JP2018098669A - Photography control device, moving body, photography control method, and photography control program - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、搭載された機器の周囲の画像を撮影する撮影制御装置、移動体、撮影制御方法、および撮影制御プログラムに関する。 The present invention relates to a shooting control device, a moving body, a shooting control method, and a shooting control program for shooting an image around a mounted device.
近年、路面を自律走行する移動体は、周囲の画像を撮影するカメラを搭載することで、ユーザに代わって広範囲を監視する用途に用いられている。このような移動体には、例えば、PTZ(Pan Tilt Zoom)カメラなどが搭載され、予め設定された経路を自動で走行し、事前に設定された方向にカメラの向きを変えて撮影を行う。旋回などして向きを変える撮像装置(カメラ)では、振動や風などによって、位置がずれてしまう場合があるので、位置ズレを補正する手段が取り入れられている(例えば、特許文献1参照。)。 2. Description of the Related Art In recent years, a mobile object that autonomously travels on a road surface has been used for monitoring a wide range on behalf of a user by installing a camera that captures surrounding images. Such a moving body is equipped with, for example, a PTZ (Pan Tilt Zoom) camera, and automatically travels on a preset route, and changes the direction of the camera to a preset direction to perform shooting. In an imaging apparatus (camera) that changes its direction by turning or the like, the position may be shifted due to vibration, wind, or the like, and therefore means for correcting a positional shift is incorporated (for example, see Patent Document 1). .
特許文献1に記載の撮像装置ユニットは、撮像手段および位置センサを備えた撮像装置を旋回動作させる旋回手段を備え、ユーザが設定した任意の順番で、所望の方向に位置する被写体を撮像して切り換えていくオートプリセットモードを搭載している。そして、オートプリセットモードなどのモード処理中において、所定時間を計測し、所定時間が経過すると、位置ズレが発生しているか否かを、自動的に判別し、位置ズレが発生している場合には、イニシャル動作を実行して、位置ズレを補正している。
The imaging device unit described in
ところで、上述した撮像装置ユニットは、移動体などに搭載することが考慮されておらず、移動体の動作とイニシャル動作とを関連付けることは想定されていない。 By the way, it is not considered that the above-described imaging device unit is mounted on a moving body or the like, and it is not assumed that the operation of the moving body is associated with the initial operation.
本発明は、上記の課題を解決するためになされたものであり、移動体の動作と補正処理とを関連付けて、確実に自動操作による画像の撮影を実施することができる撮影制御装置、移動体、撮影制御方法、および撮影制御プログラムを提供することを目的とする。 The present invention has been made to solve the above-described problems, and relates to an imaging control apparatus and a mobile body that can reliably perform image capturing by automatic operation by associating an operation of the mobile body with a correction process. An object is to provide a photographing control method and a photographing control program.
本発明に係る撮影制御装置は、搭載された機器の周囲の画像を撮影する画像撮影部と、前記画像撮影部を駆動して、向きを変更させる方向変更部と、前記画像撮影部の向きを、予め設定された基準方向へ補正する方向補正部と、予め設定されたタイミングにおいて、前記方向補正部による方向補正処理の実施を指示する補正指示部とを備えた撮影制御装置であって、前記画像撮影部は、路面を走行する移動体に搭載され、前記補正指示部は、前記移動体が走行している状態から停止または徐行するタイミングに応じて、前記方向補正処理を実施させ、前記方向変更部は、前記方向補正処理の後に、前記画像撮影部の向きを撮影する撮影方向に変更させることを特徴とする。 An imaging control apparatus according to the present invention includes an image capturing unit that captures an image around a mounted device, a direction changing unit that drives the image capturing unit to change the orientation, and the orientation of the image capturing unit. An imaging control apparatus comprising: a direction correction unit that corrects a preset reference direction; and a correction instruction unit that instructs execution of a direction correction process by the direction correction unit at a preset timing, The image photographing unit is mounted on a moving body that travels on a road surface, and the correction instruction unit performs the direction correction processing according to the timing at which the moving body stops or slows down from the traveling state, and the direction The changing unit changes the direction of the image photographing unit to a photographing direction for photographing after the direction correction processing.
本発明に係る撮影制御装置では、前記補正指示部は、前記移動体が停止した状態で、前記方向補正処理を実施させる構成としてもよい。 In the imaging control apparatus according to the present invention, the correction instruction unit may be configured to perform the direction correction process in a state where the moving body is stopped.
本発明に係る撮影制御装置では、前記補正指示部は、前記移動体が予め指示された停止位置に近づいてから停止するまでの間に、前記方向補正処理を実施させる構成としてもよい。 In the imaging control apparatus according to the present invention, the correction instruction unit may be configured to perform the direction correction process during a period from when the moving body approaches a stop position instructed in advance until it stops.
本発明に係る撮影制御装置では、前記補正指示部は、前記移動体が前記停止位置近傍で減速したことに基づいて、前記移動体が停止位置に近づいたと判断する構成としてもよい。 In the imaging control apparatus according to the present invention, the correction instruction unit may determine that the moving body has approached the stop position based on the fact that the moving body has decelerated near the stop position.
本発明に係る撮影制御装置では、前記方向補正処理の後に前記移動体が走行してから画像を撮影する際、前記補正指示部は、前記移動体が予め設定された規定距離以上走行している場合に、前記方向補正処理を実施させる構成としてもよい。 In the imaging control apparatus according to the present invention, when the mobile object travels after the direction correction process and the image is taken, the correction instructing unit travels the mobile object over a predetermined distance. In this case, the direction correction process may be performed.
本発明に係る撮影制御装置では、前記移動体の振動を検知する加速度センサを備え、前記方向補正処理の後に前記移動体が走行してから画像を撮影する際、前記補正指示部は、前記加速度センサの検知結果に基づいて、前記方向補正処理を実施させる構成としてもよい。 The imaging control apparatus according to the present invention includes an acceleration sensor that detects the vibration of the moving body, and when the mobile body travels after the direction correction process and takes an image, the correction instruction unit includes the acceleration sensor. It is good also as a structure which performs the said direction correction process based on the detection result of a sensor.
本発明に係る撮影制御装置では、前記移動体が走行する経路を予め設定した走行マップを記憶するマップ記憶部を備え、前記走行マップには、前記方向補正処理を実施させる地点が予め設定され、前記補正指示部は、前記走行マップに基づいて、前記方向補正処理を実施させる構成としてもよい。 The imaging control apparatus according to the present invention includes a map storage unit that stores a travel map in which a route traveled by the moving body is set in advance, and the travel map includes a point where the direction correction processing is performed in advance. The correction instruction unit may be configured to perform the direction correction process based on the travel map.
本発明に係る撮影制御装置では、前記移動体は、停止して前記画像撮影部に画像を撮影させる停止場所が予め設定されており、前記方向補正処理の実施を指示するタイミングは、前記移動体が前記停止場所に到達した際とされている構成としてもよい。 In the photographing control apparatus according to the present invention, the moving body is set in advance to a stop location where the moving body stops and the image photographing unit captures an image, and the timing for instructing the execution of the direction correction processing is It is good also as a structure made into when it arrives at the said stop place.
本発明に係る移動体は、本発明に係る撮影制御装置を備えることを特徴とする。 The moving body according to the present invention includes the imaging control device according to the present invention.
本発明に係る撮影制御方法は、画像撮影部に、搭載された機器の周囲の画像を撮影させる画像撮影ステップと、方向変更部に、前記画像撮影部を駆動して、向きを変更させる方向変更ステップと、方向補正部に、前記画像撮影部の向きを、予め設定された基準方向へ補正させる方向補正ステップと、補正指示部に、予め設定されたタイミングにおいて、前記方向補正部による方向補正処理の実施を指示させる補正指示ステップとを含む撮影制御方法であって、前記画像撮影部は、路面を走行する移動体に搭載され、前記補正指示部は、前記移動体が走行している状態から停止または徐行するタイミングに応じて、前記方向補正処理を実施させ、前記方向変更部は、前記方向補正処理の後に、前記画像撮影部の向きを撮影する撮影方向に変更させることを特徴とする。 An image capturing control method according to the present invention includes an image capturing step that causes an image capturing unit to capture an image around a mounted device, and a direction change that causes the direction changing unit to change the direction by driving the image capturing unit. A direction correction step for causing the direction correction unit to correct the direction of the image photographing unit in a preset reference direction; and a direction correction process by the direction correction unit at a timing preset in the correction instruction unit. The image capturing unit is mounted on a moving body traveling on a road surface, and the correction instructing unit is in a state where the moving body is traveling. The direction correction process is performed according to the timing of stopping or slowing down, and the direction changing unit is changed to the shooting direction for shooting the direction of the image shooting unit after the direction correction process. And wherein the Rukoto.
本発明に係る撮影制御プログラムは、本発明に係る撮影制御方法の各ステップをコンピュータに実行させることを特徴とする。 The shooting control program according to the present invention causes a computer to execute each step of the shooting control method according to the present invention.
本発明によると、方向補正処理を予め実施してから撮影方向に変更するので、確実に自動操作による画像の撮影を実施することができる。 According to the present invention, since the direction correction processing is performed in advance and then the shooting direction is changed, it is possible to reliably perform image shooting by automatic operation.
(第1実施形態)
以下、本発明の実施の形態に係る移動体および撮影制御装置について、図面を参照して説明する。
(First embodiment)
DESCRIPTION OF EXEMPLARY EMBODIMENTS Hereinafter, a moving body and an imaging control device according to embodiments of the invention will be described with reference to the drawings.
図1は、本発明の実施の形態に係る移動体の概略側面図である。 FIG. 1 is a schematic side view of a moving body according to an embodiment of the present invention.
本発明の実施の形態に係る移動体1は、予め設定された経路に沿って路面100を移動する四輪の車両である。移動体1は、通常、前面(図1では、右方)に向かって直進し、適宜走行する方向を変更する。
The moving
移動体1の車体2には、車輪3、画像撮影部4、およびアーム部6が取り付けられている。
A
車輪3は、車体2の内部に収納されたモータ等の駆動源に接続されており、車輪3を駆動させることで、移動体1が走行する。本実施の形態では、車輪3を4つ備えた構成としているが、これに限定されず、車輪3の数を変更したり、ベルト等を用いたりしてもよく、移動体1を走行させ、適宜走行する速度を調整できる構成とされていればよい。
The
アーム部6は、一端が車体2の上面に取り付けられており、他端に画像撮影部4を備えた長尺状の部材とされている。アーム部6は、車体2への取付箇所を起点に回動する構成とされており、回動することで他端に設けられた監視装置を上下方向に移動させることができる。アーム部6には、画像撮影部4だけでなく、物体を検知するセンサ等が取り付けられていてもよい。
One end of the
画像撮影部4は、PTZカメラであって、後述する撮影制御装置10に制御され、移動体1の周囲の画像および映像を撮影する。なお、画像撮影部4の構造については、後述する図4を参照して、詳細に説明する。
The
図2は、本発明の第1実施形態に係る撮影制御装置の概略構成を示す概略構成図である。 FIG. 2 is a schematic configuration diagram showing a schematic configuration of the imaging control apparatus according to the first embodiment of the present invention.
本発明の第1実施形態に係る撮影制御装置10は、画像撮影部4、方向変更部11、方向補正部12、補正指示部13、加速度センサ14、およびマップ記憶部15を含む構成とされている。
The
方向変更部11は、画像撮影部4を駆動して、向きを変更させる。方向補正部12は、画像撮影部4の向きを、予め設定された基準方向へ補正する。補正指示部13は、予め設定されたタイミングにおいて、方向補正部12による方向補正処理の実施を指示する。なお、画像撮影部4を駆動および補正させる方法については、後述する図4を参照して、詳細に説明する。
The
加速度センサ14は、移動体1の振動を検知するセンサとされている。具体的に、加速度センサ14は、3次元方向への加速度を検知することで、移動体1に加えられた振動を把握する。
The
マップ記憶部15は、移動体1が走行する経路を予め設定した走行マップを記憶している。そして、移動体1は、走行マップに従って、ユーザに設定された経路を走行する。走行マップには、画像を撮影させる撮影地点をユーザが設定することができる。画像撮影部4では、撮影地点において、移動体1の全周を撮影してもよいし、予め設定された方向を撮影してもよい。走行マップにおいて、撮影地点毎に重要度を設定でき、重要度に応じて、画像の数や撮影する時間などを異ならせてもよい。
The
移動体1は、現在の位置を把握する方法を適宜備えており、例えば、走行した時間、速度、および方向などから、走行マップに基づいて判断してもよい。また、GPSなどを使って通信する構成としてもよい。
The moving
図3は、本発明の第1実施形態に係る撮影制御装置を用いた監視システムの概略構成を示す概略構成図である。 FIG. 3 is a schematic configuration diagram showing a schematic configuration of a monitoring system using the imaging control apparatus according to the first embodiment of the present invention.
上述した撮影制御装置10は、複数の移動体1を用いて、周辺を監視する監視システムに適用されている。具体的に、監視システム(撮影制御システム)は、ネットワークNWを通じて接続された監視装置20と複数の移動体1とで構成されている。つまり、移動体1によって撮影された画像は、監視装置20へ送信され、監視装置20のディスプレイに表示されたり、監視装置20の記憶媒体に記憶されたりする。
The above-described
なお、本発明はこれに限定されず、移動体1および監視装置20のうち、いずれか一方だけで構成されていてもよく、監視装置20に画像撮影部4を設けてもよい。また、移動体1だけで構成する場合は、移動体1で画像撮影部4を制御し、外部へ画像を送信したり、画像を蓄積したりすればよい。上述した方向補正部12および補正指示部13は、図示しないCPUに予め組み込まれたプログラムとして記憶され、記憶したプログラムを実行することにより、後述する処理を実行する。方向補正部12および補正指示部13を記憶するCPUは、撮影制御システムの構成に応じて、移動体1または監視装置20のいずれか、あるいは両方に設けられていればよい。
In addition, this invention is not limited to this, You may be comprised only in either one among the
図4は、画像撮影部を示す拡大斜視図である。 FIG. 4 is an enlarged perspective view showing the image photographing unit.
画像撮影部4は、アーム部6に設置される設置基台4aの上に、横旋回部4bが取り付けられ、縦旋回部4cが横旋回部4bに支持されており、縦旋回部4cに画像を撮影するためのレンズ部4dが設けられている。横旋回部4bおよび縦旋回部4cは、モータなどによって駆動され、画像撮影部4は、レンズ部4dが向けられた撮影方向の画像を撮影する。
In the
設置基台4aは、アーム部6に取り付けられる底面に対して対向する上面が設けられ、上面の中心に横旋回部4bが取り付けられている。
The
横旋回部4bは、設置基台4aの上面に対して、垂直な回転軸の軸回り(図4では、横旋回方向P)で回転するように支持されており、旋回範囲が360度とされている。つまり、横旋回部4bは、設置基台4aに対して全周を向く構成とされている。
The
縦旋回部4cは、略円柱状の形状とされており、側面にレンズ部4dが設けられている。そして、縦旋回部4cは、設置基台4aの上面に対して、平行な回転軸の軸回り(図4では、縦旋回方向T)で回転するように横旋回部4bに支持されており、旋回範囲が180度とされている。つまり、縦旋回部4cは、設置基台4aの上方側半周にレンズ部4dを向けられるように構成されている。
The
上述したように、画像撮影部4は、横旋回部4bおよび縦旋回部4cの旋回を組み合わせることで、方向変更部11に指定された方向へレンズ部4dを向けて、撮影することができる。ところで、横旋回部4bおよび縦旋回部4cには、位置センサが設けられており、位置センサを検知することで、それぞれがどの方向を向いているかを把握することができ、位置センサに基づいて、基準方向が設定されている。そして、方向補正処理では、横旋回部4bおよび縦旋回部4cをそれぞれ旋回させて、位置センサを検知することで、画像撮影部4が基準方向を向くように向きを修正する。なお、通常、方向変更部11に指示されて画像撮影部4の向きを変える際には、位置センサを通過しないように制御されることが好ましい。
As described above, the
画像撮影部4において、方向補正処理は、補正指示部13から指示された際以外にも実施される。具体的には、横旋回部4bおよび縦旋回部4cを旋回させて、位置センサを検知した際にも、方向補正処理が実施される。そのため、振動などによって画像撮影部4の向きがずれていた場合には、方向変更部11に指示されて画像撮影部4の向きを変えた際、意図せずに位置センサを通過することがあった。そして、方向補正処理が実施された結果、画像撮影部4の向きを変更する動作がキャンセルされ、自動操作による撮影が正しく実行されない場合があった。本実施の形態では、このような問題に対して、方向補正処理を予め実施してから画像撮影部4の向きを変更することで、確実に自動操作による画像の撮影を実施することができる構成として、問題の解決を図っている。以下では、撮影制御装置10での方向補正処理について、図面を参照して説明する。
In the
図5は、本発明の第1実施形態に係る撮影制御装置における方向補正処理1の処理フローを示すフロー図である。
FIG. 5 is a flowchart showing a process flow of the
図5に示す方向補正処理1の処理開始時において、移動体1は、走行マップに従って、経路を走行している。
At the start of the processing of the
ステップS01では、移動体1が停止する。移動体1が走行している状態から停止するタイミングは、走行マップの撮影地点に到達した際だけでなく、障害物を検知して停止した際などを含んでいてもよい。また、ここでは、移動体1が完全に停止せず、徐行して、即座に停止できる状態であってもよい。
In step S01, the moving
ステップS02では、補正指示部13によって、方向補正処理を実施させる。方向補正部12が方向補正処理をした結果、画像撮影部4の向きが補正されるので、画像撮影部4のズレが解消される。
In step S02, the
ステップS03では、方向変更部11によって、画像撮影部4の向きが変更される。そして、ステップS04では、画像撮影部4によって、画像が撮影され、処理を終了する。処理が終了した後は、移動体1を再度走行させてもよいし、新たな指示がされるまで待機してもよい。また、移動体1を停止したときに、複数の方向の画像を撮影する際には、ステップS03とステップS04とを繰り返した後、処理を終了すればよい。
In step S03, the
上述したように、補正指示部13は、移動体1が停止するタイミングに応じて、方向補正処理を実施させ、方向変更部11は、方向補正処理の後に、画像撮影部4の向きを撮影する撮影方向に変更させる。また、補正指示部13は、移動体1が停止した状態で、方向補正処理を実施させる。これによって、方向補正処理の際には、移動体1が停止しているので、走行による振動などで、画像撮影部4の向きがずれることを回避できる。
As described above, the
本発明に係る撮影制御方法は、画像撮影部4に、搭載された機器の周囲の画像を撮影させる画像撮影ステップと、方向変更部11に、画像撮影部4を駆動して、向きを変更させる方向変更ステップと、方向補正部12に、画像撮影部4の向きを、予め設定された基準方向へ補正させる方向補正ステップと、補正指示部13に、予め設定されたタイミングにおいて、方向補正部12による方向補正処理の実施を指示させる補正指示ステップとを含んでいる。画像撮影部4は、路面を走行する移動体1に搭載されている。補正指示部13は、移動体1が停止するタイミングに応じて、方向補正処理を実施させる。方向変更部11は、方向補正処理の後に、画像撮影部4の向きを撮影する撮影方向に変更させる。
In the shooting control method according to the present invention, the
また、走行マップには、方向補正処理を実施させる地点が予め設定され、補正指示部13は、走行マップに基づいて、方向補正処理を実施させる構成とされている。したがって、重点的に画像を撮影すべき地点では、移動体1の状況に拘らず、方向補正処理を実施させることで、画像の精度を確保することができる。
Further, a point on which the direction correction process is performed is set in advance in the travel map, and the
また、移動体1には、停止して画像撮影部4に画像を撮影させる停止場所が予め設定されていてもよい。この場合、補正指示部13が方向補正処理の実施を支持するタイミングは、移動体1が停止場所に到達した際とされている。
In addition, a stop place where the moving
上述した処理フローでは、方向補正処理の直後に、画像の撮影を行っているが、これに限定されず、方向補正処理をしてから画像の撮影をするまでの間に、短い距離であれば、移動体1が走行してもよい。ここでは、移動体1の走行によって、画像撮影部4のズレを生じさせないような距離(例えば、数m程度)を許容範囲としている。
In the processing flow described above, an image is shot immediately after the direction correction process. However, the present invention is not limited to this. If the distance is short between the direction correction process and the image shooting, The
(第2実施形態)
次に、本発明の第2実施形態に係る撮影制御装置について、図面を参照して説明する。
(Second Embodiment)
Next, a photographing control apparatus according to a second embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
図6は、本発明の第2実施形態に係る撮影制御装置における方向補正処理2の処理フローを示すフロー図である。
FIG. 6 is a flowchart showing a process flow of the
第2実施形態は、第1実施形態に対して、方向補正処理の内容が異なる構成とされており、撮影制御装置10の具体的な構成については、図1ないし図4に示す第1実施形態と略同様とされているので、説明を省略する。
The second embodiment is different from the first embodiment in the content of the direction correction process, and the specific configuration of the
第2実施形態では、第1実施形態と同様に、図6に示す方向補正処理2の処理開始時において、移動体1は、走行マップに従って、経路を走行している。
In the second embodiment, similarly to the first embodiment, at the start of the
ステップS11では、補正指示部13によって、移動体1が停止位置に近づいたかどうかを判断する。具体的には、移動体1の現在位置と走行マップとを照らし合わせて判断しており、本実施の形態では、移動体1が停止位置に到達する時間の10秒前に、停止位置に近づいたと判断する。その結果、移動体1が停止位置に近づいた場合(ステップS11:Yes)には、ステップS12へ進む。一方、移動体1が停止位置に近づいていない場合(ステップS11:No)には、停止位置に近づくまで処理を待機し、移動体1を走行させる。
In step S11, the
また、ステップS11において、補正指示部13は、移動体1が停止位置近傍で減速したことに基づいて、移動体1が停止位置に近づいたと判断してもよい。したがって、移動体1が減速してから方向補正処理を実施するので、走行による振動の影響を抑えることができる。
In step S11, the
ステップS12では、補正指示部13によって、方向補正処理を実施させる。そして、ステップS13では、移動体1が停止する。つまり、補正指示部13は、移動体1が予め指示された停止位置に近づいてから停止するまでの間に、方向補正処理を実施させる。したがって、移動体1が停止するのに合わせて、方向補正処理を実施することで、待機時間を短縮し、素早く画像の撮影することができる。
In step S12, the
ステップS14およびステップS15の処理については、上述したステップS03およびステップS04と同様であるので、説明を省略する。ステップS15の後は、第1実施形態と同様に、処理を終了し、移動体1を再度走行させてもよいし、新たな指示がされるまで待機してもよい。
Since the processes in steps S14 and S15 are the same as those in steps S03 and S04 described above, the description thereof is omitted. After step S15, as in the first embodiment, the process may be terminated and the moving
(第3実施形態)
次に、本発明の第3実施形態に係る撮影制御装置について、図面を参照して説明する。
(Third embodiment)
Next, a photographing control apparatus according to a third embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
図7は、本発明の第3実施形態に係る撮影制御装置における走行後補正処理の処理フローを示すフロー図である。 FIG. 7 is a flowchart showing a processing flow of post-travel correction processing in the imaging control apparatus according to the third embodiment of the present invention.
第3実施形態は、方向補正処理(方向補正処理1または方向補正処理2)の後、移動体1が走行した後に、方向補正処理をするかどうかを判断する構成とされている。なお、撮影制御装置10の具体的な構成については、図1ないし図4に示す第1実施形態および第2実施形態と略同様とされているので、説明を省略する。
In the third embodiment, after the direction correction process (
ステップS21では、方向補正処理1または方向補正処理2を実施する。つまり、移動体1は、方向補正処理をして画像を撮影した後とされ、停止した状態とされている。
In step S21,
ステップS22では、移動体1が走行する。ここで、移動体1は、停止した位置から走行した距離を計測する。
In step S22, the moving
ステップS23では、画像の撮影が指示された際、補正指示部13によって、移動体1の走行距離が予め設定した規定距離を超えているかどうかを判断する。その結果、走行距離が規定距離を超えている場合(ステップS23:Yes)には、ステップS26へ進む。一方、走行距離が規定距離を超えていない場合(ステップS23:No)には、ステップS24へ進む。なお、規定距離は適宜設定すればよく、例えば、数m程度とされている。
In step S <b> 23, when an instruction to capture an image is given, the
ステップS24およびステップS25の処理については、上述したステップS03およびステップS04と同様であるので、説明を省略する。 Since the processes in steps S24 and S25 are the same as those in steps S03 and S04 described above, the description thereof is omitted.
ステップS26では、方向補正処理1または方向補正処理2を実施する。つまり、方向補正処理の後に移動体1が走行してから画像を撮影する際に、移動体1が規定距離以上走行していると、方向補正処理を実施させる。
In step S26,
ステップS25およびステップS26の後は、第1実施形態および第2実施形態と同様に、処理を終了する。 After step S25 and step S26, the processing is ended in the same manner as in the first and second embodiments.
上述したように、本実施の形態では、走行距離に応じて、方向補正処理をするかどうかを判断している。したがって、移動体1が長距離移動して、画像撮影部4のズレが懸念される場合に、方向補正処理を実施させ、移動体1の走行によるズレの影響が小さい場合には、方向補正処理を省略する。このように、移動体1の移動距離に応じて、方向補正処理の有無を判断することで、適切な機会に方向補正処理を実施させることができる。
As described above, in the present embodiment, it is determined whether or not to perform direction correction processing according to the travel distance. Therefore, when the moving
第3実施形態では、ステップS23において、走行距離に基づいて判断したが、これに限定されず、加速度センサの検知結果に基づいて判断してもよい。したがって、方向補正処理の後に移動体1が走行してから画像を撮影する際、補正指示部13は、加速度センサの検知結果に基づいて、方向補正処理を実施させる。このように、移動体1の振動状況に応じて、方向補正処理の有無を判断することで、適切な機会に方向補正処理を実施させることができる。
In 3rd Embodiment, although it determined based on the travel distance in step S23, it is not limited to this, You may determine based on the detection result of an acceleration sensor. Therefore, when the
加速度センサ14は、検知した加速度の積算値を検知結果として出力するのが好ましい。つまり、瞬間的に大きな振動だけで判断するのではなく、継続した小さな振動も結果に反映することで、長距離走行した際の画像撮影部4のズレも考慮することができる。
The
なお、今回開示した実施の形態は全ての点で例示であって、限定的な解釈の根拠となるものではない。従って、本発明の技術的範囲は、上記した実施の形態のみによって解釈されるものではなく、特許請求の範囲の記載に基づいて画定される。また、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内での全ての変更が含まれる。 It should be noted that the embodiment disclosed herein is illustrative in all respects and does not serve as a basis for limited interpretation. Therefore, the technical scope of the present invention is not interpreted only by the above-described embodiment, but is defined based on the description of the scope of claims. Moreover, all the changes within the meaning and range equivalent to a claim are included.
1 移動体
4 画像撮影部
10 撮影制御装置
11 方向変更部
12 方向補正部
13 補正指示部
14 加速度センサ
15 マップ記憶部
20 監視装置
NW ネットワーク
P 横旋回方向
T 縦旋回方向
DESCRIPTION OF
Claims (11)
前記画像撮影部を駆動して、向きを変更させる方向変更部と、
前記画像撮影部の向きを、予め設定された基準方向へ補正する方向補正部と、
予め設定されたタイミングにおいて、前記方向補正部による方向補正処理の実施を指示する補正指示部とを備えた撮影制御装置であって、
前記画像撮影部は、路面を走行する移動体に搭載され、
前記補正指示部は、前記移動体が走行している状態から停止または徐行するタイミングに応じて、前記方向補正処理を実施させ、
前記方向変更部は、前記方向補正処理の後に、前記画像撮影部の向きを撮影する撮影方向に変更させること
を特徴とする撮影制御装置。 An image capturing unit that captures images around the installed device,
A direction changing unit that drives the image photographing unit to change the orientation;
A direction correction unit that corrects the orientation of the image photographing unit in a preset reference direction;
A photographing control device including a correction instruction unit that instructs execution of a direction correction process by the direction correction unit at a preset timing;
The image photographing unit is mounted on a moving body traveling on a road surface,
The correction instruction unit performs the direction correction process according to the timing at which the moving body stops or slows down from the traveling state,
The direction control unit changes the direction of the image photographing unit to a photographing direction for photographing after the direction correction processing.
前記補正指示部は、前記移動体が停止した状態で、前記方向補正処理を実施させること
を特徴とする撮影制御装置。 The imaging control device according to claim 1,
The imaging control apparatus, wherein the correction instruction unit causes the direction correction processing to be performed in a state where the moving body is stopped.
前記補正指示部は、前記移動体が予め指示された停止位置に近づいてから停止するまでの間に、前記方向補正処理を実施させること
を特徴とする撮影制御装置。 The imaging control device according to claim 1,
The correction control unit causes the direction correction processing to be performed during a period from when the moving body approaches a stop position specified in advance until it stops.
前記補正指示部は、前記移動体が前記停止位置近傍で減速したことに基づいて、前記移動体が停止位置に近づいたと判断すること
を特徴とする撮影制御装置。 The imaging control device according to claim 3,
The correction control unit determines that the moving body has approached the stop position based on the fact that the moving body has decelerated in the vicinity of the stop position.
前記方向補正処理の後に前記移動体が走行してから画像を撮影する際、前記補正指示部は、前記移動体が予め設定された規定距離以上走行している場合に、前記方向補正処理を実施させること
を特徴とする撮影制御装置。 An imaging control apparatus according to any one of claims 1 to 4, wherein
When taking an image after the mobile object travels after the direction correction process, the correction instruction unit performs the direction correction process when the mobile object travels a predetermined distance or more. An imaging control device characterized by causing
前記移動体の振動を検知する加速度センサを備え、
前記方向補正処理の後に前記移動体が走行してから画像を撮影する際、前記補正指示部は、前記加速度センサの検知結果に基づいて、前記方向補正処理を実施させること
を特徴とする撮影制御装置。 An imaging control apparatus according to any one of claims 1 to 5,
An acceleration sensor for detecting vibration of the moving body;
When the moving object travels after shooting the direction correction process, the correction instruction unit performs the direction correction process based on a detection result of the acceleration sensor. apparatus.
前記移動体が走行する経路を予め設定した走行マップを記憶するマップ記憶部を備え、
前記走行マップには、前記方向補正処理を実施させる地点が予め設定され、
前記補正指示部は、前記走行マップに基づいて、前記方向補正処理を実施させること
を特徴とする撮影制御装置。 An imaging control apparatus according to any one of claims 1 to 6,
A map storage unit for storing a travel map in which a route traveled by the moving body is set in advance;
In the travel map, a point for performing the direction correction process is set in advance,
The imaging control device, wherein the correction instruction unit performs the direction correction process based on the travel map.
前記移動体は、停止して前記画像撮影部に画像を撮影させる停止場所が予め設定されており、
前記方向補正処理の実施を指示するタイミングは、前記移動体が前記停止場所に到達した際とされていること
を特徴とする撮影制御装置。 An imaging control apparatus according to any one of claims 1 to 6,
The moving body is set in advance to stop where the image capturing unit stops and captures an image.
The imaging control apparatus according to claim 1, wherein the timing for instructing the execution of the direction correction processing is set when the moving body reaches the stop location.
方向変更部に、前記画像撮影部を駆動して、向きを変更させる方向変更ステップと、
方向補正部に、前記画像撮影部の向きを、予め設定された基準方向へ補正させる方向補正ステップと、
補正指示部に、予め設定されたタイミングにおいて、前記方向補正部による方向補正処理の実施を指示させる補正指示ステップとを含む撮影制御方法であって、
前記画像撮影部は、路面を走行する移動体に搭載され、
前記補正指示部は、前記移動体が走行している状態から停止または徐行するタイミングに応じて、前記方向補正処理を実施させ、
前記方向変更部は、前記方向補正処理の後に、前記画像撮影部の向きを撮影する撮影方向に変更させること
を特徴とする撮影制御方法。 An image capturing step for causing the image capturing unit to capture an image around the mounted device; and
A direction changing step for causing the direction changing unit to drive the image photographing unit to change the direction,
A direction correction step for causing the direction correction unit to correct the orientation of the image photographing unit to a preset reference direction;
A correction instruction step for instructing the correction instruction unit to execute a direction correction process by the direction correction unit at a preset timing,
The image photographing unit is mounted on a moving body traveling on a road surface,
The correction instruction unit performs the direction correction process according to the timing at which the moving body stops or slows down from the traveling state,
The direction control unit changes the direction of the image photographing unit to a photographing direction for photographing after the direction correction processing.
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-
2017
- 2017-12-11 WO PCT/JP2017/044383 patent/WO2018110501A1/en active Application Filing
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