JP2018099973A - 飛行装置付自転車 - Google Patents
飛行装置付自転車 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2018099973A JP2018099973A JP2016246663A JP2016246663A JP2018099973A JP 2018099973 A JP2018099973 A JP 2018099973A JP 2016246663 A JP2016246663 A JP 2016246663A JP 2016246663 A JP2016246663 A JP 2016246663A JP 2018099973 A JP2018099973 A JP 2018099973A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- bicycle
- arrangement
- flying device
- rotor blades
- blade
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000006870 function Effects 0.000 claims abstract description 17
- 238000001514 detection method Methods 0.000 abstract description 13
- 238000010248 power generation Methods 0.000 abstract 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 24
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 10
- RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 9,10-anthraquinone Chemical compound C1=CC=C2C(=O)C3=CC=CC=C3C(=O)C2=C1 RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- WHXSMMKQMYFTQS-UHFFFAOYSA-N Lithium Chemical compound [Li] WHXSMMKQMYFTQS-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 229910052744 lithium Inorganic materials 0.000 description 2
- 229920000642 polymer Polymers 0.000 description 2
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- JXGGISJJMPYXGJ-UHFFFAOYSA-N lithium;oxido(oxo)iron Chemical compound [Li+].[O-][Fe]=O JXGGISJJMPYXGJ-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 229910052987 metal hydride Inorganic materials 0.000 description 1
- 229910052759 nickel Inorganic materials 0.000 description 1
- PXHVJJICTQNCMI-UHFFFAOYSA-N nickel Substances [Ni] PXHVJJICTQNCMI-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- -1 nickel metal hydride Chemical class 0.000 description 1
- 230000001131 transforming effect Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Motorcycle And Bicycle Frame (AREA)
Abstract
【課題】自転車として使用を開始する場所や使用を終了する場所などが制約されにくい飛行装置付自転車を提供する。
【解決手段】自転車本体は、自転車として機能する。揚力発生部は、自転車本体を飛行させる揚力を発生させることが可能である。通信部は、通信端末との間で無線通信を行う。位置検出部は、現在位置を検出する。制御部は、揚力発生部を制御する。具体的には、制御部は、通信端末から通信部を介して指定場所への移動要求を受信した場合、現在位置に基づき、当該指定場所へ飛行するように揚力発生部を制御する。
【選択図】図3
【解決手段】自転車本体は、自転車として機能する。揚力発生部は、自転車本体を飛行させる揚力を発生させることが可能である。通信部は、通信端末との間で無線通信を行う。位置検出部は、現在位置を検出する。制御部は、揚力発生部を制御する。具体的には、制御部は、通信端末から通信部を介して指定場所への移動要求を受信した場合、現在位置に基づき、当該指定場所へ飛行するように揚力発生部を制御する。
【選択図】図3
Description
本開示は、飛行装置付自転車に関する。
近年、無人航空機、いわゆるドローンを利用した新たな商業サービスが検討されている。例えば、荷物の宅配サービスの提案など、ドローンによって物品を配達する技術が注目されている。一方、自転車を利用した商業サービスが知られている。例えば、自転車を借りることができるレンタルサイクルのサービスが一般的に知られている。当該サービスは、例えば旅行先などでも気軽に自転車を借りることができ、利用者も多い。
ところで、自転車を使用する場合には自転車のある場所に出向く必要があり、自転車を使用し終わった後には自転車を元の場所へ戻す必要がある。上述したレンタルサイクルのサービスを例に挙げると、まず、自転車を使用する場合にはレンタルサイクルの店に出向いて自転車を借りなければならず、自転車の使用を終了したい場合にもレンタルサイクルの店に出向いて自転車を返却しなければならない。このように、自転車の使用を開始する場所及び使用を終了する場所は制約されることが通常であった。なお、このような課題は、レンタルサイクルのサービス以外でも生じ得る。
本開示の一局面は、自転車として使用を開始する場所や使用を終了する場所などが制約されにくい飛行装置付自転車を提供することを目的としている。
本開示の一態様は、飛行装置付自転車であって、自転車本体と、揚力発生部と、通信部と、位置検出部と、制御部と、を備える。自転車本体は、自転車として機能する。揚力発生部は、自転車本体を飛行させる揚力を発生させることが可能である。通信部は、通信端末との間で無線通信を行う。位置検出部は、現在位置を検出する。制御部は、揚力発生部を制御する。具体的には、制御部は、通信端末から通信部を介して指定場所への移動要求を受信した場合、現在位置に基づき、当該指定場所へ飛行するように揚力発生部を制御する。
このような構成によれば、ユーザーは、通信端末を用いて移動要求を送信することによって、飛行装置付自転車を、例えば、自転車として使用を開始する場所へ飛行させたり、自転車として使用を終了した場所から飛行させたりすることができる。したがって、飛行装置付自転車を自転車として使用する場合において、使用を開始する場所や終了する場所などを制約されにくくすることができる。
本開示の一態様では、揚力発生部は、自転車本体に対する配置が第1の配置と第2の配置との間で変位可能な複数の回転翼を備えていてもよい。また、第1の配置は、複数の回転翼のそれぞれが自転車本体が有する前輪及び後輪のうち少なくとも一方と並列に位置する配置であってもよい。さらに、第2の配置は、複数の回転翼のうち少なくとも1つが、前輪及び後輪のいずれに対しても並列に位置しない配置であってもよい。このような構成によれば、複数の回転翼を、飛行装置付自転車が自転車として使用される状態と、飛行装置付自転車が飛行する状態と、に応じた配置にすることができる。
本開示の一態様は、複数の回転翼に、第1の回転翼、第2の回転翼、第3の回転翼及び第4の回転翼が含まれていてもよい。また、第1の配置は、第1の回転翼及び第2の回転翼が前輪を両側から挟み、第3の回転翼及び第4の回転翼が後輪を両側から挟む配置であってもよい。さらに、第2の配置は、第1の回転翼、第2の回転翼、第3の回転翼及び第4の回転翼のそれぞれの回転軸が互いに平行となる配置であってもよい。このような構成によれば、飛行装置付自転車が自転車として使用される状態では、第1の回転翼、第2の回転翼、第3の回転翼及び第4の回転翼の配置を、自転車としての使用を妨げにくい第1の配置にすることができる。また、飛行装置付自転車が飛行する状態では、第1の回転翼、第2の回転翼、第3の回転翼及び第4の回転翼の配置を、飛行に適した第2の配置にすることができる。
以下、本開示の例示的な実施形態について図面を参照しながら説明する。
[1.第1実施形態]
[1−1.構成]
図1(A)、図1(B)及び図2に示す第1実施形態の飛行装置付自転車100は、自転車本体1、複数(この例では4つ)の回転翼21〜24、複数(この例では4つ)のモーター31〜34、制御ユニット4及びバッテリー5を備える。
[1.第1実施形態]
[1−1.構成]
図1(A)、図1(B)及び図2に示す第1実施形態の飛行装置付自転車100は、自転車本体1、複数(この例では4つ)の回転翼21〜24、複数(この例では4つ)のモーター31〜34、制御ユニット4及びバッテリー5を備える。
自転車本体1は、前輪11、後輪12、スタンド13、ペダル14、サドル15、ハンドル16その他の一般的な自転車用部品によって構成されている。つまり、自転車本体1は、飛行装置付自転車100において一般的な自転車として機能する部分である。
回転翼21〜24は、それぞれ、プロペラが回転することにより飛行装置付自転車100を飛行させる揚力を発生させる。図1(A)及び図1(B)に示す状態では、4つの回転翼21〜24のうち、回転翼21及び回転翼22は、前輪11を両側から挟むように対に配置されており、回転翼23及び回転翼24は、後輪12を両側から挟むように対に配置されている。ただし、後述するように、回転翼21及び回転翼23は、自転車本体1に対する配置を変更可能に構成されている。
モーター31〜34は、回転翼21〜24を回転させる動力源であって、回転翼21〜24のそれぞれに対応するように設けられている。具体的には、4つのモーター31〜34のうち、モーター31及びモーター32は、前輪11を両側から挟むように対に配置されており、モーター33及びモーター34は、後輪12を両側から挟むように対に配置されている。モーター31は回転翼21を回転させ、モーター32は回転翼22を回転させる。また、モーター33は回転翼23を回転させ、モーター34は回転翼24を回転させる。
制御ユニット4は、飛行装置付自転車100における種々の制御を行う、いわゆるフライトコントローラーとして機能する装置である。制御ユニット4は、制御部41、通信部42、位置検出部43及びセンサユニット44を備える。
制御部41は、図示しない周知のCPU、ROM、RAMなどを備えるコンピューターである。CPUは、非遷移的実体的記録媒体であるROMに記録されているプログラムに従い種々の処理を実行する。制御部41は、公知の飛行制御アルゴリズムを用いて飛行装置付自転車100の飛行のための演算を行い、後述する飛行処理を実行する。
通信部42は、携帯電話網における無線基地局を介して、ユーザーが所持する通信端末200と無線通信を行う。
位置検出部43は、GPS用の人工衛星からの送信電波を、GPSアンテナを介して受信するGPS受信機である。位置検出部43は、飛行装置付自転車100の位置を表す情報を位置情報として制御部41に入力する。
位置検出部43は、GPS用の人工衛星からの送信電波を、GPSアンテナを介して受信するGPS受信機である。位置検出部43は、飛行装置付自転車100の位置を表す情報を位置情報として制御部41に入力する。
センサユニット44は、飛行装置付自転車100の状態を検出する複数のセンサの集合体である。複数のセンサは、飛行装置付自転車100の飛行処理に必要な情報を検出するセンサの集合体であって、飛行装置付自転車100の傾きを検出するジャイロセンサや、飛行装置付自転車100の周囲の気圧を検出する気圧センサなどを備える。また、センサユニット44は、飛行装置付自転車100の周囲の障害物を検出する障害物検出センサを備える。障害物検出センサは、飛行装置付自転車100が、離陸、飛行又は着陸をする際に、障害物への衝突を防ぐために設けられている。障害物検出センサとしては、例えばカメラや超音波センサ等が挙げられる。センサユニット44は、当該複数のセンサによって得られた情報を、制御部41に入力する。
回転翼21〜24は、モーター31〜34による回転に伴って回転する。モーター31〜34の回転数は、制御部41に従って、それぞれ独立して制御される。
バッテリー5は、モーター31〜34及び制御ユニット4の電源であって、この例ではリチウムポリマーバッテリーである。バッテリー5は、制御ユニット4とともに、自転車本体1の中央に設けられている。
バッテリー5は、モーター31〜34及び制御ユニット4の電源であって、この例ではリチウムポリマーバッテリーである。バッテリー5は、制御ユニット4とともに、自転車本体1の中央に設けられている。
つまり、回転翼21〜24、モーター31〜34、制御ユニット4及びバッテリー5は、マルチコプター、この例ではいわゆるクアッドコプター、として機能する。このように、モーター31〜34を介して回転翼21〜24の回転数がそれぞれ独立して制御されることによって、飛行装置付自転車100は、前方、後方、上昇、下降及び左右回転の飛行姿勢をとることができる。なお、自転車本体1以外の部品、例えば、回転翼21〜24、モーター31〜34、制御ユニット4及びバッテリー5は、自転車本体1から着脱可能に構成されている。
次に、通信端末200について説明する。通信端末200は、この例ではスマートフォンなどの汎用の携帯電話であって、飛行装置付自転車100と、詳細には、飛行装置付自転車100の通信部42と、通信を行うように構成されている。ただし、飛行装置付自転車100と通信を行う通信端末の形態は特に限定されず、例えばユーザーが携帯可能な専用の通信装置など、飛行装置付自転車100との間で無線通信が可能な他の端末であってもよい。
通信端末200は、制御部61、通信部62、位置検出部63及びユーザーインターフェース64を備える。制御部61は、図示しない周知のCPU、ROM、RAM、フラッシュメモリなどを備えるコンピューターである。CPUは、非遷移的実体的記録媒体であるフラッシュメモリに記録されているプログラムに従い種々の処理を実行する。通信部62は、携帯電話網における無線基地局を介して、飛行装置付自転車100の通信部42と無線通信を行う。位置検出部63は、位置検出部43と同様、GPS受信機であって、通信端末200の現在位置を検出する。ユーザーインターフェース64は、通信端末200におけるユーザーが入出力を行う部分であって、この例では、携帯電話の操作ボタン及びディスプレイである。
ところで、飛行装置付自転車100は、図3(A)に示す自転車として機能する状態と、図3(F)に示すクアッドコプターとして機能する状態との間で、ペダル14、サドル15、ハンドル16、回転翼21及び回転翼23の配置が異なる。つまり、飛行装置付自転車100は、変形することで、自転車としての機能及びクアッドコプターとしての機能のそれぞれが発揮されやすい状態となる。ここで、図3(A)〜図3(F)に示すように、飛行装置付自転車100が、ユーザーの手によって自転車として機能する配置(以下、「第1の配置」という。)からクアッドコプターとして機能する配置(以下、「第2の配置」という。)へ変形される手順について説明する。
図3(A)に示すように、第1の配置におけるペダル14、サドル15及びハンドル16は、一般的な自転車のペダル、サドル及びハンドルと同様の位置に配置されている。回転翼21〜24はそれぞれ、前輪11及び後輪12を挟むように、前輪11及び後輪12のそれぞれと並列に配置されている。
この状態から、図3(B)に示すように、ハンドル16の左右を、飛行装置付自転車100の中央に向かって折りたたむ。ここで、前輪11は、ハンドル16の左右が折りたたまれる動作と並行して正面を向き、ハンドル16の左右が完全に折りたたまれると正面を向いたまま固定されるように設計されている。次に、図3(C)に示すように、左右のペダル14をそれぞれ90度回転移動させて折りたたみ、さらに、図3(D)に示すように、サドル15を回転翼21及び回転翼23の側へ移動させる。そして、図3(E)に示すように、回転翼22及び回転翼24が設けられている側が下側となり、サドル15が位置する側が上側となるように、飛行装置付自転車100を横に倒す。最後に、図3(F)に示すように、回転翼21及び回転翼23を、後輪12の回転軸を含む平面と垂直な回転軸を中心として、約180度回転移動させる。このような手順によって、第1の配置から第2の配置への変形が完了する。
ここで、第2の配置における回転翼21〜24の位置について説明する。第2の配置における回転翼22及び回転翼24は、第1の配置における位置と変わらない位置に配置される。これに対し、第2の配置における回転翼21及び回転翼23は、回転翼22及び回転翼24と、後輪12の回転軸方向から見て重ならない位置、この例では平行、に配置される。なお、ここでいう平行とは、おおよそ平行であればよく、厳密に平行である必要はない。回転翼21及び回転翼23は、前輪11及び後輪12のいずれに対しても並列に位置しない配置である。
[1−2.処理]
次に、飛行装置付自転車100の使用方法の例について説明し、その後、飛行装置付自転車100の制御ユニット4により実現される飛行処理の詳細について説明する。
次に、飛行装置付自転車100の使用方法の例について説明し、その後、飛行装置付自転車100の制御ユニット4により実現される飛行処理の詳細について説明する。
ユーザーは、ユーザーのいる場所とは別の場所にある飛行装置付自転車100を自転車として使用したい場合、指定場所への移動要求を、通信端末200を介して飛行装置付自転車100に送信する。ここでいう指定場所とは、ユーザーが飛行装置付自転車100の使用を開始したい場所である。指定場所は、通信部42によって検出される通信端末200の現在位置、つまりユーザーの現在位置であることが通常であるが、現在位置以外の任意の場所でもよい。任意の場所の指定方法は、例えば、携帯電話に表示された地図上で指定する方法でもよく、また、あらかじめ登録されている場所から選択する方法でもよい。飛行装置付自転車100は、移動要求を受信すると、飛行処理を実行することでクアッドコプターとして機能し、指定場所へ自動的に飛行する。ユーザーは、指定場所へ到着した飛行装置付自転車100を、自転車として使用する。
一方、ユーザーは、飛行装置付自転車100の自転車としての使用を終了し、飛行装置付自転車100をユーザーのいる場所とは別の場所へ移動させたい場合にも、指定場所への移動要求を、通信端末200を介して飛行装置付自転車100に送信する。ここでいう指定場所は、移動要求を送信する前に飛行装置付自転車100があった場所であることが通常であるが、それ以外の任意の場所でもよい。任意の場所の指定方法は上述したとおりである。飛行装置付自転車100は、移動要求を受信すると飛行処理を実行し、指定場所へ自動的に飛行する。なお、ユーザーは、自転車本体1から、回転翼21〜24、モーター31〜34、制御ユニット4及びバッテリー5などの部品を取り外してから、飛行装置付自転車100を自転車として使用し、使用が終了した際に、取り外した部品を再度取り付けてもよい。
次に、飛行装置付自転車100の制御ユニット4により実現される飛行処理の詳細について説明する。この飛行処理は、制御部41が、指定場所への移動要求を、通信部42を介して通信端末200から受信することにより開始される。飛行処理には、離陸制御、飛行制御及び着陸制御の処理が含まれている。離陸制御、飛行制御及び着陸制御は、制御部41が、センサユニット44から得た情報を基に複数の回転翼21〜24のそれぞれの回転数を演算し、演算した回転数になるようモーター31〜34を制御することによって行われる。また、飛行装置付自転車100の離陸、飛行、着陸の際には、センサユニット44の障害物検出センサによって、障害物の検出が行われる。
まず、S101で、制御部41は、離陸制御を実行する。次に、S102で、制御部41は、飛行制御を実行する。次に、S103で、制御部41は、指定場所へ到着したか否かを判定する。この判定は、位置検出部43から制御部41に入力される位置情報に基づいて行われる。制御部41は、S103で、指定場所へ到着していないと判定した場合、S102に戻る。一方、制御部41は、S103で、指定場所へ到着したと判定した場合には、S104へ処理を移行し、着陸制御を実行した後、図4の飛行処理を終了する。
[1−3.効果]
以上詳述した第1実施形態によれば、以下の効果が得られる。
(1a)制御部41は、通信端末200から通信部42を介して指定場所への移動要求を受信した場合、指定場所へ飛行するようにモーター31〜34を制御する。
以上詳述した第1実施形態によれば、以下の効果が得られる。
(1a)制御部41は、通信端末200から通信部42を介して指定場所への移動要求を受信した場合、指定場所へ飛行するようにモーター31〜34を制御する。
このような構成によれば、ユーザーは、通信端末200を用いてユーザーとは別の場所にある飛行装置付自転車100を自転車として使用を開始する場所へ飛行させ、又は自転車として使用を終了した場所から別の場所へ飛行させることができる。
ここで、レンタルサイクルのサービスを例に、飛行装置付自転車100の活用例について説明する。まず、ユーザーは、レンタルサイクルのサービスを利用したいとき、通信端末200を介して、指定場所、この例ではユーザーの現在位置、への移動要求を飛行装置付自転車100に送信する。ここで、レンタルサイクルの店に複数の飛行装置付自転車100が用意されている場合、例えば事前のサービス登録時にひも付けされた飛行装置付自転車100へ移動要求が送信されるようにしてもよい。移動要求を受信した飛行装置付自転車100は、飛行処理を実行し、レンタルサイクルの店から指定場所へ自動的に飛行する。ユーザーは、着陸した飛行装置付自転車100を、第2の配置から第1の配置に変形させ、自転車として使用する。目的地に到着するなど、飛行装置付自転車100が不要となったユーザーは、飛行装置付自転車100を第1の配置から第2の配置に変形させ、レンタルサイクルの返却場所への移動要求を飛行装置付自転車100に送信する。そうすると、飛行装置付自転車100は、レンタルサイクルの返却場所へ自動的に飛行する。つまり、飛行装置付自転車100を利用する場合、飛行装置付自転車100をレンタルサイクルの店へ取りに行ったり、返却場所へ返しに行く手間が不要となる。さらに、飛行装置付自転車100を駐輪するための場所を探す必要もない。したがって、飛行装置付自転車100を自転車として使用する場合において、使用を開始する場所や終了する場所及び時間が制約されにくい。
(1b)第1の配置において、回転翼21〜24はそれぞれ、前輪11及び後輪12を挟むように、前輪11及び後輪12のそれぞれと並列に配置されている。これに対し、第2の配置において、回転翼22及び回転翼24は第1の配置における位置と変わらない位置に配置され、回転翼21及び回転翼23は後輪12の回転軸を含む平面と垂直な回転軸を中心として、約180度回転移動させた位置に配置される。つまり、第1の配置における回転翼21〜24は、後輪12の回転軸方向から見て、回転翼21と回転翼22とが重なり、回転翼23と回転翼24とが重なるように位置する。これに対し、第2の配置における回転翼21〜24は、後輪12の回転軸方向から見て、互いに重ならないように位置する。このような構成によれば、飛行装置付自転車100が自転車として使用される状態では、回転翼21〜24の配置を、自転車としての使用を妨げにくい第1の配置にすることができる。また、飛行装置付自転車100が飛行する状態では、回転翼21〜24の配置を、飛行に適した第2の配置にすることができる。また、回転翼22及び回転翼24の位置を変えることなく、回転翼21及び回転翼23のみを移動させることによって、飛行装置付自転車100を第2の配置にすることができる。
なお、第1実施形態では、回転翼21〜24及びモーター31〜34が揚力発生部の一例に相当する。
[2.第2実施形態]
[2−1.構成]
第2実施形態の飛行装置付自転車300は、図5に示すように、第1実施形態の回転翼21〜24に代えて、回転翼71〜74を有する。その他、基本的な構成は第1実施形態と同様であり、第1実施形態と共通する構成については、同一符号を用いて説明を省略する。
[2.第2実施形態]
[2−1.構成]
第2実施形態の飛行装置付自転車300は、図5に示すように、第1実施形態の回転翼21〜24に代えて、回転翼71〜74を有する。その他、基本的な構成は第1実施形態と同様であり、第1実施形態と共通する構成については、同一符号を用いて説明を省略する。
飛行装置付自転車300は、第1の配置から第2の配置へ変形した際、回転翼71〜74が第1実施形態の回転翼21〜24と異なる位置に配置される点で、飛行装置付自転車100と相違する。第1の配置における回転翼71〜74の位置は、第1実施形態の回転翼21〜24と同じである。この回転翼71〜74の配置について、図5(A)〜図5(E)に示すように、飛行装置付自転車300を第1の配置から第2の配置へ変形させる手順に沿って説明する。
まず、図5(A)に示すように、第1実施形態の図3(B)〜図3(D)と同様の手順によって、飛行装置付自転車300のハンドル16の左右及び左右のペダル14を折りたたみ、サドル15を移動させる。次に、図5(B)に示すように、スタンド13を90度回転移動させ、飛行装置付自転車300を直立に立たせる。最後に、図5(C)に示すように、回転翼71〜74を、後輪12の回転軸を含む平面と垂直な回転軸を中心として、地面と水平となる方向に約90度回転移動させる。このような手順によって、第1の配置から第2の配置への変形が完了する。
ここで、第2の配置における回転翼71〜74の位置について説明する。図5(D)及び図5(E)に示すように、第2の配置における回転翼71〜74は、前輪11及び後輪12のいずれに対しても並列に位置しない配置であって、この例では、回転翼71〜74のそれぞれの回転軸が、後輪の回転軸と垂直となる。また、回転翼71〜74のそれぞれの回転軸は、互いに平行となる。なお、第2の配置における回転翼71〜74のプロペラの位置は第1実施形態の回転翼21〜24のプロペラの位置とは逆側に位置し、回転翼71〜74のプロペラの角度は、回転翼21〜24とは逆向きである。
[2−2.効果]
(2a)第2実施形態の飛行装置付自転車300によれば、地面に横に倒すことなく直立した状態のまま、回転翼71〜74を第2の配置に変形させることができる。
(2a)第2実施形態の飛行装置付自転車300によれば、地面に横に倒すことなく直立した状態のまま、回転翼71〜74を第2の配置に変形させることができる。
[3.他の実施形態]
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は、上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得ることは言うまでもない。
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は、上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得ることは言うまでもない。
(3a)上記各実施形態では、4つの回転翼21〜24,71〜74を有するクアッドコプターとして機能する飛行装置付自転車100,300を例示した。しかし、飛行装置付自転車の回転翼の数は、これに限定されるものではなく、4つ以外の数であってもよい。例えば、飛行装置付自転車は、回転翼の数が6つのヘキサコプターや、回転翼の数が8つのオクトコプターとして機能してもよい。
(3b)上記第1実施形態では、回転翼21及び回転翼23が、後輪12の回転軸を含む平面と垂直な回転軸を中心として回転移動する構成を例示した。しかし、回転翼の移動する方向は特に限定されるものではない。例えば、回転翼21及び回転翼23が、後輪12の軸方向と平行な回転軸を中心として回転移動するようにしてもよい。
(3c)上記各実施形態では、飛行装置付自転車100,300の電源として、リチウムポリマーバッテリーであるバッテリー5を例示した。しかし、飛行装置付自転車の電源については、特に限定されない。例えば、バッテリーは、ニッケル水素バッテリーや、リチウムフェライトバッテリーなど、他の種類であってもよい。また、バッテリーの充電方法についても特に限定されず、例えば、外部電源に接続することにより充電する構成としてもよいし、また例えば、飛行装置付自転車が走行する際に発生する力を利用して充電する構成としてもよい。
(3d)上記各実施形態では、スタンド13、ペダル14、サドル15、ハンドル16及び回転翼21〜24,71〜74の位置が、ユーザーによって手動で第1の配置及び第2の配置に移動される構成を例示した。しかし、飛行装置付自転車の構成はこれに限定されるものではない。例えば、回転翼を回転させるモーターとは別のモーターを更に設け、飛行装置付自転車が移動要求を受信した場合、当該モーターによって電動的に飛行装置付自転車の各部品が移動される構成としてもよい。
(3e)上記実施形態における1つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を1つの構成要素に統合したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加、置換等してもよい。なお、特許請求の範囲に記載の文言から特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本開示の実施形態である。
(3f)本開示は、上述した飛行装置付自転車の他、当該飛行装置付自転車を構成要素とするシステム、上述した飛行処理をコンピューターに実行させるためのプログラム、このプログラムを記録した媒体、当該飛行装置付自転車の使用方法など、種々の形態で実現することができる。
[4.実施形態から把握される技術思想]
以上詳述した種々の実施形態から、少なくとも以下の技術思想が把握される。
[4A]自転車として機能する自転車本体と、
前記自転車本体を飛行させる揚力を発生させることが可能な揚力発生部と、
通信端末との間で無線通信を行うための通信部と、
現在位置を検出する位置検出部と、
前記揚力発生部を制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記通信端末から前記通信部を介して指定場所への移動要求を受信した場合、前記現在位置に基づき、前記指定場所へ飛行するように前記揚力発生部を制御する、飛行装置付自転車。
以上詳述した種々の実施形態から、少なくとも以下の技術思想が把握される。
[4A]自転車として機能する自転車本体と、
前記自転車本体を飛行させる揚力を発生させることが可能な揚力発生部と、
通信端末との間で無線通信を行うための通信部と、
現在位置を検出する位置検出部と、
前記揚力発生部を制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記通信端末から前記通信部を介して指定場所への移動要求を受信した場合、前記現在位置に基づき、前記指定場所へ飛行するように前記揚力発生部を制御する、飛行装置付自転車。
[4B]前記[4A]に記載の飛行装置付自転車であって、
前記揚力発生部は、前記自転車本体に対する配置が第1の配置と第2の配置との間で変位可能な複数の回転翼を備え、
前記第1の配置は、前記複数の回転翼のそれぞれが前記自転車本体が有する前輪及び後輪のうち少なくとも一方と並列に位置する配置であり、
前記第2の配置は、前記複数の回転翼のうち少なくとも1つが、前記前輪及び前記後輪のいずれに対しても並列に位置しない配置である、飛行装置付自転車。
前記揚力発生部は、前記自転車本体に対する配置が第1の配置と第2の配置との間で変位可能な複数の回転翼を備え、
前記第1の配置は、前記複数の回転翼のそれぞれが前記自転車本体が有する前輪及び後輪のうち少なくとも一方と並列に位置する配置であり、
前記第2の配置は、前記複数の回転翼のうち少なくとも1つが、前記前輪及び前記後輪のいずれに対しても並列に位置しない配置である、飛行装置付自転車。
[4C]前記[4B]に記載の飛行装置付自転車であって、
前記複数の回転翼には、第1の回転翼、第2の回転翼、第3の回転翼及び第4の回転翼が含まれ、
前記第1の配置は、前記第1の回転翼及び前記第2の回転翼が前記前輪を両側から挟み、前記第3の回転翼及び前記第4の回転翼が前記後輪を両側から挟む配置であり、
前記第2の配置は、前記第1の回転翼、前記第2の回転翼、前記第3の回転翼及び前記第4の回転翼のそれぞれの回転軸が互いに平行となる配置である、飛行装置付自転車。
前記複数の回転翼には、第1の回転翼、第2の回転翼、第3の回転翼及び第4の回転翼が含まれ、
前記第1の配置は、前記第1の回転翼及び前記第2の回転翼が前記前輪を両側から挟み、前記第3の回転翼及び前記第4の回転翼が前記後輪を両側から挟む配置であり、
前記第2の配置は、前記第1の回転翼、前記第2の回転翼、前記第3の回転翼及び前記第4の回転翼のそれぞれの回転軸が互いに平行となる配置である、飛行装置付自転車。
[4D]前記[4C]に記載の飛行装置付自転車であって、
前記第2の配置において、前記第1の回転翼、前記第2の回転翼、前記第3の回転翼及び前記第4の回転翼のそれぞれの回転軸が、前記後輪の回転軸と垂直となる、飛行装置付自転車。
前記第2の配置において、前記第1の回転翼、前記第2の回転翼、前記第3の回転翼及び前記第4の回転翼のそれぞれの回転軸が、前記後輪の回転軸と垂直となる、飛行装置付自転車。
[4E]前記[4C]に記載の飛行装置付自転車であって、
前記第2の配置における前記第2の回転翼及び前記第4の回転翼は、前記第1の配置における位置と同一の位置に配置され、
前記第2の配置における前記第1の回転翼及び前記第3の回転翼は、前記第1の配置における位置とは異なる位置であって、前記第2の回転翼及び前記第4の回転翼と前記後輪の回転軸方向から見て重ならない位置に配置される、飛行装置付自転車。
前記第2の配置における前記第2の回転翼及び前記第4の回転翼は、前記第1の配置における位置と同一の位置に配置され、
前記第2の配置における前記第1の回転翼及び前記第3の回転翼は、前記第1の配置における位置とは異なる位置であって、前記第2の回転翼及び前記第4の回転翼と前記後輪の回転軸方向から見て重ならない位置に配置される、飛行装置付自転車。
[4F]前記[4E]に記載の車両制御装置であって、
前記第1の回転翼及び前記第3の回転翼は、前記後輪の軸を含む平面と垂直な回転軸を中心とする回転移動により変位する、飛行装置付自転車。
前記第1の回転翼及び前記第3の回転翼は、前記後輪の軸を含む平面と垂直な回転軸を中心とする回転移動により変位する、飛行装置付自転車。
[4G]前記[4E]に記載の車両制御装置であって、
前記第1の回転翼及び前記第3の回転翼は、前記後輪の軸方向と平行な回転軸を中心とする回転移動により変位する、飛行装置付自転車。
前記第1の回転翼及び前記第3の回転翼は、前記後輪の軸方向と平行な回転軸を中心とする回転移動により変位する、飛行装置付自転車。
1…自転車本体、4…制御ユニット、5…バッテリー、11…前輪、12…後輪、13…スタンド、14…ペダル、15…サドル、16…ハンドル、21,22,23,24,71,72,73,74…回転翼、31,32,33,34…モーター、41,61…制御部、42,62…通信部、43,63…位置検出部、44…センサユニット、64…ユーザーインターフェース、100,300…飛行装置付自転車、200…通信端末。
Claims (3)
- 自転車として機能する自転車本体と、
前記自転車本体を飛行させる揚力を発生させることが可能な揚力発生部と、
通信端末との間で無線通信を行うための通信部と、
現在位置を検出する位置検出部と、
前記揚力発生部を制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記通信端末から前記通信部を介して指定場所への移動要求を受信した場合、前記現在位置に基づき、前記指定場所へ飛行するように前記揚力発生部を制御する、飛行装置付自転車。 - 請求項1に記載の飛行装置付自転車であって、
前記揚力発生部は、前記自転車本体に対する配置が第1の配置と第2の配置との間で変位可能な複数の回転翼を備え、
前記第1の配置は、前記複数の回転翼のそれぞれが前記自転車本体が有する前輪及び後輪のうち少なくとも一方と並列に位置する配置であり、
前記第2の配置は、前記複数の回転翼のうち少なくとも1つが、前記前輪及び前記後輪のいずれに対しても並列に位置しない配置である、飛行装置付自転車。 - 請求項2に記載の飛行装置付自転車であって、
前記複数の回転翼には、第1の回転翼、第2の回転翼、第3の回転翼及び第4の回転翼が含まれ、
前記第1の配置は、前記第1の回転翼及び前記第2の回転翼が前記前輪を両側から挟み、前記第3の回転翼及び前記第4の回転翼が前記後輪を両側から挟む配置であり、
前記第2の配置は、前記第1の回転翼、前記第2の回転翼、前記第3の回転翼及び前記第4の回転翼のそれぞれの回転軸が互いに平行となる配置である、飛行装置付自転車。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016246663A JP2018099973A (ja) | 2016-12-20 | 2016-12-20 | 飛行装置付自転車 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016246663A JP2018099973A (ja) | 2016-12-20 | 2016-12-20 | 飛行装置付自転車 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018099973A true JP2018099973A (ja) | 2018-06-28 |
Family
ID=62714958
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016246663A Pending JP2018099973A (ja) | 2016-12-20 | 2016-12-20 | 飛行装置付自転車 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2018099973A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN110182008A (zh) * | 2019-05-31 | 2019-08-30 | 北京无线电测量研究所 | 一种两级式可变姿无人机动平台 |
WO2024069698A1 (ja) * | 2022-09-26 | 2024-04-04 | 株式会社Subaru | 空陸両用移動体 |
Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000142379A (ja) * | 1998-11-11 | 2000-05-23 | Toyota Motor Corp | 浮遊型自動車 |
US6350171B1 (en) * | 2000-02-03 | 2002-02-26 | Mattel, Inc. | Toy motorcycle configurable as a hovercycle |
CN2790824Y (zh) * | 2005-05-16 | 2006-06-28 | 沙庆军 | 可升降双旋翼陆空两用飞行器 |
US20080048065A1 (en) * | 2004-12-23 | 2008-02-28 | Julian Kuntz | Flying Device With Improved Movement on The Ground |
US20130068876A1 (en) * | 2011-09-16 | 2013-03-21 | Bogdan Radu | Flying Vehicle |
JP2015074277A (ja) * | 2013-10-07 | 2015-04-20 | 株式会社 ミックウェア | 飛行体制御システム、端末装置、情報処理方法、およびプログラム |
CN204367793U (zh) * | 2014-11-29 | 2015-06-03 | 常州摩本智能科技有限公司 | 电动陆空两用飞行器的车体 |
CN105730172A (zh) * | 2016-03-25 | 2016-07-06 | 杨成志 | 空-地两栖武装摩托车 |
-
2016
- 2016-12-20 JP JP2016246663A patent/JP2018099973A/ja active Pending
Patent Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000142379A (ja) * | 1998-11-11 | 2000-05-23 | Toyota Motor Corp | 浮遊型自動車 |
US6350171B1 (en) * | 2000-02-03 | 2002-02-26 | Mattel, Inc. | Toy motorcycle configurable as a hovercycle |
US20080048065A1 (en) * | 2004-12-23 | 2008-02-28 | Julian Kuntz | Flying Device With Improved Movement on The Ground |
CN2790824Y (zh) * | 2005-05-16 | 2006-06-28 | 沙庆军 | 可升降双旋翼陆空两用飞行器 |
US20130068876A1 (en) * | 2011-09-16 | 2013-03-21 | Bogdan Radu | Flying Vehicle |
JP2015074277A (ja) * | 2013-10-07 | 2015-04-20 | 株式会社 ミックウェア | 飛行体制御システム、端末装置、情報処理方法、およびプログラム |
CN204367793U (zh) * | 2014-11-29 | 2015-06-03 | 常州摩本智能科技有限公司 | 电动陆空两用飞行器的车体 |
CN105730172A (zh) * | 2016-03-25 | 2016-07-06 | 杨成志 | 空-地两栖武装摩托车 |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN110182008A (zh) * | 2019-05-31 | 2019-08-30 | 北京无线电测量研究所 | 一种两级式可变姿无人机动平台 |
WO2024069698A1 (ja) * | 2022-09-26 | 2024-04-04 | 株式会社Subaru | 空陸両用移動体 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US10906662B2 (en) | Method and system for recycling motor power of a movable object | |
US20240150011A1 (en) | Adaptive thrust vector unmanned aerial vehicle | |
CN107816976B (zh) | 一种接近物体的位置确定方法和装置 | |
CN111279371B (zh) | 用于多个无人飞行器的控制系统和方法 | |
CN105793792B (zh) | 无人机的飞行辅助方法和系统、无人机和移动终端 | |
EP3505808B1 (en) | Systems and methods for payload stabilization | |
US10839336B2 (en) | Unmanned delivery | |
US20200148352A1 (en) | Portable integrated uav | |
US11803804B2 (en) | Recipient-assisted vehicle recharging | |
CN105388913B (zh) | 基于四轴飞行器的智能停车场及导航方法 | |
JP2017504881A (ja) | 航空機姿勢制御方法 | |
CN110998240A (zh) | 无人飞行器系统的地图显示 | |
US11267568B2 (en) | Aerial system including foldable frame architecture | |
CN108234590A (zh) | 车辆、服务器以及包括车辆和服务器的系统 | |
CN112041866B (zh) | 无人飞行器递送系统 | |
JP2018099973A (ja) | 飛行装置付自転車 | |
CN106444816A (zh) | 一种无人机遮阳伞的控制系统及其控制方法 | |
EP3474204A1 (en) | Movable body utilization system, server, movable body, and method for utilizing movable body | |
CN110998235A (zh) | 在机器人式运载工具中的图像输出调整 | |
JP6335354B1 (ja) | ルート管理制御サーバ、方法及びシステム並びにこれに用いられる第1飛行体及び第2飛行体 | |
CN206348664U (zh) | 飞行控制系统、载体的控制系统、飞行器及载体 | |
JP6749612B2 (ja) | ルート管理制御サーバ、方法及びシステム並びにこれに用いられる第1飛行体及び第2飛行体 | |
JP6899606B2 (ja) | ルート管理制御サーバ、方法及びシステム並びにこれに用いられる第1飛行体及び第2飛行体 | |
JP2020071086A (ja) | 移動体 | |
JP6899608B2 (ja) | ルート管理制御サーバ、方法及びシステム並びにこれに用いられる第1飛行体及び第2飛行体 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20180312 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20190214 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20190226 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20190910 |