JP2018096404A - Control device of vehicle - Google Patents

Control device of vehicle Download PDF

Info

Publication number
JP2018096404A
JP2018096404A JP2016239318A JP2016239318A JP2018096404A JP 2018096404 A JP2018096404 A JP 2018096404A JP 2016239318 A JP2016239318 A JP 2016239318A JP 2016239318 A JP2016239318 A JP 2016239318A JP 2018096404 A JP2018096404 A JP 2018096404A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
vehicle
switching
speed
mode
automatic
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2016239318A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP6658484B2 (en
Inventor
後藤　淳
Atsushi Goto
淳 後藤
健太 熊崎
Kenta Kumazaki
健太 熊崎
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toyota Motor Corp
Original Assignee
Toyota Motor Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Toyota Motor Corp filed Critical Toyota Motor Corp
Priority to JP2016239318A priority Critical patent/JP6658484B2/en
Publication of JP2018096404A publication Critical patent/JP2018096404A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP6658484B2 publication Critical patent/JP6658484B2/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/62—Hybrid vehicles

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To reduce fuel consumption, in a vehicle which performs a plurality of kinds of automatic operation modes.SOLUTION: A control device of a vehicle can perform at least an unmanned or a manned automatic operation mode (first automatic operation mode) at which a vehicle runs while performing map information-based automatic steering, and an automatic cruise mode (second automatic operation mode) at which the vehicle runs so as to maintain a target vehicle speed or a distance between a preceding vehicle and the vehicle following steering by a driver. Also during the performing of the unmanned or manned automatic operation mode, the control device of a vehicle controls a primary regulator valve being pressure regulation means so that line pressure PL is reduced more than that during the performing of the automatic cruise mode (PL5 and PL6 are set to be higher than PL3 and PL4).SELECTED DRAWING: Figure 8

Description

本発明は、複数種類の自動運転モードを実行可能な車両の制御装置に関する。   The present invention relates to a vehicle control apparatus capable of executing a plurality of types of automatic driving modes.

各種の自動運転モードを備える車両が普及しつつある。例えば、特許文献１が開示する車両では、車速を設定車速に維持する定速走行制御を実行可能であり、その実行中には、手動運転の実行中よりも無段変速機のプーリに変速油圧を供給するためのライン圧を低減している。ライン圧が低減されると、油圧ポンプの負荷が低減されるため、燃料消費を低減することができる。   Vehicles equipped with various automatic driving modes are becoming popular. For example, in the vehicle disclosed in Patent Document 1, it is possible to execute constant speed traveling control that maintains the vehicle speed at a set vehicle speed. During the execution, the transmission hydraulic pressure is applied to the pulley of the continuously variable transmission rather than during the manual operation. The line pressure for supplying is reduced. When the line pressure is reduced, the load on the hydraulic pump is reduced, so that fuel consumption can be reduced.

特開２００７−７１２６５号公報JP 2007-71265 A

自動運転モードとしては、車速を設定車速に維持するもののほか、先行車両との距離を維持するものなど、ドライバの操舵を伴うものが普及しているが、さらに、ドライバの操舵を伴うことなく、走行経路を含む地図情報に基づき走行するものについても研究が進められている。   As automatic driving mode, in addition to maintaining the vehicle speed at the set vehicle speed, those that maintain driver distance, such as those that maintain the distance from the preceding vehicle, are widely used, but without further driver steering, Research is also underway on what travels based on map information including travel routes.

しかしながら、複数種類の自動運転モードを実行可能な車両において、変速機に供給されるライン圧を、これら複数種類の自動運転モードについて一律の値に低減するのでは、一方では、ドライバによる急加速要求や急減速要求が生じるモードにおいて、変速機の制御の応答性が低下してドライバビリティが悪化する可能性があり、また他方では、ドライバによる急加速要求や急減速要求が生じる可能性が低いモードにおいて、ライン圧の設定が過剰となり燃費に悪影響を及ぼすおそれがある。   However, in a vehicle that can execute multiple types of automatic driving modes, the line pressure supplied to the transmission is reduced to a uniform value for these multiple types of automatic driving modes. Mode in which a request for rapid deceleration or a sudden deceleration request is generated, the responsiveness of the control of the transmission may be reduced, and drivability may be deteriorated. In this case, the line pressure is excessively set, which may adversely affect fuel consumption.

そこで本発明の目的は、複数種類の自動運転モードを実行可能な車両において、変速機に供給されるライン圧を各自動運転モードに適した値に設定することで、燃料消費を更に低減することにある。   Accordingly, an object of the present invention is to further reduce fuel consumption by setting the line pressure supplied to the transmission to a value suitable for each automatic operation mode in a vehicle capable of executing a plurality of types of automatic operation modes. It is in.

上記課題を解決するために、本発明に係る車両の制御装置の一態様は、
車両の動力源から伝達される回転動力を変速して駆動輪側に出力する変速機と、前記変速機に設けられた油圧アクチュエータに供給する油圧を制御する油圧制御回路と、前記油圧制御回路に供給されるライン圧を制御する調圧手段と、前記動力源、前記変速機、前記油圧制御回路及び前記調圧手段を制御するように構成された制御部と、を備えた車両の制御装置であって、
前記制御部は、
（ｉ）地図情報に基づく自動操舵を実行しながら前記車両が走行する第１自動運転モードと、
（ｉｉ）ドライバによる操舵に従い目標車速又は先行車両との距離を維持するように前記車両が走行する第２自動運転モードと、
を少なくとも実行可能であり、且つ、前記第１自動運転モードの実行中には、前記第２自動運転モードの実行中よりも前記ライン圧を小さくするように、前記調圧手段を制御することを特徴とする。 In order to solve the above problems, one aspect of a vehicle control device according to the present invention is:
A transmission that changes the rotational power transmitted from the power source of the vehicle and outputs it to the drive wheel side, a hydraulic control circuit that controls the hydraulic pressure supplied to the hydraulic actuator provided in the transmission, and the hydraulic control circuit A control device for a vehicle, comprising: a pressure adjusting unit that controls a supplied line pressure; and a control unit configured to control the power source, the transmission, the hydraulic pressure control circuit, and the pressure adjusting unit. There,
The controller is
(I) a first automatic driving mode in which the vehicle travels while performing automatic steering based on map information;
(Ii) a second automatic driving mode in which the vehicle travels so as to maintain a target vehicle speed or a distance from a preceding vehicle according to steering by a driver;
The pressure regulating means is controlled so that the line pressure is smaller during execution of the first automatic operation mode than during execution of the second automatic operation mode. Features.

第１自動運転モードではドライバによる操舵を伴わないのに対し、第２自動運転モードではドライバによる操舵を伴うため、後者においては車両の挙動に対するドライバの注意力が一般的に高く、したがってドライバによる急な加減速要求が生じる可能性が相対的に高いと考えられる。そして本発明の一態様によれば、第１自動運転モードの実行中には、第２自動運転モードの実行中よりもライン圧を小さくするように、調圧手段を制御するところ、ドライバによる操舵を伴わない第１自動運転モードの実行中には、ドライバによる急加速要求や急減速要求が生じる可能性が無いかあるいは低いため、ライン圧の低減に起因する変速機の応答性の悪化によりドライバビリティが悪化する可能性も低く、しかも燃料消費を低減できる。また、ドライバによる操舵を伴う第２自動運転モードの実行中には、ドライバによる急加速要求や急減速要求が生じた場合にも迅速に応答でき、良好なドライバビリティを提供できる。   In the first automatic driving mode, there is no steering by the driver, whereas in the second automatic driving mode, the driver is steered. Therefore, in the latter, the driver's attention to the behavior of the vehicle is generally high. It is considered that there is a relatively high possibility that a request for acceleration and deceleration will occur. According to one aspect of the present invention, during the execution of the first automatic operation mode, the pressure regulating means is controlled so as to make the line pressure smaller than during the execution of the second automatic operation mode. During execution of the first automatic operation mode without accompanying, there is no or low possibility that a sudden acceleration request or a sudden deceleration request by the driver will occur, so the driver's responsiveness deteriorates due to the reduction of the line pressure. The possibility of deterioration of the fuel efficiency is low and fuel consumption can be reduced. Further, during the execution of the second automatic driving mode accompanied by steering by the driver, even when a sudden acceleration request or a sudden deceleration request by the driver is generated, a quick response can be made and good drivability can be provided.

図１は、本発明の一実施形態に係る車両の制御装置を説明する図であり、その車両の制御装置を搭載する車両の概略全体構成を示す骨子図である。FIG. 1 is a diagram illustrating a vehicle control device according to an embodiment of the present invention, and is a skeleton diagram showing a schematic overall configuration of a vehicle equipped with the vehicle control device. 図２は、変速段の切換処理に使用する摩擦係合要素の変速段毎の締結または解放を示す締結作動表である。FIG. 2 is an engagement operation table showing engagement or disengagement of the friction engagement elements used for the shift stage switching process for each shift stage. 図３は、制御装置（ＥＣＵ）との間の各種情報の受け渡しを説明する入出力図である。FIG. 3 is an input / output diagram illustrating the exchange of various information with the control device (ECU). 図４は、動力伝達機構が備える遊星歯車の各回転要素の回転動作を説明する共線図である。FIG. 4 is a collinear diagram illustrating the rotation operation of each rotating element of the planetary gear included in the power transmission mechanism. 図５は、車速と要求トルクとに基づく変速切換制御を説明する変速線図と、その変速切換制御における有段変速と無段変速とを切り換える境界線を示す変速切換線図と、エンジン走行とモータ走行とを切り換える境界線を示す動力源切換線図とのそれぞれの一例を図示するマップである。FIG. 5 is a shift diagram explaining the shift switching control based on the vehicle speed and the required torque, a shift switching diagram showing a boundary line for switching between a stepped shift and a continuously variable shift in the shift switch control, It is a map which shows an example of each with the power source switching diagram which shows the boundary line which switches motor driving | running | working. 図６は、油圧回路の構成の一例を示す図である。FIG. 6 is a diagram illustrating an example of the configuration of the hydraulic circuit. 図７は、入力トルク−ライン圧マップの内容を示すグラフである。FIG. 7 is a graph showing the contents of the input torque-line pressure map. 図８は、ライン圧設定処理を説明するフローチャートである。FIG. 8 is a flowchart for explaining the line pressure setting process. 図９は、実施形態の他の態様を説明する図であり、その制御装置を搭載する車両の概略全体構成を示す骨子図である。FIG. 9 is a diagram illustrating another aspect of the embodiment, and is a skeleton diagram showing a schematic overall configuration of a vehicle on which the control device is mounted. 図１０は、その変速機の変速段の切換処理に使用する摩擦係合要素の変速段毎の締結または解放を示す締結作動表である。FIG. 10 is a fastening operation table showing the engagement or disengagement of each friction engagement element used for the shift process of the transmission for each shift stage.

以下、図面を参照して、本発明の実施形態について詳細に説明する。図１〜図８は本発明の一実施形態に係る車両の制御装置を説明する図であり、図１はその車両の制御装置を搭載する車両の一例を示す図である。   Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. FIGS. 1-8 is a figure explaining the control apparatus of the vehicle which concerns on one Embodiment of this invention, FIG. 1 is a figure which shows an example of the vehicle carrying the control apparatus of the vehicle.

図１において、車両１００は、動力源として、内燃機関であるエンジン１０１と、モータジェネレータ（ＭＧ）として機能する回転電機１０３、１０５とを備えている。この車両１００は、これらエンジン１０１や回転電機１０３、１０５の出力する回転動力を駆動輪１０９に動力伝達機構１１０を介して伝達して転動させることにより走行する。なお、この車両１００は、ドライバが不図示のフットブレーキを踏み込むことで機能する摩擦式ブレーキ（制動機構）１４０が駆動輪１０９の回転を摩擦制動することにより減速停止するようになっている。   In FIG. 1, a vehicle 100 includes an engine 101 that is an internal combustion engine, and rotating electrical machines 103 and 105 that function as a motor generator (MG) as power sources. The vehicle 100 travels by transmitting the rotational power output from the engine 101 and the rotating electrical machines 103 and 105 to the drive wheels 109 via the power transmission mechanism 110 and rolling them. The vehicle 100 is decelerated and stopped when a friction brake (braking mechanism) 140 that functions when a driver steps on a foot brake (not shown) frictionally brakes the rotation of the drive wheels 109.

動力伝達機構１１０は、エンジン１０１の出力する回転動力を入力される入力軸１１１と、デファレンシャルギヤ（差動歯車装置）１５０に連結されて左右の駆動輪１０９のそれぞれに伝達する回転動力を出力する出力軸１１２と、入力軸１１１および出力軸１１２との間に介在して回転動力を中継するように伝達する伝達軸１１３と、入力軸１１１と伝達軸１１３の間に配置されてエンジン１０１の回転動力を回転電機１０３、１０５に分配して出力させる動力分配機構１１５と、出力軸１１２と伝達軸１１３との間に配置されて動力分配機構１１５から伝達される回転動力を備える変速段で自動変速して駆動輪側に出力する有段変速機構１１７と、を備えて構築されている。   The power transmission mechanism 110 is connected to an input shaft 111 to which rotational power output from the engine 101 is input and a differential gear (differential gear device) 150 to output rotational power transmitted to each of the left and right drive wheels 109. A transmission shaft 113 that is interposed between the output shaft 112 and the input shaft 111 and the output shaft 112 and transmits the rotational power to be relayed, and is disposed between the input shaft 111 and the transmission shaft 113 to rotate the engine 101. Automatic transmission at a gear stage having a power distribution mechanism 115 that distributes and outputs power to the rotating electrical machines 103 and 105, and rotational power that is disposed between the output shaft 112 and the transmission shaft 113 and is transmitted from the power distribution mechanism 115. And a stepped transmission mechanism 117 that outputs to the drive wheel side.

この動力伝達機構１１０は、軸心が共通の軸線となるように、入力軸１１１、出力軸１１２および伝達軸１１３がトランスミッションケース１１９内に直列に収容されて、それぞれ回転自在に軸受などを介して支持されている。ここで、出力軸１１２の回転速度（回転数）は車速センサ１３２が検出し、回転電機１０３のロータの回転速度は回転速度センサ１３３が検出し、回転電機１０５のロータと一体の伝達軸１１３の回転速度は回転速度センサ１３５が検出するようにそれぞれ設置されている。これら車速センサ１３２および回転速度センサ１３３、１３５は、後述のＥＣＵ１１にセンサ信号を送信可能に接続されている。なお、図１は、動力伝達機構１１０が入力軸１１１などの軸心を中心にして回転対称に構成されているため、図中下側を省略する骨子図（スケルトン図）である。   In the power transmission mechanism 110, an input shaft 111, an output shaft 112, and a transmission shaft 113 are accommodated in series in a transmission case 119 so that the shaft centers are a common axis, and each of the power transmission mechanisms 110 is freely rotatable via a bearing or the like. It is supported. Here, the rotational speed (number of rotations) of the output shaft 112 is detected by the vehicle speed sensor 132, the rotational speed of the rotor of the rotating electrical machine 103 is detected by the rotational speed sensor 133, and the transmission shaft 113 integral with the rotor of the rotating electrical machine 105 is detected. The rotation speeds are installed so that the rotation speed sensor 135 detects them. The vehicle speed sensor 132 and the rotational speed sensors 133 and 135 are connected so as to be able to transmit sensor signals to the ECU 11 described later. FIG. 1 is a skeleton diagram (skeleton diagram) in which the lower side in the figure is omitted because the power transmission mechanism 110 is configured to be rotationally symmetric about the axis center of the input shaft 111 and the like.

動力分配機構１１５は、第１回転電機（ＭＧ１）１０３と第２回転電機（ＭＧ２）１０５とが切換クラッチＣ０および切換ブレーキＢ０を備えるシングルピニオン型の遊星歯車機構１２１に連結されて、エンジン１０１の回転動力を分配出力するようになっている。遊星歯車機構１２１は、サンギヤＳ０、プラネタリギヤＰ０、キャリヤＣＡ０、およびリングギヤＲ０を回転要素として備えている。第１回転電機１０３は、遊星歯車機構１２１のサンギヤＳ０にロータが一体回転するように連結されている。第２回転電機（ＭＧ２）１０５は、遊星歯車機構１２１のリングギヤＲ０および伝達軸１１３と一体的にロータが回転するように連結されている。また、遊星歯車機構１２１のキャリヤＣＡ０は入力軸１１１、すなわちエンジン１０１の出力軸に連結されている。切換ブレーキＢ０はトランスミッションケース１１９に設置されて、サンギヤＳ０を締結または解放する。切換クラッチＣ０はそのサンギヤＳ０とキャリヤＣＡ０との間を締結または解放する。なお、切換クラッチＣ０および切換ブレーキＢ０は、油圧により駆動して圧接する対象部材との係合圧力を調整することにより締結状態や解放状態や摩擦接触（所謂、摺動）状態を維持する摩擦係合要素により構築されている。   The power distribution mechanism 115 includes a first rotating electrical machine (MG1) 103 and a second rotating electrical machine (MG2) 105 coupled to a single pinion type planetary gear mechanism 121 including a switching clutch C0 and a switching brake B0. Rotational power is distributed and output. The planetary gear mechanism 121 includes a sun gear S0, a planetary gear P0, a carrier CA0, and a ring gear R0 as rotating elements. The first rotating electrical machine 103 is connected to the sun gear S0 of the planetary gear mechanism 121 so that the rotor rotates integrally therewith. The second rotating electrical machine (MG2) 105 is connected so that the rotor rotates integrally with the ring gear R0 and the transmission shaft 113 of the planetary gear mechanism 121. The carrier CA0 of the planetary gear mechanism 121 is connected to the input shaft 111, that is, the output shaft of the engine 101. The switching brake B0 is installed in the transmission case 119 and fastens or releases the sun gear S0. The switching clutch C0 engages or releases between the sun gear S0 and the carrier CA0. Note that the switching clutch C0 and the switching brake B0 are frictional members that maintain an engaged state, a released state, and a frictional contact (so-called sliding) state by adjusting an engagement pressure with a target member that is driven by hydraulic pressure and press-contacted. Constructed with joint elements.

この動力分配機構１１５は、例えば、切換クラッチＣ０および切換ブレーキＢ０が解放状態にされると、サンギヤＳ０、キャリヤＣＡ０、リングギヤＲ０がそれぞれ相対回転可能な差動状態にされる。このとき、エンジン１０１の出力（回転動力）が第１回転電機１０３と第２回転電機１０５（伝達軸１１３）とに分配されて、例えば、そのエンジン１０１の分配出力で第１回転電機１０３が発電機として駆動され、また、第２回転電機１０５が電動機として駆動される。これにより、動力分配機構１１５は、回転電機１０３、１０５による所謂、無段変速状態（電気的ＣＶＴ：Ｃｏｎｔｉｎｕｏｕｓｌｙ Ｖａｒｉａｂｌｅ Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ）になり、エンジン１０１の回転数に拘わらずに、伝達軸１１３の回転数を連続的に変化させる差動状態にすることができ、入力軸１１１の回転速度／伝達軸１１３の回転速度の変速比を連続的に変化させることができる。なお、回転電機１０３、１０５は、電動機として機能する際にインバータ１０７を介してバッテリ１０８内に蓄電されている電力の供給（放電）を受けて回転駆動し、また、発電機として機能する際の発電電力はインバータ１０７を介してバッテリ１０８に充電（蓄電）される。   For example, when the switching clutch C0 and the switching brake B0 are released, the power distribution mechanism 115 is set to a differential state in which the sun gear S0, the carrier CA0, and the ring gear R0 can rotate relative to each other. At this time, the output (rotational power) of the engine 101 is distributed to the first rotating electrical machine 103 and the second rotating electrical machine 105 (transmission shaft 113). For example, the first rotating electrical machine 103 generates power with the distributed output of the engine 101. The second rotating electrical machine 105 is driven as an electric motor. As a result, the power distribution mechanism 115 enters a so-called continuously variable transmission state (electrical CVT: Continuously Variable Transmission) by the rotating electrical machines 103 and 105, and the rotational speed of the transmission shaft 113 is increased regardless of the rotational speed of the engine 101. The differential state can be changed continuously, and the speed ratio of the rotational speed of the input shaft 111 / the rotational speed of the transmission shaft 113 can be continuously changed. When the rotating electrical machines 103 and 105 function as an electric motor, the rotating electrical machines 103 and 105 are driven to rotate by receiving the supply (discharge) of the electric power stored in the battery 108 via the inverter 107, and also when functioning as a generator. The generated power is charged (charged) in the battery 108 via the inverter 107.

また、動力分配機構１１５は、切換クラッチＣ０または切換ブレーキＢ０の一方が締結状態にされると、差動回転不能な非差動状態にされる。例えば、動力分配機構１１５は、サンギヤＳ０とキャリヤＣＡ０とが切換クラッチＣ０により締結されると、リングギヤＲ０も含めて一体回転されるロック状態にされて差動回転不能な非差動状態とされる。このとき、エンジン１０１の回転数と伝達軸１１３の回転数とが一致する変速比「１」に固定される。これにより、動力分配機構１１５が非無段変速状態の定変速状態になって、有段変速機構１１７による有段変速可能な状態にされる。   Further, when one of the switching clutch C0 or the switching brake B0 is engaged, the power distribution mechanism 115 is brought into a non-differential state where differential rotation is impossible. For example, when the sun gear S0 and the carrier CA0 are fastened by the switching clutch C0, the power distribution mechanism 115 is brought into a locked state in which the sun gear S0 and the carrier CA0 are integrally rotated including the ring gear R0, and is in a non-differential state where differential rotation is impossible. . At this time, the rotation speed of the engine 101 and the rotation speed of the transmission shaft 113 are fixed to a gear ratio “1”. As a result, the power distribution mechanism 115 enters the constant speed change state of the non-stepless speed change state, and the stepped speed change mechanism 117 is allowed to be stepped.

また、この動力分配機構１１５は、サンギヤＳ０が切換ブレーキＢ０によりトランスミッションケース１１９側に連結されてロック状態にされても、差動回転不能な非差動状態にされる。このとき、リングギヤＲ０はキャリヤＣＡ０よりも増速回転される。これにより、動力分配機構１１５が非無段変速状態の定増速（変速）状態になって、有段変速機構１１７による有段変速可能な状態にされる。   Further, even if the sun gear S0 is connected to the transmission case 119 side by the switching brake B0 and locked, the power distribution mechanism 115 is in a non-differential state where differential rotation is impossible. At this time, the ring gear R0 is rotated at a higher speed than the carrier CA0. As a result, the power distribution mechanism 115 enters a constant speed increase (shift) state in a non-stepless speed change state, and a stepped speed change by the stepped speed change mechanism 117 is enabled.

有段変速機構１１７は、シングルピニオン型の第１遊星歯車機構１２５、第２遊星歯車機構１２６、および第３遊星歯車機構１２７と共に、切換クラッチＣ１、Ｃ２および切換ブレーキＢ１、Ｂ２、Ｂ３を備えて、４速の有段式自動変速機として機能する。第１遊星歯車機構１２５は、サンギヤＳ１、プラネタリギヤＰ１、キャリヤＣＡ１、およびリングギヤＲ１を回転要素として備えている。第２遊星歯車機構１２６は、サンギヤＳ２、プラネタリギヤＰ２、キャリヤＣＡ２、およびリングギヤＲ２を回転要素として備えている。第３遊星歯車機構１２７は、サンギヤＳ３、プラネタリギヤＰ３、キャリヤＣＡ３、およびリングギヤＲ３を回転要素として備えている。なお、切換クラッチＣ１、Ｃ２および切換ブレーキＢ１、Ｂ２、Ｂ３は、切換クラッチＣ０および切換ブレーキＢ０と同様の摩擦係合要素により構築されている。   The stepped speed change mechanism 117 includes switching clutches C1 and C2 and switching brakes B1, B2, and B3 together with a single pinion type first planetary gear mechanism 125, a second planetary gear mechanism 126, and a third planetary gear mechanism 127. It functions as a 4-speed stepped automatic transmission. The first planetary gear mechanism 125 includes a sun gear S1, a planetary gear P1, a carrier CA1, and a ring gear R1 as rotating elements. The second planetary gear mechanism 126 includes a sun gear S2, a planetary gear P2, a carrier CA2, and a ring gear R2 as rotating elements. The third planetary gear mechanism 127 includes a sun gear S3, a planetary gear P3, a carrier CA3, and a ring gear R3 as rotating elements. Note that the switching clutches C1, C2 and the switching brakes B1, B2, B3 are constructed by the same frictional engagement elements as the switching clutch C0 and the switching brake B0.

この有段変速機構１１７では、サンギヤＳ１およびサンギヤＳ２が一体回転するように連結されて、切換クラッチＣ２を介して伝達軸１１３に締結または解放可能に連結されている。また、リングギヤＲ２およびサンギヤＳ３は一体回転するように連結されて、切換クラッチＣ１を介して伝達軸１１３に締結または解放可能に連結されている。さらに、リングギヤＲ１、キャリヤＣＡ２およびキャリヤＣＡ３は出力軸１１２に一体回転するように連結されている。そして、切換ブレーキＢ１、Ｂ２、Ｂ３はトランスミッションケース１１９に設置されており、切換ブレーキＢ１は一体回転するサンギヤＳ１およびサンギヤＳ２を締結または解放し、切換ブレーキＢ２はキャリヤＣＡ１を締結または解放し、切換ブレーキＢ３はリングギヤＲ３を締結または解放する。   In the stepped transmission mechanism 117, the sun gear S1 and the sun gear S2 are connected so as to rotate integrally, and are connected to the transmission shaft 113 via the switching clutch C2 so as to be fastened or released. The ring gear R2 and the sun gear S3 are coupled so as to rotate integrally, and are coupled to the transmission shaft 113 via the switching clutch C1 so as to be fastened or released. Further, the ring gear R1, the carrier CA2, and the carrier CA3 are connected to the output shaft 112 so as to rotate integrally. The switching brakes B1, B2, and B3 are installed in the transmission case 119. The switching brake B1 engages or releases the sun gear S1 and the sun gear S2 that rotate together, and the switching brake B2 engages or releases the carrier CA1 to perform switching. The brake B3 engages or releases the ring gear R3.

このように構成された動力伝達機構１１０は、後述するＥＣＵ１１の駆動制御によって、動力分配機構１１５の切換クラッチＣ０と切換ブレーキＢ０のいずれかが駆動されて締結状態にされ、有段変速機構１１７の切換クラッチＣ１、Ｃ２および切換ブレーキＢ１、Ｂ２、Ｂ３が選択的に駆動されて締結状態にされる。これにより、動力分配機構１１５から伝達軸１１３を介して伝達されるエンジン１０１や回転電機１０３、１０５の回転動力は、車速等の各種運転状況に応じて後述の変速段に切り換えられることにより、変速されつつ出力軸１１２から駆動輪１０９側へと出力される。すなわち、動力伝達機構１１０が有段変速機を構成している。   The power transmission mechanism 110 configured as described above is brought into an engaged state by driving either the switching clutch C0 or the switching brake B0 of the power distribution mechanism 115 by drive control of the ECU 11 described later. The switching clutches C1, C2 and the switching brakes B1, B2, B3 are selectively driven to be engaged. As a result, the rotational power of the engine 101 and the rotating electrical machines 103 and 105 transmitted from the power distribution mechanism 115 via the transmission shaft 113 is switched to a gear stage described later according to various driving conditions such as the vehicle speed, thereby changing the speed. In this way, it is output from the output shaft 112 to the drive wheel 109 side. That is, the power transmission mechanism 110 forms a stepped transmission.

また、動力伝達機構１１０は、後述するＥＣＵ１１の駆動制御によって、動力分配機構１１５の切換クラッチＣ０と切換ブレーキＢ０が解放状態にされることで無段変速状態とされ、有段変速機構１１７を含めて電気的な無段変速機として機能可能な状態にされる。   Further, the power transmission mechanism 110 is brought into a continuously variable transmission state when the switching clutch C0 and the switching brake B0 of the power distribution mechanism 115 are released by drive control of the ECU 11 described later, and includes the stepped transmission mechanism 117. Thus, it is made possible to function as an electric continuously variable transmission.

なお、動力伝達機構１１０は、有段変速機構１１７の切換クラッチＣ１、Ｃ２の一方が締結状態にされることにより回転動力を出力可能に伝達経路が形成されるが、その双方共に解放状態にされることにより回転動力の伝達経路が遮断状態にされる。   In the power transmission mechanism 110, a transmission path is formed so that rotational power can be output when one of the switching clutches C1 and C2 of the stepped transmission mechanism 117 is engaged, but both are released. As a result, the transmission path of the rotational power is cut off.

詳細には、この動力伝達機構１１０は、図２の締結作動表に示すように、動力分配機構１１５の切換クラッチＣ０および切換ブレーキＢ０と、有段変速機構１１７の切換クラッチＣ１、Ｃ２および切換ブレーキＢ１、Ｂ２、Ｂ３とが選択的に締結されることにより、無段変速段、あるいは、１速（１ｓｔ）、２速（２ｎｄ）、３速（３ｒｄ）、４速（４ｔｈ）、５速（５ｔｈ）、Ｒ（Ｒｅｖｅｒｓｅ）、Ｎ（Ｎｅｕｔｒａｌ）のいずれかの有段変速段が選択されて伝達経路が形成される。なお、図２に図示する「○」は選択駆動時に締結状態にされることを示し、また「◎」は上述の有段変速時の選択駆動時には締結状態にされるが無段変速時の選択駆動時には解放状態にされることを示している。また、車両１００は、不図示のシフトレバーの選択操作により、例えば、駐車「Ｐ（パーキング）」、後進走行「Ｒ（リバース）」、動力伝達経路遮断の中立「Ｎ（ニュートラル）」、前進走行「Ｄ（ドライブ）」、前進走行「Ｍ（マニュアル）」のいずれかを選択可能に備えており、「Ｄ」ポジションの選択時に無段変速制御を実行し、また、「Ｍ」ポジションの選択時に有段変速制御を実行するようになっている。   Specifically, the power transmission mechanism 110 includes a switching clutch C0 and a switching brake B0 of the power distribution mechanism 115 and switching clutches C1 and C2 and a switching brake of the stepped transmission mechanism 117 as shown in the engagement operation table of FIG. By selectively engaging B1, B2, and B3, continuously variable speed, or 1st speed (1st), 2nd speed (2nd), 3rd speed (3rd), 4th speed (4th), 5th speed ( 5th), R (Reverse), or N (Neutral) is selected and a transmission path is formed. In addition, “◯” shown in FIG. 2 indicates that the engagement state is set at the time of selective driving, and “◎” indicates that the engagement state is set at the time of selective driving at the above-described stepped speed change, but is selected at the time of continuously variable speed change. It shows that the motor is released when driven. Further, the vehicle 100 can be operated by selecting a shift lever (not shown), for example, parking “P (parking)”, reverse traveling “R (reverse)”, neutral “N (neutral)”, and forward traveling. "D (drive)" or forward travel "M (manual)" can be selected, continuously variable speed control is executed when the "D" position is selected, and when "M" position is selected Stepped gear shift control is executed.

そして、図３に示すように、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）１１は、予めメモリ１２内に格納されている制御プログラムに従って車両１００全体を統括制御するようになっている。ＥＣＵ１１は本発明における制御部に相当する。ＥＣＵ１１は、図中左側に示す各種センサ情報等の信号入力を受けて、図中右側に示す各種装置機器に制御情報等の信号出力をすることにより、例えば、エンジン１０１や回転電機１０３、１０５の駆動を制御し、また、動力伝達機構１１０の切換クラッチＣ０、Ｃ１、Ｃ２と切換ブレーキＢ０、Ｂ１、Ｂ２、Ｂ３の駆動を制御して動力分配機構１１５や有段変速機構１１７を制御するようになっている。   As shown in FIG. 3, an ECU (Electronic Control Unit) 11 performs overall control of the entire vehicle 100 in accordance with a control program stored in the memory 12 in advance. The ECU 11 corresponds to a control unit in the present invention. The ECU 11 receives signals such as various sensor information shown on the left side in the figure and outputs signals such as control information to various apparatus devices shown on the right side in the figure, for example, the engine 101 and the rotating electrical machines 103 and 105. The driving is controlled, and the driving of the switching clutches C0, C1, C2 and the switching brakes B0, B1, B2, B3 of the power transmission mechanism 110 is controlled to control the power distribution mechanism 115 and the stepped transmission mechanism 117. It has become.

ここで、ＥＣＵ１１は、図３中の左側に信号入力用インタフェースが準備されている。このＥＣＵ１１は、詳細な図示は省略するが、例えば、エンジン水温のセンサ信号、シフトレバーの選択ポジションのセンサ信号、自動運転モード設定スイッチの操作信号、ステアリングホイールに設けられたオートクルーズスイッチの操作信号、回転電機１０３の回転数の回転速度センサ１３３のセンサ信号、回転電機１０５の回転数の回転速度センサ１３５のセンサ信号、エンジン１０１の回転数ＮＥのセンサ信号、吸気温度のセンサ信号、Ｍモード（手動変速操作）スイッチの切換信号、エアコン（エアーコンディショナ）の操作信号、車速（出力軸１１２）の車速センサ１３２のセンサ信号、動力伝達機構１１０におけるＡＴ（Ａｕｔｏｍａｔｉｃ Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ）の油温のセンサ信号、ＥＣＴ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ）のスイッチの操作信号、サイドブレーキの操作信号、フットブレーキ（ブレーキペダルの踏込量）のセンサ信号、触媒温度のセンサ信号、アクセル開度（アクセルペダルの踏込量）のセンサ信号、カム角のセンサ信号、スノーモードの設定信号、車両前後方向の加速度のセンサ信号、オートクルーズ走行等の自動運転走行の各種信号、過給器のタービンの回転数ＮＴのセンサ信号、車両の重量（車重）のセンサ信号などの各種信号が入力可能になっている。   Here, the ECU 11 is provided with a signal input interface on the left side in FIG. Although detailed illustration is omitted, the ECU 11 includes, for example, an engine water temperature sensor signal, a shift lever selected position sensor signal, an automatic operation mode setting switch operation signal, and an auto cruise switch operation signal provided on the steering wheel. , The sensor signal of the rotational speed sensor 133 of the rotational speed of the rotating electrical machine 103, the sensor signal of the rotational speed sensor 135 of the rotational speed of the rotating electrical machine 105, the sensor signal of the rotational speed NE of the engine 101, the sensor signal of the intake air temperature, the M mode ( Manual transmission operation) switch switching signal, air conditioner (air conditioner) operation signal, vehicle speed (output shaft 112) vehicle speed sensor 132 sensor signal, power transmission mechanism 110 AT (Automatic Transmission) oil temperature sensor signal, ECT (Electronic Controlled transmission switch operation signal, side brake operation signal, foot brake (brake pedal depression amount) sensor signal, catalyst temperature sensor signal, accelerator position (accelerator pedal depression amount) sensor signal, cam angle Sensor signal, snow mode setting signal, vehicle longitudinal acceleration sensor signal, various signals for automatic driving such as auto-cruise traveling, sensor signal for turbocharger rotation speed NT, vehicle weight (vehicle weight) ) Can be input.

また、ＥＣＵ１１は、図３中の右側に信号出力用インタフェースが準備されている。このＥＣＵ１１は、詳細な図示は省略するが、例えば、インジェクタ（燃料噴射装置）の駆動制御信号、吸気管の電子スロットル弁の駆動制御信号、過給圧の調整制御信号、電動エアコンへの制御信号、エンジン１０１の燃焼室のプラグの点火信号、回転電機１０３（ＭＧ１）の駆動制御信号、回転電機１０５（ＭＧ２）の駆動制御信号、並列処理する別個の駆動制御処理を実行するコントローラＡ、Ｂへの制御信号、ギヤ比インジケータへの表示信号、スノーモードインジケータへの表示信号、ＡＴライン圧コントロールソレノイドへの駆動制御信号、ＡＢＳ（Ａｎｔｉ−ｌｏｃｋ Ｂｒａｋｅ Ｓｙｓｔｅｍ）アクチュエータへの駆動制御信号、Ｍモード（手動変速操作）インジケータへの表示信号、ＡＴソレノイドへの駆動制御信号、ＡＴ電動オイルポンプ２２の電動モータ２３への駆動制御信号、可変容量型である機械式オイルポンプ２１への容量制御信号、電動ヒータへの駆動制御信号、ギヤ比インジケータへの表示信号などの各種信号、並列処理するオートクルーズ走行等の自動運転走行のコントロール制御処理を実行するコントローラＣへの制御信号が出力可能になっている。   The ECU 11 has a signal output interface on the right side in FIG. Although detailed illustration is omitted, the ECU 11 includes, for example, an injector (fuel injection device) drive control signal, an intake pipe electronic throttle valve drive control signal, a supercharging pressure adjustment control signal, and an electric air conditioner control signal. To the controllers A and B that execute the ignition signal of the plug of the combustion chamber of the engine 101, the drive control signal of the rotating electrical machine 103 (MG1), the drive control signal of the rotating electrical machine 105 (MG2), and separate drive control processes for parallel processing. Control signal, display signal to gear ratio indicator, display signal to snow mode indicator, drive control signal to AT line pressure control solenoid, drive control signal to ABS (Anti-lock Break System) actuator, M mode (manual) Shift operation) Indicator display signal, AT solenoid drive control signal, A Various signals such as a drive control signal to the electric motor 23 of the T-electric oil pump 22, a capacity control signal to the variable capacity mechanical oil pump 21, a drive control signal to the electric heater, and a display signal to the gear ratio indicator In addition, it is possible to output a control signal to the controller C that executes control control processing of automatic driving traveling such as auto-cruising traveling in parallel processing.

また、ＥＣＵ１１は、装置各部に設置されているセンサなどからの各種入力信号に基づいて対応する各種出力信号を生成し、例えば、不図示のソレノイドなどに駆動制御信号を出力する。このＥＣＵ１１は、動力伝達機構１１０を構成する動力分配機構１１５や有段変速機構１１７の切換クラッチＣ０、Ｃ１、Ｃ２および切換ブレーキＢ０、Ｂ１、Ｂ２、Ｂ３の締結・解放を切り換える締結油圧あるいは解放油圧を適宜に供給して変速制御処理を実行させる。   Further, the ECU 11 generates various output signals corresponding to various input signals from sensors or the like installed in each part of the apparatus, and outputs a drive control signal to, for example, a solenoid (not shown). The ECU 11 is an engagement hydraulic pressure or a release hydraulic pressure that switches engagement / disengagement of the switching clutches C0, C1, C2 and the switching brakes B0, B1, B2, B3 of the power distribution mechanism 115 and the stepped transmission mechanism 117 constituting the power transmission mechanism 110. Is appropriately supplied to execute the shift control process.

この動力伝達機構１１０の動力分配機構１１５や有段変速機構１１７は、切換クラッチＣ０、Ｃ１、Ｃ２および切換ブレーキＢ０、Ｂ１、Ｂ２、Ｂ３が適宜締結されることにより、それぞれの回転要素（サンギヤＳ、キャリヤＣＡ、リングギヤＲ）が図４の共線図に示す回転速度の関係を維持する状態で回転する。なお、図４の共線図では、連結されて一体回転する回転要素（サンギヤＳ、キャリヤＣＡ、リングギヤＲ）が一つの縦線にまとめられて、所定の回転速度比（変速比）になるように各縦線の離隔間隔が設定されており、その縦線を横断する直線状の交差線とその縦線との交点がその回転要素毎の回転速度になるように作図されている。   The power distribution mechanism 115 and the stepped transmission mechanism 117 of the power transmission mechanism 110 are respectively connected to the rotation elements (sun gear S) by appropriately switching clutches C0, C1, C2 and switching brakes B0, B1, B2, B3. , The carrier CA and the ring gear R) rotate while maintaining the rotational speed relationship shown in the alignment chart of FIG. In the collinear diagram of FIG. 4, the rotating elements (sun gear S, carrier CA, ring gear R) that are connected and rotate together are combined into one vertical line so that a predetermined rotational speed ratio (speed ratio) is obtained. Each vertical line is set to have a separation interval, and the intersection of the straight line intersecting the vertical line and the vertical line is set to the rotational speed for each rotating element.

例えば、図４に示すように、動力分配機構１１５は、図２に示す切換クラッチＣ０または切換ブレーキＢ０が締結状態の有段変速時には、サンギヤＳ０、キャリヤＣＡ０およびリングギヤＲ０の噛み合い位置が固定されて直結状態で回転される。このとき、動力分配機構１１５は、回転動力が伝達される経路が形成され、回転要素毎の縦線に対して直交する交差線とその縦線との交点が横一線となって等速回転になる。すなわち、動力分配機構１１５の締結状態時には、サンギヤＳ０とロータが一体回転する第１回転電機１０３と、キャリヤＣＡ０と一体回転する入力軸１１１に出力軸が連結されるエンジン１０１と、リングギヤＲ０とロータが一体回転する第２回転電機１０５とが等速回転されて、入力軸１１１から伝達軸１１３を介して出力軸１１２の前段の有段変速機構１１７に回転動力が伝達出力される。   For example, as shown in FIG. 4, in the power distribution mechanism 115, the meshing positions of the sun gear S0, the carrier CA0, and the ring gear R0 are fixed during the stepped shift with the switching clutch C0 or the switching brake B0 shown in FIG. 2 engaged. It is rotated in a directly connected state. At this time, the power distribution mechanism 115 forms a path through which the rotational power is transmitted, and the intersection of the intersecting line perpendicular to the vertical line for each rotating element and the vertical line is a horizontal line for constant speed rotation. Become. That is, when the power distribution mechanism 115 is engaged, the first rotating electrical machine 103 in which the sun gear S0 and the rotor rotate together, the engine 101 whose output shaft is connected to the input shaft 111 that rotates together with the carrier CA0, the ring gear R0, and the rotor. Is rotated at a constant speed, and rotational power is transmitted and output from the input shaft 111 to the stepped transmission mechanism 117 at the preceding stage of the output shaft 112 via the transmission shaft 113.

要するに、動力分配機構１１５の締結状態の有段変速時において、入力軸１１１から出力軸１１２に伝達出力される回転動力の変速比は、有段変速機構１１７の切換クラッチＣ１、Ｃ２および切換ブレーキＢ１、Ｂ２、Ｂ３の締結状態や解放状態に応じた有段変速切換により決定される。   In short, the gear ratio of the rotational power transmitted and output from the input shaft 111 to the output shaft 112 when the power distribution mechanism 115 is engaged is determined to be the switching clutches C1 and C2 and the switching brake B1 of the stepped transmission mechanism 117. , B2 and B3 are determined by stepped shift switching according to the engaged state or the released state.

また、動力分配機構１１５は、図２に示す切換クラッチＣ０および切換ブレーキＢ０の解放状態の無段変速時には、歯数に応じた変速比で噛み合い位置が変化されるサンギヤＳ０、キャリヤＣＡ０およびリングギヤＲ０の回転要素毎の縦線に対して傾斜する交差線とその縦線との交点が上下に異なって差動回転になる。すなわち、動力分配機構１１５の解放状態（無段変速）時には、第１回転電機１０３に連結されているサンギヤＳ０と、エンジン１０１に連結されているキャリヤＣＡ０（入力軸１１１）と、第２回転電機１０５に連結されているリングギヤＲ０との差動回転が許容されて、入力軸１１１から出力される回転動力が出力軸１１２の前段の有段変速機構１１７側の伝達軸１１３に伝達される。   The power distribution mechanism 115 also includes the sun gear S0, the carrier CA0, and the ring gear R0 whose meshing positions are changed at a gear ratio according to the number of teeth when the switching clutch C0 and the switching brake B0 shown in FIG. The crossing line which inclines with respect to the vertical line for each rotating element and the intersection of the vertical line are different in the vertical direction and become differential rotation. That is, when the power distribution mechanism 115 is in the released state (stepless speed change), the sun gear S0 connected to the first rotating electrical machine 103, the carrier CA0 (input shaft 111) connected to the engine 101, and the second rotating electrical machine. The differential rotation with the ring gear R0 connected to 105 is allowed, and the rotational power output from the input shaft 111 is transmitted to the transmission shaft 113 on the stepped transmission mechanism 117 side of the preceding stage of the output shaft 112.

要するに、動力分配機構１１５の解放状態の無段変速時における、入力軸１１１から出力軸１１２に伝達出力される回転動力の変速比は、動力分配機構１１５の切換クラッチＣ０および切換ブレーキＢ０の締結状態や解放状態に応じた回転電機１０３、１０５の差動回転に基づく無段変速比に加えて、有段変速機構１１７の切換クラッチＣ１、Ｃ２および切換ブレーキＢ１、Ｂ２、Ｂ３の締結状態や解放状態に応じた有段変速切換により決定される。   In short, the gear ratio of the rotational power transmitted and output from the input shaft 111 to the output shaft 112 when the power distribution mechanism 115 is in a continuously variable transmission in the released state is the engagement state of the switching clutch C0 and the switching brake B0 of the power distribution mechanism 115. In addition to the continuously variable transmission ratio based on the differential rotation of the rotating electrical machines 103 and 105 according to the released state, the engaged state and the released state of the switching clutches C1 and C2 and the switching brakes B1, B2 and B3 of the stepped transmission mechanism 117 It is determined by stepped shift switching according to.

このとき、有段変速機構１１７は、切換クラッチＣ１、Ｃ２が締結状態の場合、それぞれの縦線に対して直交する交差線とその縦線との交点が横一線となって等速回転される。すなわち、有段変速機構１１７は、伝達軸１１３や動力分配機構１１５を介して等速の変速比で入力軸１１１から伝達される回転動力をそのまま等速伝達して出力軸１１２を等速回転させる。   At this time, when the switching clutches C1 and C2 are in the engaged state, the stepped transmission mechanism 117 is rotated at a constant speed with the intersection of the intersecting line orthogonal to each vertical line and the vertical line as a horizontal line. . In other words, the stepped transmission mechanism 117 transmits the rotational power transmitted from the input shaft 111 at a constant speed ratio through the transmission shaft 113 and the power distribution mechanism 115 at the same speed and rotates the output shaft 112 at a constant speed. .

また、有段変速機構１１７は、切換クラッチＣ１、Ｃ２および切換ブレーキＢ１、Ｂ２、Ｂ３の締結状態や解放状態に応じてサンギヤＳ１〜Ｓ３、キャリヤＣＡ１〜ＣＡ３、およびリングギヤＲ１〜Ｒ３がそれぞれの歯数に応じた変速比で回転される変速機構を構成することにより、その回転要素の縦線に対して傾斜する交差線とその縦線との交点が上下に異なる回転速度で差動回転される。すなわち、有段変速機構１１７は、サンギヤＳなどの回転要素のそれぞれが適宜に差動回転することにより、動力分配機構１１５や伝達軸１１３を介して入力軸１１１から伝達される回転動力を伝達経路の回転要素間の変速比で変速して出力軸１１２に出力し回転させる。   In addition, the stepped transmission mechanism 117 includes the sun gears S1 to S3, the carriers CA1 to CA3, and the ring gears R1 to R3 according to the engagement and release states of the switching clutches C1 and C2 and the switching brakes B1, B2, and B3. By constructing a speed change mechanism that rotates at a speed ratio corresponding to the number, the intersection of the intersecting line inclined with respect to the vertical line of the rotating element and the vertical line is differentially rotated at different rotational speeds up and down. . In other words, the stepped transmission mechanism 117 transmits the rotational power transmitted from the input shaft 111 via the power distribution mechanism 115 and the transmission shaft 113 by appropriately rotating each of the rotating elements such as the sun gear S. The gears are shifted at a gear ratio between the rotating elements and output to the output shaft 112 for rotation.

そして、ＥＣＵ１１は、取得するセンサ信号などの各種情報に基づいてメモリ１２内の制御プログラムを実行することにより、例えば、メモリ１２内に格納されている図５に示す変速線図などのマップに従って動力伝達機構１１０の切換クラッチＣ０、Ｃ１、Ｃ２と切換ブレーキＢ０、Ｂ１、Ｂ２、Ｂ３の駆動を制御するようになっている。   Then, the ECU 11 executes the control program in the memory 12 based on various information such as the sensor signal to be acquired, for example, according to a map such as a shift diagram shown in FIG. 5 stored in the memory 12. The driving of the switching clutches C0, C1, C2 and the switching brakes B0, B1, B2, B3 of the transmission mechanism 110 is controlled.

具体的に、ＥＣＵ１１は、例えば、効率のよい走行を実現するために、図５の変速線図に示すように、出力軸１１２から出力することを要求されるトルクと車速とをパラメータとして、動力伝達機構１１０の切換クラッチＣ０、Ｃ１、Ｃ２と切換ブレーキＢ０、Ｂ１、Ｂ２、Ｂ３とを締結状態または解放状態にする駆動制御信号を出力して変速制御処理を実行するようになっている。ここで、図５は、車速と出力（要求）トルクとをパラメータとして変速切換制御を実行する際に用いる変速線ＳＨｄ、ＳＨｕを示す変速線図の一例を示している。この図５には、有段変速と無段変速とを切り換えるための有段変速領域と無段変速制御領域との変速境界線ＧＣｃ、ＧＣｔを示す変速切換線図の一例も図示されている。さらに、図５には、エンジン１０１の回転動力を走行トルクにするエンジン走行と、回転電機１０３、１０５の回転動力を走行トルクにするモータ走行とを切り換えるために、エンジン走行領域とモータ走行領域との動力境界線ＰＴを示す動力源切換線図の一例も図示されている。   Specifically, for example, in order to realize efficient traveling, the ECU 11 uses the torque required to be output from the output shaft 112 and the vehicle speed as parameters as shown in the shift diagram of FIG. A shift control process is executed by outputting a drive control signal that puts the switching clutches C0, C1, C2 and the switching brakes B0, B1, B2, B3 of the transmission mechanism 110 into an engaged state or a released state. Here, FIG. 5 shows an example of a shift diagram showing shift lines SHd and SHu used when the shift switching control is executed using the vehicle speed and the output (requested) torque as parameters. FIG. 5 also shows an example of a shift switching diagram showing shift boundary lines GCc and GCt between the stepped shift region and the stepless shift control region for switching between stepped shift and stepless shift. Further, FIG. 5 shows an engine travel region and a motor travel region in order to switch between engine travel where the rotational power of the engine 101 is travel torque and motor travel where the rotational power of the rotating electrical machines 103 and 105 is travel torque. An example of a power source switching diagram showing the power boundary line PT is also shown.

詳細には、ＥＣＵ１１は、図５中の変速線ＳＨｄ、ＳＨｕを横切るタイミングに変速段切換制御処理を実行するようになっている。このとき、ＥＣＵ１１は、加速中に、低速側から高速側に向かってアップシフト変速線ＳＨｕを横切るタイミングに、例えば、２速から３速にアップシフトさせる変速段切換制御処理を実行する。また、ＥＣＵ１１は、減速中に、高速側から低速側に向かってダウンシフト変速線ＳＨｄを横切るタイミングに、例えば、４速から３速にダウンシフトさせる変速段切換制御処理を実行する。   Specifically, the ECU 11 executes the gear position switching control process at a timing crossing the shift lines SHd and SHu in FIG. At this time, during acceleration, the ECU 11 executes a shift stage switching control process for upshifting from the second speed to the third speed, for example, at the timing of crossing the upshift line SHu from the low speed side to the high speed side. Further, during deceleration, the ECU 11 executes a shift stage switching control process for downshifting from the fourth speed to the third speed, for example, at the timing of crossing the downshift line SHd from the high speed side to the low speed side.

このＥＣＵ１１は、図５中の変速境界線ＧＣｃ、ＧＣｔを横切るタイミングに有段変速と無段変速とを切り換える制御処理を実行するようになっている。このとき、ＥＣＵ１１は、高トルク側から低トルク側に向かって無段変速境界線ＧＣｃを横切るタイミングに、有段変速機構１１７の変速段はそのままで、動力分配機構１１５の切換クラッチＣ０と切換ブレーキＢ０とを解放状態にして無段変速制御領域に移行する変速種切換制御処理を実行する。また、ＥＣＵ１１は、低トルク側から高トルク側に向かって有段変速境界線ＧＣｔを横切るタイミングに、有段変速機構１１７の変速段はそのままで、動力分配機構１１５の切換クラッチＣ０または切換ブレーキＢ０の一方を締結状態にして有段変速制御領域に移行する変速種切換制御処理を実行する。   The ECU 11 executes a control process for switching between a stepped shift and a continuously variable shift at a timing crossing the shift boundary lines GCc and GCt in FIG. At this time, at the timing when the ECU 11 crosses the continuously variable transmission boundary line GCc from the high torque side to the low torque side, the ECU 11 and the switching clutch C0 and the switching brake of the power distribution mechanism 115 remain unchanged while the gear stage of the stepped transmission mechanism 117 remains unchanged. A shift type switching control process for shifting to the continuously variable transmission control region with B0 released is executed. Further, at the timing when the ECU 11 crosses the stepped transmission boundary GCt from the low torque side to the high torque side, the switching clutch C0 or the switching brake B0 of the power distribution mechanism 115 is maintained without changing the gear stage of the stepped transmission mechanism 117. One of the two is engaged and a shift type switching control process for shifting to the stepped shift control region is executed.

動力伝達機構１１０の切換クラッチＣ０、Ｃ１、Ｃ２と切換ブレーキＢ０、Ｂ１、Ｂ２、Ｂ３とを締結状態または解放状態に制御するために、図６に示される油圧回路２０が設けられている。油圧回路２０は、油圧源として互いに並列に接続された機械式オイルポンプ２１及び電動オイルポンプ２２と、これらの油圧源から供給される油圧をライン圧ＰＬに調圧するプライマリレギュレータバルブ２６と、このライン圧ＰＬを更に個別に調圧して切換クラッチＣ０〜Ｃ３及び切換ブレーキＢ０〜Ｂ３に供給する油圧制御回路２７とを備えている。   In order to control the switching clutches C0, C1, C2 and the switching brakes B0, B1, B2, B3 of the power transmission mechanism 110 to the engaged state or the released state, a hydraulic circuit 20 shown in FIG. 6 is provided. The hydraulic circuit 20 includes a mechanical oil pump 21 and an electric oil pump 22 connected in parallel as a hydraulic source, a primary regulator valve 26 that regulates the hydraulic pressure supplied from these hydraulic sources to the line pressure PL, and this line. And a hydraulic pressure control circuit 27 that further regulates the pressure PL and supplies the pressure PL to the switching clutches C0 to C3 and the switching brakes B0 to B3.

機械式オイルポンプ２１は、エンジン１０１の出力軸に接続され、エンジン１０１により回転駆動される。機械式オイルポンプ２１は可変容量型であり、ＥＣＵ１１の制御出力によって吐出容量を無段階で制御することができる。電動オイルポンプ２２は、電動モータ２３により回転駆動される。電動モータ２３は、ＥＣＵ１１により制御される。ＥＶ走行中、すなわちエンジン１０１が停止し機械式オイルポンプ２１が駆動できない状態では、電動オイルポンプ２２によってライン圧ＰＬを発生させるよう電動モータ２３が制御される。また、ＥＶ走行で意図的に電動オイルポンプ２２を駆動している時以外は、電動オイルポンプ２２から油圧が発生しないように電動モータ２３が制御される。機械式オイルポンプ２１及び電動オイルポンプ２２のそれぞれの吐出経路上には逆止弁２４，２５が設けられ、どちらか一方のオイルポンプが油を吐出しているときに、他方のオイルポンプに油が逆流することを防止できるよう構成されている。   The mechanical oil pump 21 is connected to the output shaft of the engine 101 and is driven to rotate by the engine 101. The mechanical oil pump 21 is a variable displacement type, and the discharge capacity can be controlled steplessly by the control output of the ECU 11. The electric oil pump 22 is rotationally driven by an electric motor 23. The electric motor 23 is controlled by the ECU 11. During EV traveling, that is, when the engine 101 is stopped and the mechanical oil pump 21 cannot be driven, the electric oil pump 22 controls the electric motor 23 to generate the line pressure PL. Further, the electric motor 23 is controlled so that no hydraulic pressure is generated from the electric oil pump 22 except when the electric oil pump 22 is intentionally driven during EV traveling. Check valves 24 and 25 are provided on the discharge paths of the mechanical oil pump 21 and the electric oil pump 22, and when one of the oil pumps discharges oil, Is configured to prevent reverse flow.

プライマリレギュレータバルブ２６は、リニアソレノイドバルブによって構成され、機械式オイルポンプ２１や電動オイルポンプ２２から発生する油圧を元圧として、ＥＣＵ１１からの指令信号に応じた値にライン圧ＰＬを調圧する。プライマリレギュレータバルブ２６は、本発明における調圧手段を構成する。なお、電動オイルポンプ２２の回転数の変更、及び／又は機械式オイルポンプ２１の吐出容量の変更によって、ライン圧ＰＬを制御することも可能であって、これらの手段を調圧手段として用いても良い。   The primary regulator valve 26 is constituted by a linear solenoid valve, and adjusts the line pressure PL to a value corresponding to a command signal from the ECU 11 using the hydraulic pressure generated from the mechanical oil pump 21 or the electric oil pump 22 as a source pressure. The primary regulator valve 26 constitutes a pressure regulating means in the present invention. The line pressure PL can also be controlled by changing the rotational speed of the electric oil pump 22 and / or changing the discharge capacity of the mechanical oil pump 21. These means are used as pressure adjusting means. Also good.

油圧制御回路２７は、切換クラッチＣ０、Ｃ１、Ｃ２及び切換ブレーキＢ０、Ｂ１、Ｂ２、Ｂ３の各油圧アクチュエータ（油圧シリンダ）の作動を制御する７個のリニアソレノイドバルブを含んで構成される。各油圧アクチュエータには、ライン圧ＰＬが各リニアソレノイドバルブによりＥＣＵ１１からの指令信号に応じた係合圧（係合油圧）に調圧されて、それぞれ直接的に供給される。各リニアソレノイドバルブは、ＥＣＵ１１により独立に励磁、非励磁され、各油圧アクチュエータの油圧が独立に調圧制御されて切換クラッチＣ０〜Ｃ２、切換ブレーキＢ０〜Ｂ３の係合圧が制御される。   The hydraulic control circuit 27 includes seven linear solenoid valves that control the operation of the hydraulic actuators (hydraulic cylinders) of the switching clutches C0, C1, and C2 and the switching brakes B0, B1, B2, and B3. The line pressure PL is adjusted to an engagement pressure (engagement oil pressure) corresponding to a command signal from the ECU 11 by each linear solenoid valve and is directly supplied to each hydraulic actuator. Each linear solenoid valve is independently excited and de-energized by the ECU 11, and the hydraulic pressure of each hydraulic actuator is independently regulated to control the engagement pressures of the switching clutches C0 to C2 and the switching brakes B0 to B3.

図７に示されるような入力トルク−ライン圧マップが予め作成され、ＥＣＵ１１のメモリ１２に記憶されている。図７に示されるように、本実施形態におけるライン圧ＰＬは、有段変速部１１７の入力トルクに応じて異なる値に設定される。すなわち、入力トルクが所定値Ｔ１未満の領域では、ライン圧ＰＬは入力トルクによらず一定の値とされる。入力トルクが所定値以上の領域では、ライン圧ＰＬは入力トルクが大きいほど大きい値とされる。有段変速部１１７の入力トルクは、アクセル開度、車速、及び動力分配機構１１５の変速比に基づいて推定される。自動運転が行われない手動運転モードでは、通常設定の制御値として、ライン圧ＰＬがデフォルト値ＰＬ０に設定される。このデフォルト値ＰＬ０は、有段変速部１１７の切換クラッチＣ０〜Ｃ２及び切換ブレーキＢ０〜Ｂ３の動作が保証される最低限のライン圧の値であるベース値ＰＬｂａｓｅに、所定の安全率を乗じて算出されたものである。本実施形態では、後述のとおり、ルート自動運転モード及びオートクルーズモードの実行中には、デフォルト値ＰＬ０とベース値ＰＬｂａｓｅとの間である安全率の範囲内で、デフォルト値ＰＬ０よりも低減されたライン圧ＰＬが設定される。そして、本実施形態では運転モードに応じて異なるライン圧ＰＬの値ＰＬ０，ＰＬ１，ＰＬ２，ＰＬ３，ＰＬ４，ＰＬ５，ＰＬ６が設定され、これらの値は、同一の入力トルクについて比較すると、常にＰＬ１＜ＰＬ２＜ＰＬ３＜ＰＬ４＜ＰＬ５＜ＰＬ６＜ＰＬ０の関係にある。   An input torque-line pressure map as shown in FIG. 7 is created in advance and stored in the memory 12 of the ECU 11. As shown in FIG. 7, the line pressure PL in the present embodiment is set to a different value according to the input torque of the stepped transmission unit 117. That is, in a region where the input torque is less than the predetermined value T1, the line pressure PL is a constant value regardless of the input torque. In a region where the input torque is greater than or equal to a predetermined value, the line pressure PL is increased as the input torque increases. The input torque of the stepped transmission unit 117 is estimated based on the accelerator opening, the vehicle speed, and the gear ratio of the power distribution mechanism 115. In the manual operation mode in which automatic operation is not performed, the line pressure PL is set to the default value PL0 as the control value of the normal setting. The default value PL0 is obtained by multiplying a base value PLbase, which is a minimum line pressure value that guarantees the operation of the switching clutches C0 to C2 and the switching brakes B0 to B3 of the stepped transmission 117, by a predetermined safety factor. It is calculated. In the present embodiment, as will be described later, during the execution of the route automatic operation mode and the auto cruise mode, the value is reduced from the default value PL0 within the range of the safety factor between the default value PL0 and the base value PLbase. Line pressure PL is set. In the present embodiment, different values PL0, PL1, PL2, PL3, PL4, PL5, and PL6 of the line pressure PL are set according to the operation mode. When these values are compared for the same input torque, PL1 < PL2 <PL3 <PL4 <PL5 <PL6 <PL0.

自動運転モード設定スイッチは、車両１００の乗員（ドライバを含む）あるいは非乗車の運行者（以下乗員等という）が情報を入力するためのインタフェースであり、例えば、乗員等に画像情報を表示し且つ乗員等が入力操作を行うためのタッチパネルを含んで構成され、画面に表示された操作可能なスイッチ又はボタンのオブジェクトが実装されている。自動運転モード設定スイッチは、ＥＣＵ１１と無線で接続された携帯情報端末であって、乗員等による入力操作の受け付けや乗員等に対する情報の出力を行うものであってもよく、また、他の態様の入力手段、例えば機械的なプッシュスイッチであっても良い。車両１００には、３種類の自動運転モードが、自動運転モード設定スイッチの入力操作により選択指示可能に備えられている。オートクルーズスイッチは、例えばステアリングホイールに設けられた機械的なノブを備えたプッシュスイッチ群であり、オートクルーズモードの開始及び終了の指示、クルーズ車速の設定、前車追従モードの開始及び終了の指示、及び車間距離の設定を行うことができる。   The automatic operation mode setting switch is an interface for inputting information by a passenger (including a driver) of the vehicle 100 or a non-riding operator (hereinafter referred to as an occupant), for example, displaying image information to the occupant and the like. A switch or button object that is configured to include a touch panel for an occupant or the like to perform an input operation and that is displayed on the screen is mounted. The automatic operation mode setting switch is a portable information terminal that is wirelessly connected to the ECU 11 and may receive an input operation by an occupant or output information to the occupant. It may be an input means, for example, a mechanical push switch. The vehicle 100 is provided with three types of automatic operation modes so that selection can be instructed by an input operation of an automatic operation mode setting switch. The auto-cruise switches are, for example, a push switch group having a mechanical knob provided on the steering wheel, and instructions for starting and ending the auto-cruise mode, setting the cruise vehicle speed, and instructions for starting and ending the front vehicle following mode. , And the distance between vehicles can be set.

［オートクルーズモード］
オートクルーズモードは、例えば高速道路上において、アクセル操作及びブレーキ操作を簡略化してドライバの運転操作を支援することにより自動走行を実現するものである。オートクルーズモードでは、地図情報に基づく自動操舵は行われず、操舵はドライバのステアリングホイール操作のみにより行われるか、あるいは、ドライバによるステアリングホイールあるいは方向指示灯スイッチなどの入力手段の操作又はカメラやミリ波レーダセンサ等による外部状況の認識結果に基づく自動操舵ないし操舵支援動作を行うにとどまる。ＥＣＵ１１は、そのオートクルーズモードの選択指示（クルーズ車速の設定及び車間距離の設定を含む）を、オートクルーズスイッチの操作信号から取得した場合、メモリ１２内の制御プログラムを実行して、車速などの各種取得情報を自動運転走行制御コントローラＣに送るように構成されている。なおオートクルーズモードの終了指示は、オートクルーズスイッチ以外の入力手段、例えばアクセルペダル操作やブレーキペダル操作によって実行することとしてもよい。自動運転走行制御コントローラＣは、ＥＣＵ１１から受け渡される車速などの各種取得情報に基づいてオートクルーズ制御信号を生成してＥＣＵ１１に返送する。ＥＣＵ１１は、受け取った制御信号に基づく車両１００の自動運転走行制御処理を実行することにより、オートクルーズ走行を実現するようになっている。 [Auto cruise mode]
In the auto cruise mode, for example, on an expressway, the accelerator operation and the brake operation are simplified to support the driving operation of the driver, thereby realizing automatic traveling. In the auto cruise mode, automatic steering based on the map information is not performed, and the steering is performed only by the driver's steering wheel operation, or the driver operates the input means such as the steering wheel or the direction indicator light switch, or the camera or millimeter wave. It only performs automatic steering or steering support operation based on the recognition result of the external situation by a radar sensor or the like. When the ECU 11 obtains the auto cruise mode selection instruction (including setting of the cruise vehicle speed and the setting of the inter-vehicle distance) from the operation signal of the auto cruise switch, the ECU 11 executes the control program in the memory 12 to It is configured to send various acquisition information to the automatic driving control controller C. The instruction to end the auto cruise mode may be executed by input means other than the auto cruise switch, for example, an accelerator pedal operation or a brake pedal operation. The automatic driving travel control controller C generates an automatic cruise control signal based on various pieces of acquired information such as the vehicle speed delivered from the ECU 11 and returns it to the ECU 11. The ECU 11 implements automatic cruise traveling by executing an automatic driving traveling control process for the vehicle 100 based on the received control signal.

自動運転走行制御コントローラＣは、このオートクルーズ走行では、車速を一定に保ちつつ走行する定速制御モードと、先行車両に一定の車間距離を保ちつつ追随するように走行する車間制御モードとを、ＥＣＵ１１と連携して実行するようになっている。このＥＣＵ１１および自動運転走行制御コントローラＣは、ドライバによるオートクルーズ走行の選択指示や各種走行条件の指定などの操作信号を取得して定速制御モードや車間制御モードを実行する。また、車両１００においては、この定速制御モードや車間制御モードのオートクルーズモードを実行可能にする各種機器が搭載されており、例えば、車速や加速度を検出するセンサ類に加えて、周辺情報検出装置を備えている。周辺情報検出装置は、放射するミリ波の反射波を受け取って車間距離を検出する所謂、ミリ波レーダセンサ、先行車両との間で所謂車車間通信を行ってブレーキ信号などの各種情報を受け取る通信機能、及び車両の周辺の映像を撮影するカメラを含んで構成されている。   In this automatic cruise traveling, the automatic driving traveling controller C has a constant speed control mode for traveling while keeping the vehicle speed constant, and an inter-vehicle control mode for traveling so as to follow the preceding vehicle while maintaining a constant inter-vehicle distance. It executes in cooperation with ECU11. The ECU 11 and the automatic driving travel control controller C acquire operation signals such as an instruction for selecting an automatic cruise traveling by the driver and designation of various traveling conditions, and execute the constant speed control mode and the inter-vehicle control mode. In addition, the vehicle 100 is equipped with various devices that can execute the constant cruise control mode and the auto cruise mode such as the inter-vehicle control mode. For example, in addition to sensors that detect the vehicle speed and acceleration, peripheral information detection Equipped with equipment. Peripheral information detection device is a so-called millimeter wave radar sensor that receives a reflected wave of a radiated millimeter wave and detects a distance between the vehicles, a communication that performs a so-called inter-vehicle communication with a preceding vehicle and receives various information such as a brake signal. It is configured to include a function and a camera that captures a video around the vehicle.

このオートクルーズ走行の定速制御モードでは、設定されている走行速度を維持するように、エンジン１０１や回転電機１０３、１０５の駆動や動力伝達機構１１０の切換と共に、摩擦式ブレーキ１４０の作動を自動制御するようになっている。例えば、高速道路の下り坂の走行中には、エンジン１０１のエンジンブレーキや回転電機１０３、１０５の回生制動を動力伝達機構１１０の変速比の切換により効果的に利用するとともに、摩擦式ブレーキ１４０による摩擦制動を効かせて走行速度を設定速度に維持する。ここで、回転電機１０３、１０５の回生制動は、駆動輪１０９の転動するトルクを伝達負荷して発電させる、所謂、回生制御処理の実行により機能し、その回転電機１０３、１０５が発電機として駆動する際に発生する制動力を利用するものである。なお、回転電機１０３、１０５を発電機として駆動させるために負荷されるトルクは、回生トルクと称され、また、その発電電力は回生電力と称される。また、本実施形態での説明において、回生制動は、便宜上、回転電機１０３、１０５で機能させると説明するが、回転電機１０３、１０５の一方または双方のいずれで機能させてもよく、エンジン１０１との連携などに応じて、適宜、選択して機能させればよい。   In the constant speed control mode of the auto cruise traveling, the friction brake 140 is automatically operated along with the driving of the engine 101 and the rotating electrical machines 103 and 105 and the switching of the power transmission mechanism 110 so as to maintain the set traveling speed. It comes to control. For example, during traveling downhill on an expressway, the engine brake of the engine 101 and the regenerative braking of the rotating electrical machines 103 and 105 are effectively used by switching the speed ratio of the power transmission mechanism 110 and the friction brake 140 is used. Friction braking is applied to maintain the running speed at the set speed. Here, the regenerative braking of the rotating electrical machines 103 and 105 functions by executing a so-called regenerative control process in which the rolling torque of the driving wheel 109 is transmitted and generated to generate power, and the rotating electrical machines 103 and 105 serve as a generator. The braking force generated when driving is used. The torque loaded to drive the rotating electrical machines 103 and 105 as a generator is referred to as regenerative torque, and the generated power is referred to as regenerative power. Further, in the description of the present embodiment, it is described that the regenerative braking is caused to function by the rotating electrical machines 103 and 105 for convenience. However, the regenerative braking may be performed by one or both of the rotating electrical machines 103 and 105. Depending on the cooperation, etc., it may be selected and function as appropriate.

また、オートクルーズ走行の車間制御モードでは、先行車両に一定の車間距離を保ちつつ追随するように、先行車両からの離隔距離をミリ波レーダセンサにより検知しつつ、先行車両との間の車車間通信でフットブレーキの踏込などの制動情報等を取得することにより、エンジン１０１や回転電機１０３、１０５の駆動や動力伝達機構１１０の切換と共に、摩擦式ブレーキ１４０の作動を自動制御するようになっている。例えば、高速道路の先行車両の減速走行中の車間制御モードでは、エンジン１０１のエンジンブレーキや回転電機１０３、１０５の回生制動を動力伝達機構１１０の変速比の切換により効果的に利用するとともに、摩擦式ブレーキ１４０を適宜に自動的に作動させて先行車両との車間距離を一定に保ちつつ追随する。なお、オートクルーズモードは、走行経路を含む地図情報に基づくことなくドライバによる操舵に従い目標車速又は先行車両との距離を維持するように車両が走行するものであって、本発明における第２自動運転モードに相当する。   In the inter-cruise control mode for auto-cruising, the distance from the preceding vehicle is detected by the millimeter wave radar sensor so that the preceding vehicle follows the preceding vehicle while maintaining a certain distance. By acquiring braking information such as the foot brake depression through communication, the operation of the friction brake 140 is automatically controlled along with the driving of the engine 101 and the rotating electrical machines 103 and 105 and the switching of the power transmission mechanism 110. Yes. For example, in the inter-vehicle control mode during the deceleration traveling of the preceding vehicle on the highway, the engine brake of the engine 101 and the regenerative braking of the rotating electrical machines 103 and 105 are effectively used by switching the gear ratio of the power transmission mechanism 110 and the friction The type brake 140 is automatically actuated as appropriate to follow the distance between the preceding vehicle and the vehicle. In the auto cruise mode, the vehicle travels so as to maintain the target vehicle speed or the distance from the preceding vehicle according to the steering by the driver without being based on the map information including the travel route, and the second automatic driving according to the present invention. Corresponds to the mode.

［ルート自動運転モード］
ルート自動運転モードは、地図情報に基づく自動操舵と自動加減速とを実行することにより、自動走行を実現するものである。このルート自動運転モードには、乗員が乗車している場合に選択される有人自動運転モードと、乗員が乗車していない場合に選択される無人自動運転モードとの２種類が設けられている。 [Route automatic operation mode]
The route automatic operation mode realizes automatic travel by executing automatic steering and automatic acceleration / deceleration based on map information. The route automatic operation mode is provided with two types of a manned automatic operation mode selected when the occupant is in the vehicle and an unmanned automatic operation mode selected when the occupant is not in the vehicle.

ルート自動運転モードは、予め設定される目的地までの目標ルートすなわち走行経路を、ナビゲーションシステムが備える地図情報に従って決定し、その目的地までの自動運転走行を実現するものである。地図情報は、車載のナビゲーション端末における不揮発性メモリに格納されていてもよく、また車外のサーバ等に格納されて路車間通信その他の無線通信によって参照されても良い。   In the route automatic operation mode, a target route to a destination set in advance, that is, a travel route, is determined according to map information provided in the navigation system, and automatic operation travel to that destination is realized. The map information may be stored in a non-volatile memory in an in-vehicle navigation terminal, or may be stored in a server outside the vehicle and referred to by road-to-vehicle communication or other wireless communication.

自動運転走行制御コントローラＣは、例えば、ドライバがナビゲーション端末に入力した目的地、ナビゲーション端末で演算された車両位置、地図情報、インフラ情報、目標ルート及び進路、並びに天候等に基づいて、目標ルートに沿った走行計画を生成する。走行計画は、目標ルートに沿った進路を車両が走行する際における、車両の車速及び操舵トルクの推移を示すデータである。走行計画は、車両の速度パターン及び操舵パターンを含む。ここで速度パターンとは、例えば、進路上に所定間隔（例えば１ｍ）で設定された目標制御位置に対して、目標制御位置ごとに時間に関連付けられて設定された車速からなるデータである。操舵パターンとは、例えば、進路上に所定間隔（例えば１ｍ）で設定された目標制御位置に対して、目標制御位置ごとに時間に関連付けられて設定された目標操舵トルクからなるデータである。自動運転走行制御コントローラＣは、例えば乗員等の選択入力に応じて、旅行時間（車両が目的地に到着するまでに要される所要時間）が最も小さくなるように、あるいは燃費が最も小さくなるように、走行計画を生成してもよい。   The automatic driving control controller C sets the target route based on, for example, the destination input by the driver to the navigation terminal, the vehicle position calculated by the navigation terminal, map information, infrastructure information, the target route and route, and the weather. Generate a travel plan along. The travel plan is data indicating changes in the vehicle speed and the steering torque of the vehicle when the vehicle travels along the route along the target route. The travel plan includes a speed pattern and a steering pattern of the vehicle. Here, the speed pattern is, for example, data composed of a vehicle speed set in association with time for each target control position with respect to a target control position set at a predetermined interval (for example, 1 m) on the course. The steering pattern is, for example, data including target steering torque set in association with time for each target control position with respect to the target control position set at a predetermined interval (for example, 1 m) on the course. For example, in accordance with a selection input by an occupant or the like, the automatic driving control controller C makes the travel time (the time required for the vehicle to reach the destination) the smallest or the fuel consumption becomes the smallest. In addition, a travel plan may be generated.

生成された走行計画における速度パターンは、ベース車速として用いられ、走行時には、前車との目標車間距離から実車間距離を減じた差分に応じて、所定のマップにより、差分に比例した値である車速安全マージンが算出され、この車速安全マージンをベース車速から減算することによって、目標車速が算出される。例えば、実車間距離が小さすぎるときには車速安全マージンが正の値となり、これがベース車速から減算されることにより、それだけ目標車速が減少させられることになる。なお、車速安全マージンはその下限値をゼロでガードすることにより、目標車速をベース車速を超えて増大させないようにすることができる。他方、ルート自動運転モードでは、前車すなわち直前を走行する車両に追従して走行する前車追従モードを選択することができる。この前車追従モードでは、車速安全マージンに下限値を設けないか、あるいは特定の負の値に下限値を設けることにより、ベース車速を超えた目標車速の増大を許容し、これによって前車の追従を容易にすることができる。   The speed pattern in the generated travel plan is used as the base vehicle speed, and is a value proportional to the difference by a predetermined map according to the difference obtained by subtracting the actual inter-vehicle distance from the target inter-vehicle distance with the preceding vehicle at the time of traveling. A vehicle speed safety margin is calculated, and the target vehicle speed is calculated by subtracting the vehicle speed safety margin from the base vehicle speed. For example, when the actual inter-vehicle distance is too small, the vehicle speed safety margin becomes a positive value, and this is subtracted from the base vehicle speed, thereby reducing the target vehicle speed accordingly. The vehicle speed safety margin can be prevented from increasing beyond the base vehicle speed by guarding the lower limit value at zero. On the other hand, in the route automatic operation mode, it is possible to select the front vehicle following mode in which the vehicle travels following the front vehicle, that is, the vehicle traveling immediately before. In the preceding vehicle following mode, the vehicle speed safety margin is not set to a lower limit value or a specific negative value is set to a lower limit value, thereby allowing the target vehicle speed to exceed the base vehicle speed, thereby increasing the Tracking can be facilitated.

ＥＣＵ１１は、自動運転走行制御コントローラＣで生成した走行計画に基づいて車両の走行を自動で制御する。すなわち、ＥＣＵ１１は、地図情報・実勾配・実駆動力・実加速度などから走行抵抗を推定演算してこれを考慮（目標駆動力に加算）しつつ、自動運転走行制御コントローラＣから出力された目標車速と実車速とが一致するように、エンジン１０１、回転電機ＭＧ１，ＭＧ２、ブレーキ１４０及び油圧回路２０（したがって動力伝達機構１１０）を制御する。これにより、ＥＣＵ１１は、走行計画に沿って車両が自立走行するように、車両の運転を制御する。   The ECU 11 automatically controls the travel of the vehicle based on the travel plan generated by the automatic operation travel control controller C. That is, the ECU 11 estimates the driving resistance from the map information, the actual gradient, the actual driving force, the actual acceleration, and the like and takes this into consideration (added to the target driving force), and outputs the target output from the automatic driving control controller C. The engine 101, the rotating electrical machines MG1 and MG2, the brake 140, and the hydraulic circuit 20 (therefore, the power transmission mechanism 110) are controlled so that the vehicle speed matches the actual vehicle speed. Thereby, the ECU 11 controls the driving of the vehicle so that the vehicle travels independently along the travel plan.

このルート自動運転モードのうち、無人自動運転モードと有人自動運転モードとでは、基本的動作については同一であるが、無人自動運転モードでは、有人自動運転モードに比べて快適性（例えばエンジン１０１の振動及び騒音の抑制、動力伝達機構１１０の変速動作における振動抑制）に係る制御が省略ないし縮小されており、これにより相対的な燃料消費の低減が図られている。なお、ルート自動運転モードは、走行経路を含む地図情報に基づき車両が走行するものであって、本発明における第１自動運転モードに相当する。   Among the route automatic driving modes, the unmanned automatic driving mode and the manned automatic driving mode have the same basic operation, but the unmanned automatic driving mode is more comfortable than the manned automatic driving mode (for example, the engine 101). Control related to vibration and noise suppression and vibration suppression in the speed change operation of the power transmission mechanism 110 is omitted or reduced, thereby reducing relative fuel consumption. The route automatic operation mode is a mode in which the vehicle travels based on map information including a travel route, and corresponds to the first automatic operation mode in the present invention.

ＥＣＵ１１は、メモリ１２内の制御プログラムを実行することにより、オートクルーズモードとルート自動運転モード（無人自動運転モード及び有人自動運転モード）、及び自動運転を行わない手動運転モードを実行可能に構成されている。   The ECU 11 is configured to execute an auto cruise mode, a route automatic operation mode (unmanned automatic operation mode and a manned automatic operation mode), and a manual operation mode that does not perform automatic operation by executing a control program in the memory 12. ing.

例えば、ＥＣＵ１１は、手動運転モードでは、ドライバの手動操作に応じたセンサ信号等の取得情報などに基づいてメモリ１２内の制御プログラムを実行することにより、エンジン１０１や回転電機１０３、１０５の駆動や動力伝達機構１１０の切換を実行して車両１００の走行を実現する。   For example, in the manual operation mode, the ECU 11 executes a control program in the memory 12 based on acquisition information such as a sensor signal according to a manual operation of the driver, thereby driving the engine 101 and the rotating electrical machines 103 and 105. Switching of the power transmission mechanism 110 is executed to realize traveling of the vehicle 100.

また、ＥＣＵ１１は、オートクルーズモードやルート自動運転モードでは、自動運転モード設定スイッチ等の操作信号に応じた設定車速などの走行条件を取得すると共にミリ波レーダセンサや車車間などの通信機能を稼動させて自動走行に必要な各種情報を取得して、メモリ１２内の制御プログラムを実行する。これにより、ＥＣＵ１１は、エンジン１０１や回転電機１０３、１０５の駆動や動力伝達機構１１０の変速段の切換と共に、摩擦式ブレーキ１４０の作動を自動制御して車両１００の走行を実現する。   Further, in the automatic cruise mode and the route automatic driving mode, the ECU 11 acquires a traveling condition such as a set vehicle speed according to an operation signal of an automatic driving mode setting switch or the like and operates a communication function such as a millimeter wave radar sensor or a vehicle-to-vehicle. Thus, various information necessary for automatic driving is acquired, and the control program in the memory 12 is executed. Thus, the ECU 11 realizes the traveling of the vehicle 100 by automatically controlling the operation of the friction brake 140 as well as driving the engine 101 and the rotating electrical machines 103 and 105 and switching the gear stage of the power transmission mechanism 110.

ここで、ＥＣＵ１１は、自動運転モード設定スイッチによる選択に応じて、プライマリレギュレータバルブ２６に指令信号を出力することで、走行モードごとに異なる値に、ライン圧ＰＬを調圧する。具体的に、ＥＣＵ１１は、メモリ１２内の制御プログラムを実行することにより、図８のフローチャートに示すライン圧設定処理を実行するようになっている。図８の処理ルーチンは、車両の走行中に所定のサイクルタイムΔｔごとに繰り返し実行される。   Here, the ECU 11 adjusts the line pressure PL to a different value for each travel mode by outputting a command signal to the primary regulator valve 26 according to the selection by the automatic operation mode setting switch. Specifically, the ECU 11 executes a line pressure setting process shown in the flowchart of FIG. 8 by executing a control program in the memory 12. The processing routine of FIG. 8 is repeatedly executed every predetermined cycle time Δt while the vehicle is traveling.

図８において、処理が開始されると、まずＥＣＵ１１は、ルート自動運転モードが設定されているか否かを確認し（ステップＳ１１）、ルート自動運転モードの設定が確認できなかった場合には、さらに、オートクルーズモードが設定されているか否か確認する（ステップＳ１２）。   In FIG. 8, when the processing is started, the ECU 11 first checks whether or not the route automatic operation mode is set (step S11), and if the setting of the route automatic operation mode cannot be confirmed, Then, it is confirmed whether or not the auto cruise mode is set (step S12).

ステップＳ１１、Ｓ１２において、ルート自動運転モードやオートクルーズモードの設定を確認できなかったＥＣＵ１１は、手動運転モードで用いる通常設定の制御値として、ライン圧ＰＬをデフォルト値ＰＬ０に設定する（ステップＳ１３）。   In steps S11 and S12, the ECU 11, which has not been able to confirm the setting of the route automatic operation mode or the auto cruise mode, sets the line pressure PL to the default value PL0 as a normal setting control value used in the manual operation mode (step S13). .

ステップＳ１２において、オートクルーズモードが設定されていることを確認したＥＣＵ１１は、次に、加減速予測があるかを判断する（Ｓ１５）。この判断は、前車追従モード選択の有無、先行車両との車間距離、及び現在の車速に基づいて行うことができる。例えば、前車追従モードが選択されており、先行車両との車間距離が所定値以下であり、且つ現在の車速が所定値以上である場合に、加減速予測ありと判断される。これらの条件に合致する場合にはいずれも、先行車両の急な加減速に応答して加減速が行われる蓋然性が高いからである。これらの条件はＯＲ条件で用いられても良く、また所定の重み付け和を基準値と比較してこれを上回った場合に加減速予測ありと判断するなど、他の態様で判断に反映しても良い。   In step S12, the ECU 11, which has confirmed that the auto-cruise mode is set, next determines whether there is acceleration / deceleration prediction (S15). This determination can be made based on whether or not the front vehicle following mode is selected, the inter-vehicle distance from the preceding vehicle, and the current vehicle speed. For example, when the front vehicle follow-up mode is selected, the inter-vehicle distance from the preceding vehicle is equal to or smaller than a predetermined value, and the current vehicle speed is equal to or higher than the predetermined value, it is determined that acceleration / deceleration is predicted. This is because the probability that acceleration / deceleration is performed in response to the sudden acceleration / deceleration of the preceding vehicle is high when these conditions are met. These conditions may be used as OR conditions, or may be reflected in the determination in other manners, such as determining that there is acceleration / deceleration prediction when a predetermined weighted sum exceeds a reference value and exceeds this good.

加減速予測ありと判断される場合には、その時点での有段変速機構１１７の入力トルクによって図７の入力トルク−ライン圧マップが参照され、ライン圧ＰＬとしてＰＬ５が（Ｓ１６）、また加減速予測なしと判断される場合にはＰＬ６（Ｓ１７）が選択される。ＰＬ５はＰＬ６よりも小さく、かつ両者はデフォルト値ＰＬ０よりも小さい（ＰＬ５＜ＰＬ６＜ＰＬ０）。   When it is determined that acceleration / deceleration is predicted, the input torque-line pressure map of FIG. 7 is referred to by the input torque of the stepped transmission mechanism 117 at that time, and PL5 is set as the line pressure PL (S16). If it is determined that there is no deceleration prediction, PL6 (S17) is selected. PL5 is smaller than PL6, and both are smaller than the default value PL0 (PL5 <PL6 <PL0).

一方、ステップＳ１１において、ルート自動運転モードの設定を確認したＥＣＵ１１は、さらに、無人自動運転モードが選択されている否か確認する（ステップＳ１８）。   On the other hand, the ECU 11 confirming the setting of the route automatic operation mode in step S11 further confirms whether or not the unmanned automatic operation mode is selected (step S18).

ステップＳ１８において、無人でのルート自動運転モードであることを確認したＥＣＵ１１は、次に、加減速予測があるかを判断する（Ｓ１９）。この判断は、上述したステップＳ１５と同様にして行われる。加減速予測ありと判断される場合には、その時点での有段変速機構１１７の入力トルクによって図７の入力トルク−ライン圧マップが参照され、ライン圧ＰＬとしてＰＬ１が（Ｓ２０）、また加減速予測なしと判断される場合にはＰＬ２（Ｓ２１）が選択される。他方、ステップＳ１８において、無人でのルート自動運転モードでないことを確認したＥＣＵ１１は、次に、加減速予測があるかを判断する（Ｓ２２）。この判断は、上述したステップＳ１５と同様にして行われる。加減速予測ありと判断される場合には、その時点での有段変速機構１１７の入力トルクによって図７の入力トルク−ライン圧マップが参照され、ライン圧ＰＬとしてＰＬ３が（Ｓ２３）、また加減速予測なしと判断される場合にはＰＬ４（Ｓ２４）が選択される。   In step S18, the ECU 11 confirming that the route is in the unattended route automatic operation mode next determines whether there is an acceleration / deceleration prediction (S19). This determination is performed in the same manner as in step S15 described above. When it is determined that acceleration / deceleration is predicted, the input torque-line pressure map of FIG. 7 is referred to by the input torque of the stepped transmission mechanism 117 at that time, and PL1 is set as the line pressure PL (S20). If it is determined that there is no deceleration prediction, PL2 (S21) is selected. On the other hand, in step S18, the ECU 11 confirming that it is not the unattended route automatic operation mode next determines whether there is acceleration / deceleration prediction (S22). This determination is performed in the same manner as in step S15 described above. When it is determined that acceleration / deceleration is predicted, the input torque-line pressure map of FIG. 7 is referred to by the input torque of the stepped transmission mechanism 117 at that time, and PL3 is set as the line pressure PL (S23). If it is determined that there is no deceleration prediction, PL4 (S24) is selected.

そして、これらライン圧はＰＬ１＜ＰＬ２＜ＰＬ３＜ＰＬ４＜ＰＬ５の関係にある。すなわち、無人でのルート自動運転モードで設定されるライン圧はＰＬ１，ＰＬ２は、有人でのルート自動運転モードで設定されるライン圧ＰＬ３，ＰＬ４よりも小さい。そして、有人でのルート自動運転モードで設定されるライン圧ＰＬ３，ＰＬ４は、オートクルーズモードで設定されるライン圧ＰＬ５，ＰＬ６よりも小さくされる。   These line pressures have a relationship of PL1 <PL2 <PL3 <PL4 <PL5. That is, the line pressures PL1 and PL2 set in the unattended route automatic operation mode are smaller than the line pressures PL3 and PL4 set in the route automatic operation mode with manned. The line pressures PL3 and PL4 set in the route automatic operation mode with manned are made smaller than the line pressures PL5 and PL6 set in the auto cruise mode.

ＥＣＵ１１は、ステップＳ１３，Ｓ１６，Ｓ１７、Ｓ２０，Ｓ２１，Ｓ２３，Ｓ２４で設定されたライン圧によって、選択された走行モードでの走行制御処理を継続する（Ｓ１４）。以上の処理は、予め設定されている間隔で繰り返し実行される。   The ECU 11 continues the travel control process in the selected travel mode with the line pressure set in steps S13, S16, S17, S20, S21, S23, and S24 (S14). The above processing is repeatedly executed at preset intervals.

以上の処理の結果、ＥＣＵ１１は、車両１００の走行モードが、無人のルート自動運転モード、有人のルート自動運転モード、有人のオートクルーズモード、有人の手動運転モードのいずれであるかに応じて、メモリ１２内に保持されているライン圧の設定値を用いて、プライマリレギュレータバルブ２６が制御され、これによって調圧されたライン圧ＰＬが、油圧制御回路２７に供給される。したがって、このライン圧ＰＬを上限として、油圧制御回路２７内の各リニアソレノイドバルブを経由して、切換クラッチＣ０、Ｃ１、Ｃ２及び切換ブレーキＢ０、Ｂ１、Ｂ２、Ｂ３の各油圧アクチュエータ（油圧シリンダ）に油圧が供給されて、これらの作動が制御されることになる。   As a result of the above processing, the ECU 11 determines whether the traveling mode of the vehicle 100 is an unmanned route automatic driving mode, a manned route automatic driving mode, a manned auto cruise mode, or a manned manual driving mode. The primary regulator valve 26 is controlled using the set value of the line pressure held in the memory 12, and the line pressure PL adjusted thereby is supplied to the hydraulic pressure control circuit 27. Accordingly, with this line pressure PL as the upper limit, the hydraulic actuators (hydraulic cylinders) of the switching clutches C0, C1, C2 and the switching brakes B0, B1, B2, B3 via the linear solenoid valves in the hydraulic control circuit 27. The hydraulic pressure is supplied to these, and these operations are controlled.

以上のとおり、本実施形態では、ＥＣＵ１１は、
（ｉ）地図情報に基づく自動操舵を実行しながら車両が走行する無人自動運転モード及び有人自動運転モード（第１自動運転モード）と、
（ｉｉ）ドライバによる操舵に従い目標車速又は先行車両との距離を維持するように車両が走行するオートクルーズモード（第２自動運転モード）と、
を少なくとも実行可能であり、且つ、無人自動運転モードの実行中及び有人自動運転モードの実行中には、オートクルーズモードの実行中よりもライン圧ＰＬを小さくするように、調圧手段であるプライマリレギュレータバルブ２６を制御する（ＰＬ１〜ＰＬ４よりもＰＬ５及びＰＬ６が大とされる）。 As described above, in the present embodiment, the ECU 11
(I) an unmanned automatic driving mode in which the vehicle travels while executing automatic steering based on map information and a manned automatic driving mode (first automatic driving mode);
(Ii) an auto cruise mode (second automatic operation mode) in which the vehicle travels so as to maintain the target vehicle speed or the distance from the preceding vehicle in accordance with steering by the driver;
The primary pressure adjustment means is configured so that the line pressure PL is smaller during execution of the unmanned automatic operation mode and during the execution of the manned automatic operation mode than during execution of the auto cruise mode. The regulator valve 26 is controlled (PL5 and PL6 are made larger than PL1 to PL4).

無人自動運転モード及び有人自動運転モードではドライバによる操舵を伴わないのに対し、オートクルーズモードではドライバによる操舵を伴うため、後者においては車両の挙動に対するドライバの注意力が一般的に高く、したがってドライバによる急な加減速要求が生じる可能性が相対的に高いと考えられる。そして本実施形態によれば、無人自動運転モードの実行中及び有人自動運転モードの実行中には、オートクルーズモードの実行中よりもライン圧を小さくするように、プライマリレギュレータバルブ２６を制御するところ、ドライバによる操舵を伴わない無人自動運転モードの実行中及び有人自動運転モードの実行中には、ドライバによる急加速要求や急減速要求が生じる可能性が無いかあるいは低いため、ライン圧の低減に起因する変速機の応答性の悪化によりドライバビリティを悪化させる可能性も低く、しかもライン圧の低減によって油圧ポンプの機械的負荷が低減されるため、燃料消費を低減することができる。また、ドライバによる操舵を伴うオートクルーズモードの実行中には、ドライバによる急加速要求や急減速要求が生じた場合にも迅速に応答でき、良好なドライバビリティを提供できる。   In the unmanned automatic driving mode and the manned automatic driving mode, steering by the driver is not involved, whereas in the auto cruise mode, steering by the driver is involved. In the latter, the driver's attention to the behavior of the vehicle is generally high. It is considered that there is a relatively high possibility that a sudden acceleration / deceleration request will occur. According to the present embodiment, the primary regulator valve 26 is controlled so that the line pressure is lower during execution of the unmanned automatic operation mode and during execution of the manned automatic operation mode than during execution of the auto cruise mode. During execution of the unmanned automatic driving mode without steering by the driver and during the execution of the manned automatic driving mode, there is no possibility that a sudden acceleration request or a sudden deceleration request by the driver is generated or is low. The possibility that the drivability is deteriorated due to the deterioration of the responsiveness of the transmission is low, and the mechanical load of the hydraulic pump is reduced by the reduction of the line pressure, so that the fuel consumption can be reduced. Further, during execution of the auto cruise mode with steering by the driver, it is possible to respond quickly even when a sudden acceleration request or a sudden deceleration request by the driver is generated, and good drivability can be provided.

また、本実施形態の他の態様としては、例えば、図９および図１０に示すように、エンジン１０１と連携させる１つの回転電機２０７を動力源として搭載する車両２００に適用してもよい。この車両２００は、簡単に説明すると、エンジン１０１や回転電機２０７の回転動力を入力軸２１１に連結されているトルクコンバータ２０５と伝達軸２１３とを介して動力伝達機構２１０に伝達し、その回転動力を動力伝達機構２１０から出力軸２１２に出力して駆動輪１０９を転動させることにより走行するようになっている。   Further, as another aspect of the present embodiment, for example, as shown in FIGS. 9 and 10, the present invention may be applied to a vehicle 200 in which one rotating electrical machine 207 linked with the engine 101 is mounted as a power source. In brief, the vehicle 200 transmits the rotational power of the engine 101 and the rotating electrical machine 207 to the power transmission mechanism 210 via the torque converter 205 and the transmission shaft 213 connected to the input shaft 211, and the rotational power. Is output from the power transmission mechanism 210 to the output shaft 212 to roll the drive wheels 109 so that the vehicle travels.

ここで、動力伝達機構２１０は、エンジン１０１と回転電機２０７の間に連結クラッチＫ０を有すると共に、切換クラッチＣ１、Ｃ２、Ｃ３、Ｃ４および切換ブレーキＢ１、Ｂ２を配置して、２組のダブルピニオン型の遊星歯車機構２２１、２２２を備えている。遊星歯車機構２２１は、サンギヤＳ１、プラネタリギヤＰ１１、Ｐ１２、キャリヤＣＡ１１、２１、およびリングギヤＲ１を回転要素として備え、遊星歯車機構２２２は、サンギヤＳ２１、Ｓ２２、プラネタリギヤＰ２１、Ｐ２２、キャリヤＣＡ１２、２２、およびリングギヤＲ２を回転要素として備えている。なお、図９は、動力伝達機構２１０が入力軸２１１などの軸心を中心にして回転対称に構成されているため、図中下側を省略する骨子図である。   Here, the power transmission mechanism 210 includes a coupling clutch K0 between the engine 101 and the rotating electrical machine 207, and also includes switching clutches C1, C2, C3, and C4 and switching brakes B1 and B2, and two sets of double pinions. Type planetary gear mechanisms 221 and 222 are provided. The planetary gear mechanism 221 includes a sun gear S1, planetary gears P11, P12, carriers CA11, 21 and a ring gear R1 as rotating elements. The planetary gear mechanism 222 includes sun gears S21, S22, planetary gears P21, P22, carriers CA12, 22 and A ring gear R2 is provided as a rotating element. Note that FIG. 9 is a skeleton diagram that omits the lower side in the figure because the power transmission mechanism 210 is configured to be rotationally symmetric about the axis of the input shaft 211 or the like.

この動力伝達機構１１０は、図１０の締結作動表に示すように、切換クラッチＣ１、Ｃ２、Ｃ３、Ｃ４および切換ブレーキＢ１、Ｂ２が選択的に締結されることにより、１速（１ｓｔ）、２速（２ｎｄ）、３速（３ｒｄ）、４速（４ｔｈ）、５速（５ｔｈ）、６速（６ｔｈ）、７速（７ｔｈ）、８速（８ｔｈ）、Ｒ１（Ｒｅｖｅｒｓｅ１）、Ｒ２（Ｒｅｖｅｒｓｅ２）のいずれかの有段変速段が選択されて伝達経路が形成される。なお、図１０に図示する「○」は選択駆動時に締結状態にされることを示している。   As shown in the engagement operation table of FIG. 10, the power transmission mechanism 110 has a first speed (1st), a second speed when the switching clutches C1, C2, C3, C4 and the switching brakes B1, B2 are selectively engaged. Speed (2nd), 3rd speed (3rd), 4th speed (4th), 5th speed (5th), 6th speed (6th), 7th speed (7th), 8th speed (8th), R1 (Reverse1), R2 (Reverse2) Any one of the stepped gears is selected to form a transmission path. In addition, “◯” illustrated in FIG. 10 indicates that the fastening state is established during selection driving.

なお、上記実施形態及びその変形例では、駆動源として内燃機関に加えて回転電機を用いるハイブリッド車に本発明を適用した例について説明したが、本発明は変速機に設けられた油圧アクチュエータに供給されるライン圧を制御する調圧手段を備えた車両であれば、他の形式の車両、例えば駆動源としての回転電機を有せず内燃機関のみによって駆動される車両にも適用することができる。油圧制御回路によって制御される変速機は無段変速機（例えばベルト式、チェーン式あるいはトロイダル式のもの）であっても良く、このような適用も本発明の範疇に属するものである。   In the above-described embodiment and its modifications, the example in which the present invention is applied to a hybrid vehicle that uses a rotating electrical machine in addition to an internal combustion engine as a drive source has been described. However, the present invention is supplied to a hydraulic actuator provided in a transmission. As long as the vehicle is equipped with pressure regulating means for controlling the line pressure, it can be applied to other types of vehicles, for example, vehicles driven only by an internal combustion engine without a rotating electrical machine as a drive source. . The transmission controlled by the hydraulic control circuit may be a continuously variable transmission (for example, a belt type, a chain type or a toroidal type), and such an application also belongs to the category of the present invention.

本発明の実施形態を開示したが、当業者によっては本発明の範囲を逸脱することなく変更が加えられうることは明白である。すべてのこのような修正及び等価物が請求項に含まれることが意図されている。   While embodiments of the invention have been disclosed, it will be apparent to those skilled in the art that changes may be made without departing from the scope of the invention. All such modifications and equivalents are intended to be included in the claims.

１１ ＥＣＵ
１２ メモリ
２１ 機械式オイルポンプ
２２ 電動オイルポンプ
２６ プライマリレギュレータバルブ
２７ 油圧制御回路
１００、２００ 車両
１０１ エンジン
１０３、１０５、２０７ 回転電機
１１０、２１０ 動力伝達機構
１１５ 動力分配機構
１１７ 有段変速機構 11 ECU
12 Memory 21 Mechanical oil pump 22 Electric oil pump 26 Primary regulator valve 27 Hydraulic control circuit 100, 200 Vehicle 101 Engine 103, 105, 207 Rotating electrical machine 110, 210 Power transmission mechanism 115 Power distribution mechanism 117 Stepped transmission mechanism

Claims (1)

車両の動力源から伝達される回転動力を変速して駆動輪側に出力する変速機と、前記変速機に設けられた油圧アクチュエータに供給する油圧を制御する油圧制御回路と、前記油圧制御回路に供給されるライン圧を制御する調圧手段と、前記動力源、前記変速機、前記油圧制御回路及び前記調圧手段を制御するように構成された制御部と、を備えた車両の制御装置であって、
前記制御部は、
（ｉ）地図情報に基づく自動操舵を実行しながら前記車両が走行する第１自動運転モードと、
（ｉｉ）ドライバによる操舵に従い目標車速又は先行車両との距離を維持するように前記車両が走行する第２自動運転モードと、
を少なくとも実行可能であり、且つ、前記第１自動運転モードの実行中には、前記第２自動運転モードの実行中よりも前記ライン圧を小さくするように、前記調圧手段を制御することを特徴とする車両の制御装置。 A transmission that changes the rotational power transmitted from the power source of the vehicle and outputs it to the drive wheel side, a hydraulic control circuit that controls the hydraulic pressure supplied to the hydraulic actuator provided in the transmission, and the hydraulic control circuit A control device for a vehicle, comprising: a pressure adjusting unit that controls a supplied line pressure; and a control unit configured to control the power source, the transmission, the hydraulic pressure control circuit, and the pressure adjusting unit. There,
The controller is
(I) a first automatic driving mode in which the vehicle travels while performing automatic steering based on map information;
(Ii) a second automatic driving mode in which the vehicle travels so as to maintain a target vehicle speed or a distance from a preceding vehicle according to steering by a driver;
The pressure regulating means is controlled so that the line pressure is smaller during execution of the first automatic operation mode than during execution of the second automatic operation mode. A vehicle control device characterized by the above.
JP2016239318A 2016-12-09 2016-12-09 Vehicle control device Active JP6658484B2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2016239318A JP6658484B2 (en) 2016-12-09 2016-12-09 Vehicle control device

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2016239318A JP6658484B2 (en) 2016-12-09 2016-12-09 Vehicle control device

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2018096404A true JP2018096404A (en) 2018-06-21
JP6658484B2 JP6658484B2 (en) 2020-03-04

Family

ID=62632198

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2016239318A Active JP6658484B2 (en) 2016-12-09 2016-12-09 Vehicle control device

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP6658484B2 (en)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109808707A (en) * 2019-02-19 2019-05-28 武汉理工大学 A kind of auto steering control method and controller based on stochastic model prediction
JPWO2019038822A1 (en) * 2017-08-22 2020-05-28 日産自動車株式会社 Method and apparatus for generating target route of autonomous vehicle
WO2021106758A1 (en) * 2019-11-29 2021-06-03 ジヤトコ株式会社 Control device and control method for automatic transmission
JP2021089048A (en) * 2019-12-05 2021-06-10 ジヤトコ株式会社 Control device of automatic transmission
CN113401128A (en) * 2021-08-06 2021-09-17 清华大学 Vehicle driving mode switching method based on vehicle cloud communication

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH09123796A (en) * 1995-11-02 1997-05-13 Yanmar Agricult Equip Co Ltd Traveling controller in automatic traveling vehicle
JP2007071265A (en) * 2005-09-06 2007-03-22 Nissan Motor Co Ltd Oil pressure controller for belt type continuously variable transmission
WO2016035199A1 (en) * 2014-09-05 2016-03-10 三菱電機株式会社 Autonomous travel management system, server, and autonomous travel management method
JP2016200179A (en) * 2015-04-08 2016-12-01 トヨタ自動車株式会社 Vehicular control device
JP2016203718A (en) * 2015-04-17 2016-12-08 トヨタ自動車株式会社 Control device of vehicle

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH09123796A (en) * 1995-11-02 1997-05-13 Yanmar Agricult Equip Co Ltd Traveling controller in automatic traveling vehicle
JP2007071265A (en) * 2005-09-06 2007-03-22 Nissan Motor Co Ltd Oil pressure controller for belt type continuously variable transmission
WO2016035199A1 (en) * 2014-09-05 2016-03-10 三菱電機株式会社 Autonomous travel management system, server, and autonomous travel management method
JP2016200179A (en) * 2015-04-08 2016-12-01 トヨタ自動車株式会社 Vehicular control device
JP2016203718A (en) * 2015-04-17 2016-12-08 トヨタ自動車株式会社 Control device of vehicle

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPWO2019038822A1 (en) * 2017-08-22 2020-05-28 日産自動車株式会社 Method and apparatus for generating target route of autonomous vehicle
US10843711B2 (en) 2017-08-22 2020-11-24 Nissan Motor Co., Ltd. Method and device for generating target path for autonomous vehicle
CN109808707A (en) * 2019-02-19 2019-05-28 武汉理工大学 A kind of auto steering control method and controller based on stochastic model prediction
WO2021106758A1 (en) * 2019-11-29 2021-06-03 ジヤトコ株式会社 Control device and control method for automatic transmission
JPWO2021106758A1 (en) * 2019-11-29 2021-06-03
JP2021089048A (en) * 2019-12-05 2021-06-10 ジヤトコ株式会社 Control device of automatic transmission
CN113401128A (en) * 2021-08-06 2021-09-17 清华大学 Vehicle driving mode switching method based on vehicle cloud communication
CN113401128B (en) * 2021-08-06 2022-09-13 清华大学 Vehicle driving mode switching method based on vehicle cloud communication

Also Published As

Publication number Publication date
JP6658484B2 (en) 2020-03-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10239536B2 (en) Vehicle control device
CN108068791B (en) Vehicle and control method for vehicle
US9771061B2 (en) Control system for vehicle
EP2514953B1 (en) Vehicle control apparatus
US7502679B2 (en) Deceleration control apparatus and method for a vehicle
EP2557302B1 (en) Vehicle control device
JP6658484B2 (en) Vehicle control device
US20180065618A1 (en) Control device and control method for vehicle
CN110043649B (en) Vehicle and control device
US9050965B2 (en) Vehicle control apparatus
EP2514651A1 (en) Control device for vehicle
US10730477B2 (en) Vehicle control system, and control method of vehicle control system
US9958059B2 (en) Control system and method for neutral idle operation
JP2019123327A (en) Vehicle control device and on-board device
JP4375417B2 (en) Hybrid vehicle and control method thereof
JP6593521B2 (en) Vehicle control device
JP2007232108A (en) Driving force control device for vehicle
JP6617681B2 (en) Shift control device
JP6617678B2 (en) Control device for vehicle
JP6760028B2 (en) Vehicle control device
JP6750557B2 (en) Vehicle control device
JP6729482B2 (en) Vehicle control device
JP2019172219A (en) Vehicle travel management system
JP6631490B2 (en) Vehicle control device
JP6750556B2 (en) Vehicle control device

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20190118

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20200107

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20191226

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20200120

R151 Written notification of patent or utility model registration

Ref document number: 6658484

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151