レーザレーダ(以下、単にレーザレーダという)111と、超音波センサ112と、を備えている。
Further, the
また、運転支援装置100は、自車両1の回避行動を検知するために、ハンドル回転角センサ113、加速度センサ114、車速センサ115及びブレーキペダルセンサ116を備え、それらの出力がECU101に入力されるように電気的に接続されている。
The
また、ECU101は、ABS(アンチロックブレーキシステム)117を構成する一つのユニットとしてABSが作動したことを把握できるように構成されている。 Further, the ECU 101 is configured so that it can grasp that the ABS is operated as one unit constituting the ABS (anti-lock brake system) 117.
また、ECU101には、記憶手段121、音声出力手段122、通信手段123、表示手段124、ナビゲーション装置125及びGPS受信部126が、相互に信号を送受信、或いは、一方向で信号を送信又は受信が可能なように電気的に接続されている。
In addition, the
なお、ナビゲーション装置125は、表示手段124及びGPS受信部126に電気的に接続され、表示手段124を制御すると共に、GPS受信部126からGPS信号が入力されるように構成されている。
The
車両検知手段の一例であるレーザレーダ111としては、一般的に市場で入手可能な赤外線レーザレーダを用いることができる。本実施の形態では、検知可能範囲の実用域が20mの赤外線レーザレーダを用いている。レーザレーダ111に代えて、検知可能範囲の実用域が50mの準ミリ波レーダを用いてもよい。
As the
車両検知手段の一例である超音波センサ112としては、一般的に市場で入手可能な超音波センサを用いることができる。本実施の形態では、検知可能範囲の実用域が6mである超音波センサを用いている。
As the
本実施の形態では、検知可能範囲が異なるレーザレーダ111及び超音波センサ112を併用しているが、いずれか一方を用いてもよい。
In the present embodiment, the
ハンドル回転角センサ113、加速度センサ114、車速センサ115、ブレーキペダルセンサ116及びABS117は、周知のものであり、当業者であれば容易に理解できるであろう。
The steering wheel
加速度センサ114は、本発明の実現のためには、少なくとも自動四輪車1及び自動二輪車2の横方向(水平方向)の加速度(横G)を検知可能であることが必要である。
In order to realize the present invention, the
図2は、本実施の形態に係る運転支援装置100(図1)を搭載した車両を示す模式図である。図2Aは、本実施の形態に係る運転支援装置100を搭載した自車両の一例である自動四輪車1を示し、図2B及び図2Cは、本実施の形態に係る運転支援装置100を搭載した自車両の一例である自動二輪車2を示す。
FIG. 2 is a schematic diagram showing a vehicle equipped with the driving support apparatus 100 (FIG. 1) according to the present embodiment. FIG. 2A shows an automobile 4 which is an example of a host vehicle equipped with a
図2Aに示すように、自動四輪車1において、レーザレーダ111及び超音波センサ112は、例えば、自動四輪車1のフロント部分の、前面側の中央及び左右並びに両側面に取り付けられる。レーザレーダ111及び超音波センサ112の取り付け位置及び数は、検知可能範囲が、自動四輪車1の進行方向を0°とした場合、おおよそ、−90°〜+90°になるように適宜決定することができる。
As shown in FIG. 2A, in the automobile 4, the
また、例えば、ハンドル回転角センサ113はステアリングシャフト(不図示)に取り付けられる。また、加速度センサ114は、自動四輪車1のエンジンルーム内であって横方向中央付近に取り付けられる。
For example, the handle
図2B及び図2Cに示すように、自動二輪車2において、超音波センサ112は、例えば、自動二輪車2のフロントライト近傍、及び、燃料タンクの両側面部に取り付けられる。超音波センサ112の取り付け位置及び数は、検知可能範囲が、自動二輪車2の進行方向を0°とした場合、おおよそ、−90°〜+90°になるように適宜決定することができる。
As shown in FIGS. 2B and 2C, in the
また、例えば、加速度センサ114は、自動二輪車2のボディの、自動二輪車2の前後方向の略中央に取り付ける。また、加速度センサ114は、地面から高い位置の方が、加速度を計測しやすく、後述するようにバンクでの計測結果を基準として離反行動を判定するので好ましい。
Further, for example, the
また、運転支援装置100(図1)において、記憶手段121は、用途に応じてROM(Read Only Memory)、RAM(Random Access Memory)等の一つ又は複数の記憶媒体で構成される。
Further, in the driving support device 100 (FIG. 1), the
音声出力手段122は、例えば、スピーカ(不図示)から音声合成された案内文を出力するように構成されている。 The voice output means 122 is configured to output a voice-synthesized guidance sentence from a speaker (not shown), for example.
音声出力手段122に代えて、警報音発生手段を備えていてもよい。警報音発生手段は、自車両1の運転者に対して警報を行うものである。警報音発生手段は、例えば、警報音発生器及びスピーカで構成されてもよい。
Instead of the sound output means 122, an alarm sound generating means may be provided. The warning sound generating means is for warning the driver of the
通信手段123の一例は、携帯型情報処理端末(例えば、スマートフォン)と通信を行うための短距離無線通信手段である。通信方式としては、例えば、Bluetooth(登録商標)及びWi−Fi(登録商標)を利用することができるが特に限定されない。
An example of the
通信手段123の他の例は、インターネットに接続するための移動体無線通信手段である。通信方式としては、例えば、携帯電話通信(3G、4G及びLTEなど)を利用することができるが特に限定されない。
Another example of the
表示手段124としては、例えば、後述のナビゲーション装置125が備えたディスプレイを利用してもよいし、インストルメントパネル(不図示)のディスプレイを用いてもよい。
As the display means 124, for example, a display provided in a
表示手段124に代えて、インストルメントパネルが備える警告灯を用いて案内を行ってもよい。 Instead of the display means 124, guidance may be performed using a warning light provided in the instrument panel.
ナビゲーション装置125は、例えば、自らの内部に備えた記憶手段に格納された地図データに基づいて自らが備えたディスプレイに地図を表示するように構成されている。
For example, the
GPS受信部126は、GPS衛星からGPS信号を受信し、ECU101及びナビゲーション装置125へ出力するように構成されている。
The
以上、図1を参照して自動四輪車1に搭載された運転支援装置100について説明した。自車両の他の例である自動二輪車2(図1参照)に運転支援装置100を搭載することも可能である。自動四輪車1と自動二輪車2との相違は、例えば、方向転換の行動の違いから、自動二輪車2の場合にはハンドル回転角センサ113を設けず、加速度センサ114のみを設ける点である。また、自動二輪車2は、自動四輪車1よりも小回りが利き、制動距離も短いため、検知可能範囲が短い超音波センサ112のみを備えている。しかしながら、自動四輪車1と自動二輪車2とで運転支援装置100が同じ構成であってもよいことは言うまでもない。なお、以下の説明で単に自車両1と説明した場合には、自動四輪車1及び自動二輪車2の両方を意味している。
The driving
次に、本実施の形態に係る運転支援装置100の制御フローについて説明する。図3は、本実施の形態に係る運転支援装置100の制御フローを示す図である。
Next, a control flow of the driving
まず、回避行動検知手段102(図1参照)は、自車両1と併走する他車両(併走車両ともいう)が存在するか否か判定する(ST101)。この判定は、例えば、車両検知手段からの信号に基づいて、検知可能範囲内であって自車両1の左右いずれかの側面方向に他車両を検知したならば、ST101においてYESと判定する。
First, the avoidance action detection unit 102 (see FIG. 1) determines whether or not there is another vehicle (also referred to as a side-by-side vehicle) that runs alongside the host vehicle 1 (ST101). This determination is made as YES in ST101 if, for example, another vehicle is detected in the left or right side direction of the
本実施の形態では、車両検知手段としてレーザレーダ111及び超音波センサ112を併用しているため、少なくともいずれか一方を用いて、併走車両が存在するか否か判定する。
In the present embodiment, since the
ST101において、判定がNOであれば、ST101を繰り返す。 If the determination is NO in ST101, ST101 is repeated.
<回避行動検知処理>
ST101において、判定がYESであれば、回避行動検知手段102は、回避行動検知処理を実施する(ST102)。
<Avoidance action detection process>
If the determination is YES in ST101, avoidance behavior detection means 102 performs avoidance behavior detection processing (ST102).
本実施の形態において、回避行動検知手段102が検知する回避行動は、(A)制動行動及び(B)離反行動である。 In the present embodiment, the avoidance actions detected by the avoidance action detection means 102 are (A) braking action and (B) separation action.
(A)制動行動
制動行動は、運転者がブレーキを作動させて自車両1の進行方向前方にいる他車両からの距離を確保する行動をいう。
(A) Braking action The braking action is an action in which a driver operates a brake to secure a distance from another vehicle in front of the traveling direction of the
例えば、回避行動検知手段102が、ブレーキペダルセンサ116の出力信号及びABS117の作動状況に基づいて制動行動を検知することが可能である。
For example, the avoidance
併走車両が存在する状態から行われた制動行動は、他車両からの影響によって生じた蓋然性が高い。したがって、他車両に起因するヒヤリハットが発生した可能性が高い。 The braking action performed from the state where the parallel running vehicle exists has a high probability of being caused by the influence of other vehicles. Therefore, there is a high possibility that a near-miss caused by another vehicle has occurred.
(B)離反行動
離反行動は、他車両との接触を回避するために自車両1が他車両から遠ざかるように自車両1の進行方向を変更、すなわち方向転換する行動をいう。
(B) Separation behavior The separation behavior refers to behavior that changes the traveling direction of the
自動四輪車1の場合、運転者が操舵(ハンドリング)して方向転換を行うので、例えば、ハンドル回転角センサ113及び加速度センサ114(図1参照)の出力に基づいて離反行動を検知することができる。運転者がハンドルを切ったときのハンドルの角速度又は角加速度を用いることができる。また、自車両の方向転換で発生する自動四輪車1に対する横方向(水平方向)の加速度(横G)を加速度センサ114で測定して離反行動の検知に用いることができる。
In the case of the automatic four-
自動二輪車2の場合、方向転換は、運転者が体重移動を行い、自動二輪車2をバンクさせることで行われる。このため、バンク時に生じる自動二輪車2に対する横方向(水平方向)の加速度(横G)を加速度センサ114(図1参照)で測定して離反行動の検知に用いることができる。
In the case of the
併走車両が存在する状態から行われた離反行動は、他車両からの影響によって生じた蓋然性が高い。したがって、他車両に起因するヒヤリハットが発生した可能性が高い。 The separation action performed from the state in which the parallel running vehicle exists has a high probability of being caused by the influence of other vehicles. Therefore, there is a high possibility that a near-miss caused by another vehicle has occurred.
図3に示すように、回避行動検知手段102(図1参照)は、回避行動検知処理(ST102)の結果に基づいて回避行動があったか否か判定を行う(ST103)。ST103において、判定がNOであれば、ST101に戻る。 As shown in FIG. 3, the avoidance action detection means 102 (see FIG. 1) determines whether or not there is an avoidance action based on the result of the avoidance action detection process (ST102) (ST103). If the determination is NO in ST103, the process returns to ST101.
<車間距離判定>
ST103において、判定がYESであれば、回避行動が行われる前の自車両1(図1参照)及び他車両の車間距離を判定する(ST104)。本実施の形態では、車両検知手段として、検知可能範囲が長いレーザレーダ111及び検知可能範囲が短い超音波センサ112を併用しているので、検知可能範囲の違いを利用して車間距離を判定する。
<Driving distance judgment>
If the determination is YES in ST103, the distance between the host vehicle 1 (see FIG. 1) and the other vehicle before the avoidance action is performed is determined (ST104). In this embodiment, since the
すなわち、レーザレーダ111及び超音波センサ112の両方が他車両を検知している場合、車間距離は近いと判定する。一方、レーザレーダ111が他車両を検知しているが、超音波センサ112が他車両を検知していない場合、車間距離は遠いと判定する。
That is, when both the
ここでは、理解がしやすいように「遠い」及び「近い」と車間距離の判定結果を説明しているが、単にレーザレーダ111及び超音波センサ112の検知の有無を車間距離の判定結果としてそのまま利用してもよいことは、当業者であれば容易に理解し、実現可能であろう。
Here, for the sake of easy understanding, the determination result of the inter-vehicle distance is described as “far” and “close”, but the presence or absence of detection of the
<評価点付与処理>
上述のような回避行動検知処理(ST102)及び車間距離判定(ST103)の結果に基づいて、評価点付与手段103が評価点付与処理を行う(ST105)。
<Evaluation point grant processing>
Based on the results of the avoidance action detection process (ST102) and the inter-vehicle distance determination (ST103) as described above, the evaluation point assigning means 103 performs the evaluation point giving process (ST105).
評価点の付与には、例えば、下記表1に示す自車両の回避行動に評価点を対応付けた評価表Aを用いる。 For the assignment of the evaluation points, for example, an evaluation table A in which the evaluation points are associated with the avoidance behavior of the host vehicle shown in Table 1 below is used.
評価表Aの考え方は、次の通りである。まず、他車両の自車両との状況を想定し、その危険度に従ってランク付けを行う。他車両の自車両との状況とは、自車両に対する他車両からの影響であり、ヒヤリハットの要因となり得る。 The concept of the evaluation table A is as follows. First, assuming the situation of the other vehicle with the host vehicle, ranking is performed according to the degree of risk. The situation of the other vehicle with the own vehicle is an influence from the other vehicle on the own vehicle, and may be a cause of a near-miss.
評価表Aに示した自車両との状況及びランクは一例に過ぎず、自車両との状況の数やどのような状況に高いランクを設定するかは任意に行うことができる事項であり、特に限定されるものではない。 The situation and rank with the own vehicle shown in the evaluation table A is only an example, and the number of situations with the own vehicle and what kind of situation to set a high rank are matters that can be arbitrarily performed, especially It is not limited.
次に、自車両との状況に対応した自車両の行動とその緊急性を想定する。自車両の行動は、回避行動であり、自車両との状況の危険度に応じて回避行動の種類及びその緊急性が変わると想定される。そこで、回避行動の種類及びその緊急性を決定し、自車両との状況を推定することとする。 Next, the behavior of the own vehicle corresponding to the situation with the own vehicle and its urgency are assumed. The action of the own vehicle is an avoidance action, and it is assumed that the type and the urgency of the avoidance action change according to the risk level of the situation with the own vehicle. Therefore, the type of avoidance action and its urgency are determined, and the situation with the host vehicle is estimated.
本実施の形態では、上述の通り、回避行動検知処理(図3中、ST102)で検知した制動行動及び離反行動について、それらの緊急性を決定することができる。 In the present embodiment, as described above, the urgency of braking actions and separation actions detected in the avoidance action detection process (ST102 in FIG. 3) can be determined.
以下、本実施の形態における回避行動の緊急性の決定について説明する。 Hereinafter, determination of the urgency of avoidance behavior in the present embodiment will be described.
(A)割込み
まず、他車両が自車両1(図1参照)に対して割込みを行った場合について説明する。割込みの際の他車両の自車両1との状況は、評価表Aのランク1、2、3、5に設定されているように、自車両1の前方に、ある程度距離をおいて割り込んできたときと、自車両1の直前の、至近距離に割り込んできたときとで、危険度が異なり、前者よりも後者の方が、危険度が高いと考えることができる。つまり、割込み直後の自車両1と他車両との車間距離が近いほど危険度が高い。
(A) Interruption First, a case where another vehicle issues an interrupt to the host vehicle 1 (see FIG. 1) will be described. The situation with the
また、他車両が、自車両1から距離をおいて割り込んできたときと、自車両1の近くから割り込んできたときとでは、危険度が異なり、前者よりも後者の方が、危険度が高いと考えることができる。つまり、割込み直前の自車両1と他車両との車間距離が近いほど危険度が高い。
Also, when the other vehicle has interrupted at a distance from the
評価表Aでは、割込み直前の車間距離及び割込み直後の車間距離の組み合わせに応じて危険度を設定し、ランク付けを行っている。 In the evaluation table A, the degree of danger is set according to the combination of the inter-vehicle distance immediately before the interruption and the inter-vehicle distance immediately after the interruption, and is ranked.
本実施の形態では、実際に他車両の動きをモニタして自車両1との状況を認識し、危険度を決定するのではなく、自車両1の行動、すなわち、回避行動の緊急性に基づいて自車両1との状況を推定している。
In the present embodiment, the movement of the other vehicle is actually monitored to recognize the situation with the
評価表Aでのランクが低い方から説明すると、ランク5の自車両1の前方に割込みが行われた場合、自車両1の運転者は、他車両との車間距離をとって衝突を回避するため、ブレーキペダルを踏み、制動行動を行うことが想定される。この際の制動行動は、割込み直後の車間距離が比較的確保されているため、急ブレーキではないことが多い。そこで、評価表Aには、自車両との状況「自車両1の前方への割込み」に対応して、自車両の行動として、ブレーキ作動、ただし、減速が基準値以下である場合を設定する。
To explain from the lower rank in the evaluation table A, when an interrupt is made in front of the
ここで、基準値は、例えば、個々の車両を事前にテストして決め、記憶手段121(図1参照)に格納しておき、用いることができる。基準値の決定は、以下の説明でも同様である。 Here, the reference value can be determined by, for example, testing each vehicle in advance and storing it in the storage unit 121 (see FIG. 1). The determination of the reference value is the same in the following description.
また、ランク1、2、3の自車両1の近くから前方又は直前に割込みが行われた場合、自車両1の運転者は、急激な制動行動及び急激な離反行動により衝突を回避することが想定される。図4〜図7は、他車両が自車両1に対して割込みを行ったときの自車両1の行動を示す模式図である。図4は、自車両及び他車両の双方が自動二輪車2である場合を示す。他の自動二輪車10が、自動二輪車2の近くから前方又は直前に割り込んできた場合、自動二輪車2の運転手は、他の自動二輪車10との接触を回避するため、車体を急激にバンクさせて方向転換を行うことが想定される。そして、自動二輪車2には、急激な方向転換によって横G(図4中の矢印で示す)がかかる。そこで、加速度センサ114(図1参照)からの信号に基づいて、横方向(水平方向)の加速度(横G)が所定の基準値を超えたかどうかで、急激な方向転換が行われたことを推定することができる。
In addition, when an interruption is performed immediately before or immediately before the
図5は、自車両が自動二輪車2であり、他車両が他の自動四輪車11である場合を示すが、回避行動の緊急性の考え方は、図4に示す場合と同様である。
FIG. 5 shows the case where the host vehicle is the
図6は、自車両及び他車両の双方が自動四輪車である場合を示し、図7は、自車両が自動四輪車1であり、他車両が他の自動二輪車10である場合を示す。自動四輪車1の場合も、回避行動の緊急性の考え方は、図4を参照して説明した自動二輪車2の場合と基本的に同様であるが、方向転換のための行動の点で相違する。すなわち、図6に示すように、他の自動四輪車11が、自動四輪車1の近くから前方又は直前に割り込んできた場合、自動四輪車1の運転手は、他の自動二輪車10との接触を回避するため、急激にハンドルをきり、方向転換を行うことが想定される。
FIG. 6 shows a case where both the own vehicle and the other vehicle are automatic four-wheeled vehicles, and FIG. 7 shows a case where the own vehicle is the four-
この場合も、図4を参照して説明したように、加速度センサ114(図1参照)からの信号に基づいて、横方向(水平方向)の加速度(横G)が所定の基準値を超えたかどうかで、急激な方向転換が行われたことを推定することができる。 Also in this case, as described with reference to FIG. 4, based on the signal from the acceleration sensor 114 (see FIG. 1), whether the lateral (horizontal) acceleration (lateral G) has exceeded a predetermined reference value. It can be inferred that a sudden turn has occurred.
自動四輪車1の場合は、ハンドル回転角センサ113(図1参照)からの信号に基づいて、ハンドルの回転角速度又は回転角加速度が所定の基準値を超えたかどうかで、急激な方向転換が行われたことを推定することもができる。図7に示す場合も同様である。
In the case of the four-wheeled
また、割込みがあったとき、運転者がブレーキを作動させることも考えられ、割り込み直後の自車両1と他車両(他の自動二輪車10及び他の自動四輪車11)との車間距離、すなわち、割込みが前方で行われたか、直前で行われたかによって、制動行動の緊急度、つまり急ブレーキをかけるかどうかが変わってくる。
In addition, when there is an interruption, it is conceivable that the driver activates the brake, and the inter-vehicle distance between the
さらに、急ブレーキの程度については、ブレーキ作動による減速が基準値を超えている場合と、ブレーキ作動によりABS117(図1参照)が作動した場合とで、制動行動の緊急性が異なり、前者よりも後者の方が、緊急性が高いと考えることができる。 Furthermore, regarding the degree of sudden braking, the urgency of the braking action differs between when the deceleration due to the braking operation exceeds the reference value and when the ABS 117 (see FIG. 1) is activated due to the braking operation. The latter can be considered more urgent.
以上の点を考慮にいれて、評価表Aには、まず、ランク3として、自車両の状況「自車両の近くから前方への割込み」に対応して、急ブレーキ作動(すなわち、ブレーキ作動であり、且つ、減速が基準値を超える場合)、且つ、横方向(水平方向)の加速度(横G)が所定の基準値を超えた場合を設定する。
Considering the above points, first, in the evaluation table A, as
なお、急激な方向転換とは、図4、図5を参照して説明した自動二輪車2の場合、横方向の加速度(横G)が所定の基準値を超えたときであり、図6、図7を参照して説明した自動四輪車1の場合、ハンドルの回転角速度又は回転角加速度が所定の基準値を超えたときである。
In the case of the
また、評価表Aには、ランク1、2として、自車両の状況「自車両の近くから直前に割込み」に対応して、急ブレーキが作動し、ABS117(図1参照)が作動した場合をランク2に、ABS117の作動に加えて横方向の加速度(横G)が所定の基準値を超えた場合をランク1に、それぞれ設定する。
Also, in the evaluation table A, ranks 1 and 2 correspond to a situation where the sudden brake is activated and the ABS 117 (see FIG. 1) is activated in response to the situation of the own vehicle “interrupt immediately before the own vehicle”. In
評価表Aのランク1、2、3において、自車両1との状況として、自車両1の近くから割込みがあったかどうかを考慮に入れているが、割込み前にST101(図3参照)で車両検知手段が検知した他車両(併走車両)が検知できなくなったことに基づいて決定してもよい。
In the
図8は、自車両1に対して割込みを行う他車両の動きと車両検知手段による検知可能範囲との関係を示す模式図である。図8に示すように、自車両である自動四輪車1及び自動二輪車2に対し、他車両である他の自動二輪車10及び自動四輪車11が割込みを行うとき、図8中の二点鎖線で示すように他の自動二輪車10及び自動四輪車が動くため、自動四輪車1及び自動二輪車2の車両検知手段(レーザレーダ111及び超音波センサ112)の検知可能範囲(図8中、鎖線で示す)から逸脱し、検知不能になる。このような場合を、他車両が、自車両の近くから割込みを行ったと考えることができる。したがって、評価表Aのランク1、2、3に対応する自車両の行動の判定基準に、回避行動(ブレーキ作動及び方向転換)の直前に車両検知手段が他車両を検知不可能になったことを追加してもよい。
FIG. 8 is a schematic diagram showing the relationship between the movement of another vehicle that interrupts the
さらに、本実施の形態の運転支援装置100(図1参照)のように、車両検知手段として検知可能範囲が異なるものを併用している場合、さらに自車両1と他車両との車間距離を認識し、自車両1の行動の判定基準として利用することができる。図9は、自車両1(図1参照)に対して割込みを行う他車両の動きと車両検知手段による検知可能範囲との関係を示す模式図である。図9中、自車両1のレーザレーダ111(図1参照)の検知可能範囲を太い破線で示し、超音波センサ112(図1参照)の検知可能範囲を細い破線で示す。他の自動二輪車10が超音波センサ112の検知可能範囲内で併走している状態から自車両1に対して割込みを行う場合、以下の3つの検知パターンが考えられる。
Further, when a vehicle detection unit having a different detectable range is used together as in the driving support device 100 (see FIG. 1) of the present embodiment, the inter-vehicle distance between the
(a)割込みが終わるまで超音波センサ112が検知可能である場合(図9中、実線の矢印)
他の自動二輪車10が超音波センサ112の検知可能範囲(実用域6m以内)で急激に方向転換し、割込みを行った場合であり、極めて危険な状態であると考えられる。
(A) When the
This is a case where another
(b)割込み直前で超音波センサ112が検知不可能になるが、レーザレーダ111が検知可能である場合(図9中、一点鎖線の矢印)
他の自動二輪車10が、超音波センサ112の検知可能範囲外であるがレーザレーダ111の検知可能範囲(実用域20m以内)で方向転換し、割込みを行った場合であり、危険度がかなり高いと考えられる。
(B) The
The
(c)割込み直前でレーザレーダ111及び超音波センサ112の両方が検知不可能になる場合(図9中、二点鎖線の矢印)
他の自動二輪車10が、レーザレーダ111の検知可能範囲外で方向転換し、割込みを行った場合であり、危険度は(a)、(b)に比べれば低いと考えられる。
(C) When both the
This is a case where the
このように、レーザレーダ111及び超音波センサ112を併用すれば、さらに詳細に他車両の動きを評価に反映することが可能になる点で優れている。
Thus, the combined use of the
(B)幅寄せ
次に、他車両が自車両1(図1参照)に対して幅寄せを行った場合について説明する。本実施の形態では、幅寄せを自車両との状況「自車両の近くに接近」としてランク4に設定している。
(B) Width alignment Next, a case where the other vehicle performs width alignment on the host vehicle 1 (see FIG. 1) will be described. In the present embodiment, the width adjustment is set to rank 4 as the situation “approaching close to own vehicle” with the own vehicle.
幅寄せを、自車両の行動、すなわち回避行動で捉えると、併走する他車両(併走車両)が急激に接近してきたため、自車両1(図1参照)の運転手が、急激にハンドルを切ったり、車体をバンクさせて方向転換を行うと考えられることができる。一方、他車両は自車両1と併走状態のままであるため、自車両1の運転手が急激な制動行動(急ブレーキ)を行うことは想定しにくい。
If the width-shifting is grasped by the action of the own vehicle, that is, the avoidance action, the other vehicle (parallel running vehicle) that has run side by side has approached rapidly, so the driver of the own vehicle 1 (see FIG. 1) It can be considered to change the direction by banking the car body. On the other hand, since the other vehicle remains in parallel with the
そこで、評価表Aにて、ランク4として、自車両の状況「自車両の近くに接近」に対応して、自車両1の行動として、加速度センサ114(図1参照)からの信号に基づいて、横方向(水平方向)の加速度(横G)が所定の基準値を超えた場合を設定する。
Therefore, in the evaluation table A, rank 4 corresponds to the situation of the host vehicle “approaching close to the host vehicle”, and the behavior of the
また、この場合に、回避行動(方向転換)が行われる直前に、車両検知手段(レーザレーダ111及び超音波センサ112)が他車両を検知していたか否かによって、他車両の自車両1との状況(他車両からの影響)が、幅寄せなのか、割込みなのか判定することができる。すなわち、割込みであれば、図7で説明したように他車両(他の自動二輪車10及び自動四輪車11)は、車両検知手段の検知可能範囲外に出て検知不可能になる。これに対して、幅寄せは、車両検知手段の検知可能範囲内で行われる。
Further, in this case, immediately before the avoidance action (direction change) is performed, whether the vehicle detection means (
上述のように、評価点付与手段103は、回避行動検知処理(ST102)の検知結果に基づいて、自車両1の行動、すなわち回避行動の緊急性に基づいて、他車両と自車両1との状況(他車両からの自車両1に対する影響)に基づいて定めたランクを決定することができる。
As described above, based on the detection result of the avoidance action detection process (ST102), the evaluation
さらに、評価表Aには、ランク1〜5に対応して評価点が設定されている。ここで、評価表Aでは、自車両1(図1参照)の種類毎、すなわち自動二輪車2及び自動四輪車1(図2参照)で別々に評価点が設定されている。自車両1の種類毎に評価点を設定しているのは、自車両1の特性、すなわち、大きさ及び俊敏性に応じて設定することが好ましいからである。
Furthermore, in the evaluation table A, evaluation points are set corresponding to
自動四輪車1の場合、車両検知手段はレーザレーダ111を基本とする。自動四輪車1は、自動二輪車2に比べて大きく、また、俊敏な動きがとり難いため、自車両1と他車両との車間距離が遠くてもヒヤリハットが生じやすい傾向があるので、車間距離を長めに想定することが好ましい。このため、評価表Aでは、自動四輪車1のレーザレーダ111を用いた場合、自動二輪車2の超音波センサ112を用いた場合に比べて、車間距離が長めであるのにもかからず、評価点を同じに設定している。
In the case of the automobile 4, the vehicle detection means is based on the
さらに、自動四輪車1の場合、本実施の形態では、レーザレーダ111及び超音波センサ112を併用している。この場合、回避行動を検知する直前に超音波センサ112が他車両を検知不能になったときは、車間距離が短く、自動二輪車2に比べて危険度が高まるので、同じレベルであっても、評価点を高く設定している。
Furthermore, in the case of the automobile 4, the
評価点付与手段103は、上述のような評価表Aを参照して、回避行動の緊急性に基づいてランクを決定し、当該ランクに対応して設定された評価点を、回避行動に対して付与する評価点として決定する(ST105)。
The evaluation
<評価点の累積>
評価点累積手段104(図1参照)は、ST105において決定した評価点を、前回までの累積点数に加算する(ST106)。累積点数は、例えば、記憶手段121(図1参照)に記憶されている。
<Accumulation of evaluation points>
Evaluation score accumulating means 104 (see FIG. 1) adds the evaluation score determined in ST105 to the previous cumulative score (ST106). The accumulated score is stored in the storage unit 121 (see FIG. 1), for example.
評価点の累積は、任意の単位毎に行うことができる。ここで単位としては、例えば、地点、地域、道路等の地理的単位、時間帯、曜日、期間等の時間的単位、及び、例えばエンジンの始動から終了までを一単位とした運転関連単位などが挙げられるが特に限定されない。 Accumulation of evaluation points can be performed for each arbitrary unit. Here, examples of units include geographical units such as points, regions, and roads, time units such as time zones, days of the week, and periods, and driving-related units such as one unit from the start to the end of the engine. Although it is mentioned, it is not specifically limited.
例えば、地理的単位のうち地点を単位として評価点を累積する場合を例に挙げて説明する。評価点累積手段104は、GPS受信部126から出力された位置情報(座標)に基づいて、ある地点を基準地点とし、基準地点から所定の範囲内で発生した回避行動を対象として、当該回避行動に付与された評価点を累積する。基準地点は、初めて回避行動が検知され、且つ、当該地点から所定の範囲内で回避行動が検知されたことがない地点を設定することができるが、特に限定されない。例えば、交差点、学校等のランドマークを基準地点として設定してもよい。
For example, the case where evaluation points are accumulated by using a point as a unit among geographical units will be described as an example. Based on the position information (coordinates) output from the
<累積点数の判定>
次いで、案内出力手段105(図1参照)は、累積点数が基準点数を超えたか否か判定する(ST107)。
<Determination of cumulative score>
Next, the guidance output means 105 (see FIG. 1) determines whether or not the cumulative score exceeds the reference score (ST107).
基準点数は、任意に設定することができるが、ハインリッヒの法則を利用することが好ましい。ハインリッヒの法則とは、1つの重大事故の背景には、29の軽微な事故があり、その背景には300の異常が存在するという経験則である。この異常がヒヤリハットに相当すると考えると、事故数(重大事故数1+軽微な事故数29=30)÷ヒヤリハットの数(300)=1/10になる。したがって、10回のヒヤリハットを経験した場合、1度の重大な事故又は軽微な事故に遭遇していてもおかしくないと考えることができる。そこで、基準点数を10に設定し、基準点数を超えた場合に案内を行い、運転者に安全運転を喚起することは、予防安全に有効である。
The number of reference points can be set arbitrarily, but it is preferable to use Heinrich's law. Heinrich's law is an empirical rule that there are 29 minor accidents behind a serious accident and 300 abnormalities behind it. Assuming that this abnormality corresponds to a near-miss, the number of accidents (number of
ST107において、判定がNOであれば、ST101に戻る。 If the determination is NO in ST107, the process returns to ST101.
<案内の出力>
ST107において、判定がYESであれば、案内出力手段105は、案内の出力を行う(ST108)。
<Guidance output>
If the determination is YES in ST107, the guidance output means 105 outputs guidance (ST108).
案内の出力には様々な態様が考えられる。例えば、表示手段124(図1参照)の一例であるディスプレイに記憶手段121に記憶された案内文、アイコン等を表示することである。上述のように、ナビゲーション装置125が備えるディスプレイを使用する場合は、案内出力手段105は、ナビゲーション装置125に案内文等の表示を行うように指示する。また、インストルメントパネルのディスプレイを用いる場合、案内出力手段105は、インストルメントパネルの制御装置(不図示)に案内文等の表示や、警告灯の点灯を行わせる。
Various modes can be considered for outputting the guidance. For example, a guide sentence, an icon, or the like stored in the
また、案内出力手段105は、上述のような表示手段124による案内の出力に代えて、又は、同時に、音声出力手段122(図1参照)に、音声合成された案内文を出力させたり、警報音発生手段(不図示)に警報音を発生させたり、させることができる。 In addition, the guidance output means 105 causes the voice output means 122 (see FIG. 1) to output a voice-synthesized guidance sentence, or to issue an alarm instead of or simultaneously with the guidance output by the display means 124 as described above. An alarm sound can be generated or caused to sound generation means (not shown).
また、案内出力手段105は、通信手段123(図1参照)を制御して、例えば、短距離通信手段又は移動体無線通信手段を用いて、携帯型情報端末と通信して、案内文の表示及び/又は案内文の音声出力或いは警報音の発生を行わせてもよい。移動体無線通信手段を用いるときには、携帯型情報端末との通信は、インターネット上のサーバを介して行う場合と、携帯型情報端末と直接通信する場合と、の両方が含まれる。 Further, the guidance output means 105 controls the communication means 123 (see FIG. 1) and communicates with the portable information terminal using, for example, a short-range communication means or a mobile wireless communication means to display a guidance sentence. And / or voice output of a guidance sentence or generation of an alarm sound may be performed. When the mobile wireless communication means is used, communication with the portable information terminal includes both a case where communication is performed via a server on the Internet and a case where communication is performed directly with the portable information terminal.
図3に示すようにST108で案内の出力が終了した後、案内出力手段105(図1参照)は、運転が終了しているかどうかを例えばエンジン稼働中かどうかに基づいて判定する(ST109)。ST109において、判定がNOであれば、ST101に戻り、判定がYESであれば全体の処理を終了する。 As shown in FIG. 3, after the guidance output is completed in ST108, the guidance output means 105 (see FIG. 1) determines whether or not the operation is completed based on, for example, whether the engine is operating (ST109). In ST109, if the determination is NO, the process returns to ST101, and if the determination is YES, the entire process is terminated.
案内出力手段105(図1参照)は、ナビゲーション装置125が備えるディスプレイを使用し、自車両1の走行予定経路を含む地図上に累積点数を表示させてもよい。図10は、本実施の形態に係る案内支援装置が表示する地図の一例を示す模式図である。図10に示すように、ナビゲーション装置125は、地図200をディスプレイに表示する。地図200は、自宅201から勤務地202までの通勤経路203を含む。案内出力手段105は、ナビゲーション装置125に、自車両1(図1参照)の、地点を単位とした累積点数を、例えば、丸数字で地図200上に表示させ、運転者へ、ヒヤリハットが発生し、評価点が付いた地点を明示する。これにより、運転者は、運転開始時にどのような危険がどのような地点で発生する可能性があるかを把握することができ、予防安全をいっそう向上することができる。
The guidance output means 105 (see FIG. 1) may display a cumulative score on a map including the planned travel route of the
例えば、地図200中の地点Aでは、学校204が近くにあり、雨の日などは送迎で無理な車間変更や割込みがあり、ヒヤリハットが発生していたことが一目でわかる。
For example, at point A in the
また、地点B1、B2では、Y字交差点であり、車線変更による割込みがあり、ヒヤリハットが発生していたことが一目でわかる。 In addition, at points B1 and B2, it is a Y-shaped intersection, there is an interruption due to a lane change, and it can be seen at a glance that a near-miss occurred.
また、地点C1付近の道路では、ほぼ直進路である車線も片側2車線であったが、市街地域205が近づき、1車線に減少する合流地点の近くでの割込みがあり、ヒヤリハットが発生していたことが一目でわかる。地点C2の市街地域内の道路も同様である。
On the road near point C1, the lane that is almost straight is also two lanes on one side, but the
このように、地図200に、ヒヤリハットを経験した地点をプロットすれば、走行時の危険マップが出来上がる。地図200により、危険度が高い地点を視覚で認識することができるので、運転者は、ヒヤリハットを経験した地点での記憶を甦らせ、再確認することができ、予防安全効果が上がる。
In this way, by plotting points on the
さらに、地図200には、予防安全の向上の観点から、渋滞ポイント等の交通状況を併記することが好ましい。
Furthermore, it is preferable that traffic conditions such as traffic congestion points are also written on the
図10に示すように、他の車両、特に自動二輪車での評価結果として、同一地点(例えば、図10中、地点B1、C1)での累積点数を、例えば四角数字で併記することが好ましい。これにより、自動四輪車及び自動二輪車の双方の運転者の気持ちを互いに理解でき、相手に配慮した安全運転の参考になる。なお、他車両の累積点数は、通信手段123(図1参照)を用い、例えばインターネット上のサーバを介して取得することができる。 As shown in FIG. 10, as an evaluation result in another vehicle, particularly a motorcycle, it is preferable to write the accumulated points at the same point (for example, points B <b> 1 and C <b> 1 in FIG. 10) together with square numbers, for example. As a result, the driver's feelings of both the automobile and the motorcycle can be understood from each other, and it becomes a reference for safe driving in consideration of the other party. In addition, the accumulated score of other vehicles can be acquired using the communication means 123 (refer FIG. 1), for example via the server on the internet.
以上説明した運転支援装置100における制御フローに示した各処理の順番は一例であり、当業者であれば変更が可能であることは容易に理解できるであろう。
The order of each process shown in the control flow in the driving
以上説明したように、本実施の形態によれば、ヒヤリハットの他危険を運転者や経路(例えば、通勤経路)に係る交通安全評価に生かすことができる。また、ヒヤリハットの体験を継続的に分析、評価し、交通事故の防止としての予防安全対策に活用できる。 As described above, according to the present embodiment, other dangers of near-miss can be utilized for traffic safety evaluation related to the driver and the route (for example, commuting route). In addition, it is possible to continuously analyze and evaluate near-miss experiences and use them for preventive safety measures to prevent traffic accidents.
なお、本発明は上記実施の形態に限定されず、種々変更して実施することが可能である。上記実施の形態において、添付図面に図示されている大きさや形状などについては、これに限定されず、本発明の効果を発揮する範囲内で適宜変更することが可能である。その他、本発明の目的の範囲を逸脱しない限りにおいて適宜変更して実施することが可能である。 In addition, this invention is not limited to the said embodiment, It can change and implement variously. In the above-described embodiment, the size, shape, and the like illustrated in the accompanying drawings are not limited to this, and can be appropriately changed within a range in which the effect of the present invention is exhibited. In addition, various modifications can be made without departing from the scope of the object of the present invention.
例えば、上記の実施の形態においては、表1に示す評価表Aを参照して説明したように、自動四輪車1(図1参照)においてレーザレーダ111及び超音波センサ112を併用し、それらの検知可能範囲の違いを利用し、他車両との車間距離に基づいて緊急性を決定し、評価点に重み付けを行っている。これに対して、表2に示す評価表Bのように、レーザレーダ111のみを用い、レーザレーダ111で他車両との車間距離を測定し、例えば2段階(6m以内か、6m超20m以内か)で車間距離を判定し、当該車間距離に基づいて緊急性を決定し、評価点に重み付けを行うことも可能である。なお、ここでの車間距離は、回避行動を検知した直前での自車両1との他車両との車間距離である。
For example, in the above embodiment, as described with reference to the evaluation table A shown in Table 1, the
また、運転支援装置100(図1参照)にドライブレコーダ(不図示)を併用することも可能である。この場合、他車両の映像を記録できるので、ヒヤリハットの要因となった他車両を特定でき、状況を詳細に把握したい場合には効果が上がる。 In addition, a drive recorder (not shown) can be used in combination with the driving support device 100 (see FIG. 1). In this case, since the video of the other vehicle can be recorded, the other vehicle that has caused the near-miss can be identified, and the effect is improved when it is desired to grasp the situation in detail.
以上説明したように、本発明は、車両の回避行動の緊急性に着目した評価を利用して予防安全を向上できるという効果を有し、特に、自動四輪車、自動二輪車、自動三輪車等の運転支援装置に有用である。 As described above, the present invention has an effect that it is possible to improve preventive safety by using an evaluation focusing on the urgency of avoidance behavior of a vehicle, and in particular, an automobile, a motorcycle, an automobile tricycle, etc. Useful for driving assistance devices.
1 自車両(自動四輪車)
2 自動二輪車
100 運転支援装置
101 ECU
102 回避行動検知手段
103 評価点付与手段
104 評価点累積手段
105 案内出力手段
111 レーザレーダ
112 超音波センサ
113 ハンドル回転角センサ
114 加速度センサ
115 車速センサ
116 ブレーキペダルセンサ
121 記憶手段
122 音声出力手段
123 通信手段
124 表示手段
125 ナビゲーション装置
126 GPS受信部
200 地図
1 Own vehicle (automobile)
102 avoidance action detecting means 103 evaluation point giving means 104 evaluation point accumulating means 105 guidance output means 111
Claims (9)
前記回避行動についてその緊急性に基づいた重み付けを加えた評価点を付与する評価点付与手段と、
前記回避行動について前記評価点を累積して累積点数を得る評価点累積手段と、
前記累積点数が所定の基準点数を超えた場合に前記自車両の運転者に対して案内を行う案内出力手段と、
を具備することを特徴とする運転支援装置。 Avoidance action detecting means for detecting avoidance action for other vehicles by the own vehicle;
An evaluation point giving means for giving an evaluation point with weighting based on the urgency of the avoidance action,
Evaluation point accumulating means for accumulating the evaluation points for the avoidance behavior to obtain a cumulative score;
Guidance output means for guiding the driver of the host vehicle when the cumulative score exceeds a predetermined reference score;
A driving support apparatus comprising:
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016253451A JP6880720B2 (en) | 2016-12-27 | 2016-12-27 | Driving support device |
JP2021075963A JP7207449B2 (en) | 2016-12-27 | 2021-04-28 | Driving support device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016253451A JP6880720B2 (en) | 2016-12-27 | 2016-12-27 | Driving support device |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2021075963A Division JP7207449B2 (en) | 2016-12-27 | 2021-04-28 | Driving support device |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018106508A true JP2018106508A (en) | 2018-07-05 |
JP6880720B2 JP6880720B2 (en) | 2021-06-02 |
Family
ID=62787377
Family Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016253451A Active JP6880720B2 (en) | 2016-12-27 | 2016-12-27 | Driving support device |
JP2021075963A Active JP7207449B2 (en) | 2016-12-27 | 2021-04-28 | Driving support device |
Family Applications After (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2021075963A Active JP7207449B2 (en) | 2016-12-27 | 2021-04-28 | Driving support device |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (2) | JP6880720B2 (en) |
Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0765295A (en) * | 1993-08-26 | 1995-03-10 | Mazda Motor Corp | Latent danger detecting device for automobile |
JP2007293592A (en) * | 2006-04-25 | 2007-11-08 | Fuji Heavy Ind Ltd | Travel supporting device |
JP2010039888A (en) * | 2008-08-07 | 2010-02-18 | Aisin Aw Co Ltd | Safe driving evaluation device, safe driving evaluation program, and navigation device using the same |
JP2012243165A (en) * | 2011-05-20 | 2012-12-10 | Fujitsu Ltd | Information provision method and information provision device |
JP2013080481A (en) * | 2009-05-20 | 2013-05-02 | Optex Co Ltd | Driving assistance method and device |
JP2015041120A (en) * | 2013-08-20 | 2015-03-02 | 株式会社インターリスク総研 | Vehicle drive support apparatus |
JP2015042523A (en) * | 2013-08-26 | 2015-03-05 | トヨタ自動車株式会社 | On-vehicle control device |
JP2016001432A (en) * | 2014-06-12 | 2016-01-07 | 株式会社デンソー | Driving support device and driving support system |
US20160203560A1 (en) * | 2015-01-14 | 2016-07-14 | Tata Consultancy Services Limited | Driver assessment and recommendation system in a vehicle |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH09142203A (en) * | 1995-11-17 | 1997-06-03 | Aisin Seiki Co Ltd | Rear-end collision alarm device for automobile |
DE102004037704B4 (en) | 2004-08-04 | 2014-07-10 | Daimler Ag | Motor vehicle with a preventive protection system |
JP2006315489A (en) | 2005-05-11 | 2006-11-24 | Toyota Motor Corp | Vehicular surrounding alarm device |
JP4793160B2 (en) | 2006-08-09 | 2011-10-12 | 日本電気株式会社 | Personal information protection system and personal information protection method by proxy application |
-
2016
- 2016-12-27 JP JP2016253451A patent/JP6880720B2/en active Active
-
2021
- 2021-04-28 JP JP2021075963A patent/JP7207449B2/en active Active
Patent Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0765295A (en) * | 1993-08-26 | 1995-03-10 | Mazda Motor Corp | Latent danger detecting device for automobile |
JP2007293592A (en) * | 2006-04-25 | 2007-11-08 | Fuji Heavy Ind Ltd | Travel supporting device |
JP2010039888A (en) * | 2008-08-07 | 2010-02-18 | Aisin Aw Co Ltd | Safe driving evaluation device, safe driving evaluation program, and navigation device using the same |
JP2013080481A (en) * | 2009-05-20 | 2013-05-02 | Optex Co Ltd | Driving assistance method and device |
JP2012243165A (en) * | 2011-05-20 | 2012-12-10 | Fujitsu Ltd | Information provision method and information provision device |
JP2015041120A (en) * | 2013-08-20 | 2015-03-02 | 株式会社インターリスク総研 | Vehicle drive support apparatus |
JP2015042523A (en) * | 2013-08-26 | 2015-03-05 | トヨタ自動車株式会社 | On-vehicle control device |
JP2016001432A (en) * | 2014-06-12 | 2016-01-07 | 株式会社デンソー | Driving support device and driving support system |
US20160203560A1 (en) * | 2015-01-14 | 2016-07-14 | Tata Consultancy Services Limited | Driver assessment and recommendation system in a vehicle |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6880720B2 (en) | 2021-06-02 |
JP7207449B2 (en) | 2023-01-18 |
JP2021119503A (en) | 2021-08-12 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN107539313B (en) | Vehicle communication network and methods of use and manufacture thereof | |
JP4396597B2 (en) | Dangerous reaction point recording system and driving support system | |
JP6269606B2 (en) | Vehicle control device | |
JP7115270B2 (en) | Autonomous driving system | |
CN106985780B (en) | Vehicle safety auxiliary system | |
US9352683B2 (en) | Traffic density sensitivity selector | |
JP4483589B2 (en) | Vehicle information providing device | |
CN111919211A (en) | Turn path visualization for improved spatial and situational awareness in turn maneuvers | |
JP7007879B2 (en) | Pre-congestion deceleration notification device | |
JP2016095697A (en) | Attention evocation apparatus | |
JP2013033324A (en) | Surrounding vehicle information notifying device | |
JP7151495B2 (en) | Autonomous driving system | |
JP6500724B2 (en) | Danger information notification system, server and computer program | |
US20190176844A1 (en) | Cross-traffic assistance and control | |
JP2019197303A (en) | Vehicle outside notification device | |
JP2010067235A (en) | Driving support device and program | |
JP2019079363A (en) | Vehicle control device | |
CN109969191B (en) | Driving assistance system and method | |
JP5924395B2 (en) | Peripheral vehicle information notification device | |
JP6245186B2 (en) | Confluence support device | |
JP2016053755A (en) | Drive assist system | |
JP5109749B2 (en) | In-vehicle notification system | |
JP7213265B2 (en) | vehicle control system | |
KR101839978B1 (en) | Apparatus and method for determining traveling status of vehicle | |
JP2016224553A (en) | Traffic information display system for vehicle |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20191107 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20200722 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200804 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200914 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20210406 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20210419 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6880720 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |